автореферат диссертации по технологии продовольственных продуктов, 05.18.17, диссертация на тему:Метод повышения эффективности разноглубинного тралового лова на основе специализированного тренажера

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ВЫБОР ПРЩЮЧТИТЕЛЬНОГО МЕТОДА ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗНОГЛУБИННОГО

ТРАЛОВОГО ЛОВА И ПУТИ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

1.1. Анализ влияния основных параметров процесса лова на его эффективность.

1.2. Состояние и перспективы обучения судоводителей разноглубинному траловому лову

1.3. Анализ некоторых характерных типов авиационных и морских тренажеров

ГЛАВА 2. ПОДХОД К ИССЛЕДОВАНИЮ РАЗНОГЛУБИННОГО

ТРАЛОВОГО ЛОВА КАК ОБЪЕКТУ ИМИТАЦИИ

НА ТРЕНАЖЕРЕ.

2.1. Анализ процесса траления применительно к задаче построения тренажера разноглубинного тралового лова.

2.2. Принципы построения математического описания движения системы судно-трал.

2.3. Исследование и выбор модели подводной обстановки.

ГЛАВА 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ЗАКОНОМЕРНОСТЕЙ

ДЛЯ ПАРАМЕТРОВ РАЗНОГЛУБИННОГО ТРАЛОВОГО ЛОВА ПРИМЕНИТЕЛЬНО К ИМИТАТОРАМ ТРЕНАЖЕРА.

3.1. Скорость судна и усилие в ваерах

3.2. Глубина хода трала

3.3. Параметры работы траловой лебедки

3.4. Загрузка главных двигателей

3.5. Параметры работы рыбопоисковых приборов .III

3.6. Экспериментальное определение структуры и коэффициентов математических моделей имитаторов движения системы судно-трал

ГЛАВА 4. СТРУКТУРА, КОНСТРУКТИВНЫЕ СХЕМЫ И

ПРИНЦИПЫ ОБУЧЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТРЕНАЖЕРА.

4.1. Структура и состав тренажера

4.2. Организация процесса обучения судоводителей на тренажере разноглубинного тралового лова ТТЛ

ХШ съезд КПСС и Ноябрьский (1982г.) Пленум ЦК КПСС поставили перед рыбной промышленностью актуальные задачи повышения эффективности работы рыболовного флота и увеличения производства рыбной продукции. В этой связи роль науки промышленного рыболовства и смежных с ней областей знаний - выявить имеющиеся резервы и определить оптимальные пути повышения добычи рыбы на ближайшее будущее и перспективу.

Настоящая работа вызвана необходимостью решения указанных задач применительно к одному из наиболее сложных в управлении, основных и бурно развивающихся видов морского рыболовства - разноглубинному траловому лову.

Как известно, повышению эффективности разноглубинного тралового лова способствует совершенствование технических средств добычи рыбы. В настоящее время рыбопромысловый флот активно оснащается высокоавтоматизированными судами, обладающими большой автономностью плавания, имеющими мощную энергетическую установку, современное навигационное и рыбопоисковое оборудование; промысловыми механизмами, имеющими повышенные скоростные параметры для спуска и подъема трала на судах с кормовым слипом, промысловой схемой "Дубль" с операционными лебэдками, позволяющими одновременно работать с двумя тралами с частичным совмещением операций последовательных циклов лова, что существенно сокращает непроизводительные потери рабочего времени [ 341 ; высокоэффективными разноглубинными тралами с большим вертикальным и горизонтальным раскрытием.

Следует назвать и ряд других факторов, способствующих повышению эффективности разноглубинного тралового лова:

- использование автоматизированной системы управления флотом на промысле [37] ;

- ведение лова в непосредственной близости от дна на тяжелых участках, для которых характерны большие перепады глубин, наличие каньонов, свалов [ 68, 86 ] ;

- освоение новых перспективных районов промысла.

Практика показывает, что имеется несоответствие между потенциальными возможностями непрерывно совершенствующихся средств добычи рыбы и степенью их использования. В этой связи специалисты обращают внимание на наличие значительных резервов повышения эффективности работы флота рыбной промышленности. Условия добычи рыбы, сложившиеся к настоящему времени, характеризуются удорожанием и усложнением эксплуатации материальной базы, динамизмом промысловой обстановки [ 74 ] и как следствие - возросшим влиянием фактора риска материальных и экономических потерь, который оказывает сдерживающее психологическое воздействие на судоводителя в процессе его работы.

