автореферат диссертации по безопасности жизнедеятельности человека, 05.26.01, диссертация на тему:Совершенствование условий и охраны труда в сельскохозяйственном строительстве за счет разработки и внедрения инженерно-технических методов и средств, обеспечивающих устойчивость системы "оператор-строительная машина-среда"

На правах рукописи

Голдобина Любовь Александровна

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ УСЛОВИЙ И ОХРАНЫ ТРУДА В СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОМ СТРОИТЕЛЬСТВЕ ЗА СЧЕТ РАЗРАБОТКИ И ВНЕДРЕНИИ ИНЖЕНЕРНО-ТЕХНИЧЕСКИХ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ. ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ «ОПЕРАТОР- СТРОИТЕЛЬНАЯ МАШИНА-СРЕДА»

СПвЩИШЫМСТЬ- 05.26.01 - Охрана труд*

Атрщюрн

диссертации м емктме учсмй степени дмтма технических нш

Санкт-Петербург - Пушкин - 2003

Работа выполнена на кафедре «Безопасность технологических процессов и производств» Санкт-Петербургского государственного аграрного университе^ та.

Научный консультант - заслуженный деятель науки и техники

РФ, доктор технических наук, профессор

Шкрабак Владимир Степанович

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Лавров Борис Петрович

доктор технических наук, профессор Короткова Наталья Алексеевна

доктор технических наук, профессор Фадин Игорь Михайлович

Ведущая организация - ОАО «ПСО Леноблагростройю

Защита состоится 31 октября 2003 г. в 14 час. 30 мин. на заседании диссертационного совета Д 220.060.05 в Санкт-Петербургском государственном аграрном университете по адресу: 196600, г. Санкт-Петербург - Пушкин, Петербургское шоссе, 2, ауд. 2529.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного аграрного университета.

Автореферат разослан «16» сентября 2003 г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор (1, А.В. Соминич

а >

142^7

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Кризисное состояние экономики России сказалось на всех отраслях агропромышленного комплекса (АПК) и на сельском строительстве в том числе, что, прежде всего, связано с резким сокращением капитальных вложений. Сельский строительный комплекс более чем за тридцать лет своего существования впервые переживает столь критическое состояние. Бюджетные средства в капитальное строительство АПК по сравнению с 1990 годом сократились почти в 300 раз, а отсутствие иных поступлений поставило строительную отрасль в безвыходное положение. За годы реформ утеряно около половины основных фондов АПК, устарело и пришло в негодность большое количество техники, оборудования.

Неслучайно поэтому в настоящее время существует тенденция ухудшения неблагоприятной ситуации с условиями и охраной труда в сельскохозяйственном строительстве, приводящей к увеличению числа аварий и несчастных случаев.

При общем снижении объемов строительства травматизм и заболеваемость в отрасли существенно не снижаются: по данным ВНИИОТ Минсельхоза России (г. Орел) в капитальном строительстве в АПК в 2001 году зарегистрировано 165 несчастных случаев, при которых пострадали 172 человека (5,7% от общего числа пострадавших в АПК). Количество несчастных случаев с тяжелым исходом почти в 2 раза выше количества несчастных случаев с летальным исходом (114 - с тяжким исходом и 58 - с летальным).

Наиболее травмоопасными видами работ, при выполнении которых погибли люди, являются непосредственно строительные, транспортные перевозки, погрузочно-разгрузочные работы, а самыми травмоопасными источниками в строительстве, как и в других отраслях АПК, остаются мобильные машины.

Операторы грузоподъемных и транспортных средств по показателю травматизма входят во вторую десятку из 95 профессий различных отраслей производства АПК. В условиях, не отвечающих санитарно-гигиеническим нормам, работают более 15% от общей численности работающих в строительной отрасли.

Главными причинами, определяющими высокие показателя производственного травматизма и профессиональной заболеваемости, являются: старение основных производственных фондов, резкое сокращение разработок по созданию новой техники и технологий, снижение контроля за технической безопасностью производств, ослабление ответственности работодателей я руководителей производств за соблюдением требуемых условий и охраны труда, а также ухудшение производственной и технологической дисциплины.

Значительный успех в строительной отрасли может быть достигнут только при условии дальнейшего совершенствования условий и охраны труда всех участников производственного процесса, поэтому исследуемые в диссертационной работе вопросы являются актуальными и представляют собой важную

социально-экономическую проблему в народном

ютяйщв» России.

РОС НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА

С. Петербург

09 ЛКп ' ** *

Цель исследования - совершенствование условий и охраны трула в сельскохозяйственном строительстве за счет разработки и внедрения инженерно-технических- методов и средств, обеспечивающих устойчивость системы «оператор - строительная машина - среда».

Объектами исследования являются условия и средства охраны труда операторов строительных машин, используемых в сельскохозяйственном строительстве и других отраслях АПК.

Методы исследования - исследования проводились на основе методов математической статистики, дисперсионного анализа, имитационного моделирования с использованием современных пакетов компьютерных программ. Научную новизну исследований составляют:

- концептуальная теория оценки устойчивости человеко-машинной системы на примере системы «оператор - строительная машина - среда» (ОСМС) с использованием энерго-энтропийного подхода и предложенный на ее основе критерий оценки устойчивости системы ОСМС и ее подсистем;

- структурные динамические модели тела человека-оператора строительной машины и построенные на их основе математические модели, позволяющие исследовать физические и психофизиологические возможности человека при выполнении целенаправленной сенсомоторной деятельности;

- разработанные имитационные модели исследования эргономических параметров поста управления и параметров обзорности кабин операторов строительных машин;

- теоретические положения по стабилизации раскачивания груза на гибком подвесе строительного крана;

- теоретические положения по обоснованию новых инженерно-технических решений элементов кабин и их оснастки, направленных на обеспечение устойчивости динамической системы «оператор - строительная машина -среда» и ее подсистем.

Практическую значимость диссертации представляют:

- результаты анализа причинно-следственной связи условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении объектов АПК, с травматизмом и профессиональной заболеваемостью;

- результаты исследования параметров постов управления и обзорных качеств кабин строительных машин и рекомендации по совершенствованию этих параметров;

- разработанные программы исследования энергетических затрат операторов строительных машин при выполнении двигательной и визуальной задач;

- научно обоснованные и подтвержденные патентами РФ на изобретения методы и средства, обеспечивающие безопасность строительно-монтажных и грузоподъемных работ.

Реализация результатов исследования осуществлена в ОАО «Грузоподъемные машины» (г. Ярославль) в 1996 -1998 г.г.; в некоммерческом партнерстве «Независимое агентство стратегического анализа» (г. Ярославль) в 1998 году; в Российской акционерной агростроительно-промышленной корпо-

рации «Росагропромстрой» (г. Москва) в 2003 году, в учебном процессе факультета БЖД Санкт-Петербургского государственного аграрного университета (СПбГАУ), кафедры «Эксплуатация машинно-тракторного парка и безопасность жизнедеятельности» Ярославской государственной сельскохозяйственной академии (ЯГСХА), кафедр БЖД Брянской и Курганской государственных сельскохозяйственных академий в 2000- 2003 годах.

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований доложены и обсуждены на научно-практических конференциях и советах в Санкт-Петербургском государственном аграрном университете (1996-2003 г.г.), Ярославской ГСХА (1996-2003 г.г.), Костромской ГСХА (2000 г.), на 11-ой научно-практической конференции ВУЗов Поволжья и Юго-Нечерноземной зоны Российской Федерации (на базе Рязанской ГСХА, 2000 г.), на научно-практической конференции Ивановского НИИ сельского хозяйства (1995 г.), на научно-техническом совете НИИ экономики и строительства Госстроя СССР (г. Казань, 1983 г.), во ВНИИОТ МСХ (г. Орел, 1997-1998 г.г.), в центре мониторинга промышленной безопасности при Управлении Верхне-Волжского Округа Госгортехяадзора России (г. Ярославль, 2002 г.), на международной научно-практической конференции «Межрегиональные проблемы экологической безопасности» (г. Сумы, Украина, 2002 г.), на международной научной конференции «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК» (г. Ярославль, 2003 г.), оформлены в виде материалов к научно-техническому совету Мин-сельхоза РФ (г. Санкт-Петербург-Пушкин, 2003 г.)

Публикации. По теме диссертации опубликовано 58 научных работ, в том числе 1 монография, 2 депонированные рукописи на основании отчетов НИР, 9 патентов РФ, 2 учебных пособия, 43 научные статьи.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из 7 глав, общих выводов и рекомендаций, списка литературы, включающего 416 наименований, 3-х приложений. Работа изложена на 788 страницах машинописного текста, содержит 162 рисунка, 92 таблицы.

На защиту выносятся следующие основные вопросы:

1. Результаты анализа причинно-следственной связи условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении объектов АПК, с травматизмом и профессиональной заболеваемостью;

2. Теоретическая концепция оценки устойчивости человеко-машинных систем на примере системы «оператор - строительная машина - среда» на основе энерго-энтропийного подхода;

3. Критерий оценки устойчивости системы ОСМС и ее подсистем, рекомендуемый для оценки условий и безопасности труда операторов строительных машин;

4. Результаты теоретических исследований о корреляционной связи несчастного случая с энергоемкостью строительной машины;

5. Модель энергетического состояния подсистемы «оператор - строительная машина»:

6. Структурные динамические и математические модели человека-оператора строительной машины:

7. Программирование целенаправленной деятельности оператора строительной машины при выполнении им двигательной и визуальной задач и результаты исследования параметров элементов постов управления и обзорных качеств кабин строительных машин;

8. Теоретические обоснования нового способа и устройств, направленных на стабилизацию колебательного процесса грузового подвеса строительного крана;

9. Новые инженерно-технические решения кабин строительных машин и их оснастки, направленные на обеспечение устойчивости динамической системы «оператор - строительная машина - среда» и ее подсистем;

10. Результаты научно-практических исследований, рекомендованных и используемых в производстве и учебном процессе.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснованы актуальность работы, ее цель и направление исследования по теме, приведены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Современное состояние вопроса и задачи исследования» по статистическим данным Госкомстата России, ВНИИОТ МСХ России (г. Орел), Госгортехнадзора России и по выполненным в этой области исследованиям ведущих научно-исследовательских институтов ВНИПИтруда в строительстве (г. Москва), ЦНИИСтройдормаш (г. Москва), ученых и специалистов Котельникова B.C., Андриенко Н.И., Белова C.B., Невзорова Л.А., Ран-нева A.B., Короткого A.A., Пчелинцева В.А., Русина В.И., Орлова Г.Г. и других представлены результаты анализа травматизма и заболеваемости в сельском строительстве и причины, их порождающие; результаты анализа особенностей строительно-монтажных работ при возведении сельскохозяйственных объектов; представлен анализ состояния парка строительных машин, подконтрольных Госгортехналзору России, и перспективы его развития; причинно-следственный анализ травматизма и заболеваемости операторов строительных машин; проведен анализ требований к рабочему месту оператора строительных машин. На основании проведенных автором исследований представлен анализ условий труда операторов строительных машин, в основном используемых в сельском строительстве; даны выводы и сформулированы задачи исследования.

Аварии и несчастные случаи при эксплуатации, техническом обслуживании и ремонте грузоподъемных кранов, мобильных машин, стационарного и передвижного оборудования стали причиной смертельного травматизма около 13% работающих от общего числа погибших в отраслях АПК.

Установлено, что самыми травмоопасными видами работ по-прежнему являются монтаж сборных железобетонных конструкций, стропальные, погру-зочно-разгрузочные работы.

Известно, что быстро стареющий парк грузоподъемных машин, среди которых на сегодняшний день 80-85% работают с истекшим нормативным сроком

службы, является причиной высокой аварийное™ при эксплуатации подъемных сооружений, при этом более 80% несчастных случаев происходит из-за неисправности технических средств и нарушения технологии производства работ.

Выполненный причинно-следственный анализ производственного травматизма и заболеваемости операторов строительных машин показал, что известные профессиональные заболевания операторов строительных машин вызваны, прежде всего, повышенной запыленностью и загазованностью, повышенными уровнями шума и вибрации, недостаточной обзорностью кабин, неудовлетворительной тепло- и звукоизоляцией ограждающих конструкций кабин, несовершенством постов управления, отсутствием средств связи и средств индивидуальной защиты. Основными причинами производственного травматизма на строительной площадке являются: неисправность опорно-поворотных устройств кранов; низкая трещиностойкость металлических конструкций; неисправность приборов и устройств безопасности; оттягивание груза от вертикали во время его подъема; обрыв каната; строповка и монтаж с нарушениями требований проекта производства работ; неисправное состояние сменного грузозахватного приспособления; в целом физический и моральный износ строительных машин и их оснастки. Результаты анализа позволили сформулировать следующие ¡основные задачи исследования:

1. Выполнить анализ существующих методик оценки условий и охраны труда в человеко-машинных системах;

2. Разработать обобщенный показатель оценки устойчивости динамической системы' «оператор - строительная машина - среда» на основе энергоэнтропийного подхода;

3. Выполнить проверку гипотезы о корреляционной связи степени тяжести несчастного случая с энергоемкостью строительной машины и построить модель энергетического состояния подсистемы «оператор - строительная машина»;

4. Выполнить анализ рабочей позы оператора строительной машины, участвующего в сложном движении, и предложить структурные динамические модели оператора, на основе которых построить его математические модели;

5. Провести анализ энергозатрат оператора при выполнении им визуальной деятельности с использованием предложенных уравнений кинетической энерпш оператора строительной машины;

6. Исследовать эргономические параметры постов управления кабин строительных машин и возможность получения визуальной информации с рабочего места операторов строительных машин на основании программирования пространственного движения моделей руки и зрительного аппарата оператора;

7. Выполнить теоретическое обоснование путей совершенствования условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых в сельскохозяйственном строительстве, и разработать на патентном уровне подтвержденные расчетами новые инженерно-технические решения, направленные на обеспечение устойчивости системы «оператор - строительная машина - среда»;

8. Провести анализ влияния на устойчивость системы «оператор - строительная машина - среда» и ее подсистем разработанных инженерно-технических мероприятий, направленных на успокоение груза на канате грузоподъемной машины: выполнить теоретическое исследование возможных путей наиболее эффективной стабилизации процесса раскачивания груза; разработать методику и провести экспериментальные исследования новых инженерно-технических мероприятий, направленных на сокращение времени по успокоению груза на канате строительного крана;

9. Определил, социально-экономическую эффективность мероприятий, направленных на совершенствование условий и охраны труда при возведении строительных объектов АПК.

Во второй главе «Теоретическое обоснование путей совершенствования условий и охраны труда операторов строительных машин» представлены: анализ методов и методологий оценки условий и охраны труда в человеко-машинных системах по работам отечественных и зарубежных специалистов; теоретическая концепция оценки устойчивости человеко-машинных систем на примере системы «оператор - строительная машина - среда» на основе энерго-знтропийного подхода; анализ влияния информационного и энергетического воздействия на формирование пространства состояний в системе ОСМС; проверка гипотезы о корреляционной связи несчастного случая с энергоемкостью строительной машины и зависимость для оценки степени влияния опасного или вредного воздействия строительной машины на тяжесть заболевания; обобщенный показатель оценки устойчивости системы «оператор -строительная машина - среда».

Состояние условий и охраны труда во многом зависит от правильного выбора приложения материальных, финансовых и людских ресурсов, а поэтому проблема анализа и оценки уровня условий и безопасности труда в человеко-машинных системах имеет особую актуальность.

Методы оценки техники и технологий на предмет соответствия безопасности труда позволяют не только выявить их существующий уровень, но и спрогнозировать проблемы, которые в этой связи могут возникнуть, а значит предложить предупреждающие их мероприятия.

Анализ методе» оценки условий и безопасности труда, изложенных в работах ученых Русака О.Н., Шкрабака B.C., Олянича О.Д., Гавриченко А.И., Лапина А.П., Гальянова И.В., Юркова М.М., Митрофанова П.Г., Козлова В.И., Чернова Е.Д., Короткого A.A., Белова П.Г., Гражданкина А.И., Чертаковцева В.К. и многих других, а также коллективов НИИ (НИИтранспортного машиностроения, ВНИИОТ МСХ (г. Орёл), ВЦНИИОТ (г. Москва), ЦНИИСТРОЙ-ДОРМАШ и другими) и ВУЗов России (СПбГАУ, ЯГСХА, КГСХА и другими), свидетельствует о многообразии подходов к этому вопросу.

Система «человек - машина - среда» (СЧМС) относится к классу сложных человеко-машинных систем, элементами которой является совокупность определенного числа работников, машин и факторов среды, связанных прямыми и обратными связями. В качестве критерия комплексной оценки системы

«оператор - строительная машина - среда» на предмет ее безопасности предлагается обобщенный показатель устойчивости системы ОСМС, разработанный на основе системного анализа с применением энерго-энтропийной теории.

Основанием для этого послужил известный факт, что для обеспечения безопасности и эффективности системы «оператор - строительная машина -среда» важно сохранять ее устойчивость к случайным возмущающим внутренним и внешним факторам, способным вызвать скачкообразное изменение в системе или «катастрофу». В качестве влияющих факторов следует учитывать все вещественные, энергетические и информационные воздействия, от которых зависит цель системы ОСМС - надежность, безопасность, эффективность.

Энергия проявляет себя в различных формах и может служить мерой интенсивности движения системы «оператор - строительная машина - среда», а информация может быть использована как единая мера упорядоченности этого движения.

Необходимым условием безопасной деятельности системы ОСМС является непрерывное получение «оператором» информации о «машине» и «среде», с помощью которой осуществляется процесс регулирования, обеспечивающий устойчивость СОСМС в различных условиях. Под «средой» понимается как производственная «микросреда» - внутренняя для СОСМС, так и внешняя «макросреда», представляющая совокупность климатических, экономических, социальных и прочих факторов. Система, обладающая упорядоченной структурой, приобретает возможность управления, благодаря которому она может сохранять качественную определенность и целостность в изменяющихся условиях. Избыток или недостаток информации может стать причиной создания вредных или опасных условий труда на рабочем месте оператора строительной машины. Таким образом, вопрос об устойчивости системы «оператор - строительная машина-среда» следует рассматривать при условии развития динамической системы ОСМС на основании известного энерго-энтропийного подхода с использованием материальных и структурных характеристик. К материальным характеристикам относятся вещественно-энергетические взаимодействия, а к структурным - информационные взаимодействия.

Известный обобщенный показатель, позволяющий оценить степень опасности системы,

(\¥) Р(Н) (1)

характеризует как степень тяжести несчастного случая так и вероятность его возникновения Р(Н).

В качестве критерия устойчивости системы ОСМС или ее подсистем предлагается показатель устойчивости

КуСТ=— , (2)

а

учитывающий информационное и энергетическое воздействия: степень тяжести несчастного случая зависит от энерюзатрат (а) со стороны оператора на выполнение производственной деятельности, а вероятность возникновения несча-

стного случая - от количества принимаемой и перерабатываемой им информации (/).

Любые изменения в управляемом процессе, отображаемые средствами представления информации или непосредственно воспринимаемые оператором, а также команды, указания о необходимости осуществления тех или иных воздействий на процесс информативны.

Неопределенность системы уменьшается при получении каких-либо сведений об этой системе. Чем больше объем полученных сведений, чем более они содержательны, тем большей информацией о системе можно располагать, поэтому принято количество информации измерять уменьшением энтропии системы:

¡=тХ). (3)

В случае, когда в результате полученных сведений состояние системы становится полностью определенным, количество полученной информации равно энтропии системы, то есть Н(Х).

Учитывая, что основной для оператора строительной машины является сенсомоторная деятельность, предложены пути определения энтропии визуальной и двигательной задач, а это позволяет при имеющихся данных фактических энергетических затрат со стороны оператора, требуемых на управление машины в условиях исследуемой производственной среды, определить коэффициент устойчивости СОСМС или ее подсистем.

Если фактическое значение обобщенного показателя меньше нормируемого (К< Кн), то система ОСМС или ее подсистемы (в зависимости от предмета исследования) находятся в области устойчивого состояния, и, следовательно, система безопасна, в противном случае возможны условия для создания аварийной ситуации («катастрофы»).

Обобщенный показатель устойчивости системы «оператор - строительная машина - среда» при выполнении визуальной задачи:

КуСГ(В)= — ' 1В(общ) , (4)

где йв - энергозатраты со стороны оператора строительной машины на выполнение функций визуальной деятельности и самообслуживание организма

Учитывая существование аналогии законов термодинамики, регулирующих тепловые процессы, и положений теории информации, регулирующих информационные процессы, можно воспользоваться известным выражением энтропии для идеального газа по Дж. Гиббсу с целью определения меры информационного воздействия на оператора строительной машины в процессе получения им визуальной информации, где количество объектов наблюдения есть множество N частиц многомерного фазового Г- пространства с числом координатных осей 2тЫ. где т - число степеней свободы каждого объекта:

¡вг11в1= (-Шсо) /к=(-1о& Усо)/к. (5)

где й(Х) - элементарный объем фазового пространства, определяемый выражением:

= ¿ЛусЛу,, (6)

где сЬч = сЬЧ1 с/уч2 -(¡Уцз ... "¿Л'^; = сЛ';)/ ¿Л^ <3^5 ... '¿Л^у; геометрические координаты объектов наблюдения на строительной плошадке: р-динамические координаты объектов наблюдения (импульсы); к - коэффициент пропорциональности, зависящий, например, от физического, психофизиологического состояния и профессионального уровня членов бригады и стропальщиков; от технического состояния машин и механизмов.

Выражение (6) учитывает параметры, влияющие на условия получения оператором визуальной информации: значение скоростей передвижения наблюдаемых объектов, направление их движения (с учетом выбранной системы координат значение скорости может быть положительным или отрицательным) и пространственное распределение на площадке, которое оценивается геометрическими координатами объектов в выбранной системе координат, начало которой совпадает с циклопическим глазом оператора.

Однако выражением (6) не учтены размеры объектов и их различимость на фоне, а также погрешность в измерительной процедуре человека-оператора, поэтому объем перерабатываемой оператором информации, необходимой для упорядоченности системы, возрастет на:

л- 2Ь,

В 2

=НВ2 = 1!оё2-^-+ЯНиш , (?)

где Ь - удаленность _/-го объекта от оператора, .и; О - размер /-го объекта наблюдения, м; 6Н,13Л, - погрешность в измерительной процедуре человека-оператора.

Кроме того, в поле зрения оператора входят также и показания приборов на панели управления. Поэтому энтропия визуальной задачи возрастает за счет энтропии сообщения прибора:

~*шт , (8)

'ЯР ,.

