автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.05, диссертация на тему:Основы теории динамического расчета грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза

ЛЖТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХЖЧШШЙ УЖБЫРСПТЕТ

На правах рукописи

Р! д

„ .ОРЛОВ Алексей Николаевич

" и

УДК.621.373.1/2:531.ЗЭ1:681.03.05

ОСНОВЫ ТЕОРИИ ДЙНАЖЧЕСКОГО РАСЧЕТА ГРУЗОПОДЬЗЛШХ КРАНОВ С ПРОСТРАНСТВЕ;™,!! КАНАТНЬЬЙ ПОДВЗСЛШ ГРУЗА

Специальность 05.05.05 - Подъеглцо-тракспортные ка:шши

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Сп 11кт-По те: ;буог 1933

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном техническом университете.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Вильчевский Н.О. доктор технических наук, профессор Демокритов В.Н,

доктор технических наук, профессор Казак С.А.

Ведущее предприятие: Санкт-Петербургский ордена Трудового

Красного Зяаыени завод подъемно-транслортногс оборудования имени С.Ы. Кирова производственного объединения " По дъ е.-'лтран смэш'"

Защита состоится 1993г. в ¡4 часов на

заседании специализированного совета Д 063.38.20 при Санкт-Петербургском государственно!1.: техническом университете по адресу: 195251, Санкт-Петербург, Политехническая ул.,29, корп. I, аул. 41.

С диссертацией ионшо ознакомиться в библиотеке университета.

Отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просии направлять в специализированный совет университета.

Автореферат разослан " 7-/'" //¿'. 1993г.

Учении секретарь специализированного совета Д 063.38.20 кандидат технических наук, доцент Сг.крнов В.Н.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Высокоскоростные грузоподъемные краны с про-отранотвенннми канатными подвесами груза являются неотъемлемой частью технологического комплекса или транспортно-пэрегрузочяого потока. Повышение производительности этих кранов для обеспечения эффективности процесса в целом достигалось до сих пор, как правило, за счет увеличения номинальных скоростей рабочих движений. Однако натурными исследованиями установлено, что высокие номинальные скорости горизонтального перемещения груза используются лишь в малой степени и производительность кранов не возрастает по следующим причинил: а? увеличивается время на точную остановку и успокоение колебаний груза; б; возрастает время простоев крана в результате повышения износа и отказов аппаратуры управления из-за увеличения числа включений, необходимых для гашения колебаний груза.

Тпким образом, для решения одной из кардинальных проблем эффективности грузоподъемных кранов с гибким подвесом груза необходимо исследовать явления, возникающие при раскачиваниях груза, и обеспечить его перемещение с малыш колебаниями. Последний фактор имеет также социальный аспект - напряженность труда и утомляемость оператора, условия его работы. Решение проблемы гало ¡гая колебаний груза позволит использовать краны для работы в автоматическом цикле в составе гибких производственных систем*'

При разработке кранов очень редко имеется возможность создания опытного образца, который можно было бы всесторонне исследовать в реальных условиях эксплуатации, вплоть до аварийных. Конструктор должен быть уверен, что произведенные им расчеты учитывают процессы, реально протекающие при работе кранов.. Поэтому важным является разработка математических моделей кранов, их экспериментальная проверка и реализация на ЭВМ с целью получения требуемых показателей. При этом надо иметь в виду, что процесс формирования модели для сложной динамической системы является трудоемкой задачей, которую казддай раз приходится решать заново, как только исследователь сталкивается с новой конструкцией. В связи с этим создание обобщенных моделей и алгоритмов на их основе, пригодных для достаточно широких классов кранов и конструктивно-компоновочных исполнений их элементов, схем подвесов груза увеличивает возможность решения больших и практически важных задач. Значение обобщенных моделей значительно возросло в последнее время в

I

связи с проблемой создания систем автоматизированного проектирования грузоподъемных машин. Современные мощные высокоскоростные и металлоемкие краны - достаточно дорогие и сложные объекты конструирования, в которых тщательный и полный динамический расчет позволяет вскрыть существенные резервы-и одновременно избежать ошибок.

Гибкий подвес груза определяет особенности расчета прочности и надежности крановых механизмов и металлоконструкций, построения систем управления и устройств безопасности. Важная задача динамики кранов с подвешенным на канатах грузом решалась рядом видных отечественных и зарубежных ученых; фундаментальность имеющихся исследований несомненна. Однако подавляющее большинство"авторов считало возможным рассматривать груз на канатах как математический маятник, что значительно искажало процессы, реально протекающие при работе кранов с пространственными подвесами груза.

Методы динамического расчета (анализа и оптимизации!грузоподъемных кранов, описанные в литературе, разработаны для отдельных классот кранов, их механизмов и узлов. При этом некоторые типы кранов или вообще не рассмотрены, или рассмотрены с серьезными упрощениями; учет действительной схемы запасовки подъемных канатов практически не отражен. Вопросы оценки динамических свойств крана и груза на канатах на стадии проектирования не затрагивались.

Цель диссертации - разработка теоретических основ динамического анализа и оптимизации кранов с пространственными канатными подвесами груза и их реализация на стадиях проектировочного и проверочного расчетов, совершенствование создания и повышение эффективности кранов за счет целенаправленного формирования характеристик крановых подсистем и груза на гибком подвесе с введением в необходимых случаях корректирующих устройств для оптимизации динамических свойств крана в целом, привлечения средств автоматизированного проектирования машин.' Указанная цель и анализ современного состояния динамических расчетов кранов определили следующие основные задачи исследования.

1. Разработать теоретические основы количественной и качественно оценки процессов, протекающих при раскачиваниях груза на пространст венных канатных подвесах, и реализовать их для подавляющего болышш ства применяемых в краностроении схем.

2. Сформулировать, обосновать и реализовать теоретические лоложе ния, позволяющие путем оптимизации размеров подвеса груза добиться существенного снижения размахов его колебаний при работе крановых

2

механизмов горизонтального перемещения груза.

3. Показать необходимость и принципиальную возможность осуществления вариации параметров, разработать теоретические основы оценки эффективности использования и создать гашу виброзащитных устройств для демпфирования вертикальных колебаний груза и конструкции крана в широком диапозонд технологических вариантов его работы.

4. Разработать й теоретически обосновать эффективность применения виброзащитного устройства для демпфирования крутильных колебаний груза у мостовых кранов» предназначенных.для перегрузки длинномерных грузов. Шказать принципиальную возможность построения активных виб-розащитннх устройств для гашения поперечных колебаний груза.

5. Сформулировать концепцию построения обобщенной математической модели грузоподъемных кранов и разработать ее для кранов стрелового тлпа.

6. Создать алгоритм, построить и реализовать автоматизированное проетирование системы изменения вылета портальных кранов о оптимальными металлическими. конструкциями стрелы и хобота.

■ 7. Синтезировать оптимальное управление системой передвижения грузовой тележки для гашения колебаний груза, достаточно просто практически реализуемое, и показать принципиальную возможность построения устройства на основе полученного алгоритма управления.

На зашитт выносятся следующие результаты, полученные лично автором и обладающие научной новизной, •

1. Методика построения динамических и математических моделей колебаний грузов на пространственных канатных подвесах, включая теоретические основы качественного анализа дифференциальных уравнений свободных колебаний и количественного анализа частотных спектров груза на подвесах по различным схемам.

2. Методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний система подъема груза с виброзащитными устройствами, имеющими переменные ( конструктивно формируемые или управляемые» параметры. • .

3. Концепция построения обобщённых динамических и математических моделей грузоподъемных кранов, и обобщенная математическая модель стреловых кранов.

4. Динамические и математические модели систем вращения груза и передвижения тележки кранов мостового типа о различными схсетми подвесов груза. .

5. Постановка задачи оптимизации размеров подвеса груза.

6. Постановка задачи и результаты синтеза оптимального управления системой для гашения колебаний груза.

Достоверность научных положений и выводов диссертационной работы обеспечивается накоплённым опытом теоретических исследований и проектирования кранового оборудования, учетом нормативных требований к крановым механизмам, металлоконструкциям и устройствам безопасности, использованием апробированных в других отраслях машиностроения физических предпосылок и методов динамики механизмов, машин и конструкций, сопоставлением результатов автоматизированного проектирования и оптимизации с реализованными проектами, выполненными без привлечения средств вычислительной техники.

Адекватность разработанных математических моделей доказана путем сравнения результатов расчета моделируемых характеристик с данными натурных исследований трех специальных мостовых кранов КСВМ-20, причального. контейнерного перегружателя ПКП-32, портального перегрузочного крана КПП 10(12,51-30, проведенных по разработанным автором программам и под его руководством, а также специального мостового крана грузоподъемностью (2,5 + 2,5)т со встроенными в систему подвеса груза виброзащитными устройствами, испытания которого бшш проведены бригадой Днепродзержинского индустриального института и бюро грузоподъемных машин отдела главного механика Никопольского Юкнотру-бного завода на HDT3. Результаты теоретического анализа эффективности применения созданных на уровне изобретений виброзащитных устройств подтверждены данными эксплуатационных испытаний осуществленных конструкций на действующих кранах и отзывами крановщиков и обслуживающего персонала. i

Практическая ценность работы заключается в том, что теория, методы инженерного расчета, конструкции и устройства, разработанные в диссертации, были использованы на предприятиях, занимающихся проектированием, изготовлением и эксплуатацией широкрй гаммы кранов мостового и стрелового типов. Проведенные исследования и полученные результаты создали предпосылки для разработки новых методов динамического анализа, оптимизации и норм расчета грузоподъемных кранов, позволили выявить эффективные направления дальнейших научных исследований и конструкторско-технологических работ по повышению эффективности кранов и возможности их использования в автоматизированных производственных системах.

4

Реализация результатов работы. Основные теоретические положения, выводы и рекомендации диссертационной работы использованы при проектировании и модернизации грузоподъемных машин на заводе НТО им.С.М. Кирова ПО "Подъемтрансмаш" (портальные и судовые краны, специальные мостовые краны, контейнерный и грейферно-бункерный перегружатели), ЦНИИ судового машиностроения ПО "Пролетарский завод" (судовые краныI, СПКТБ "Ленгидросталь" (козловьге краны для ГЭС), ЦКБ тяжелого машиностроения (специальные грузоподъемные макшы), Украинском государственном институте краностроения (стреловые самоходные краны), Никопольском ТШотрубком и Днепропетровском трубопрокатном заводах (специальные мостовые краны).

Отлажены я внедрены в практику проектирования пакеты прикладных программ для ЭВМ для определения динамических нагрузок на элементы механизмов и металлоконструкций кранов мостового и стрелового типов, автоматизированному проектировании системы изменения вылета портальных кранов с оптимальными металлическими конструкциями стрелы и хобота, оптимизации размеров подвеса груза. Часть полученных в диссертации результатов отражена в двухтомном "Справочнике по кранам","Технических условиях на проектирование специальных металлургических кранов" для завода ПТО им.С.М.Кирова и "Руководящем документе по определению нагрузок на металлические конструкции верхнего строения стреловых самоходных кранов", составленном автором для Украинского государственного института краностроения.

На Череповецком металлургическом комбинате в 1989г. успешно пропел эксплуатационные испытания специальный мостовой кран с вращающейся теледкой КСВМ-20, имеющий подвес груза на траверсе с блоками."связанными" общим валом, которая спроектирована и изготовлена заводом ПТО им.С.М.Карова по изобретению №1546407 СбТ]. Начиная с 1990г. завод поставляет на металлургические комбинаты страны ежегодно 10-15 таких кранов. Заводом ПТО им.С.М.Кирова спроектирована подобная грузоподъемная траверса и для специальных металлургических кранов с врашлдаей-ся тележкой грузоподъемностью 50т, а также грузовая подвеска к крановой стреле [80] для специальных мостовых кранов грузоподъемностью Ют, снабженных поворотной выдвижной стрелой.

На Никопольском Южнотрубном и Днепропетровском трубопрокатном заводах в травильных цехах успешно работа:ог специальные мостош.'с краны с включенными в систему подвеса груза вкброзавдитнш.и устройе.тш'.щ, н.'!юлняш51ш функция доотГера и виб по изолятора [79]. Там зд ряд мое-

товых кранов оборудован сиденьями для защиты оператора от общей вибрации [72].

Разработанный на уровне изобретения [82] комплекс аппаратуры для. натурных исследований процессов раскачиваний груза у кранов мостового и стрелового типов используется бюро экспериментальных работ отдела главного конструктора завода ПТО им,С.М.Кирова при эксплуатационных и программных испытаниях грузоподъемных машин, .

Ряд положений диссертации реализован в учебной работе кафедры подъемно-транспортных и строительных машин С.-ПбГТУ при чтении автором лекционных курсов "Грузоподъемные майданы" и "Динамика машин", в курсовом и дипломном проектировании.

Апробация работы. Основные результаты исследований и диссертация в целом докладывались и обсуждались на: а)Всесоюзных конференциях и на-» учно-технических.совещаниях по ЮТ в г.Ленинграде (1974г.), Горьком (1980г.), Москве {1981,1985,1990,1991г.г.) ;й)Международной конференции "Развитие основ проектирования, эксплуатации и исследования тяжелых рабочих машин" в г.Щырк Польской республики (1989г.); в) Республиканских, краевых, региональных конференциях в г.Москве 11972г.) , Артеме (1974,1976,1983г.г.), Ленинграде ЦЭ75г.), Красноярске (1980г. Софии (1984г.), Севастополе (1988,1991,1992г.г.),, Одессе (1989г.); г) Заседаниях секции ПТМ научно-методического Совета по специальности 15.04 "Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины" в г.Новочеркасске (1984г.) и Могилеве (1990г.).