В современных условиях лова судоводителю приходится в короткие сроки принимать решения, сознавая, что неудачно отданная команда может привести к неблагоприятным последствиям. Это характеризует его работу как весьма напряженную и ответственную.

Фактор риска при управлении разноглубинным тралом обуславливается большой вероятностью перегрузок и аварий судового и тралового комплексов вследствие значительной напряженности функционирования системы судно-трал, проловов из-за трудностей учета ее динамических качеств, задевов трала за грунт и порчи тралового оборудования при облове придонных и донных косяков на тяжелых участках дна.

Становится очевидным, что значительный резерв повышения эффективности лова заключается в снижении вероятности перерастания фактора риска в аварийную ситуацию, что может быть достигнуто путем приобретения необходимых навыков управления тралом.

В этой связи представляется целесообразным создание специализированных тренажеров разноглубинного тралового лова, позволяющих в условиях кабинета искусственно воссоздавать "эффект присутствия" в различных районах промысла, движение любого типа судна и судовых механизмов, трала и траловой оснастки. Сокращение времени и средств на приобретение необходимых профессиональных навыков и доведение этих навыков до уровня мастерства достигается следующими возможностями тренажера:

- отсутствием негативных последствий фактора риска, сопутствующих обучению в реальных условиях промысла. В результате имеется возможность обучать судоводителей без материальных потерь;

- непосредственным увязыванием теоретических знаний в области промышленного рыболовства и промыслового судовождения с требованиями практики. Работе на тренажере должна предшествовать необходимая теоретическая подготовка судоводителя, способствующая ясному пониманию целей и задач обучения;

- использованием опыта передовых экипажей судов при обработке рациональных приемов ведения лова. Необходимую методическую и практическую помощь судоводителю оказывает инструктор, обладающий большим опытом работы на разноглубинном траловом лове.

Обеспечение сходства процесса обучения с реальным процессом лова позволяет судоводителям приобретать на тренажере навыки оптимального управления техническими средствами добычи рыбы. Использование тренажера дает возможность ускоренно готовить специалистов для промыслового флота, не нуждающихся в длительном доучивании в условиях лова. Этим определяется актуальность настоящей работы.

Данная работа, начатая в 1968 году, является первой попыткой в решении задачи повышения эффективности разноглубинного тралового лова на основе специализированного тренажера. Вопросы разработки подобных тренажеров не освещались ни в советской, ни в иностранной литературе, хотя необходимость в этом давно начала осознаваться [ 53 ] .В последующем некоторые цринципы построения тренажера разноглубинного тралового лова и его эксплуатации были отражены в работах [49, 76, 77, 91-94, 116, 122] Опыт, накопленный в авиации, военно-морском и гражданском флоте, показывает, что при создании тренажеров необходимо разработать модель системы, действующую в реальном масштабе времени, связать ее с полным комплектом средств отображения и управления, воспроизвести условия, идентичные судовым условиям эксплуатации [ 18, 19, 23, III] .

При разработке тренажеров воздушные, морские и сухопутные средства передвижения рассматриваются как объекты с сосредоточенными параметрами, обладающими относительно стабильными статическими и динамическими характеристиками. Теоретическая база для моделирования их движения разработана достаточно хорошо [ 19, 64, 83] . Применительно к тренажеру разноглубинного тралового лова необходимо иметь математическое описание взаимодействия технических средств добычи рыбы, объекта лова и внешней среды при управлении орудием лова. Разработка подобной модели является одной из актуальных задач науки и практики промышленного рыболовства [ 56, 107] . Трудности ее построения заключаются в необходимости учета свойотв основных элементов процесса лова, который представляет собой сложную систему, обладает вероятностными характеристиками и осуществляется под влиянием большого числа случайных возмущений. На основании математической модели выбирается предпочтительный вариант структуры тренажера, обосновывается выбор конструктивных решений. Неотъемлемым мероприятием в в части ускоренной и массовой подготовки судоводителей к разноглубинному лову является выбор методики обучения на тренажере, в основу которой положен промысловый опыт [ 75, 68, 98, 110 ]

Все это говорит о том, что исследование и разработка комплекса вопросов, связанных с построением и использованием специализированного тренажера разноглубинного тралового лова, представляет самостоятельную научно-техническую задачу.

Целью работы является повышение эффективности разноглубинного тралового лова с применением специализированного тренажера.

