автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.05, диссертация на тему:Уменьшение раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при работе механизма поворота стреловых кранов

Введение

1. Анализ литературных источников и патентной информации по способам уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов

1.1. Анализ литературных источников и классификация способов уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе

1.1.1» Классификация способов уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе

1.1.2. Электрические способы.

1.1.3. Механические способы

1.2. Анализ патентной информации и прогнозирование развития способов уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе

1.2.1. Общие положения прогнозирования и цель его проведения.

1.2.2. Электрические способы

1.2.3. Механические способы

1.3. Вывода.

2. Разработка математических моделей режимов работы стреловых кранов с пространственными подвесами груза на канатах.

2.1. Обзор литературных источников и допущения цри построении модели

2.2. Расчетные схемы подвесов груза и их динамические характеристики

2.3. Вывод системы дифференциальных уравнений, описывающей движение крана с грузом при совместной работе механизмов подъема, поворота и изменения вылета.

2.4. Частные случал работы механизмов крана.

2.5. Определение нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза.

2.6. Выводы

3. Реализация математических моделей стреловых кранов на ЭВМ.

3.1. Работа механизма поворота крана.

3.1.1. Дифференциальные уравнения движения.

3.1.2. Описание программы N0 А/.

3.2. Оптимизация пусковой диаграммы привода механизма поворота крана и сравнение двух схем подвесов груза.

3.2.1. Постановка задачи.

3.2.2. Результаты расчета

3.3. Моделирование цикла работы крана с целью получения эксплуатационных нагрузок . ЮЗ

3.3.1. Постановка задачи и дифференциальные уравнения движения. ЮЗ

3.3.2. Описание программы NIK.

3.4. Выводы . П

4. Упрощенная методика определения нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза.

4.1. Вывод формул для определения нагрузок.

4.2. Результаты расчетов для схемы I и их анализ.

4.3. Расчет предполагаемого экономического эффекта от внедрения результатов работы

4.4. Выводы

В пОсновных направлениях эконоглического и социального развития СССР на 1981-85 годы и на период до 1990 года" указывается на первостепенное значение роста производительности труда во всех отраслях народного хозяйства страны и как одна из задач динамического и сбалансированного его развития рассматривается увеличение грузооборота транспорта. Проблема повышения грузооборота непосредственно соприкасается с проблемой повышения эффективности погрузо-разгрузочных работ, значительный объем которых выполняется с использованием кранов стрелового типа с гибким подвесом груза на канатах, Повышение цроизводительности этих кранов для обеспечения эффективности функционирования транспортно-перегрузочного потока в целом достигалось до сих пор, как правило, за счет увеличения номинальных скоростей рабочих движений. Однако натурными исследованиями установлено, что если скорости при подъеме и спуске используются почти полностью, то скорости горизонтального перемещения груза лишь в малой степени [ i l9] . Это происходит потому, что оператор, желая избежать колебаний груза, использует лишь малую часть имеющейся мощности привода.Все попытки добиться увеличения производительности кранов только увеличением рабочих скоростей горизонтальных перемещений оканчивались снижением средней производительности, так как увеличивалось время на точную остановку и успокоение колебаний груза и возрастало время простоев крана в результате повышения износа и отказов аппаратуры управления из-за увеличения числа включений, необходимых для гашения колебаний груза.Для повышения производительности и надежности кранов необходи- 6 MO исследовать явления, протекающие при раскачиваниях груза, и обеспечить его перемещение с малыми колебаниями. Последний фактор имеет также социальный аспект - напряженность труда и утовмяемость оператора, условия его работы.Целью настоящей работы являются теоретические исслбдования некоторых путей уменьшения раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при работе механизма поворота стреловых кранов и влияния схемы запасовки подъемных канатов на нагрузки на кран от раскачивающегося на канатах груза.В первой главе диссертации на основе анализа литературных источников и более 200 патентов и авторских свидетельств проведены сравнительная оценка различных способов гашения колебаний груза на гибком подвесе и прогноз^грование их развития. Для исследования выбраны наиболее приемлемые в практическом отношении для стреловых 1фанов способы, Во второй главе разработана математическая модель стрелового крана при совместной работе механизмов подъема, поворота и изменения вьшета, в которой учитываются размеры пространственного канатного подвеса груза и его инерционные характеристики. Вскрыты процессы, протекающие при раскачиваниях груза.В третьей главе разработаны црограшш расчета на ЭВМ отклонений центра масс груза от положения равновесия и нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза. Показано, что при соответствующем выборе искусственных характеристик двигателя при контакторном управлении можно существенно снизить колебания груза; этого же можно добиться и разнесением подъемных канатов в верхних точках.В четвертой главе разработана упрощенная методика для опреде- 7 ления отклонений центра масс груза от положения равновесия и нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза. Сделан расчет предполагаемого эконолшческого эффекта от внедрения результатов работы.Предлагаемая работа выполнена на кафедре чПодъемно-транспортные мапмны" Ленинградского политехнического института им, М.И.Калинина. Результаты настоящей работы могут быть использованы в расчетной практике краностроительных заводов. - 8

