автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Методика построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с грузом на пространственном канатном подвесе

ВВЕДЕНИЕ.

1. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОВ НА ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КАНАТНЫХ ПОДВЕСАХ ПРИ УЧЕТЕ ОСЛАБЛЕНИЯ ПОДЪЕМНЫХ КАНАТОВ

1.1 Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования

12 Метод построения математических моделей свободных колебаний грузов на пространственных канатных подвесах при ослаблении подъемных канатов.

13 Дифференциальные уравнения свободных колебаний грузов.

1.3.1 Траверсный подвес.

1.3.2 Грейферный подвес.

Грузоподъемные краны часто являются неотъемлемой частью технологического комплекса (например, в металлургических цехах) или транспортно-перегрузочного потока (например, на контейнерных терминалах) и оказывают существенное влияние на производительность и эффективность функционирования транспортных средств и производственного оборудования в цепом [144]. При этом наиболее широким классом являются краны с гибким подвесом груза на канатах. Краны с жестким подвесом груза [83], ограниченные, в основном, некоторыми типами металлургических кранов [24, 162, 165], козловыми кранами для работы на железнодорожных станциях и в портах [23] и кранами-штабеперами [84], обладают рядом недостатков - значительно большим весом и стоимостью, высокой динамической нагружен-ностью. Кроме того, жесткий подвес груза применить зачастую не представляется возможным.

Повышение производительности основного оборудования требует повьппения производительности кранов. Последнее достигалось до сих пор, как правило, за счет увеличения номинальных скоростей рабочих движений. Однако натурными исследованиями кранов с гибким подвесом груза установлено [137, 229], что высокие скорости горизонтального перемещения груза используются лишь в малой степени. Коэффициент использования номинальной скорости (т.е. отношение средней скорости, действительно достигнутой в процессе перемещения груза, к номинальной скорости) необычайно низок, потому что оператор, желая избежать колебаний груза, использует лишь малую часть имеющейся мощности привода.

Все попытки добиться увеличения производительности только увеличением рабочих скоростей оканчивались снижением средней производительности крана по следующим причинам [128]: а) увеличивалось время на точную остановку и успокоение колебаний груза; б) возрастало время простоев крана в результате повышения износа и отказов аппаратуры управления из-за увеличения числа включений, необходимых для гашения колебаний груза. Кроме того, при повышенных скоростях возрастают мощность установленного оборудования и нагрузки на кран, что приводит к повышению его стоимости.

Для увеличения производительности и надежности 1фанов с гибким подвесом груза необходимо исследовать явления, протекающие при раскачиваниях груза, и обеспечить его перемещение с малыми колебаниями. Последний фактор имеет также сош,Аальный аспект- напряженность труда и утомляемость оператора, условия его работы 32, 128, 188]. Решение этого вопроса позволит использовать краны для работы в автоматическом цикле в составе гибких производственных систем.

Необходимо отметить, что до недавнего времени транспортно-пе-регрузочный процесс относили к вспомогательным, придавая ему второстепенное значение, и там, где возможно, старались обойтись без автоматизации кранов. Теперь, когда все чаще краны становятся неотъемлемой частью системы автоматизированных машин, отношение к их автоматизации меняется. Однако она эффективна лишь тогда, когда применяются системы для гашения колебаний груза. В противном случае раскачивания груза вносят неопределенность в программное управление краном и сводят к нулю эффект от автоматизации.

Особенности нынешнего экономического положения предприятий (борьба за заказы, конкуренция) требуют создания конкурентоспособных машин в кратчайшие сроки, когда зачастую нет ни времени, ни средств на создание и испьпш1ие опытного образца в реальных условиях эксплуатации, вплоть до аварийных. Конструктор должен быть уверен, что произведенные им расчеты учитьшают процессы, реально протекающие при работе кранов. Поэтому важным является разработка математических моделей кранов, их экспериментальная проверка и реализация на ЭВМ с целью получения требуемых показателей.

При этом надо иметь в виду, что процесс формирования модели для сложной динамической системы является трудоемкой задачей, которую каждый раз приходится решать заново, как только исследователь сталкивается с новой конструкцией. В связи с этим создание обобщенных моделей и алгоритмов на их основе, пригодных для достаточно широкого класса кранов и их элементов, увеличивает возможность решения больших и практически важных задач [142]. Значение обобщенных моделей значительно возросло в последнее время в связи с проблемой создания систем автоматизированного проектирования грузоподъемных машин, а существующий уровень ЭВМ позволяет снять большинство ограничений, связанных со сложностью расчетных алгоритмов. Современные мощные высокоскоростные и металлоемкие краны - достаточно сложные объекты конструирования, в которых тщательный и полный динамический расчет позволяет вскрыть существенные резервы и одновременно избежать ошибок при проектировании.

Гибкий подвес груза определяет особенности расчета прочности и надежности крановых механизмов и металлоконструкций, построения систем управления кранами. Важная задача динамики кранов с подвешенным на канатах грузом решалась рядом видных отечественных и зарубежных ученых: В.И.Брауде [29-32], Д.П.Волковым [41,42], В.Ф.Гайдамакой [44], М.М.Гохбергом [53], Н.И.Григорьевым [59], Н.И.Ерофеевым [175], С.А.Казаком [91-100, 165], М.С.Комаровым [113,114], Л.Д.Крук [116], Н.А.Лобовым [119], А.Н.Орловым [137149], П. 3. Пегуховым [162, 165], В. Ф. Сиротским [172, 173], Н.Оге81§ [224-226,264], М.ЗсЬеШег [264], Р.8е<11тауег [266] и др. Созданы различные математические модели кранов и их механизмов, рассмотрены вопросы оптимального управления крановыми механизмами. Фундаментальность имеющихся исследований несомненна. Однако модели разработаны для отдельных случаев конструктавно-компоновочных исполнений крановых элементов, в больщинстве случаев груз на канатах рассматривался как математический маятник, что значительно искажало процессы, реально протекаюпще при работе кранов.

При создании систем автоматического управления крановыми механизмами с целью гащения колебаний груза со стороны инженера-механика необходима разработка требований к приводу механизма и ограничений на фазовые координаты системы и управления; в противном случае в процессе движения механизма возможны проскальзывания колес тележки, ослабления одного из подъемных канатов и, как следствие, появление значительных динамических нагрузок на конструкцию 1фана.

Цель диссертационной работы - создание методики построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза и ее реализация для кранов мостового и стрелового типов, разработка инженерных методов определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и теоретическое исследование системы для автоматического управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза.

Указанная цель определила следующие основные задачи исследования.

1. Разработать метод построения математических моделей колебаНИИ грузов на пространственных канатных подвесах с учетом возможного ослабления одного или нескольких подъемных канатов и реализовать его для наиболее распространенных траверсной и грейферной схем подвесов груза.

2. Создать методику построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с грузом на пространственном канатном подвесе и реализовать ее для кранов мостового и стрелового типов.

3. Создать инженерные методы определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и допускаемого из условия отсутствия ослабления подъемных канатов ускорения точек подвеса груза.

4. Показать возможность построения устройства на основе цифровой вычислительной техники для управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза.

5. Построить и исследовать систему для автоматического управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза.

Один и тот же объект может иметь много неэквивалентных моделей, что прежде всего связано с существованием различных аспектов изучения объекта. По содержанию динамические модели могут быть разделены на детерминированные, стохастические и эвристические [32]. В первом случае внешние воздействия и параметры рассматриваются как неслучайные величины и функции [41,53,97, ПО]. В стохастических моделях внешние воздействия и параметры трактуются как случайные процессы, функции случайных параметров, случайные величины [18, 29, 30, 91, 96, 98, 99]. В эвристические модели включается человек оператор, формирующий процессы управления в зависимости от меняющихся внешних условий и воздействий [29, 32, 198].

Проверка адекватности в детерминированных моделях осуществляется путем сопоставления нагрузок, периодов колебаний и перемещений элементов крана, полученных расчетным путем, с этими же величинами, зафиксированными экспериментально. При этом надо обращать особое внимание на идентичность начальных условий и значений параметров, определяющих конечные результаты задачи. В стохастических и эвристических моделях адекватность модели подтверждается в результате сопоставления статистических характеристик исследуемых величин и процессов - математического ожидания, сред-неквадратического отклонения и т. д. [29,32].

Динамические модели по полноте подобия подразделяются на континуальные, дисБфетные и смешанные. В континуальных моделях используются расчетные схемы, элементы которых имеют распределенные массы и жесткости [21, 113, 114]. В расчетных схемах дискретных моделей применяются сосредоточенные массы, в смешанных моделях сосредоточенные и распределенные массы и жесткости.

Движение континуальных систем описывается уравнениями в частных производных, практическое использование которых для сложных, разветвленных систем затруднительно даже при применении ЭВМ [97]. В раде случаев для определения динамических нагрузок в системах с распределенными параметрами используют метод конечных элементов [45].

Многочисленные теоретические исследования и сопоставления с результатами натурных исследований показали, что в подавляющем большинстве случаев могут быть сформированы адекватные модели дискретного типа, которые позволяют использовать эффективные расчетные алгоритмы. Дискретным моделям следует отдать предпочтение еще и потому, что при использовании метода имитационного моделирования эксплуатационных нагрузок, предусматривающего многократное решение уравнений движения, значительно экономится машинное время [32].