В достижении намеченной цели наиболее важными являются следующие задачи, определившие структуру и содержание работы:

- выяснение резерва повышения эффективности разноглубинного тралового лова на современном этапе развития техники промышленного рыболовства;

- анализ прицельного траления как объекта имитации на специализированном тренажере;

- определение основных закономерностей для параметров разноглубинного тралового лова применительно к имитаторам тренажера.

Наряду с указанными задачами в работе осуществлены выбор структуры специализированного тренажера, предложен принцип его построения и использования для повышения качества и надежности управления рыболовным комплексом в процессе прицельного траления.

В условиях недостаточной сырьевой базы, характерной для современного периода, рост технической оснащенности судов не позволяет повысить эффективность работы добывающего флота в целом [ 95 ] . Существенным резервом повышения эффективности работы добывающего флота на разноглубинном лове является использование специализированных тренажеров в учебных заведениях Минрыбхоза СССР и в производственных подразделениях промысловых баз. Действительно, массовая и ускоренная подготовка судоводителей на тренажере позволяет им в кратчайшие сроки приступить к квалифицированному управлению разноглубинным тралом, добиваясь максимального вылова рыбы при минимальных затратах.

При разработке тренажера как устройства, на котором непрерывно в реальном масштабе времени производится вычисление выходных параметров имитируемого процесса, требуется решать научную задачу построения математических моделей объектов управления - судна и трала, внешней среды функционирования данных объектов - подводной обстановки.

Ввиду существенной сложности математического описания процесса разноглубинного тралового лова необходимо в соответствии с методами системного подхода [84, 70 ] выделить основные элементы исходного процесса и связи между ними, характеристики входных и выходных параметров, при которых обеспечивается эффективное ведение лова в заданном диапазоне глубин траления. В последующем, рассматривая только наиболее важные параметры процесса, можем ограничивать размерность задачи при сохранении в модели его предметной и функциональной сущности.

Из основных элементов процесса лова наиболее сложным является система судно-трал, охватывающая судовой и траловый комплексы. Практика разработки моделей сложных систем выработала блочный подход [44, 67] , который применительно к системе судно-трал заключается в ее декомпозиции на ряд структурно-малозависимых подсистем - блоков и построении математического описания этих блоков. Наиболее простые блоки - имитаторы - позволяют моделировать отдельные важнейшие параметры или группы параметров, что упрощает процесс разработки математического описания и постановки соответствующей задачи на вычислительных устройствах тренажера.

Построение математических моделей имитаторов подсистемы судно-лебедка-ваер-трал связано с трудностями, вызванными функциональной сложностью и стохастичностью поведения конструкции ваер-трал.

Поскольку свойства гибких связей судно-трал, то есть ваеров, оказывают существенное влияние на поведение трала, в литературе по промышленному рыболовству исследованию статики и динамики этих связей уделяется большое внимание. Обычно гибкую нить-ваер аппроксимируют совокупностью нескольких шарнирно-соединенных стержней ( 79, 104, 120 ] . В то же время, как показано в работах А.Л.Фридмана, Б.А.Альтшуля и других исследователей [29, 71, 107 ] , а также автора [ 40 ] , замена ваера одним жестким стержнем вполне допустима при решении ряда задач управления тралом. Применительно к тренажеру разноглубинного тралового лова одностержневая математическая модель динамики подсистемы судно-лебедка-ваер-трал оказывается все еще весьма сложной. С целью ее последующего упрощения целесообразно воспользоваться методами линеаризации и структурных преобразований, которые применяются при исследовании динамических систем [ 57 ] .В результате представляется возможным получить математические модели отдельных имитаторов: глубины хода трала, усилия в ваерах и скорости судна.

Несмотря на большое количество работ, посвященных исследованию траловой лебедки [ 22, 90, 99 ] , математическое описание совместной работы ваерного барабана, приводного двигателя и аппаратуры управления не нашло отражения в литературе. Разработка такого описания вызвана необходимостью построения имитатора, моделирующего длину вытравленных ваеров как одного из параметров управления. При переводе трала с горизонта на горизонт меняется величина загрузки главного судового двигателя - один из важных контролируемых параметров, знание которого позволяет ограничить интенсивность управлений. Учитывая, что на тренажере достаточно имитировать внешний эффект поведения данного параметра, построение соответствующей математической модели может быть выполнено при значительных допущениях по существу процессов в судовом [ 54, 64 ] и траловом комплексах.