= Я ПР/= 1о§ 2-

18

где Хтах, хтт - максимальное и минимальное значения показаний прибора; 6 -абсолютная погрешность считывания показаний с прибора. Энтропия от п приборов будет:

кР(общ)=Нпр(обЩ1 = £ Н . (9)

¡=1 ™

Для расчета энтропии визуальной задачи предлагается принять выраже-

ние:

1вшц}=Ищо6щГ(-1оё2Уо^/к+ £ \о%2111 +1 Н +Шизл< . (Ю)

В,

Однако выражением (10) не учтен ряд факторов, также влияющих на неопределенность в системе ОСМС, при выполнении оператором визуальной деятельности: дополнительное количество информации, используемое оператором

в процессе выполнения визуальной задачи, например, хранящееся в памяти: энтропия источников помех, под влиянием которых искажается часть поступившей информации, и которые могут быть вызваны как внешними, так и внутренними для СОСМС факторами, например, психофизиологическими, а также воздействием шума и вибрации, пониженных или повышенных температур воздуха рабочей среды, запыленностью и загазованностью. При несоответствии последних факторов санитарно-гигиеническим нормам возможно снижение концентрации внимания, повышенной утомляемости, что в свою очередь может привести к потери устойчивости в системе или подсистемах при выполнении оператором наблюдения за объектами.

Посредством изменения параметров кабины, ее остекления и оснастки, а также, внося в организацию производства работ оптимальное размещение объектов на строительной площадке, можно управлять значениями, определяющими показатель устойчивости, с целью обеспечения наиболее эффективной и безопасной работы оператора.

Показатель устойчивости подсистемы «оператор - строительная машина» при выполнении действий с рычагами может быть определен по формуле-

Кустт = —Ш log,— ' (п)

адв W

где с?73— энергозатраты со стороны оператора, связанные с воздействием на органы управления и самообслуживание организма, энтропия Я® двигательной задачи, определяемая согласно извесгном>' выражению (без учета помех)

2 А

JB

= Ял.=Ю82^. 02)

где А- амплитуда движения руки, то есть расстояние, на которое перемешается рука, мм, IV-ширина цели, то есть ширина органа управления, на который должна попасть рука оператора, мм

Выражение (12) учитывает тот интуитивный факт, что энтропия оказывается тем больше, чем дальше оператор находится от органа управления.

Предлагаемый показатель устойчивости является комплексным. Приведение геометрических характеристик поста управления к физиологически и физически возможным параметрам организма человека-оператора позволит снизить рост энергозатрат и энтропии подсистемы.

Показатель устойчивости системы ОСМС и ее подсистем определяется количеством перерабатываемой оператором информации, приходящейся на единицу энергозатрат при использовании какого-либо средства стыковки оператора с «машиной» (воздействия, контроля, связи), и поэтому может характеризовать степень управляемости, а значит уровень совершенства «машины».

Систему ОСМС можно считать безопасной и производительной, отвечающей требованиям надежности, если: обеспечены доступность получения информации и необходимый минимум общего количества средств стыковки (рычагов управления и средств информации), устанавливаемых на рабочем месте: сведены к минимуму энергозатраты на прием и передач} информации с

помощью каждого из средств стыковки и энергозатраты на самообслуживание организма путем оптимизации параметров условий среды на рабочем месте (микроклимата, орг- и техоснастки).

Значения границ Кц были приняты для оценки устойчивости СОСМС, исходя из известных данных о скорости переработки основных видов информации при выполнении сенсомоторной деятельности оператором в течение рабочей смены и о энергозатратах для работ легких, средней тяжести и тяжелых.

Эти данные позволили определить примерные границы коэффициента устойчивости для работ, связанных с сенсомоторной деятельностью:

- при 0,7 <Кус1(Н) — 1 - условия труда позволяют наименьшими энергозатратами оператора перерабатывать большее количество информации, то есть система управляема, а значит устойчива к «катастрофическим прыжкам»;

- при 0,4 < Куст(Н) — 0,7 на выполнение того же объема информации требуются большие энергозатраты, а значит система находится на границе перехода из устойчивого состояния в неустойчивое (система управляема условно):

- при Куст(н) <0,4 система не позволяет оптимальными энергозатратами со стороны оператора перерабатывать тот же объем информации, что может свидетельствовать о нарушениях в управлении СОСМС (система не управляема), способных привести к потере ею устойчивости.

В третьей главе «Моделирование динамической системы «оператор - строительная машина - среда» и ее подсистем» рассматриваются: анализ рабочей позы оператора; теоретические исследования распределения энергозатрат оператора при действии с рычагами и при получении визуальной информации; вывод уравнений кинетической энергии, затрачиваемой оператором на управление машиной; моделирование вынужденных колебаний тела человека-оператора при выполнении действий по управлению машиной.

На основании теоретических исследований биомеханики человека, представленных в работах В.Л. Афанасьева, К.К. Глухарева, ГЛ. Пановко, А.В. Ма-карычева, А.А. Хачатурова , К.К. Потемкина, Г.В. Коренева и других, с целью определения энергозатрат оператором на выполнение сенсомоторной деятельности были предложены структурные динамические модели тела и конечностей оператора (рис. 1) и выведены уравнения кинетической энергии для этих моделей.

Физическая реализация модели тела оператора представляет собой двух-массовую механическую колебательную систему с сосредоточенными параметрами (рис. 1). Основной информацией при выборе степеней свободы, определяющих динамику модели, послужили данные экспериментальных исследований и наблюдений за ходом производства работ.

Колебания корпуса человека, вызванные вибрациями, передаваемыми через сиденье, имитируются поступательными перемещениями сегмента т; (туловище) по направляющим вдоль ортогональных осей У], Т]. Поскольку колебания тела, вызванные вибрациями, по угловым координатам, незначительны (менее 2-3"), то при выборе структуры динамической модели они не учитыва-

лись. Хотя очевидно, что небольшие колебания отдельных сегментов тела, в частности головы оператора, по различным угловым координатам могут оказывать существенное влияние на его физиологическое и функциональное состояние.

По данным, полученным экспериментально, известно, чю при наблюдении за ходом производства работ и при действии с рычагами управления человек-оператор в течение смены совершает значительное число наклонов головой и туловищем, как в сагиттальной плоскости, так и в горизонтальной. Поэтому угловые колебания туловища человека-оператора реализованы в модели утлами поворота ам и ац, соответственно, относительно осей О; X) и О/ 21, проходящих через центр масс сегмента »?/.

Колебания головы относительно атлантозатылочного сустава (точка А) имитируются колебаниями верхней массы т2 относительно точки А в сагиттальной (ам) и в венечной (агг) плоскостях.

Моделирование вязкоупругих характеристик костно-мышечных тканей туловища человека вдоль оси 2\, включая брюшные и ягодичные мышцы, осуществляются с помощью системы « пружина-демпфер» (рис. 1, поз.1). Аналогичные свойства мышц живота и спины вдоль осей А'; и У; имитируются также через систему «пружина-демпфер» (рис.1, поз. 2,3). Коэффициенты жесткости и демпфирования спиралей (рис. 1, поз. 4,5) характеризуют вязкоупругие параметры грудино-ключично-сосковой мышцы и других шейных мышц. Остальные вязкоупругие параметры системы, обозначенные ^ , с; (/=1 ...7), являются, результатом линейных зависимостей между соответствующим усилием, скоростью и деформацией.

Упругие связи опирания нижней массы отражают две независимые жесткости: жесткость при поступательном вертикальном перемещении и жесткость при угловом перемещении.

Для оценки кинетической энергии системы были введены следующие координаты: XI, у!, 2]- линейные перемещения нижней массы Ш/; а.]х, угловые колебания сегмента т\ (туловища) в сагиттальной и в венечной (горизонтальной) плоскостях, то есть колебания относительно осей Х1 , соответственно; а.2х, 0.21 - угловые колебания сегмента т2 (головы) в сагиттальной и в венечной плоскостях, то есть колебания относительно осей ХА, 2Л, соответственно.

Для того чтобы определиться с уравнениями кинетической энергии, выбрана система отсчета, относительно которой биомеханическая система (от/ -пь) совершает сложное движение (рис. 1), а именно, сиденье совершает поступательное движение, вызванное вибрационными воздействиями, передающимися к нему от двигателя или трансмиссии через металлические элементы (ограждающие конструкции, пол); человек-оператор, контактирующий с подушкой и спинкой сиденья, под действием передающихся к нему вибраций совершает поступательные перемещения в трех взаимно перпендикулярных направлениях:

1. Система координат ОХУ 7. , связанная с сиденьем, относительно

которой человек-оператор совершает сложное движение, принята неподвижной;

2. Система координат О^Л] У^ с началом координат в точке О; соответствует центру сосредоточенной массы т; и связана с нижней массой, является подвижной;

3. Верхняя масса т2 (голова) связана с системой координат О^Х^Уу' пР°ходяп1ей через условный центр масс 03. При этом сегмент

т2 совершает вращательные движения как относительно осей ХА проходящих через точку А, так и вращательные движения относительно осей Хь 2}, проходящих через 0>.

Система координат О^Х^У-^.-^ выбрана с началом в точке 02, соответствующей уровню глаз оператора, что неслучайно, поскольку целесообразно исследовать вынужденные колебания головы человека на уровне глаз, так как колебания расположенных в голсте сенсорных анализаторов и органов (слуховой и зрительный анализаторы, вестибулярный аппарат) заметно влияют на его физиологическое и функциональное состояние.

Будем считать, что точка О; совершает сложное движение, при котором ее абсолютным движением будет движение относительно неподвижной системы координат ОХУ 2 , а относительным - ее движение относительно подвижной системы координат , а именно - поступательным движением точки О2 будет движение в трех взаимно перпендикулярных направлениях, так как тело оператора, а значит совместно и две сосредоточенные массы ти т2 совершают поступательное движение, вибрируя в общем случае в трех взаимно перпендикулярных направлениях; переносным будет являться движение подвижной системы относительно неподвижной - вращательное движение точки 02 относительно центра масс <Э; нижней массы т

Колебания головы и корпуса оператора вокруг горизонтальной оси 0УдА) не рассматривалось по двум причинам: во-первых, введение дополнительных обобщенных координат значительно усложняет модели вынужденных колебаний человека-оператора, а во-вторых, потому что, как показывают экспериментальные исследования, при выполнении движений, связанных с наблюдениями за ходом строительно-монтажных работ и управлением строительной машиной через органы управления, у оператора редко возникает необходимость в выполнении наклонов головой и корпусом в стороны (влево или вправо).

При изучении сложного движения человека-оператора были рассмотрены следующие варианта при условии, что каждая из моделей участвует в поступательном движении, вызванном вибрационными воздействиями: 1 модель- «голова выполняет вращения в двух взаимно перпендикулярных плоскостях» (рис. 2); 2 модель - «голова и тело человека представляют единую систему, участ-

Рис. 2. Недель "Г

Рлс.1. Физическая реализация маделя тела челявека-оператера

о

=о6у

Рис.4. Модель "3"

Рис. 3. Модель "2"

вующую во вращательном движении» (рис.3); 3 модель - «голова и корпус участвуют во вращательном движении, совершая при этом угловые колебания в двух взаимно перпендикулярных плоскостях независимо друг от друга» (рис.

4).

Кинетическая энергия верхней сосредоточенной массы модели 1 или. иначе сказать, энергия, затрачиваемая оператором, выполняющим наклоны и вращения головой при наблюдении за объектами, и находящимся к тому же под воздействием вибраций в трех взаимно перпендикулярных направлениях, определяется выражением:

-рвибр _

х? +у?+г?+а2-г2-§+соб2 /?+|-5т 2/7-эт а2

дусоэ уЗ-сОБ а2 +>') -(эт /?+[-со5 рът а2[)+ -(-¿¡•¡-СОЗ 0\

+2а2-г2

(13)

Аналогично выводятся уравнения кинетической энергии для модели 2: туловище оператора вместе с головой совершает наклоны в сагиттальной и венечной плоскостях (рис. 4) при условии воздействия вибраций. Кинетическая энергия всей системы Т—Т^+Т^ будет найдена как :

теибр _тх+тг

М+2 - 2 '

+ ^+::,2 +СГ,2 -/■2 ■ (1+соэ2 <т+1- 5Ш 2а бю а,^ л, соб с соб а1 +>! (бш и+|—сое сг-вт +Г,]—сое <г|

+2 а,-г

(М)

Для модели 3 выражение кинетической энергии определяется из условия, что каждый сегмент массы /и; и т2 совершает сложное движение относительно неподвижной системы координат, связанной с сиденьем (рис. 4). Таким образом, кинетическая энергия биомеханической системы будет определяться выражением:

.(?»; + т 2 }(х2 + у2 + г 2 ^ а 2 (./, г + J] _)+2а2 J7

у- вибр ^ _

+т:а,2г12(1+со52?'+|-5т 2уът а,[)+

+2/и2а1г1[л'| соб у со5 у^'п у+|-со5 у бш «^^[-соб +2т2а2г-\хх соб /?со$а: +у,(зт /?+(-СОБ р%т с?2|)+г1|-со5

+ 2т2а]а :г,г:

СОБ Р С05 V С05( «]-«-,)+ сов( /?-у)+]- ИТ1 Р ) х соэ г а, 1+1- бш усов Р Б1П а: I

При известных начальных значениях, масс головы и туловища, радиус-векторов центров масс сегментов и их моментов инерции; угловых скоростей вращения головы и туловища; линейных скоростей поступательного движения тела человека-оператора под воздействием вибраций, а также при известном угловом диапазоне совершаемых поворотов головой и туловищем с помощью программирования задачи для ПЭВМ были рассчитаны значения кинетической энергии, расходуемой человеком-оператором, участвующем в сложном движении при управлении строительной машиной.

Целью теоретического исследования являлось построение математической модели человека-оператора строительной машины.

Поскольку основная деятельность оператора связана с наблюдением за объектами на строительной площадке, СОИ в кабине и выполнением движений конечностями при действии с органами управления при вынужденных колебаниях тела под действием гармонических вибраций, направленных вдоль трех взаимно перпендикулярных координатных осей, то динамические уравнения, описывающие эти действия, и будут являться математическими моделями деятельности оператора в системе ОСМС.

В целом объект и система управления им образуют динамическую систему, движение которой может быть описано дифференциальными уравнениями. Для всех систем истинное явление можно описать с помощью уравнений лишь приближенно. Это обусловлено тем, что мы или не знаем всех факторов, влияющих на систему, или получаем слишком громоздкие уравнения, которые современными методами решить не просто. Поэтому автором было сосредоточено внимание на изучении действий оператора, в значительной мере определяющих его деятельность, и параметров, наиболее существенно влияющих на поведение системы.

Получить такие зависимости можно с помощью уравнений Лагранжа:

л

дТ

ж = , (16)

где ц, - обобщенные координаты;^- номер координаты; Т- кинетическая энергия системы; /7 - потенциальная энергия системы; Ф - диссипативная функция.

В нашем случае обобщенные координаты: X/, у/, г/ - линейные колебания нижней массы (наложенное ограничение: линейные колебания верхней массы совпадают с линейными колебаниями нижней массы, т.к. голова принадлежит телу и совершает вместе с телом под действием вибраций поступательное движение, следовательно, может быть принята за материальную точку, а движением материальной точки может быть описано как поступательное движение тела); а¡. а.2 - угловые колебания соответственно нижней и верхней масс относительно координатных осей «X» и «г», колебания головы и корпуса только в сагиттальной и венечной плоскостях, как наиболее характерные при

управлении машиной. Число обобщенных координат соответствует числл степеней свободы системы и определяет число уравнений Лагранжа.

Потенциальная энергия системы и диссипативная функция определяются выражениями:

ф

(17)

Уравнения движения для моделируемой системы с пятью выбранными степенями свободы в автореферате представлены частично: для модели 1:

I + гг cos р cos а 2

т ■

-т ■> г

1 + Г2 sin Р + Г2 |- COS Р sin а 2 f + r2 j— COS Р\

cos р cos а 2 sin р + j- cos р sin а 21

|- COS Р j

- /4 (l + cos 2 p +1- sin 2 P sin a 2 [

ci Xj

d2 d i

кз —+ dt c2 У\ z\

d2a.

dt

= 0;

(18)

sin a-

m2r2 cos P

-[-cos a21 3r21—sin p cos a 2

* doc 2 \ dt"

+

[— sin « 2 H 2 г2 (1 + C0S -¡-cos аг\т2r2(l-f-cos P)y

da: ~dt

■+c,ff, =0.

(19)

- для модели 2 :

(m} + m2)

1 + r cos cr cos a j k1 C'l ДГ,

1 + r sin и + r - cos cr sin a d2 d l

■> + к 2 C-, л

dt2 dt '

i + r|-cos a | k, C- -1

-(m, + m 2 )r

cos ir eos a, sin cr +1- eos cr sm a, eos а I

- r (í + eos 2 a + ¡- sin 2 a sin a ¡ |;

d *a,

л'3~

sm a.

+ (m, + m 2)r eos a

— j— COS 0,1 3r |— sin <7 cos a.

i-sin «])(«] + m2 )r (1 + cos cr).*, -j-cos a]^m] + m2)r (1 + cos cr) v,

f da± , di

daj

(21)

di

+ c5ar, =0.

- для модели 3 (без учета перемещений вдоль трех взаимно перпендикулярных осей, вызванных вибрациями, ввиду сложности вычислений):

w2г, (1 + cos 2^+-sin 2j-sin a.

d2a,

(22)

+ у /я 2 г,* sin 2 ^ cos a, J.

d a,

~dT

2m2r,r2cr 2 cos f} cos y sin( a2-a, )-á2

da,

~dT

+ c4a i = 0.

■ ш , r, /•,

eos fi cus y cos( o, - a ; ) cos( /S-r)

sin P COS Y sin O | | |— sin v cos P sin a 2 J

cos p cos y sin( a , - a 2) ¡- sin y cos p cos a : |

(23)

■o.

2 J2

m 2 r{ (1 + cos 2 P + \- sin 2 p 1

d a ,

+ A

sin a 2 dt

т m 2 r2 sm 2 /? cos a , |f j + (/ a

Л

+ c\a , = 0

сое Р сое у СОБ( «|-ОГ2)

С08( р-у) эш Р соб у бш а, |

I- БШ у СОБ р 5111 а 2 |

~т2г\гг

соб р сой у 5т( а,-а2 ) |— вш ^ соб у сое а, |

= 0.

В четвертой главе «Программирование пространственного движения человека-оператора строительной машины при выполнении целенаправленной деятельности» представлено решение следующих вопросов: программирование пространственного движения модели руки оператора при выполнении целенаправленных действий по управлению строительной машиной и выполненный на основе действия программы анализа расположения рычагов управления в кабинах строительных машин (башенных кранов КБ-403А и КБ-405.2А; бульдозера ДЗ-171; экскаватора ЭО-4124; автокран КС-3575; пневмоколесного крана КС-4361; гусеничного крана РДК-25); программирование пространственного движения модели зрительного аппарата оператора строительной машины при выполнении целенаправленных действий во время получения визуальной информации и анализ доступности визуальной информации из проектного положения оператора строительных машин (башенного крана КБ-405.2А; гусеничного кран КС-8161; автокрана КС-3562А); даны рекомендации по совершенствованию эргономических параметров постов управления и обзорных качеств исследуемых кабин.

Целенаправленные действия оператора строительной машины помимо других формируются в основном за счет выполнения функций воздействия, контроля и связи. Уравнения, посредством которых формируется цель движения, позволяют решать задачи по характеристике выходных свойств машины с учетом физических, психофизиологических и антропометрических возможностей человека.

Для моделирования деятельности оператора строительной машины был использован известный математический аппарат целенаправленной механики человека, предложенный Г.В. Кореневым.

Модель плоской руки представляет трехзвенник, способный вращаться относительно оси ОТ. (рис. 5). Неподвижная система координат ОХУ2 связана с сиденьем оператора. При этом были введены следующие обозначения: ц/ - угол поворота или угол ориентации плоскости «трехзвенника»; а - угол между горизонтальной плоскостью проекций ХОУ и плоскостью «трехзвенника», то есть угол наклона туловища оператора; <Р1, (р 2, Фз~ углы ориентации звеньев «трехзвенника» в его плоскости; /у, ¡2, 1з - длины звеньев (имитирующих, соответственно, плечо, предплечье, кисть) «трехзвенника»: С/ , С2 , Сз~ центры масс звеньев «трехзвенника»; О - точка крепления (имитация опорного сустава) «трехзвенника» (руки) к плечевому суставу или возможно крепления ноги к тазобедренному суставу, х1. у:, 21; х?. у2, : Хз. у3. 23 - координаты центров масс «трехзвенника».

Посредством программирования пространственного движения руки оператора при выполнении целенаправленных действий по управлению строительной машиной с использованием программы Mathcad в среде Windows были решены задачи, позволившие провести исследование удобства расположения рычагов управления в кабинах строительных машин и дать рекомендации по совершенствованию эргономических параметров поста управления:

1. По известным допустимым физиологическим и антропометрическим значениям: у/, a, (pi , q>2, Фз . h > h • h, а также при известных значениях координат опорного плечевого сустава Хд, уц , Zp (рис. 5) были определены области допустимых значений координат рукояток рычагов управления х^. . zE\ 2. По фактическим значениям координат точек Е и D определены возможные области изменения значений углов <pj, <р2, <Рз> проведен их сравнительный анализ с допустимыми физиологически возможными значениями;

3. Определена фактическая область досягаемости /-того рычага и даны необходимые рекомендации с точки зрения совершенствования эргономических параметров поста управления в случае, если рычаг не попадает в границы области досягаемости.

Располагая фактическими значениями параметров постов управления в кабинах строительных машин, используемых в сельскохозяйственном строительстве, и материалами программирования деятельности оператора при действии с рычагами в результате вычислений, получены данные, частично представленные в табл. 1,2. При условии неудачного расположения рычагов управления и их частом использовании оператору приходится наклоняться вперед, дотягиваясь до рычага, или отводить руки глубоко назад, что приводит к быстрому утомлению, болевым ощущениям в суставах, снижению работоспособности и внимания.

Анализ досягаемости рычагов управления в их нейтральном и рабочем положениях позволяет давать рекомендации уже на стадии проектирования кабин.

Известно, что ошибочные действия оператора строительного крана в значительной степени зависят от условий приема информации, необходимой для упорядоченного развития системы ОСМС. Около 90% информации о ходе производственного процесса оператор строительного крана получает в процессе слежения с помощью зрительного аппарата. В результате ошибочных действий оператора, вызванных получением недостоверной информации, в системе «оператор - строительная машина - среда» увеличивается энтропийная тенденция, что приводит к несчастным случаям на производстве.

С целью обеспечения устойчивости развития системы ОСМС необходимо создать такие условия управления машиной, при которых сочетались бы технические свойства «машины» и физиологические возможности «оператора».