По конечным целям модели можно разделить на нагрузочные и управленческие [32]. В нагрузочных моделях учитьшаются деформации упругих звеньев и гибкий подвес груза. В управленческих моделях, служащих для определения переметцений жестких элементов крана и груза на гибком подвесе, не учитьшаются деформации упругих звеньев. Очевидно, что управленческие модели являются частым случаем нагрузочных.

В рамках настоящей работы мы будем рассматривать детерминированные дискретные управленческие модели кранов. При разработке обобщенных моделей ограничимся кранами на рельсовом ходу. Затем может быть сделано обобщение на плавучие (судовые) краны, где необходимо учитывать податливость основания, и краны на пневД* моколесном и гусеничном ходу, которые имеют по сравнению с кранами на рельсовом ходу более сложные системы привода и ходовые устройства [33, 162, 183].

При разработке обобщенных моделей кранов воспользуемся концепцией построения моделей кранов, развитой в работе [142]. Кран, динамический граф которого представлен на рис. В.1, состоит из конструктивно-компоновочного объединения рдда механизмов, металлической конструкции (МК), грузозахватного органа (ГЗ) и груза (Г). Если не изучаются процессы взаимодействия ГЗ и Г (взаимодействие грейфера с перегружаемым материалом [178], электромагнита с грузом [89]), то узлы ГЗ и Г на рис. В.1 могут быть объединены.

Будем рассматривать краны, имеющие четыре механизма - механизм подъема (МПД), механизм передвижения хфана (МПК), механизм вращения крана или груза (МВР), механизм изменения вьшега. (МИВ) или механизм передвижения тележки (МПТ). В этом случае краны будут иметь четыре степени подвижности.

В числе степеней подвижности крана следует различать переносные и ориентирующие. Как известно [191], для перемещения груза в заданное место рабочей зоны необходимы три степени подвижности, причем кинематические пары (как правило, вращательные и поступательные V класса) должны быть определенным образом ориентированы в пространстве, чтобы создать необходимый рабочий объем. Четвертая и последующие степени подвижности являются избыточными и

Динамический граф грузоподъемных кранов

Рис.ВЛ могут использоваться, например, для обхода препятствий в рабочей зоне или быть степенями подвижности вне рабочей зоны - то есть установочными движениями (напримф, механизмы передвижения перегружателей). Ориентирующие степени подвижности (механизмы наклона груза у контейнерных перегружателей и др.) являются специальными и их можно рассматривать отдельно.

В табл. В. 1 приведены характеристики некоторых типов кранов по степеням подвижности. Краны общего назначения имеют три степени подвижности, специальные - до семи. Наибольшее число кранов имеют четыре степени подвижности, что и представлено на рис. В.1.

Структура крана (кранового механизма) существенно зависит от характера соединения двигателей. Для крановых механизмов наибольшее распространение имеют однодвигательные агрегаты, в которых

Таблица В.!

Xapa^q^cra^ кранов по степеням подвижности

Степени подвижности

Тип кранов переносные в рабочей вне рабочей зоне зоны

Стреловые краны Портальные

Башенные с подъемной схрелой

Башенные с неподъемной с1релой (тележкой)

Стреловые самоходные краны с телескопической стрелой (КК,КТТТ)

Краны мостового типа

МПД, МВР, МИВ

МПД, МВР, МИВ

МПД, МВР, МИВ

МПД, МВР,

МИВ, М вьщвиже-ния стрелы

Причальные контейнерные МПД, м п т перегружатели

Мостовые, козловые, консольные общего назначения

Мостовые краны с вращающейся тележкой

Мостовые краны с механизмом вращения крюка

Мосювые краны со стреловым краном на тележке

МПД, мпт МПК

МПД, мпт, МПК

МПД, мпт, МПК

МПД, МПТ, МПК, МВР, МИВ

МПК МПК МПК МПК

МПК ориентирующие

МВР груза

МВР груза, М наклона груза

МВР тележки

МВР крюка используются двигатели с одним входным параметром. В многодви-гатеяьных машинах или механизмах двигатели могут устанавливаться независимо или связываться между собой по выходу или входу.

При связи двигателей по выходу соединяют выходные звенья нескольких двигателей (например, лебедки механизма подъема литейных кранов [162]); чаще всего эта схема используется для повышения надежности работы механизма. В этом случае с функциональной точки зрения получают двигатель с одним выходом и несколькими входами.

Связь двигателей по входу осуществляется обычно в виде "электрического вала", обеспечивающего либо строгую синхронизацию движения выходных звеньев, либо выравнивание обобщенных движущих сил (например, механизмы передвижения кранов мостового типа с больпшми пролетами) [183].

Кран наиболее часто является примером машины с независимыми двигателями; в этом случае динамическая связанность двигателей осуществляется через приводимую в движение машину. Так, при работе механизма вращения крана груз отклоняется и в плоскости стреловой системы, нагружая двигатель механизма изменения вылета.

Механическая часть крана состоит из передаточных механизмов (ПМ) и металлоконструкции (МК). Это разбиение представляется удобным как с точки зрения динамического анализа и синтеза крана, так и с точки зрения проектирования. Функционально механическая часть крана служит для преобразования движений выходных звеньев двигателей в движение исполнительных органов, служащих для перемещения точки подвеса груза на канатах (мост крана, стрела, барабан), требующееся для выполнения рабочих процессов (перемещения груза, черпания материала грейфером и т.д.).

Передаточный механизм (ПМ) предназначен для передачи движения от двигателя к МК крана (от двигателя к колесам крана, от двигателя к стреле) или непосредственно к исполнительному органу.

Он может быть связан с металлоконструкцией как жесткой, так и гибкой связями (полиспастный механизм изменения вылета, механизм передвижения с канатной тягой).

Двигатель (Д) и передаточный механизм (ПМ) образуют крановый механизм в обычном понимании. Механизм и часть металлической конструкции крана образуют ряд крановых подсистем - подъема (СПД), передвижения крана (СШЛ, вращения крана (СВР), изменения вылета (СИВ) или передвижения тележки (СИТ).

Используемая в работе [142] новая для краносгроения терминология отражает системный подход к расчету и проектированию кранов, которым мы будем пользоваться в диссертшщи.

Подсистемы, из которых состоит кран (см. рис. В.1), часто проектируются, исследуются и испытъшаются отдельно (с учетом, безусловно, компоновочных связей). Характеристики каждой из подсистем крана можно определять расчетным или экспериментальным путем. Получение таких характеристик значительно проще, чем для целого крана. Это особенно проявляется для комбинированных систем различной сложности (подсистемы с сосредоточенными и распределенными параметрами, с демпфирующими устройствами, управляемые подсистемы).

Учитывая выщесказанное, краны и их механизмы можно рассматривать как составные динамические системы одно- или многосвязные, в зависимости от числа рассматриваемых подсистем, структуры и характеристики связей. Соответствующие динамические модели таких систем называются составными (блочными) динамическими моделями.

Концепция составной динамической системы (модели) является идеей весьма общего характера и сводится в общем плане к поискам путей плодотворного использования информации о характеристиках подсистем для оценки динамических свойств исследуемой системы в целом [36]. Если имеется такой эффективный метод исследования системы в целом на основе характеристик подсистем, то это обуславливает принципиальную возможность разработки методов обобщенного динамического синтеза систем, базирующегося на целенаправленном формировании характеристик типовых подсистем.

Представление обобщенных математических моделей в виде составных (блочных) позволит в наглядной форме вскрыть структурные особенности системы и сделать продуктивные выводы о качественных особенностях процесса.

На защиту выносятся следующие результаты, полученные лично автором и обладающие научной новизной:

1. Метод построения математических моделей свободных колебаний грузов на пространственных канатных подвесах с учетом возможного ослабления одного или нескольких подъемных канатов.

2. Методика построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза и ее реализация для 1фанов мостового и стрелового типов.

3. Инженерные методы определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и допускаемого из условия ослабления подъемных канатов ускорения точек подвеса груза.

4. Результаты исследования оптимальной системы управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гащения колебаний груза.

Достоверность научных положений и выводов диссертационной работы базируется на накопленном опыте теоретических исследований и проектирования кранового оборудования, учете нормативных требований к крановым механизмам и металлоконструкциям, использовании апробированных в других отраслях мащиностроения физичесхсих предпосылок и методов динамики механизмов, машин и конструкций. сопоставлении результатов расчета с данными натурных исследований контейнерного перегружателя.

Практическая ценность работы заключается в том, что теория, методы инженерного расчета и программы для ЭВМ бьши использованы при проектировании кранов мостового и стрелового типов. Проведенные исследования и полученные результаты создали предпосылки для разработки систем автоматического управления крановыми механизмами с целью гашения колебаний груза, что позволит использовать краны в автоматизированных производственных системах.

