автореферат диссертации по транспорту, 05.22.19, диссертация на тему:Устройство для успокоения раскачивания груза на портовых портальных кранах

На правах рукописи

ТЕРЕХОВ АНДРЕЙ МИХАЙЛОВИЧ Устройство для успокоения раскачивания груза на портовых портальных кранах

Специальность 05.22.19 «Эксплуатация водного транспорта, судовождение»

АВТОРЕФЕРАТ

Диссертация на соискание ученой степени кандидат технических наук

МОСКВА-2003

Работа выполнена в Московской Государственной Академии Водного Транспорта.

Научный руководитель:

доктор технических наук,профессор, Заслуженный деятель науки и техники ШХГаранин

Официальные оппоненты:

Доктор технических наук, профессор Степанов АЛ. Кандидат технических наук, доцент Липатов A.C.

Ведущая организация:

ООО НЛП «Подъемтранссервис»

Защита состоится ««&» 2003года в .*£^часов на заседании

диссертационного совета Д223.006.01 в Московской Государственной Академии Водного Транспорта по адресу: 115407, г.Москва, ул. Судостроительная, д.46, аудитория 203.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГАВТа. Автореферат разослан /яяе^Р 2003 года.

Ученый секретарь диссертационного совета

Кандидат технических наук, старший научный сотрудник, доцент Е.А. Корчагин

'¿<ъ<ъз-д ' 2.115

ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность исследований. Современный порт является крупным транспортным предприятием, в котором сходятся водные, железнодорожные и авюмобильные пути, осуществляется перевалка грузов с одного вида транспорта на другой, а так же комплексное обслуживание флота. Оснащение портов различными грузоподъемными машинами обеспечивает высокую интенсивность загрузки- разгрузки судов, вагонов и складов.

Основными береговыми перегрузочными машинами в речных портах являются портальные краны. При работе портального крана возникает раскачивание груза на гибкой подвеске в виде крутильных и маятниковых колебаний.

Для успокоения раскачивания груза при работе портального крана целесообразно иметь разворотчик-успокоитель грузозахватного органа, позволяющий увеличить производительность крана и снизить динамические нагрузки на механизмы и металлоконструкцию крана. Из-за колебаний происходят повреждения трюмов судов, вагонов, автотранспорта и перегружаемого груза.

Предлагаемое эксплуатационно-техническое усовершенствование крана позволяет значительно улучшить условия техники безопасности для портовых рабочих, сохранность транспортных средств и грузов. Тяжелые условия труда рабочих, особенно в ночную смену, постоянная ответственность за безопасную эксплуатацию грузоподъемных машин, обеспечение сохранности груза и безопасности рабочих приводит к перемене мест работы докеров-механизаторов.

Приходящие на их место новые крановщики не имеют достаточного опыта и, стремясь успокоить раскачивающийся 1руз, включают и выключают механизмы, увеличивая число нагружений узлов и деталей, резко снижая их долговечность. Поэтому использование успокоителя на кране решает не только эксплуатационную, но и техническую проблемы.

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ

библиотека

^ -—- ^

Цель работы. Исследование колебаний раскачивающегося на гибком подвесе груза при работе портального крана с помощью математической модели движения груза, составленной на основании уравнений Лагранжа второго рода. Изучение результатов решения математической модели на ЭВМ. Исследование заданных функций КРАН-ГРУЗ. Проведение натурных испытаний с целью определения углов отклонения грузовых канатов от вертикали при работе портовых портальных кранов («Альбатрос», «Кондор», «Альбрехт»), Разработка перспективной конструкции успокоителя-разворотчика грузозахватного органа, позволяющего добиться максимальной эксплуатационной производительности крана, пропускной способности причала, обеспечить сохранность транспортных средств и самого груза.

Методы исследования. Для достижения цели исследования использовались: -обобщение отечественного и зарубежного опыта в вопросах успокоения раскачивания грузозахватного органа при работе портального крана; -экспериментальные исследования на модели механизма успокоителя; -математический эксперимент па персональном компьютере с использованием стандартной программы;

-проведение натурных испытаний на действующих портальных кранах.

Достоверность результатов исследования и выводов обеспечивается достаточным объемом статистической информации, . полученной при экспериментальных исследованиях по основным расчетным показателям: изменению угла отклонения грузового каната от вертикали и скорости затухания колебаний с увеличением длины подвеса и увеличении массы подвижного противовеса, а так же использованием современных математических методов с привлечением одной из последних компьютерных программ.

Научная новизна исследования состоит в следующем: -разработана новая математическая модель портального крана с успокоителем-разворотчиком;

)

1 * «1. *. ■* • ' '/»»«Г 1 *

"#* »А»

-получены на основе теоретических исследований практические рекомендации по систематическим расчетам конкретных углов отклонений грузовых канатов на эксплуатируемых портальных кранах;

-разработана компьютерная методика расчета и обработки полученных ' результатов с использованием стандартной машинной программы;

-создан новый метод расчета успокоителя-разворотчика; ' -изобретена конструкция нового успокоителя-разворотчика ( с получением

Патента на изобретение);

-разработан метод натурных испытаний портальных кранов по определению углов отклонения канатов от вертикали, по замерам на земле.

Практическая ценность состоит в следующем: -решён комплекс задач и созданы практические предпосылки для обеспечения эффективного использования успокоителей-разворотчиков при рабо[е портальных кранов;

-сформирована инженерная методика, адаптированная к уровню проектировщиков для выбора параметров площадки, на которой смонтирован успокоитель, а так же элементов самого механизма, обеспечивающих надёжную работу;

-разработан механизм успокоителя для производственных условий и состоящий из стандартных частей, исключающих необходимость точной и квалифицированной регулировки, что значительно повышает его надежность; -получен патент на изобретение №2209761: Устройство для успокоения раскачивания грузозахватного органа./ Федеральный Институт Промышленной Собственности. -М.: ФИПС, 2003. , Практическое значение работы состоит в решении задачи увеличения

пропускной способности причала и повышения производительное! и портального крана, а так же обеспечения сохранности транспортных средств и самого груза с выполнением условий по охране труда и техники безопасности

Апробация работы. Основные положения результатов работы были доложены: на научных конференциях и семинарах в МГТУ им. Баумана,

МГАВТ, на Международных научно-практических конференциях «Интерстроймех-2002», «Интерстроймех-2003», а так же на заседаниях технического совета в Северном и Западном портах города Москвы.

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 8 печатных работах.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Общий объем составляет 149 страниц, 1

основное содержание 120 страниц, в том числе 32 рисунка, 36 графиков и 4 таблицы. Библиографический список включает 153 наименования.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обосновывается актуальность решаемой проблемы, устанавливается цель исследования и основные задачи, которые необходимо решить для её достижения. Отмечена научная новизна работы, ее практическая ценность, степень обоснованности научных положений. Сформулирован предмет и объект исследования, отмечены основные положения работы, которые выносятся на защиту.

В первой главе содержится анализ современного состояния портовых кранов и оценка работы портовых кранов с гибкой подвеской. Было определено, что на современных портальных стреловых кранах управление движением груза крановщик осуществляет механизмами подъёма, поворота, изменения вылета стрелы включением их и выключением. Однако, ему трудно влиять на отклонение груза от вертикали, которое происходит во время работы ;

крана из-за гибкой подвески.

Раскачивание груза на гибком подвесе в плоскости стрелы и в плоскости, I

перпендикулярной плоскости стрелы, приводит к увеличению числа нагружений узлов и деталей, резко снижая их долговечность.