Одним из условий устойчивого развития СОСМС является возможность фиксировать объект наблюдения, как находящийся в покое, так и двигающийся

непредсказуемым образом зрительным аппаратом оператора, находящимся на рабочем месте в проектном положении с учетом оптимальных физиологических возможностей зрительного анализатора и опорно-двигательного аппарата (ОДА)

Рис 5 Модель плоской руки - «трёхзвенника»

Результаты расчета области досягаемости рычагов управления, находящихся в нейтральном положении, на основании экспериментальных данных

Таблица 1

№№ рычагов Координаты нейтрального положения рукояток рычагов управления, мм Характеристика области досягаемости Координаты опорного плечевого сустава в его исходной ПОЗИЦИИ, им

ХЕ УЕ 2Е Г„ г„

Бульдозер ДЗ-171

1 250 400 240 -153.90 223±11(пр) -223±11(лв) 00 586±27 Ьс=460

2 -250 400 240 -153.90

3 250 740 240 13184

4 300 740 240 137.0«

5 350 740 240 ШЛО

6 00 600 240 44.13

Пвевмоколесный кран КС-4361

1 -300 600 200 34.08 ±223±11 00 586±27 Ьс=530

2 -200 600 200 30.31

3 -100 600 200 40.47

4 100 600 200 40.47

5 200 600 200 30.31

6 300 600 200 34.08

7 350 600 200 41.16

Базисная модель зрительного аппарата может быть представлена в виде твердых тел. имитирующих глаза и голову, соединенных шарнирно (рис.6). В точках Цз находятся центры движения глаз, через которые проходят зрительные оси и неподвижны относительно головы (//; - центр головы). Точка фиксации взгляда А обозначает наблюдаемый человеком-оператором объект, относительно которого осуществляется ориентация всего поля зрения. Точка В, лежащая на ее середине, называется циклопическим глазом. Вектор, начало которого совпадает с циклопическим глазом, а конец - с точкой фиксации, изображает направление взора наблюдателя. Отрезки прямых ЦоА и Ц3А являются зрительными осями левого и правого глаз соответственно Эти оси пересекаются в точке фиксации взора Ориентация зрительных осей определяется углами между зрительной осью и прямой, параллельной вектору направления взора и проходящей через центр движения глаза: $2х „&2: -@3х >6з: , причем индексы: «2» - для левого глаза, «3» - для правого: «в??» («вз:г») - углы поворота глаз в горизонтальной плоскости, «в^ в3х» - в сагиттальной плоскости.

Такая модель, имитирует зрительный аппарат, способный обозревать объекты, как угодно расположенные в пространстве, но лишь в пределах возможных поворотов глаз и головы.

Все девять уравнений связей в общем виде могут быть представлены известной системой уравнений (26):

•Г1 = х\= сотг ] У\ = У ,(0[*2 = СОИЙ ] = (г)[Ь-, = сот! ] х2 = л, + /2 Бт( в1: -а) У: = У ] + '2 см( в 1 г - я ) : 2 = -1

х3 = х] + /2 вт( в1, + а )

У} = >'1 + 12 С05( <?!_- + «) г, = г,

(26)

(27)

Х2=Х1+Ь 5)п(6'1,-а)=/2 5ш(0,.-а).

>2 =У, +¡1 =Уг +¡2 со^ь -а): 2'2=И.

х'} =ДГ, +12 БтОД. т-а)=/2 51П(б?| _ +а), 23=А

С целью увеличения зоны видимости оператор строительного крана вынужден выполнять наклоны вниз и вверх посредством головы, шеи и туловища, а также с использованием вращательной способности глазных яблок. Составление уравнений линейных координат точек Ць Ц2, Цз при изменении положения перечисленных выше органов представляет непростую задачу, поэтому при решении задачи рассматривались два случая, когда для наблюдения за объектами оператор осуществляет вращение головой «направо» в горизонтальной плоскости (27) и «вниз» - в сагиттальной (28).

л-;=0:

v "=>j +/2 sin а;

r"=fc-/2(]-cos0lx): (28)

д-j =Х| -/, sin а=-/2 sm а; .v i =/2 (sin 0lx+cos в^): -2 =h-l2 (l-cos^ +sin в1х); x" =jc. +/2 sin cr=/2 sin or; xNzisin^+cos^); z"=h-l2 (1-cos въ +sin ви).

« 0 з

•3

Известная программа пространственного движения зрительного аппарата при выполнении целенаправленной деятельности, представленная уравнениями (29), была дополнена уравнениями координат наблюдаемых объектов. Координаты наблюдаемых объектов в зависимости от характера задачи могут быть определены различными выражениями. В качестве объекта наблюдения был выбран груз или крюк на канате строительного крана. Такой выбор неслучаен, поскольку этот объект наблюдения среди прочих (члены бригады, стропальщики, места складирования, автомашины и др.) является особо опасным. Оператору строительного крана важно видеть, как закреплен груз, как осуществляется его подъем или спуск, в каком состоянии готовности место его посадки и т.п. От того, насколько доступен этот объект для наблюдения, зависит безопасность проведения работ на строительной площадке.

Координаты точки, имитирующей груз на канате строительного крана, должны быть заданы как функции времени, при этом значения координат будут зависеть от характера движения крана, тележки, грузового каната и т.д.

Для груза, закрепленного на крюке каната строительного крана, совершающего поворот относительно вертикальной оси на угол (р, программа движения зрительного аппарата может быть дополнена следующими уравнениями:

<

R+aR(l)L ]sin <p(t) + aT (t)L cos <p(l)\ ^

yA=[ R+aR{l)L ]cos <p (i) + aT (t)L sm <p(t), za=-L cos a R(t) cos ar(t),

где R - длина стрелы крана, м; L- длина троса,.«; <р - угол поворота крана, /х>д, а7, «я - углы отклонения груза в радиальном и тангенциальном направлениях, рад.

Углы отклонения груза и поворота крана могут быть заданы некоторыми постоянными значениями или как функции времени.

В случае задания координат груза на канате строительного крана, совершающего поворот, как функций времени, речь может идти о программе движения зрительного аппарата за областью или зоной. При постоянных значениях углов (р. а]. ац можно говорить о программе слежения за объектом.

Если решается задача о наблюдении за перемещением груза при подъеме и опускании грузового подвеса строительного крана, то координаты груза или грузового крюка могут быть определены уравнениями поступательного движения тела (крюка) (31):

'хл=Л(0- (31)

J д= /2 с).

При этом в частном случае можно принять постоянными значения координат х и у, поскольку опускание и подъем как груза, так и грузового крюка производится при остановке крана. Предполагая, что груз перемещается равномерно или равноускоренно, уравнения координат наблюдаемого объекта примут вид (32):

х А - const )' yj - const

dS dt

= comt = const

(32)

= г

+ V

l +

a t

Задача по исследованию возможности получения визуальной информации оператором строительной машины посредством глаз и головы была построена следующим образом:

1. По известным координатам наблюдаемых объектов или области наблюдения и координатам места центров головы и глазных яблок определены фактические значения координат ориентации (угловых координат) глаз (при исследовании обзорности кабин башенного КБ-405.1, гусеничного КС-8161, автомобильного КС-3562А строительных кранов);

2. Проведено сравнение полученных значений координат ориентации (угловых координат) глаз с физиологически возможными;

3. Даны рекомендации по совершенствованию поста управления и обзорных качеств кабины с целью удобства получения оператором визуальной информации при минимальных энергетических затратах.

Рис 6 базисная модель зрительного аппарата

А,

Y

Результаты расчета области досягаемости рычагов управления, находящихся а рабочем положении, на основании экспериментальных данных

Таблица 2

рычаге» Коорднкаты рабочего подожеюга рутогго* рычагов управлении, мы Харз*тер*стика области досягаемости Координаты опорного плечевого сустава в его исходной позиции, мм

А* Г, «к Яхо Л>, 24,. ¡щ, уЕ, хв Ув 2В

БшяеяныЯ край КБ -403.А

1 340 -106 ■606 7.8 «вперед»: -51.35 «шпал»: 201.60 209±12(пр) 209±12(лв) 0.0 560±27 Ьс=500

2 340 406 -306 7.8 «вперед»: 69.14 «начал»: 16.09

3 -340 -106 -606 7.8 «вперед»: -51.35 «назад»: 201.60

4 -340 406 -306 7.8 «вперед»: 69.14 «назад»: 16.09

«вправо»: 877; «влево»:-! 17 20

«праао»: -877 «влеао»:-117 20

Бтлмтср ДЗ-П1

1 250 «вперед»: 750; «шад»: 50 146 «вперед»: 186.50 «назад»: -239.85 223±11(пр) 223±11(лв) 0.0 586±27

2 -250 «вперед»: 750, <ш№: 50 146 «вперед»: 186.50 «назад»: -239.85

3 250 «вперед»: 862; «назад»: 618 229 «аасебя»: 30.71

14 эЫГ 618 229 «вв се^х»: 34.30

5 350 618 229 «ивсебж»: 4142

0,0 «Юф«до: 950; «назад»: 250 146 «вперед»: 355.60 «назад»: -193 90

В пятой главе «Результаты теоретических и экспериментальных исследований способов и средств стабилизации процесса раскачивания аруза на канате строительного крана» выполнено теоретическое исследование процесса раскачивания груза на канате строительного крана и анализ существующих мероприятий по устранению этого процесса; представлены теоретические исследования нового способа и устройств, направленных на стабилизацию колебаний груза; представлены результата расчетов геометрических и технических параметров лабораторного образца устройства для га-

шения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана; разработана методика и представлены результаты экспериментальных исследований, выполненных с применением лабораторного образпа устройства.

Травматизм, вызываемый аварийностью на строительных машинах при производстве строительно-монтажных работ, возникает вследствие отказов отдельных компонентов системы «человек-строительная машина-среда», а поэтому- устранение технических неисправностей машин и механизмов должно осуществляться разработкой и внедрением мероприятий по активной, пассивной и послеаварийной безопасности.

Активная безопасность возможна только в случае, если машина является управляемой. Автоматизированные средства управления строительных машин позволят освободить оператора от части операций по управлению машиной, тем самым повысят безопасность, производительность и качество работ.

Одной из известных проблем, оказывающих негативное влияние на безопасность и эффективность строительно-монтажных работ, является раскачивание груза на гибком подвесе. Причины этого процесса в целом известны. Все попытки добиться увеличения производительности кранов за счёт увеличения их рабочих скоростей приводят к снижению средней производительности крана по двум причинам: во-первых, увеличивается время на точную остановку и успокоение колебаний груза; во-вторых, возрастает время простоев крана в результате повышения износа и отказов аппаратуры управления из-за увеличения числа включений, необходимых для гашения колебаний груза.

Неустранимый колебательный процесс грузового подвеса в вертикальной и горизонтальной плоскостях влечет за собой не только снижение производительности крана, но и создаёт опасные условия труда для монтажников и стропальщиков. Раскачивание груза приводит к колебаниям металлоконструкций крана, которые вызывают вибрации кабины, оказывающие вредное и порой опасное воздействие непосредственно на оператора. Осуществляя монтажные работы в течение смены под действием низкочастотных вибраций, оператор находится в состоянии «морской качки», которому свойственны рассредоточение внимания, быстрая утомляемость, головокружение, тошнота. В таком состоянии оператор становится потенциально опасным, поскольку на нем лежит ответственность, как за собственную безопасность, так и за безопасность людей на строительной площадке. Поэтому проблема гашения колебаний груза является актуальной как в плане обеспечения сопротивления усталости металлических конструкций, так и в плане обеспечения безопасных условий труда крановщику и членам бригады.

Следует также отметить, что помимо причин, перечисленных выше и объясняющих несомненную актуальность поставленной задачи, существуют и другие, над решением которых уже долгие годы работают зарубежные и отечественные специалисты: М.П. Александров, A.A. Алейнер, В.И., Брауде, А А. Вайнсон, Д.П., Волков, Н.И. Григорьев, С.А. Казак. Б Г. Коренев, В.Ф. Сиротский, Corriga Giorgio, Gina Alesscmdro, Thiemann Peter, Arend Detlef, и многие другие.

На основании анализа известных методов исследования динамических систем типа «маятник» и прикладных задач теории колебаний, представленных в работах М.А. Красносельского, В.И. Зубова, Л.И. Мандельштама. А.Ю. Иш-линского, К. Магнуса, Т.Г. Стрижак, М.М. Гернета, В.Ф. Ратобыльского, С.П. Стрелкова, В.А. Свелицкого, И.В. Стасенко, М.И. Батя и других, было проведено теоретическое исследование колебательного процесса системы «канат-груз» и найдена приближенная зависимость периода колебаний основного груза на подвесе от массы присоединенного груза и места его расположения на канате.

Основанием для предположения существования такой зависимости послужила известная теорема об изменении периода колебаний маятника от присоединенной массы М.М. Гернета и В.Ф. Ратобыльского: от присоединения к физическому маятнику точечной массы период его качаний уменьшится, если масса присоединена к маятнику между осью подвеса и центром качания, и увеличится, если масса присоединена ниже центра качания.

С этой целью была рассмотрена колебательная система «канат-груз» с учетом допущений, погрешность от которых, как показали расчеты, незначительно влияет на результат: поднимаемый груз, размеры которого значительно меньше длины грузового каната, представляет точечную массу тг\ последняя закреплена на канате длиной /, масса которого значительно меньше массы поднимаемого груза, а поэтому ее влияние на колебательный процесс не рассматривалось; канат шарнирно закреплен в точке О (рис. 7); канат принят нерастяжимой нитью. При этом система принята консервативной. Кроме того, с помощью основных сведений из теории ошибок было доказано, что, в целом, размеры груза, масса и длина подвеса на период колебаний влияют незначительно, а поэтому нить можно принимать за идеальную, а маятник сравнения -за математический.

На расстоянии 1} от точки О на нити установлен дополнительный груз в виде точечной массы т; (точка С). Общая длина подвеса I определяется выражением: М]+¡2, при этом Система «канат-груз» вращается относительно горизонтальной оси ОХ, расположенной перпендикулярно плоскости чертежа и проходящей через точку О. При этом подвес можно рассматривать как вертикальную балку на двух опорах и как разрезную балку с шарнирно сочлененными составляющими ОС. и СК, что, по сути, представляет собой при принятых выше допущениях двойной математический маятник, способный принимать различные колебательные формы (рис. 7).

Наличие шарнирно закрепленного в пролете гибкого подвеса длиной I дополнительного груза Ш] влечет за собой изгиб подвеса, при котором возможно самостоятельное колебание части подвеса I; относительно оси СХу, перпендикулярной плоскости чертежа и проходящей через точку С закрепления дополнительного Груза /И;

Исходя из известного дифференциального уравнения вращательного движения тела вокруг неподвижной оси при условии ^ =ср . что возможно только при малых колебаниях грузового подвеса, а именно они и имеют ме-

сто в реальной производственной обстановке, а также при условии самостоятельного колебания грузов /И; и т2, соответственно, относительно осей ОХ и СЛ'; с учетом рассмотрения вместо системы с двумя степенями свободы (при «закреплении» одной из координат) поочередно парциальных систем с одной степенью свободы, и ряда преобразований была получена следующая зависимость:

Результаты теоретического исследования легли в основу заявленного на уровне изобретения устройства, позволяющего реализовать данный способ по уменьшению периода колебаний грузового подвеса.

Для получения значений периода колебаний подвеса при различных переменных гп!, т2.1], 12 было разработано программное обеспечение решения данной задачи с применением ПЭВМ.

Для теоретического обоснования устройства, способного устранить известные гармонические колебания подвеса с грузом в вертикальной плоскости и конические - в горизонтальной, принципом действия которого является гироскопический эффект, была выбрана расчетная модель, представленная на рис. 8.

Канат и подвешенный на нем груз представляют собой физический маятник в виде стержня с закрепленными на нем с возможностью вращаться относительно последнего двумя цилиндрическими поверхностями, при этом физический маятник как твердое тело совершает колебания вокруг горизонтальной неподвижной оси под действием силы тяжести и различных возмущающих сил.

Стержень с грузом совершает периодические колебания относительно неподвижной горизонтальной оси ОХ перпендикулярной плоскости чертежа и

проходящей через точку О с угловой скоростью • На стержне установлены

два маховика в виде цилиндров, сплюснутых вдоль оси 02, с возможностью вращаться с большой угловой скоростью щ относительно оси стержня в противоположных направлениях. Вертикальная ось 02, когда стержень находится в нейтральном положении, совпадает с осью материальной симметрии Ог маховиков. Таким образом, мы имеем в целом динамически симметричное твердое тело, совершающее сферическое движение вокруг неподвижной точки О, расположенной на оси динамической симметрии, при этом тело вращается вокруг оси материальной симметрии с угловой скоростью ¿5] , значительно превышающей угловую скорость вращения самой оси •

Теоретическое исследование поведения предлагаемого устройства по успокоению груза на канате строительного крана основано на известной теории, с условием, что момент внешних сил Д/ ^ 0, поскольку расчетная модель уст-

(33)

Рис. 7. Схемы ввзмажных квлвбаний вертикалън»г® пвдвеса с приевединеннвй масс»й

Щк)

Рис. 8. Расчетная схема ОГС

ройства представляет собой твердое тело с одной неподвижной точкой О в поле силы тяжести и возмущающего воздействия от ветровой нагрузки и сил, вызванных движением и торможением крана или грузовой тележки.

Задача относится к задаче «тяжелого волчка», при условии, что центр тяжести быстро вращающегося симметричного волчка (Jx ~Jy) лежит на оси его динамической симметрии ниже точки подвеса, и существует необходимость учета силы тяжести относительно неподвижной точки опоры О (рис. 8): рассматривается пространственное движение маятника, подвешенного на одной неподвижной точке.

Скорость ¿у2 вынужденной прецессии оси всей системы подвеса направлена по вертикали и не зависит от угла наклона оси подвеса, при этом она пропорциональна максимально возможному моменту сил тяжести вокруг точки

0 и обратно пропорциональна угловой скорости собственного вращения маховика. При начальных условиях: P^P¡=P2 = 30.19 кг, I¡=1,7м, h-1,9 м , G-4 кг,

1 =2м , cúj - 314 1/с, J=0.235 кгУм2 она составит 15,5 ¡'с (размер груза, а следовательно, и его момент инерции относительно оси подвеса не учитывались ввиду малости погрешности). Увеличивая скорость собственного вращения маховика вдвое, можно существенно уменьшить скорость вынужденной прецессии.

Использованием двух гироскопов с противоположным вращением роторов достигается стабилизация отклонения грузового подвеса от вертикали и инвариантность выходного сигнала к внешним возмущениям и, таким образом, системе будут присущи только собственные затухающие колебания.

Теоретические исследования по предлагаемому устройству содержат расчет геометрических и технических характеристик опытного образца заявленного устройства, а также условие устойчивости стационарного движения осесим-метричного гироскопического устройства, находящегося под действием сил тяжести.

В шестой главе «Инженерно-техническое обеспечение устойчивости системы «оператор - строительная машина - среда» при возведении строительных объектов АПК» рассмотрены пути повышения эффективности и безопасности эксплуатации строительных машин при возведении строительных объектов АПК; предложены инженерно-технические решения, обеспечивающие устойчивость динамической системы «оператор - строительная машина - среда». Инженерно-технические решения подтверждены расчетами и защищены патентами РФ на изобретения.

Инженерно-технические решения, направленные на совершенствование обзорных качеств кабин и обеспечение необходимых параметров микроклимата, представлены кабинами башенного крана повышенной обзорности, вентиляционным устройством кабины транспортного средства и солнцезащитным остеклением кабины подъемно-транспортной машины.

В качестве инженерно-технических решений, обеспечивающих при минимальных энергозатратах оператора наибольшую доступность получения визуальной информации, удобство управления рычагами и безопасность выпол-

нения работ, предложены различные конструкции сидений операторов строительных машин (рис. 9).

Мероприятия, связанные с обеспечением безопасности и эффективности погрузочно-разгрузочных и стропальных работ на строительных объектах, представлены способом и устройством по гашению колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана; осесимметричным гироскопическим стабилизатором грузового подвеса и новой конструкцией стропа.

ШДГвЛФВННК

дуг«»бразшЁ

з«.лн«ебразнв выпуклые элементы рамы.

велневбразно зегнутые элементы рамы^Д;

элемент •пврный верхний

Рис. 9. Сиденье оператора строительных

тфЕВвлгшейный машин

элемент #п»рный нижней кривелднейный

В седьмой главе «Социально-экономическая эффективность результатов исследования» выполнен расчет ожидаемой социально-экономической эффективности мероприятий, направленных на стабилизацию раскачивания груза на канате строительного крана; расчет окупаемости новой конструкции по стабилизации колебательного процесса грузового подвеса; расчет эффективности строительно-монтажных работ при использовании новой конструкции стропа; приведены рекомендации использования в производстве технических способов и средств, направленных на обеспечение безопасности при возведении строительных объектов, а также дана информация использования результатов научных исследований и опытно - лабораторных образцов заявленных устройств в учебном процессе.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Причины травматизма и заболеваемости в сельском строительстве носят, прежде всего, социальный и экономический характер: существенное сокращение инвестиций в строительную отрасль не позволяет производить своевременную замену и ремонт морально и физически устаревшей строительной и сельскохозяйственной техники, проводить мероприятия по совершенствованию условий и охране труда работников, привлекать к работе высоко квалифицированных специалистов -__ ,

рос национальная

БИБЛИОТЕКА I С. Петербург ' ОЭ ТОО «*т__

2. Уровень травматизма при выполнении непосредственно строительных работ составляет 47,3% от общего числа погибших в строительной отрасли АПК. Травматизм при эксплуатации подъемных сооружений в 2001 году вырос на 13,2% по сравнению с 2000 годом, при этом 17% от общего числа погибших при возведении объектов АПК составляют операторы землеройных машин и автокранов. При выполнении подъемно-транспортных, погрузочно-разгрузочных, монтажных и стропальных работ погибло 16,7% от общего числа погибших в сельском строительстве.

3. Основными причинами высоких показателей травматизма при возведении строительных объектов являются" неисправность оборудования и механизмов крана, стрелового и грузового канатов, приборов безопасности и крановых путей, низкая обеспеченность современными инженерно-техническими средствами безопасности строительно-монтажных работ - 28,4%; нарушения при производстве работ - 37,2%, включая неправильную строповку груза и в связи с этим его возможное падение; нахождение стропальщиков в опасной зоне; перегруз при неисправных ограничителях грузоподъёмности; защемление груза; строповка и монтаж с нарушениями требований проекта производства работ; прочие причины (оттягивание груза от вертикали во время его подъема, травмирование грузом на высоте и падение с высоты; угон крана ветром, обрыв грузового каната и монтажных петель) - 11,6%.

4. Анализ условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении строительных объектов в АПК показал, что в настоящее время вопросу комфортного и безопасного труда операторов строительных машин не уделяется должного внимания, результатом чего является высокий уровень заболеваемости и травматизма среди этой категории работников, который вызван такими недостатками как низкая эргономичность, недостаточная обзорность кабин, нарушение параметров микроклимата, повышенные уровни шума, вибрации, запыленности и загазованности на рабочем месте.