Публикации. Основное содеожание диссертационной работы изложено в разделах двухтомного "Справочника по кранам", учебном пособии, 58 печатных работах, 15 авторских свидетельствах и 7 положительных решена ях на выдачу патентов. !'' ' ' .

Структура и объем работы, Диссертаций состоит из введения, восьми глав, заключения, списка литературы из 701 наименования и приложения Материал размещен на 265 стр. машинописного текста, 123 рисунках на 103 стр. и 40 таблицах на 26 стр., 74 стр. списка литературы. К основному тому объемом 474.стр. составлен отдельный том приложений в 214 стр., где приведены также документы, шдтвервдающие внедрение результатов работы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе диссертации сделан анализ методов расчета(оптимизации) грузоподъемных машин. Развита концепция построения обобщениях динамической и математической моделей (ОМГК) грузоподъемных кранов, в основе которой лежат следующие основные положения. При любом исследовании или разработке, в том числе и при создании ОМГК, естественно стремиться к тому, чтобы результаты имели по возможности более широкую область применения. Однако создать модель, удовлетворяющую всем требованиям сразу, нереально. К ОЫГК следует добавить ансамбли частных и локальных моделей; при этом представляется возможность изучения любых, режимов эксплуатации.

ОМГК должна удовлетворять двум требованиям адекватности, быть долговечной и наглядной. Для системного анализа желательно иметь два источника информации - уравнения движения и динамический граф, что позволит в наглядной форме вскрыть структурные особенности системы и сделать продуктивные ■ вывода о качественных особенностях процесса.

ОМГК следует строить как составную. Концепция составной динамической модели сводится в общем плане к поискам путей плодотворного использования информации о характеристиках подсистем для оценки и оптимизации динамических свойств крана с грузом в целом. ОМГК должна давать возможность использования модальных методов исследования.

Кран с независимыми двигателями механизмов, динамический граф которого представлен на рис.1, представляет собой конструктивно-компоновочное объединение ряда подсистем - двигателей {Дпередаточных механизмов ШМ), металлической конструкции (МК), грузозахватного устройства, (ГЗ) и груза (Г). Это разбиение представляется удобным как с точки зрения динамического анализа и оптимизации, так и с точки зрения проектирования. Двигатель, передаточный механизм и часть металлической конструкции крана образуют ряд крановых подсистем - подъема ( СП ), передвижения крана (С1Ж), вращения крана ( СВ ), изменения вылета (СИВ) или передвижения тележки (СГГП. Идея выделения металлоконструкции в отдельные подсистемы состоит в том, что при работе различных механизмов динамический отклик получают отдельные части Ж. Этот вопрос тесно связан с расчетными комбинациями нагрузок, но котором в настоящее время в большинство случаев ведотся проектирточни;', расчет.

При динашческоы расчете кранов необходим учет деЛстшти.шиой сда-глы запасовки подъемных канатов. Наличие большого ко.пчестна с<ем до-

V

Динамический граф грузоподъемных кранов

лает невозможным построение единой динамической модели и затрудняет решение задачи в широком смысле. С целью разработки обобщенных динамических моделей на основе анализа литературных источников и патентной информации приведено описание 37 схем подвесов груза, разбитых в зависимо-

Рис.1

сти от типа крепления канатов к грузозахватному органу на три группы с жестким, блочным и со смешенным креплениям. Отмечены области применения, достоинства и недостатки каждого. Составлена классификация гибких подвесов грузозахватных органов кранов. Для исследования в рамках диссертационной работы выбрано ? схем, приведенных на рис.2. Они охватывают подавляющее большинство применяемых в краностроении канатных схем подвесов груза.

Приведено прогнозирование тенденций развития способов уменьшения поперечных раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподт емных кранов. Для этой цели использовалась теория статистического прогнозирования, базирующаяся на анализе патентного массива, Б соответствии с разработанной классификацией способов еся патентая информация (более 200 патентов к авторских свидетельств) разбита на две группы - механические и электрические способы. Каждая из груш раз бита на три подгруппы: механические - пространственная заласовка ка натов, оттяжные канаты, двойные подвесы; электрические - плавное протекание переходных процессов, регулирование по углу отклонения каната, программное управление. Описаны преимущества и недостатки каждой из подгрупп, сделан вывод о том, что наиболее перспективншл. способами уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе являются пространственная запасовка канатов и двойные подвесы, из электриче-

Схемы подвесов груза

Рис.2

Динамическая схема подвеса груза с различными способами крепления

ских - регулирование по углу отклонения каната.

Анализ существующих методов расчета кранов и повышения их эффективности позволил в пределах обшей теории динамического расчета грузоподъемных машин выделить три основных взаимосвязанных направления диссертационной работы: I) учет влияния действительной схемы запасов-ки подъемных канатов на протекание динамических процессов при взаимодействии груза с различными конструктивно-компоновочными структурами кранов; 2)разработка и исследование виброзащитных устройств с целью коррекции динамических характеристик крановых подсистем и груза на канатном подвесе для целенаправленного воздействия на динамические характеристики крана в целом; 3) на основе развитой концепции создание обобщенных моделей кранов и алгоритмов на их основе, пригодных для достаточно широких классов кранов и их элементов.

В соответствии с принятыми направлениями исследований представлена структура построения диссертационной работы.

" Вторая глава диссертации посвящена теоретическому исследованию свободных колебаний грузов на пространственных канатных подвесах. Приведен критический анализ методов расчета колебательных процессов груза на нитяных подвесах, указано на отличия решаемой задачи от теории колебаний груза в упругом подвесе.

Методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний груза на пространственных канатных подвесах поясняется на примере динамической модели подвеса груза на рис.3,а. В крановом подвесе канаты расположены упорядочение и обычно имеются одна или дв плоскости симметрии. -

Положение груза по отношению к неподвижной системе координат* у г. с началом в центре масо груза определяется тремя координатами л,у ,г его центра масс и тремя углами 8,* и 9(см.рис.3,б), построение которых аналогично построению самолетных углов. Выражение для потенциальной энергии П системы при допущении, что канат - невесомая растяжимая нить, представляется в виде:

П = + 1 £01(51+ 0,5 сК1бУ, : ' и>

где Б-- вес груза, статические нагрузки в каждом из 1-ых канато! Ск^ и — соответственно коэффициенты жесткости и, динамические соста! ляющие удлинений каждого I -го каната. При блочном креплении под длиной каната понимается общая длина каната, запасованного в полиспаст которая состоит из N ветвей; п - количество канатов в подвесе; I -10

2,... и . Важной особенностью выражения (I 1 является наличие линейных относительно ¡¡^ членов, вследствие чего при определении 6\ необходимо удерживать и квадратичные относительно обобщенных координат слагаемые. Этим напряженный крановый подвес существенно отличается от ненапряженного .

Коэффициент жесткости каждого из канатов:

сч»ЕЛ/£(гч, (2)

где Рк и Ек - соответственно площадь металлического сечения каната и модуль его упругости; - длина каждой из ветвей ¿-го каната; \ -1,2,... N . Для кранов стрелового типа и мостового'с расположением механизма подъема вне тележки в выражении (2) учитываются длины ветвей канатов между отклоняющими блоками и барабаном.

Статические нагрузки .в каждом из канатов статически определимого подвеса вычисляются непосредственно из уравнений статики. Если подвес статически неопределим, к уравнениям статики добавляются но противоречащие им условия распределения статической нагрузки в числе, необходимом для однозначного определения всех

Динамические составляющие фудлинений канатов: н

= О")

где - точки касания канатами барабанов, блоков на тележке или стреле или шарниры крепления' канатов; В^ - текущие положения точек касания канатами, блоков грузозахватного органа или крепления канатов на нем; г - радиус блоков; с{ц - приращения углов«/у отклонения канатов от вертикали. Величины отрезков Ау Ву определяются по известным правилам аналитической геометрии с точностью до величин второго порядка обобщенных координат и ¿ц .

После составления выражения для потенциальной энергии П через обобщенные координаты выявляется устойчивое равновесное положение груза. В работе отмечается, что вопрос об устойчивости горизонтального положения груза является одним из важнейших критериев применимости той или иной схемы подвеса груза. В рамках диссертации эта задача рассмотрена лишь применительно к исследуемым схемам; она должна стать темой отдельного исследования.

Система дифференциальных уравнений, описывающая свободные колеоа-ния груза на иространотрешшх канатных, подвесах, в матрично-винтор-нои вице имеет вид:

[йТГ^ПсНч} -[0],

где

[в]«

т 0 0 0 0 0 с,

0 т 0 0 0 0 0

0 0 т 0 0 0 Си

0 0 0 0

ООО и., с«»

0 0 0 Сху

О Са Су г Су в О

еИ!С

С«

Су*

Сг

Сгв

Сг*

О

О

Сув С2в Св О

Сел1

О Суу Сг» О О Сву. С» Оу

Су.

16)

Так как канаты не могут работать на сжатие, то использовать систему уравнений (4) можно в том случае, если усилия в любом из канатов не падают до нуля:

¿«¿О1*Ск1й>0. (7)

Методика реализована для схем подвесов груза, представленных на рис.2. Для грейферных схем 1Г и 2Г формулы для определения квазиупругих коэффициентов получены через статические натяжения в поддерживаю-^ щих и замыкающих канатах, что позволяет исследовать влияние распределения нагрузки между канатами на процесс колебаний грейфера.

Рассмотрены вопросы качественного анализа дифференциальных уравнений свободных колебаний груза на подвесах с точки зрения связанности собственных колебаний и уменьшения динамических нагрузок в канатах счет независимости части квазиупругих коэффициентов от упругости канатов. Независимость колебаний груза по отдельным координатам является преимуществом схемы, так как при работе одного из мехшшзмов кран колебаний груза по другим координатам происходить не будет.

Анализ позволил сделать некоторые общие' выводы об условиях разделения собственных колебаний груза на подвеса при диагональной матриц 1с] инерционных коэффициентов. 11а рис.4 приведены динамические графь груза на подвесах; дуги, соединяющие окружности, означают квазиупругую связь между координатами груза. Наилучшей схемой является подвес с двумя плоскостями симметрии, когда координаты г и У являются главными.

Другой важной характеристикой подвеса является независимость час квазиупругих коэффициентов от упругости канатов. Это означает, что канаты а, следовательно, и элементы крана в процессе поперечных кол. банкй груза меньше нагружаются динамическими нагрузками и уменьшает 12

Динамические графы груза на канатном подвесе, имеющем плоскости симметрии

ослабления.

ся опасность их

5) ш ё) © ^

чэ 0-—<Э

Анализ частотных спектров позволяет оценивать подвесы с точки

a-xMz , о - у Mz , в-xMz и уМг Рис.4

зре!шл уменьше:шя отклонений центра масс грузов от положения равновесия при работе механизмов горизон-

тального перемеще-

ния груза.

Рассмотрен случай построения математических моделей, когда условия (7 i не выполняются. Тогда уравнения движения в отличив от 14) представляются в виде:

[аНя'ЬВД^}, te л

где {F] - вектор - столбец обобщенных сил, а матрица [с]0С отличается от [cj по выражению (G'; значения!.® входящих в нее элементов, которые зависят от того, какие канаты ослабевают. Для подвесов груза по схемам ЗТ и 1Г формулы для определения элементов [с]ос и {F} получены в виде, удобном для программирования на ЭВМ. Контролируя момент ослабления того или иного подъемных канатов, нужно переходить к уравнениям движения с новым элементам: в [с]сс и {F} .

В третьей главе диссертации рассмотрены виброэащитше устройства для демпфирования вертикальных колебаний груза к конструкции крана и защиты элементов крана от перегрузок. Приведен обзор состояния вопроса, отмечены причины, по которым медленное затухание колебаний неблагоприятно сказывается на работоспособности крана.

Рассмотрен вопрос учета диссипативных сил в многомассовцх системах на примере линейных дифференциальных уравнений:

[al{¿|j*!&Hq}*ícJ{g]«[0]. Задача.состоит в том, чтобы на базе доступной информации о коэффициентах поглощения или логарифмических декрементах}'отдельные упруго-диссипативннх элементов найти достоверные с позиций инженерного расчета значения элементов диссипативной матрицы [Ь] .

Пренебрегая влиянием диссипативных сил, перейдем от обобщенных ко-

ординат к главным. Воспользуемся допущением о том, что диссипативные связи между формами колебаний отсутствуют, то есть наложим условия ортогональности собственных форы и по отношению к диссипагивной матрице [6J. На базе известных коэффициентов поглощения 9ч отдельных уп--ругодиссипативных элементов вычислим элементы диагональной матрицы [В] обобщенных коэффициентов сопротивления в главных координатах. По известной матрице [&] определяется [6]

Для двухмассовой динамической модели металлической конструкции крана с подвешенным на канатах грузом коэффициенты ^ и найдены в Риде:

л^л.яи^-^^Аг^и^^^^^-^л,)/^^-^)}, 19)

где Лiг- частоты собственных колебаний; ^г - обобщенные коэффициенты поглощения, соответствующие первой и второй собственным формам:

(10)

> + Ф Г. I—"- / lr-.tr. [-ГГ^Г- 11 •

Кг*

, v с«[¿%~ {)у [<vс* feftt JF

С„9 и , - соответственно коэффициенты поглощения и жесткости подвеса груза и металлоконструкции крана.

Проведенные расчеты показали, что линеаризация диссипативных сил на собственных формах колебаний дает значительное уточнение значений и времени затухания колебания по сравнению с обычно используемой линеаризацией на парциальных частотах.