Провдыпшенная реализация работы. Предлагаемая диссертационная работа является частью научно-исследовательских работ, ведущихся в течение длительного времени кафедрой ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета по заказам АО "Подъем-трансмаш" в г.Санкт-Петербурге. Тематика этих работ определялась участием завода в решении отраслевых программ, общесоюзной научно-технической программе №0.13.04 "Создание и освоение производства высокоэффективных средств механизации и автоматизации по-грузочно-разгрузочных, подъемно-транспортных и складских работ" и программой по развитию и внедрению САПР МИНВУЗА РСФСР.

Основные результаты диссертации внедрены в расчетную практику отдела главного конструктора АО "Подъемтрансмаш" и использованы при проектировании портальных и специальных мостовых кранов. При наступлении более благоприятной экономической ситуации АО "Подъемтрансмаш" будет рассмотрен вопрос о внедрении разработанной в диссертации системы для автоматического управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза. Акт о внедрении результатов работы имеется.

Апробация работы. Основные результаты работы докладьшались и обсуждались на: а) Всесоюзной конференции "Проблемы повышения прочности и

19 надежности стальных канатов" в г.Одессе, 1989г.; б) Всероссийской конференции "Новое в подъемно-транспортной технике" в г.Москве, 1994г.; в) Республиканской научно-технической конференции "Строительные и дорожные машины и их использование в современных условиях" в г. Санкт-Петербурге, 1995 г.; г) заседаниях кафедры "Подъевшо-транспортные и строительные машины" Санкт-Петербургского государственного технического университета.

Публикации. Основное содержание диссертации изложено в восьми печатных работах [88, 150, 151, 152, 153, 154, 193, 194] и патенте [156].

I. ТЕОРЕтаЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОВ НА ПЮСТРАНСТВЕННЫХ КАНАтаых ПОДВЕСАХ ПРИ УЧЕТЕ 0СЛАБЛЕНР1Я ПОДЪЕМНЫХ КАНАТОВ

5.5 Основные результаты и выводы

1. На основе известного оптимального управления разработана на уровне изобретения функциональная схема устройства для управления приводом механизма пфедаижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза, построенная на основе элементов цифровой вычислительной техники.

2. Разработана математическая модель движения тележки с гибким подвесом груза и системой для гашения колебаний груза, которая позволяет осуществить управление приводом механизма передвижения крановой тележки согласно алгоритму полученного оптимального

Основу

1. Разр ных коле€ учетом B05

2. Для зочных кр1 ной схем i НИИ в под! ров обобпА

3. Разр моделей натном по| i типов. По:А механизмо! канатном ; любых схе] tob и кон| вылета и к

4. Разрй чивого по! кранов и 1 и обрыва I

5. Полу ния канате при работе

6. ВперЕ нагрузок в Показано,

Результаты моделирования работы системы автоматического управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза на пространственном канатном подвесе О 2 9

Xr,M-C 0

-0,01 -0,02 •Q05 •от

70 60 £D pa9

KH

30 20 iO 0 0

1*

Z 3 Ч Рис. 5.4 5 3 s тального перемещения они обычно выще, чем при работе механизма подъема, а при неблагоприятных условиях могут возникать ослабления одного или нескольких подъемных канатов.

Этот фактор следует учитывать при назначении запасов прочности подъемных канатов, так как динамические растягивающие нагрузки существенно сказываются на их долговечности при работе на вращающихся блоках.

7. Впервые получены аналитические выражения для определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и допускаемого из условия отсутствия ослаблений подъемных канатов ускорения крановой тележки при разгонах и торможениях.

8. На основе сравнения результатов натурных исследований причального контейнерного перегружателя и расчета на ЭВМ по разработанным программам доказана правомерность принятых при построении моделей допущений.

9. Экспериментально оценена демпфирующая способность груза на траверсном подвесе при его поперечных колебаниях и получена эмпирическая формула для определения величин логарифмических декрементов колебаний.

10. На основе известного оптимального управления разработана на уровне изобретения функциональная схема устройства для управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гащения колебаний груза, построенная на основе элементов цифровой вычислительной техники.

И. Разработана математическая модель движения тележки с гибким подвесом груза и системой для гашения его колебаний, которая позволяет осуществить управление приводом механизма передвижения крановой тележки согласно алгоритму полученного управления, обеспечивающего эффективное гашение колебаний груза.

131 функция управления не зависит от режимов движения тележки и управление приводом может накладываться на программный режим движения или включаться при стоящей тележке в случае появления раскачиваний груза.

Систему для гащения колебаний груза можно использовать и для 1фанов стрелового типа.

1. Абрамович И.И. и др. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник / И.И.Абрамович, В.Н.Березин, А.Г.Яуре-- М.: Мапшностроение, 1989. 360 с.

2. Аграновский Ю.В. Исследование рационального построения системы управления кранов КПП // Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1977. - С. 69 - 77.

3. Аграновский Ю.В., Алейнер Л.А. Оптимизация пусковых режимов электромеханических систем поворота портальных кранов // Науч. тр. / Ленингр. ин-т водного трансп. 1973. - Вып. 141. - С. 46 - 53.

4. Аксенов Л.Б. и др. Синтез оптимальной системы подавления раскачивания груза / Л.Б.Аксенов, Г.И.Гниломедов, А.Н.Орлов // Науч. тр. / Ленингр. ин-т водного трансп. 1976. - Вып. 155. - С, 25 - 31.

5. Аксенов Л.Б., Орлов А.Н. Синтез системы для гашения колебаний груза // Подъемно-трансп. машины: Сб. науч. тр. Тула, 1981.--С.66-69.

6. Акуленко Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления. М.: Наука, 1987. - 368 с.

7. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Анализ движения груза на гибком подвесе // Тр. ЛПИ / Ленингр. политехи, ин-т. 1975. - № 347. - С. 107 --112.

8. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Моделирование системы ограничения раскачиваний груза при работе механизма передвижения крановой тележки // Науч. тр. / Тул. политехи, ин-т. Тула, 1975. - Вып. 4.- С. 17 --23.

9. Алейнер Л.А., Волков К.А. Динамика механизма изменения вылета портального ьфана при подъеме груза // Механизация и оборудование портов 7 Ленингр. ин-т водного транспорта. Л., 1977. - С. 60 --63.

10. Амяга В.Н. Динамическая механическая характеристика пневматического привода грузоподъемного механизма // Пневм. и гидравл.: Приводы и системы упр. М., 1986. - № 12. - С. 3 - 8.

11. Ананьев Г.И., Казак С.А., Кирпичников В.М. Математическое моделирование динамики механизма подъема с учетом поперечных колебаний упругого основания // Известия вузов. Горный журнал. -1970.-№6.-С. 131 136.

12. Андреев Э.В. Расчет динамических нагрузок в системе "консольный кран подкрановые пути" // Промышленный транспорт.- 1987.-М>9.-С. 27.

13. Арутюнян С.А. Математическая модель работы мостового крана в динамическом режиме // Известия вузов. Машиностроение.- 1979.-№1.-С. 143- 146.

14. Бабаков И.М. Теория колебаний. 2-е изд., перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит., 1965. - 559 с.

15. Бабенко А.Ф., Бекерский В.И. К вопросу о динамической долговечности стальных канатов // Стальные канаты. Киев, 1966. - Вып. 3.-С. 140- 145.

16. Баранов Н.А., Соловьев В.Г. Динамическая модель грейферного крана // Труды ЛПИ им. М. И. Калинина. 1975. - № 347. - С. 62 - 69.

17. Барский В.А., Иванов В.Н. Крановый асинхронный регулируемый электропривод с мшфопроцессорным управлением // Подъемно-транспортная техника и склады. 1992. - №3 - С. 29 - 30.

18. Башенные краны / Л.А.Невзоров, А.А.Зарецкий, Л.М.Волин и др. М.: Машиностроение, 1979. - 292 с.

19. Беплман Р., Калаба Р. Динамическое программирование и современная теория управления. М.: Наука, 1969. - 119 с.

20. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. - 576 с.

21. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980. - 408 с.

22. Биргер СЛ., Дроздович Э.А., Литинский Е.А. Способы контроля положения груза в пространстве применительно к портальным кранам // Механизация и оборудоваьше портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л.: Транспорт, 1976. - М> 155. - С. 91 - 95.

23. Бирюков В.В. Специализированные краны мостового типа для штучных грузов // Подъемно-транспортное оборудование: Обзорный сб. М.: Изд-во ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980. - № 33. - 48 с.

24. Богинский К.С., Зотов Ф.С., Николаевский Г.М. Мостовые и металлургические краны. М.: Машиностроение, 1970. - 300 с.

25. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управ-ления.-2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1969.-408 с.

26. Бортяков Д.Е., Орлов А.Н. Математическая модель системы изменения вьшета портальных кранов // Известия вузов. Мапшнострое-ние.-1990.-№5-С.86-91.

27. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1978. - 232 с.

28. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов, Л.: Мапшностроение, 1967. - 156 с.

29. Брауде В.И., Семенов Л.И. Надежность подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1986. - 182 с.

30. Брауде В.И., Тер-Мхитаров М.С. Системные методы расчета грузоподъемных машин.-Л.: Машиностроение, 1985.-181 с.

31. Вайнсон A.A., Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989. - 536 с.