5. Отсутствие общепринятой методики оценки условий труда операторов строительных машин при недостатке в существующих ГОСТах по безопасности труда полного объема параметров, контролирующих конструктивные особенности кабин, их орг - и техоснастки, постов управления, предназначенных для выполнения конкретных технологических процессов, затрудняет совершенствование условий и охраны труда операторов строительных машин.

6. Выполненный теоретический анализ путей, обеспечивающих безопасность и эффективность работ на строительных объектах АПК с использованием грузоподъемной и землеройной техники, позволил разработать следующие возможности регулирования, контроля и исключения влияния вредных и опасных факторов на устойчивость системы «оператор - строительная машина -среда» (СОСМС) и ее подсистем;

энерго-энтропийный подход к оценке устойчивости СОСМС позволил установить корреляционную связь Т=() 001•IV междУ степенью тяжесги

несчастного случая, которая определяется Т - количеством дней нетрудоспо-

собности в связи с полученной травмой или заболеванием, и энергоемкостью строительной машины (IV), что позволяет оценивать степень влияния вредного или опасного воздействия на оператора как существующих, так и вновь проектируемых строительных машин и их оснастки: предложенная корреляционная зависимость значительно упрощает расчеты по оценке степени опасности строительных машин;

- в качестве критерия, характеризующего устойчивость СОСМС и ее подсистем, разработан показатель устойчивости, интегрирующий в себе степень тяжести (энергозатраты системы) и вероятность возникновения несчастного случая (энтропия системы): при 0,7 < Кустап - 1 ~ система управляема, а значит устойчива к «катастрофическим скачкам»; при 0 ,4 < Куст(Н) — 0,7 ~ система устойчива условно; при Куст(Н) < 0,4- система неуправляема, а значит неустойчива;

- для оценки энергозатрат оператора при выполнении трудовой деятельности выведены уравнения кинетической энергии, на основании которых построены новые математические модели деятельности оператора строительной машины, позволяющие проводить анализ энергозатрат оператора для высказываний суждений о его работоспособности при различных входных условиях, когда прямой эксперимент не возможен;

- предложенная программа пространственного движения модели руки оператора позволяет решать задачи по оптимизации параметров элементов постов управления кабин строительных машин с целью обеспечения безопасности и эффективности работ;

- программа пространственного движения модели зрительного аппарата за объектом и зоной позволяет проводить анализ условий получения оператором визуальной информации с использованием физиологически допустимых координат ориентации, и на его основе определять оптимальные параметры остекления кабины, положения сиденья и его ориентации в пространстве кабины с целью совершенствования обзорности с рабочего места оператора;

теоретически обоснованы новые инженерно-технические решения, применение которых позволит стабилизировать колебательный процесс гибкого подвеса с грузом в вертикальной и горизонтальной плоскостях, обеспечив безопасность и эффективность работ на строительной площадке;

разработаны новые инженерно-технические решения, подтвержденные патентами Российской Федерации на изобретения, направленные на решение задач, связанных с обеспечением устойчивости системы «оператор -строительная машина - среда».

7. Проведенный теоретико-экспериментальный анализ эргономичности постов управления строительных машин, используемых на объектах АПК, выявил ряд недостатков:

в кабинах башенных кранов КБ-400.А и КБ-405.2А фактические значения расстояний от сагиттальной плоскости до рычагов постоянного действия превышают допустимые на 100... 140 мм, а в кабинах мобильных машин: автокрана КС-3575 - на 90 мм; бульдозера ДЗ-171- на 40..90 мм; пневмоколес-

ного крана КС-4361 - на 40...90 мм; гусеничного крана РДК-25 - на 40... 170 мм; рычаги, находящиеся в нейтральном положении, в продольном направлении значительно удалены от оператора: бульдозере ДЗ-171 рычаги постоянного действия (гидросистемы навесного оборудования) удалены от оператора на 740 мм, что больше допустимых значений на 180 мм; в экскаваторе ЭО-4124 - рычаги постоянного действия, посредством которых управляются ковш и стрела, удалены на 640 мм, что также больше допустимого максимального значения 558 мм.

8. Выполненный теоретико-экспериментальный анализ по п.7 позволил разработать следующие рекомендации при проектировании постов управления в кабинах строительных машин:

предусмотреть размещение контроллеров постоянного действия ближе к сагиттальной плоскости «вправо» и «влево» от нее: в кабинах башенных кранов КБ-403А, КБ-405.2А - рычагов управления передвижением крана, каретки, подъемом и опусканием груза и стрелы на 50-100 мм; в кабинах автокрана КС-3575 (рычаги управления выдвижением, подъемом и опускание стрелы), пневмоколесного крана КС-4361 (рычаги управления поворотом и лебедкой стрелы) - на 50 мм; гусеничного крана РДК -25 (рычаги управления стрелой и вспомогательным подъемом) - на 50-100 мм; бульдозера ДЗ-171 (рычаги гидросистемы навесного оборудования) - на 40 мм;

в кабинах башенных кранов исключить расположение рычагов управления вне зоны досягаемости (позади оператора);

в кабинах бульдозера ДЗ-171, экскаватора ЭО-4124 предусмотреть расположение рычагов управления ближе к оператору на 50-100 мм, либо сделать возможным регулирование положения сиденья по глубине кабины диапазоне 100-200 мм («вперед-назад»);

в кабинах башенных кранов КБ-403А, КБ-405.2А предусмотреть уменьшение диапазона угла отклонения рычага от вертикали с 35-35° до 30-30°;

в пелом при проектировании поста управления кабины строительной машины необходимо соблюдать соответствие высоты рукоятки рычага над уровнем пола, угла отклонения рычага от вертикали и его исходной позиции, физическим и психофизиологическим возможностям оператора с различными антропометрическими характеристиками.

9. Анализ доступности получения визуальной информации из кабин строительных кранов свидетельствует о необходимости совершенствования обзорных качеств кабин за счет проведения инженерно-технических мероприятий, связанных с разработкой и проектированием кабин повышенной обзорности и сиденья, позволяющего гибко регулировать расположение линии взора оператора (по высоте и по углу наклона сиденья в диапазоне от 12 до 17 градусов - без применения мер безопасности и до 30 градусов с применением устройств, обеспечивающих устойчивое положение оператора на рабочем месте).

Ю.Способ по сокращению периода раскачивания груза в среднем на 30% за счет использования балластного груза может быть реализован при более де-

тальной проработке устройства, что позволит увеличить производительность крана на 16%.

11. Предлагаемое гироскопическое устройство по успокоению груза на канате строительного крана позволит снизить энергетические затраты оператора, связанные с длительными манипуляциями рычагами и сосредоточенным наблюдением в течение смены за монтируемым элементом, что может способствовать повышению работоспособности оператора и снижению заболеваемости, при этом возможно снижение ущерба от заболеваемости более чем на 5 млн. руб. в год и увеличение производительности строительного крана более чем на 20% в смену.

12. Новая конструкция стропа, подтвержденная патентом РФ, предупреждает падение груза и может быть использована как при выполнении стропаль-ных и такелажных работ при возведении строительных объектов, так и при выполнении любых других погрузочно-разгрузочных работ на объектах АПК, что позволит обеспечить безопасность на строительной площадке, уменьшив ущерб от травматизма в связи с падением грузов с высоты.

По теме диссертации опубликованы следующие основные работы:

1. Шкрабак B.C., Юрков М.М., Голдобина Л.А. Состояние охраны труда в сельском строительстве// «Охрана труда работников АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 19%. - С. 174-178.

2. Юрков М.М., Голдобина Л.А Анализ здоровья рабочих ведущих строительных специальностей// Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть.-Ярославль-ЯГТУ, 1996.-С. 43 -46.

3. Голдобина JI.A. Анализ влияния психофизиологического фактора на эртономич-носгь рабочего места машиниста башенного крана// Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. - Ярославль - ЯГСХА, 1997.-С. 108-111.

4. Голдобина Л. А. Анализ совместного воздействия шума и вибрации на машиниста мостового крана// «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 47-54.

5. Шкрабак B.C., Юрков ММ., Голдобина ДА. Анализ эргономичное™ рабочего места машиниста башенного крана // «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 23-28.

6. Шкрабак B.C., Юрков ММ, Голдобина JI.A Анализ обзорности в кабинах башенных кранов// «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч. труд. -С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 39-46.

7. Юрков ММ., Голдобина Л.А. Обзорность башенных кранов 4-ой размерной группы //Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть.-Ярославль-ЯГСХА, 1997.-С. 111 -114.

8. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ и оценка условий труда операторов ПТМ// «Состояние и научные проблемы риска травматизма и профессиональной заболеваемости работников АПК России»: Сб науч. труд. - Орел ВНИИОТ МСХ России, 1998.-С. 196-202

9. Шкрабак B.C., Голдобина Л. А. Анализ и оценка условий труда операторов башенных кранов 4-ой размерной группы ОАО ГПМ г. Ярославля// Депонированная рукопись об 31 стр. Jfe 7 ВС-98. вып 1.2. БД ВНИИТЭИатропрома.

10. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ и оценка условий труда операторов гусеничных, пневмоколесных и автомобильных кранов ОАО ГПМ г. Ярославля// Депонированная рукопись об 44 стр, № 41 ВС-98. вып 2.2. БД ВНИИТЭИагропрома

11. Шкрабак B.C., Голдобин Н.Д, Голдобина Л.А Экспериментальное и теоретическое обоснование выбора конструкции поста управления оператора подъемно-транспортного средства // «Пути снижения травматизма в агропромышленном производстве России»: Сб. науч труд.-С-Пб.: СПбГАУ, 1998. -С. 126-131.

12. Голдобина Л.А. Обоснование модели визуальной информативности и ее составляющие// «Пути снижения травматизма в агропромышленном производстве России»' Сб науч. труд, —С-Пб.: СПбГАУ, 1998. -С 131-135.

13. Голдобина Л.А. Оценка обзорности кабин башенных кранов 4-ой размерной группы способом графического моделирования// «Пути снижения травматизма в агропромышленном производстве России»: Сб. науч. труд. С-П6.: СПбГАУ, 1998 -С. 48-56.

14. Голдобина Л.А. Автоматизация аналитических и графических процессов моделирования обзорности// Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть —Ярославль -ЯГСХА, 1998. - С. 26—30.

15 Голдобина Л.А Анализ и оценка психофизиологического фактора в системе «человек-машина-среда» //Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. —Ярославль —ЯГСХА, 1998. - С. 16 -22

16 Голдобина Л.А Обзорность кабин подъемно-транспортных машин и ее определяющие факторы//Маггериалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. -Ярославль-ЯГСХА, 1998. - С. 22 -25.

17. Голдобина Л.А. Значение физиологических возможностей оператора при выборе конструктивных параметров остекления и обобщенного показателя обзорности кабин подъемно-транспортных машин//Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть.—Ярославль— ЯГСХА, 1999.С. 123 —127.

18. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ инженерно-технических мероприятий по стабилизации раскачивания груза на канате строительного крана// «Проблемы охраны труда в АПК и пути их решения»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 1999,- С 113-119.

19. Шкрабак B.C., Голдобин Н.Д, Голдобина Л.А. Анализ проблемы безопасности в системе обеспечения жизнедеятельности территориальных образований// «Проблемы охраны труда в АПК и пути их решения»: Сб. науч. труд - С-Пб.: СПбГАУ, 1999-С 204-211.

20. Голдобина Л.А. Обеспечение безопасного и производительного труда за счет устойчивости движения системы «человек-машина-среда» (на примере операторов подъемно-транспортных машин)// «Актуальные проблемы науки в АПК». Материалы научно-практической конференции от 3-4 февраля 2000 г. Том 2 - Кострома. КГСХА, 2000. - С. 36-37.

21. Голдобина Л. А. Устойчивость и управляемость системы «оператор-машина-среда»// «Совершенствование средств механизации и мобильной энергетики в сельском хозяйстве»: Сб. науч. труд. 11-ой научно-практической конференции ВУЗов Поволжья и Юго-Нечерноземной зоны РФ -■ Рязань: НПЦ «Информационные технологии», 2000. - С. 8-9

22 Голдобина Л А Устойчивое управление движением системы «человек-машина-среда» (на примере операторов строительных машин)// «Пути профилактики травматизма в АПК». Сб науч. труд - С-Пб. СПбГАУ, 2000 - С. 69-75

23 Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Торопов Д И Анализ и оценка условий труда машинистов строительных машин // «Пути профилактики травматизма в АПК» Сб науч. труд - С-Пб.: СПбГАУ, 2000 - С 95-101.

24. Шкрабак В С , Голдобина Л А , Торопов Д И Анализ и оценка психофизиологического фактора условий труда операторов строительных машин И «Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч труд -С-Пб СПбГАУ, 2000 - С 143-149

25 Шкрабак В С , Торопов Д И., Голдобина Л А., Шкрабак В.В Анализ травматизма в сельскохозяйственном строительстве// «Пути профилактики травматизма в АПК» Сб науч труд - С-Пб . СПбГАУ. 2000,- С. 27-54

26. Голдобина Л.А К вопросу об устойчивости в системе «человек-машина-среда»// «Актуальные проблемы инженерной науки». Сб. науч труд. —Ярославль- ЯГСХА. 2000. - С.99-106.

27 Шкрабак В С., Шкрабак Р.В., Голдобина Л.А., Бузлуков А С , Шкрабак А С Обоснование защиты от опрокидывания мобильных грузоподъемных машин за счет использования противоопрокидывающих устройств с выдвижными балластными грузами V/ «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК». Сб. науч труд - ОПб.: СПбГАУ, 2001,- С. 165-169.

28. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Шкрабак Р В., Боровицкий М.В., Куликов А Я , Баганова Л.В Сравнительный анализ состояния охраны труда в АПК Ярославской области //«Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»' Сб науч. труд. - С-Пб.' СПбГАУ, 2001.. С. 172-176.

29. Лапии А.П, Уваров A.B., Шкрабак В.В., Голдобина Л.А., Студениикова Н С , Лапин П.А., Бехбудов М.Б Состояние летального травматизма в строительстве АПК // «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК». Сб науч. труд - С-Пб.: СПбГАУ, 2001,- С. 204-212.

30. Голдобина Л.А. Влияние информационного воздействия на формирование пространства состояний в системе «оператор-строительная машина-среда»// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК». Сб. науч. труд - С-Пб.: СПбГАУ, 2001,- С. 242-251.

31. Голдобина Л. А. Энергетический и энтропийный подход к анализу устойчивости системы «оператор-строительная машина-среда» '// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 2001 С. 251-255.

32. Голдобина Л.А. Теоретические исследования процесса раскачивания груза на канате строительного крана и возможные способы устранения колебаний // «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб . СПбГАУ, 2001,- С. 366-372.

33. Голдобина Л А. Взаимосвязь степени тяжести опасного или вредного фактора с энергетическими характеристиками машины (на примере системы «оператор -строительная машина - среда» )// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»- Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 2001.- С. 372-376.

34. Голдобина Л.А. Энергетическая модель пространства состояний в подсистеме «оператор - строительная машина»// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 2001,- С. 366-372.

35. Голдобина Л.А., Юрков А.М. Программирование движения модели зрительного аппарата оператора строительного крана при фиксации или сопровождении объекта наблюдения// «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК». Сб. науч труд - Ярославль ЯГСХА, 2001 - С. 40-46.

36 Шкрабак В С., ГолдобинаЛ.А., Бехбудов М Б , Шкрабак Р.В , Торопов Д И. Теория и практика улучшения условий и охраны труда операторов средств механизации работ в сельском строительстве —Монография. -С-Пб . СПбГАУ, 2001. —238 с

37. Голдобина Л А Теоретические исследования возможностей повышения эффективности и безопасности труда при выполнении монтажных работ в режиме рабо-

ты строительного краиа//«Юбилейный выпуск» Со науч труд ЯГСХА- Ярославль ЯГСХА. 2002 - С. 130-136

38 Голдобина Л А Моделирование вынужденных колебаний тела человека-оператора при выполнении рабочих операций по управлению строительной машиной Сб науч труд «Снижение и профилактика травматизма и пожаров в АПК» -С-Пб- Пушкин СПбГАУ, 2002 - С 238-245.

39 Голдобина Л А, Шкрабак Р В., Орлов П С., Бехбудов М Б Теоретическое обоснование осесимметричного гироскопического стабилизатора по успокоению груза на канате строительного крана// Сб труд Международной научно-практической конф «Межрегиональный проблемы экологической безопасности», 15-16 мая 2002 г Т 2 -Украина. Сумы, 2002.-С.98-103.

40 Голдобина Л.А., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В , Бехбудов М.Б. Пути повышения безопасности стропальных работ при возведении строительных объектов// Сб труд Международной научно-практической конф «Межрегиональный проблемы экологической безопасности», 15-16 мая 2002 г. Т 3. - Украина, Сумы, 2002 - С. 28-32

41. Голдобина Л.А., Шкрабак Р.В., Бехбудов М.Б., Власов А В Теоретическое обоснование способа уменьшения периода раскачивания груза на канате строительного крана//Сб. труд Международной научно-практической конф. «Межрегиональный проблемы экологической безопасности», 15-16 мая 2002 г. Т. 2 - Украина, Сумы, 2002 - С 150-156.

42. Голдобина ЛАК вопросу обеспечения безопасности на строительной площадке// Научно-производственный журнал управления Верхне-Волжского округа Госгор-технадзора России «Техносфера», 2002, № 2,- С 15.

43 Голдобина Л А. Устойчивость и управляемость динамической системы «оператор-строительная машина-среда»// «Снижение и профилактика травматизма и пожаров в АПК»: Сб науч. труд. - С-Пб- Пушкин СПбГАУ, 2002,- С. 229-231.

44 Голдобина Л.А., Шкрабак Р.В., Шкрабак В В. Обеспечение безопасности и эффективности труда на строительных объектах АПК за счет совершенствования обзорности кабин башенных кранов// «Снижение и профилактика травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд - С-Пб- Пушкин СПбГАУ, 2002,- С. 263-270.

45. Уваров А.В , Торопов Д И., Шкрабак Р.В., Голдобина Л. А, Шкрабак В.В Уровень и характеристика производственного травматизма в сельскохозяйственном строительстве// «Снижение и профилактика травматизма и пожаров в АПК»: Сб науч труд - С-Пб- Пушкин: СПбГАУ, 2002 - С 54-60.

46 Голдобина Л.А. Концепция системного подхода к исследованию условий и охраны труда операторов строительных машин на основе эиерго-энтропийной теории// «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК»: Сб. науч. труд Международной научи. конф.Ч.З - Ярославль. ЯГСХА, 2003. - С. 105 - 112.

47. Патент РФ на изобретение № 2137624 от 20.09.99 г. Сиденье оператора подъемно-транспортных машин Шкрабак B.C., Голдобин Н Д., Голдобина Л. А., Шкрабак В В., Шкрабак Р.В.//БИПМ, № 26, Ч.2.- М.: ФИПС, 1999,- С 326.

48 Патент РФ на изобретение № 2137625 от 20.09.99 г. Пост управления оператора подъемно-транспортного средства Шкрабак В С., Голдобин Н Д, Голдобина Л.А, Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В.//БИПМ, № 26, Ч 2 - М : ФИПС, 1999,- С.326.

49. Патент РФ на изобретение № 213920] от 10.10.99 г. Устройство для зашиты от солнечного излучения кабины подъемно-транспортного средства Юрков М.М , Шкрабак В С , Шкрабак В В , Голдобина Л А//БИПМ. № 28 - М. ФИПС, 1999 -С 207.

50 Патент РФ на изобретение № 2164674 от 27 03 01 г. Устройство для измерения угловых размеров объектов наблюдения Шкрабак В С , Голдобина JI А , Торопои Д И, Юрков А М//БИПМ. № 9, Ч2-М ФИПС, 2001 - С 218

51 Патент РФ на изобретение № 2175946 от 20 II 01 г Кабина башенного крана Шкрабак В.С , Голдобина Л А , Голдобин Н Д, Шкрабак В В , Шкрабак Р В //БИПМ, Л» J, 4.1 - М ФИПС, 2000 - С 70

52 Патент РФ на изобретение № 2176980 от 20 12.01 г Строп Шкрабак В С , Шкрабак В.В , Шкрабак Р.В , Голдобина JIА, Торопов Д И , Бехбудов М Б.//БИПМ, № 35, Ч 2,-М..ФИПС, 2001,-С 183.

53 Патент РФ на изобретение № 2180623 от 20 03 02 г. Сиденье оператора подъемно-транспортных машин Шкрабак В С., Торопов Д И , Голдобина Л А, Шкрабак В.В., Лопатин А.Н. //БИПМ, Лг 8, 4.2 - М .ФИПС, 2002 - С 163

54 Патент РФ на изобретение ífe 2184039 от 27.06.02 г. Вентиляционное устройство кабины транспортного средства Шкрабак В.С , Шкрабак В В , Шкрабак Р.В , Голдобина Л А , Голубев В.П , Красотина Т С //БИПМ, № 18, Ч 2 - М ФИПС, 2002 -С 184

55 Патент РФ на изобретение № 2210510 от 20 08 03 г Сиденье оператора строительных машин. Шкрабак В С., Голдобина Л А., Шкрабак В В , Шкрабак Р.В '/БИПМ, № 23, Ч.2.- М.:ФИПС, 2003.

56 Приоритет по заявке на изобретение№2000П37]7(014458)от 29.05. 00т Устройство для зашиты от солнечного излучения оператора строительных машин Шкрабак В С., Голдобина Л А , Торопов Д И

57 Приоритет по заявке на изобретение № 2001119906 (021159) от 17.07 01 г Устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана. Голдобина Л.А, Шкрабак В.С., Шкрабак В В., Бехбудов М Б

58 Приоритет по заявке на изобретение № 2002109487 от 11.04 02 г. Способ и устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана Шкрабак В.С., Власов А В , Голдобина Л.А., Шкрабак В В , Шкрабак Р В

59 Приоритет по заявке на изобретение № 2002116990 (017911) от 25.06.02 г Кабина башенного крана Голдобина Л А., Власов А В

60 Шкрабак В С., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В , Шкрабак А С.. Голдобина Л А Состояние и проблемы технической и пожарной безопасности в АПК//Учебное пособие. - С-Пб . СПбГАУ, 2001. - 210 с

6) Шкрабак В С., Голдобина Л А, Шкрабак В В., Шкрабак Р.В Определение обзорности кабин сельскохозяйственных и подъемно-транспортных ма-шин//Методические указания - С-Пб.. СПбГАУ, 2001. - 40 с

62. Голдобина Л.А, Юрков М М. Сквозная практическая работа по теме. «Оценка условий труда оператора»//Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть - Ярославль - ЯГСХА, 1999. - С. 128 -131

Лицензия ИД №04135 от 2 7 02.01 г. Подписано в печать 03.09.03 г. Усл. печ. лист 2.5 Тираж 100 экз. Заказ № 40 Типография Ярославской государственной сельскохозяйственной академии Ярославль Тутаевское шоссе, 58

{

)

i

i

i

ï t

>14277

Введение.