Проанализированы принципы успокоения раскачивания груза: -регулирование скорости точки его подвеса;

-применение канатной "пирамиды" с разнесением концевых блоков хобота или стрелы и созданием предварительного угла отклонения каната от вертикали; -применение вспомогательных канатов , соединяемых с грузом с созданием разницы усилий в них при раскачивании груза в одну и другую стороны. ' Определены требования к конструкции успокоителя:

-гашение колебаний должно осуществляться с момента начала колебаний ' автоматически (без дополнительного включения механизмов поворота и

изменения вылета стрелы) в плоскости стрелы и в плоскости, перпендикулярной стреле;

-конструкция успокоителя должна обеспечивать разворот и удержание в определенном положении грейфера относительно вертикальной оси с управлением из кабины крановщика;

-усилия во вспомогательных канатах должны поддерживаться непрерывно; -гашение раскачивания груза и удержание его от кручения вокруг вертикальной оси должно производиться независимо от изменения вылета стрелы и изменения высоты подъёма груза;

-нижний предел усилия в канате успокоителя не должен превышать 25 :30 кГс, чтобы при необходимости можно было отсоединить канат от грейфера вручную, а вместе с тем, усилие должно быть достаточно для выбирания слабины каната успокоителя при колебании груза в сторону уменьшения вылета;

-усилие в канате успокоителя должно возрастать при раскачивании груза в плоскости стрелы в сторону увеличения вылета, а при движении груза в обратную сторону - оставаться постоянным;

-конструкция успокоителя должна иметь устройство для ускоренного успокоения раскачивания груза в сторону увеличения вылета созданием повышенного усилия во вспомогательном канате при дистанционном управлении из кабины крановщика;

-работа успокоителя не должна сопровождаться повышенным шумом, а конструкция его должна быть не только работоспособной, но и достаточно

надежной, особенно с точки зрения её теплового режима, так как энергия колебаний груза в конечном счёте переходит в нагрев отдельных её элементов с выделением тепла.

Габариты и конструкция успокоителя не должны вызывать больших изменений конструкции поворотной части крана, а наибольшее отклонение ,

грузовых канатов от вертикали в момент подхода и отдачи груза не должно превышать 1-5-2°, что при длине подвеса 20 м соответствует отклонению по 1 горизонтали 0,35-Ю,7 м.

Произведен анализ существующих видов успокоителей раскачивания груза, основанных на принципах, рассмотренных в начале первой главы.

Был проведен анализ литературы в области успокоения раскачивания груза на гибком подвесе. Большое число специалистов, среди которых А.Л.Алейнер, И.А.Баранов, В.И.Брауде, Н.П.Гаранин, Н.И.Ерофеев, П.Г.Лосев, А.Н.Орлов, В.Ф.Сиротский, А.А.Смехов, А.Л.Соломатина внесли свой вклад в решение задачи.

Во второй главе проведён сравнительный анализ гибкой и жесткой подвесок груза с определением достоинств и недостатков обоих. Однако, учитывая, что в портовых грузоподъемных машинах не используются жесткие подвески, то основное внимание акцентировано на гибкой и для неё составляется расчетная схема с двумя системами координат: подвижной и неподвижной.

ХеОУе -неподвижная система координат, которая определяет положение портального крана на причальной стенке;

ХСУ -подвижная система координат, которая определяет положение в пространстве поворотной части крана и подвешенного груза.

Для разработки математической модели были введены следующие допущения:

-упругостью элементов поворотной части (стрелы, хобота и др.) пренебрегаем, принимая их абсолютно жёсткими ввиду незначительных внутренних перемещений (деформаций) точек системы в сравнении с внешними;

-массу грузового каната, на котором подвешен груз, не учитываем; -углом наклона портала вследствие неровности подкрановых путей и вследствие ветровой нагрузки рабочего и нерабочего состояния пренебрегаем из-за его незначительности;

-угол отклонения грузового каната от вертикали в плоскости стрелы и в плоскости, перпендикулярной стреле считаем взаимонезависимыми и малыми (до 20°).

В расчетной схеме учитывалось влияние на процессы раскачивания геометрических параметров крана и подвесок груза, внешних и ограничивающих факторов.

В качестве обобщенных координат (степеней свободы) были приняты следующие параметры:

-угол отклонения грузового каната от вертикали (от неподвижной вертикальной линии, проходящей через ось концевых блоков хобота или стрелы) в плоскости стрелы,

с/% -угол отклонения грузового каната от вертикали в плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы.

Обобщенные силы были определены из выражения элементарной работы - в плоскости стрелы

ре-втЪ (1)

где -сила тяжести груза;

Р -усилие в оттяжном канате; £ -длина подвеса;

9? -угол между оттяжным и грузовым канатом.

- в плоскости, перпендикулярной стреле

-Р^т-и^Ц (2)

где -геометрический параметр портального кра' я. Полная кинетическая энергия была определена из выражения

где^,?^- проекции абсолютной скорости груза на неподвижные оси ОХ и OY;

/\грТ0 -коэффициенты, зависящие от масс, моментов инерции, статических моментов, геометрических параметров, заданных функций времени и т.д.

fi^llj'otftcossi+dfhosQ. +ibea>s$cossi- (4)

-Qtat/bSinee+ijtSffiCfxfi/iQ ß^ZlCy -^tsm +dfisftiQ +(i-%)lt№(jf-2)SinQ. 5

Для описания движения груза были использованы уравнения Лагранжа второго рода.

Полученная система уравнений движения портального крана, оснащенного успокоителем имеет вид

^ +с\isinQ. +ctf{3£c0SSi.) +ott{3tsir>Q.)+o/f (¿+ £+ +<fr)COSSl +Ott(i+ +ÄmSi. +ÄJ-C0S& +£l(ßsin£l f

^ +2&&C0SQ. + j&SinQ)

\о/р?$Ш ßtsinsi)-¿¿t(3icosSi) (6}

** is * p • •

-20.55Ш+-J&COSQ.) (J+ )

* «

Где Otf>,c/p -обобщенные ускорения; ofg. -обобщенные скорости; Qf^olf -обобщенные координаты;

-ускорение свободного падения;

и

£ -длина подвеса груза;

V •

^ £ -ускорение и скорость подъема груза;

О. -угол поворота поворотной платформы крана;

ч •

0,0 -ускорение и скорость вращения поворотной платформы крана;

Щ -угол между грузовым и оттяжным канатами;

Р -усилие в оттяжном канате;

Д & -коэффициенты, зависящие от геометрических параметров крана.

В третьей главе был проведен детальный анализ параметров портовых кранов ("Кировец", "Альбрехт", "Альбатрос", "Кондор", "Ганц" грузоподъемностью 5-6т, "Ганц" грузоподъемностью 16/27 т), а так же их конструктивных особенностей. Были изучены краны на поворотной платформе и на колонне, с шарнирно-сочлененными стреловыми системами и прямой стрелой, различной грузоподъёмности, в том числе переменной, с различной скоростью рабочих движений. В настоящее время все рассмотренные краны находят широкое применение и работают на переработке тарно-пггучных и навалочных грузов.

Были изучены заданные функции системы кран-груз для определения условий максимальной производительности крана, одним из требований которой является быстрое гашение колебаний грузозахватного органа при подходе к месту забора и отдачи груза.