32. Вайнсон A.A., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства: Справочник. М.: Машиностроение, 1982. - 304 с.

33. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969.-370 с.

34. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука; Главная редакция физ.- мат. лит-ры, 1984.-352 с.

35. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976. - 383 с.

36. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.Е. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. - 352 с.

37. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей. пред. - М.: Машиностроение, 1979. - Т.2. Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И. И. Блехмана. - 1979. - 351 с.

38. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей пред. - М.: Машиностроение, 1981.-Т.6. Зашита от вибрации и ударов / Под ред. К.В.Фролова. - 1981. - 456 с.

39. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965. - 464 с.

40. Волков Д.П., Каминская Д. А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971. - 384 с.

41. Волков К.А. Определение эксплуатационных нагрузок в механизмах изменения вьшета портовых портальных кранов // Надежность судовых электроэнергетических установок и электродвижения. / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1979. - С. 94 - 101.

42. Гайдамака В.Ф. Работа грузоподъемных машин при бесступенчатом торможении. Харьков: Виша ппс., 1988. - 141 с.

43. Галагер Р. Метод конечного элемента. Основы. М.: Мир, 1984. --484 с.

44. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит., 1976. - 432 с.

45. Гейлер Л.Б. Основы электропривода. Минск.: Высшая школа, 1972.-608 с.

46. Гфнет М.М., Ратобьгаьский В.Ф. Определение моментов инерции. М.: Машиностроение, 1969. - 247 с.

47. Гниломедов Г.И. Математическая модель работы портального крана с устройствами, демпфирующими колебания груза // Подъемно--трансп. техника: Сб. тр. мол. науч. работников / Ленингр. ин-т водного трансп. Л., 1975. - С. 108 -117.

48. Голоскоков Е.Г., РубаипсаВ.П. Влияние подвижной инерционной нагрузки на динамику мостовых и козловых кранов // Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1983. - № 14. - С. 15 -18.

49. Горский Б.Е. Динамическое совершенствование динамических систем. К.: Техшка, 1987. - 200 с.

50. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно транспортных машин.-3-е изд., перераб. и доп. - Л.: Машиностроение, 1976.- 456 с.

51. Григоров О.В., Коваленко В.А. Способ записи угла отклонения грузовых канатов // Подъемно-транспортное оборудование: Реферативный сб. М.: Изд-во ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980. - № 11. - С. 5 - 8.

52. Григоров О.В. и др. Переходные процессы в механизме передвижения мостового крана с гидрообъемным приводом / О. В. Григо-ров, П.А.Коваленко, В.А.Коваленко // Изв. вуз. Машиностроение.-- 1980.-№6.-С. 87-90.

53. Григоров О.В., Свиргун В.П. Повышение производительности технологических кранов путем оптимального управления движением // Машиноведение. 1986. - № 6. - С. 32 - 36.

54. Григоров О.В., Свиргун В.П. Синтез оптимальных по быстродействию законов управления движением грузовой тележки крана мостового типа // Изв. вуз. Машиностроение. 1986. - № 11. - С. 98 -- 102.

55. Григоров О.В., Свиргун В.П., Дудник В.А. Оптимальное управление механизмами грейферного перегружателя при ограничении раскачивания грейфера // Расчет и конструирование подъемно-транспортных средств / Тульский политехи, ин-т. Тула, 1988. - С. 26 - 33.

56. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. М., Л.; Машиностроение, 1964.- 168 с.

57. Грузоподъемные мапшны / М.П.Александров, Л.Н.Колобов, Н.А.Лобов и др. М.; Машиностроение, 1986. - 400 с.

58. Динамика машин и управление машинами; Справочник / В. К. Асташев, В.И.Бабицкий, И.И.Вульфсон и др.; Под ред. Г.В.Крейни-на. М.; Машиностроение, 1988. - 240 с.

59. Динамический расчет зданий и сооружений / М. Ф. Берштейн, В.А.Ильичев, Б.Г.Коренев и др.; Под ред. Б.Г.Коренева, И.М.Абрамовича. М.; Стройиздат, 1984. - 303 с. - (Справочник проектировшика).

60. Дроздович Э.А. Программа оптимального управления портовыми кранами // Надежность судовых электроэнергетических установок и элекгродвижения / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1979.-С. 109-116.

61. Дроздович Э.А. Система для подавления раскачиваний груза на гибком подвесе // Машиноведение. 1985. - № 7. - С. 34 - 38.

62. Ермоленко В.Н., Турбабин A.C., Юрухин Б.Н. Векторный синтез стреловых устройств портальных кранов // Исследование механизмов и металлических конструкций / Воронежский политехи, ин-т.--Воронеж, 1977.-C.3-11.

63. Ерофеев Н.И. Портальные ьфаны. М.: Морской транспорт, 1962.-563 с.

64. Ерофеев Н.И. Способ уменьшения раскачивания груза, перемещаемого на гибком подвесе // Вестн. машиностроения. 1972.-№ 8.--С. 20-21.

65. Ерофеев Н.И. Уравнения движения крана при кратчайшем пути груза // Вестн. машиностроения. 1975. - М> 6. - С. 31 - 33.

66. Жермунский Б.И., Коваленко П.А., Леснер Е.Ю. Динамика механизма изменения вылета стрелы портального крана // Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1985. - М> 16. - С. 49 - 53.

67. Жермунский Б.И., Луненко Г.И. Динамика гидропривода новорота портального крана и анализ осциллограмм // Мех. и процессы упр. Саратов, 1981. - С. 69 - 76.

68. Живов Л.Г. Привод и автоматика самоходных кранов. М.: Машиностроение, 1974. - 151 с.

69. Живов Л.Г. Регулирование электропривода кранов для уменьшения амплитуды раскачивания груза // Электричество. 1974. - Ке 1. --С. 56-60.

70. Жилин В.А., Кибрик Л.И. К вопросу об оптимальном по быстродействию управлении системой третьего порядка, содержащей консервативное звено // Науч. тр. / Перм. политехи, ин-т. 1976.-№ 180.--С. 75-77.

71. Жилин В.А. и др. Оптимальное управление перемещением груза на гибком подвесе / В.А.Жилин, Л.И.Кибрик, И.Д.Колодный // Науч. тр. / Перм. политехи, ин-т. 1976. - № 176. - С. 60 - 68.

72. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об одной задаче оптимального разгона маятника при ограниченной скорости и интегральном критерии качества // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1978. - №4.- С. 30-33.

73. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об оптимальном сочетании ускорения и торможения точки подвеса при разгоне висящего груза // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - № 2. - С. 18 - 23.

74. Зарещсий А.А. О динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов // Вестник машиностроения. 1966, -10.-С. 39-41.

75. Звягин И.Е. Электромеханические системы общепромыпшенных установок: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛПИ им. М.И.Калинина, 1985.-56 с.

76. Зерцалов А.И. Краны с жестким подвесом груза. М.: Машиностроение, 1979. - 191 с.

77. Зерцалов А.И,, Певзнер Б.И., Бененсон И.И. Краны штабеле-ры. - М.: Машиностроение, 1986. - 320 с.

78. Зубко Н.Ф., Подобед В.А. Влияние ветровых нагрузок на работу приводов механизмов поворота и вылета стрелы портального крана // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1983. - № 2.-С. 15-17.

79. Зубко Н.Ф., Стрельцов П.М. Оптимальное по быстродействию управление механизмами портального крана // Гидротехн. сооружения мор. портов и их механизация: Сб. науч. тр. М,, 1983, - С. 90 - 92.

80. Иванов Г.И. Динамика механизма подъема контейнерного перегружателя // Подъемно-транспортная техника: Сб. тр. молодых науч. работников / Ленингр. ин-т водного тр-та.-Л., 1977.-С. 173- 180.

81. Исследование аварийных режимов работы системы изменения вылета портальных кранов / Д.Е.Бортяков, Д.Вюнше, А.Н.Орлов,

82. Ф.Флюгель; С.-Пегфбург. гос. техн. ун-т.- СПб, 1994. 9 с; 4 ил. --Библиогр.: 4 наз.-Деп. в ВИНИТИ 22.03.94, №677-В94.

83. Кабаков A.M., Салитренник В.Б., Портной И.Р. К вопросу о расчете подъемной системы крана с демпферным устройством // Динамика и прочность тяжелых машин: Сб. науч . тр. Днепропетровск: Изд-во ДГУ, 1984. - С. 62 - 77.

84. Казак С.А. Грузоподъемные машины. Элементы статистической динамики нагружения в крановых механизмах. Свердловск: Изд-во УПИ им. С. М. Кирова, 1981. - 40 с.

85. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968.-332 с.

86. Казак С.А. Основы проектирования и расчета крановых механизмов. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1987. - 1А4 с.

87. Казак С.А. Разрывные автоколебания в рельсовых механизмах передвижения при торможении // Теория машин металлург, и горн, оборуд. Свердловск, 1978. - Вып. 2. - С. 9 - 12.

88. Казак С.А. Разрывные автоколебания в рельсоколесных механизмах передвижения при трогании с места // Теория машин: Меж-вуз. сб. науч. тр. / Урал, политехи, ин-т. Свердловск, 1977.-Вып. 1.- С. 14-17.