Глава 1. Современное состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Травматизм и заболеваемость в сельском строительстве: состояние и причины.

1.2. Классификация, назначение, виды и типы отечественных и зарубежных строительных машин, применяемых в сельском строительстве.

1.3. Парк строительных машин, используемых в сельском строительстве: состояние и перспективы развития.

1.4. Причинно-следственный анализ производственного травматизма и заболеваемости операторов строительных машин.

1.5. Анализ требований к рабочему месту операторов строительных машин.

1.6. Анализ условий труда операторов строительных машин.

1.7. Выводы и задачи исследования.

Глава 2. Теоретическое обоснование путей совершенствования условий и охраны труда операторов строительных машин.

2.1. Анализ методов и методологий оценки условий и охраны труда в человеко-машинных системах по работам отечественных и зарубежных специалистов.

2.2. Энерго-энтропийный подход к анализу и оценке условий и охраны труда операторов строительных машин.

2.3. Анализ влияния информационного воздействия на формирование пространства состояний в системе «оператор строительная машина - среда» и построение его информационной модели.

2.4. Анализ влияния энергетического воздействия на формирование пространства состояний в системе «оператор -строительная машина - среда» и построение его энергетической модели.

2.5. Обоснование взаимосвязи степени тяжести опасного или вредного фактора подсистемы «оператор - строительная машина» с ее энергетическими характеристиками.

2.6. Устойчивость и управляемость динамической системы «оператор строительная машина - среда».

2.6.1. Устойчивость и управляемость подсистемы «оператор - строительная машина».

2.6.2. Разработка обобщенного показателя оценки устойчивости системы «оператор - строительная машина - среда» и ее подсистем.

2.7. Выводы.

Глава 3. Моделирование динамической системы «оператор -строительная машина - среда» и ее подсистем.

3.1. Анализ рабочей позы оператора строительной машины.

3.2. Теоретическое исследование распределения энергозатарат оператора при действии с рычагами управления.

3.3. Теоретическое исследование распределения энергозатрат оператора при получении визуальной информации.

3.4. Уравнения кинетической энергии, затрачиваемой оператором при управлении строительной машиной.

3.4.1. Уравнения кинетической энергии, затрачиваемой оператором при действии с органами управления.

3.4.2. Уравнения кинетической энергии, затрачиваемой оператором при переносе взгляда.

3.4.2.1. Выбор структуры динамической модели тела человека.

3.4.2.2. Теоретическое исследование динамической модели человека в положении «сидя», участвующего в сложном движении.

3.5. Моделирование вынужденных колебаний тела человека-оператора при выполнении действий по управлению строительной машиной.

3.5.1. Уравнения динамической модели «1».

3.5.2. Уравнения динамической модели «2».

3.5.3. Уравнения динамической модели «3».

3.5.4. Математическая модель динамической системы «двухзвенника».

3.6.Вывод ы.

Глава 4. Программирование пространственного движения человека-оператора строительной машины при выполнении целенаправленной деятельности.

4.1. Программирование пространственного движения модели руки оператора при выполнении целенаправленных действий по управлению строительной машиной.

4.2. Анализ расположения рычагов управления в кабинах строительных машин и рекомендации по совершенствованию эргономических параметров постов управления.

4.3. Программирование пространственного движения модели зрительного аппарата оператора строительной машины при выполнении целенаправленных действий на получение визуальной информации.

4.4. Анализ доступности визуальной информации из проектного положения оператора строительной машины и рекомендации по совершенствованию обзорных качеств кабин.

4.5. Выводы.

Глава 5. Результаты теоретических и экспериментальных исследований способов и средств стабилизации процесса раскачивания груза на канате строительного крана».

5.1. Теоретические исследования процесса раскачивания груза на канате строительного крана.

5.2. Теоретические исследования инженерно-технических способов и устройств, направленных на устранение процесса раскачивания груза на канате строительного крана.

5.2.1. Теоретическое исследование способа по устранению раскачивания груза.

5.2.2. Теоретическое исследование устройства по успокоению раскачивания груза.

5.3. Методика и результаты экспериментальных исследований.

5.3.1. Задача и программа исследования.

5.3.2. Объект исследования.

5.3.3. Особенности обработки ограниченного числа опытов.

5.3.4. Результаты расчетов геометрических и технических параметров опытного образца устройства для гашения колебаний груза подвешенного на канате строительного крана.

5.3.5. Методика исследования колебательного процесса системы подвеса с грузом без использования осесимметричного гироскопического стабилизатора и с его применением.

5.3.6. Методика экспериментальных исследований способа по уменьшению периода колебаний груза на канате строительного крана.

5.3.7. Результаты экспериментальных исследований.

5.4. Выводы.

Глава 6. Инженерно-техническое обеспечение устойчивости системы «оператор - строительная машина -среда» при возведении строительных объектов АПК.

6.1. Пути повышения эффективности и безопасности эксплуатации строительных машин при возведении строительных объектов АПК.

6.2. Мероприятия по совершенствованию обзорных качеств кабин и параметров микроклимата воздуха рабочей зоны.

6.2.1. Конструктивные особенности кабин повышенной обзорности строительных машин.

6.2.2. Исследование влияния конструктивных особенностей кабины башенного крана повышенной обзорности на показатель устойчивости системы «оператор - строительная машина -среда».

6.2.3. Мероприятия по обеспечению воздухообмена на рабочем месте оператора строительных машин.

6.3. Мероприятия по солнцезащите оператора строительных машин.

6.4. Совершенствование эргономичности постов управления в кабинах подъемно-транспортных машин.

6.4.1. Конструктивное решение поста управления оператора подъемно-транспортного средства.

6.4.2. Сиденье оператора строительных машин.

6.4.3. Безопасное сиденье оператора подъемно-транспортных машин.

6.4.4. Теоретическое исследование устойчивости системы «оператор-строительная машина - среда» на примере эксплуатации безопасного сиденья оператора строительных машин.

6.5. Инженерно-техническое обеспечение безопасности и эффективности грузоподъемных и стропальных работ.

6.5.1. Устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана.

6.5.2. Обеспечение устойчивости подсистемы «оператор -строительная машина» за счет использования осесимметрич-ного гироскопического стабилизатора.

6.5.3. Способ и устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана.

6.5.4. Анализ требований и устройств по строповке строительных конструкций.

6.5.5. Конструктивные особенности и принцип работы нового устройства по строповке грузов.

6.6. Выводы.

Глава 7. Социально-экономическая эффективность результатов исследований.

7.1. Расчет ожидаемой социально-экономической эффективности мероприятий, направленных на стабилизацию раскачивания груза на канате строительного крана.

7.1.1. Расчет окупаемости устройства для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана.

7.2. Расчет эффективности строительно-монтажных работ при использовании новой конструкции стропа.

7.3. Результаты использования технических способов и средств, направленных на обеспечение безопасности строительно-монтажных работ.

7.4. Выводы.

Кризисное состояние экономики России, которое она испытывает в последние годы, не могло не сказаться на всех отраслях агропромышленного комплекса и на сельском строительстве в том числе, что, прежде всего, связано с резким сокращением капитальных вложений. Глубокий спад инвестиционной активности на селе практически парализовал работу проектных и научно-исследовательских организаций, на проектно-технологическую базу и научные рекомендации которых в свое время опирались как сельское строительство, так и все отрасли агропромышленного комплекса.

Сельский строительный комплекс более чем за тридцать лет своего существования впервые переживает столь критическое состояние, в которое он попал по вине непродуманности проводимых в стране реформ. Капитальные государственные вложения в сельское хозяйство страны сокращены до крайнего минимума. Если в целом по стране инвестиции в основной капитал с 1991 по 1998 годы сократились в 4 раза, то в агропромышленном комплексе (АПК) это падение превысило 30 раз. За этот же период ввод жилья на селе уменьшился с 14,3 млн. кв. метров в год до 700 тысяч. Бюджетные намерения в части капитального строительства в АПК в сравнении с 1990 годом снизились почти в 300 раз, а отсутствие иных поступлений на капитальные затраты и собственных источников у заказчиков поставили строительную отрасль в безвыходное положение [1, 2, 3]. За 1996-1998 годы в 30-ти субъектах Российской Федерации не было построено ни одного детского сада, 10-ти - ни одной школы, в 37-ми -клуба, в 33-х - больницы. Практически совсем не велось производственного строительства на сельских территориях Севера и дальнего Востока [4]. Беспредел с ростом цен на энергоресурсы, диспаритет цен на потребляемую промышленную продукцию и продукцию села уничтожил собственные средства сельхозпроизводителей, перерабатывающих предприятий, направляемые на расширение производства, модернизацию, техническое перевооружение и ремонт зданий. За годы реформ утеряно около половины основных фондов АПК, устарело и пришло в негодность большое количество техники, оборудования.

Неслучайно поэтому, каждая третья травма с временной потерей трудоспособности и каждая четвертая со смертельным исходом, происшедшая в народном хозяйстве страны, приходится на АПК России [5]. Важен и тот факт, что при общем снижении объемов строительства травматизм и заболеваемость в отрасли существенно не снижаются: по данным ВНИИОТ (г. Орел) за последние десять лет число пострадавших с летальным исходом в сельском строительстве составило более 2726 человек или около 9% от числа пострадавших во всех отраслях АПК, и это подтверждает информацию о том, что среди прочих отраслей АПК строительство по показателю травматизма стабильно занимает пятое место после растениеводства (23,2%), ремонта и технического обслуживания машин (18,1%), животноводства (16,2%) и пищевого производства (9,9%) [6,7].

Наиболее травмоопасными видами работ, при выполнении которых погибли люди, являются непосредственно строительные, транспортные перевозки, погрузочно-разгрузочные работы.

Самыми травмоопасными источниками в строительстве, как и в других отраслях АПК, остаются мобильные машины. При эксплуатации машин и оборудования по производству строительных работ погибло 253 работника [8]. На работах с использованием башенных, мостовых и козловых кранов погибло 35 работников в основном в результате падения грузов на пострадавших и падения самих работников с кранов [9]. Значительное число случаев смертельного травматизма зарегистрировано при падении на работников незакрепленных элементов строительных конструкций (115 человек из 253), а также при нарушении правил погрузки, разгрузки и крепления грузов (38 человек) [8].

Операторы грузоподъемных и транспортных средств по показателю травматизма входят во вторую десятку из 95 профессий различных отраслей производства АПК, что вызвано дорожно-транспортными происшествиями, морально и физически устаревшим оборудованием [10]. Детальный анализ причин травматизма позволяет среди таких недостатков как неисправность опорно-поворотных устройств кранов, низкая трещиностойкость металлических конструкций, неисправность приборов и устройств безопасности выделить особо оттягивание груза от вертикали во время его подъема, защемление груза, обрыв каната, строповка и монтаж с нарушениями требований проекта производства работ, неисправное состояние сменного грузозахватного приспособления.

Основными причинами травмирования являются: нарушение организации трудового процесса (отсутствие контроля за проведением работ, нарушение трудовой дисциплины, отсутствие средств индивидуальной защиты, допуск к работе лиц, не имеющих соответствующей профессиональной подготовки); техническая неисправность строительных машин, стационарного и передвижного оборудования.

Среди общих причин: резкое снижение инвестиций на техническое перевооружение, правовой беспредел, низкая заработная плата, ослабление государственного и ведомственного контроля, несовершенство организационно-технических нормативов.

В условиях, не отвечающих санитарно-гигиеническим нормам, работают более 15% от общей численности работающих в строительной отрасли [11]. Растет уровень профессиональных заболеваний в связи с неудовлетворительными условиями труда на рабочем месте: операторы мобильных строительных машин работают в условиях повышенной запыленности и загазованности, повышенных уровней шума и вибрации, при низком уровне показателей обзорных качеств кабин, при недостаточной тепло-и звукоизоляции ограждающих конструкций кабины, несовершенных органов управления и рабочего места, при отсутствии средств связи и средств индивидуальной защиты. Такие условия труда не только влияют на состояние здоровья оператора, но и приводят к повышению утомляемости в течение рабочей смены, что часто является причиной аварийной ситуации на производстве.

Вопросы улучшения условий труда операторов строительных машин, применяемых в сельском строительстве, безопасности ведения строительно-монтажных работ являются актуальными и требуют специального изучения.

Всё вышеперечисленное свидетельствует о необходимости совершенствования службы охраны труда в сельском строительстве, прежде всего с позиций сохранения и назначения системы как механизма защиты интересов работающих, гарантии сохранения их жизни, здоровья, трудоспособности в процессе профессиональной деятельности, а также с целью эффективности сельскохозяйственного строительного производства.

Проблемы, направленные на обеспечение безопасности и высокой производительности строительно-монтажных работ, требуют глубокого анализа и научно-технического подхода к их разрешению.

Цель исследования - совершенствование условий и охраны труда в сельскохозяйственном строительстве за счет разработки и внедрения инженерно-технических методов и средств, обеспечивающих устойчивость системы «оператор - строительная машина - среда».

Объектом исследования являются условия и средства охраны труда операторов строительных машин, используемых в сельскохозяйственном строительстве и других отраслях АПК.

Научную новизну исследований составляют:

- концептуальная теория оценки устойчивости человеко-машинной системы на примере системы «оператор - строительная машина - среда» с использованием энерго-энтропийного подхода и предложенный на ее основе критерий оценки устойчивости системы ОСМС и ее подсистем;

- структурные динамические модели тела человека-оператора строительной машины и построенные на их основе математические модели, позволяющие исследовать физические и психофизиологические возможности человека при выполнении целенаправленной сенсомоторной деятельности;

- разработанные имитационные модели для исследования эргономических параметров поста управления и параметров обзорности кабин операторов строительных машин;

- теоретические положения по стабилизации раскачивания груза на гибком подвесе строительного крана;

- теоретические положения по обоснованию новых инженерно-технических решений элементов кабин и их оснастки, направленных на обеспечение устойчивости динамической системы «оператор - строительная машина -среда» и ее подсистем.

Практическую значимость диссертации представляют:

- результаты анализа причинно-следственной связи условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении объектов АПК, с травматизмом и профессиональной заболеваемостью;

- результаты исследования параметров постов управления и обзорных качеств кабин строительных машин и рекомендации по совершенствованию этих параметров;

- разработанные программы исследования энергетических затрат операторов строительных машин при выполнении двигательной и визуальной задач;

- научно обоснованные и подтвержденные патентами РФ на изобретения методы и средства, обеспечивающие безопасность строительно-монтажных и грузоподъемных работ.

На защиту выносятся следующие основные вопросы:

1. Результаты анализа причинно-следственной связи условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении объектов АПК, с травматизмом и профессиональной заболеваемостью;

2. Теоретическая концепция оценки устойчивости человеко-машинных систем на примере системы «оператор - строительная машина - среда» (ОСМС) на основе энерго-энтропийного подхода;

3. Критерий оценки устойчивости системы ОСМС и ее подсистем для оценки условий и безопасности труда операторов строительных машин;

4. Результаты теоретических исследований о корреляционной связи несчастного случая с энергоемкостью строительной машины;

5. Модель энергетического состояния подсистемы «оператор - строительная машина» системы ОСМС;

6. Структурные динамические и математические модели человека-оператора строительной машины;

7. Программирование целенаправленной деятельности оператора строительной машины при выполнении им двигательной и визуальной задач и результаты исследования параметров элементов постов управления и обзорных качеств кабин строительных машин;

8. Теоретические обоснования нового способа и устройств, направленных на стабилизацию колебательного процесса грузового подвеса строительного крана;

9. Новые инженерно-технические решения кабин строительных машин и их оснастки, направленные на обеспечение устойчивости динамической системы «оператор - строительная машина - среда» и ее подсистем;

10. Результаты научно-практических исследований, рекомендованных и используемых в производстве и учебном процессе.

Основные материалы диссертации доложены на научных конференциях Санкт-Петербургского государственного аграрного университета (СПбГАУ) и Ярославской государственной сельскохозяйственной академии (ЯГСХА) в 1996 - 2003 г.г.; в группе технического надзора открытого акционерного общества «Грузоподъемные машины» (ОАО ГПМ) г. Ярославля (1996-1998 г.г.); во Всероссийском научно-исследовательском институте охраны труда (г. Орел) в

1997-1998 г.г.; в отчетах НИР, выполненных совместно с ОАО ГПМ «Грузоподъемные машины» (г. Ярославль) в 1997-1998 г.г.; представлены в материалах конференций Рязанской, Ивановской, Костромской сельскохозяйственных академий; в публикациях научно-производственного журнала «Техносфера» управления Верхне - Волжского округа Госгортехнадзора России (г. Ярославль) в 2002 г., а также на международной научной конференции «Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК» (г. Ярославль) в 2003 г.; на международной научно-практической конференции «Межрегиональные проблемы экологической безопасности» (Украина, г. Сумы) в 2002 г.; оформлены в виде депонированных рукописей по материалам отчетов НИР во ВНИИТЭИагропрома (1998 г.).

Диссертация состоит из 7 глав, выводов и рекомендаций, списка литературы, включающего 416 наименований, 3-х приложений. Работа изложена на страницах 788 машинописного текста, содержит 162 рисунка, 92 таблицы.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Причины травматизма и заболеваемости в сельском строительстве носят, прежде всего, социальный и экономический характер: существенное сокращение инвестиций в строительную отрасль не позволяет производить своевременную замену и ремонт морально и физически устаревшей строительной и сельскохозяйственной техники, проводить мероприятия по совершенствованию условий и охране труда работников, привлекать к работе высоко квалифицированных специалистов.

2. Уровень травматизма при выполнении непосредственно строительных работ составляет 47,3% от общего числа погибших в строительной отрасли АПК. Травматизм при эксплуатации подъемных сооружений в 2001 году вырос на 13,2% по сравнению с 2000 годом, при этом 17% от общего числа погибших при возведении объектов АПК составляют операторы землеройных машин и автокранов. При выполнении подъемно-транспортных, погрузочно-разгрузочных, монтажных и стропальных работ погибло 16,7% от общего числа погибших в сельском строительстве.

3. Основными причинами высоких показателей травматизма при возведении строительных объектов являются: неисправность оборудования и механизмов крана, стрелового и грузового канатов, приборов безопасности и крановых путей, низкая обеспеченность современными инженерно-техническими средствами безопасности строительно-монтажных работ - 28,4%; нарушения при производстве работ - 37,2%, включая неправильную строповку груза и в связи с этим его возможное падение; нахождение стропальщиков в опасной зоне; перегруз при неисправных ограничителях грузоподъёмности; защемление груза; строповка и монтаж с нарушениями требований проекта производства работ; прочие причины (оттягивание груза от вертикали во время его подъема; травмирование грузом на высоте и падение с высоты; угон крана ветром, обрыв грузового каната и монтажных петель) - 11,6%.

4. Анализ условий и охраны труда операторов строительных машин, используемых при возведении строительных объектов в АПК показал, что в настоящее время вопросу комфортного и безопасного труда операторов строительных машин не уделяется должного внимания, результатом чего является высокий уровень заболеваемости и травматизма среди этой категории работников, который вызван такими недостатками как низкая эргономичность, недостаточная обзорность кабин, нарушение параметров микроклимата, повышенные уровни шума, вибрации, запыленности и загазованности на рабочем месте.

5. Отсутствие общепринятой методики оценки условий труда операторов строительных машин при недостатке в существующих ГОСТах по безопасности труда полного объема параметров, контролирующих конструктивные особенности кабин, их орг - и техоснастки, постов управления, предназначенных для выполнения конкретных технологических процессов, затрудняет совершенствование условий и охраны труда операторов строительных машин.

6. Выполненный теоретический анализ путей, обеспечивающих безопасность и эффективность работ на строительных объектах АПК с использованием грузоподъемной и землеройной техники, позволил разработать следующие возможности регулирования, контроля и исключения влияния вредных и опасных факторов на устойчивость системы «оператор - строительная машина -среда» (СОСМС) и ее подсистем:

- энерго-энтропийный подход к оценке устойчивости СОСМС позволил установить корреляционную связь 001-Ж межДУ степенью тяжести несчастного случая, которая определяется Т - количеством дней нетрудоспособности в связи с полученной травмой или заболеванием, и энергоемкостью строительной машины (JV), что позволяет оценивать степень влияния вредного или опасного воздействия на оператора как существующих, так и вновь проектируемых строительных машин; предложенная корреляционная зависимость значительно упрощает расчеты по оценке степени опасности строительных машин;

- в качестве критерия, характеризующего устойчивость СОСМС и ее подсистем, разработан показатель устойчивости, интегрирующий в себе степень тяжести (энергозатраты системы) и вероятность возникновения несчастного случая (энтропия системы): при 0,7 < Куст(Н) < 1 - система управляема, а значит устойчива к «катастрофическим скачкам»; при 0,4 < КУСт(н) < 0,7 - система устойчива условно; при Куст(н) < 0,4- система неуправляема, а значит неустойчива;

- для оценки энергозатрат оператора при выполнении трудовой деятельности выведены уравнения кинетической энергии, на основании которых построены новые математические модели деятельности оператора строительной машины, позволяющие проводить анализ энергозатрат оператора для высказываний суждений о его работоспособности при различных входных условиях, когда прямой эксперимент не возможен;

- предложенная программа пространственного движения модели руки оператора позволяет решать задачи по оптимизации параметров элементов постов управления кабин строительных машин с целью обеспечения безопасности и эффективности работ;

- программа пространственного движения модели зрительного аппарата за объектом и зоной позволяет проводить анализ условий получения оператором визуальной информации с использованием физиологически допустимых координат ориентации, и на его основе определять оптимальные параметры остекления кабины, положения сиденья и его ориентации в пространстве кабины с целью совершенствования обзорности с рабочего места оператора;

- теоретически обоснованы новые инженерно-технические решения, применение которых позволит стабилизировать колебательный процесс гибкого подвеса с грузом в вертикальной и горизонтальной плоскостях, обеспечив безопасность и эффективность работ на строительной площадке;

- разработаны новые инженерно-технические решения, подтвержденные патентами Российской Федерации на изобретения, направленные на решение задач, связанных с обеспечением устойчивости системы «оператор - строительная машина - среда».