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. На основе анализа более 200 патентов и авторских свидетельств проведены сравнительная оценка различных способов гашения колебаний груза на гибком подвесе и прогнозирование их развития. Выбраны наиболее приемлемые для практического применения в настоящее время.

2. Разработана математическая модель стрелового крана при совместной работе механизмов подъема, поворота и изменения вылета, в которой учитываются размеры пространственного канатного подвеса груза и его инерционные характеристики.

3. Установлено, что при колебаниях груза на подвесе по схеме I происходит перераспределение натяжений в канатах, и при соответствующих условиях может произойти ослабление одного из них.

4. Получены формулы для расчета нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза, которые учитывают схему подвеса груза и его инерционные характеристики.

5. Показано, что эффективным средством уменьшения отклонения центра масс груза от положения равновесия может являться для схемы I разнесение канатов в верхних точках.

6. Разработана программа расчета на ЭВМ отклонений центра масс груза и нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза.

7. Создана методика построения искусственных характеристик двигателя при контроллерном управлении, при которых получаются наименьшие отклонения центра масс груза от положения равновесия.

8. Доказано, что углы отклонения канатов от положения равновесия не всегда определяют горизонтальную нагрузку на кран; она зависит от схемы подвеса груза и его инерционных характеристик.

9. Разработана упрощенная методика для оцределения отклонений центра масс груза от положения равновесия и нагрузок на кран от раскачивающегося на канатах груза.

10. Получена формула для расчета максимальной величины углового ускорения крана, при которой ослабление одного из канатов происходить не будет.

11. Предполагаемый экономический эффект от внедрения результатов работы составит 3560 руб/год на один кран.

1. Аграновский Ю.В., Алейнер Л.А. Оптимизация пусковых режимов электромеханических систем поворота портальных кранов.- Труды Ленингр. ин-та водного транспорта, 1973, вып.141, с.46-53.

2. Айнбиндер Ю.М., Воробьев А.И., Маричев И.Д., Редысина И.М. Математические модели и уравнения движения портальных и мостовых кранов.- Труда Воронежск. политехнич. ин-та, 1973, вып.4, с.78-88.

3. Аксенов Л.Б., Гнилшедов Г.И., Орлов А.Н. Синтез оптимальной системы для подавления раскачиваний груза.- Труды Ленингр. ин-та водного транспорта, 1976, № 155, с.25-31.

4. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Анализ движения груза на гибком подвесе.- Труды Ленингр. политехи, ин-та, 1975, № 347, с.107-112.

5. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода.- М.-Л.: Госэнергоиздат, 1963,- 772 с.

6. Бабаков И.М. Теория колебаний.- М.:Наука, 1965.- 559 с.

7. Биргер С.Л. Конструкция и расчет привода управляемого тормоза.- Механизация и автоматизация цроизводетва, 1971, Л I, с. 10-12.

8. Богословский А.П., Певзнер Е.М., яуре А.Г. и др. Тиристорные электроприводы переменного тока для крановых механизмов.- В кн.: Автоматизированный электропривод в промышленности.- М.: Энергия, 1974, с.249-253.

9. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин.- Л.:Машиностроение, 1978.- 231 с.

10. Брауде В.И. Некоторые аспекты статистической динамики кранов.- Труды Ленингр. ин-та водн. транспорта.

11. Бронштейн К.М., Семендяев К.А. Справочник по математике.-М.:Гостеориздат, 1957.- 608 с.

12. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов.- Л.:Машиностроение, 1969.- 368 с.

13. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин.- Л.:Машиностроение, 1971.- 352 с.

14. Великанов К.М., Карандашова К.С. Методика определения сравнительной экономической эффективности научных исследований в вузе.- Л.:Изд-во Ленингр. политехн. ин-та, 1975.- 138 с.

15. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе.- М.:Энергия, 1977.- 431 с.

16. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел.- М.: Наука, 1976.- 432 с.

17. Гаранин Н.П. Эффективное средство гашения колебаний груза на тросе.- Речной транспорт, 1974, № II, с.284-288.

18. Гейлер Л.Б. Основы электропривода.- Минск:Вышэйшая школа, 1972.- 608 с.

19. Геронимус Я.Л., Перельмутер М.М. 0 некоторых методах определения оптимального закона движения, рассматриваемого как управляющее воздействие.- Машиноведение, 1966, № 6, с.16-24.

20. Гниломедов Г.И. Гашение колебаний груза при работе грейферного портального крана.- Подъемно-транспортная техника. Сборник трудов молодых научных работников.- Ленингр. ин-т водн. трансп., 1974, с.32-39.

21. Гниломедов Г.Й., Орлов А.Н. Исследование гибкой подвески грейфера портальных кранов и перегружателей.- Труды Ленингр. ин-та водн. трансп., 1976, 155, с.31-38.

22. Гниломедов Г.И. Исследование процессов раскачивания груза и эксплуатационных нагрузок портальных кранов.- Автореферат дис. . канд. техн. наук. Л., 1976.- 19 с.- 139

23. Гниломедов Г.И. Математическая модель портального кранас устройствами, демпфирующими колебания груза.- В кн.: Подъемно-транспортная техника.- Л., 1975, с.108-117.

24. ГОСТ 13994-81. Краны башенные строительные. Нормы расчета. Введ. с 01.01.1982 до 01.01.1987.- 54 с. Группа Г02.

25. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин.- Л.:Машиностроение, 1976.- 456 с.

26. Григоров О.В., Коваленко П.А., Коваленко В.А. Переходные процессы в механизме передвижения мостового крана с гидрообъемным приводом.- Известия вузов. Машиностроение, 1980, № 6, с.87-90.

27. Грузоподъемные машины. Оптимизация показателей надежности. Проект. РТМ-М.:ВНЙИНТМаш, 1975.

28. Давыдов И.В., Тарасюк Б.Е. К анализу нагрузок в механизмах 1фанов при бесступенчатом управлении электроприводом.- Одесса, 1982.- 9 с. (Рукопись депонирована в ЦБНТИ ММФ 3 дек. 1982 г., lb 194мф-Д82).

29. Дранников В.Г., Звягин И.Е. Автоматизированный электропривод подъемно-транспортных машин.- М.:Высшая школа, 1973.- 280 с.

30. Дукельский А.И. Портовые грузоподъемные машины.- М.:Транспорт, 1970.- 440 с.

31. Единый тарифно-квалификационный справочник рабочих сквозных профессий.- М.:НИИТруда, 1961.- 218 с.

32. Жермунский Б.И., Григоров О.В. Динамика гидравлического и электромеханического приводов механизма передвижения мостового крана.- ВНИИПТМАШ. Сб.науч. трудов, 1971, )& I, с.25-37.

33. Живов Л.Г. Обобщенный параметр переходных режимов электроприводов подъемно-транспортных машин.- Труды Москов. автодор. ин-та, вып.69, с.126-132, 1973.