89. Казак С.А. Расчет прочностной надежности электромеханических систем при силовом стохастическом нагружении / Урал, политехи, ин-т. Свердловск, 1983. - 220 с. - Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш, № 1233ТМ-Т84.

90. Казак С.А. Расчеты динамических процессов в крановых и экскаваторных механизмах / Урал, политехи, ин-т. Свердловск, 1978. --208 с.-Деп. в ВИНИТИ, №355.

91. Казак С.А. Статистическая динамика и надежность подъемно -транспортных машин: Учебное пособие. Свердловск: Изд-во УПИ им. С. М. Кирова, 1987. - 84 с.

92. Казак С.А. Статистическая динамика нагружения подъемно -транспортных машин. Свердловск: Изд-во Уральского политехи, ин-- та, 1988.-88 с.

93. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах (1фа-ны и экскаваторы). М., Свердловск: Машгиз. Урало - Сибирское отделение, 1960. - 168 с.

94. Калдербенк В.Дж. Курс программирования на ФОРТРАНе- IV. М.: Энергия, 1978. - 87 с.

95. Карпов В.В. Динамическая модель портального крана // Электрооборудование и автоматизированные системы управления судов, гидротехнических сооружений и портов / Ленингр. ин-т водного тр--та.-Л., 1983.-С. 82-89.

96. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями. М. - Л.: Энергия, 1965. - 88 с.

97. Кибрик Л.И., Погодина СЮ. Оптимальное управление поворотным краном // Системы и средства упр. / Перм. политехи, ин-т. --Пермь, 1981.-С. 44-60.-Деп. в ВИНИТИ 24.02.82, №833-82Деп.

98. Клаф Р., Пензиен Дж. Динамика сооружений; Пер. с англ.- М.; Стройиздат, 1979. 320 с.

99. Козлов В.Ф. Теоретическое исследование подвесного механизма поворота крюка // Вопросы теории, конструкции и прочности малшн; Межвуз. сб. науч. тр. / Моск. лесотехн. ин-т. М., 1965. - Вып. 14.-С. 4-30.

100. Козлов Ю.Т. и др. Грузозахватные устройства; Справочник / Ю.Т.Козлов, А.М.Оберместер, Л.П.Протасов. М.; Транспорт, 1980.--223 с.

101. Коловский М.З. Динамика машин.-Л.; Машиностроение, 1989.--263 с.

102. Колодный И. Д., Жилин В. А, Оптимальное управление горизонтальным перемещением груза, подвешенного на гибком канате // Автоматизир. системы упр. технол. процессами. Межвуз. сб. - Рязань, 1976.-С 67-72.

103. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных мащин. 2-е изд., перераб. и доп. - М., Киев: Машгиз, 1962. - 267 с.

104. Комаров М.С. Динамика механизмов и мащин. М.: Мапшно-строение, 1969. - 206 с.

105. Красовский H.H. Теория управления движением. Линейные системы. М.: Наука, 1968. - 476 с,

106. Крук Л.Д. Обобщенный анализ эксплуатационных режимов портовых грузоподъемных машин / Одес. ин-т инж. мор. флота. -- Одесса, 1985. 537 с. - Библиогр.: 262 назв. - Деп. в В / О "Мортехин-формреклама" 03.04.85, №427мф.

107. Кузнецов Е.С., Никитин В.М., Никитин К.Д, Динамические нагрузки в механизме главного подъема литейного 1фана при несинхронном срабатьшании тормозов // Теория машин металлургического и горного оборудования, Свердловск, 1981. - № 5. - С. 22 - 25.

108. Лобов H.A. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.

109. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961.-824 с.

110. Мальцев В.Н. Оптимальные рабочие скорости грейферных портальных кранов // Труды Горьковского ин-та инж. водного тр--та. 1980. - № 177,4.1. - С. 100 - ИЗ.

111. Мамалыга В.М. Построение синтеза оптимального по быстродействию управления колебательной системой // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - № 3. - С. 37 - 45.

112. Масандилов Л.Б., Фесенко Ю.И. Анализ динамики электропривода крановой тележки с канатной тягой, обеспечивающего успокоение колебаний груза // Науч. тр. / Моск. энергет. ин-т. 1982. --№570.-С. 41 -47.

113. Масандилов Л.Б., Фесенко Ю.И. Анализ оптимального управления электроприводом механизма перемещения груза // Науч. тр. / Моск. энергет. ин-т. 1975. - Вып. 223. - С. 54 - 58.

114. Математическая теория оптимальных процессов / Л. С. Понтря-гин, В.Г.Болтянский, Р.В.Гамкрелидзе, Е.Ф.Мищенко. 3-е изд. - М.: Наука, 1976.-392 с.

115. Математические модели и уравнения движения портальных и мостовых кранов / Ю.М.Айнбиндер, А.И.Воробьев, И.Д.Маричев, И. М.Редькина // Науч. тр. / Воронеж, политехи, ин-т. 1973. - Вып. 4.-С. 78-88.

116. Меклф А.Г. и др. Автоматизированные электроприводы контейнерных кранов / А.Г.Меклер, А.Н.Новиков, З.Е.Шафиров // Науч. тр. / ВНИИПТМАШ. 1974. - № 1, Вып. 4. - С. 3 - 33.

117. Миркеев А.О. Динамика пространственного тросового подвеса: Учебное пособие. Горький: Изд-во ГГУ им. Н. И. Лобачевского, 1975.- 128 с.

118. Мисюра В.П., Васильченко И.Н. Уменьшение колебаний груза при автоматизированном режиме работы кранов-пфегружателей // Механизация и автоматизация пр-ва. 1985. - № 11. - С. 22 - 24.

119. Мисюра В.П., Штейнгарт В.Ю. К синтезу шарнирно сочлененных укосин при автоматизированном проектировании портальных кранов // Вестник машиностроения. - 1984. - № 10. - С. 35 - 37.

120. Налажа и испытание портовых кранов / В.И. Брауде, Ю.А. Бровцинов, Н.Я.Розовский, Ю.В.Силиков. М.: Транспорт, 1984.- 110 с.

121. Небеснов В.И., Крук Л.Д. К оптимизации процессов перегрузки крупнотоннажных контейнеров причальными перегружателями // Науч. тр. / Одес. ин-т инж. мор. флота. 1972. - Вып. 5. - С. 15-21.

122. Неженцев А.Б. О выборе динамической модели для расчета горизонтальных динамических нагрузок мостовых кранов // Конструирование и производство транспортных машин. Харьков, 1983. - Вып. 15.-С. 39-44.

123. Неженцев A.B., Будиков Л.Я. Алгоритм исследования динамики передвижения мостового крана с учетом распределенной массы металлоконструкции // Конструирование и производство транспортных машин. Харьков, 1982. - № 14. - С. 78 - 83.

124. Орлов А.Н. Исследование процесса вращения груза на полис-пастном подвесе тележкой мостового крана // Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т. Тула, 1985. - С. 49 - 53.

125. Орлов А.Н. К вопросу о перераспределении натяжений в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза // Грузоподъемные и погрузочные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / НПИ им. Серго Орджоникидзе. Новочеркасск, 1985. - С. 139 - 146.

126. Орлов А.Н. К расчету частот собственных колебаний грузов на пространственных полиспастных подвесах // Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛПИ им. М. И. Калинина. Л., 1978. - № 362. - С. - 85 - 93.

127. Орлов А.Н. Общая динамическая модель грузоподъемных кранов // Оптимизация параметров строительных и дорожных машин: Межвуз. сб. научи, тр. / Ярославский политехи, ин-т. Ярославль, 1992.-С. 13-20.

128. Орлов А.Н. Оценка демпфирующей способности канатного подвеса груза // Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т. --Тула, 1983.-С. 18-21.

129. Орлов А.Н. Пути увеличения производительности высокоскоростных перегрузочных кранов // Пром. трансп. 1988. - № 4 (196). - С. 33-35.

130. Орлов А.Н., Головачев В.Я. Нагрузки металлической конструкции крана при ее свободных колебаниях с грузом и управляемыми демпфирующими устройствами // Труды С.-Петербургского гос. техн. ун-та. СПб., 1993. - № 445. - С. 94 - 104.

131. Орлов А.Н., Синицын В.Ю. К расчету частот собственных колебаний грейфера на канатном подвесе // Исследование оптимальных металлоконструкций и деталей подъемно-транспортных машин. Вып. 6 - Саратов, 1992. - С. 28 - 32.

132. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Автоматизированный выбор оптимальных размеров крановых канатных подвесов груза // Автоматизация проектирования в машиностроении: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛПИ им. М. И. Калинина. Д., 1987. - С. 17 - 24.

133. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Метод построения математических моделей крановых канатных подвесов груза // Конструкции и надежность машин: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛПИ им. М. И. Калинина. Л., 1988.-№428.-С. 3-7.

134. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Исследование свободных колеба

135. НИИ груза на пространственном канатном подвесе // Исследование оптимальных металлоконструкций и деталей ПТМ; Межвуз. сб. науч. тр. / Саратовский ун-т.-Саратов; Изд-во Саратовского ун-та, 1990.-С. 28-31.