Уравнения движения груза на гибком подвесе решались с использованием стандартной программы на персональном компьютере для реально работающих в речных портах кранов " Альбатрос", "Кондор", "Альбрехт", для чего в уравнения движения груза были подставлены паспортные параметры каждого крана. Результат был получен в виде графиков, отражающих изменение угла и скорости отклонения грузовых канатов от вертикали в зависимости от массы контргруза и длины подвеса.

Полученные результаты сведены в сравнительную таблицу и проанализированы. Анализ показал, что при всех равных условиях наибольшая

скорость затухания колебаний обеспечивалась на кранах большей грузоподъемности, что объясняется первоначальными небольшими рабочими скоростями и, следовательно, небольшими углами отклонения грузовых канатов от вертикали. Немаловажную роль в этом процессе шрает сама

раскачивание груза в сторону увеличения вылета, то есть время срабатывания

В четвертой главе были проведены исследования конструкции перспективных успокоителей, использующих в качестве основного элемента обеспечивающего необходимое усилие в оттяжном канате при раскачивании груза, центробежный регулятор скорости. Подробное изучение конструкций, проведение сравнительного анализа их достоинств и недостатков дало возможность сделать вывод, что данные успокоители имеют недостаток, который неприменим в практических условиях из-за сложности в обслуживании и ремонте.

Разработан повый тап успокоителя - разворотчика груза, основным элементом которого является храповой останов и демпфирующее устройство. Устройство и принцип действия защищены как изобретение Патентом №2209761 от 10.08.03г. Пояснения даны на рис.2.

Было проведено всесторошгее изучение механизма, определены его достоинства и недостатки, рассмотрен принцип его работы в целом и отдельными элементами.

Рис 2. Кинематическая схема механизма успокоителя

1.Шарнир площадки успокоителя. 2.Храповое колесо. 3.Ветвь каната, соединенного с грузозахватным органом. 4.Барабан. 5.Ветвь каната,

конструкция успокоителя и то, как быстро он будет реагировать на

механизма успокоителя.

«

соединенного с противовесом (контргрузом). б.Собачка. 7.У пор демпфирующего устройства. в.Пневмоцилиндр. 9.Пружина демпфера. Ю.Электромагнит. 11.Площадка механизма успокоителя. 12.Спиральная пружина.

Рис.3. Принципиальная схема устройства успокоителя

I.Концевые блоки хобота или стрелы. 2.0ттяжной канат. 3.Стрела. 4.Неподвижные блоки канатной системы успокоителя. 5, 16.Ветви канатной системы успокоителя. б.Барабан успокоителя. 7.Упор демпфирующего устройства. в.Пневмоцилиндр. 9.Пружина демпфера. Ю.Электромагнит.

II.Площадка механизма успокоителя. 12.Собачка. 13.Шарнир площадки успокоителя. 14.Спиральная пружина. 15.Храповое колесо. 17.Тележка противовеса (контргруза). 18.Подвижные блоки системы успокоителя.

В этой же главе описана экспериментальная установка, которая была создана для проверки работоспособности механизма успокоителя. Установка имеет все необходимые элементы крана и успокоителя, которые участвуют в производственном процессе, (стрела, колонна с установленными на ней блоками. направляющими для подвижных противовесов (контргрузов), площадка с механизмом успокоителя). Установка испытывалась при различных режимах, когда изменялись углы отклонения грузовых канатов от

&

7

вертикали в плоскости стрелы и в плоскости, перпендикулярной стреле, а так же изменялась длина подвеса поднимаемого-опускаемого груза.

В результате эксперимента были сделаны следующие выводы, пружина демпфирующего устройства должна иметь достаточную жесткость, чтобы принимать на себя воздействие оттяжного каната раньше, чем пневмоцилиндр; >

отклоняющий блок на стреле должен быть закреплен шарнирно на вертикальной оси, что позволяло бы отслеживать отклонение оттяжного каната (

по горизонтали. В остальном выполненные испытания модели крана показали, . что успокоитель предложенной конструкции работает исправно, надежно и может быгь рекомендован к практическому использованию на портовых кранах.

Для проверки достоверности результатов теоретических исследований выполнялись натурные испытания портальных кранов. При проведении таких испытаний использовались портальные краны «Альбатрос», «Кондор» и «Альбрехт», установленные на причалах Московского Южного порта. Полученные значения углов отклонения грузовых канатов от вертикали при проведении эксперимента позволили провести сравнительный анализ с расчетными данными, которые отличаются от экспериментальных не более чем на 10%, что подтверждает правильность выбора методики расчета и достоверности полученных результатов.

Из схемы успокоителя (рис.3) видна взаимосвязь между колебаниями груза, подвешенного на грузовом канате, и колебаниями площадки 11, на которой смонтирован механизм успокоителя. Оба эти вида колебаний связаны общим звеном в виде оттяжного каната 2 (рис.3), поэтому вначале определялось усилие в 2 и затем рассматривались колебания площадки с механизмом (

успокоителя.

Составлезшая расчетная схема для площадки успокоителя позволила после промежуточных вычислений для неоднородного уравнения получить общее решение , ^ ^

где -жесткости пружины и пневмоцилиндра;

-плечи действующих сил; ^ -распределенная нагрузка от массы платформы; щ -масса платформы вместе с механизмом успокоителя и демпфирующим устройством.

г*

№

м

ттт

/г

мм

М

ин

и

£т

л

РГ £ щ

А.

I

Рис.4.Расчетная схема механизма успокоителя Обозначения: р -усилие в оттяжном канате успокоителя; ^ -реакция пружины на площадку; Р2 -усилие в пневмоцилиндре;

-усилие в оттяжном канате после барабана механизма успокоителя; Р^ -реакция опоры барабана механизма успокоителя; ^ -распределенная нагрузка от платформы; Р -сила инерции площадки.

Проведен анализ возможности возникновения резонанса при взаимных колебаниях груза и площадки. Сделан вывод, что это явление невозможно, так как частота колебаний груза и площадки отличаются на порядок.

Рассмотрена возможность внедрения на других типах грузоподъемных машин, в частности на стреловых самоходных и автомобильных кранах, мостовых и козловых, а так же на башенных кранах. После рассмотрения возможных вариантов погрузо-разгрузочных процессов, а так же достоинств и недостатков успокоителя для рассмотренных грузоподъемных машин был

сделан вывод, что по своим конструктивным параметрам и скоростным характеристикам наиболее подходят портальные краны, используемые в речных и морских портах.

Были предложены практические рекомендации по установке механизма успокоителя на различных портальных кранах, по подбору и расчету основных узлов механизма.

Произведен расчет экономического эффекта при внедрении успокоителя на {

примере погрузки автомашин речным песком в Московском Южном порту портальным краном «Альбатрос». Были проведены многочисленные замеры продолжительности циклов и определены временные потери на наведение грузозахватного органа на кузов автомашины крановщиками со стажем работы один год и восемь лет. Небольшие задержки во времени цикла в конечном итоге за навигацию для одного крана оборачиваются большими финансовыми потерями, которые можно избежать при внедрении успокоителя раскачивания груза.

В заключении обобщены результаты исследований. Основные результаты, имеющие практическую ценность, заключены в следующем: -разработана новая математическая модель портального крана с успокоителем-разворотчиком;

-разработана компьютерная методика расчета и обработки полученных результатов с использованием стандартной программы; -создан новый метод расчета успокоителя-разворотчика; -создана перспективная модель успокоителя-разворотчика; -разработан новый метод натурных испытаний портальных кранов с определением углов отклонения грузовых канатов от вертикали путем ,

линейных замеров для сопоставления с расчетными данными, полученными расчетом с применением ЭВМ;

-получены на основе теоретических исследований практические рекомендации по систематическим расчетам конкретных углов отклонений грузовых канатов эксплуатируемых портальных кранов;

-получен патент на изобретение №2209761: Устройство для успокоения

раскачивания грузозахватного органа. -М.: ФИПС, 2003.

