автореферат диссертации по безопасности жизнедеятельности человека, 05.26.01, диссертация на тему:Повышение безопасности труда при строительстве объектов АПК за счет разработки и использования инженерно-технических методов и средств

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ. ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Травматизм и заболеваемость в сельском строительстве: состояние и причины.

1.2.Особенности работ при монтаже сельскохозяйственных объектов.

1.3. Анализ состояния парка строительных машин.

1.4. Анализ травматизма и заболеваемости при эксплуатации строительных машин. 2S

1.5. Выводы и постановка задачи исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПУТЕЙ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ И ЭФФЕКТИВНОСТИ ТРУДА ПРИ ВОЗВЕДЕНИИ СТРОИТЕЛЬНЫХ ОБЪЕКТОВ АПК.

2.1. Теоретические исследования возможностей повышения эффективности и безопасности труда при выполнении монтажных работ в режиме работы строительного крана.

2.2. Теоретические исследования процесса раскачивания груза на канате строительного крана.

2.3. Теоретические исследования инженерно-технических способов и устройств, направленных на устранение процесса раскачивания груза на канате строительного крана.

2.3.1. Теоретические исследования способа по устранению раскачивания груза.

2.3.2. Теоретические исследования устройства по успокоению раскачивания груза.

2.4.Расчет технических характеристик конструкции стропа. цз

2.5.Вывод ы.

3. МЕТОДИКА ЭКСШРИМЕНТАЛЫ 1ЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ. Ц

3.1. Задача и программа исследования.

3.2.Объект исследования.

3.3.Особенности обработки результатов ограниченного числа опытов.

3.4.Результаты расчетов геометрических и технических параметров опытного образца устройства для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана.

3.5. Методика исследования колебательного процесса системы подвеса с грузом без использования ОГС и с его применением:.

3.6. Методика исследований способа по уменьшению периода колебаний груза на канате строительного крана.

3.7. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1.Результаты экспериментальных исследований способа по уменьшению периода колебаний груза на канате строительного крана.

4.2. Результаты экспериментальных исследований колебательного процесса системы подвеса с грузом без использования ОГС и его с применением.

4.3. Выводы.Х.

5. РАЗРАБОТКА ИНЖЕНЕРНО-ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ, НАПРАВЛЕННЫХ НА ОБЕСПЕЧЕНИЕ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ВОЗВЕДЕНИИ СТРОИТЕЛЬНЫХ ОБЪЕКТОВ АПК, И РАСЧЕТ ОЖИДАЕМОЙ СОПДАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ

ОТ ИХ ВНЕДРЕНИЯ.т.б

5.1.Анализ инженерно-технических мероприятий по стабилизации процесса раскачивания груза на канате строительного крана. T3Q

5.2. Устройство по гашению колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана.

5.3. Анализ требований и устройств по строповке строительных конструкций.

5.4.Конструктивные особенности и принцип работы нового устройства по строповке грузов.

5.5.Расчет ожидаемой социально-экономической эффективности мероприятий по обеспечению безопасности строительно-монтажных работ и результаты их использования.

5.5.1.Расчет ожидаемой социально-экономической эффективности мероприятий, связанных с уменьшением рабочего времени на стабилизацию раскачивания груза на канате.

5.5.2.Расчет эффективности строительно-монтажных работ при использовании новой конструкции стропа.

5.5.3.Результаты использования технических способов и средств, направленных на обеспечение безопасности строительно-монтажных работ.

5.6.Вывод ы.

На протяжении послед,них лет практически во всех отраслях агропромышленного комплекса (АПК) России усугубляется неблагоприятная ситуация с охраной труда. По уровню травматизма сельское хозяйство находится после угольной и легкой промышленности на третьем месте. Каждая третья травма с временной потерей нетрудоспособности и каждая четвертая - со смертельным исходом, происшедшие в народном: хозяйстве, приходятся на АПК России [1].

Среди отраслей АПК по показателям травматизма после растениеводства, животноводства, ремонта и технического обслуживания следующее место занимает сельское строительство (5,8% травмированных от общей численности работающих в АПК) [1]. Если в целом в отраслях сельского хозяйства за 1998 год пострадало на производстве 9,5 человек (с утратой трудоспособности на один день и более) на каждую тысячу работающих, то в строительной отрасли этот показатель не намного ниже -5,2 человек на 1000 работающих [2].Статистические данные по летальному травматизму свидетельствуют, что около 20% всех несчастных случаев со смертельным исходом в строительной отрасли приходятся на сельское строительство [3]. Так в 1998 году зарегистрировано 0,269 случаев со смертельным исходом на 1000 работающих в строительстве России, против 0,186 смертельных случаев на 1000 работающих в сельском хозяйстве [2].