Гидравлические виброзащитные устройства (ВУ) в зависимости от схемы запасовки подъемных канатов включаются в систему подвеса груза одним из способов, показанных на рис.5; Сэи соответственно коэффициенты жесткости и сопротивления ВУ, ск - коэффициент жесткости одной ветви каната.

Рассмотрим методику построения динамических и математических моделей свободных колебаний металлической конструкции крана с грузом и ВУ, имеющем переменные параметры с3 и 6|, для чего обратимся к динамической модели на рис.6,а. Массой подвижных частей ВУ будем пренебрегать. На первом этапе построения динамической модели полагается, что С3 и - постоянный величины и осуществляется переход к модели на рис.6,б с приведенным! значениями , сп?. С использованием формул (9) и (101(1,11 С„, заменяются на уци с^) определяются = 6Г тг , с„} и осуществляется переход к модели на рис.6,в,

в которой учитываются диссипативные силы в системе подъема груза и в 14

Схемы включения виброзащигных устройств в систему полвеса груза

Динамические модели металлической конструкции крана с подвешенным на канатах грузом и включенным в систему подвеса виброзащитным устройством

ю ^

Н тм

ЩЬг

. сМ,

Н ПМ

См

тг

Сп§

I. 0Г

0п

¿'.у л

чС

т*

Г®—Ш I

Спп V

'----} тг Ог -

а - основная, б- приведенная, в - при линеаризации диссипативннх сил на колебаниях по собственным формам

Рис.6

.соответствии с которой составляются уравнения движения. При наличии управляемого ВУ сигнал от датчика!) через систему управления СУ, формирующую управляющий сигнал, подается на исполнительное устройство НУ, которое управляет изменением параметров ВУ.

Эффективность виброзащиты определяется степеньл реализации.' ВУ цо-

15

лей виброзащиты и оценивается количественно безразмерными коэффициентами эффективности; для демпферов по каждой из "гп "-ых собственных частот можно принимать:

К= К*т =

где параметры с индексом "3 " относятся к системе с ВУ; для виброизоляторов = Рпю/Ьм,-

Получены аналитические выражения для определения и К^ при постоянных и 6} демпфера. Расчетом показана необходимость управления параметрами демпферов, позволяющего формировать характеристики требуемого вида, которые обеспечили бы оптимизацию демпфирования во всем многообразии частотного спектра колебательных процессов крановой конструкции с грузом.

Вариация жесткости упругих элементов может быть^ осуществлена посредством управляемого блокирования отдельных элементов определенной жесткости или электромагнитного взаимодействия. Изменение коэффициента сопротивления демпфера модно реализовать управляемой вариацией условий дросселирования амортизационной жидкости или вариацией физико-механических свойств специальной магнитореологической суспензии, вязкие свойства которой определяются величиной ее намагничивания. Приведены примеры конструкций, где осуществляется управление С3 и 63 демпфера. Часть из разработанных на уронив изобретений [62-65,72-75, 79,83] устройств успешно работает на специальных мостовых кранах в травильных цехах Никопольского Южнотрубного и Днепропетровского трубопрокатного заводов.

Четвертая глава диссертационной работы посвящена разработке и исследованию БУ для гашения поперечных колебаний груза на канатах. Выполненные в области механических устройств для уменьшения раскачиваний груза исследования не учитывали действительную схему зааасовки подъемных канатов, что не позволило изучить многие явления, реально протекающие при работе крана. '

' Для предварительной оценки динамических характеристик подвеса груза при его поперечных колебаниях разработана 'методика построения ма-тбиатичесгах моделей крановых подвесов груза без учета упругости грузовых канатов, суть которой состоит в следующем. Потенциальная энергия груза представляется в виде П = 6-2 .На основе принятого допущения о шрэстлнимости канатов составляются уравнения связей 61= О, 1= 1,2,.. П , (где определяется по ф-оркуле (3)) которые разрешаются относительно' независимых обобщенных координат с точностью до ве-

их второго порядка.

Допущение о не растяжимо с та подъемных канатов позволял? тп'шть порядок системы дифференциальных уравнений при хсследоаачпи погогреч-ных колебаний груза. Ошмко полученные без учета упругости канатов результаты икевт огранзчевнуэ область применения, которая определяется путем их сравнения с данными, нейдеяимш с асшльзоштаеи методика расчета с учетом упругости канатов.

На уровне изобретения [67] разработан для специальных мостовых кранов с вращающейся тележкой КСВ'.'-20 подвес груза на траверсе с блоками, "связанными" общим валом, предназначенный для гниения крутильных колебаний длинномерного груза. Идея основана на следующей. Кран имеет подвое груза по типу схеглн 1Т на рис.2 с двумя блокаья. Эти блока жестко сидят на общем полу. При крутильных колебаниях груза "связанные" блоки не могут свободно вращаться в разные сторон». При подъеме-спуске груза блоки вращаются в одну сторону с одинаковой скоростью, и связь блоков не метет движению груза.

Создана математическая модель свободных колебаний груза, подвешенного на траверсе со "связанными" блоками, получены условия, при которых эффективность гашения крутильных колебаний груза возрастает.

Произведена оценка сил сопротивления при колебаниях груза на подвесах со свободными блоками. На основе полученных оценок демпфирующей способности систем разработан на уровне изобретения С80] и спроектирован на заводе ПТО им.С.М.Кирова подвес груза к крановой стреле листового металлургического крана грузоподъемностью Ют, оборудованного поворотной выдвижной стрелой.

На уровне изобретения [77] разработан способ гашения поперечных колебаний груза для подвесов по схеме ЗТ на рис.2. Способ состоит в осуществлении управляемого воздействия на грузовые канаты, приводящего к изменению соотношений длин ветвей канатов (изменению геометрии схемы подвеса груза) и, как следствие, перераспределению натяжений в них. Указанное воздействие осуществляется в начальный помеит возникновения колебательного процесса, препятствуя развитию колебаний.Проиллюстрированы возмомаости использования способа для гаигс.шя колебании груза из плоскости стреловой системы для крапов стролоъого типа, для одновременного гашения иоперечшх в двух плоскостях и крутильных колебаний, а так'мз наклонов и разворота контейнера для мптч'Иершгс кранов. Да основе предлагаемого способа покапана .цичш-'П.'." I ь, ье глржность осуществления актмодх впброялэатанх устройств [77,сТ] д.пя

17

гашения поперечных колебаний груза.

В пятой главе диссертации разработана обобщенная модель стреловых кранов. С целью создания модели, имеющей возможно более широкую область применения (обладающей долговечностью/ описана структура системы изменения вылета (СИВ) портальных кранов, отражающая практически всю гашу элементов СИВ стреловых кранов. Впервые получены аналитические выражения для кинематических передаточных функций первого и второго порядков СИВ крана с грузом и неуравновешенного стрелового момента (входная координата - угол наклона стрелы %) для различных конструктивных исполнений стреловых систем, уравновешивающих устройств и механизмов изменения вылета. Пр'й этом,кроме известных, исследованы и новые структуры - шарнирно-сочлененные стреловые системы с произвольным расположением отклоняющего блока на хоботе и уравновешивающие устройства с противовесом на качающемся рычага, расположенные под поворотной платформой крана.

При выводе дифференциальных уравнений, описывающих движение стрелового крана с грузом на пространственном канатном подвесе при работе механизмов подъема, изменения внлета и вращения применен метод линеаризации уравнений движения механизмов с нелинейными функциями положения, основанный на предположении'близости законов движения механизма с упругими звеньями к закону движения жесткого механизма.За-, кон дзижения механизма в соответствии с жесткой моделью принимался за программны?;. Отклонения от программного движения, вызванные податливостью звеньев, рассматривались как динамические ошибки и полагались малыми величинами. В уравнениях движения членами, содержащими • второй порядок динамических ошибок и их производных, пренебрегали. Кинематические передаточные функции линеаризировались в окрестностях программного движения.

Обобщенная математическая модель стреловых кранов получена в виде линейной относительно колебательных координат системы дифференциальных уравнений с переменными в зависимости от вылета стрелы коэффици- . ентами. В матрично-векторном виде она имеет ,вид:

ЕАН<|ЫвН9)*[СЦ<|3 = {Р} .где !■

I,

Чя1г' [Юг '

Ши. ■; Ш--

— _ — _ [А]3/ [0] | [А]$,

; ГВМВ^ + йьВД^ГОэ

Г0] ¡[0] [Q] ш,м; №

Г0] ШиН'Г0] м- [Of _ _ гм«*, [0]

[01 i[Q] |C8]jp-( [01 W] ([&V

[6]j_ I

ttVjj tt]j„, to]

[C3,=

[c]„_[0]_ ilo]

Toj; ИИ^гоГ Ш]! io] ,tcv<

1с]„_ i[c],2:1 ¡[С],,-« [С]«.»'«)] '[C]^ Icijra«!»]

#[C]3 * iPK (C]„ * Ы 1СJs tjK y- tc]6, If

fCJr

ДС]с

[0]_ [C]M|[0] _ Г0]_ [05 _

.icwtu ,icVi

A'

l[C]l2:i | [0] I

I [C]pP-J

Ms 1С],

[C],2-s [С],з

i rc. v

,K36-

10] _

tew«

[0] j[CW[0]_ [C]B-e

Вектор обобщенных координат {9) разбит на три подвектора: {q}r(6xl) по выражению (5), определяющий положение груза; 16x1) и {q3tP (4x1), определяющие соответственно положения элементов систем изменения вылета и подъема и системы вращения матрицы [А1ДВ1 , [С] и вектор {F} имеют блочную структуру в соответствии с разбиением BeKTopafq], Элементы инерционной[А] и квазиупругой [С]( матриц при вылете стрелы р = const постоянны, что впервые дает возможность анализа всего частотного спектра крана с грузом.

Модель долговечна, так как позволяет проводить исследования при любых схемах подвеса груза и конструктивно-компоновочных исполнениях элементов СИВ. Если одно из звеньев СИВ или СВР полагается жестким, то новая система уравнений получается вычеркиванием из матриц соот- ■ ветствующих строк и столбцов.

Представление модели в виде составной совместно с динамическими графами подсис'тем сделало ее наглядной, что позволило вскрыть структурные особенности крановой системы с грузом и сделать продуктивные выводы об их динамическом поведении уже на стадии качественного анализа. Используя данные, полученные при анализе характеристик оптимальных металлоконструкций, модель можно использовать при проектиро-| вочном расчете.

На. основе разработанной обобщенной математической модели стреловых Iкранов и исследований по синтезу функциональных характеристик стрело-|вых систем и уравновешивающих устройств, оптимизации металлических '

19

конструкций верхнего строения портальных кранов, проводимых в течб-я^г-многих лет на кафедре ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета под руководством ныне покойною Л.Г.Ссрляна, созданы алгоритм, методика и пакет прикладных программ автоматизированного проектирования системы изменения вылета порташшх кранов с оптимальными металлическими конструкциями стрелы и хобота. Интерактивный характер методики при ее реализации на ЭВМ позволяет корректировать процесс проектирования на любо!'; стадии его проведения, так как каждый из этапов расчета кокет сопровождаться графической интерпретацией результатов. Предусмотрена возможность исследования аварийных режимов работы - отказ тормозов или обрыв рейки. Созданный алгоритм может бить использован для создания САПР других типов кранов, например мостового типа.

В шестой главе диссертации получена как частный случай обобщенной модели стреловых кранов математическая модель системы вращения груза кранов мостового типа с поворотной тележкой. Модель дополнена возможностью учета подвеса груза со "связанными" блоками траверсы. Сопоставление результатов расчета углов н> (см.рис.7 ) показало высокую эффективность применения разработанного подвеса, которым могут быть оборудованы уже работающие краны.

Результаты сравнительных расчетов угла у закручивания груза относительно поворотной тележки при работе механизма вращения

груза для свободных <---; и "связанных" общим валом (•--)

блоков траверсы

\г 6 о -б -121

Рис, 7

Математическая модель системы передвижения тележки с грузом на канатном поднося также представляет собой частный случай обобщенной мололи стреловых кранов. Показано, что даже при нормальной работе мёха-20

низма передвижения тележки с подвесом груза по схеме ЗТ на рис.2 динамические нагрузки в подъемных канатах достигают значительных веж-чин и могут возникать ослабления одного или нескольких подъемных канатов. Получены аналитические выражения для определения диншдическо-го коэффициента нагрузки в канатах при поперечных колебаниях груза на подвесе по схеме ЗТ и допускаемого из условия отсутствия ослабления .подъемных канатов ускорения крановой тележки. Результаты сравнительных расчетов по полученным зависимостям и на ЭВМ показали хорошую сходимость результатов.

Впервые поставлена и решена задача оптимизации размеров крановых канатных подвесов груза с точки зрения уменьшения отклонения его центра масс от положения равновесия. В качестве объекта оптимизации принимался подвес груза по схеме ЗТ на рис.2, за критерий эффективности - функция 3 = F(Xm„) —-min , где Хтах - максимальное отклонение центра масс груза от положения равновесия при работе механизма передвижения крановой тележки.

Схема подвеса груза определяется девятью параметрами. В соответствии с технологией перегрузочного процесса и правилам! Госгортехнадзо-ра, а также с учетом конструктивных соображений бы.чи установлены ограничения на оптимизируемые размеры подвеса груза. Для двух схем подвесов груза (с центральным и боковым расположением барабанов > с использованием разработанной программы била проведена оптимизация размеров подвеса груза. Результаты оптимизации показали, что достаточно простыми средствами можно добиться значительного уменьшения раскачиваний груза.

Разработан безразмерный критерий эффективности, с помощью, которого можно сравнивать различные схемы подвеса с точки ярения размахов ■ их колебаний при неустановившемся движении крановой тележки.