Величина вертикального раскрытия трала влияет на прицельность траления, на эффективность лова [ 86, ПО ] . В литературе пока*-заны методы расчета данного параметра применительно к установившееся режиму движения [ 69, 107 ] . Ввиду трудностей аналитических исследований модель динамики раскрытия трала целесообразно построить на основании экспериментальных данных.

Создание на тренажере "эффекта присутствия" судоводителя на промысле связано с разработкой математических моделей имитаторов эхолота, тралового зонда и подводной обстановки - дна и косяков под килем судна и в зоне работы разноглубинного трала. При моделировании процесса эхолокации, характерного для рыбопоисковых приборов, необходимо учитывать эффект морской реверберации [72], затухание эхосигналов [ 97 ] , разделение косяка нижней подборой трала и другие Факторы, позволяющие приблизить отображение подводной информации к реальным условиям траления. Способ представления сведений о грунте и косяках основан на информационном подходе с использованием элементов теории кодирования [25, 96 ] . "Числовые параметры могут задаваться в модель как на основании данных научных исследований [lI3, 114 ] , так и эхограмм, отснятых в районах промысла.

Полученные аналитическим методом математические модели имитаторов судового и тралового комплексов требуют экспериментального уточнения структуры и коэффициентов.

Для успешной реализации на тренажере учебной информационной модели исходного процесса необходима разработка структур имитаторов и тренажера в целом [ III, 31 J .

Критерием правильности выбора научных и технических решений, положенных в основу тренажера разноглубинного лова, является результативность работы обученного на нем судоводительского состава в условиях промысла.

Основной метод исследования - экспериментально-аналитический. Аналитическим методом на основании теории линейных систем получены математические описания имитаторов системы судно-трал. С использованием элементов теории информации и теории кодирования получена математическая модель подводной обстановки.

Экспериментальные исследования проводились путем сбора и статистической обработки натут>ных данных по статике и динамике судна с буксируемым тралом в условиях экспериментально-промыслового рейса. По результатам экспериментальных исследований откорректирована структура математических моделей имитаторов системы судно-трал, определены основные коэффициенты уравнений.

Новизна основных теоретических положений данной работы состоит в разработке математических моделей имитаторов глубины хода трала, скорости судна, усилия в ваерах, загрузки главного двигателя, работы траловой лебедки, работы рыбопоисковых приборов, параметров дна и косяков в плоскости движения системы судно-трал.

Прикладное значение проведенных исследований состоит в разработке принципов построения оригинальных имитаторов системы судно-трал, траловой лебедки, профиля дна и косяков, эхосигналов эхолота и тралового зонда, а также тренажера в целом, построенных на базе серийных рыбопоисковых приборов, устройств цифровой и аналоговой вычислительной техники.

Основные результаты настоящей работы могут найти применение в использовании тренажера как исследовательского стенда для полунатурного моделирования движения системы судно-трал [ 47 ] .

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации представлены результаты теоретических и экспериментальных исследований, выполненных автором применительно к задаче разработки метода повышения эффективности разноглубинного тралового лова с использованием специализированного тренажера. Исследования проводились на кафедре "Автоматизация производственных процессов" Калининградского технического института рыбной промышленности и хозяйства. Основные положения и результаты проделанной работы нашли отражение в отчетах по госбюджетной ("Промысловый тренажер" за 1971-1975гг.) и хоздоговорной па-учно-исследовательской темам (№ госрегистрации 76056005; инв. ВНТИЦентра Ш Б 558793, Б 650224), выполненным в период 19681977гг.

Выбор кафедры автоматизации в качестве ведущей по указанной теме определился исходя из предположения, что основной объем работ должен проводиться в области систем автоматики и вычислительной техники. Однако, уже на первом этапе работы стала очевидной необходимость использования центральных положений науки и практики промышленного рыболовства в решении задачи применения специализированного тренажера для качественной и ускоренной подготовки судоводителей к разноглубинному траловому лову, разработки принципа построения такого тренажера. В процессе решения указанных задач использовались работы, охватывающие широкий круг вопросов промрыболовства, а именно: теории лова, теории устройства и эксплуатации орудий лова, промысловой разведки, тактики лова, промысловых механизмов, рыбопоисковых приборов, совместной работы судна и трала.

1. Аверкиев В.П. Судовыз рыбопоисковые и электронавигационные приборы. - Л.: Судостроение, 1975. - 215 с.