Основные положения диссертации отражены в следующих работах:

1. Гаранин Н.П., Терехов A.M. Перспективный успокоитель раскачивания груза для портальных кранов: Материалы Международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2003». -Волгоград-Волжский,2003. -с.79-80

2. Гаранин Н.П., Терехов А.М. Устройство для успокоения раскачивания груза при работе портального крана: Материалы международной научно-технической конференции "Интерстроймех-2002". -Могилев,2002. -с.397-398

3. Терехов A.M. Патент на изобретение №2209761: Устройство для успокоения грузозахватного органа. -М.: ФИПС, 2003.

4. Терехов А.М. Повышение производительности портальных кранов при перегрузке насыпных грузов. //Речной транспорт. -2002. -№1. -с.30-31

5. Терехов A.M. Пути повышения производительности портальных кранов при перегрузке штучных и насыпных грузов. //Подъемно- транспортное оборудование.-2002. -№4. -с.26-28

6. Терехов А.М. Теоретическая модель успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске портальных . кранов: Сборник трудов института. -М.: МГАВТ, 2002. -с.12-13

7. Терехов A.M. Теоретическая модель успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске портальных кранов: 24-ая Научно-практическая конференция. -М.: МГАВТ, 2002. -с.20-22

8. Терехов A.M. Устройство для успокоения раскачивания груза при работе портального крана: Тез.докл.студ.научн.-техн.конф. -М.: МВТУ им.Баумана, 2001. -с.36

ч

к

I

i

ч

№21104

*

Введение.

Глава 1. Анализ современного состояния портовых кранов.

1.1. Результаты работы портовых кранов с гибкой подвеской.

1.2. Обзор существующих конструкций и эксплуатационная эффективность успокоителей раскачивания груза и разворотчиков грузозахватного органа на портовых кранах.

1.3. Анализ литературы в области успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске при работе кранов.

Глава 2. Составление математической модели движения груза на гибкой подвеске при работе крана (с успокоителем и без него).

2.1. Выбор обобщенных координат. Допущения. Определение кинетической энергии крана при переносе груза.

2.2. Составление уравнений Лагранжа второго рода.

2.3. Анализ движения груза на гибком подвесе при работе портального* крана с учетом использования механизма успокоения.

Глава 3. Теоретическое исследование характера раскачивания груза с использованием ЭВМ.

3.1. Анализ параметров портовых кранов и выявление геометрических соотношений для определения функций для поворота и изменения вылета.

3.2. Заданные функции системы КРАН-ГРУЗ.

3.3. Результаты решения математической модели на ЭВМ.

3.3.1. Кран Альбатрос.

3.3.2. Кран Кондор.

3.3.3. Кран Альбрехт.

3.4. Обсуждение результатов решения уравнений на ЭВМ и анализ результатов при использовании различных форм заданных функций.

Глава 4. Разработка рациональных успокоителей-разворотчиков груза. Экспериментальные исследования.

4.1. Перспективные схемы успокоителей-разворотчиков груза для портовых кранов.

4.2. Экспериментальные исследования предлагаемого успокои-теля-разворотчика.

4.3. Сравнение результатов успокоения раскачивания груза, полученных расчетами на ЭВМ и натурными испытаниями.

4.4. Изучение взаимосвязи колебаний груза, подвешенного на грузовых канатах и площадки, на которой смонтирован механизм успокоителя.

Современный порт является крупным транспортным предприятием, в котором сходятся водные, железнодорожные и автомобильные пути, осуществляется перевалка грузов с одного вида транспорта на другой, а так же — комплексное обслуживание флота. Оснащение порта различными грузоподъемными машинами обеспечивает высокую интенсивность загрузки-разгрузки судов, вагонов и складов. Однако, постоянно меняются условия эксплуатации кранов, появляются новые грузовые транспортные суда, растет уровень технической эксплуатации перегрузочной техники, повышается надежность их конструкций. Поэтому основными направлениями в развитии современного перегрузочного оборудования являются:

- разработка качественно новых и модернизация существующих подъемно-транспортных машин с целью автоматизации портовых перегрузочных процессов;

- уменьшение массы машин при одновременном повышении их качества (надежности в работе и долговечности) путем разработки оригинальных конструкций;

- применение автоматических и полуавтоматических грузозахватных устройств, автоматических приборов управления и контроля, способствующих повышению производительности машин, снижение нагрузок на несущие конструкции и механизмы, безопасности и облегчению условий труда.[19], [151]

Одним из решений поставленных задач является создание разворотчика-успокоителя грузозахватного органа. Он должен "• удовлетворять единым требованиям, основными из которых являются следующие: гашение маятниковых колебаний должно осуществляться автоматически и удерживать грузозахватный орган в вертикальной оси, усилие в канате должно поддерживаться непрерывно и возрастать при движении груза в сторону увеличения вылета, а так же конструкция должна иметь устройство для ускоренного успокоения раскачивания груза. Другие требования больше относятся к геометрическим параметрам успокоителя, ремонтным и эксплуатационным характеристикам, но то же имеют решающее значение в выборе конструкции. Использование успокоителя позволяет увеличить производительность перегрузки, а так же уменьшить динамические нагрузки на механизмы поворота и изменения вылета стрелы, металлоконструкцию стреловой системы и поворотной части портального крана.

Основным фактором раскачивания груза являются несовершенные способы управления механизмами крана крановщиками. Все это приводит к повреждению трюмов судов, вагонов, автотранспорта и перегружаемого груза.

Рассматриваемое устройство призвано значительно улучшить условия безопасности для портовых рабочих, так как не все машинисты портальных кранов обладают необходимым опытом работы на перегрузке тарно-штучных грузов.[35] Тяжелые условия труда, особенно в ночную смену, постоянная ответственность за правильную эксплуатацию грузоподъемных машин, обеспечение сохранности груза и безопасности людей приводит к переходу докеров-механизаторов на другое место работы. Приходящие на их "место новые крановщики не имеют достаточного опыта и, стремясь успокоить раскачивающийся груз, включают и выключают механизмы, увеличивая число нагружений узлов и деталей, резко снижая их долговечность. Поэтому использование успокоителя раскачивания груза на кране должно решить не только техническую, но и кадровую проблемы. [55]

В данной работе, состоящей из четырех глав, были проведены:

- анализ современного состояния работы портовых кранов, оценены результаты влияния гибкой подвески крана, проведен анализ литературы в области успокоения раскачивания груза;

- разработана новая математическая модель портального крана с успокоителем-разворотчиком;

- теоретическое исследование с использованием ЭВМ характера раскачивания груза;

- разработана новая конструкция успокоителя-разворотчика с проведениём экспериментальных исследований.

К достижениям настоящего исследования можно отнести: разработана новая математическая модель портального крана с успокоителем-разворотчиком; получены на основе результатов теоретических исследований практические рекомендации по систематическим расчетам конкретных углов отклонений грузовых канатов эксплуатируемых портальных кранов (их количество только на речном транспорте составляет более 1.500 единиц); разработан новый метод натурных испытаний портальных кранов с определением углов отклонения канатов от вертикали для сопоставления с расчетными данными, полученными с применением ЭВМ; получен Патент на изобретение №2209761 от 10.08.03г. в Федеральном Институте Промышленной Собственности (ФИПС) на разработанную в диссертации новую конструкцию успокоителя раскачивания груза; создан новый метод расчета успокоителя.