Основными причинами травмирования являются: нарушение организации трудового процесса (отсутствие контроля за проведением работ, нарушение трудовой дисциплины, отсутствие средств индивидуальной защиты, допуск к работе лиц, не имеющих соответствующей профессиональной подготовки); техническая неисправность мобильных машин, стационарного и передвижного оборудования.

Среди общих причин: резкое снижение инвестиций на техническое перевооружение, правовой беспредел, низкая заработная плата, ослабление государственного и ведомственного контроля, несовершенство организационно-технических нормативов.

Наиболее травмоопасными видами работ в отрасли являются строительные работы:, что составляет около 47% от общего числа погибших. Чаще всего несчастные случаи возникают при выполнении кровельных работ, при монтаже сборных железобетонных конструкций, при выполнении стропальных работ

4].

Самыми травмоопасными источниками в строительстве, как и в других отраслях АПК, остаются мобильные машины. При эксплуатации: машин и оборудования по производству строительных работ погибло 253 работника [4]. На работах с использованием: башенных, мостовых и козловых кранов погибло 35 работников в основном в результате падения грузов на пострадавших и падения самих работников с кранов [4]. Значительное число случаев смертельного травматизма зарегистрировано при падении на работников незакрепленных элементов строительных конструкций (115 человек из 253), а также при нарушении правил погрузки., разгрузки и крепления грузов (38 человек) [4].

Операторы грузоподъемных и транспортных средств по показателю травматизма входят1 во вторую десятку из 95 профессий различных отраслей производства АПК, что вызвано дорожно-транспортными происшествиями, морально и физически устаревшим оборудованием. Детальный анализ причин травматизма позволяет среди таких недостатков как неисправность опорно-поворотных устройств кранов, низкая трещиностойкость металлических конструкций, неисправность приборов и устройств безопасности выделить особо оттягивание груза от вертикали во время его подъема, защемление груза, обрыв каната, строповка и монтаж с нарушениями требований проекта производства работ, неисправное состояние сменного грузозахватного приспособления.

Все вышеперечисленное свидетельствует о необходимости совершенствования службы охраны труда в сельском строительстве, прежде всего с позиций сохранения и назначения системы как механизма защиты интересов работающих, гарантии сохранения их жизни, здоровья, трудоспособности в процессе профессиональной деятельности, а также с целью эффективности сельскохозяйственного строительного производства.

Проблемы:, направленные на обеспечение безопасности и высокой производительности строительно-монтажных работ, требуют глубокого анализа и научно-технического подхода к их разрешению.

Цель исследования - повышение безопасности труда при строительстве объектов АПК за счет разработки и использования инженерно-технических методов и средств.

Объектом исследования являются методы и средства, стабилизирующие раскачивание груза на канате грузоподъемной машины, а также инженерно-техническое решение по строповке грузов, предупреждающее их падение.

Научную новизну работы составляют:

1. Теоретические положения по обоснованию новых инженерно-технических мероприятий, направленных на гашение колебаний груза на канате грузоподъемной машины;

2.Расчетные модели, геометрические параметры и технические характеристики устройства для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана;

3.Результаты теоретических и экспериментальных исследований новых инженерно-технических мероприятий, направленных на гашение колебаний груза на канате грузоподъемной машины;

Практ ическую значимость представляют:

1. Результаты анализа травматизма, заболеваемости, а также причин, их порождающих, в сельскохозяйственном строительстве;

2. Разработанные инженерно-техническое решения, направленные на совершенствование процесса гашения колебаний груза на канате грузоподъемной машины, с целью повышения безопасности и эффективности работ при возведении строительных объектов АПК:

3.Разработанное и подтвержденное патентом на изобретение устройство для строповки грузов, предупреждающее их падение.

На защиту выносятся следующие вопросы:

1. Результаты: анализа травматизма и заболеваемости в сельском строительстве;

2. Результаты анализа причин аварий и несчастных случаев в сельском строительстве;

3. Результаты анализа состояния парка строительных машин и связанные с ними причины аварий при возведении объектов АПК;

4. Результаты анализа существующих способов и средств, направленных на гашение колебаний груза на канате грузоподъемной машины;

5. Расчетные модели и результаты теоретических исследований способов и средств, направленных на стабилизацию раскачивающего груза на канате строительного крана;

6. Методика и результаты экспериментальных исследований инженерно-технических решений по стабилизации раскачивающегося груза;

7. Инженерно-технические решения, направленные на обеспечение безопасности и эффективности строительно-монтажных и строиалъных работ при возведении объектов АПК.