34. Живов Л.Г. Привод и автоматика самоходных кранов.- М.:Машиностроение, 1974.- 151 с.- 140

35. Жилин В.А., Кибрик Л.И., Колодный И.Д. Оптимальное управление груза на гибком подвесе.- Изд. Пермск. гос.универ. -Приборостроение, 1976, Межвузовский сб. научных трудов, № 176, с.60-68.

36. Зарецкий А.А. О динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов.- Вестник машиностроения, 1966, £ 10, с.39-41.

37. Зарецкий А.А., Портной Н.И. Оптимизация управления механизмами грузоподъемных кранов в переходных режимах.- Вестник машиностроения, 1969, $ 8, с.36-40.

38. Исследование технико-экономической эффективности подъемно-транспортной техники. Отчет арх. НИ-2254.- М.:ВШЙПТМаш, 1967.

39. Казак С.А. Динамика мостовых кранов.- М.:Машиностроение, 1968.- 331 с.

40. Казак С.А. Расчеты динамических процессов в крановых и экскаваторных механизмах. Свердловск: Уральск, политехи, ин-т, 1978.- 208 с. (Рукопись деп. в НИИИнформтяжмаш 25 сент. 1978 г., № 355).

41. Казак С.А. Упрощенные схемы для расчета динамических нагрузок в машинах циклического действия.- Вестник машиностроения, 1968, № 9, с.17-19.

42. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах.- М.: Машгиз, I960.- 168 с.

43. Колтахгян А. Серьезный резерв эффективности.- Коммунист, 1980, № 12, с.50-60,

44. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин.- М.:Машгиз, 1962. 267 с.

45. Краны и грузоподъемные машины.- М.:НИИШФ0РМТЯШАШД971,М5.

46. Кривцов И.П., Слатин В.А. Способ точности остановки механизма передвижения грузоподъемных кранов.- Труды Ростовск. ин-та инженеров железнодорожного транспорта, 1966, вып.57, с.58-64.

47. Лисичкин В.А. Отраслевое научно-техническое црогнозирова-ние.- М.:Экономика, 1971.- 232 с.

48. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза на гибком подвесе.-Механизация и автоматизация производства, 1973, № 10, с.25-27.

49. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза при эллиптическом подвесе.- Механизация и автоматизация производства, 1977, № I, с. 25-28.

50. Луненко Г.И. Исследование динамики механизмов поворота портального крана с электромеханическим и гидрообъемным приводами. М., 1983.- 17 с. (Рук. деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш 20.У.1983г.,ЖЕП4тм-Д83).

51. Маричев И.Д. К составлению уравнений движения крановых механизмов.- Труды Воронежск. политехи, ин-та, 1973, вып.4, с.71-77.

52. Масандилов Л.В., Фесенко Ю.И. Анализ динамики электропривода крановой тележки с канатной тягой, обеспечивающего успокоение колебаний груза.- Труды Московек. энерг. ин-та, 1982, № 570, с. 41-47.

53. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ. Вып.2. Минск, 1973.272 с.

54. Меклер А.Г., Новиков А.Н., Шафщюв З.Е. Автоматизированные электроприводы контейнерных 1фанов.- Труды ВБИИПТМАШ, 1974, вып.4, № I, с.3-33.

55. Меклер А.Г., Шафиров З.Е., Гинзберг М.Д. и др. Проблема создания автоматизированных электроприводов высокопроизводительныхкранов, требующих точной остановки.- Автоматизированный электропривод в промышленности, 1974, с.253-256.

56. Микушевич Ф.Е. Создание и исследование полиспастной системы канатной подвески груза.- В кн.: Исследование крановых металлоконструкций. Пневмо-гидро-и электропривод.- Эргономика. М., 1980, с.37-44.

57. Миркеев А.О. Динамика пространственного тросового подвеса. Горький: Горьковск. государств, ун-т им. Лобачевского, 1975.127 с.

58. Небесонов В.И., Крук Л.Д. К оптимизации процессов перегрузки крупнотоннажных контейнеров причальными перегружателями. -Труды Одесск. ин-та инженеров морск. флота, 1972, вып.5, с.73-81.

59. Невзоров Л.А. Башенные краны.- М.:Машиностроение, 1979.296 с.