136. Орлов А.Н., Флюгель Ф. Динамические нагрузки в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза // Стальные канаты; эксплуатация, динамика. Ки1в, Лыбидь, 1991. - С. 173 -181.

137. Орлов А.Н., Флюгель Ф. Обобщенная математическая модель грузоподъемных кранов // Тез. докл. Всеросс. научн.-техн. конф. "Новое в подъемно-транспортной технике". М.; 1994.-С. 43.

138. Орлов А.Н., Флюгель Ф. Обобщенная математическая модель мостовых кранов // В сб. "Динамика, прочность и надежность технологических машин". Труды С.-Петербург, гос. техн. ун-та. - СПб., 1998.-№478.-С. 3-8.

139. Орлов А.Н., Флюгель Ф. Обобщенная математическая модель стрелоых кранов // В сб. "Управление технологическими системами". --Труды С.-Петербург, гос. техн. ун-та. СПб., 1995. - №455. - С. 66 - 76.

140. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. М.; Физматгиз, 1960. - 193 с.

141. Патент № 2013356. Устройство для автоматического управления механизмом передвижения крановой тележки / А.Н.Орлов, А.И. Пабат, Ф. Флюгель. Изобретения. - 1994. - № 10. - С. 62.

142. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986.-616 с.

143. Первозванский A.A., Гайцгори В.Г, Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1979. - 344 с.

144. Перельмутер М.М. Оптимальные законы движения механизмов с упругим звеном // Машиноведение. 1968. - № 5. - С. 17 - 22.

145. Перельмутер М.М., Поляков Л.Н. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке, воздействием на ее электропривод // Изв. вуз. Электромеханика. 1971. - № 7. - С. 769 - 774.

146. Петров О.И. Исследование нагруженности многоприводных механизмов вращения портальных кранов с помощью ЭВМ // Проблемы развития и соверш. подъем.-трансп. техн.: Всес. конф., Красноярск, 24 -26 мая, 1988г.: Тез. докл. М.: 1988. - С. 178 - 179.

147. Петухов П.З., Ксюхин Г.П., Серлин Л.Г. Специальные краны. -- М.: Мапшностроение, 1985. 248 с.

148. Полковников B.C., Рунов М.М. Экспериментальное исследование процесса гашения колебаний груза при ступенчатом торможении крановой тележки // Науч. тр. / МВТУ им. Н.Э.Баумана. 1976. - № 230.-С. 27-37.

149. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов / Госгортехнадзор России, М.: НПО ОБТ, 1993. - 239 с.

150. Расчеты металлургических кранов / С. А. Казак, В. И. Котов, П. 3. Петухов, В.Н.Суторихин. М.: Машиностроение, 1973. - 264 с.

151. Рослик А.И, Перегрузки в канатах грейферных кранов при поперечных смещениях грейфера // Вестник машиностроения. 1980.-№11.-С. 34-36.

152. Рунов М.М. Гашение колебаний груза при торможении 1фано-вой тележки ступенчатым тормозным моментом // Изв. вуз. Машиностроение. 1970. - № 12. - С. 121 -125.

153. Гунов М.М. Датчик угла отклонения груза // Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т.- Тула. 1974. Вып. 3. - С. 163 -167.

154. Сборник научных программ на ФОРТРАНе: Руководство для программиста / Пер. с англ. М.: Статистика, 1974. - 224 с. - (Матричная алгебра и линейная алгебра; Вып. 2).

155. Серлин Л.Г. Автоматизация проектирования металлических конструкций портальных кранов // Промышленный транспорт. 1988.- № 3. С. 22 - 23.

156. Серлин Л.Г., Орлов А.Н. Оптимизация крановых конструкций и их автоматизированное проектирование: Учебное пособие.- Л.: Изд--во ЛПИ им. М.И.Калинина, 1987.-85с.

157. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма врашения поворотного крана // Речной транспорт. Л., 1956. - С. 189-201.

158. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма изменения вылета поворотного крана // Речной транспорт. Л., 1958.-С. 186- 195.

159. Сиротский В.Ф., Трифанов В.Н. Эксплуатация портов (организация и управление): Учебник для вузов водн. трансп. М.: Транспорт, 1984. - 280 с.

160. Смехов A.A., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

161. Соболев В.А. Динамика движения груза и тележки при одновременной работе механизмов передвижения и подъема // Известия вузов. Машиностроение. 1974. - Ко 3. - С. 102 - 107.

162. Соколов Б.И. Оптимальный разгон висящего груза при ограниченных скорости и ускорении точки подвеса // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1977. - № 6. - С. 38 - 43.

163. Соловьев В.Г. Экспериментально теоретическое исследование динамики грейферного подъема // Труды ЛПИ им. М. И. Калинина. --Д., 1988.-Ко 428.-С. 15-21.

164. Сорокин Е.С. К вопросу неупругого сопротивления строительных материалов при колебаних // Научное сообщение ЦНИИПС. М.: Госстройиздат, 1954. - Ко 15. - 75 с.

165. Соседов В.И. Программное управление ПТМ с использованием миЕфопроцессорных средств // Системы приводов. Надежность и долговечность ПТМ: Сб. науч. тр. / Под общ. ред. Р. А. Лалаянца; Науч. ред. 3. Е. Шафиров. М., 1987. - С. 24 - 32.

166. Справочник по динамике сооружений / Под ред. Б.Г.Коренева, И. М. Рабиновича. М.: Стройиздат, 1972. - 511 с.

167. Справочник по кранам: В 2 т. Т.1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций / Под общ. ред. М. М. Гохберга. Д.: Машиностроение. Денингр. отд-ние, 1988.- 536 с.

168. Справочник по кранам: В 2 т. Т.2. Характеристики и конструктивные схемы хфанов. Крановые механизмы, их детали и узлы. Техническая эксплуатация 1фанов / Под общ. ред. М. М. Гохберга. --Д.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. 559 с.

169. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

170. Тарасюк Б.Е. Математические модели грузоподъемных кранов // Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Сб. науч. тр.-Тула: Изд-во Тульского политехи, ин-та, 1983.-С. 6-13.

171. Теличко Л.Я. Ограничение раскачивания грузов при работе механизмов передвижения и поворота кранов // Науч. тр. / Фрунзен. политехи, ин-т. 1972. - Вып. 58. - С. 129 - 142.

172. Тер Мхитаров М.С. Оператор перегрузочных машин. - Пермь: Пермское книж. изд-во, 1982.- 140 с.

173. Тимофеев В.Д. Методика расчета механизма вращения груза на гибком подвесе // Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та подъем.--трансп. мапшностроен. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1965. - № 457. - С. 55 - 71.

174. Тимофеев В. Д. Экспериментальные исследования механизма вращения крюка на гибком подвесе // Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та подъем.-трансп. мапшностроен. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1966.-Вып. 8.-С. 44 - 56.

175. Устройство промыпшенных роботов / Е. И.Юревич, Б. Г.Аве-тиков, О. Б.Корытко и др.-Л.: Машиностроение, 1980. 333 с.

176. Фаворин М.В. Моменты инерции тел: Справочник / Под ред. М. М. Гернета. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Мапшностроение, 1977.-511 с.

177. Фшогель Ф. Математаческие модели крановых подвесов груза с учетом ослабления подъемных канатов // Тез. докл. Всеросс. научн.--техн. конф. "Новое в подъемно-транспортной технике". М., 1994.--С.44.

178. Флюгель Ф. Состояние и тенденции развития оптимального управления Бфановыми механизмами с целью гашения колебаний груза на гибком подвесе / С.-Петербург, гос. техн. ун-т. СПб, 1994. - 20 с. - Библиогр.: 91 назв.-Деп. в ВИНИТИ 22.03.94, № 676 - В94.

179. ФОРТРАН ЕС ЭВМ / З.С.Брич, Д.В.Капмлевич, СЮ.Котик, В.И. Цагельский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Финансы и статистика, 1985.-287 с.

180. Черноусько Ф.Л. и др. Управление колебаниями / Ф.Л.Черно-усько, Л. Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. М.: Наука, 1980. - 384 с.

181. Шелих И.П. Докер-1фановщик. М.: Транспорт, 1981. - 280 с.

182. Шеридан Т.Б., ФеррелУ.Р. Системы человек-машина: Модели обработки информации, управления и принятия решений человеком-оператором: Пер. с англ. / Под ред. К.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1980. - 400 с.

183. Шумков Е.Б. Структура кранового механизма и законы его движения, исключающие колебания свободно подвешенного груза // Науч. тр. / Горьк. ин-т инж. вод. трансп,- 1969,- Вып. 103, 4.1. С 27 --35.

184. ЭлеЕсгрооборудование кранов / А.П.Богословский, Е.М.Певз-нер, Н.Ф.Семерня и др.-М.; Машиностроение, 1983. 310 с.

185. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.; Высшая пжола, 1975. - 248 с.

186. Яковлев П.В., Серебряков П.А. Об одном частном случае раскачивания грейфера // Грузоподъемные краны; Межвуз. сб. науч. тр. / Урал, политехи, ин-т. Свердловск, 1976. - С. 49 - 52.