Основные материалы диссертации доложены на научных конференциях

СПГАУ в 1999-2002 г. г.

Диссертация состоит из 5 глав, выводов и рекомендаций, списка литературы, включающего 124 названия, приложения из трех разделов А,Б,В.

Работа изложена на 230 страницах машинописного текста, содержит рисунков- 52 9 таблиц -.39.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

Теоретические и экспериментальные исследования проблемы обеспечения безопасности работ при возведении строительных объектов АПК позволяют сделать следующие выводы и дать некоторые рекомендации:

1. При существенном сокращении объемов строительства в отраслях АПК уровень травматизма и заболеваемости остается высоким (при выполнении непосредственно строительных работ он составляет 47.3% от общего числа погибших в строительной отрасли: АПК, а при выполнении подъемно-транспортных, погрузочно-разгрузочиых, монтажных и стропальных работ -16,7% от общего числа погибших в сельском строительстве);

2. Среди основных причин травматизма следует особо отметить такие как неправильная строповка груза и в связи с этим его возможное падение; нахождение стропальщиков в опасной зоне; неисправность приборов и устройств безопасности; оттягивание груза от вертикали во время его подъема; обры в грузового каната;

3. Динамико-кинематические характеристики строительных машин должны: быть автоматизированными, предо! вращающими аварии и повышающими эффективность производимых работ;

4. Анализ существующих зарубежных и отечественных инженерно-технических способов и средств, направленных на сокращение времени стабилизации раскачивания монтируемого груза, показал, что среди разнообразия подходов и решений данной проблемы, до сих пор этот вопрос остается актуальным и открытым для обсуждений и исследований;

5. Теоретически обоснована возможность использования в производстве устройства по гашению колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана, представляющего собой одноосный гироскопический ст а бил и з атор (ОГС);

ТОО lt'O

6. Применение ОГС позволит избежать колебаний системы подвеса с грузом в вертикальной и горизонтальной плоскостях, существенно сократив при этом время рабочего цикла строительного крана, а также уменьшит колебательные процессы, возникающие в связи с раскачиванием груза, снизит влияние динамических нагрузок на металлические конструкции крана и, следовательно, увеличит срок его службы, тем самым, создав безопасные условия на строительной площадке, предупреждающие неожиданные разрушения конструкции крана; уменьшит вибрационные воздействия на оператора, передаваемые через них;

7. Теоретические исследования гипотезы о возможном сокращении периода колебании груза на гибком: подвесе за счет применения балластного груза подтверждены экспериментальными исследованиями;

8. Теоретическое обоснование новой конструкции стропа, предупреждающего падение груза, подтверждает надежность этой конструкции, которая может быть использована как при выполнении строиальных работ при возведении строительных объектов, так и на других погрузочно-разгрузочных работах.

9. Способ, направленный на уменьшение периода колебаний груза на подвесе, позволяет в среднем на 30% сократить время периода колебаний системы при его применении, а производительность крана при этом увеличить на 16%;

10. Предлагаемое устройство (ОГС) по успокоению груза на канате строительного крана позволит снизить энергетические затраты оператора, связанные с длительными манипуляциями рычагами и сосредоточенным наблюдением, что способствует повышению работоспособности оператора и снижению экономического ущерба от заболеваемости более чем на 5 млн. руб. в год, а также позволит увеличить производительность строительного крана более чем на 20% в смену;

194

11. Подтвержденный патентом на изобретение строп позволит обеспечить безопасность на строительной площадке, уменьшив ущерб от травматизма в связи с падением грузов с высоты, на 2 млн. руб. в год;

12. Предлагаемые способ и устройство по сокращению колебательного процесса системы «груз-подвес» могут служить основанием для разработки технической документации и изготовления опытных образцов с дальнейшим их внедрением в производство;

13. Новая конструкция стропа может быть рекомендована к серийному выпуску с апробацией при производстве строительно-монтажных и погрузочно-разгрузочных работ.

195

1. Куплевацкий Н.М. Охрана труда в стране на современном этапе: Сб. науч. труд. МСХПР России,- М.: изд-во МСХПР России, 1997,- С.

2. Летальный травматизм в АПК России: Отчет ВНИИОТСХ, 1999,- 30 с.

3. Сведения о пострадавших па производстве за 2000 год по основным отраслям экономики Российской Федерации (по данным Госкомстата России). М.: Госкомстат России, 2001.

4. Летальный травматизм в строительстве за 1988-1998 годы: Отчет ВНИИОТСХ, 2000,- 22 с.

5. Торопов Д.И. Социальная сфера фактор эффективного развития сельскохозяйственного производства и снижения травматизма: Сб. науч. труд. «Пути профилактики травматизма в АПК», 2000,- С. 11-26.