В седьмой главе диссертационной работы приведены результаты натурных исследований шести кранов. Проведенный анализ способов экспериментальных исследований колебаний груза на гибком подвесе показач, что использование известных способов измерения угла закручивания груза относительно поворотной тележки не представляется возможным вследствие одновременного вращения груза и тележки. Спроектирован на уровне изобретения [82] и изготовлен новый комплекс аппаратуры для экспериментальных исследований процессов раскачиваний груза, основанный на применении гироскопических датчиков. Идея системы основана на электрической связи щеток трехфазных потенциометров двух гироагрегатов •

21

Г-ЗМ гироскопического компаса ГИК-1. Гироагрегаты устанавливаются на поворотной тележке и грузе. С потенциометра гироагрегата груза непосредственно снимается сигнал рассогласования потенциометров, пропорциональный углу закручивания груза относительно поворотной тележки.

Изготовленный комплекс аппаратуры позволяет проводить измерения углов поворота тележки и закручивания груза относительно тележки с высокой точностью как при программных, так и при эксплуатационных испытаниях, когда кроме крутильных имеются и поперечные раскачивания груза. При исследованиях портального крана дополшиельно применялась центральная гировертикаль. ЦГВ-7.

Натурные исследования обеспечили проверку адекватности разработанных моделей по периодам собственных колебаний системы, углам закручивания груза относительно поворотной тележки, моментам на выходных валу редукторов, скоростям тележки, натяжениям-в канатах. В результате обработки данных испытаний методом наименьших квадратов экспериментально оценена демпфирующая способность крановых канатных подвесов груза / причем для кранов КСВМ-20, ПКП-32 и крутильных колебаниях грейфера крана КПП 10(12,51-30 впервые) и получены эмпирические зависимости для определения логарифмических декрементов колебаний.

Экспериментально показано, что при вращении груза краном КСВМ-20 время цикла и число включений двигателя существенно возрастают при увеличении периода собственных колебаний груза. Оператор, желая избежать колебаний груза, использует лишь малую часть имеющейся мощности привода. Изучена структура цикла вращения груза опытными операторами кранов.

Экспериментально доказана эффективность встроенных в систему подвеса груза виброзащитннх устройств, выполняюшдх функции виброизолятора и демпфера.

В вось'/ой главе диссертации рассмотрены вопросы управления механизмами кранов с целью гашения колебаний груза. Показано, что эта проблема представляет собой очень давнюю конструктивную задачу, которой посвящено большое количество литературы. Рассмотрены диктуемые технологическими условиями законы движения крановой тележки, при которых в1 момент ее останови! колебания груза отсутствовали бы. При однократном пуске двигателя (разгон-усханопившееся движение-торможение) получено три искомых гиригшта движения, один из которых (режим оптимального разгона-торможошта) является известным, два других (режимы оптимального перегоадсашя) получ'па; впервые. • I

22 I

Разработан и построен режим работы механизма передвижения таяожки-двухкратный пуск двигателя, при котором структура никла перемещения груза близка к реальной структуре при вращении грузя опытным оператором крана КСВМ-20. Дано выражение для периода колебаний груза, при котором этот режим рекомендуется применять. Результаты моделирования на ЭВМ работы механизма вращения груза крана КСВМ-20 методом двойного пуска показали преимущества подвеса груза с блоками траверсы,"связанными" общим валом, так как при этом исчезает опасность проскальзывания колес тележки при повторном пуске и можно допустить остановку тележки с малыми колебаниями груза, которые бистро затухнут.

Дяя синтеза оптимального управления системой передвижения крановой тележки рассмотрено дифференциальное уравнение движения центра масс груза относительно движущейся тележки:

хг + 2бхг * Дг*г= и, (И)

где ц - вещественный параметр, подчиненный условию 1и|£ Ц • Ограничения на управляющий параметр определяются естественными требованиями к нормальной работе механизма - условию отсутствия скольжения колес тележки по рельсу, ограничения момента двигателя и нагрузок на конструкцию.

Задача ставится следующим образом: найти оптимальное управление ц для системы вида (II) при ограничениях1и1< й, которое переводило бы ее из заданного начального положения в начало координат при минимизации функционала от положительно определенной квадратичной формы

+ + сцг)с)-Ь, где а^ 0, с>0 весовые коэфхфшшентн, характеризующие значимость каждой из составляющих 3, выбор которых сам по себе является непростой задачей.

Синтезированное оптимальное управление и системой для гашения колебаний груза непосредственно зависит от ее фазовых координат, что позволит достаточно просто практически реализовать предлагаемый закон управления.'

На основе полученного оптимального управления разработана на уровне изобретения [78} функциональная схема устройства для управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза. Функция оптимального управления не зависит от режимов движения тележки и управление приводом,может накладываться на программный режим движения или включаться при стоящей тележке в случае появления раскачиваний груза (например, при воздействиях ветра),

2.3

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В предлагаемом диссертационном исследовании автором самостоятельно разработаны теоретические положения, совокупность которых можно классифицировать как новое крупное достижение в развитии перспективного направления, в области подъемно-транспортного машиностроения, связанное с совершенствованием создания и повышением эффективности как работающих, так и проектируемых кранов. Оно заключается в построении и доказательстве адекватности основополагающих ддя динамического расчета (анализа и оптимизации; грузоподъемных кранов с гибким подвесом груза обобщенных динамических и математических моделей грузов на пространственных канатных подвесах, обобщенных составных моделей кранов и алгоритмов на их основе, пригодных для достаточно широкого класса конструктивно-компбповочных -структур грузоподъемных машин и их элементов, разработке и исследовании виброзащитных устройств с целью коррекции характеристик крановых подсистем и груза на канатном подвесе для целенаправленного воздействия на динамические характеристики и безопасность крана в целом.

Основные результаты и выводы диссертационной работы сводятся к следующему.

1. Разработана методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний грузов на пространственных канатных под-, весах, которая учитывает специфику полиспастного подвеса, возможность ослабления канатов и тип крана (стреловой или мостовой'с распаложет!-ем механизма подъема на тележке или вне ее). Методика закладывает теоретические основы динамического анализа и оптимизации грузоподъемных машин с учетом действительной схемы запасовки подъемных канатов. Она реализована для охватывающих подавляющее большинство применяемых в краностроении пяти траверсных и двух грейферных схем подвесов груза.

2. Создан метод качественного анализа дифференциальных уравнений свободных колебаний и количественного анализа частотных спектров грузов на канатных подвесах, реализация которого позволяет прогнозировать характер движения груза при взаимодействии с различными конструктивно-компоновочными структурам кранов и наметить критерии выбора схемы подвсоа и ооттеиэадии ее параметров с точки зрения эффективности использования уже на стадии эскизного проектирования.

3. Впервно поставлена и решена задача оптимизация размеров подвеса груза с точки зрош;я ошженмя отклонений его'центра масс от положения

24

равновесия при работе механизма передвижения крановой тележки, что является наиболее дешевим-средством для уменьшения раскачиваний груза.

4. Разработана методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний системы подъема груза с виброзащитными устройствами, имеющими переменные параметры, обоснованы их коэффициенты эффективности, определяющие степень реализации целей виброзащиты' для демпферов и виброизоляторов. Получены формулы для расчета безразмерных коэффициентов эффективности демпферов по каждой из собственных частот.

Показано, что противоречивые свойства демпферов с различными характеристиками приводят к необходимости управления "их параметрами, позволяющего формировать характеристики требуемого вида, которые обеспечили бы оптимизацию демпфирования во всем многообразии частотного спектра колебательных процессов крановой конструкции с грузом.

Создана на уровне изобретений [62-65,68,72-75,79,83] широкая гамма виброзащитных устройств на основе гидромеханических структур с конструктивно формируемыми алгоритмами управления и механотронных структур о системами управления на основе аналоговой и цифровой вычислительной техники, а также системы функционального расширения применения демпфирующих устройств в виде совмещения функций демпфера, ограничителя грузоподъемности [71] и взвешивающего устройства [76].

5. Разработан на уровне изобретения [67], исследован (построены динамическая и математическая модели, оценена эффективность применения ) и изготовлен на заводе ПТО им.С.М.Кирова для специальных мостовых кранов с вращающейся тележкой КСВМ-20 подвес груза с блоками траверсы, "связанными" обдам валом, предназначенный для демпфирования • крутильных колебаний груза. Заводом ПТО им.С.М.Кирова спроектирована подобная грузоподъемная траверса и для специальных металлургических кранов с вращающейся тележкой грузоподъемностью 50т. Важным преимуществом созданных подвесов груза является то, что ими могут быть оборудованы уже работающие краны.

На основании полученных оценок демпфирующей способности подвесов груза со свободными блоками и блоками, "связанными" общим валом, разработан на уровне изобретения [80] и спроектирован на заводе ПТО им. С.М.Кирова подвес груза к крановой стреле мостового металлургического крана грузоподъемностью Ют, оборудованного поворотной выдвижной стрелой. '

6. На уровне изобретения [77] разработан способ гашения поперечных колебаний груза, состоящий в осуществлении управляемого воздействия на грузовые канаты. На его основе показана принципиальная возможность.построения активных виброзащитных устройств для кранов мостового и стрелового типов. Устройства [77,81] работают ври любых технологических режимах работы крана и внешних возмущающих факторах и не связаны с движениями тележки или стрелы. / ...

7. На основе анализа литературных источников, опыта отечественного и зарубежного краностроенпя разработана структура системы изменения вылета выпускаемых и проектируемых портальных кранов, отражающая всю гамму элементов „енотам изменешш вылета стреловых кранов.-Впервые получены аналитические выражения для кинематических передаточных Функций первого и второго порядков системы изменения вылета крана с грузом и неуравновешенного стрелового момента длА различных конструктивных исполнений стреловых систем, уравновешивающих устройств и механизмов изменения вылета. При этом, кроме известных, исследованы и новые структуры - шарпирно-сочлененные стреловые устройства'с произвольным расположением отклоняющего блока на хоботе и уравновешивающие устройства с противовесом на качающемся рычаге, расположенные под поворотной платформой крана. '

8. В соответствии с развитой концепцией разработана обобщенная математическая модель стреловых кранов в виде линейной относительно колебательных координат системы обыкновенных дифференциальных уравнений с переменит,и по вылету стрелы коэффициентами, что дает возможность попользовать модальные методы исследований.

■ Модель долговечна, так как позволяет проводить исследования при любых схемах подвоса груза (с возможностью ослабления подъемных канатов) и компоновочно-конструктивных исполнениях крановых подсистем. Представление модели в виде составной совместно с динамическими графами пг'.дсистеы сделало ее наглядной, что дает возможность уже на стад:.и качественного анализа делать продуктивные выводы а динамическом поведении отдельных крановых подсистем и целенаправленно формировать их характеристики для улучшения динамических свойств крана в целом.

Полученные при анализе оптимальных металлоконструкций формулы для олрокелоиан параметров динамической модели позволяют использовать ее уже на стадии проектировочного расчета.

9. Созпяпи алгоритм, методика и пакет прикладных программ автома-26

газированного проектирования системы изменения вылета портальных кранов с оптимальными металлическими конструкциями стрелы и хобота. Интерактивный характер методики при ее реализации на ЭВМ позволяет корректировать процесс проектирования на любой стадии его проведения, так как каждый из этапов расчета может сопровождаться графической интерпретацией результатов. Разработанный алгоритм может быть-использован для создания САПР других типов кранов, например, мостового типа.

Программы внедрены в практику работы отдела главного конструктора завода ÜT0 им.С.М.Кирова, что дало значительный экономический эффект, избавило конструктора от рутинной работы, оставив за ним творческие функции.

10. Впервые поставлена и решена задача определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза. Показано, что даже при нормальной работе механизма передвижения они достегают значительных величия и могут возникать ослабления одного или нескольких канатов. Этот фактор надо учитывать при назначении запасов прочности канатов, так как динамические растягивающие нагрузки собственно сказываются на их долговечности при работе на вращающихся блоках.

Получены аналитические выражения для определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и допускаемого из условия отсутствия ослабления одного из подъемных канатов ускорения крановой тележки при разгонах и торможениях.

11. Разработан на уровне изобретения [82], изготовлен и прошел эксплуатационные испытания при экспериментальных исследованиях кранов мостового и стрелового типов комплекс аппаратуры для натурных исследований процессов раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов, основанный на применении гироскопических датчиков. Аппаратура отличается простотой тарировки, надежностью в работе и впервыо при натурных исследованиях кранов дает возможность экспериментально изучать всю гамму характеристик процесса колебаний груза при работе крана как в условиях программных, так и эксплуатационных испытаний.

■12. Произведена экспериментальная оценка и получены эмпирические зависимости для логарифшческих декрементов при колебаниях груза на подвесах по различным схемам, причем использование разработанного комплекса аппаратуры позволило впервые оценить логарифмические декременты для кранов КСВМ-20, ШШ-32 и при крутильных колебаниях грей-

27

фора крана КПП 10(12,51-30.

13. Экспериментально показано, что при вращении груза краном КСВМ-20 время цикла и число включений двигателя, необходимое для гашения колебаний груза, существенно возрастают при увеличении его периода собственных колебаний. По-результатам проведенных экспериментальных исследований и анкетного опроса крановщиков автором работы сделан вывод о том, что принимаемая на кранах КСВМ-20 номинальная частота вращения груза является завышенной. Разработана новая методика выбора номинальной частоты вращения тележки, двигателей и тормозов для кранов с поворотной тележкой, перемещающих длинномерный груз. Методика вошла в "Технические условия на проектирование специальных металлургических кранов" для завода ПТО им.С.М.Кирова.