Решением проблемы гашения колебаний груза на гибкой подвеске занимался ряд специалистов, предлагаемые ими конструкции имели достоинства и недостатки. Однако поставленная задача ими была не решена. Поэтому данная работа представляет собой еще один шаг к достижению цели-высокопроизводительной, надежной и безаварийной работе портовых портальных кранов.

Заключение

Проведенные исследования колебаний груза, подвешенного на гибком подвесе, логически закончились созданием новой конструкции успокоителя - разворотчика. Его задача - повысить производительность портового крана, а так же снизить динамические нагрузки на механизмы поворота и изменения вылета стрелы, а так же металлоконструкцию портового портального крана.

Выполненный анализ способов гашения маятниковых колебаний грузозахватного органа позволил установить использование в основном трех их принципов:

-регулирование скорости точек его подвеса; -применение "канатной пирамиды" с разнесением концевых блоков хобота или стрелы и созданием предварительного угла наклонения каната от вертикали;

-применение вспомогательных канатов, соединяемых с грузом, с созданием усилий в них при движении в одну и другую стороны.

Разработана новая математическая модель портального крана с успокоителем - разворотчиком. В этой модели учитывалось влияние на раскачивание груза геометрических параметров крана и подвесок груза, внешних возмущающих и ограничивающих факторов. Математическая модель представляет собой систему дифференциальных уравнений движения крана, составленных на основе уравнений Лагранжа второго рода. Полученная система уравнений была решена с помощью метода Коши и использованием стандартной машинной программы.

Были выполнены численные расчеты с применением ЭВМ конкретных углов отклонения грузовых канатов эксплуатируемых портальных кранов.

Численные расчеты проводились для конкретных портальных кранов, использующихся в речных портах страны, таких как

Альбатрос","Альбрехт","Кондор","Кировец","Чайка". В настоящей t работе составлены сравнительные таблицы, в которых для изучения были вынесены основные параметры кранов.

По результатам обработки данных было определено, что данное многообразие было вызвано необходимостью создания высокопроизводительной машины, которая бы учитывала достоинства и исключала недостатки предыдущих моделей. В настоящее время все расмотренные краны нашли широкое применение и работают на переработке тарно-штучных и навалочных грузов.

Для портальных кранов "Альбатрос", "Кондор" и Альбрехт", были проведены теоретические расчеты на ЭВМ. Полученные результаты сведены в сравнительную таблицу и проанализированы. Результаты анализа показали, что при всех равных условиях наибольшая скорость затухания колебаний обеспечивалась на кранах большей грузоподъемности, что объясняется первоначальными небольшими рабочими скоростями и, следовательно, небольшими углами отклонения грузовых канатов от вертикали.

Немаловажную роль в процессе играет сама конструкция успокоителя и то, как быстро он будет реагировать на раскачивание груза в сторону увеличения вылета стрелы (то есть время срабатывания).

В работе проанализированы конструкции перспективных успокоителей. Подробное изучение конструкций, проведение сравнительного анализа их достоинств и недостатков дало возможность сделать вывод, что данные успокоители имеют недостаток, который неприменим в практических условиях: они очень сложны в обслуживании и ремонте. Поэтому была предложена конструкция успокоителя, в которой эти недостатки отсутствуют и в которой ремонт производится путем замены изношенных деталей серийно выпускаемых промышленностью. На предложенную конструкцию было получен патент на изобретение №2209761 от 10.08.03г., что явилось логическим завершением диссертации.

В диссертации был разработан новый метод натурных испытаний портальных кранов с определением углов отклонения канатов от вертикали на высоте более 20 метров для сопоставления с расчетными данными, полученными с применением ЭВМ.

Суть нового метода состоит в том, что учитываются связь маятниковых колебаний груза и колебания площадки с демпфирующим устройством механизма успокоения.

Для проверки работоспособности данной конструкции была создана модель, которая представляет собой копию стреловой системы крана в масштабе 1:20. Результаты опытов подтвердили надежную работу успокоителя в различных режимах работы крана (различных углах наклона стрелы и высоты подъема груза). Проведенные натурные испытания подтвердили совпадение результатов полученных расчетным и экспериментальным путями.

В работе определены места установки механизма на различных моделях портальных кранов, размещения на площадке демпфирующего устройства и расчета основных узлов. Приведенный экономический эффект от внедрения успокоителя показывает целесообразность широкого внедрения его на портовых кранах.

В настоящей работе предоставлены результаты аналитической, селекционной, экспериментальной и изобретательской деятельности по решению проблемы успокоения раскачивания груза на гибком подвесе. Главным результатом данной диссертационной работы является вывод уравнений движения груза, а так же установление связи между колебаниями груза и колебаниями площадки механизма успокоения, новый метод расчета успокоителя, новый метод натурных испытаний. Получен Патент на изобретение №2209761 от 10.08.03г. в ФИПС на разработанную в диссертации конструкцию успокоителя и даны рекомендации по расчетам конкретных углов отклонения грузовых канатов от вертикали портальных кранов. Для получения подобного результата была разработана методика определения усилия в оттяжном канате.

Данная работа является очередным шагом в области изучения раскачивания груза на гибком подвесе, и предназначена для обеспечения безопасной, надежной и безаварийной работы грузоподъемной машины при высокой производительности.

1. Абрамович И.И., Микушевич Ф.Э. Поворотные грузовые подвески кранов общего назначения. -М.: Издательство НИИинформтехмаш. 1977.- №40. -41с.

2. Аграновский Ю.В., Гаранин Н.П., Силиков Ю.В. Режим работы портовых кранов. //Механизация и оборудование портов: Сборник научных трудов./Ленинградский Институт Водного Транспорта./ -Л.:ЛИВТД974. -Вып.149.-с.5-12

3. Аграновский Ю.В. и др. Эксплуатационные режимы портовых кранов. // Речной транспорт. 1975. - №6. -с.42-43

4. Аграновский Ю.В., Силиков Ю.В. Режимы работы механизмов и электрооборудования портальных кранов. //Механизация и оборудование портов. -1973. -с.38-46

5. Аграновский Ю.В., Силиков Ю.В. Режимы работы портальных и плавучих кранов. //Новые методы проектирования, расчетов, испытаний и эксплуатации грузоподъемных машин. /Тезисы докл. Всесоюзн. Научн.-техн.совещ. -Л., 1974. -с.85

6. Аксёнов Л.Б.,Гниломедов Г.И., Орлов А.Н. Синтез оптимальной системы подавления раскачивания груза./Механизация и оборудование портов. -Л.: Транспорт, 1978. -№155. -с.25-31

7. Аксёнов Л.Б., Орлов А.Н. Синтез системы для гашения колебаний груза.//Подъёмно- транспортные машины: Международныйсборник научных трудов/Тульский политехнический институт./ -Тула: ТПИ, 1981. -с.66-69

8. Акт приемки электронного тренажерно-обучающего комплекса для обучения операторов кранов. /Московская Государственная Академия Водного Транспорта./ -М.: МГАВТ, 2003. -5с.

9. Акуменко Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления. -М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1987. -368с.

10. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Анализ движения груза на гибком подвесе. // Металлические конструкции кранов: Межвузовский сборник научных трудов./ Ленинградский Политехнический Институт им. М.И. Калинина. -Л., ЛПИД975. -№347. -с107-112

11. Алейнер' А.Л., Орлов А.Н. Рациональная скорость вращения поворотной платформы крановой тележки.//Вестник машиностроения. -1976. -№8. -с.50-52

12. Алейнер А.Л., Волков К.А. Динамика механизма изменения вылета портального крана при подъёме груза./Механизация и оборудование портов./ -Л.: ЛИВТД977. -с.60-63

13. Ананьев Г.И., Казак С.А., Кирпичников В.М. Математическое моделирование динамики механизма подъёма с учётом поперечных колебаний упругого основания.// Известия ВУЗов. Горный журнал. 1970. -№6. -с131-136

14. Андреев А.Ф. Грузозахватные устройства с автоматическим и дистанционным управлением. -М.: Стройиздат, 1979. -171 с.

15. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. -М.: Высшая школа, 1979. -557с.

16. Александров М.П. Тормоза подъемно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1976. -384с.

17. Артемьев П.П., Брауде В.И., Гаранин Н.П.Грузоподъёмные машины на речном транспорте. -М.: Транспорт, 1981.-246 с.

18. Бабанов И.М. Теория колебаний. -М.: Наука. Главная редакция физико -математической литературыД965. -559с.

19. Бабицкий Л.Н. Теория виброударных систем.-М.: Наука, 1978. -214с.

20. Баранов Н. А. Соловьев В.Г. Динамическая модель грейферного крана: Сборник научных трудов. -Д.: ЛПИ, 1975. -Вып.347. -с.62-69

21. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. -М.: Высшая школа, 1980. -408с.

22. Биргер C.JI. Анализ алгоритмов гашения раскачиваниягрузозахватного органа портальных кранов.//Механизация и оборудование портов./ Л.: ЛИВТД972. -с.66-73

23. Биргер С.Л. Технология и автоматизация управления портовыми портальными кранами: Автореф. дис. кан. техн. наук. -Л.:ЛИВТ,1972. -23с.

24. Биргер СЛ., Дроздова Э.А., Литинский Е.А. Способы контроля положения груза в пространстве применительно к портальным кранам.//Механизация и оборудование портов./ ЛИВТ. -Л.: Транспорт, 1976. -№155. -с91-95

25. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем. -М.: Наука,1979. -336с

26. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. -М.: Наука, 1969. -408 с

27. Бортяков Д.Б., Серлин Л.Г. Особенности учёта динамических нагрузок при проектировочном расчёте оптимальных металлоконструкций портальных кранов: Сборник научных трудов. -Л.: ЛПИ им.Калинина,1988. -№428. -с.7-15

28. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов. -Л.: Машиностроение, 1967. -153 с

29. Брауде В.И., Гниломедов Г.И. Случайные процессы нагружений и кинематических возмущений в грузоподъемных машинах. /Механизация и оборудование портов. -Л.: 1973. -с. 18-27

30. Брауде В.И., Звягинцев Н.В. Нагрузки портальных кранов./Механизация и оборудование портов. -Л.: 1969.-с. 100-116

31. Брауде В.И., Семёнов Л.И. Надёжность подъёмно-транспортных машин. -Л.: Машиностроение, 1968. -182 с.

32. Буланов В.Б., Синицина Д.Н., Абрамович И.И. Устройство для гашения колебаний грузоподъёмных кранов.//Подъёмно-транспортное оборудование. -1975. -№16. -26с.

33. Вайнсон A.A. Подъёмно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1982. -304с.

34. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах кранах. -М.: Машгиз, 1958. -119с.

35. Волков Д.П., Николаев С.Н. Надежность строительных машин и оборудования. -М.: Высшая школа, 1979. -400 с.

36. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. -М.: Наука, 1964. -870с.

37. Гаранин Н.П. Портовое подъемно-транспортное оборудование. -М.: Транспорт, 1985. -352с.

38. Гаранин Н.П. Эксплуатация плавучих кранов в речных портах. -М.: Транспорт, 1978. -120с.

39. Гаранин Н.П. Эффективное средство гашения колебаний груза на тросе.// Речной транспорт. -1974. -№11. -с.40-41

40. Гаранин Н.П., Терехов А.М. Устройство для успокоения раскачивания груза при работе портального крана: Материалы Международной научно-технической конференции «Интерстроймех-20002». -Могилев,2002. -с.397-398

41. Генкин С.А., Тарханов A.B. Вибрация машиностроительных конструкций. -М.: Наука, 1979. -283с.

42. Гербст В.А. Влияние гибкого подвеса груза на процесс торможения крановой тележки: Дис.на соиск.ученой степени канд.техн.наук. /Харьковский Горный Институт./ -Х.:ХГИД958. -172с.

43. Герц Е.В. Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. -М.: Машиностроение, 1975. -272с.

44. Гниломедов Г.И. Математическая модель портального крана с устройствами, демпфирующими колебания груза.// Подъёмно-транспортная техника. Сборник трудов молодых научных работников./ЛИВТ.-Л., 1975. -с108-117

45. Гниломедов Г.И. Исследование процесса раскачивания груза и экплуатационных нагрузок портальных кранов: Автореф. дис.кан.техн.наук. -ЛИВТ, 1976. -19с.

46. Гниломедов Г.И., Орлов А.И. Исследование гибкой подвески грейфера портальных кранов и перегружателей: Сборник научных трудов. -Л.: ЛИВТ,1976. -№155. -с.31-38

47. Гохберг М.М. Металлические конструкции ПТМ. Третье изд.перераб. и доп. Л.: Машиностроение, 1976. -454 с.

48. Григорьев Н.И., Медведин С.И. Отклонение груза при работе портальных кранов./ / Речной транспорт. -1961. №5. -с16-17

49. Гринюк В.И., Казаков Н.И., Орлов А.Н. Исследование нагрузок стреловых кранов от раскачивающегося на канатах груза.//Динамика и прочность машин. /Харьковский Государственный Университет./ -Харьков: Издательство ХГУ, 1988. -№47.-с.49-53

50. Гринюк В.И., Орлов А.Н. Устройство для измерения относительных углов и скоростей отклонения груза на канатах.//Подъёмно- транспортные машины: Межвузовский сборник научных трудов./ -Тула: ТПИ, 1979. -с. 144-149

51. Гришкин В.Г. Влияние устройства гашения колебаний груза на эффективность портовых перегрузочных кранов: Сборник научных трудов. -Л.: ЛИВТД987. -с.115-118

52. Гришкин В.Г. Гашение колебаний груза и его влияние на эффективность портовых перегрузочных машин: Сборник научных трудов. -Л.: ЛИВТ, 1988. -с.77-82

53. Гришкин В.Г. Повышение производительности перегрузочных портальных кранов и демпфирование колебаний груза на канатах: Сборник научных трудов.-Л.: ЛИВТД986. -с.44-54

54. Громенко С.И. Гашение колебаний груза , транспортируемого на двумаятниковом подвесе: Межвузовский сборник научных трудов./ НПИ им. Серго Орджоникидзе. Новочеркасск, 1982. -с.76-81

55. Дроздович В.А. Система для подавления раскачивания груза на гибком подвесе.//Машиноведение. -1985. -№7. -с34-38

56. Дукельский А.И. Портовые грузоподъёмные машины. -М.транспорт, 1970. -439с.

57. Ерофеев Н.И. Математическая модель режима работы крановых установок. // Автоматика и телемеханика. -1967. -№3. -с. 160-167 ~ 61. Ерофеев Н.И. Портальные краны. -М.: Морской транспорт, 1962. -562с.