6. Шкрабак В.С.,Торопов Д.И., Голдобина Л.А., Шкрабак В.В. Анализ летального травматизма в сельскохозяйственном строительстве: Сб. науч. труд. «Пути профилактики травматизма в АПК», 2000- С. 27-53.

7. Информационное письмо Минтруда России «О мерах по улучшению условий и охраны труда».-М.: Минтруд России, 1997.

8. Пчелинцев В.А. Охрана труда в строительстве. М.: Высш. шк„ 1991,- 272 е.:ил.

9. Русин В.И., Орлов Г.Г. Охрана труда в сельском строительстве. М.: Агро-промиздат, 1987,- 287 е.: пл.

10. Орлов Г.Г. Охрана труда в строительстве.-М.: Высш. шк., 1984,12. Короткий А.А. Методологические основы оценки прогнозирования и управления промышленной безопасностью подъемных сооружений. Диссерт. на соиск. уч. ст. д.т.н.- Новочеркасск, 1997,- 234с.

11. Российский статистический ежегодник: Стат. сб./Госкомстат России. М., 2000,- 642 с.

12. Аидриенко Н.И., Федоров Г. Д. Создание современной подъемно-транспортной техники.// Строительные и дорожные машины, 1995, №1/2.- С.

13. Каструбин Ю.Г. Создание новой техники и модернизация производства в условиях рыночной экономики.// Строительные и дорожные машины, 1995,5,-С. 11-17.

14. Голдобина Л.А. Совершенствование условий и охраны труда в сельском строительстве разработкой и внедрением инженерно-технических мероприятий (на примере операторов подъемно-транспортных машин).- С-Пб.-Пушкин: СПбГАУ, 1998.-323 с.

15. Информационное письмо № 01-09/351 от 18.10.91 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «Анализ причин травматизма при эксплуатации подъемно-транспортных машин и меры по его предупреждению».

16. Информационное письмо № 01-10/351 от 18/11.91 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «Анализ причин аварий и травматизма при эксплуатации подъемных сооружений и меры по их предупреждению».

17. Информационное письмо № 2П-91 от 04.05.91 г. Госгортехнадзора России. «По вопросам безопасности эксплуатации башенных кранов».

18. Технология, механизация и автоматизация строительства: Учеб. для вузов по специальности «Экономика и управление в строительстве»,^.С. Атаев, В.А. Бондарик и др.; Под ред. С.С. Атаева, С.Я. Луцкого. М.: Высш. шк., 1990,- 592 е.: ил.

19. Алексеев А.А. Технология и организация строительства: Учебник для вузов,- М.: Стройиздат, 1983,- 440 е.: ил.

20. Гальперин М.И., Домбровский Н.Г. Строительные машины: Учебник для вузов,- М.: Машиностроение, 1966. 376 е.: ил.

21. Невзоров Л.А. Требования к сертификации машин, предъявляемые в транах ЕС// строительные и дорожные машины, 1994, № 12,- С. 9-10.1.7

22. Белов С.В. и др. Охрана, труда при производстве и эксплуатации подъемно-транспортных машин,- М: Машиностроение, 1986,- 208 с.

23. Строительные машины: Справочник в 2-х т. 'Г.1.: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог/ А.В. Раннев, В.Ф. Коре-лин, А.В. Жаворонков и до.; Под общ. Ред. Э.Н. Кузина, 5-е изд. Перераб. М.: Машиностроение, 1991.-496 с.: ил.

24. Информационное письмо № 1-90. ( 16/4017) от 10.05.90 г. Госгортехнадзора России. «Обрыв стрелового каната».

25. Информационное письмо № 277 от 12.09.95 г. Госгортехнадзора России. «О предупреждении аварий на КБ-403».2S. Информационное письмо № 12-1/266 от 21.03.96 г. Госгортехнадзора России. «Обследование башенных кранов КБ-403».

26. Информационное письмо по 1,2 кв. 1996 г. от 20.06.96 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «О причинах аварий при эксплуатации грузоподъемных кранов».

27. Информационное письмо № 1-93 (№ ПС-10/40-1) от 13.12.93 г.

28. Шкрабак B.C., Юрков М.М., Голдобина Л.а. Состояние охраны труда в сельском строительстве: Сб. науч. труд. «Охрана труда работников в АПК!.». -С-Пб.-Пушкин: СПбГАУ, 1996,-С. 174-178.

29. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Состояние условий труда операторов ПТМ: Сб науч. труд. «К 25-летию ВНИИО'Г».- Орел: ВНИИОТС-Х, 1998,- С. 192-202.