7. Проведенный теоретико-экспериментальный анализ эргономичности постов управления строительных машин, используемых на объектах АПК, выявил ряд недостатков:

- в кабинах башенных кранов КБ-400.А и КБ-405.2А фактические значения расстояний от сагиттальной плоскости до рычагов постоянного действия превышают допустимые на 100. 140 мм, а в кабинах мобильных машин: автокрана КС-3575 - на 90 мм; бульдозера ДЗ-171- на 40.90 мм; пневмоколесного крана КС-4361 - на 40.90 мм; гусеничного крана РДК-25 - на 40. 170 мм; рычаги, находящиеся в нейтральном положении, в продольном направлении значительно удалены от оператора: бульдозере ДЗ-171 рычаги постоянного действия (гидросистемы навесного оборудования) удалены от оператора на 740 мм, что больше допустимых значений на 180 мм; в экскаваторе ЭО-4124 - рычаги постоянного действия, посредством которых управляются ковш и стрела, удалены на 640 мм, что также больше допустимого максимального значения 558 мм.

8. Выполненный теоретико-экспериментальный анализ по п. 7 позволяет на стадии проектирования постов управления в кабинах строительных машин учесть следующие рекомендации:

- предусмотреть размещение контроллеров постоянного действия ближе к сагиттальной плоскости «вправо» и «влево» от нее: в кабинах башенных кранов КБ-403А, КБ-405.2А - рычагов управления передвижением крана, каретки, подъемом и опусканием груза и стрелы на 50-100 мм; в кабинах автокрана КС-3575 (рычаги управления выдвижением, подъемом и опускание стрелы), пневмоколесного крана КС-4361 (рычаги управления поворотом и лебедкой стрелы) - на 50 мм; гусеничного крана РДК -25 (рычаги управления стрелой и вспомогательным подъемом) - на 50-100 мм; бульдозера ДЗ-171 (рычаги гидросистемы навесного оборудования) - на 40 мм;

- в кабинах башенных кранов исключить расположение рычагов управления вне зоны досягаемости (позади оператора);

- в кабинах бульдозера ДЗ-171, экскаватора ЭО-4124 предусмотреть расположение рычагов управления ближе к оператору на 50-100 мм, либо сделать возможным регулирование положения сиденья по глубине кабины диапазоне 100-200 мм («вперед-назад»);

- в кабинах башенных кранов КБ-403А, КБ-405.2А предусмотреть уменьшение диапазона угла отклонения рычага от вертикали с 35-35° до 30-30°;

- в целом при проектировании поста управления кабины строительной машины необходимо соблюдать соответствие высоты рукоятки рычага над уровнем пола, угла отклонения рычага от вертикали и его исходной позиции, физическим и психофизиологическим возможностям оператора с различными антропометрическими характеристиками.

9. Анализ доступности получения визуальной информации из кабин строительных кранов свидетельствует о необходимости совершенствования обзорные качества кабин за счет проведения инженерно-технических мероприятий, связанных с разработкой и проектированием кабин повышенной обзорности и сиденья, позволяющего гибко регулировать расположение линии взора оператора (по высоте и по углу наклона сиденья в диапазоне от 12 до 17 градусов - без применения мер безопасности и до 30 градусов с применением устройств, обеспечивающих устойчивое положение оператора на рабочем месте).

10.Способ по сокращению периода раскачивания груза в среднем на 30% за счет использования балластного груза может быть реализован при более детальной проработке устройства, что позволит увеличить производительность крана на 16%.

11. Предлагаемое гироскопическое устройство по успокоению груза на канате строительного крана позволит снизить энергетические затраты оператора, связанные с длительными манипуляциями рычагами и сосредоточенным наблюдением в течение смены за монтируемым элементом, что способствует повышению работоспособности оператора и снижению заболеваемости. Это позволит снизить ущерб от заболеваемости более чем на 5 млн. руб. в год и увеличить производительность строительного крана более чем на 20% в смену.

12. Новая конструкция стропа, подтвержденная патентом РФ, предупреждает падение груза и может быть использована как при выполнении стро-пальных и такелажных работ при возведении строительных объектов, так и при выполнении любых других погрузочно-разгрузочных работ на объектах АПК, что позволит обеспечить безопасность на строительной площадке, уменьшив ущерб от травматизма в связи с падением грузов с высоты.

1.Колганов А. Нас ждет огромная работа// Сельское строительство. - 1999. - № 7-8,- С. 3-4.

2. Передовой опыт основа успеха// Сельское строительство. - 1999,- № 7-8. -С. 17.

3. Кухаренко В. Работать надо, засучив рукава// Сельское строительство. -1999,-№7-8.-С. 12-13.

4. Торопов Д.И. Социальная сфера фактор сельскохозяйственного производства и снижения травматизма// « Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 2000.- С. 11-24.

5. Летальный травматизм в АПК России в 1998 году. Орел: ВНИИОТ МСХ, 1999.-30 с.

6. Лапин А.П., Шкрабак B.C., Уваров А.В и др. Состояние травматизма с летальным исходом на мобильных машинах в АПК Российской Федерации // «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2001,- С. 230- 236.

7. Заочный лекторий. Письмо в адрес территориальный органов Госгортехнад-зора России от 04.04.2000 № 12-01/332// Охрана труда. Практикум, 2000.1. С. 6-9.

8. Куплевацкий Н.М. Охрана труда в отрасли на современном этапе// Сб. науч. труд. МСХП России. М.- 1977. - С. 5-15.

9. И. Информационное письмо Минтруда России, 1997. «О мерах по улучшению условий и охраны труда».

10. Состояние производственного травматизма в АПК России в 2001 году. -Орел: ФГНУ ВНИИОТ МСХ России, 2002. 79 с.

11. Шкрабак B.C., Торопов Д.И., Голдобина JI.A. , Шкрабак В.В. Анализ летального травматизма в сельскохозяйственном строительстве // « Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2000.- С. 2753.

12. Гальянов И.В. Улучшение условий и охраны труда механизаторов сельского хозяйства путем совершенствования техники и технологии: Дис. . д-ра техн. наук. С-Пб., 1999. - 385 с.

13. Голдобина Л.А. Совершенствование условий и охраны труда в сельском строительстве разработкой и внедрением инженерно-технических мероприятий (на примере операторов подъемно-транспортных машин): Дис. . канд. техн. наук.-С-Пб., 1998.-323 с.

14. Шабров Д.В., Шабров С.В., Бехбудов М.Б., Шкрабак А.С. Безопасность работ при строительстве объектов АПК Федерации // «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2001,-С. 321-322.

15. Летальный травматизм в строительстве за 1988-1998 г.г.// Отчет ВНИИОТ МСХ. Орел: ВНИИОТ МСХ, 2000. - 22 с.

16. Невзоров JI.А. Справочник молодого машиниста башенных кранов/ Под ред. JI.A. Невзорова, Г.Н. Падальского, В.А. Романюха. М.: Высш. шк., 1985. - 192 с. : ил.

17. Алексеев А.А. Технология и организация сельского строительства: Учебник для вузов.- М.: Стройиздат, 1983,- 440 е.: ил.

18. Технология, механизация и автоматизация строительства: Учебник для вузов по специальности «Экономика и управление в строительстве»/С.С. Атаев,

19. B.А. Бондарик и др.; Под ред. С.С. Атаева, С.Я. Луцкого. М.: Высш. шк., 1990,- 592 е.: ил.

20. Ванин B.C., Руднев В.К. Совершенствование методов оценки вибраций на рабочем месте оператора самоходных машин// Строительные и дорожные машины.-2001,- №2.-С. 13-15.

21. Бутковская З.М. Профилактика заболеваний работающей руки // Строительные и дорожные машины.- 2002. № 8. - С. 26-27.

22. Горковенко С.И., Шерстов В.А. Оценка условий труда операторов горнотранспортной техники на карьерах Севера // Безопасность труда в промышленности. 2002. - № 7. - С. 24-27.

23. Федулов А.И., Иванов Р.А. Применение экскаваторных навесных ударных устройств для разработки скальных и мерзлых грунтов руки // Строительные и дорожные машины. 1999. - № 3. - С. 7-8.

24. Шкрабак B.C., Юрков М.М., Голдобина Л.А. Состояние охраны труда в сельском строительстве // «Охрана труда работников АПК»: Сб. науч. труд.

25. C.Пб.: СПбГАУ, 1996. С. 174 - 178.

26. Юрков М.М., Голдобина Л.А. Анализ здоровья рабочих ведущих строительных специальностей// Материалы докл. межвуз. научно-методич. конф. Часть 2-я: Сб. науч. труд.- Ярославль: ЯГТУ, 1996. С. 43-46.

27. Белов С.В. и др. Охрана труда при производстве и эксплуатации подъемно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1986. - 208 е.: ил.

28. Шкрабак B.C., Голдобина JI.A. Анализ и оценка условий труда операторов подъемно-транспортных машин// «К 25-летию ВНИИОТ: Сб. науч. труд. -Орел: ВНИИОТ МСХ, 1998. С. 196 - 202.

29. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Торопов Д.И. Анализ и оценка условий труда машинистов строительных машин // «Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2000. - С. 95-101.

30. Клутс Л.Я. Охрана труда на строительной площадке. Киев: Буд1вельник, 1980.- 190 е.: ил.

31. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ и оценка условий труда операторов гусеничных, пневмоколесных и автомобильных кранов ОАО ГПМ г. Ярославля.- М., 1998. 44 с. - Деп. в ВНИИЭТагропрома 07.04.98, № 41 ВС-98.

32. Бузунов В.А. Производственные факторы и возрастная работоспособность. -Киев: Здоровья, 1991. 160 с.

33. Кондратьев А.И., Местечкина Н.М. Охрана труда в строительстве. М.: Высш. шк., 1990. - 351 е.: ил.

34. Пчелинцев В.А. Охрана труда в строительстве. М.: Высш. шк., 1991,- 272 е.: ил.

35. Рошфор Хуберт де. Охрана труда на стройках /Пер. с фр. А.Л. Ламма; Под ред. Ю.И. Успенского. М.: Стройиздат, 1989. - 11 е.: ил.

36. Русин В.И., Орлов Г.Г. Охрана труда в сельском строительстве. М.: Агро-промиздат, 1987,- 287 е.: ил.

37. Шкрабак B.C. Охрана труда. Л.: Агропромиздат, Ленингр. Отд-е, 1990. -247 е.: ил.

38. Голдобина JI.А. Анализ совместного воздействия шума и вибрации на машиниста мостового крана// «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 47- 54.

39. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Анализ и оценка условий труда операторов башенных кранов 4-ой размерной группы ОАО ГПМ г. Ярославля. М., 1998. -31 с. - Деп. в ВНИИТЭИагрпрома 18.02.98, № 7 ВС-98.

40. Овчинников Э.В. Исследование влияния на производственные процессы в строительстве метеорологического фактора холодного периода: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1969.

41. Метляев Г.Н. Вопросы охраны здоровья рабочих ведущих строительных профессий// «Исследования в области охраны труда в строительстве»: Сб. науч. труд. ВНИПИ труда в строительстве Госстроя СССР. М.: Стройиздат, 1984.-240с.

42. Сведения о пострадавших на производстве за 2000 год по основным отраслям экономики Российской Федерации. М.: Госкомстат России, 2001.

43. Российский статистический ежегодник: Стат. сб. / Госкомстат России. М., 2000. - 642 с.

44. Землеройные машины: Справочник в 2-х частях. Часть 1-я. М.: ЦНИИСТ-РОЙДОРМАШ, 1991.

45. Техническое описание и инструкция по эксплуатации трактора Т-330 / Под ред. Ю.Д. Егорова и др. М.: Машиностроение, 1986. - 302 е.: ил.

46. Трактор Т 130 М/ М.И. Злотник, А.А. Лазарев, Л. Магарилло, В.И. Плеш-ков. - 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1985. - 199 е.: ил.

47. Гальперин М.И., Домбровский Н.Г. Строительные машины: Учебник для вузов,- М.: Машиностроение, 1966. 376 е.: ил.

48. Фиделев А.С., Чубук Ю.Ф. Строительные машины Киев: Вища школа, 1971.-356 е.: ил.

49. Паргамалик И.М. Грузоподъемные краны стрелового типа: Справ, пособие. -М.: Энергоатомиздат, 1992. 141 е.: ил.

50. Автомобильные подъемные краны. Ausstattungsvariante //F+H: Fodern und Heben.- 1994,- Rept. с. 28. Нем.

51. Андриенко Н.И., Федоров Г.Д. Создание современной подъемно-транспортной техники // Строительные и дорожные машины. -1995.-№12.-С.

52. Klein Baumaschi nen mit viel Leistung // BD: Baumashinen dienst. 1988. - 24, № 10.

53. Svacina Josef. Development of building machines and equipment for the new principles of building technologies // Tesh Pap. PS/ Fac. Civil Eng. Tesh univ. -Prague. 1988. - № 4.

54. Куроедов A.H. Отечественные автомобильные краны: история развития, этапы становления и совершенствования// Строительные и дорожные машины. -2000. -№ 12.- С. 16-21.

55. Зелинский Р.К. Клинцовский автокрановый завод // Строительные и дорожные машины. 2000. - № 4. - С. 22.

56. Котельников B.C. и др. Концепция развития производства автомобильных кранов в России// Безопасность труда в промышленности. 1999 - № 5. - С. 2.

57. Bedienplatz fur Fahrzeuge oder Arbeitsgerate: 4419836 ФРГ, N 60 R 11/02. -PietzschL., 1994.

58. Пневмоколесный кран. Grove. Weltpremiere ine hohen Norden // F+H: Forden und Heben.- 1997. 47, № 11. - C. 830, 832 - нем.

59. Пневмоколесный кран. Leibherr Neuer 160-f-Mobikran // F+H: Fordern und Heben. 1995. - 45, № 9. c. 655 - нем.

60. Аскерко Б.И., Андреев Г.С., Телушкин А.В. и др. О стратегии развития строительно-дорожных машин и коммунального машиностроения на период до 2005 года// Строительные и дорожные машины, 2000, № 1.- С.3-8.

61. Гусеничный кран. Seilbagger Kran papt sich feexibel an Anforderungen an // DHF: Dtsch. Heben - und Forder - tesh.- 1994 - 40, № 12. - C. 62 - нем.

62. Гусеничный кран/ Обаси Хироси// Sbneitomo jukikai gihg = Tesch. Rer. -1995,-43, № 128.-С. 58-яп.

63. АОЗТ «Бакра» прошлое и настоящее // Строительные и дорожные машины. - 1998.11,-С. 8.

64. Короткий А. А. Методологические основы оценки прогнозирования и управления промышленной безопасностью подъемных сооружений: Дис. . д-ра техн. наук.- Новочеркасск, 1997.- 234с.

65. Кулапин Р.П. Конъюктура рынка продукции подъемно-транспортного и строительно-дорожного машиностроения // Строительные и дорожные машины. 1997. - № 8.- С. 6-7.

66. Пост управления крана. Cran control station. Заявка № 2307894. Великобритания. Патент В 60 Р 1/54, № 9525157.5 от 11.06.97 г.

67. Сыщенко Г.А. Кабины для современных машин // Строительные и дорожные машины. 1999,- № 3.- С. 15-17.

68. Немчинов Г.А., Романов А.В. и др. Новые экскаваторы из Коврова // Строительные и дорожные машины. -1999. № 8,- С. 2.

69. ГОСТ 12.2.032-78. ССБТ. Рабочее место при выполнении работ сидя. Общие эргономические требования.

70. ГОСТ 22269-76. Система «человек-машина». Рабочее место оператора. Взаимное расположение элементов рабочего места. Общие эргономические требования.

71. ГОСТ 27913-83. Краны грузоподъемные. Органы управления. Расположение и характеристики. Общие эргономические требования.

72. Кострубин Ю.Г. Создание новой техники и модернизация производства в условиях рыночной экономики // Строительные и дорожные машины. 1995. -№5,-С. 11-17.

73. Карпов М.Ю. Дизайн-проект перспективной модели гидравлического экскаватора «Ковровец» // Строительные и дорожные машины. 1997. - № 1.-С. 1113.

74. Александров М.П. Грузоподъемные машины: Учебник для вузов М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, Высш. шк., 2000. - 552 е.: ил.

75. Котельников B.C. Состояние травматизма при эксплуатации подъемных сооружений в 2001 году //Безопасность труда в промышленности. 2002. - № 3.-С. 18-21.

76. Информационное письмо № 01-09/351 от 18.10.91 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «Анализ причин травматизма при эксплуатации подъемно-транспортных машин и меры по его предупреждению».

77. Информационное письмо № 01-10/351 от 18.11.91 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «Анализ причин аварий и травматизма при эксплуатации подъемных сооружений и меры по их предупреждению».

78. Информационное письмо № 2П-91 от 04.05.91 г. Госгортехнадзора России.

79. Невзоров JI.A. Требования к сертификации машин, предъявляемые в странах ЕС // Строительные и дорожные машины. 1994. - № 12. - С. 9-10.

80. Информационное письмо № 1-90. (16/4017) от 10.05.90 г. Госгортехнадзора России. «Обрыв стрелового каната».

81. Информационное письмо № 277 от 12.09.95 г. Госгортехнадзора России. «О предупреждении аварий на КБ-403».

82. Информационное письмо № 12-1/266 от 21.03.96 г. Госгортехнадзора России. «Обследование башенных кранов КБ-403».

83. Информационное письмо по 1,2 кв. 1996 г. от 20.06.96 г. Госгортехнадзора России, Верхневолжский округ. «О причинах аварий при эксплуатации грузоподъемных кранов».

84. Информационное письмо № 1-93 (№ ГК-10/40-1) от 13.12.93 г.

85. Аварии года // Строительные и дорожные машины. 2002. - № 7. - С. 19.

86. Аварии года // Строительные и дорожные машины. 2002. - № 8. - С. 14.

87. Ипатов О.С., Лосев С.А., Рыбников В.Л., Чернышев Н.Н. Система прогнозирования аварийных ситуаций на предприятиях, эксплуатирующих ГПМ// Безопасность труда в промышленности. 2000. - № 10. - С. 10-12.

88. Башкиров С.А. Анализ летального травматизма операторов мобильных машин в сельскохозяйственном строительстве // «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2001,- С. 160- 164.

89. Барабаш В.И., Шкрабак B.C. Психология безопасности труда: Учеб. пособие. С-Пб.: СПбГАУ, 1995. - 290 с.

90. Голдобина Л.А. Совершенствование условий и охраны труда в сельском строительстве разработкой и внедрением инженерно-технических мероприятий (на примере операторов подъемно-транспортных машин): Автореф. дис. . канд. техн. наук. С-Пб., 1998. - 19 с.

91. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Бехбудов М.Б. и др. Теория и практика улучшения условий и охраны труда операторов средств механизации работ в строительстве. С.Пб.: СПбГАУ, 2001. - 238 е.: ил.

92. Васильев Г.П. О трудоспособности рабочих строительных организаций, страдающих пояснично-крестцовым радикулитом// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2001,-С. 364-365.

93. За рубежом: Профилактика безопасности через эргономику// Безопасность труда в промышленности. 1998.- № 5. - С. 62.

94. Александров В.Н. Оптимизация условий труда. Л.: ЛДНТП, 1977. - 26 с. : ил.

95. Боброва-Голикова Л.П., Мальцева О.М., Коханова Н.А., Строкина А.Н. Эргономика и безопасность труда. М.: Машиностроение, 1985. -112 е.: ил.

96. Венда В.Ф., Нафтульев А.И., Рубахин В.Ф. Организация труда операторов. (Инженерно-психологические проблемы).- М.: Экономика, 1978,- 224 с.

97. Митрофанов П.Г. Улучшение условий и охраны труда работников АПК путем совершенствования эргономических параметров рабочих мест и внедрения организационно-технических мероприятий: Дис. . д-ра техн. наук. С-Пб„ 1999. - 507 с.

98. Еремин В.Г. Эргономика и производство. Тула: Приокское книж. изд-во, 1979.- 80 е.: ил.

99. Додин Л.Г. Эргономика автогрейдера// Строительные и дорожные машины. 1994.4.

100. Зефельд В.В., Мунипов В.М., Чернышова О.Н. Предпроектное эргономическое проектирование: Мет. пособие. М.: ВНИИТЭ, 1980,- 93 с.

101. Зинченко В.П. и др. Эргономические основы организации труда. М.: Экономика, 1974,- 240 с.

102. Илинич И.М., Никонов В.В., Кальченко Б.И. Расчет, проектирование и испытание тракторов. М.: Агропромиздат, 1989.- 213 е.: ил.

103. Рекомендации по эргономической оценке строительных и дорожных машин/ ВНИПИтруда в строительстве.- М.: Стройиздат, 1988,- 96 с.

104. Сазонова Т.Е. Эргономика конвейерного труда. Л.: Машиностроение, Jle-нингр. отд-ние, 1982.- 152 е.: ил.

105. Сидоров О.А. Физиологические факторы человека, определяющие компоновку поста управления. М.: Оборонгиз, 1962,- 363 е.: ил.

106. Справочник по прикладной эргономике/ Пер. с 4-го англ. изд. Т.П. Бурмистровой; Под ред. В.М. Мунипова.- М.6 Машиностроение, 1980.- 216 е.: ил.

107. Справочник по инженерной психологии/ Под ред. Б.Ф. Ломова. М.: Машиностроение, 1982. - 368 е.: ил.

108. Человеческий фактор. В 6-ти томах. Т. 2. Эргономические основы проектирования производственной Среды: Пер. с англ./ Д. Джоунз, Д. Бронбент, Д.Е. Вассерман и др. М.: Мир, 1991,- 500 е.: ил.

109. Шмидт М. Эргономические параметры/ Под ред. В.М. Мунипова. М.: Мир, 1980.-237 с.

110. Эргономика: Проблемы приспособления условий труда к человеку / Под ред. В.Ф. Венда. -М.: Мир, 1971.-419 е.: ил.

111. Эргономика: Учебник/ Под ред. А.А.Крылова, Г.В. Суходольского,- Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1988,- 184 с.

112. Юрков М.М. Улучшение условий и охраны труда операторов мобильных сельскохозяйственных агрегатов за счёт совершенствования методов их оценки и инженерно-технических мероприятий: Дис. . д-ра техн. наук,- С-Пб., 1997,700 с.

113. ГОСТ 12.2.120-88* ССБТ. Кабины и рабочие места операторов тракторов, самоходных машин, тягачей, самосвалов. Общие требования безопасности.

114. ГОСТ 12.2.034-78* ССБТ. Строительные машины. Общие требования безопасности при эксплуатации.

115. ГОСТ 12.2.033-78 ССБТ. Рабочее место при выполнении работ стоя. Общие эргономические требования.

116. ГОСТ 21958-76. Система «человек-машина». Зал и кабины операторов. Взаимное расположение рабочих мест. Общие эргономические требования.

117. Медведкин С.А. Проектирование поста управления на основе геометрического анализа обзорности при бинокулярном зрении: Дис. . канд. техн. наук. -Донецк, 1990.

118. ГОСТ 12.1.005-88 ССБТ. Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны.

119. Кудрявцев A.M. Геометрическое моделирование пространственно-антропометрической совместимости оператора в системах "человек-машина": Дис. . канд. техн. наук. Ленинград: Ленингр. филиал ВНИИТЭ, ВИМУ, 1987.