2. Авиационные тренажеры. / Под ред. Ю.И. Кириленко. М.: Изд-во иностр. литературы, 1959. - 338 с.

3. А.с. 669927 (СССР). / М.Г. Когон, В.П. Петелин, О.М. Хандрос. (В закрытой печати).

4. А.с. 488172 (СССР). Имитатор гидроакустических эхо-сигналов/ М.Г. Когон, К.А. Кульченко, В.П. Петелин и др. Опубл. в Б.И., 1975, № 38.

5. А.с. 484124 (СССР). Тренажер судоводителя / М.Г. Когон, В.П. Петелин, О.М. Хандрос. Опубл. в Б.И., 1975, № 34.

6. А.с. 696522 (СССР). Тренажер судоводителя /М.Г. Когон,

7. К.А. Кульченко, В.П. Петелин и др. Опубл. в Б.И.,1979, № 41.

8. А.С. 497604 (СССР). Устройство для моделирования лебедки / М.Г. Когон. О.М. Хандрос, В.П. Петелин и др. Опубл. в Б.И., 1975, № 48.

9. А.С. 408333 (СССР). Устройство для моделирования работы лебедки / О.М. Хандрос, В.П. Петелин, М.Г. Когон. Опубл. в Б.И., 1973, № 47.

10. А.с. 409240 (СССР). Устройство для моделирования рельефа дна/ М.Г. Когон, В.П. Петелин. Опубл. в Б.И., 1973, № 48.

11. А.С. 431534 (СССР). Устройство для оценки точности действий оператора / М.Г. Когон, В.П. Петелин. Опубл. в Б.И., 1974, № 21.

12. Адлер 10.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. 2-е изд., перераб. и дополн. - М.: Наука, 1976. - 279 с.

13. Алексеев Г.В., Данилов Ю.А. Определение горизонта хода трала.-Тр. КТИРПиХ, 197I, вып. 32, с. 37-45.

14. Алексеев Н.И. 0 форме и натяжении ваера при тралении. Рыб. хоз-во, 1963, № 5, с. 39-42.

15. Альтшуль Б.А. Получение дифференциальных уравнений прямолинейного движения системы судно-трал. Тр. КТИРПиХ, 1977, вып. 62, с. 28 - 30.

16. Альтшуль Б.А., Фридман А.Л. 0 прицельном наведении трала как задача математической теории управления. Тр. КТИРПиХ, 1979, вып. 84, с. 3-14.

17. Андреев Н.Н., Азволинский А.И. Драпацкий М.Я. Контингентирование уловов в моделях управления промыслом. Рыб. хоз-во, 1980, № I, с. 27-28.

18. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M., Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

19. Бегельфер Е.М. Основные направления развития тренажеров для обучения судоводителей и гидроакустиков. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1974. - 31 с. (Обзорная информация: серия "Промысл, радиоэлектрон. оборудов. и его эксплуатация", вып. 31).

20. Боднер В.А., Закиров Р.А., Смирнова И.И. Авиационные тренажеры. М.: Машиностроение, 1978. - 192 с.

21. Борисов Ю.П. Математическое моделирование радиосистем. М.: Сов. радио, 1976. - 296 с.

22. Быстров Ю.Н. Тренажеры на службу безопасности мореплавания.-Рыб. хоз-во, 1983, № 4, с. 4-8.

23. Быховский Ю.И., Шеинцев Е.А. Электроприводы траловых лебедок.-М.: Пищ. промышленность, 197I. 176 с.

24. Вавилов В.А. Психологические основы моделирования деятельности на тренажерах. В кн.: Тренажеры в формир. проф. навыков при подготовке специалистов: Тез. докл. I Всес. научно-техн. сем. Калининград, 1979, с. 14-17.

25. Вейхман В.В. "Створ" система оценки судоводительских кадров. - Рыб. хоз-во, 1980, № 12, с. 18-19.

26. Величкин А.И. Теория дискретной передачи непрерывных сообщений. М.: Сов. радио, 1970. - 296 с.

27. Вудсон В., Коновер Д. Справочник по инженерной психологии для инженеров и художников конструкторов.- М.: Мир, 1968.-518 с.

28. ГарберЕ.Д., Стегаличев Ю.Г., Усачев Ю.А. Автоматическое управление судовыми дизельными установками с ВРШ. JI.: Судостроение, 1967. - 168 с.