30. Амбарцумян В.В., Шкрабак B.C., Сарбаев В.И., Шкрабак В.В., Смирнов Н.В. Системный анализ проблем обеспечения безопасности дорожного движения. -С-Пб,-Пушкин: СПбГАУ, 1999,-з51 е.: ил

31. Адамович Н.В. Управляемость машин (Эргономические основы оптимизации рабочего места человека-оператора). М.: Машиностроение, 1977,- 280 с.

32. Шкрабак В.е., Голдобина Л.А., Торопов Д.И. Анализ и оценка условий труда машинистов строительных машин: Сб. науч. труд. «Пути профилактики травматизма в АПК»,- С-Пб.-Пушкин: СПбГАУ, 2000,- С. 95-101.

33. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Торопов Д.И.Анализ и оценка психофизиологического фактора условий труда операторов мобильных строительных машин: Сб. науч. труд. «Пути профилактики травматизма в АПК»,- С-Пб,-Пушкин: СПбГАУ, 2000.- С. 143-149.

34. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: машиностроение, 1989.- 535 е.: ил.

35. Вайнсон А.А., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства, М.: Машиностроение, 1982,- 303 е.: ил.

36. Грузоподъемные краны; В 2-х кн. Кн. 1/Сокр. пер. с нем. М.М. Рунова В.И., Федосеева; Под ред. М.П. Александрова, М.: Машиностроение, 1981,- 216 е.: ил.

37. Кокоев М.Н., Федоров В.Т. Аэродинамический стабилизатор-наводчик груза подъемного крана//Строительные и дорожные машины, 1999, JNe 1. -С .17-19.

38. Казаков Н.И. Уменьшение раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при работе механизма поворота стреловых кранов. Диссерт. На со-иск. уч. ст. к.т.н,- Ленинград: Ленинградский политехнический институт, 1984.

39. Клутс Л.Я. Охрана труда на строительной площадке. Киев: Будтельник, 1989,- 190 с.: ил.

40. Невзоров Л.А. Справочник молодого машиниста башенных кранов/Под ред. Л.А. Невзорова, Г.Н. Падалъского, В.А. Романюха,- М.: Высш. шк., 1985,- 192 е.: ил.

41. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.И. Управление колебаниями.-М.: Наука, 1980,- 383 е.: ил.

42. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма изменения вылета стрелы крана: Сб. науч. труд. МИВТ. Т.XXV , 19.58,- С. 186-195,

43. Карабан В.Н., Карабан Н.Н. Исследование переходных процессов в механических процессах,- В кн.: Динамика и прочность машин,- М.: 1974,- С. 85-91.

44. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. \I.: Машиностроение, 1964,- 168 с.

45. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных мавшн.-М. :"Машгнз, 1962.51 .Zareckij A,A. Untersuchungen der Dynamik: von Tormkranen in der UdSSR. He-bezeuge und FordermitteL 1972,-C. 70-75.

46. Александров М.П., Колобов Л.Н., Лобов H.A. и др. Грузоподъемные машины; Учебник для вузов по специальности «Подъемно-транспортные машины и оборудование»,-М.: Машиностроение, 1986.-400 е.: ил.

47. Рякин А.И., Урванцев Б.А. Строповка грузов. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1968.

48. Ткач Л.Н., Слеичук Н.А., Носков А.И. и др. Стреловые самоходные краны и строповка грузов: Справочное издание. М.: Металлургия, 1990,- 272 с.

49. Басюк Б.А., Переплетчиков В.И. Стропальные работы: Учеб. пособие,- Киев: Урожай, 1991,- 87 с.: ил.

50. Колчинский Ю.Л., Шишкина Е.А. Механизация строительных работ в фермерских хозяйствах,- М.: Информагротех, 1995,- 72 с.

51. Голдобина Л.А. Анализ совместного воздействия шума и вибрации на машиниста мостового крана: Сб. науч. груд. «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»,- С-Пб,- Пушкин: СПбГАУ, 1997. С. 47-54.

52. Лосев ПГ. Гашение колебаний груза на гибкой подвескеАМеханизация и автоматизация производства, 1973, №10,- С.25-27.

53. Козлов В Ф. Теоретическое исследование подвесного механизма поворота крана. В кн.: Вопросы теории конструкции и прочности машин. Вып. 14.- М.: МЛТИ, 1965,- С.4-30.

54. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие.-2-е изд., перераб. -М.: Наука, 1980,- 272 е.: ил.

55. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения: Учеб. пособие для вузов,- 3-е изд. , перераб. и доп. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987,- 304с.

56. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем: Современные концепции, парадоксы и ошибки,- 4-е изд., перераб,- М.: Наука. Гл. ред физ.-мат. лит., 1987,- 352 с.

57. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. пособие для втузов, В 3-х т. Т. 2. Динамика.-8-е изд., перераб. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991,- 640 с.

58. Курс теоретической механики. М.: Изд-во МГТУ, 2000,- 735 с.

59. Ишлинский А.Ю. Прикладные задачи механики. В 2-х кн. Книга 2. Механика упругих и абсолютно твердых тел. -М.: Наука, 1986. -416 с.

60. Ишлинсикй А.Ю., Стороженко В.А. и др. Вращение твердого тела на струне и смежные задачи. -М.: Наука, 1991,- 330 с.

61. Ишлинсикй А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. .М.:1. Наука, 1916.- 670 с.

62. Ишлинский А.Ю. Механика относительного движения и силы инерции. -М.: наука, 1981.- 191 с.

63. Ишлинский А.Ю. механика специальных гироскопических систем,- Киев: Изд-во АН УССР, 1952. 432 с.

64. Аршинова В.А., Зайцев А.И. Конспект лекций по теоретической механике: Учеб. пособие. Ярославль: ЯГТУ, 1998.- 176 с.

65. Хализев Г.П., Серов В.И. Расчет пусковых, тормозных и регулировочных устройств для электродвигателей: Учеб. пособие. — М.: Высш. шк., 1966,- 308 е.: ил.

66. Морозова Е.П. Об устойчивости вращения твердого тела, подвешенного на струне: Прикладная математика и механика. Т. 2. Вып. 5,- С. 621-626.

67. Темченко М.Е. Об устойчивости одного из положений динамического равновесия одной механической системы: Докл. АН СССР.Т. 117, К® 1, 1957,- С. 50-52.

68. Ишпинский А.Ю., Стороженко В.А., Темченко М.Е. О движении осесим-метричного твердого тела, подвешенного на струне: Изв. АН СССР, МТТ, 1979, № 6.-С. 3-16.

69. Корсаков B.C. Основы конструирования приспособлений: Учеб. для вузов.-2-е изд., перераб. и доп.- \1 : Машиностроение, 1983,- 277 е.: ил.

70. Горошкин А.К. Приспособления для металлорежущих станков: Справочник,- 7-е изд., перераб. и доп.-М.: Машиностроение, 1979,- 303 е.: ил.

71. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: Учеб. для вузов,- 7-е изд. стер,- М.: Высш. шк., 2001.-575 е.: ил.

72. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория случайных процессов и ее приложения: Учеб. пособ. для втузов. 2-е изд. стер. - М.: Высш. шк., 2000,- 383 е.: ил.

73. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения,- М.: Наука, Гл. ред. Физ.-мат. лит. , 1988,- 480 е.: ил.

74. Хализев Г.П. Электропривод и основы управления. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962,-384 е.: ил.

75. КацманМ.м. Электрические машины. -М.: Высш. шк., 1990.

76. Москаленко В.в. Электрический привод, М.: Мастерство, Высш. шк,2000.

77. Mizo Takeshi, Kitajiim Kazuya, Azaki Kenji// Nihon Kikai gakkai zonbunshu. С- Trans. Jap. Soc. Mesh. Eng. c. 1995. - 61, № 582,- C. 175-180. -Яп. ; ред. англ.

78. Metod and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane: Пат. 5495955 США МКИ6 В 66 С 13/06 Shibata Noatake К.К. Yaskawa Denki 5 453313. Заявл. 20.5.95 . Опубл. 5.3.96. Приор. 18.01.91, № 3-299740 (Япония); НЕСИ 2121275.

79. An implicit gam- scheduling controller for cranes/ Cornga Giorgio, Gina Ales-semdro, Usaigiampaoio/7 IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. 1998, 6 №1. - C. 15-20.- Англ.

80. Neuronale Regelungfur Pendel-dam-pfungssystem / Arend Detlef, Thiemann Peter /7 F+H: Fordem und Heben. 1997. - 47, № 8,- C. 582-583. - Нем.

81. Verfahren zur Steuerung des translatorischen Bewegungsablaufs einer Laufkatze mit pend.elfah.iger Last: Заявка 4338444 ФРГ, МКИ6 В 66 С 13/06/ Matthias Karl; Technische Universitait Dresden. № 4338444.7; Заявл. 10.11.93. Опубл. 11.5.95.

82. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ инженерно-технических мероприятий но стабилизации раскачивания груза на канате строительного крана: Сб. науч. труд. «Проблемы охраны труда в АПК и пути их решения.».- С-Пб,- Пушкин: СПбГАУ, 1999. С. 113-118.