14. Рассмотрены диктуемые технологическими условиями законы движения крановой тележки, при которых в момент ее остановки в пункте погрузки-разгрузки колебания груза отсутствовали бы. При однократном пуске двигателя получено три искомых варианта движения, из которых один ( режим оптимального разгона-торможения) является известным, два других (режимы оптимального перемещения I получены впервые.

15. Разработан и построен режим работы механизма с гибким подвесом груза - двухкратный пуск двигателя, при котором структура цикла перемещения груза близка к реальной структуре при вращении груза опытным оператором крана КСВМ-20. Его рекомендуется применять при малых путях перемещения и значительных периодах колебаний груза.

16. Синтезировано оптимальное управление системой для гашения колебаний груза, непосредственно зависящее от ее фазовых' координат, что позволит достаточно просто практически реализовать предлагаемый закон управления.

Па основе полученного оптимального управления разработана на .уровне изобретения [7Б] функциональная схема устройства для управления приводом механизма передвижения крановой телекки с целью гашения колебаний груза, построенная на основе элементов цифровой вычислительной техники.

Предлагаемое устройство позволяет осуществить управление двигателем механизма лередашешы толекки согласно алгоритму полученного оптимального управления, обеспечивающего эффективное гадание колебаний гр^за. Яупг.цля опт;;ьс./;ъ;юго усриплопяя не зависит от характера движения телочки и уираюкигсо прчлопо?-; ь.оу-от накладываться но програшлый роки;.; цла вздычатеся пр,: дуоякеГ. толст« в слунос пояашшш раетшчи-2В

ваний груза.

17. Широкая номенклатура грузоподъемных машин, проектируемая, изготовляемая и эксплуатируемая предприятия*®, где внедрены результаты работы, позволила реализовать практически все теоретические положения, развитые в диссертации. Годовой экономический эффект от их внедрения только на заводе ПТО им.С.М.Кирова оценивается в 521 тис. рублей в ценах 1990г. Ряд положений диссертации используется при подготовке инженеров-механиков по специальности 15.04 "Подъемно-транспортные и строительные и-ашины?

публикации по те:,¡2 диссертлцпо:шсй работы

1. Справочник по кранам: В 2т. Т.1/ Под общ.ред. М.М. Гохберга. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1938. - 536 с.

2. Справочник по кранам: В 2т. Т.2/ Под общ.ред. М.Ы. Гохберга. -Л.: МашлностроеЕше. Ленингр. отд-гше, 1988. - 5С0 с.

3. Серлин Л.Г., Орлов А.Н. Опкплзация крановых: конструкций и их автоматизированное проектирование: Учебное пособие. - Л.: Изд-во ЛПИ им,М.И.Калинина, 1987. - С5 с.

4. Аяейнер А.Л., Орлов а.II. Выбор оптимальной скорости мз>.а:шзш поворота поворотной шют^оркн крановой тележки с гибким подвесом груза// Тоз. докл. Всесоюзн. н.-техя, совещашм "Новые методы проектирования, расчета, испытаний и эксплуатации ПТТЛ и контейнеров", - М.: Изд-во втииггшаш, 1974. - С. 126-128.

5. Алойнвр А.Л., Орлов А.Н. Определение частоты поперечных колебаний груза на канатах// Тез. докл. Всесоюзн. н.-техн. совещания "Новые методы проектирования, расчета, испытаний и эксплуатации ПТЫ и кон- ■ тейнеров". - М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1974. - С. 124-120.

С.. Орлов А.Н. Раскачивание груза, перемещаемого на гибком подвесе // Тез. докл. регион, н.-техн. конф. "Создание и повышение эффективности подъемно-транспортных машин в условиях Дальнего Востока и Сибири". - Артем, 1974. - С. 23-26.

7. Орлов А.Н. Исследование свободных крутильных колебаний груза на полиспастном подвесе// Труды ЛПИ им,М.И.Калинина. - Л., 1975. - )г347. - С.. 113-119.

8. Алейнер А.Л., Орлов АЛГ. Анализ движения груза на гибком подвесе// Труды ЛПИ им. 1,1.И.Калинина. - Л., 1975. - №347. - С. 107-112.

9. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Моделирование системы ограничения рас-

29

качивания груза при работа механизма передвижения крановой тележки// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. научн. тр./ Тульский политехи. ин-т. - Тула, 1975. - Вып. 4. - С. 17-23.

10. Орлов Л.Н. Некоторые особенности выбора номинальной скорости, двигателей и тормозов для механизма вращения груза металлургического крана грузоподъемностью на канатах 20т// Тез. докл. регион, н.-техн. конф. "Пути повышения эффективности и качества грузоподъемных машин и оборудования в условиях Дальнего Востока и Восточной Сибири". - Артем, 1976. - С. 80-82.

11. Аксенов Л.Б., Гниломедов Г.И., Орлов А.Н. Синтез оптимальной оиогемы подавления раскачивания груза// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та. - Л.: Транспорт, 1976. - №155. - С. 25-31.

12. Гниломедов Г.И., Орлов А.Н. Исследование гибкой подвески грейфера портальных кранов и перегружателей// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та. - Л.: Транспорт, 1976. - №155, - С. 31-38.

13. Алейнор А.Л., Орлов А.Н. Рациональная скорость вращения поворотной платформы крановой тележки// Вестник машиностроения. - 1976. -№8. - С. 50-52.

14. Орлов А.Н, К расчету частот собственных колебаний грузов на пространственных полиспастных подвесах// Труды Л1М им.М.И.Калинина. -Л., 1978. - № 362. - С. 85-93.

15. Гринюк В.И., Орлов А.II. Устройство для измерения относительных углов и скоростей отклонений груза на канатах// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. научн. трудов/ Тульский йолитехн, ин-т. - Тула, 1979. - С. 144-149.

16. ОрлоБ А.Н., Семенов В.П. Уменьшение раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов// Подъемно-транспортное оборудование/ ЩШТЭИТЯ2ИАШ - М., 1980. - 156-00-18. - С. 1-4.

17. Орлов А.Н. Анализ процесса вращения груза на гибком подвесе// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров/ ЛШ им. М.И.Калинина. - Л., 1930. - С. 84-88. - Деп. в ЩШТЭЙТЯЗШАШ 20.05. 80., $576.

18. Орлов А.!?., Семоцов В.П. О классификации способов уменьшения рнскачиыишй груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов // Тез. догм. Бсесоюзн. i/.-техн. конф. "Новое в подъемно-транспортной технике". - Горький, 1900. - С. 20-22.

19. Орлов Л.Н. Устойчивость перегружателя при няездо тележки на ко'.шенше упор!,■// Те:ч, докл. н.-техн. ко»*. "Перспективу развития

30

подъемно-транспортного машиностроения, средств комплексной механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ". - Красноярск, 1980.' - С, 31.

20. Орлов А.Н, Исследование подвеса груза с устройством для демпфирования колебаний// Вестник машиностроения. - 1930. - НО. - С. 37 -39.

. 21. Орлов А.Н. Устройство для гашения крутильных колебаний груза на канатах// Тез. докл. Всёсоюзн. н.-техн. конф. "Проблемы повышения надежности и долговечности.и совершенствования методов эксплуатации подъемно-транспортной техники". - М., 1981. - С. 97-98.

22. Аксенов Л.В., Орлов А.Н. Синтез системы для гашения колебаний груза// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. научн. тр./ Тульский политехи. нн-т. - Тула, 1981. - С. 66-69.

23. Орлов А.Н., Казаков Н. Моделяране работата на механизма на вър-Тене на стрелови кран с пространствено окачваяе на товара// Машиност-роене. - София, 1382. - №7. - С. 310-313.

24. Орлов А.Н. Оценка демпфирующей способности канатного подвеса груза// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машл: Межвуз. сб. научн. тр./ Тульский подитехн. ин-т. - Тула, 1983. - С4 18-21.

25. Орлов А.Н., Казаков Н.И. Оценка влияния схемы эапасовки подъемных канатов на нагрузки стрелового крана при работе механизма вращения// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров/ ЛЩ им.M.И.Калинина. - Л.,, 1983. - С. 2-24. - Деп. в ЦНЙИТЭЙТЯНМАШ 8.04.83., Ш86тм-Д83.

26. Орлов А.Н. Свободные колебания грейфера на специальном подвесе.// Тез. докл. 1У регион, 'н.-техн. конф. "Проблемы создания и экс-- . плуатации подъемно-транспортных машин в условиях Дальнего Востока и Восточной Сибири". - Артем, 1983.'- С. II5-II6.

27. DruianP., Orlov А.Н., Semanov V.P. Studie prostoroveho kladko-etroje y givimi bitatae./У Aste polyteobaica/ Pra'ce CVUT т Praze. « 1983. - Sv.16 ( D,2) - 3. 19-34.

28. Draiaa P., Orlor A.M. Piatribuce eil v« edvihaoioh laneoh pro»-torovaho ziv«Su treuen« pri piicnan kyvanl brauen«// Acta polyt«chni-ka/ Prie» CVUÏ V Praze. - 1984. - 3v.20( D,3).- S. 9-20.

29. Казаков H. ,. Орлов А', йзеледоване на съхраненисто на преварит-елно зададената скорост на развъртане на механизма за въртене на ' ст ре лови кран при различии инерционна и съпротивителни натоварвания! ■

- В кн.: "Ыоят принос в борбата за качество". - София, 1984. - С.32.

30. Орлов А., Казаков Н,- Натоварване на стреловите кранове от раэ-люляване на товара// Машиностроене. - София, 1985. - Ю. ~ С. 114-116

31. Орлов А.Н. Исследование процесса вращения груза на полиспаст-ном подвесе тележкой мостового крана// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Межвуз. сб. научн. тр./ Тульский политехи. ин-т. - Тула, 1985. - С. 48-5.3.

32. Казаков Н., Орлов А. Прогнозиране развитиетона начините за" на-маляване на разлю Ливането на товара при еластично окачване// Машиностроене. - София, 1985. - Ш. - С. 514-542.

33. Орлов А.Н. К вопросу о перераспределении натяжений в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза// Грузоподъемные и погрузочные машины: Межвуз» сб. научн. тр./ Новочеркасский политехн. ин-т. -Новочеркасск, 1985; - С. 139-146.

34. Казаков Н.И., Орлов А.Н. Влияние действительной схемы запасов-ки подъемных канатов на раскачивания груза при работе механизма вращения стреловых кранов// Вестник машиностроения. - 1985. - №12. - С. 25-28.

35. Орлов А.Н. Нагрузки на кран от поперечных раскачиваний груза// Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. "Новое в подъемно-транспортной технике". - М.: Изд-во МВТУ им.Н.Э.Баумана, 1985. - С. 61-62.

36. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С., Шэнь- Ц. Определение давлений на ходовые колеса тележки при поперечных раскачиваниях груза// Сообщения АН ГССР. - Тбилиси, 1986. - Т. 124, №2. - С. 373-376.

37. Грапкж В., Казаков II., Орлов А. Изследоване натоварванията на стрелови кран от люлеещия се на товароподемните въжета товар при съв-местната работа на механизмите за въртене, изменение на обсега и далека// Машиностроене. - София, 1986. - #8. - С. 346-348.

38. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Влияние поперечных колебаний груза на нагрузки в подъемных канатах крана// Сообщения АН ГССР. - Тбилиси, 1987. - Т. 127, И. - С. 141-144.

39. Орлов А.П. Классификация и прогнозирование развития способов уменьшения раскачивания груза па гибком подвесе при работе грузоподъемных кринов// исследование оптимальных металлоконструкций и деталей водъегло-трпнешртнкх маши и: Кояззуз. сб. научи, тр./ Саратовский ун-т

- Саратов, 19о7. - С. 37-4г).

40. Ор'.ои А.Н., Т'лна-пяе Г.С. Атчя-лтш»..-^^««!? иисЧ>р сштшь-Ш!Х раяко^л К1 •мои«1: п. ¡^-«осои грута// Лькпптн.нпция чроек-

тирования в машиностроении/ Леникгр. политехи, ин-т. - Л., 1907. -С. 17-24. '

41. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С., Синицын Б.Ю. Анализ пространственных схем запасовки грузовых канатов крановых подвесов груза и методов расчета их колебательных процессов/ Ленингр. политехи, ин-т,-Л., 1987. - 35 е.: ил. - Библиогр.: 76 назв. - Деп. в ЦШПТОИТЖШЛ 62. 12., Ji'2064-тм.

42. Гринюк В.И., Казаков Н.И., Орлов А.Н. Исследование нагрузок стреловых кранов от раскачивающегося на канатах груза// Динамика и прочность машин. - Харьков: Изд-во Харьковского гос. ун-та, 1988. -№47. - С. 49-53.

43. Орлов А.Н. Пути увеличения производительности высокоскоростных перегрузочных кранов// Промышленный транспорт. - 1988. - М. - С. 3335.

44. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Метод построения математических моделей крановых канатных подвесов груза// Труды ЛПИ им.М.И.Калинина. -Л., 1988. - JS428. - С. 3-7.

45. Ходацки Е., Орлов А.Н,, Талахадзе Г.С. Исследование динамики -механизма подъема кранов// Mechanika (kwartalnik AGH). - Krakow, 1988.. - T.7., Hr. 3-4,- S.17-26.

46. Ghodaeki J., Orlov А.Й., Talachadze 0.3. В ad sine dynamiki raecha-nizmi ¡¡azdy wizka auwinicy przy r6wnoczesaej pracy raechaniznu podnoa-zenia// Mechanika ( kwartalnik AQH). - Krakow, 1988. - T.7.,Hr.3-4.