29. Горюнов Н.С., Алекперов А.А. Проблемы траления на больших скоростях и глубинах. М.: Пищ. промышленность, 1969.- 60с.

30. Гуревич М.И., Фридман А.Л. Нестационарное движение разноглубинного трала при изменении длины ваеров. Сб. трудов по промрыболовству, 1973, т. I, с. 100-109, (Минрыбхоз СССР).

31. Гюльбадамов С.Б., Кадильников Ю.В., Павлов К.Л. Развитие техники морского рыболовства СССР. Рыбное хозяйство, 198I,9, с. 57 60.

32. ГОСТ 20921-75. Комплексная система общих технических требо -ваний. Система "человек-машина". Тренажеры. Общие эргономи -ческие требования.

33. Дмитриева М.А., Крылов А.А., Нафтульев А.И. Психология труда и инженерная психология. Л.: Изд-во Ленингр. университета, 1979. - 224 с.

34. Динамика главных судовых дизелей с ДАУ./ Под ред. Г.А. Чижо-ва. Л.: Судостроение, 1975. - 64 с.

35. Зайцев В.П., Кринецкий И.И. Автоматизацию процессов производства на новую ступень развития. - Рыб. хоз-во, 1980, № 6, с. 12-13.

36. ЗУРАБОВ Ю.Г. 0 значении радиолокационных тренажеров. -Рыб. хоз-во, 1972, № 2, с. 33-35.

37. Зурабов Ю.Г., Соколов А.В. Тренажеры для обучения специалистов морского флота. Судовождение и связь, 1974- - 80 с. (Обзорная информация ЦБ HIM МШ).

38. Ивченко В.В., Седов В.Н., Бобков A.M. Автоматизированная система управления флотом на промысле. М.: Пищ. пром-ть, 1976. - 210 с.

39. Измерительный комплекс для снятия статических и динамических характеристик системы судно-трал. / А.Г. Дробышев, В.П. Петелин, А.А. Слюсарев и др. Тр. КТИРПиХ, 1979, вып. 82., с.37-42.

40. Исследование структуры автоматизированного комплекса тралового лова "Атлант": Отчет. / КТИРПиХ; Руковод. работы д.т.н., проф. В.С.Лейкин; отв. исп. В.П.Петелин. № ГР76056005; ИнвЛБ Б558793. Калининград, 1976. - Т.98 с.

41. Исследование структуры автоматизированного комплекса тралового лова "Атлант": Отчет. / КТИРПиХ; Руков. работы д.т.н., проф. В.С.Лейкин. Jg ГР76056005; Инв.гё Б650224. Калининград, 1977. - 180 с.

42. Кадильников Ю.В. Основные направления развития техники промышленного рыболовства. Л.: 1972. - 29 с. (Гипрорыбфлот. Препринт).

43. Кадильников Ю.В. Математическое ожидание улова при стайном распределении объектов промысла. Рыб. хоз-во, 1973, № 12, с. 45-48.

44. Карпенко В.П., Фридман А.Л. Устройство раскрытия рыболовных тралов. М.: Пищ. пром-ть, 1980. - 248 с.

45. Кафаров В.В. Моделирование химических цроцессов. М.: Знание, 1968. - 64 с.

46. Кафаров В.В., Мешалкин В.П., Петров В.П. Математические основы автоматизации проектирования химических производств. -М.: Химия, 1979. 320 с.

47. Кашура А., Коновалов В. Комплексный штурманский тренажер. -Мор. флот, 1975, № 4, с. 32-33.

48. Коган А.П., Петелин В.П., Сердобинцев С.П. Исследование задач управления тралом на тренажере разноглубинного тралового лова. В кн.: Тренажеры в формир. проф. навыков при под-гот. спец-тов: Тез. докл. I Всес. научно-техн. сем. М., 1979, с. 150.

49. Когон М.Г., Касаткин В.К., Александронец A.M. Тренажер силовой установки. Рыб. хоз-во, 1979, № 5, с. 34-36.

50. Когон М.Г., Петелин В.П., Румянцев А.И. Обучение на тренажере разноглубинного лова. Рыб. хоз-во, 1977, № 5, с. 65-67.

51. Комплексные испытания РТМ "Авиатор": Отчет по теме "Испытания рыбопромысловых судов". Л.: Гипрорыбфлот, 1968, -257 с. (Рукопись).