83. Аскерко Б.И., Андреев Г.С., Телушкин А.В. и др. О стратегии развития строительно-дорожных машин и коммунального машиностроения на период до 2005 года// Строительные и дорожные машины, № 1, 2000.- С. 3-8.

84. Порадек С/В. О проблеме модернизации оборудования и машин в отрасли дорожного строительства//С'роительные и дорожные машины, 2000, .Ms 8.- С. 21-22.

85. Подъемная техника в Великобритании/7 Строительные и дорожные машины, 2000, № 8,- С. 14-15.

86. Toda Hirog, Inoue Yoshio, Oh shima Masato, Kikai gakkai ronbunshu. C,=Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C., 1997, 63, Jn*2 605 - C. 5052 - Яп., ред. англ.

87. Силич Д.В. Устройство для предотвращения раскачивания груза. Патент №2091291, УЖИ5 В 66В 13/06, опубл. 27.09.97 г.

88. Pendelwinkeldampfung fur seilgefuhrte. Lasten//Jnd. Anz. - 1996, -118, № 16 - C. 207 - Нем.

89. Emrichtung zur Dampfung der Penclelbewegung der Last lines krames, insbeson-dere ernes Cantainer Krames: Заявка 4314460 ФРГ, МКИ5 В 66 С 13/10// Posself Thomas, Hirte Marfm Kranbau Eberswalde Gmb H. № 4314460.8; зявл. 3.05.93. Опубл. 10.11.94.

90. Красовский H.H. Теория управления движением. — М.: Наука, 1968.

91. Крементуло В.В. Стабилизация стационарных движений твердого тела при помощи вращающихся масс. -М.: Наука, 1977.

92. Перельмутер М.М., Поляков А.Н. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке воздействием, на ее электропривод: Изв. ВУЗов, Электромеханика, 1971, № 7.

93. К>2.Рунов М.М. Гашение колебаний груза при торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом: Изв. ВУЗов, Машиностроение, 1970, № 2.

94. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление ПТМ. М.: Машиностроение, 1975.

95. Смоляиинов Оптимальные режимы торможения вращательного движения симметричного тела/7 ПТМ, 1964, г. 28, выи. 4.

96. Черноусько Ф.Л. Оптимальное управление некоторыми колебательными системами: Теоретическая и прикладная механика, 1976, вып. 2,- Белград.

97. Кононенко В.О., Подчасов Н.П. Об оптимальном активном гашении колебаний: Изв. АН СССР, МТТ, 1973, М> 3.

98. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об оптимальном сочетании ускорения и торможения точки подвеса при разгоне висящего груза: Изв. АН ССР, МТТ, 1979, № 2.

99. Долгдаюлов А.Г. Стабилизатор колебаний груза Долгополова. А.С. №785993 А1, МКИ3 В 66 С 13/06. Опубл. 07.01.93 г.

100. Гаранин Н.П. Устройство для успокоения раскачивания грузозахватногооргана . Патент .Ne 2049038, МКИ5 В 66 С 13/06. Опубл. 27.11.95 г.

101. Гаранин П.П. Электромеханический разворотчик успокоитель раскачивания грузозахватного органа. А.С. № 2048421, МКИ5 В 66 С 13/06. Опубл. 20.11.95 г.

102. Орлов НА., Пабат А.И. Способ гашения колебаний груза и устройство для его осуществления. А.С, Л* 1801923, МКИ5 В 66 С 13 об. Опубл. 15.03.93 г.

103. Габбязов И.И., Егоров В.Д., Назаров В.Ф., Тульчинский А.А. Динамически настраиваемый гироскоп. Заявка № 2216921/28 от 24.03.77 г., МКИ5 G 01 С 19/22.

104. Трунтаев В.В., Голосюк Н.Ф. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески . А.С. № 1076397 А, 'МКИ5 В 66 С 13/06. опубл. 28.02.84 г.

105. Кузнецов И.Л., Галиев Р.Г. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески крана . А.С. 709506, МКИ5 В 66 С 13/06. Опубл. 20.01.80 г.

106. Герасимяк Р.П., Бушер В.В. Способ управления механизмом передвижения подвешенного на канате груза. А.С. № 1472417 АГ МКИ5 В 66 С 13/06, 13/22. Опубл. 15.04.89 г.

107. Качкачъян A.M. Гироскопическое трехстепенное устройство. А.С. № 316346, МКИ5 G 01 С 19/00. Опубл. 26.01.72 г.