187. Яуре А.Г. Новые электроприводы механизмов передвижения мостовых и козловых 1фанов общего назначения // Системы приводов, надежность и долговечность НТО. М., 1987. - С. 3 - 11.

188. Яуре А.Г. Современные конструкции электроприводов контейнерных кранов / Обзорный сб. М.; Изд-во ЦНИИТЭМтяжмаш, 1985.-Сер. 6, Вып. 3.-35с.

189. Яуре А.Г., Певзнер Е.М. Крановый электропривод; Справочник. М.; Энергоатомиздат, 1988. - 344 с.

190. Григоров Б., Ексаров П., Петков К. Прекратяване на люлеене-то на товара при неустановеного движение на мостов 1фан чрез изменение на двигателната сила // Изв. ВМЕИ Ленин. София, 1981 (1982). - Т. 36. - Кн. 1. - С. 33 - 39 (болг.).

191. Дивизиев В.И., Коцев H.B. Изследване на динамичните нато-варвания върху главната греда на мостов кран при работа на подем-ния механизъм // Изв. ВМЕИ Ленин. София, 1984. - 39, Ко 1. - С. 9 -17 (болг.).

192. Ексаров П., Григоров Б. Отпоено възможността за погасяване на разлюляването на товара при неустановеното движение на мостов кран // Машиностроене, 1981. - Т. 30. - Ко 3. - С. 114 - 117 (болг.).

193. Караваинов П., Проданов М. Спирачни процеси при движе-нието на кранове от мостов тип с еластична мегална конструкция // Машиностроене. 1978. - 24, Ко 4. - С. 151 - 154 (болг.).

194. Орлов А., Казаков Н. Моделиране на работата на механизма на въртене на стреловия кран с пространствено окачвание на товара / Машиностроене. София, 1982. - Ко 7. - С. 310 - 313 (болг.).

195. Aanerud К. Shorter unloading times for grab handling portal cranes // ABB Review. 1988. - Ко 2. - P. 23 - 28.

196. Alsop C.F. et. al. Ore unloader automation a feasibility study / C.F.Alsop, G. A. Forster, F.R.Holmes // Proc. of IF AC Symposium.- 1965.-P. 295-305.

197. Anselming E., Liebling T.M. Zeitoptimale Regelung der Bewegung einer hangenden Last zwischen zwei beliebigen Randpunkten // 5. International analogue computation meeting. Lausanne, 1967. - vol. 1. - S. 21 - 24,

198. Aueming J. Einfache Steuerstrategien fur Laufkatzkrane zur Ver-meidung des Lastpendeins im Zielpunkt // F + h: fordern u, heben,- 1986.-Bd36, H, 6.-S. 413-420.

199. Aueming J. Wahl der Arbeitsgeschwindigkeiten von Greifer-Schiff-sentladem // F + h: fordern u. heben.-1986. Bd 36, H. 10. - S. 713 - 719.

200. Automatic control of an. overhead crane / E.Ohnishi, I.Tsuboi, T.Egusa, M.Uesugi // Control Science and technology: Progr. Soc. Proc. 8th Triennial World Congress IFAC (Kyoto, 24 28 Aug. 1981). - Oxford e.d., 1982.-vol. 4.-P. 1885- 1890.

201. Beeston J.W. Closed-loop time optimal control of a suspended load: A design study // Proc. of IV IFAC Congress. 1969. - P. 85 - 99.

202. Bi Hua-lin, Sun Guo zheng, Qiao Li-nan. Multi-purpose optimum of crane jib // China Port and Waterway Eng. - 1988. - 2, № 1. - P. 49 - 54.

203. Bruenninghaus G. Geeignete Stromrichterantriebe fur Hallenkrane // Dt. Hebe-u. Fordertechnik. 1985. - Bd 31, H. 6. - S. 34 - 36, 39 - 40.

204. Burger R. Zur Dynamik ebener Auslegersysteme von Kranen un-ter Berucksichtigung geometrischer Nichtlinearitat, beliebiger Gelenke und starrer Elemente nach einer Finite-Element-Methode. Diss.Dok. Ing.- Technische Hochschule Darmstadt. 1978. - 116 S.

205. Dodds W.R. Optimisation of an ore unloading system using the parameter sweep technique // 5th International analogue computation meeting. Lausanne. - 1967. - vol. 1. - P. 33 - 37.

206. Dresig H. Ermittlung der Massenkrafte beim Wippen von Doppel-lenkerkranen // Hebezeuge und Fordermittel. 1967. - H. 6. - S. 178 - 185.

207. Dresig H. Massenkrafte in Kranen beim Anheben der Last // Hebezeuge und Fordermittel. 1967. - H. 1. - S. 13 -16.

208. Dresig H., Ziller S. Euifluss der Schaltfolge auf die dynamische Beanspruchung des Drehwerkantriebs // Hebezeuge und Fordermittel.- 1984.-H. 6.-S. 170- 175.

209. Eckardt G. Zur Entwicklung von Umschlagrobotem fur Schuttguter // Hebezeuge u. Fordermittel. 1985. - Bd 25, H. 4. - S. 100 - 103.

210. Elektronische Pendeldampfung zur genauen Lastpositionierung // TU.- 1991.-32, №9.-S. 309.

211. Franke R. Uber die Unterdruckung des Lastpendehis bei Lauf-katzkranen, insbesondere von Containerkranen. Diss. . Dok.-Ing. Techn. Hochsch. Munchen. - Munchen, 1973. - 176 S.

212. Freudenthal W. Der Einfluss des Lastpendeins beim Bremsen von Laufkranen // Fordertechnik u, Kraftverkehr. 1930. - Bd 33, H. 13. - S. 46 -- 52.

213. Georgijevic M. Uticaj konstruktinog resenja i regulacije pogona na dinamiku luckin dizaJika // Technika (SFRJ). 1988. - 43, № 5-6. - S. 576 - 579.

214. Georgijevic M. Uticaj regulacije pogona za promenu dohvata na njihavje fereta i dinamiku portahiih obrtnih dizalica // Tehnika. 1989. -.44, №6-7.-8.550 - 556.

215. Gorecki R. Zeitoptimale Steuerung von Kranen unter spezieller Berucksichtigung der praktischen Realisierung // IV International IF AC Congress. 1969.-P. 19-23.

216. Grolik H., Fischer R. Hinweise zur rechnerischen Beanspruchungs-simulation fur die Ermittlung von Beanspruchungskollektiven im Kranbau // Wiss. Z. Techn. Hochsch. O. Guericke Magdeburg 1976. - 20, № 1. - S. 27 - 30.

217. Hippe P. Zeitoptimale Steuerung eines Erzentladers // Regelungs-technik u. Prozessdatenverarbeitung. 1970. - Bd 18, H. 8. - S. 346 - 350.

218. Hitachi new anty-swey sistem // Cargo syst. Int. 1977. - 4, №7. -.P.41.

219. Hoojyoo Y., Matsuoka T. Современные крановые элекроприво-ды // Toshiba rev. 1973. - vol. 28, № 5. - P. 13 -17.

220. Jamamoto N., Sekiyama N., Ichikawa H. Automatik antiswing control of unloader bucket // Hitachi Review. 1973. - 22. - № 10. - P. 6 --10.

221. Jansen R, Das Lastbewegungsverhalten von Portalkranen beim Container-Umschlag // Industrie-Anzeiger. 1974. - Bd 96, H. 3. - S. 49 - 54.

222. Jansen R. Ein Beitrag zur Untersuchung der Lastbewegungen an Container-Portalkranen: Diss. . Dok.- big. Techn. Hochsch. Aachen. -Aachen, 1972.-201 S.

223. JurY. Lastpendehi bei einem Einfachlenker-Wippdrenkran // He-bezeuge und Fordermittel. 1969. - 9, № 4. - S. 102 - 107.

224. Kaczmarek J., Grzadzie Z. Dobor momentu rozruchowego silnika mechanizmy obrotu zurawi // Prz. mech. 1987. - 46, № 8. - S. 8 - 11.

225. Kehl R. Automatisierung eines Umschlagplatzes fur Massengut in Rotterdam // Siemens Energietechnik. - 1982. - Bd 4, H. 2. - S. 86 - 88.

226. Kerkerinck J.S. Automatik auf grossen Werftkranen // Dt. Hebe-u. Fordertechnik. 1968. - Bd 1, H. 9. - S. 80 - 84.

227. Kirsten N., Matthias K. Untersuchungen zur Automatisierung des Kranwippens // Wiss. Z. Techn. Univ. Dresden. 1985. - 34, № 2. - S, 206 - 209.

228. Kogure H., Tojo M. Recent developments in crane control // Hitachi rev. 1978. - vol. 27, № 6. - P. 315 - 320.

229. Koerber K. Ein Beitrag zur Untersuchung des Lastpendeins an Kranen: Diss. . Dok.- Ing. Techn. Hochsch. Magdeburg. - Magdeburg,1963.- 163 S.

230. Koscielny R. Optimierung des Ausgleichsystems von Wippausle-ger Kranen // Fordern und Heben. - 1982. - № 11. - S. 888 - 892, 897 - 898.