120. Безопасность жизнедеятельности: Учебник для вузов. / С.В. Белов, А.В. Ильницкая, А.Ф. Козьяков и др. Под общ. Ред. С.В. Белова. 2-е изд. исправ. и доп. - М.: Высш. шк., 1999. - 448 е.: ил.

121. Кукин П.П., Лапин В.Л., Пономарев Н.Л., Сердюк Н.И. Безопасность технологических процессов и производств (Охрана труда).- Изд. 2-е исправ. и доп. М.: Высш. шк., 2002. - 317 с.

122. Голдобина Л.А. Анализ влияния психофизиологического фактора на эрго-номичность рабочего места машиниста башенного крана// Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. Ярославль -ЯГСХА, 1997.-С.108 -111.

123. Шкрабак B.C., Юрков М.М., Голдобина Л.А. Анализ эргономичности рабочего места машиниста башенного крана // «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 23-28.

124. Юрков М.М., Голдобина J1.A. Обзорность башенных кранов 4-ой размерной группы //Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. Ярославль - ЯГСХА, 1997. - С. 111 -114.

125. Голдобина JI.A. Обоснование модели визуальной информативности и ее составляющие// «Пути снижения травматизма в агропромышленном производстве России»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1998. - С. 131-135.

126. Голдобина JI.A. Оценка обзорности кабин башенных кранов 4-ой размерной группы способом графического моделирования// «Пути снижения травматизма в агропромышленном производстве России»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1998.-С. 48-56.

127. Голдобина J1.A. Анализ и оценка психофизиологического фактора в системе «человек-машина-среда»// Материалы доклад, межвуз. науч. метод, конф., 2-я часть. - Ярославль - ЯГСХА, 1998. - С. 16 -22.

128. Голдобина JI.A. Обзорность кабин подъемно-транспортных машин и ее определяющие факторы// Материалы доклад, межвуз. науч. метод, конф., 2-я часть. - Ярославль - ЯГСХА, 1998. - С. 22 -25.

129. Шкрабак B.C., Голдобина JI.A., Торопов Д.И. Анализ и оценка психофизиологического фактора условий труда операторов строительных машин)// «Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2000,-С. 143-149.

130. Методические рекомендации по определению теплофизических комфортных условий работы операторов строительных и дорожных машин. М.: ВНИ-ПИтруда в строительстве Госстроя СССР, 1983. - 23 с.141. ГОСТ 22827-85.

131. Повышение безопасности эксплуатации гидравлических экскаваторов при проектировании // Строительные и дорожные машины. 2000. - № 2. - С. 23-26.

132. Абрамович И.И. и др. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник/ И.И. Абрамович, В.Н. Березин, А.Г. Яуре. М.: Машиностроение, 1989. - 360 е.: ил.

133. Ломов Б.Ф. Человек и техника. Изд. 2-е исправ. и доп. - М.: Наука, 1966. -463 с.

134. Инженерная психология. /Под ред. Г.К. Середы. Киев: Вища школа, 1976.-308 е.: ил.

135. Современные проблемы биомеханики. Вып. 6: Динамические воздействия на биосистемы/ Отв. Ред. К.В. Фролов. Рига: Зинатне, 1989. - 185 е.: ил.

136. Crema A., Frigo G.M., Lecchini S. A pharma cological analysis of the peristaltic reflex in the isolatend colon of the guinea pig or cat // Brit. J. Pharmacol. 1970. -vol. 39.-p. 334-335.

137. Авенариус А.А. Методика оценки обзорности автомобилей// Автомобильная промышленность. 1971. - №1. - С. 18-21.

138. Дерябин С.К. Совершенствование оценки обзорности машинно-тракторных агрегатов на основе расчетно-графического метода: Дис. . канд. техн. наук. Саранск, 1986.

139. Кавун Ю.М. Способы моделирования и реконструкции круговых картин обзора транспортных средств: Дис. . канд. техн. наук. М., 1975.

140. Фильев В.И. Охрана труда на предприятиях РФ (Охрана труда на основе ГОСТов РФ).- М.: Журнал "Управление персоналом", 1997.- 160 с.

141. ГОСТ 12.1.003-83 ССБТ. Шум. Общие требования безопасности.

142. Зараковский Г.М., Павлов В.В. Закономерности функционирования эрга-тических систем. М.: Радио и связь, 1987. - 232 е.: ил.

143. Скурихин В.И. и др. Математическое моделирование/ В.И. Скурихин, В.Б. Шифрин, В.В. Дубровский. Киев: Технка, 1983. - 270 е.: ил.

144. Гензен В.А., Нафтульев А.И. О математическом моделировании в инженерной психологии. В сб.: Экспериментальная и прикладная психология. Вып. 3. - Ленинград: Изд. ЛГУ, 1971.

145. Амбарцумян В.В., Шкрабак B.C., Сарбаев В.И., Шкрабак В.В., Смирнов Н.В. Системный анализ проблем обеспечения безопасности дорожного движения. -С-Пб,- Пушкин: СПбГАУ, 1999.- 351 е.: ил.

146. ГОСТ 12.0.003-74* ССБТ. Опасные и вредные производственные факторы. Классификация.

147. Голдобина Л.А. Автоматизация аналитических и графических процессов моделирования обзорности// Материалы докладов межвузовской научно-методической конференции, 2-я часть. Ярославль - ЯГСХА, 1998. - С. 26 -30.

148. ГОСТ 23941-79. Шум. Методы измерения шумовых характеристик. Общие требования.

149. ГОСТ 12.4.012-83 ССБТ. Вибрация. Средства измерения и контроля вибрации на рабочих местах. Технические требования.161. ГОСТ 12.1.012-90.

150. Боголепов И.И. Контроль шума в промышленности: Предупреждение, снижение и контроль промышленного шума в Англии/ Пер. с англ.; Под ред. Дж. Д. Вебба.- Л.: Судостроение, 1981,- 312 е.: ил.

151. Носов В.Б. Безопасность труда/ Под ред. В.В. Амбарцумяна М.: Машиностроение, 1994.- 144 с.

152. Александров В.Н. Оптимизация условий труда. Л.: ЛДНТП, 1977. - 26 с.

153. Козлов В.И. Методология охраны труда в человеко-машинных системах. -Рига: Зинатне, 1989,- 183 с.

154. Панов Г.Е., Бараусова И.А. О связи причин производственного травматизма с личностью работающего// Безопасность труда в промышленности. 1972. -№ 4.-С.

155. Русак О.Н. Разработка критериев оценки условий труда// Тезисы доклад. «Проблемы охраны труда». Казань, 1974.- С. 14.

156. Русак О.Н. Теоретическое начало безопасной деятельности. Предупреждение и ликвидация чрезвычайных ситуаций. (Введение в безопасность деятельности ). С-Пб., 1993,- 85 с.

157. Русак О.Н. Труд без опасности. JL: Лениздат, 1986.- 191 с.

158. Рябцев В.И. Комплексная эргономическая оценка сельскохозяйственной техники// Комплексная оценка уровня безопасности технологических процессов и оборудования: Тематич. сборн,- Тбилиси, 1977,- 173 с.

159. Сертификация сельскохозяйстьенных тракторов. Методы оценки безопасности. (Проект отраслевого стандарта). Отчет НИР ВНИИОТ № Гос. регистрации 01.9.70000899. Орел: ВНИИОТ МСХ, 1996,- 186 с.

160. Чертыковцев В.К. Многоуровневое целевое имитационное моделирование сложных многофакторных систем для решения организационных задач охраны труда: Дис. . д-ра техн. наук. Самара, 1991.

161. Кононыхин Б.Д. Числовые меры и методика сравнительной оценки качества техники// Строительные и дорожные машины. 2001. - № 3. - С. 39 - 42.

162. Кононыхин Б.Д. Методика оценки конкурентоспособности строительной и инженерной техники// Строительные и дорожные машины. 2001. - № . - С. 14-18.

163. Фасхиев Х.А. Критерии конкурентоспособности грузового автомобиля// Строительные и дорожные машины. 2000.- №8. - С. 16 -18.

164. Шкрабак B.C. Эксплуатационно-эргономические свойства мобильных агрегатов с газотурбинным двигателем. (Теория, практика, конструкция).

165. Часть 1-я. С-Пб.: СПбГАУ, 1998. - 486 с.

166. Бубогов А.А. Теория, модели и алгоритмы оценивания состояния эргати-ческих систем (на примере эргатических систем управления летательными аппаратами): Дис. . д-ра техн. наук. М.: 1996.

167. Шлыков В.Н. Исследование риска травматизма и разработка методов его снижения: Дис. . д-ра техн. наук. М.: 1994. - 415 с.

168. Панферова И.В. Решение задач охраны труда на основе оценки профессионального риска: Дис. д-ра. техн. наук. Тула: 1998. - 247 с.

169. Мельчаков А.П. Оценка и обеспечение конструктивной безопасности строящихся зданий и сооружений: Дис. . д-ра техн. наук. Южно-Уральский государственный университет, 1998.

170. Ожогин А.П. Обоснование разработки систем управления безопасностью труда на горнорудных предприятиях: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. Владивосток, 1997. - 45 с.

171. Фомочкин А.В. Разработка научно-методических основ профессионального риска взаимодействия человека с техническими системами (на примере газонефтяной промышленности): Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М.: 1997. - 38 с.

172. Олянич Ю.Д. Снижение риска травмирования механизаторов путем совершенствования техники и технологии: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. С-Пб„ 1998.-46 с.

173. Половцев Е.М. Критерии материального стимулирования охраны труда в сельском хозяйстве // Сб. науч. труд. ВНИИОТ МСХ. Вып. 2. Орел: ВНИИ-ОТ, 1980. - С.15-20.

174. Лапин А.П. Охрана труда. Теория и практика безопасного использования формальдегида в АПК: Дис. в форме науч. . д-ра техн. наук. С-Пб., 1998. - 86 с.

175. Шкрабак B.C. Методика статистического анализа и краткосрочного прогнозирования травматизма в сельскохозяйственном производстве и пути его профилактики (на примере сельскохозяйственных предприятий Ленинградской области). Ленинград: ЛСХИ. - 42 е.: ил.

176. Гигиенические критерии оценки условий труда по показателям вредности и опасности факторов производственной среды, тяжести и напряженности трудового процесса: Рук-во. М.: Инф.-изд. центр Госкомсанэпиднадзора России, 1994.-44 с.

177. Зубакин А.В., Шварц Э.Э. К разработке методических основ паспортизации состояния охраны труда в совхозах Ленинградской обл. // Научн. Труд. ЛСХИ. Т. 385. Л.: 1979. - С.12 -16.

178. Еськин П.И. О сертификации и классификации условий труда работников АПК// «Состояние и научные проблемы риска травматизма и профессиональной заболеваемости работников АПК России»: Сб. науч. труд.- Орел: ВНИИОТ МСХ, 1998.-С. 16-24.

179. Вовк А.Н. Об интегральной и качественной оценке эффективности работы по охране труда// «Состояние и научные проблемы риска травматизма и профессиональной заболеваемости работников АПК России»: Сб. науч. труд,-Орел: ВНИИОТ МСХ, 1998. С. 29-34.

180. Бузин Ю.М. Критерии эффективности и оптимальности рабочего процесса землеройно-транспортной машины// Строительные и дорожные машины. -2000,-№4.-С. 29-32.

181. Баловнев В.И. Система показателей оценки эффективности дорожно-строительных машин // Строительные и дорожные машины. 2000. - № 11. - С. 17-20.

182. Ипатов О.С„ Лосев С.А., Рыбников В.Л., Чернышов И.Н. Система прогнозирования аварийных ситуаций на предприятиях, эксплуатирующих подъемно-транспортные машины// Безопасность труда в промышленности. 2000,- № 10. -С. 11-12.

183. Хенли Э.Д., Кумамото X. Надежность технических систем и оценка рис-ка./Пер. с англ. B.C. Сыромятникова, Г.С. Деминой; Под общ. ред. Сыромятни-кова B.C. М.: Машиностроение, 1098. - 528 е.: ил.

184. Сероштан В.И. Система оперативной диагностики грузоподъемных машин// Безопасность труда в промышленности. 1999.- № 6. - С. 16.

185. Волков Д.П., Плавельский Е.П. Проблемы повышения качества подъемно-транспортных, строительных, дорожных машин, спецавтотранспортных средств и улучшения их сертификации// Строительные и дорожные машины.- 1997.- № 7. С. 2-6.

186. Недорезов И.А., Туинский В.И. Статистические оценки показателей надежности машинных комплексов// Строительные и дорожные машины. 1997.-№8.-С. 32-34.

187. Ульянец И.П. Многофакторный анализ и характеристика условий труда на основе моделирования производственных процессов// «Проблемы охраны труда»: Тезис, докл. Всесоюзн. межвуз. конф. Казань, 1974. - С. 126 - 127.

188. Батоврин В.К., Сандлер Е.А. Обработка экспериментальных данных/ Учебное пособие. М.: МИРЭА, 1992. - 60 е.: ил.

189. Шкрабак В.с., Копылов Г.И. Краткосрочное прогнозирование травматизма в сельскохозяйственном производстве и пути его профилактики. Рекомендации. М.: Россельхозиздат, 1975. - 25 с.

190. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М.: Высш. шк., 2000. - 386 с.

191. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения/ Учебное пособие для вузов. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. -304 с.

192. Белов П.Г. Теоретические основы системной инженерии безопасности. -М.: ГНТП «Безопасность», МИБ СТС, 1996.

193. Пинскер М.С. Информация и информационная устойчивость случайных величин и процессов/ Проблемы передачи информации. Вып.7. М.: Изд. АН СССР, 1960.-200 с.

194. Лисанов М.В., Печеркин А.С., Сидоров В.И. и др. оценка риска аварий на линейной части магистральных нефтепроводов// Безопасность труда в промышленности. 1998,- № 8. - С. 50-56.

195. Чернов К.В. Техносфера и безопасность жизнедеятельности// Безопасность труда в промышленности. 1999,- № 4. - С. 18-22.

196. Снапелев Ю.М., Старосельский В.А. Моделирование и управление в сложных системах/ Под ред. Н.П. Бусленко. М.: Сов. радио, 1974. - 264 е.: ил.

197. Гилмар Роберт. Прикладная теория катастроф: В 2-кн. Кн. 1-я. Перев. с англ. М.: Мир, 1984. - 350 е.: ил.

198. Ермаков А.Л., Жуков А.Я., Ципенко В.Г. Устойчивость и управляемость самолета: Учеб пособие. М.: МИИГА, 1990. - 92 е.: ил.

199. Постон Т., Стюарт И. Теория катастроф и ее приложения. М.: Наука, 1980.-607 с.

200. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416 с.

201. Артемьев А.Н. Управляемость и устойчивость ДСМ (на примере автокрана). М.: МАДИ, 1988. -75 с.

202. Томпсон Д.М.Т. Неустойчивости и катастрофы в науке и технике/ Пер. с англ. В.Л. Бердичевского. М.: Мир, 1985.- 254 е.: ил.

203. Голубицкий М., Гийемин В. Устойчивые отображения и их особенности. -М.: Мир, 1977.• 218. Арнольд В.И. Теория катастроф. 3-е изд. - М.: Наука, 1990. - 126 е.: ил.

204. Гольдин Г.В., Додонов Б.М., Хачатуров А.А. Системный анализ качества устойчивости УДА на основе метода статистического моделирования // «Устойчивость управляемого движения автомобиля»: Сб. науч. труд. Вып. 130. -М.: МАДИ, 1988.

205. Г.Дж. Кушнер. Стохастическая устойчивость и управление. М.: Мир, 1969. - 198 с.

206. Адамович Н.В. Управляемость машин. (Эргономические основы оптимизации рабочего места человека-оператора). М.: Машиностроение, 1977.280 с.

207. Котик М.А. Психология и безопасность. Таллин: Валгус, 1981. - 408 е.: ил.

208. Голдобина JI.A. Устойчивое управление движением системы «человек-машина-среда» (на примере операторов строительных машин)// «Пути профилактики травматизма в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2000,1. С. 69-75.

209. Голдобина JI.A. Устойчивость и управляемость динамической системы «оператор строительная машина - среда»// «Снижение и профилактика травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. - С-Пб.: СПбГАУ, 2002,1. С. 229-231.

210. Голдобина JI.A. К вопросу об устойчивости в системе «человек машина -среда»// «Актуальные проблемы инженерной науки»: Сб. науч. труд. - Ярославль: ЯГСХА, 2000. - С. 99 - 106.

211. Горяченко В.Д. Элементы теории колебаний: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2001. - 395 с.

212. Философский энциклопедический словарь 2-е изд. - М.: Сов. энциклопедия, 1989.-814 с.

213. Седов Е.А. Эволюция и информация. М.: Наука, 1976. - 231 с.

214. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: Учеб. для вузов. 7-е изд. стер. - М.: Высш. шк., 2001. - 575 е.: ил.

215. Занис Е. Солнце. Цвет. Человек. Баку: Азербйдж. гос. изд -во. 1974. -59 с.

216. Проценко В.Б. К вопросу улучшения обзорности из кабины автомобиля // Автомобильная промышленность.-1972,- № 2. С.25-27.

217. Основы инженерной психологии: Учеб. пособие/ Под ред. Б.Ф. Ломова. -М.: Высш. школа, 1977. 335 с.

218. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. -М.: Наука, 1983.-343 с.

219. Смолянинов В.В. Локомоторная теория относительности: Препринт. М.: Академия наук СССР, 1984. -75 с.

220. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х томах. Т. 2. Динамика. 6-е изд., переаб. и доп. - М.: Наука, 1983. - 640 е.: ил.

221. Пугачев B.C. Теория случайных функций. М.: Физматгиз, 1962. - 884 с.

222. Голдобина Л.А. Энергетический и энтропийный подход к анализу устойчивости системы «оператор-строительная машина-среда» )// «Методы и средства профилактики травматизма и пожаров в АПК»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 2001,-С. 251-255.

223. Шкрабак B.C., Гальянов И.В., Сорокин Ю.Г., Михайлов В.Н., Шкрабак В В. Анализ причин несчастных случаев в АПК// «Проблемы охраны труда в АПК и пути их решения»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1999. - С. 83-92.

224. Щекина Е.В. Анализ производственного травматизма с учетом психофизиологических характеристик человека и разработка основ информационной базы для повышения безопасности труда на предприятиях. Диссерт. . канд. техн. наук. Ростов - на Дону, 2000.

225. Гиббс Дж. Основные принципы статистической механики. М., 1946.

226. Гиббс Дж. Термодинамические работы. -М., 1960.

227. Багрова Н.Д. Фактор времени в восприятии человеком. Л.: Наука, 1980. -95 с.

228. Кейдель В.Д. Физиология органов чувств. М.: Медицина, 1975. - 215 с.

229. Дубровский В.Н., Смородинский Я.А., Сурков Е.Л. Релятивистский мир. -М.: Наука, 1989. 175 с.

230. Либшер Д.-Э. Теория относительности с циркулем и линейкой. М.: Мир, 1980.- 148 с.

231. Домбровский В.Н., Смородинский Я.А., Сурков Е.А. Релятивистский мир. -М.: Наука, 1984.- 175 с.

232. Коренев Г.В. Введение в механику человека. М.: Наука, 1977. - 263 с.

233. Моторные задачи и исполнительная деятельность. Исследование координированных движений руки/ Н.А. Рокотова, Е.К. Бережная, И.Д. Богина, И.М. Горбунова, Е.С. Роговенко. JL: Ленингр. отд. изд. «Наука», 1971. - 180 с.

234. Современные проблемы биомеханики. Вып. 6. Динамические воздействия на биосистемы/ Отв. Ред. К.В. Фролов. Рига: Зинатне, 1989. - 185 е.: ил.

235. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989.- 368 е.: ил.

236. Coermann R.R. Mechanical impedance of human body in sitting position at fow frequency. "Human vibration research". Pergaman Press, 1962.

237. Dieckman D. Wirking mechanicker Schwingungen auf den Menschen 0,5 bis 100 Hz. Int. Z., angew. Physiol., einschhlislich Arbeitsphysiol., 1957, 16.

238. Пановко Г. Я. Построение динамических моделей тела человека-оператора при вибрационных воздействиях: Дис. . канд. техн. наук. М., 1973.

239. Глухарев К.К., Потемкин Б.А. ч др. Элементы нелинейной теории колебаний в анализе биомеханики тела человека// Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования: Сб. науч. труд. -М.: Наука, 1973. С. 12-21.

240. Глухарев К.К. и др. О нелинейных и нестационарных свойствах тела человека. М.: Машиноведение, 1973, № 2.

241. Потемкин Б.А., Ротенберг Р.В., и др. О нестационарности динамических характеристик тела человека при горизонтальных колебаниях // Влияние вибраций на организм человека и проблемы виброзащиты: Тезисы докл. М.: Наука, 1974.-С. 25-29.

242. Макарычев А.В. Построение динамических моделей тела человека для расчете пространственных колебаний оператора при действии вибрации в системе «человек-машина»: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1980.

243. Методы классической современной теории автоматического управления/ Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 е.: ил.

244. Шукис З.И. Разработка и исследование измерительных преобразователей координат положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения: Дис. . канд. техн. наук. Каунас, 1983.

245. Динамика системы «дорога шина - автомобиль - водитель»/Под ред. А.А. Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1976. - 535 е.: ил.

246. Коренев Г.В. Введение в механику управляемого тела. М.: Наука, 1964. -568 е.: ил.

247. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989,- 535 е.: ил.

248. Вайнсон А.А., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства. М.: Машиностроение, 1982.- 303 е.: ил.

249. Грузоподъемные краны; В 2-х кн. Кн. 1/Сокр. пер. с нем. М.М. Рунова

250. B.И., Федосеева; Под ред. М.П. Александрова. М.: Машиностроение, 1981.216 е.: ил.

251. Кокоев М.Н., Федоров В.Т. Аэродинамический стабилизатор-наводчик груза подъемного крана//Строительные и дорожные машины. 1999,- №1 .1. C.17-19.

252. Казаков Н.И. Уменьшение раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при работе механизма поворота стреловых кранов: Дис. . канд. техн. наук.- Ленинград, 1984.

253. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.И. Управление колебаниями. -М.: Наука, 1980,- 383 е.: ил.

254. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма изменения вылета стрелы крана: Сб. науч. труд. МИВТ. Т.XXV , 1958,- С. 186-195.

255. Карабан В.Н., Карабан Н.Н. Исследование переходных процессов в механических процессах,- В кн.: Динамика и прочность машин,- М.: 1974.- С. 85-91.

256. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. -М.: Машиностроение, 1964,- 168 с.