108. Барсов И.П., Кузьмицкий В.В. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески крана. А.С. № 587085, МКИ5 В 66 С 13/06. Опубл. 11.01.78 г.

109. Голдобина Л.А., Шкрабак B.C., Бехбудов М.Б. и др. Устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана. Приоритет № 2001119906 (021159) от 17.07.01 г.

110. Bestimmung der maxirnalen Drahtbruchzahl durch Simulation/ Ren G. /7 DHF: Jnt. Fachzeitscchr. Forder/- Lager und Transporttechn. DHF: Dtsch.Hebe und Fordertechn.-1997.-43, № 6- C. 32-35 - Нем.

111. Шкрабак B.C., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В., Голдобина Л.А., Бехбудов М.Б. Строп. Патент № 2176980, МКИ5 В 66 С 1/12, F 16 G 11/00.Опубл. 20.12.01 г.

112. РаУлон Левая Дон. Зажим для каната. А.С. 445202 В 66 Б 1/54 Опубл. 28.03.75 г.205

113. Телегин В .Я., Фотченков В.И. Строп. АС. № 1237602 А1, МКИ5 В 66 С 1/12. Опубл. 15.06.86 г.

114. Телегин В.Я., Куцаев В.Ф., Кузьменко Г.Г. Строп. А.С, № 1723004 AT МКИ5 В 66 С 1/12. Опубл. 30.03.92 г.

115. L = Lmin + (Lmax Lmin) / n * i;printf2 ( " %.2f\t|", FullT(L, Llopt(L, Ml, M2), Ml,1. M2) ) ;if(i == n)printf2(" (T)");printf2("\n-"); for(i =0; i <= n + 1; i++) printf2{"%s", str); printf2("\n");л fvoid PrintResult(double Ml) { clrscr !);printf2("\

116. PrintHdr(); double M2; printf2("\n");unsigned n = (M2min == M2max ? 1 : 11); for(unsigned i = 0; i < n; i++)

117. Нахождение оптимального значения Ml для заданных пределов изменения L и М2, а также таблица оптимальных значений L1, полученных для различных сочетаний L и М2 при оптимальном Ml.1. Входные параметры:

118. Минимальная длина подвеса Эль (м) = 15

119. Максимальная -"- (м) = 50

120. Минимальная масса груза 3 м-2 (кг) = 5001. Максимальная (кг) = 5000

121. Максимальная масса груза Эм-1 (кг) = 100

122. Шаг изменения длины Эль-1 (м) = 1

123. Шаг изменения массы Эм-1 (кг) = 20

124. Оп™мальное значение массы Ml 2 0.00I

125. Нахождение оптимального значения Ml для заданных пределов изменения L и М2, а также таблица оптимальных значений L1, полученных для различных сочетаний L и М2 при оптимальном Ml.1. Входные параметры:

126. Минимальная длина подвеса Эль (м) = 15 Максимальная -"- (м) = 50

127. Минимальная масса груза Эм-2 (кг) = 500 Максимальная -"- (кг) = 5000

128. Максимальная масса груза Эм-1 (кг) = 1000 Шаг изменения длины Эль-1 (м) = 1 Шаг изменения массы Эм-1 (кг) = 100

129. Оптимальное значение массы Ml 100.001. L

130. С; 1 § 41 '«1 Od7/3/7///A//L/7J А/////А/А7/А£/7 77//ё 217 7/2/7 f/pl/A/,т/27

131. Ч //А А ГА А а/т - АЗ 2. 277? т////>/£ £Z7I////S-/4/>7 i 77/~£ ~~ G7* СБ /7/77^/7717^

132. А/АА 'OS., С Б /3/7/770/7 277/1 У77/

133. Ч J ZAAA7-/73 АСА7/2/77А/ 2ч ^ АУАА-А/Т/ Sas7 11. А А7АА-АААА S/2S7 7

134. AAAA-/7S /7/7/2 /7/77/2/2/2 f/77 62777/7/7/3

135. V Р /77/ 17? 77/7/2/'Г7////У/1 /2///7/7/)/2 4P0ч 8 AJA/ -/26/ //pA2722ATA7 7/5 & /Ay (/2/77/2 £/777//7/2/7///2/7 /7/7 /77 L/~Z7a /7/7 7//<^/ />////7// 2/A // /^7/73 312 /J ///7A/0^/ AAA s

136. Z7/Y' " /J 77///7£/j 7/7///Г/:///}// /-ЮЩ177/ 7B77/77/^/2/777//D/77 77 .3/7/9У77^2 - /V /ж? эш- У О ///S77///pr/7 /TXJ77 2- 75 ///7 АЙ/Р/ -S0 ST////77 //A/3 7>j/*//7 76