47. Бортяков Д.E., Орлов А.Н. Проектировочный расчет и автоматизированное проектирование системы изменения вылета портальных кранов// Передовой производственный опыт и научно-технические достижения в тяжелом, энергетическом-и транспортном машиностроении: Информационный ' сборник. - М.: Изд-во ЩШИТЭИТЯЖМАШ, 1989. - Я9-23, - С. 33-37.

48. Орлов А.Н. Определение кинетической энергии элементов крановых металлоконструкций с приведенными массами// Расчет и конструирование подъемно-транспортных средств: Межвуз. сб. научн. трудов/ Тульский политехи, ин-т. - Тула, 1989. - С. 30-32.

49. Кабаков A.M., Орлов А.Н., Пабат А.И. Способы уменьшения динамических нагрузок в упругих элементах грузоподъемных машин// Передовой производственный опыт и научно-технические достижения в тяжелом, энергетическом и транспортном машиностроении.: Информационный сборник. - М.: Изд-во ЩИИТЭИТЯЖШ1], 1989. - Г9-1Э. - С. 35-38.

50. Орлов А.Н., Сишщнн Б.Ю. Исследование свободных колебаний

33

грейфера на поддерживающих и замыкающих канатах/ Ленингр. политехи, ин-т. - Л., 1989. - 48 е.: ил. Библиогр.: 7 назв. -'Деп. в ОДИИТЭИ- . ТЯЖМАШ 30.10.89., Й508-ТМ 89.

51. Бортиков Д.Е., Орлов А.Н. Обеспечение качества системы изменения вылета портальных кранов на этапе проектировочного расчета// Повышение качества изготовления изделий в машиностроении: Межвуз. сб. научн. тр./ Ленингр. политехи, ин-т. - Л.: Изд-во ЛПИ, 1990. - С. I0I-I04.

52. Кабаков A.M., Орлов А.Н., Пабат А.Й. Управляемые демпфирующие устройства на кранах// Подъемно-транспортная техника и склады. -1990. - #1. - С. 27-29. •

53. Бортяков Д.Е., Орлов А.Н. Автоматизированное проектирование системы изменения вылета портальных кранов/ Ред. ж. "Вестник машиностроения". - М. г 1990. - 9-е.: ил. - Библиогр. г 5 назв. - Деп. в ВДИИТЗИОТМАШ II. 10.90., *663-тм 90. ■ .

54. Орлов А.Н. Составная динамическая модель грузоподъемных кранов // Тез. докл. П-ой Всесоюзн. н.-»ехн. конф. " Проблемы развития м со-вертенствованая подъемно-транспортной, складской техники и техноло-

г.гии". - М., 1990. - С. 70-71.

,55. Бортяков Д.Е., Орлов А.Н. Математическая модель системы изменения вылета портальных кранов// Известия вузов. Машиностроение. -1990. - «5, - С. 06-91.

56. Кабаков A.M., Орлов А.Н., Пабат А.И. Демпфирующее, устройство с регулируемой жесткостью// Машиностроитель. - 1991. - №1. - С. 25.

57. Орлов А.Н., Флигель Ф. Динамические нагрузки в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза// Стальные канаты: эксплуатация, динамика. - Ки£в.: Лыбидь, 1991. - С. I73-I8I. .. . '

58. Орлов А.Н. Новый способ гашения колебаний груза на гибком подвесе// Тез. докл. Всесоюзн., конф. "Новое » подъемно-транспортном машиностроении. - М.,'1991. - С. 90.

59. Орлов А.Н., Синицын В.Ю. К расчету частот собственных колебаний грейфера на канатном подвесе// Исследование оптимальных металлоконструкций и деталей подъемно-транспортных машин. - Вып. .6/ Саратовский ун-т. - Саратов, IS92. - С. 28-32. л • .

60. Орлов А.Н. Общая динамическая модель грузоподъемных кранов// . Оптимизация параметров строительных и дорожных машин: Межвуз. сб.

научн. тр./ Ярославский политехи, ин-т. - Ярославль,- 1992. - С.23-2!

61. Орлов .A.fl., Тадахадзе Г.С. Исследование свободных колебаний 3-1 ' ' . , - ■

груза на пространственном канатном подвесе// Механика и процессы управления. - Вып. 3,/ Саратовский ун-т. - Саратов, 1992. - С. I04-II3.

62. A.c. I26I890. Устройство для подвески обоймы неподвижных блоков полиспаста к несущему ее элементу/ A.m. Кабаков, А.И. Пабат, В.А. Васильев, А.Н. Орлов, В.А. Василенко, A.B. Гончар// Открытия. Изобретения. - 1986. - №37. - С. 67.

63. A.c. 1393777. Подвеска обоймы неподвижных блоков полиспаста/

A.M. Кабаков,' A.II. Орлов, А.И. Пабат, Л.С. Сидоров, Л.И. Шевченко,

B.й. Дерябин// Открытия. Изобретения. - 1988. - №1?. - С. 104.

64. A.c. I48II84. Крюковая подвеска/ А.И. Пабат, A.m. Кабаков, А, Н. Орлов, Л.И. Шевченко// Открытия. Изобретения. - 1989. - №19. - С. 92-93.

65. A.c. I5I8265. Грузовая подвеска крана/ A.M. Кабаков, А.И. Орлов, Е.А. Брылев// Открытия. Изобретения. - 1989. - №40. - С. III.

66. A.c. I525I07. Грузоподъемная траверса/ A.m. Кабаков, A.II. Орлов, А.И. Пабат// Открытия, Изобретения. - 1909. - №44. - С. 68.

67. A.c. 1546407. Грузовая подвеска к крановой тележке/ В.А. Васильев, Т.С. Жарова, В.Г. Иванов, А.Н. Орлов, М.А. Цинман// Открытая. Изобретения. - 1990. - №8. - С. 108-109.

68. A.c. 1574529. Грузовая подвеска крана/ A.M. Кабаков, А.И. Пабат, А.Н. Орлов, Н.В. Сергиенко, В.Б. Салитренник// Открытия. Изобретения. - 1990. - .№24. - С. 77.

69. A.c. 1648879. Грузовая подвеска/ A.M. Кабаков, А.И. Пабат, А.

I Н. Орлов, Н.В. Сергиенко// Открытия. Изобретения. - 1991. - №18. - С. 95.

70. A.c. I66905I, Устройство для управления механизмом передвижения тележки с гибкой подвеской груза/ А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.П.. Орлов, Н.В. Сергиенко// Открытия. Изобретения. - 1991. - №30. - С. 68-69.

71. А.с;' 1684238. Устройство для управления приводом подъема груза грузоподъемного средства/ А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, В.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, С.Г, Поляков// Открытия. Изобретения.- •• 1991. - №38. - С. 109.

'72. A.c. 1750998. Подвеска сиденья машиниста крана/ A.M. Кабаков,

A.И., Пабат, В.Я. Головачев, А.Н. Орлов, В.К. Нутовцев// Изобретения. - 1992. - №28. - С, 82-83.

73. A.c. 1762035, Буфер/ A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев,

B.К. Нутовцев, А.Н. Орлов// Изобретения. - 1992. - №34. - С. 146-147,

35

74. A.c. 1770259. Подвеска обоймы неподвижных блоков полиспаста/

A.И. Пабат, A.M. Кабаков, В.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, А.Н.'Орлов,

B.А. Васильев, В.Г. Иванов, М.А. Лозоватский// Изобретения. - 1992. -$39. - С. 6G.

75. A.c. 1794866. Гаситель механических колебаний кабины крана/ A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев, А.Н. Орлов, В.К. Нутовцев// Изобретения. - 1993. - К£. - С. 86.

76. A.c. 1837564. Устройство для измерения массы поднимаемого краном груза/ А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, В.Я. Головачев// . Изобретения. - 1993. - К32. - С. 71.

77. Патент по заявке Ä4749395/II от 16.10.89. Способ гашения колебаний груза и устройство для его осуществления/ А.Н. Орлов, А.И. Пабат. (Пол. решение от 30.10.91.).

78. Патент по заявке №4762105/11 от 23.11.89. Устройство для автоматического управления механизмом передвижения крановой тележки/ А.Н. Орлов, А.И. Пабат, Ф. Флюгель. (Пол. решение от 26.04.91.).

79. Патент по заявке №4761081/11 от 10.01.90. Подвеска обойш неподвижных блоков полиспаста/ A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, А.Н. Орлов, В.Г. Иванов, М.А. Лозоватский.(Пол. решение от 29.04.92.1,

80. Патент по заявке №4833691/11 от 26.04.90. Грузовая подвеска крановой стрелы/ В.Г. Иванов, А.Н. Орлов, М.А. Цинман. (Пол. решение от 04.02.92J.

81. Патент по заявке №4862685/11 от 04.09.90. Устройство для гашения колебаний груза/ А.Н. Орлов, И.В. Крюков, С.И. Архипов. (Пол. решение от 01.12,91.).

82. Патент по заявке М908949/22 от 06.02.91. Устройство для измерения угла отклонения груза на гибком подвесе/ А.Н. Орлов, В.Ю. Си-ницын, Г.С. Талахадзе. (Пол. решение от 2I.II.9IJ.

83. Патент по заявке JE489I038/II от 17.12.90. Ходовая тележка крана/ А.Н. Орлов, В.Ю. Синицын, (Пол. решение от 15.01.92.).

Подписано к печати /Т. П.95. Тираж 120 I

3Qu. S45, Бесплатно

Отпечатано на ротапринте Санкт-Петербургского государственного

технического университета.

I9525I, г.Санкт-Петербург, ул. Политехническая, 29.

36

ВЕШНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ ДИНАМИЧЕСКИХ РАСЧЕТОВ И

ОПТИМИЗАЦИИ КРАНОВ С ГИБКИМ ПОДВЕСОМ ГРУЗА НА КАНАТАХ.

1.1. Анализ методов расчета кранов

1.2. Содержание задач динамического анализа и синтеза (оптимизации).

1.3. Концепция построения обобщенных моделей грузоподъемных кранов.

1.4. Анализ схем крановых канатных подвесов груза

1.5. Классификация способов уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов и прогнозирование тенденций их развития

1.6. Основные направления исследований и задачи диссертационной работы.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОВ

НА ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КАНАТНЫХ ПОДВЕСАХ.

2.1. Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования

2.2. Методика построения математических моделей крановых канатных подвесов груза

2.3. Дифференциальные уравнения свободных колебаний грузов на канатных подвесах

2.3.1. Траверсные подвесы

2.3.2. Грейферные подвесы.

2.4. Качественный анализ дифференциальных уравнений свободных колебаний

2.5. Частоты собственных колебаний

2.6. Свободные колебания груза при ослаблении подъемных канатов.

Грузоподъемные краны часто являются неотъемлемой частью технологического комплекса {например, в металлургических цехах) или транспортно-перегрузочного потока (например, на контейнерных терминалах } и оказывают существенное влияние на производительность и эффективность функционирования транспортных средств и производственного оборудования в целом. При этом наиболее широким классом являются краны с гибким подвесом груза на канатах. Краны с жестким подвесом груза [211], ограниченные, в основном, некоторыми типами металлургических кранов [60,405,425], козловыми кранами для работы на железнодорожных станциях и в портах [57] и кранами--штабелерами [212] обладают рядом недостатков - значительно большим весом и стоимостью, высокой динамической нагруженностью. Кроме того, жесткий подвес груза применить зачастую не представляется возможным.

Ивышение производительности основного оборудования требует повышения производительности кранов. Последнее достигалось до сих пор, как правило, за счет увеличения номинальных скоростей рабочих движений. Однако натурными исследованиями кранов с гибким подвесом груза установлено ([604] и настоящей работ/ * что высокие номинальные скорости горизонтального перемещения груза испольноминцльной^ зуются лишь в малой степени. Коэффициент использования^скорости ( т.е. отношение средней скорости, действительно, достигнутой в процессе перемещения груза, к номинальной скорости J необычайно низок потому, что оператор, желая избежать колебаний груза, использует лишь малую часть имеющейся мощности привода.

Все попытки добится увеличения производительности только увеличением рабочих скоростей оканчивались снижением средней производительности крана по следующим причинам [330]: а) увеличивалось время на точную остановку и успокоение колебаний груза; 6J возрастало время простоев крана в результате повышения износа в отказов аппаратуры управления из-за увеличения числа включений, необходимых для гашения колебаний груза. Кроме того, при повышенных скоростях возрастают мощность установленного оборудования и нагрузки на кран, что приводит к повышению его стоимости.

Для увеличения производительности и надежности кранов с гибким подвесом груза необходимо исследовать явления, протекающие при раскачиваниях груза, и обеспечить его перемещение с малыми колебаниями. Последний фактор имеет также социальный аспект - напряженность труда и утомляемость оператора, условия его работы [330, 501]. Решение этого вопроса позволит использовать краны для работы в автоматическом цикле в составе гибких производственных систем.

Необходимо отметить, что до недавнего времени транспортно-пе-регрузочный процесс относили к вспомогательным, придавая ему второстепенное значение, и там, где возможно, старались обойтись без автоматизации кранов. Теперь, когда все чаще краны становятся неотъемлемой частью системы автоматизированных машин, отношение к автоматизации кранов меняется. Однако она аффективна лишь тогда, когда применяются системы для гашения колебаний груза. Ж противном случае раскачивания груза вносят неопределенность в программное управление краном и сводят к нулю эффект от автоматизации.

При разработке кранов очень редко имеется возможность создания опытного образца, который можно было бы исследовать в реальных условиях эксплуатации, вплоть до аварийных. Конструктор, создавая машину, должен быть уверен, что проведенные им расчеты учитывают процессы, реально протекающие при работе крана. Поэтому чрезвычайно важным является создание математических моделей кранов, их экспериментальная проверка и реализация на ЭВМ с целью получения требуемых показателей.