60. Нормы амортизационных отчислений по основным фондам народного хозяйства СССР. Госплан СССР.- М.:Экономика, 1974.- 143 с.

61. Нормы надежности мостовых, козловых и портальных кранов. Проект. РТМ.- М.:ВНИИПТМаш, 1975.

62. Орлов А.Н. Вопросы теории и расчета механизмов передвижения и вращения кранов мостового типа с пространственными полис-пастными подвесами груза: Автореф. дис. . канд. техн. наук.-Л., 1977.- 18 с.

63. Орлов А.Н. К расчету частот собственных колебаний грузов на пространственных полиспастных подвесах.- Труды Ленингр. политехи. ин-та, 1978, № 362, с.85-93.

64. Орлов А.Н. Исследование подвеса груза с устройством для демпфирования колебаний. Вестник машиностроения, 1980, Jfc 10, с. 37-39.

65. Орлов А.Н., Семенов В.П. Уменьшение раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемник крановВ кн.: Подъемно-транспортное оборудование. М.:Изд-во ЩИИТЭИТЯЖАШ, № 6, 198081, с.1-4.

66. Орлов А.Н. Исследование свободных крутильных колебаний груза на полиспастном подвесе.- Труды Ленингр. политехи, ин-та, 1975, В 347, с.43-119.

67. Отраслевая инструкция определения оптовых цен на основные виды подъемно-транспортных машин.- М.:ВНИИПТМаш, 1975.

68. Отраслевая инструкция по определению экономического эффекта новой подъемно-транспортной техники.- М.:ВНИИ1ИМаш, 1972.-92 с.

69. Перелшутер М.М. Влияние системы электропривода на динамические усилия в упругом звене.- Изв. вузов:Электромеханика, 1964, № 6, с.698-781.

70. Перельмутер М.М. Электропривод тележки с подвешенным грузом." Изв. вузов: Электромеханика, 1965, № 9, с.1036-1039.

71. Перельмутер М.М. Некоторые особенности расчета электропривода крановой тележки.- Электричество, 1967, Ш I, с.52-55.

72. Перельмутер М.М. Оптимальные законы движения механизмов с упругим звеном.- Машиноведение АН СССР, 1968, № 5.- 17 с,

73. Перельмутер М.М. Расчет электропривода тележки с подвешенным грузом.- Изв. вузов: Электромеханика, 1963, № 8, 952 с.

74. Перельмутер М.М., Поляков Л.Н. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке, воздействием на ее электропривод.- Изв. вузов:Электромеханика, 1971, № 7, с.46-51.

75. Правила расчета подъемных устройств.- ФЕМ.- М.:ВНИИСтрой-дормаш, 1972.- 206 с.

76. Прейскурант JS 09-01. Тарифы на электрическую и тепловую энергию, отпускаемую энергосистемами и электростанциями министерства энергетики и электрификации СССР.- М.:Прейскурантгиз, 1980. 47 с.

77. Прейскурант ii 19-06. Оптовые цены на оборудование грузоподъемное и транспортирующее.- М.:Прейскурантгиз, 1981.- 301 с.

78. Разработка приводов механизмов кранов, позволяющих производить регулирование скорости рабочих движений и реализовать оптимальные законы уцравления механизмами: Отчет (ХПИ). Руководитель темы проф. ,д.тбхн.н. Жермунский Б.И., № 25570; инв.

79. В Б849568.- Харьков, 1980.

80. Расчеты экономической эффективности новой техники. Справочник /Под ред. докт. экон. наук, проф. К.М.Великанова.- Л.: Машиностроение, 1975.- 430 с.

81. Реук Е.М., Петухов П.З. Оцределение пусковой мощности механизмов передвижения мостовых кранов с учетом поперечного раскачивания грузов.- Труды Уральск, политехи, ин-та им. С.М.Кирова. Краны экскаваторы, № 188, с.53-58.

82. Рунов М.М. Гашение колебаний груза цри торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом.- Известия вузов:Маши-ностроение, 1970, Я 12, с.121-125.