52. Кудрявцев В.И. Телеметрическая аппаратура контроля параметров орудий промышленного рыболовства. М.: Пищ. пром-ть, 1972. - 360 с.

53. Кузьмин И.В., Явна А.А., Ключко В.И. Элементы вероятностных моделей АСУ. М.: Сов. радио, 1975. - 336 с.

54. Куркин Я.С. Практическая подготовка судоводителей и гидроакустиков на специальном имитационно-тренажерном устройстве.-Рыб. хоз-во, 1970, № 3, с. 35.

55. Левин М.И. Автоматизация, судовых дизельных установок. Л.: Судостроение, 1969. - 465 с.

56. Лукашов В.Н. Устройство и эксплуатация орудий промышленного рыболовства. М.: Пищ. пром-ть, 1972. - 368 с.

57. Математическая модель траловой системы: Научн. отчет ВНИРО по теме № II (Сост. В.В.Блинов). М., 1972. 66 с.

58. Математические основы теории автоматического регулирования. Ч. I. / Под ред. Б.К.Чемоданова. М.: Высш. шк., 1977. -366 с.

59. Мельников В.Н. Биологические основы промышленного рыболовства. М.: Легк. и пищ. пром-ть, 1983. - 216 с.

60. Мельников В.Н. Биотехническое обоснование показателей орудий и способов промышленного рыболовства. М.: Пищ. пром-ть, 1979. - 376 с.

61. Мельников В.Н. Основы управления объектом лова. М.: Пищ. пром-ть, 1975. - 358 с.

62. Мельников В.Н., Лукашов В.Н. Техника промышленного рыболовства. М.: Легк. и пищ. пром-ть, 1981. - 312 с.

63. Методы алгоритмизации непрерывных производственных процессов. / Под ред. Иванова В.В. М.: Наука, 1975. - 400 с.

64. Михяин Л.П., Пономарев В.Ф. Основы автоматики и автоматизации процессов добычи рыбы. М.: Пищ.пром-ть, 1977. - 280 с.

65. Небеснов В.И. Вопросы совместной работы двигателей, винтов и корпуса судна. Л.: Судостроение, 1965. - 247 с.

66. Необитаемые подводные аппараты. Под общ. ред. А.В.Сытина.-М.: Воениздат. 1975. - 159 с.

67. Новопашенный Г.Н. Информационно-измерительные системы. -М.: Высш. школа, 1977. 208 с.

68. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Высш. школа, 1980. -311 с.

69. Носаль Г.А. Звезда рыбака. Калининград: Кн. изд-во,1978. 70 с.

70. Обвинцев А.Л. Взаимосвязь между горизонтальным и вертикальным раскрытием трала. Рыб. хоз-во, 1975, № 12, с. 39-42.

71. Окунев Ю.Б., Плотников В.Г. Принципы системного подхода к проектированию в технике связи. М.: Связь, 1976. - 184 с.

72. Ольховский В.Е., Шадрин Ю.А., Яковлев В.И. Управление глу -биной хода трала на придонном лове рыбы. Рыбн. хоз-во,1979, № 4, с. 47-50.

73. Ольшевский В.В. Статистические методы в гидролокации.-!.: Судостроение, 1973. 182 с.

74. Основы построения автоматизированных систем контроля сложных объектов. / Под ред. П.И. Кузнецова. М.: Энергия, 1969. -480 с.

75. Пазынич Г.И. Об использовании выпускника специальности 1012 на флоте. Рыб. хоз-во, 1980, № 2, с. 60-62.

76. Пазынич Г.И., Тишинский B.C. Элементы тактики тралового лова. 2-е изд., перераб. и доп. - Калининград: Кн. изд-во, 1976. - 135 с.

77. Петелин В.П. Моделирование движения системы судно-трал на АВМ. Тр. КТИРПиХ, 198I, вып. 94, с. 125-128.

78. Петелин В.П. Моделирование загрузки главного двигателя су -дов типа РТМ-А. В кн.: XI межвузовская научно-техн. конф. проф.-препод, состава, асп. и сотр. Калининград, вузов Минрыбхоза СССР, Калининград, 1983, с. 7 (тезисы докладов).

79. Петелин В.П., Коган А.П. Математическая модель управления подсистемой главный двигатель-винт-корпус судна РТМ типа "Атлантик" в режиме траления. Тр. КТИРПиХ, 1979, вып. 82, с. 25 - 31.79