При создании новых конструкций грузоподъемных машин обычно стремятся по возможности использовать единообразные и сопоставимые методы анализа и синтеза, что находит отражение в типовых инженерных методах расчетов машин. Создание каждой типовой методики расчета крана или его элементов - обычно сложный и длительный процесс, который приходится вести практически непрерывно ввиду разработки новых принципиальных схем машин и механизмов [423]. В этой ситуации внедрение в инженерную практику современных ЭВМ требует от специалиста ~ расчетчика при изменении методики вносить изменения не только в сам типовой расчет, но и в программу для ЭВМ.

Известно, однако, что разработка программного математического обеспечения обходится очень дорого. Понятно, что относительные затраты на разработку программы тем ниже, чем чаще используется та или иная программа и чем меньше изменений приходится в ней делать. Желание иметь более или менее стабильный набор алгоритмов и работоспособных программ привело постепенно к пересмотру содержания понятия типовой инженерной методики расчета конструкции.

Прежде всего стало ясно, что при разработке такой методики должны быть сняты ограничения, связанные со сложностью расчетных приемов. Если для решения некоторой задачи существует или может быть построено последовательное, обозримое и строгое решение, то им следует воспользоваться независимо от объема вычислений (разумеется, в разумных пределах). Требование высококачественного вш полнения расчета новой машины, включающего ее всестороннюю расчетную проверку, оправдывает такой подход, а существующий уровень распростанения и оснащенности ЭВМ обеспечивает ее реализацию. Современные мощные высокоскоростные и металлоемкие краны - достаточно дорогие и сложные объекты конструирования, в которых тщательный и полный расчет может позволить вскрыть существенные резервы и одновременно избежать ошибок.

При решении задач, связанных с анализом характерных для грузоподъемных кранов механизмов, приводов, металлоконструкций, несмотря на кажущуюся разнородность этих задач, можно использовать идеи, близкие к идеям исследования систем по частям £282]. Необходимость подобного подхода при анализе и оптимизации сложных систем определяется и чисто "человеческим фактором", поскольку процесс формирования математической модели для сложной системы является трудоемкой задачей, которую каадый раз приходится решать заново, как только исследователь сталкивается с новой конструкцией. Поэтому разработка обобщенных составных (блочных) моделей и алгоритмов на их основе,пригодных для достаточно широких классов кранов и их элементов, увеличивает возможности решения больших и практически важных задач. Значение обобщенных моделей значительно возросло в последнее время в связи с проблемой создания систем автоматизированного проектирования грузоподъемных машин.

Гибкий подвес груза определяет особенности расчета прочности и надежности крановых механизмов и металлоконструкций, построения систем управления кранами. Важная задача динамики кранов с подвешенным на канатах грузом решалась рядом видных отечественных и зарубежных ученых: АЛ. Алейнером [13], Б.И. Брауде [71-76], Д.П. Волковым [103-105], В.Ф. Гайдамакой [112], Н.П. Гараниным pI7-II8], М.М. Гохбергом[95,140], НЛ4. Григорьевым [I47,148j, Н.И. Ерофеевым [177,464], С.А. Казаком [231-242,425], М.С. Комаровым [273,274], Л.Д. Крук[283], Н.А. Лобовым [156,303], П.З.Петуховым [405,425], В.Ф.Сиротским [452-456], H/Dresug Г59&г600, 676], Н. Hannover [611,612], M.Schetf Itr [676], F$ed£roayer [б80] и др. Созданы различные математические модели кранов и их механизмов, рассмотрены вопросы оптимального управления крановыми механизмами. Фундаментальность имеющихся исследований несомненна. Однако подавляющее большинство авторов считало возможным рассматривать груз на канатах как математический маятник, что в большинстве случаев значительно искажало процессы, реально протекающие при работе кранов.

Методы динамического анализа и синтеза с оптимизации), грузоподъемных кранов, описанием в литературе, разработаны для отдельных классов кранов, их механизмов и узлов. Ври этом некоторые типы кранов или вообще не описаны, или описаны с серьезными упрощениями; учет пространственного подвеса груза практически не затронут.

При создании кранов структура и упруго-инерционные параметры элементов определяются, как правило, на начальной стадии проектирования в результате синтеза функциональных характеристик в соответствии с их целевым назначением (стреловые системы, уравновешивающие устройства и т.д.). Вопросы оценки динамических свойств машины на этой стадии не затрагиваются или затрагиваются минимальным образом. Исключение на начальной стадии создания машины анализа динамических процессов может привести к критическим ситуациям {например, сильное отклонение груза из плоскости движения тележки может привести к поломке ног перегружателя), поэтому прогноз потенциальной возможности появления таких динамических качеств необходимо осуществлять с использованием как имеющихся критериев, так и неформальных оценок, учитывая особенности динамического поведения элемента с определенными классами конструктивно-компоновочных структур. Структура и основные параметры элементов крана, определенные на основе только функциональных характеристик, как правило требуют последующей корректировки на последующих стадиях при оптимизации динамических характеристик.

Цель дис^дрт^дрднной работы - совершенствование создания и повышение эффективности грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза за счет использования системных методов динамического анализа и оптимизации на стадиях проектировочного и поверочного расчетов, целенаправленного формирования характеристик крановых подсистем (с введением в необходимых случаях корректирующих устройств) для оптимизации динамических свойств крана в целом, привлечения средств автоматизированного проектирования машин.

Tfr выносятся следующие результаты, полученные лично автором и обладающие научной новизной.

1. Методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний грузов на пространственных канатных подвесах и теоретические основы качественного анализа дифференциальных уравнений свободных колебаний.

2. Методика построения математических моделей свободных колебаний системы подъема груза с управляемыми виброзащитными устройствами [без систем управления] и оценки эффективности их применения.

3. Динамическая и математические модели системы вращения крана мостового типа с грузом на подвесе с блоками траверсы,"связанными" общим валом.

4. Концепция построения и обобщенная математическая модель стреловых кранов.

5. Постановка задачи оптимизации размерогв подвеса груза.

6. Постановка задачи и результаты синтеза оптимального управлеыия системой для гашения колебаний груза.

Достоверность научных положений и выводов диссертятшп^ной работы базируется на накопленном опыте теоретических исследований и проектирования кранового оборудования, учете нормативных требований к крановым механизмам, металлоконструкциям и системам безопасности, на использовании апробированных в других отраслях машиностроения физических предпосылок и методов динамики механизмов, машин и конструкций, на сопоставлении результатов автоматизированного проектирования и оптимизации с реализованными проектами, выполненными без привлечения средств вычислительной техники.

Адекватность разработанных математических моделей доказана путем сравнения результатов расчета моделируемых характеристик с данными натурных исследований трех специальных мостовых кранов КСВМ-20, причального контейнерного перегружателя ПКП-32, яорталь

MiZShSO/ ного перегрузочного кранам——тт^проведенных по разработанным автором программам и под* его руководством,' а также специального мостового крана грузоподъемностью (2,5 + 2,5)т со встроенными в систему подвеса груза виброзащитными устройствами, натурные испытания которого были проведены бригадой Днепродзержинского индустриального института и бюро грузоподъемных машин отдела главного механика Никопольского Южнотрубного завода на НЮТЗ.

Результаты теоретического анализа эффективности применения разработанных на уровне изобретений [33,393,397] виброзащитных устройств подтверждены данными эксплуатационных испытаний осуществленных конструкцией на действующих кранах и отзывами крановщиков и обслуживающего краны персонала (см.приложения 29,30, 39-43).

Практическая ценность работы заключается в том, что теория, методы инженерного расчета, конструкции и устройства, разработанные в диссертации, получили внедрение на предприятиях, занимающихся проектированием, изготовлением и эксплуатацией широкой гаммы кранов мостового и стрелового типов. Проведенные исследования и полученные результаты послужида теоретической основой для разработки новых методов динамического анализа, оптимизации и норм расчета грузоподъемных кранов, позволили выявить эффективные направления дальнейших научных исследований и конструктивно-технологических работ по повышению качества кранов и возможности их использования в автоматизированных производственных системах. Это касается разработки теории устойчивости равновесного положения грузов на пространственном канатном подвесе; обосновании выбора запасов прочности стальных канатов в зависимости не только от режима работы механизма, но и от схемы подвеса груза; систем функционального расширения применения демпфирующих устройств, совмещающих функции дешфера, ограничителя грузоподъемности и взвешивающего устройства; активных виброзащитных устройств и.систем автоматического управления механизмами кранов с целью гашения колеjтючциь баний груза. Часть из этих направлений лежит на стык&уооластей науки и техники.

Реализация результатов работы. Предлагаемая диссертация построена, в основном, на хоздоговорных научно-исследовательских работах, ведущихся в течение длительного времени кафедрой ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета по заказам завода ПТО им.С.М. Кирова в рамках тем Jfc 5181 (1970--1972г.г.) [220,411], №9012 (Д97Э-1975г.г.) [218,221,222,223, 334], * 2037 (1976-1980Г.г.)[333,409], J* 403I0I (1981-1985г.г.) [498] и Л 403603 (1986-1990г.г.) [547j. Тематика этих работ определялась участием завода в решении отраслевых программ, общесоюзной научно-технической программе *0.13.04 " Создание и освоение производства высокоэффективных средств механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных, подъемно-транспортных и складских работ®, утвержденной постановлением ГКНТ J6335 от 30.I0.85r и программой по развитию и внедрению САПР Минвуза РСФСР. Многие научные и практические результаты получены при работе по заказам и других организаций.

В табл.В.1 представлены названия организаций, где внедрены результаты диссертационной работы, номера приложений, где находятся акты о внедрении, и величины предполагаемого годового экономического эффекта в ценах 1990г. Широкая номенклатура грузоподъемных машин, проектируемая, изготовляемая и эксплуатируемая указанными в табл.В.I предприятиями,позволила реализовать практически все теоретические положения, развитые в диссертации.

Отлажены и внедрены в практику проектирования пакеты прикладных программ для ЭВМ по определению динамических нагрузок на элементы механизмов и металлоконструкций кранов мостового и етрелового типов, по автоматизированному проектированию системы изменения вылета портальных кранов с оптимальными металлическими конструкциями стрелы и хобота, оптимизации размеров подвеса груза. Выполненные теоретические и экспериментальные исследования послужили научной основой для разработки и осуществления заводом ИГО им. С.М. Кирова ряда конструктивных мероприятий на портальных, судовых и специальных мостовых кранах, грейферно-бункерном и контейнерном перегружателях. Часть полученных в диссертации результатов отражена в двухтомном "Справочнике по кранам", "Технических условиях на проектирование специальных металлургических кранов" для завода ПТО им.С.М. Кирова и "Руководящем документе по определению нагрузок на металлические конструкции верхнего строения стреловых

Таблица B.I

Внедрение результатов диссертационной работы и годовой экономический эффект

Т8 Предприятие Типы кранов Приложение,. где находится акт О внедрении Годовой экономический . эффект в ценах 1990г

I Ш "Леиподъемтраяемаш" Портальные и- судовые краны, специальные мостовые краны, контейнерный и грейфернемЗункер-най перегружатели 29 521 т.р. 2 ЩШГ" судов ого машиностроения Ш "Пролетарский завод" Судовые краны 35 17 т.р. 3 СПГОШ "Ленгидросталь" Козловые краны для ЕЗСГ •ас сю. 12,3 т.р. 4 ЦКБ тяжелого машиноотроения ШпещгалЕные гру з оттодъешше машшш 37' 14 т.р. 5 Украинский государственный институт Йраяеадроения Стреловые самоходные краны в Череповецкий-металлургический комбинат't а . с ) Специальные мостовые краны с вращающейся тележкой 3$

Никопольский" ШнотрубннЙ завод(патенты по заявкам Я4887163/11 от П.Об.ЗОг ж МШШ/И от IG.QI.9Gr; Специальные мостовые краны 40,41

8 Днепропетровский трубопрокатной завод (патентно заявкам Я478Ш1/П от 10.01.90т и Я483ШЗ/П от Ю.ОбъЭОг) Специальные мостовые краны 42,43 самоходных кранов" для Украинского государственного института краностроения.

На металлургическом комбинате в 1989г. успешно прошел эксплуатационные испытания специальный металлургический кран с вращающейся тележкой КСВМ-20, имеющий грузоподъемную траверсу с блоками, "связанными" общим валом, которая спроектирована и изготовлена заводом НТО им.С.М.Кирова по изобретению Л1546407 [33] (см. приложение 30). Начиная с 1990г. завод поставляет на металлургические комбинаты страны ежегодно 10-15 таких кранов. Заводом ПТО им.С.М. Кирова спроектирована подобная грузоподъемная траверса и для специальных металлургических кранов с вращающейся тележкой грузоподъемностью 50 т, а также грузовая подвеска к крановой стреле [396J для специальных мостовых кранов грузоподъемностью 10 т, снабженных поворотной выдвижной стрелой. Готовится к внедрению на пратцен-кранах виброзащитное устройство для демпфирования вертикальных колебаний груза и конструкции крана [394].

На Никопольском Южнотрубном и Днепропетровском трубопрокатном заводах в травильных цехах успешно работают специальные мостовые краны с включенными в систему подвеса груза виброзащитными устройствами, выполняющими функции демпфера и виброизолятора [393] (см.приложения 40,42). Там же ряд мостовых кранов оборудован сиденьями для защиты оператора крана от общей вибрации [397J(см. приложения 41,43).