231. Kuntze H.-B. Beitrag zur zeitoptimalen Steuerung und Regelung spezieller schwingungsfahiger Systeme: zum Beisp. v. Laufkranen: Diss. . Dok.- Ing. Hochsch. fur Verkehrswesen Dresden. - Dresden, 1973. - 151 S.

232. Kuntze H.-B. u.a. Stand der Automation in der Hebe-u. For-dertechnik / H.B.Kuntze, W.Hupe, H.Strobel // Hebezeuge u. Fordomit-tel. 1969. - Bd 9, H. 11. - S. 321 - 327. - 1970. - Bd 10, H. 1. - S. 1 - 5., H. 3. --S.84-87., H. 5.-S. 149- 155.

233. Kwast K.-H. Dynamische Untersuchungen an Krandrehwerken. Einfluss der elastischen Getriebeastutzung bei besonderer Berucksichtigung des Anfahrspiels // Hebezeuge und Fordermittel. 1982. - 22, №> 3. - S. 82 --85.

234. Kwast K.-H. Dynamische Untersuchungen an Krandreh werken // Hebezeuge und Fordermittel. 1985. - 25, № 6. - S. 164 - 167.

235. Langer G. Optimierung von Doppellenkersystemen // Hebezeuge und Fordermittel. -1971. H. 5. - S. 153 - 157.

236. Lautner H. Zur optimalen Anpassung der Lenkergeometrie des Doppellenkerwippkranes an die fordertechnische Aufgabe: Diss. . Dok. -- Ing. Techn. Hochsch. Darmstadt. - Darmstadt, 1988. - 107 S.

237. Lu N. Eine Methode zum Aufbau ebener, elastokinetischer Mo-delle fur Lenkerkrane: Diss. . Dok. Ing. - Techn. Hochsch. Darmstadt. --Darmstadt, 1988.- 167 S.

238. Malcher K., Nogiec T. Uber dimensionslose Optimierung der Wippsysteme anhand von Einfachlenker Wippdrehkranen mit Seil

239. Wippsysteme anhand von Einfachlenker Wippdrehkranen mit Seil-Flaschenzug als Seilspeicher // Pr. nauk. Inst, kcnstr. i eksploat masz. PWrocl. - 1985. - №44. - S. 309 - 322.

240. Matthias K., Kirsten N. Dynamische Beanspruchungen im Dreh-und Wippwerk von Doppellenker-Wippdrenkranen // Hebezeuge und For-dermittel. 1984. - Teil 1: 24, № 9, S. 278 - 279. - Teil 2: 24, № 10, S. 303 --305.

241. Meyer F., Zimmermann W. Selbsttatige Kompensation der Last-pendelungen bei Katzfahrantrieben // Siemens-Ztschr. 1971. - Bd 45, H. 10. - S. 750 - 753.

242. Moustafa K., Ebeid A.M. Nonlinear modeling and control of ovehead crane load sway // Trans. AS ME J. Dyn. sist., Meas, and Contr. 1988. - 110, № 3 - P. 266 - 271.

243. Sakawa Y., Shhido Y. Optimal control of container cranes // Au-tomatica. 1982. - Vol. 19, № 3. - P. 257 - 266.

244. Schauer W. Untersuchungen uber das dynamische Verhalten elek-trischer Antriebssysteme von Laufkatzkranen und uber Moglichkeiten der Lastpendeldampfung: Diss. . Dok. Ing. - Techn. Hochsch. Magdeburg. -- Magdeburg, 1976. - 88 S.

245. Schaufuss J. Beanspruchungs Zeit - Funktionen fur Krandrehwerke // Hebezeuge und Fordermittel. - 1983. - 23, NQ 8, - S. 242 - 245.

246. Scheffler М., Dresig Н., Kurth F. Unstetigforderer 2. Berlin: VFB Verlag Technik, 1977. - 304 S.

247. Schwardtmann K. Pendeldampfung bei Entladeanlagen fur Schutt-gut // F + h: fordern u. heben. 1976. - Bd 45, H. 2. - S. 120 - 122.

248. Sedlmayer F. Beschleunigungskrafte von Fahr- und Drehwerksan-trieben ihre dynamische Wirkung auf die Tragkon-struktion der Krane // F + h: fordern u. heben. - 1965. - Bd 34, H. 5. - S. 363 - 370. - Bd 37, H. 6. --S. 427 - 434.

249. Shorter unloading times for grab handling portal cranes // Int. Bulk. J. 1988. - 8, № 12. - P. 87 - 89.

250. Strip D. Swing-Free transport of suspendes objects: a general treatment // IEEE Transp. Rob. and Autom. 1989. - 5, № 2. - P. 234 - 236.

251. Strobel H. Probleme der Optimierung bei der Automatisierung im Verkehrswesen // Wiss. Ztschr. der Hochsch. fur Verkehrswesen Dresden.--1971 .-Bdl8,H. 3.-S. 34-42.

252. Tamura K., TsunekawaS., Kobayashi M. Исследование характеристик системы автоматического управления мостового крана // Нихон кикай гаккай ромбусю = Trans, jap. soc. Mech. Eng. С 1988.--54, №504.-P. 1795- 1802.

253. Tsumura Т., Kajita М. А new method for time optimal control of crane // Bull, of Univ. of Osaka prefecture. 1971. - vol. 20, № 2, - P. 237 - 244.

254. Yamamoto N. et. al. Automatic antiswing control of unloader bucket / N. Yamamoto, N.Sekiyama, H. Ichikawa // Hitachi rev. 1973. --Vol.22, № 1 0. -P. 411-416.164

255. Zutija I. Управление поворотаым краном с предотвращением раскачивания груза // Кэйсоку то сэйгё. 1974. -Т. 13, № 10. - С. 797 -- 805 (япон.).

256. Квазиупругие коэффициенты с для схем 1Т и 2Г подвесов груза Схема 1Т (рис. 1.1,а)1 * \члллл G eos а eos 6

257. Cj. =4cK;(cosa + cosp)AtgAA A2 (cosa + eos р)c«p = -4ecK(cosa + cos|3)Atg1. AAAtA<p = 4<?CK{cosa + cosp) tg2 ;

258. Ощ = -4cK(cosa + cosp)AtgA^A b-h t g a a ^ +

259. С п С О 8 л а + 2 сз СО 8'' р + --20-+-11 4 ,ле = 2(Я + Л)cл=:2.cnCosлa(^?-лtga)4л5л лл(/( + Mga)(H + л + /tga) +5oncosЛa(/^ + btga) л лзCosЛp (л- )nsmacosa(b- /2tga) +1. HTh (П-1-2)

260. Грейфер висит на поддерживающих и замьпсающих канатах приs^yi ~ 5q3 =0,5 G/ ( cosa + cosp)1. G / 2 22cnsinЛa + cos a eos pcosa+cosp) h hвcosa + cosp)л1. G sm a A sin p

261. Cj = 2 (спС08ла + 2сзС08'лр) +cosa + cosp) Ч 1 2о(я+л) a (cosa+cosp)с =2cnCosAa(b-Atga) +7f ^М^да + Л +flSo) +cosa + cosp)

262. Лcos2p(;z-5i)(H + A+/itgp)1. G / i > л /iлicospa (cosa + cosp) 1~2cnS^acosa(^?-/itga) +

263. Грейфер висит на замыкающих канатах; при этом = О , 5;)з=0,5О/со8р.2 .л"созр/л,созлр' ДсозВаС08р(Л-5,)(Я + Л+ /11ВР) Ос08р(/|-5,)1. Ае = -; —л- (ПЛ.5)

264. Составляющие с.; матрицы [с]ос по формуле (1.28) и их элементыдля схемы 1Т подвеса груза1. А-1 0 0 0 0 91 0 0 00 0 с.в. 0 00 Сгб. 0 00 0 0 л11. Смф1 0 0 0 1. П.2.1)где1. Л 1

265. G-iAA-eA) cosa(/zcosa + ^?sina) a cosB(/zcosB bsinB)4cj?/?(cosa+ cosB) tg

266. Ge /(^7+rcosa) a (/-<f){b-rcosB)cosa + cosB) 1 22

267. A2Ct-R (i?A -eA)-8CKi?e(cosa + cosB)A tg0 0 0 00 0 0 0 0 9Ф2с 0 0 0 xzi 0 0 0 0 0 0 00 Суф2 Сгфз С8ф2 0 01. П.2.2)где1. G 'Asinacosa sinBcosBA

268. Сх22 = 4% tgA~; (cosa + cosB)Acosa + cos B)

269. Gfe = e tg—yA (cosa + cosB) ,1. G ^?+rcosa Af>-rcosBm (cosa + cosB) 1g-B'

270. Cz4»2=-4CK b-htg& 2 (cosa + cosB) a

271. Ge sina (Acosa + ^)sina) smB(AcosB-/?siiiB)i?(cosa + cosB)с A3' сеАз =-4cKi<A(cosa+cosB)A V ~/ztgA5J лsma(Acosa + ^sm.a) siiiB(AcosB-A>sinB) /?(cosa + cosB) .-8cKi?e(cosa + cosB)Atg 2 A. +л Ge /(A-rsina) a (/-<A)(A-rsiiiB)7? (cos а + cos B)