83. Рунов М.М. Энергетический метод определения величины замедляющего усилия при торможении крановой тележки с гибким подвесом груза.- Известия вузов: Машиностроение, 1971, № 2, с. 123-129.

84. Рунов М.М. Точность остановки груза цри ступенчатом торможении крановой тележки.- Тр. МВТУ. М., 1977, № 255, с.25-30.

85. Рунов М.М. Повторные движения крановой тележки с гибким подвесом груза.- Вестн. машиностроения, 1978, 6, c.II-15.

86. Саркисян С.А., Минаев Э.С., Каспин В.И. и др. Теория прогнозирования и принятия решений. М.:Высшая школа, 1977.- 351 с.

87. Сологуб Б.В., Лозовой И.С., Зинько Я.А. Уточненная математическая модель движения грузовой тележки козлового крана.- Львов,1982.-39 с.(Рук: деп. в Укр.НИИНТИ 20.ХП.1982 г.,№ 4002УП-Д82).

88. Сиротский В.Ф. Нагрузки на поворотные краны, вызываемые раскачиванием груза.- В кн.: Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных машин.- Л.:Машгиз, 1957, с.48-75.

89. Соломатина Л.А. Разработка математической модели сложного характера колебаний груза в процессе поворота стреловых самоходных кранов.- М., 1982.- 8 с. (Рукопись депонирована в ЦНИИТЭстрой-маш, 15 дек. 1982, № 5сд-Д83).

90. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное уцравление подъемно-транспортными машинами.- М.:Машиностроение, 1975.- 239 с.

91. Соколов Б.Н., Черноуско Ф.Л. Об оптимальном перемещении висящего груза. МТТ $ 4, 1976, с.26-30.

92. Соколов Б.Н., Мамалыга В.М., Заремба А.Т. Оптимальное управление электроприводом при разгоне и торможении висящего груза.- Институт проблем механики АН СССР Препр., 1978, № 105.- 66 с.

93. Соколов М.М., Терехов В.М. Приближенные расчеты переходных процессов в автоматизированном электроприводе.- М.:Энергия, 1967.- 135 с.

94. Сорокин Б.И. Определение эффективности системы ограничения раскачивания груза от действия качки судна.- Труды Николаевск, кораблестроит, ин-та, 1970, вып.40, с.9-14.

95. Сцравочник по кранам /Под ред. А.И.Дукельского.- Л.Машиностроение, т.1, 19ТЕ; т.2, 1973; т.З, 1974.

96. Тардов Б.Н. Динамика патентной информации и методика прогнозирования научно-технического прогресса.- М., 1969.- 30 с. (М-во цвет, металлургии СССР, Центр, научно-исслед. ин-т информации и техн. экон. исследований цветн. металлургии).

97. Теличко Л.Я. Ограничение раскачивания грузов при работемеханизмов передвижения и поворота кранов.- Труды Фрунзенского политехи, ин-та, 1972, J6 58, с. 129-142.

98. Тарасюк Б.Е. Исследование режимов пуска механизма поворота портального крана.- Одесса, 1982.- II с. (Рукопись деп. в ЦЕИТИ ММФ 3 дек. 1982 г., 195мф-Д82).

99. Тарасюк Б.Е., Лукашенко В.И. Анализ динамических показателей разгона портального 1фана при частотном уцравлении электроприводами.- Одесса, 1982.- 10 с. (Рукопись деп. в ЦБНТИ ММФ 3 дек. 1982 г., 196мф-Д82).

100. Торопов Г.Л. Устранение качаний груза при торможении кранового моста.- 1ЩИЦВЕШЕТ, 1971, Jfc 2.

101. Цехнович Л.И. 0 динамике электроцривода постоянного тока с упругой связью.- Электричество, 1968, № 6, с.54-57.

102. Черенков В.П. Основы решения общей задачи динамики строительных башенных кранов.- Извест. вузов: Машиностроение, 1970, № I, с.108-112.

103. Черноуско Ф.Л., Ерофеев Н.И., Соколов Б.Н. и др. Оптимальное перемещение висящих грузов.- Москва, 1976.- 56 с. (Препринт) Институт проблем механики АН СССР: T-II446).