257. Zareckij A.A. Untersuchungen der Dynamik von Turmkranen in der UdSSR. Hebezeuge und Fordermittel, 1972,- C. 70-75.

258. Александров М.П., Колобов Л.Н., Лобов H.A. и др. Грузоподъемные машины: Учебник для вузов по специальности «Подъемно-транспортные машины и оборудование»,- М.: Машиностроение, 1986,- 400 е.: ил.

259. Гниломедов Г.И. Исследование процессов раскачивания грузов и эксплуатационных нагрузок портальных кранов. Автореф. дис.канд. техн. наук. -Л., 1976.- 19 с.

260. Ткач Л.Н., Слепчук Н.А., Носков А.И. и др. Стреловые самоходные краны и строповка грузов: Справочное издание. -М.: Металлургия, 1990.- 272 с.

261. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза на гибкой подвеске//Механизация и автоматизация производства, 1973, №10,- С.25-27.

262. Козлов В.Ф. Теоретическое исследование подвесного механизма поворота крана. В кн.: Вопросы теории конструкции и прочности машин. Вып. 14,- М.: МЛТИ, 1965,- С.4-30.

263. Лобов Н.А. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987.- 160 е.: ил.

264. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968. - 331 е.: ил.

265. Казак С.А. Основы проектирования и расчета крановых механизмов: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во Красноярского университета, 1987 - 181 е.: ил.

266. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Динамические гасители колебаний: Теория и технические приложения. М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит., 1988. - 304 с.

267. Голдобина Л.А., Власов А.В., Бехбудов М.Б. Теоретическое обоснование способа, направленного на уменьшение периода раскачивания груза на канате строительного крана//Сб. науч. труд. Международной конференции г. Сумы. -Украина, 2002. С. ISO-15 6.

268. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие. 2-е изд., перераб. - М.: Наука, 1980,- 272 е.: ил.

269. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. М.: Машиностроение, 1969. - 246 е.: ил.

270. Казак С.А. Колебания груза при гибком его подвесе; Колебания ковша драглайна// «Вопросы теории и работы подъемно-транспортных машин»: Труды Уральского политехнического института им. С.М. Кирова, вып. 47. -Свердловск: Машгиз, 1953.

271. Перельмутер М.М., Поляков А.Н. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке воздействием на ее электропривод: Изв. ВУЗов, Электромеханика. 1971.- № 7.

272. Рунов М.М. Гашение колебаний груза при торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом: Изв. ВУЗов, Машиностроение, 1970. № 2.

273. Черноусько Ф.Л. Оптимальное управление некоторыми колебательными системами: Теоретическая и прикладная механика, 1976, вып. 2,- Белград.

274. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об оптимальном сочетании ускорения и торможения точки подвеса при разгоне висящего груза: Изв. АН ССР, МТТ, 1979, №2.

275. Mizo Takeshi, Kitajima, Kazuya, Azaki Kenji// Nihon Kikai gakkai zonbunshu. С = Trans. Jap. Soc. Mesh. Eng. c. 1995. - 61, № 582,- C. 175-180. - Яп. ; ред. англ.

276. Metod and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane: Пат. 5495955 США МКИ6 В 66 С 13/06 Shibata Noatake К.К. Yaskawa Denki 1 453313. Заявл. 20.5.95 . Опубл. 5.3.96. Приор. 18.01.91, № 3-299740 (Япония); НКИ 2121275.

277. An implicit gain- scheduling controller for cranes/ Corriga Giorgio, Gina Ales-semdro, Usaigiampaolo// IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. 1998, 6 №1. - C. 15-20. - Англ.

278. Neuronale Regelungfur Pendel-dam-pfungssystem / Arend Detlef, Thiemann Peter // F+H: Fordern und Heben. 1997. - 47, № 8.- C. 582-583. - Нем.

279. Verfahren zur Steuerung des translatorischen Bewegungsablaufs einer Laufkatze mit pendelfahiger Last: Заявка 4338444 ФРГ, МКИ6 В 66 С 13/06/ Matthias Karl; Technische Universitait Dresden. -№4338444.7; Заявл. 10.11.93. Опубл. 11.5.95.

280. Устройство для демпфирования колебаний грузозахватного органа подъемно-транспортного средства. А.С. на изобретение № 839998, М. Кл. В 66 С 13/06.

281. Светлицкий В.А., Стасенко И.В. Сборник задач по теории колебаний: Учеб. пособие для студентов втузов. 2-е изд., перераб. - М.: Высш. школа, 1970.-368 е.: ил.

282. Курс теоретической механики. М.: Изд-во МГТУ, 2000,- 735 с.

283. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения: Учеб. пособие для вузов,- 3-е изд. , перераб. и доп. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.-304с.

284. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем: Современные концепции, парадоксы и ошибки. 4-е изд., перераб.- М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987,- 352 с.

285. Мандельштам Л.И. Лекции по теории колебаний. М.: Наука, 1972. -418 с.

286. Стрелков С.П. Введение в теорию колебаний: Учеб. для ВТУЗов. 2-е изд, перераб. М.: Наука, Гл. ред. физ. - мат. лит., 1964. - 437 е.: ил.

287. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. пособие для втузов. В 3-х т. Т. 2. Динамика.-8-е изд., перераб. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991,- 640 с.

288. Кузнецов Ю.И. Алгебра малых колебаний: Учеб. пособие/ Новосибирский госуд. университет им. Ленинского комсомола. Новосибирск: НГУ, 1989. - 78 е.: ил.

289. Магнус, Курт. Колебания: Введение в исследование колебательных систем/ Перевод с нем. В.И. Сидорова, В.В. Филатова; Под ред. В.Д. Смирнова с пре-дисл. А.Ю. Ишлинского. М.: Мир, 1982. - 303 е.: ил.

290. Стрижак Т.Г. Методы исследования динамических систем типа «маятник». Алма-Ата: Наука, 1981. - 253 е.: ил.

291. Красносельский М.А., Бурд В.Ш., Колесов Ю.С. Нелинейные почти-периодические колебания. М.: Наука, 1970.

292. Зубов В.И. Теория колебаний. М.: Высш. шк., 1979. - 400 с.

293. Маркеев А.П. Теоретическая механика: Учебник для университетов. -Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2001. 592 е.: ил.

294. Ишлинский А.Ю. Прикладные задачи механики. В 2-х кн. Книга 2. Механика упругих и абсолютно твердых тел. М.: Наука, 1986.-416с.

295. Ишлинский А.Ю., Стороженко В.А. и др. Вращение твердого тела на струне и смежные задачи. М.: Наука, 1991,- 330 с.

296. Хализев Г.П., Серов В.И. Расчет пусковых, тормозных и регулировочных устройств для электродвигателей: Учеб. пособие. -М.: Высш. шк., 1966,308 с.: ил.

297. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976,- 670 с.

298. Ишлинский А.Ю. Механика относительного движения и силы инерции. -М.: Наука, 1981,-191 с.

299. Ишлинский А.Ю. Механика специальных гироскопических систем. Киев: Изд-во АН УССР, 1952. - 432 с.

300. Ишлинский А.Ю. Механика: идеи, задачи. М.: Наука, 1985. - 623 с.

301. Морозова Е.П. Об устойчивости вращения твердого тела, подвешенного на струне: Прикладная математика и механика. Т. 2. Вып. 5,- С. 621-626.

302. Темченко М.Е. Об устойчивости одного из положений динамического равновесия одной механической системы: Докл. АН СССР.Т. 117, № 1, 1957,- С. 50-52.

303. Ищлинский А.Ю., Стороженко В.А., Темченко М.Е. О движении осесимметричного твердого тела, подвешенного на струне: Изв. АН СССР, МТТ, 1979, №6.-С. 3-16.

304. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория случайных процессов и ее приложения: Учеб. пособ. для втузов. 2-е изд. стер. - М.: Высш. шк., 2000,- 383 е.: ил.

305. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1988.- 480 е.: ил.

306. Хализев Г.П. Электропривод и основы управления. М.-Л.: Госэнергоиз-дат, 1962.-384 е.: ил.

307. Кацман М.М. Электрические машины и электропривод автоматических устройств. -М.: Высш. шк., 1987. -334 е.: ил.

308. Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. пособие. М.: Мастерство: Высш. шк., 2000,- 365 е.: ил.

309. Голдобина Л.А. Теоретические исследования возможностей повышения эффективности и безопасности труда при выполнении монтажных работ в режиме работы строительного крана//«Юбилейный выпуск»: Сб. науч. труд. ЯГСХА,- Ярославль: ЯГСХА, 2002. С. 130-136.

310. Лукьяненко В.Г., Маневич В.А., Козорез В.Д., Гервас А.В. Панорамная кабина управления. А.С. на изобретение № 1747375, М. Кл. В 66 С 13/54, 1992 г.

311. Михеев В.А., Калмыков В.А., Талах А.С. Каркас кабины оператора крана. А.С. на изобретение № 1355595, М. Кл. В 66 С 13/54,1987 г.

312. Юрков М.М., Шкрабак B.C. и др. Кабина транспортного средства. Патент Р.Ф. на изобретение № 2029686, М. Кл. В 60 Н 1/00,1995 г.

313. Блажко Л.Н., Васильев О.Е., Фролов А.А. Кабина трактора. А.С. на изобретение № 765086, М. Кл. В 62 D 33/08, 1980 г.

314. Калмыков В.А., Талах А.С., Гильченко З.И., Олимпиев А.Г. Кабина оператора крана. А.С. на изобретение № 1710488, М. Кл. В 66 С 13/54, 1992 г.

315. Михеев В.А., Калмыков В.А., Талах А.С., Чубенок А.Ф. Панорамная кабина управления краном. А.С. на изобретение № 908739, М. Кл. В 66 С 13/54, 1982 г.

316. Пучкова Л.Н., Бульдинов О.В. Кабина мостового крана. А.С. на изобретение № 688418, М. Кл. В 66 С 13/52, В 66 С 13/54, 1976 г.

317. Падельский Т.Н., Невзоров Л.А., Дутов В.Н., Сафаров Г.М., Смородинский И.М. Кабина грузоподъемного крана. А.С. на изобретение № 432083, М. Кл. В 66 С 13/52, 1974 г.

318. Бугреев Ю.В., Лирунов В.Е. и др. Панорамная кабина управления грузоподъемных кранов. А.С. на изобретение № 407882, М. Кл. В 66 С 13/52, 1974 г.

319. Ярманив Ю.Н., Шляпин B.C., Раченко В.А. , Шетинин Е.А. Кабина транспортного средства. А.С. на изобретение № 854797, М. Кл. В 62 D 33/06,1981 г.

320. Аствацатуров А.Е., Давыдов В.Н. и др. Кабина транспортного средства. А.С. на изобретение № 1126486, М. Кл. В 62 D 33/06, В 60 J 3/00 , В 60 R 1/10, 1986 г.

321. Аствацатуров А.Е., Давыдов В.Н. и др. Кабина транспортного средства. А.С. на изобретение № 1421596, М. Кл. В 62 D 33/06, В 60 R 1/10,1990 г.

322. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Голдобин Н.Д., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В. Кабина башенного крана. Патент РФ на изобретение № 2175946 от 20.11.01 г.

323. Голдобина Л.А., Власов А.В. Кабина башенного крана. Приоритет по заявке на изобретение № 2002116990/28(017911) от 25.06.02 г.

324. Шкрабак B.C., Юрков М.М., Голдобина Л.А. Анализ обзорности в кабинах башенных кранов// «Травматизм и пожары в АПК и пути их снижения»: Сб. науч. труд. С-Пб.: СПбГАУ, 1997. - С. 39-46.

325. Банхиди JI. Тепловой микроклимат помещений: Расчет комфортных параметров по теплоощущениям человека/ Пер. с венгер. В.М. Беляева; Под ред. В.И. Прохорова, А.Л. Наумова. М.: Стройиздат, 1981. -248 е.: ил.

326. Клиндт Л., Клейн В. Стекло в строительстве: Свойства. Применение. Расчеты/ Пер. с нем. П.И. Глазунова и др.; Под ред. И.П. Трофимовской, Ф.Л. Шехтера.- М.: Стройиздат, 1981,- 287 с. : ил.

327. Тепловая изоляция: Справочник строителя/ Г.Ф. Кузнецов, В.И. Бельский,

328. B.П. Горбачев и др.; Под ред. Г.Ф. Кузнецова.- 4-е изд., перераб и доп.- М.: Стройиздат, 1985. 421 е.: ил.

329. Богословский В.Н. Тепловой режим здания. М.: Стройиздат, 1979.248 е.: ил.

330. Швец Я.Д. Расчет световых потоков, поступающих в помещение через окна с солнцезащитными устройствами типа жалюзи// Промышленное строительство. 1972,- № 7.

331. Краткий физико-технический справочник/ Под общей ред. К.П.Яковлева. Т. 3. М.: 1962 .-686 с.

332. Исаченко В.П. и др. Теплопередача: учебник для вузов/Под ред. В.П. Исаченко, В.А. Осипова, А.С. Сукомел. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоиз-дат, 1981. -416 е.: ил.

333. Гусев Н.М. Основы строительной физики. Учебник для вузов. М.: Стройиздат, 1975.- 440 е.: ил.

334. Шкрабак B.C., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В., Голдобина Л.А., Голубев В.П., Красотина Т.С. Вентиляционное устройство кабины транспортного средства. Патент РФ на изобретение № 2184039 от 27.06.02 г.

335. Гусев Н.М., Киреев Н.Н. Освещение промышленных зданий. М.: Строй-издат, 1968,- 161 е.: ил.

336. Митькин А.А. Исследование структуры зрительного восприятия в аспекте комплексных проблем инженерной психологии и технической эстетики// Техническая эстетика и инженерная психология: Сб. научн. труд. Л.: Изд-во ЛВХПУ, 1972.-С. 23-29.

337. Штейнберг А.Я. Солнцезащита зданий/ Под ред. А.Л. Подгорного.- Киев: Буддвельник, 1986.- 101 е.: ил.

338. Юров С., Гусев Н., Данциг Н., Зинченко В., Иванова Н. Свет как элемент жизненной среды человека// Техническая эстетика. 1971. - № 5.

339. Юрков М.М., Шкрабак B.C., Шкрабак В.В., Голдобина Л.А. Устройство для защиты от солнечного излучения кабины подъемно-транспортного средства. Патент РФ на изобретение № 2139201 от 10.10.99 г.

340. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Торопов Д.И. Устройство для защиты от солнечного излучения оператора строительных машин. Приоритет по заявке на изобретение № 2000113717(014458) от 29.05. 00 г.

341. Крюкова Д.Н. Электромиографический анализ степени утомления позных мыщц человека в зависимости от формы сиденья// Гигиена труда и профзаболевания. -1977.- № 4.

342. Бумаков В.П., Зайцев Н.Д. Подвеска сиденья транспортного средства. А.С. на изобретение № 1041334, М. Кл. В 60 N 1/02,1983 г.

343. Гончаров В.А. Сиденье транспортного средства. А.С. на изобретение № 467847, М. Кл. В 60 N 1/02, 1975 г.

344. Данилкив Б.В., Бобечко О.В., Лукашевич З.Д. Двухпозиционное сиденье транспортного средства. А.С. на изобретение № 816814, М. Кл. В 60 N 1/02, 1981 г.

345. Волков А.Г. Безопасное сиденье транспортного средства. Патент РФ на изобретение № 2022829, М. Кл. В 60 N 1/02, 1994 г.

346. Янедкович М.И., Екимов С.В. Пульт управления транспортного средства. А.С. на изобретение № 1662891, М. Кл. В 62 D 33/06, В 60 N 2/02,1991 г.

347. Шкрабак B.C., Голдобин Н.Д., Голдобина Л.А., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В. Пост управления оператора подъемно-транспортного средства. Патент РФ на изобретение № 2137625 от 20.09.99 г.

348. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А. Сиденье оператора строительных машин. Положительное решение от 26.03.03 г. по заявке на изобретение № 2002100961(000434) от 08.01.02 г.

349. Шкрабак B.C., Торопов Д.И., Голдобина Л.А., Шкрабак В.В., Лопатин А.Н. Сиденье оператора подъемно-транспортных машин. Патент РФ на изобретение №2180623 от 20.03.02 г.

350. Шкрабак B.C., Голдобин Н.Д., Голдобина Л.А., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В. Сиденье оператора подъемно-транспортных машин. Патент РФ № на изобретение № 2137624 от 20.09.99 г.

351. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики,- М.: Наука, 1970,- 478 с.

352. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. пособие для втузов. В 3-х т. Т. 1. Статика и кинематика,-8-е изд., перераб. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990,- 672 с.

353. Савельев И.В. Курс общей физики. Том 1. механика. Молекулярная физика. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1977. - 414 с.

354. Подъемная техника в Великобритании// Строительные и дорожные машины, 2000, №8,- С.14-15.

355. Toda Hirog, Inoue Yoshio, Oh shima Masato, Kikai gakkai ronbunshu. С-Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C., 1997, 63, № 605 - C. 5052 -Яп., ред. англ.

356. Силич Д.В. Устройство для предотвращения раскачивания груза. Патент № 2091291, МКИ5 В 66В 13/06, опубл. 27.09.97 г.

357. Pendelwinkeldampfung fur seilgefuhrte. Lasten//Jnd. Anz. - 1996, -118, № 16 -С. 207-Нем.

358. Einrichtung zur Dampfiing der Pendelbewegung der Last lines krames, insbe-sondere eines Cantainer Krames: Заявка 4314460 ФРГ, МКИ5 В 66 С 13/10// Posself Thomas, Hirte Marfin Kranbau Eberswalde Gmb H. № 4314460.8; зявл. 3.05.93. Опубл. 10.11.94.

359. Красовский H.H. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.475 е.: ил.

360. Крементуло В.В. Стабилизация стационарных движений твердого тела при помощи вращающихся масс. -М.: Наука, 1977,- 263 е.: ил.

361. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление ПТМ. М.: Машиностроение, 1975.

362. Гироскопические системы: Проектирование гироскопических систем. В 2-х кн.- М.: Высш. шк., 1977.

363. Смолянинов Б.А. Оптимальные режимы торможения вращательного движения симметричного тела// ПТМ, 1964, т. 28, вып. 4.

364. Кононенко В.О., Подчасов Н.П. Об оптимальном активном гашении колебаний: Изв. АН СССР, МТТ, 1973, № 3.

365. Долгополов А.Г. Стабилизатор колебаний груза Долгополова. А.С. на изобретение № 1785993, М. Кл. В 66 С 13/06, 1993 г.

366. Гаранин Н.П. Устройство для успокоения раскачивания грузозахватного органа. Патент РФ на изобретение № 2049038, М. Кл. В 66 С 13/06, 1995 г.

367. Гаранин Н.П. Электромеханический разворотчик успокоитель раскачивания грузозахватного органа. А.С. на изобретение № 2048421, М. кл. В 66 С 13/06, 1995 г.

368. Орлов Н.А., Пабат А.И. Способ гашения колебаний груза и устройство для его осуществления. А.С. на изобретение № 1801923, М. кл. В 66 С 13/06, 1993 г.

369. Габбязов И.И., Егоров В.Д., Назаров В.Ф., Тульчинский А.А. Динамически настраиваемый гироскоп. Заявка № 2216921/28 от 24.03.77 г., МКИ5 G 01 С 19/22.

370. Трунтаев В.В., Голосюк Н.Ф. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески. А.С. на изобретение № 1076397, М. Кл. В 66 С 13/06, 1984 г.

371. Кузнецов И.Л., Галиев Р.Г. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески крана . А.С. на изобретение № 709506, М. кл. В 66 С 13/06, 1980 г.

372. Герасимяк Р.П., Бушер В.В. Способ управления механизмом передвижения подвешенного на канате груза. А.С. на изобретение № 1472417, М. кл. В 66 С 13/06,13/22,1989 г.

373. Качкачьян A.M. Гироскопическое трехстепенное устройство. А.С. на изобретение № 316346, М. Кл. G 01 С 19/00, 1972 г.

374. Барсов И.П., Кузьмицкий В.В. Устройство для гашения колебаний грузовой подвески крана. А.С. на изобретение № 587085, М. Кл. В 66 С 13/06,1978 г.

375. Bestimmung der maximalen Drahtbruchzahl (lurch Simulation/ Ren G. // DHF: Jnt. Fachzeitscchr. Forder/- Lager -und Transporttechn. DHF: Dtsch.Hebe und Fordertechn.-1997.-43, № 6- C. 32-35 - Нем.

376. Голдобина Л.А., Шкрабак B.C., Шкрабак B.B., Бехбудов М.Б. Устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана. Приоритет по заявке на изобретение № 2001119906(021159) от 17.07.01 г.

377. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Власов А.В. Способ и устройство для гашения колебаний груза, подвешенного на канате строительного крана. Приоритет по заявке на изобретение № 2002109487(010060) от 11.04.02 г.

378. Колчинский Ю.Л., Шишкина Е.А. Механизация строительных работ в фермерских хозяйствах. М.: Информагротех, 1995.- 72 с.

379. Ткач Л.Н., Слепчук Н.А., Носков А.И. и др. Стреловые самоходные краны и строповка грузов: Справочное издание. М.: Металлургия, 1990,- 272 с.

380. Басюк Б.А., Переплетчиков В.И. Стропальные работы: Учеб. пособие.- Киев: Урожай, 1991.- 87 е.: ил.

381. Рякин А.И., Урванцев Б.А. Строповка грузов. Изд. 2-е, перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1968.

382. Шкрабак B.C., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В., Голдобина Л.А., Торопов Д.И., Бехбудов М.Б. Строп. Патент РФ на изобретение № 2176980 от 20.12.01 г.

383. Раймон Левар Дон. Зажим для каната. А.С. на изобретение № 445202, М. Кл. В 66 D 1/54, 1975 г.

384. Телегин В.Я., Фотченков В.И. Строп. А.С. на изобретение № 1237602, М. Кл. В 66 С 1/12, 1986 г.

385. Телегин В.Я., Кунаев В.Ф., Кузьменко Г.Г. Строп. А.С. на изобретение № 1723004, М. Кл. В 66 С 1/12, 1992 г.

386. Фиделев А.С., Чубук Ю.Ф. Строительные машины. Киев: Вища школа, 1971,- 356 е.: ил.

387. Корсаков B.C. Основы конструирования приспособлений: Учеб. для вузов,- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1983.- 277 е.: ил.

388. Горошкие А.К. Приспособления для металлорежущих станков: Справочник,- 7-е изд., перераб. и доп.-М.: Машиностроение, 1979,- 303 е.: ил.

389. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Шкрабак В.В., Шкрабак Р.В. Определение обзорности кабин сельскохозяйственных и подъемно-транспортных ма-шин//Методические указания. С-Пб.: СПбГАУ, 2001. - 40 с.

390. Шкрабак B.C., Голдобина Л.А., Торопов Д.И., Юрков A.M. Устройство для измерения угловых размеров объектов наблюдения. Патент на изобретение № 2164674 от 27.03.01 г.