58. Ерофеев Н.И. Способ уменьшения раскачивания груза, перемещаемого на гибком подвесе.// Вестник машиностроения. 1972. -№8. -с.20-21

59. Ерофеев Н.И. Эксплуатация, ремонт и монтаж портовых перегрузочных машин. -М.: Транспорт, 1976. -376с.

60. Жданов В.М. О некоторых случаях движения маятника, длина которого изменяется по заданному закону: Сборник научных трудов Уральского политехнического института. -Свердловск, 1955. №56. -с.23-38

61. Жерпунский Б.И., Лукенко Г.И. Определение угла отклонения грузов в портальных кранах.// Вестник машиностроения. -1982. -№10. -с.38-41

62. Живов Л.Г. Регулирование электроприводов кранов для уменьшения амплитуды раскачивания грузов. / Электричество. -1974. -№1. -с.56-60

63. Жилин В.А., Кибрик Л.И., Колодный И.Д. Оптимальное управление перемещением груза на гибком подвесе.//Приборостроение: Межвузовский сборник научных трудов. -Пермь: Издательство Пермского государственного университета, 1976. -№176. -с.60-68

64. Заридный А.А., Портной Н.П. Оптимизация управления механизмами грузоподъемных кранов в переходных режимах.// Вестник машиностроения. -1969. -№8 -с.14-18

65. Заявка на изобретение №2002123672/28 от 05.09.02г. Устройство для успокоения раскачивания грузозахватного органа. Положительное решение от 17.03.03г. -М.: Федеральный Институт Промышленной Собственности,2002.

66. Звягинцев Н.В. Свободные колебания стрел портальных кранов: Сборник научных трудов. -Л.: ЛИВТ, 1971. -Вып.128. -с.106-116

67. Звягинцев Н.В. Эксплуатационные нагрузки стреловых конструкций грейферных портальных кранов: Дис. на соиск.ученой степени канд.техн.наук. -Л., 1971. -165 с.

68. Звягинцев Н.В., Розовский Н.Я. Статистические характеристики эксплуатационных нагрузок грейферных портальных кранов: Сборник научных трудов. -Л.: ЛИВТ, 1974. -Вып.149. -с.26-33

69. Зубко Н.Ф. Исследование переходных процессов портальных кранов: Дис. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. -Одесса, 1968. -311с.

70. Исследования успокоителя поперечных колебаний груза и динамические нагрузки перегружателя при неустановившемся движении: Отчёт НИИ №9012//Ленинградский политехнический институт :№ ГР 68073672;инв № Б 395589. -Л.,1974. -79с.

71. Казаков Н.И. Уменьшение раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при работе механизма поворота стреловых кранов: Автореф.дис.кан.тех.наук. -Л.:ЛИВТ, 1984. -21с.

72. Казаков С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. -М.: Машгиз, 1960. -291с.

73. Казаков Н.И. Орлов А.Н. Влияние действительной схемы запасовки подъемных канатов на раскачивание груза при работе механизма вращения стреловых кранов.// Вестник машиностроения. -1975. -№11. -с.25-28

74. Карамышкин В.В. Динамическое гашение колебаний./Под редакцией К.М.Рагульниса. -JL: Машиностроение, 1988. -108с.

75. Кибрик Л.И. Оптимальное управление механизмами изменения вылета и поворота портального крана./ Пермский политехн.институт./ -П: ППИД981. -206с.

76. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. -М.: Машиностроение, 1969. -295 с.

77. Комаров М.С. Исследование динамических явлений, возникающих при работе грейферных машин. -М.: Машгиз, 1952. -241с.

78. Комаров М.С. Динамика ГПМ. -М.:Машгиз, 1962. -267с.

79. Кривцов И.П., Селезнёв A.M. Гаситель колебаний груза на гибком подвесе: Сборник научных трудов ХИИЖТ им. С.М.Кирова -1969.-Вып. 108. -с.10-14

80. Крук Л.Д., Сверчков А.А. Динамический анализ систем гашения колебаний груза./Одесский институт инженеров морского флота. -Одесса, 1985. -64с.

81. Ксюнин Г.П., Громешко С.И. Выбор параметров двухмаятникого подвеса, оптимального по затуханию колебаний транспортируемого груза: Сборник научных трудов. -ТПИ, 1979. -с. 122-127

82. Кузин Ф.А. Диссертация. Методика написания. Правила оформления. Порядок защиты. -М.: 0сь-89,2001. -320с.

83. Левин Н.Т. Конспект лекций по динамике ГПМ (Основы колебательных процессов в ГПМ)./ Харьковский Авто Дорожный Институт/ -X.: ХАДИ, 1965. -26с.

84. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза на эллиптическом подвесе.//Механизация и автоматизация производства. -1977. -№1. —с.25-28

85. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Гос.изд.физ.-мат. лит.,1961.-343с.

86. Мархель 'И.И. Детали машин. -М.: Машиностроение, 1986. -443с.

87. Мархель И.И. Крановые канаты. -М.: Машиностроение, 1983. -127с.

88. Микушевич Ф.Э. Исследование и разработка систем подвески грузов козловых контейнерных кранов с целью увеличения их производительности: Автореф.дис.кан.тех.наук. -М.: МВТУ им. Баумана, 1982.-16с.

89. Мисюра В.П., Вильченко И.Н. Уменьшение колебаний груза при автоматизированном режиме работы кранов перегружателей.//Механизация и автоматизация производства. -1985. -№ п. -с.22-24

90. Орлов А.Н. Исследование подвеса груза с устройством для демпфирования колебаний.// Вестник машиностроения. -1980. -№10. -с.37-39

91. Орлов А.Н. К вопросу о перераспределении натяжений в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза./ Грузоподъемные и погрузочные машины. -Новочеркасск, 1985. -с. 139-145

92. Орлов А.Н. К расчету частот собственных колебаний грузов на пространственных колебательных подвесках: Сборник научных трудов. -Л.: ЛПИ, 1978. -№362. -с.85-93

93. Орлов А.Н. Новый способ гашения колебаний груза на гибком подвесе.// Новое в подъёмно-транспортном машиностроении: Тезисы Всероссийской научно- технической конференции/ Московский Государственный технический университет: -М.: МГТУД991. -с.90

94. Орлов А.Н. Основы теории динамического расчета грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза. / Дис. на соискание учен.степени докт.техн.наук/. -С-ПбД993.-475с.

95. Орлов А. Н. Оценка демпфирующей способности канатного подвеса груза.// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Сборник научных трудов. -Т.: ТПИ, 1983. -с. 18-21

96. Орлов А.Н., Семенов В.П. О классификации способов уменьшения раскачивания груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов./Новое в подъемно-транспортной технике: Тезисы докладов Всесоюзн.научн-техн.конф. -Горький, 1980г. -с.20-21

97. Орлов А.Н. Семенов В.П. Уменьшение раскачивания груза на . гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов. -М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980. -№6-80-18.-с. 1-4

98. Орлов А.Н., Синицин В.Ю. Исследование свободных колебаний грейфера' на поддерживающих и запирающихканатах./Ленинградский политехнический институт.-Л.: ЛПИД989. -48с.

99. Юб.Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. -М: Машгиз, 1957. -311с.

100. Перельмутер М.М., Поляков JI.M. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке, воздействием на ее электропривод.//Электромеханика.-1971. -№7. -с.769-774

101. Петров М.С. Эксплуатационные режимы работы механизмов портальных и плавучих кранов. // Механизация и оборудование портов. -Л., 1968. —с.46-55

102. Петухов П.З. Ксюнин Г.П. Серлин Л.Г. Специальные краны. -М.: Машиностроение, 1985. -248с.