104. Шумков Е.Б. Автоматизированная система комбинированного торможения крановых механизмов.- Производственно-технический сборник технического управления Министерства речного флота РСФСР, 1970, № 86, с.35-40.

105. Шутов Е.П. Автоматическое регулирование скорости электропривода торможением с помощью вихревых токов в механизмах крана. Строительные и дорожные машины, 1976, № I, с.26-27.

106. Щетинин Т.А. Динамика электроприводов с индукционными муфтами.- М.: Энергия,1977.- 96 с.

107. Яковлев П.В., Серебряков П.А. Об одном часном случае раскачиваний грейфера.- В кн.: Грузоподъемные краны. Свердловск,1976, с.46-52.

108. Яуре А.Г., Богословский А.П., Певзнер Е.М. Технический уровень и направление развития электроприводов крановых механизмов.- В кн.: Проблема автоматизированного электроцривода. М.,1977, с.146-153.

109. Дивизиев Л.Йорд. Подемно-транспортни машини.- София: Техника, 1973.- 359 с.

110. Йорданов С. Електрозадвижване и автоматизация на ПТС и машини.- София:Техника, 1980.- 299 с.

111. Стефанов И., Тотев А. Теория на статистиката.- София: Техника, I960. 421 с.

112. Мита Дутому и др. Оптимальное управление 1фаном при обеспечении максимальной скорости движения крановой тележки.- Кэйсоку дзидо сэнче чаккай ромбунсю, 1979, т.15, № 6, с.883-888.

113. Шефяер М., Пайер Г., Курт Ф. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин,- М.:Машиностроение, 1980.255 с.

114. Anselraino В., Liebling Т. Zeitoptiraale Regelung der Bewegung einer hangenden Last zwischen zwei beliebigen Randpun&-ten. 5-th International Analogue Computation Meeting. Lausanne, 1967, vol.l„ S.21-24.

115. Automatisieren Von Platzbrucken auf Containerteirainals,1.dustrieausrustugen, AEG-TELERVI-JKSN, 19, al, 14 S.

116. Drazan P., Orlov A.N., Semenov V.P. Studie prostoroveho kladkostroje v zavesu bremene.- Akta polytechnika.- Prace cvut v Praze, 16 (11,2), 1983, 19-31.

117. Dresig H., Landmann H. Vermindern der Massenkrafte durch eine Regelbrerase.- Heberenge und Fordermittel, 1970, 10, IT IS.- 117-121.

118. Franke R. Uber die Unterdriickung des Lastpendelns bei Laufkatzkranen, insbesondere von Containerkranen. Diss. Dok.-Ing. Рак* Masvhinenw. und Elektrotechn. Techn. Hochschule.-I/iunchen, 1973. 176 S.

119. Hippe P. Zeitoptimale Steuerung eines Frzentladers.-R^gelungstechnik und Prozess Patenverarbeitung, 1970,18, N 8,

120. Kuntze H.-B. Zur Zeltoptimalen Steuerung und Regelung von haufkranen. Wiss. Z. Hochsch. Verkehrew. Dresden, 1971, IB, Ж 4, S.973-990.

121. Ramakrishna K., Parameswaran M.A. Dinamic loading in cranes^ a review of the present state of knowledge. I. Ins. Eng. (India) Mech. Eng. Div., 1971, 52, N 3, part 2, p.228-236.

122. Riemann M., Elektrische Antriebs- und Reyoltechnik eines Schiffentladers. Technische Mitteilungen Krupp Werkslerichte. 1971, 29, N 3-4, S. 129-131.

123. Stoss- und reibungsfreies Bremsen. Mascbine und Werkzeng, 1974, 75, N 1, S.15-16.

124. Scheffler M., Dresing II., Kurth P. Unstetigforderer 2.-Berlin:YBB Verlag Technik, 1977.- 304 S.

125. TG-L 13470-1974 Stahltragwlzke der hebezeige.

126. Tsumura Т., Kajita Ы. A new method for time optimal control of crane. Bulletin of University of Osaka Prefecture, 1971,1. A20, H 2, p.237-244.