103. Патент по заявке № 4749395/11 от 16.10.89.Способ гашения колебаний груза и устройство для его осуществления ( авт.А.Н.Орлов, А.И.Пабат. Полож.решение о выдаче от 30.10.91г.).

104. Подавление раскачивания груза на гибком подвесе при работе механизмов вращения грузоподъёмных кранов: Отчёт о НИР № 2057, Ленинградский политехнический институт № ГР 68073671,инв № Б 555441.-Л.,1976.

105. И2.Подобед В.А. Исследование работоспособности портальных кранов при воздействии ветра: Автореф.дис.канд.техн.наук -Л.,1978.-23с.

106. Рунов М.М. Гашение колебаний груза при торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом.-М.: Машиностроение, 1970. -№12. -с.121-125

107. Сахаров Э.Б. Некоторые вопросы демпфирования колебаний груза на гибком подвесе: Сборник научных трудов Всесоюзного научно-исследовательского института подъёмно- транспортного машиностроения: -М.: Издателство ВНИИПТМАШ, 1970. -№ 5. (100). -с.30-39

108. Сахаров Э.Б. Системы демпфирования колебаний груза на гибкой подвеске -М.: НИИинформатехмаш, 1975. -84с.

109. Сахаров Э.Б., Тимофеев В.Н. Системы демпфирования колебаний груза на гибком подвесе. -М.: НИИинформтехлит, 1975.-103с.

110. Семашко И.В., Никипорец Е.И., Розовский Н.Я. Анализ интенсивности эксплуатации грейферных портальных кранов в речных портах: Сборник научных трудов. -Д.: ЛИВТ,1984. -Вып. 181. -с.43-47

111. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки на стреловые устройства поворотных кранов от раскачивания груза.// Машиностроение и приборостроение. -1959. -№2. -с.57-65

112. Сиротский В.Ф. Краткие итоги изучения работы передовых крановщиков портальных кранов.// Морской и речной флот. -1953. -№8. -с.4-7

113. Сиротский В.Ф. Совместное действие продольных и поперечных нагрузок на стрелу крана.// Речной транспорт. Л., 1957. -с.241-249

114. Сиротский В.Ф. Экспериментальное исследование углов отклонения грузовых канатов от вертикали: Сборник научных трудов. -Вып.22. -Л.: ЛИВТ, 1955. -с. 67-73

115. Сиротский В.Ф., Григорьев Н.И., Артемьев П.П. Углы отклонения грузовых канатов портальных кранов в эксплуатационных условиях.// Речной транспорт. -1959. -№7. -с. 19-21

116. Сиротский В.Ф., Трифонов В.Н. Эксплуатация портов. -М: Транспорт, 1984. -280с.

117. Смехов A.A. Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. -М.: Машиностроение, 1975. -239с.

118. Соловьёв В.Г. Вопросы теории и пути повышения производительности перегрузочных грейферных установок. -М.: Машиностроение, 1975. -291с.

119. Соломатина Л.А. Анализ раскачки груза при повороте платформы гидравлических стреловых кранов: Сборник научных трудов НИИСТРОЙДОРМАШ.-1984. -№101. -с.72-77

120. Соломатина Л.А. Динамика поворота гидравлических стреловых самоходных кранов: Дис. на соиск.учен. степени канд.техн.наук. -М., ВНИИСТРОЙДОРМАШ, 1984. -236 с.

121. Соломатина Л.А. Разработка математической модели сложного характера колебаний груза в процессе поворота стреловых самоходных кранов. -М.: ВНИИСТРОЙДОРМАШ, 1982. -8с.

122. Справочник по кранам./Под ред. Гохберга М.М./ Том1.-Л. (Ленингр.отделение): Машиностроение, 1988. -536с.

123. Справочник по кранам./ Под ред. Гохберга М.М./ Том2. -Л. (Ленингр.отделение).: Машиностроение, 1988.-560с.

124. Стрелков С.П. Механика. -М.: Государственное издательство технико теоретической литературы, 1956. -456с.

125. Талахадзе Г.С. Некоторые особенности уточнённого расчёта параметров свободных колебаний груза на простанственном канатном подвесе. -Л.: ЛПИД987. -16с.

126. Талахадзе Г.С. Повышение производительности и совершенствование методики расчета кранов мостового типа с пространственными подвесами груза на канатах: Автореф.дис.канд.техн.наук. -Л., 1988. -24с.

127. Талеб Мустафа. Методика определения характеристик свободных. колебаний портальных кранов с грейфером на пространственном канатном подвесе: Дис. на соиск. ученой степени канд.техн.наук -С-Пб, 1994.-207с.

128. Теличко' Л.Я. Ограничение раскачивания грузов при работе механизма поворота крана: Сборник научных трудов Фрунзенского политехнического института, 1972. № 58. -с.128-142

129. Терехов A.M. Повышение производительности портальных кранов при перегрузке насыпных грузов. // Речной транспорт. -2002. -№1. -с.30-31

130. Терехов A.M. Пути повышения производительности портальных кранов при перегрузке штучных и насыпных грузов. // Подъемно-транспортное оборудование. -2002. -№4. -с.26-28

131. Терехов A.M. Теоретическая модель успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске портальных кранов: Сборник трудов института. -М.: МГАВТ,2002. с. 12-13

132. Терехов A.M. Теоретическая модель успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске портальных кранов: 24-я Научно-практическая конференция. -М.: МГАВТ, 2002. -с.20-22

133. Терехов А.М. Устройство для успокоения раскачивания груза при работе портального крана: Тез.докл.студ.научн.-техн.конф. -М.: МВТУ им. Баумана,2001. -с.36

134. Тимофеев В.Д. Динамика механизма вращения груза на гибком подвесе. -М.: Машгиз,1952. -74с.

135. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. -М.: Физматгиз, 1959. -217с.

136. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. -М.: Машиностроение, 1985. -233 с.

137. Флюгель Франк. Методика построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с грузом на пространственном канатном подвесе: Дис. на соиск.учен.степени канд.техн.наук. -С-Пб,2002. -184с.

138. Фрейдлин В.Б. Исследование влияния неустановившихся режимов на эффективность работы портовых кранов: Дис. на соиск. учен, степени канд.техн.наук. -JI.,1973. -148 с.

139. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. -М.: Наука, 1980. -384 с.

140. Шерле З.П. Каракулин Г.Г. Справочник механизатора речного порта. -М.: Транспорт, 1980. -392с.

141. Шумков Е.Б. Математическое моделирование системы стабилизации свободно подвешенного груза при пуске и торможении крановых механизмов: Сборник научных трудов. / Горьковский институт инженеров водного транспорта./ -Г.: ГИИВТД970. -Вып.111. -с.13-17

142. Шумков Е.Б. Структура кранового механизма и законы его движения , исключающие колебания свободно подвешенного груза: Сборник научных трудов института. -Г.: ГИИВТ,1969. -Вып. 103. -с.9-14

143. Щипков А.Я. Портовый рабочий речного флота -М.: Транспорт,. 1976. -183с.

144. ЯковлевЛ.В. Об одном частном случае раскачивания грейфера.//Грузоподъёмные краны: . Межвузовский сборник научных' трудов/ Уральский политехнический институт. -Свердловск: УПИ,1976. -с.49-52

145. Яськов А.А. Устройство, эксплуатация портовых перегрузочных машин -М.: Транспорт, 1986. -312с.