Разработанный на уровне изобретения (4003 комплекс аппаратуры для натурных исследований процессов раскачиваний груза у кранов мостового и стрелового типов используется бюро экспериментальных работ отдела главного конструктора завода ПТО им.С.М, Кирова при эксплуатационных и программных испытаниях грузоподъемных машин.

Ряд положений диссертационной работы использован в учебной работе кафедры ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета при чтении автором курсов "Грузоподъемные машины" и "Динамика Машин", а также в курсовом и дипломном проектировании.

АттрлПя-^гид работы. Основные результаты работы докладывались и обсуадались на: а) Всесоюзных конференциях и научно-технических совещаниях по ПТМ в г.Ленинграде (1975г.), г. Горьком (1980г.), г. Москве /1981, 1985,1990,1991г.гЛ; б)Международной конференции "Развитие основ проектирования, эксплуатации и исследования тяжелых рабочих машин" в г.Щырк Польской Республики (1989г.); в| Республиканских, краевых, региональных конференциях в г.Москве (1972г.), г.Артеме (1974,1976,1983 г.г.), г.Ленинграде (1975гД г.Красноярске (1980г.) , г.Софии (1984г.), г.Севастополе (1988, 1991,1992 г.г.), г.Одессе (1989 г.); г)Заседаниях секции ПТМ научно-методического Совета, по специальности 15.04 "Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины в г.Новочеркасске (1984г.) и г.Могилеве (1990г.); д)Заседаниях научно-технических советов предприятий и организаций при сдаче отчетов заказчику.

Публикации. Основное содержание работы изложено в разделах двухтомного "Справочника по кранам" [482,483j, учебном пособии [448], 5В печатных работах, авторских свидетельствах [28-38] и положительных решениях о выдаче патентов [389-400], II отчетах о научно-исследовательских работах [218,220-223,333,334,409,411, 498,547].

К диссертации составлен отдельный том приложений, где приведены также расчеты предполагаемого экономического? эффекта и документы, подтверждающие внедрение результатов работы.

Основные результаты и выводы диссертационной работы сводятся к следующему.

I. Разработана методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний грузов на пространственных канатных подвесах, учитывающая возможности ослабления канатов и тип крана (стреловой или мостовой с расположением механизма подай ема на тележке или вне ее).

Методика закладывает теоретические основы динамического анализа и оптимизации грузоподъемных машин с учетом действительной схемы запасовки подъемных канатов. Она реализована для пяти траверсных и двух грейферных схем подвесов, охватывающих подавляющее большинство применяемых в краностроении схем.

2. Созданы теоретические основы качественного анализа дифференциальных уравнений свободных колебаний грузов и количественного анализа частотных спектров грузов на канатных подвесах, которые позволяют прогнозировать динамическое поведение груза при взаимодействии с различными компоновочно-конструктивными структурами кранов и наметить критерии выбора схемы подвеса и оптимизации ее параметров с точки зрения эффективности использования.

Заводом НТО им.С.М. Кирова приняты рекомендации автора и на всех портальных кранах новой третьей серии концевые блоки хобота разнесены на 2,2 м.

3. Впервые поставлена и решена задача оптимизации размеров подвеса груза с точки зрения уменьшения отклонений его центра масс от положения равновесия при работе механизма передвижения крановой тележки, что является наиболее дешевым средством для уменьшения раскачиваний груза.

4. С позиций системного подхода разработана методика построения динамических и математических моделей свободных колебаний системы подъема груза с управляемыми виброзащитными устройствами (без систем управления), обоснованы их коэффициенты эффективности, определяющие степень реализации целей виброзащиты для демпферов и виброизоляторов. Подучены формулы для расчета безразмерных коэффициентов эффективности демпферов по каждой из собственных частот.

5. Показано, что противоречивые свойства демпферов с различными характеристиками приводят к необходимости управления их параметрами, позволяющего формировать характеристики требуемого вида, которые обеспечили бы оптимизацию демпфирования во всем многообразии частотного спектра колебательных процессов крановой конструкции с грузом.

Создана на уровне изобретений [28,29,30,31,34,38,392,393,394, 395,397,399] широкая гамма виброзащитных устройств на основе гидромеханических структур с конструктивно-формируемыми алгоритмами управления и механотронных структур с системами управления на основе аналоговой и цифровой вычислительной техники, а также системы функционального расширения применения демпфирующих устройств в виде совмещения функций демпфера, ограничителя грузоподъемности [37J и взвешивающего устройства [391]. Часть из разработанных устройств внедрена в практику, прошла эксплуатационные испытания и успешно работает на специальных мостовых кранах в травильных цехах Никопольского Южнотрубного и Днепропетровского трубопрокатного заводов, (см.приложения 40-43).

Предполагаемый экономический эффект от внедрения демпферов на 1фанах Днепропетровского трубопрокатного завода составит 582 тыс, рублей в год с см. приложение 42).

Разработан на уровне изобретения [33], исследован (построены динамическая и математическая модели, получены формулы для оценки эффективности применения) и изготовлен на заводе НТО им.С.М. Кирова для специальных мостовых кранов с вращающейся тележкой КСВМ-20 подвес груза с блоками траверсы,"связанными" общим валом, предназначенный для демпфирования крутильных колебаний груза. На валу, "связывающем" блоки траверсы, может быть установлено предохранительное устройство по изобретению [32].

Кран КСВМ-20 со специальной траверсой был поставлен в 1989 г. на эксплуатационные испытания на Череповецком металлургическом комбинате и успешно их прошел (см.приложение 30). В настоящее время изготовлено и работают на различных заводах 25 кранов (15 - 1990 г, 10 1991 г). Предполагаемый годовой экономический эффект от внедрения одного крана с блоками траверсы, "связанными" общим валом, рассчитанный институтом ВШИПТМаш, составит 18,803 тыс. рублей в ценах 1989 г. (см.приложение 31).

В настоящее время заводом НТО им.С.М. Кирова спроектирована и изготовлена подобная траверса для крана с поворотной тележкой грузоподъемностью 50 т, имеющего два полиспаста кратностью пять. Важным преимуществом созданных подвесов груза является то, что ими могут быть снабжены уже работающие краны.

На основании полученных оценок демпфирующей способности подвесов груза со свободными блоками и блоками, "связанными"" общим валом, разработан на уровне изобретения [396] и спроектирован на заводе ИГО им. С.М. Кирова подвес груза к крановой стреле мостового металлургического крана грузоподъемностью 10 т, оборудованного поворотной выдвижной стрелой.

7. На уровне изобретения [389] разработан способ гашения поперечных колебаний груза и на его основе показана принципиальная возможность построения активных виброзащитных устройств для кранов мостового и стрелового типов» Устройства [389,398] работают при любых технологических режимах работы крана и внешних возмущающих факторах и не связаны с движениями тележки или стрелы.

8. На основе анализа литературных источников, опыта отечественного:' и зарубежного краностроения разработана структура системы изменения вылета выпускаемых и проектируемых портальных кранов, отражающая всю гамму элементов СИВ стреловых кранов.

Впервые получены аналитические выражения для кинематических передаточных функций первого и второго порядков СИВ и неуравновешенного стрелового момента для широкой гаммы конструктивно-компоновочных исполнений стреловых систем, уравновешивающих устройств и механизмов изменения вылета, представленных в структуре СИВ стреловых кранов.

9. В соответствии с развитой концепцией разработана как составная обобщенная математическая модель стреловых кранов в виде линейной относительно колебательных координат системы обыкновенных дифференциальных уравнений с переменными по вылету стрелы коэффициентами, что дает возможность использовать модальные методы исследований*

Модель долговечна, так как позволяет проводить исследования при любых схемах подвеса груза (с возможностью ослабления подъемных канатов) и компоновочно-конструктивных исполнениях крановых подсистем. Представление модели в виде составной сделало ее наглядной, что дает возможность уже на стадии качественного анализа делать продуктивные выводы о динамическом поведении отдельных крановых подсистем и целенаправленно формировать их характеристики для улучшения динамических характеристик крана в целом.

Полученные при анализе оптимальных металлоконструкций формулы для определения параметров динамической модели позволяют использовать ее ухе на стадии эскизного проектирования.

10. На основе разработанной обобщенной и частных математических моделей стреловых кранов и работ по синтезу функциональных характеристик стреловых систем и уравновешивающих устройств, оптимизации металлических конструкций верхнего строения портальных кранов, проводимых в течение многих лет на кафедре ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета под руководством ныне покойного Л.Г. Серлина, созданы алгоритм, методика и пакет прикладных программ автоматизированного проектирования СИВ портальных кранов с оптимальными металлическими конструкциями стрелы и хобота. Интерактивный характер методики при ее реализации на ЭВМ позволяет корректировать процесс проектирования на любой стадии его проведения, так как каждый из этапов расчета шжет сопровождаться графической интерпретацией результатов.Разработанный алгоритм может быть использован для создания САПР других типов кранов, например, мостового типа.

Созданные алгоритмы и программы внедрены в практику работы отдела главного конструктора завода ПТО им.С.ЬЙ. Кирова, что дало значительный экономический эффект (см.приложения 32 и 33),избавило конструктора от рутинной работы, оставив за ним творческие функции.

11. Впервые поставлена и решена задача определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза. Показано, что даже при нормальной работе механизма передвижения они выше, чем при работе механизма подъема, а при неблагоприятных условиях могут возникать ослабления одного или нескольких канатов. Этот фактор надо учитывать при назначении запасов прочности канатов, так как динамические растягивайцие нагрузки существенно сказываются на их долговечности при работе на вращающихся блоках.

12. Впервые получены аналитические выражения для определения динамических нагрузок в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза и допускаемого из условия отсутствия ослабления одного из подъемных канатов ускорения гфановой тележки при разгонах и торможениях.

13. Разработан на уровне изобретения [400], изготовлен и прошел эксплуатационные испытания при экспериментальных исследованиях кранов мостового и стрелового типов комплекс аппаратуры для натурных исследований процессов раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов, основанный на применен нии гироскопических датчиков. Аппаратура отличается простотой тарировки,надежностью в работе и впервые при натурных исследованиях кранов дает возможность экспериментально изучать всю гамму характеристик процесса колебаний груза при работе крана как в условиях программных, так и эксплутационных испытаний»

14. Доказана адекватность разработанных математических моделей путем сравнения результатов расчета моделируемых характеристик с данными натурных экспериментальных исследований трех специальных мостовых кранов КСВМ-20, причального контейнерного перегружателя ПКП-32, портального перегрузочного крана КПП 10 (12,5) -30 и специального мостового крана грузоподъемностью (2,5 + 2,5)т со встроенными в систему подвеса груза виброзащитными устройствами, а также данными эксплуатационных испытаний на Череповецком металлургическом комбинате крана КСВМ-20 с грузоподъемной траверсой, имеющей "связанные" общим валом блоки (см.приложение 30).

15. Цроизведена экспериментальная оценка и получены эмпирические зависимости душ логарифмических декрементов при колебаниях груза на подвесах по различным схемам, причем использование разработанного комплекса аппаратуры позволило впервые оценить логарифмические декременты душ кранов КСВМ-20, ПКП-32 и при крутильных колебаниях грейфера крана КПП 10(12,5 ) -30. Полученные оценки величин диссипации энергии при колебаниях груза имеют особенно важное значение при моделировании эксплуатационных нагрузок и построении имитационной модели крана.

16. Экспериментально показано, что при вращении груза краном КСВМ-20 время цикла и число включений двигателя, необходимое для гашения колебаний груза, существенно возрастают при увеличении его периода собственных колебаний. Известные методы расчета времени цикла не всегда учитывают реальные условия эксплуатации крана, что зачастую приводит к неверным выводам при расчете производительности кранов.

Гибкий подвес груза оказывает существенное влияние на режим работы механизма вращения. Оператор, желая избежать колебаний груза, использует лишь малую часть мощности привода; при этом уменьшается необходимое для успокоения колебаний груза число включений двигателя, что повышает долговечность элементов и узлов механизма вращения.

На основании результатов проведенных экспериментальных исследований и анкетного опроса крановщиков автором работы сделан вывод о том, что принимаемая на кранах КСВМ-20 частота вращения груза является завышенной. Разработана новая методика выбора номинальной частоты вращения, двигателей и тормозов для кранов с поворотной тележкой, перемещающих длинномерный груз £16,333]. Методика вошла в "Технические условия на проектирование специальных металлургических кранов" для завода ПТО им.С.М. Кирова.

17. Рассмотрены диктуемые технологическими условиями законы движения крановой тележки, при которых в момент ее остановки в пункте погрузки-разгрузки колебания груза отсутствовали бы. При однократном пуске двигателя получено три искомых варианта движения, из которых один (режим оптимального разгона-торможения) является известным, два других (режимы оптимального перемещения) получены впервые.

18. Разработан и построен режим работы механизма с гибким подвесом груза - двухкратный пуск двигателя, при котором структура цикла перемещения груза близка к реальной структуре при вращении груза опытным оператором крана КСВМ-20. Его рекомендуется применять при малых путях перемещения и значительных периодах колебаний груза, что оценивается по выражению (6.24).

Результаты моделирования на ЭВМ с учетом действительных характеристик двигателя работы методом двойного пуска механизма вращения груза крана КСВМ-20 показали преимущества подвеса груза с блоками траверсы, "связанными" общим валом, так как при этом можно допустить остановку тележки с малыш колебаниями груза, которые быстро затухнут.

19. Синтезировано оптимальное управление системой для гашения колебаний груза, непосредственно зависящее от ее фазовых координат, что позволит достаточно просто практически реализовать предлагаемый закон управления.

20. На основе полученного оптимального управления разработана на уровне изобретения [390] функциональная схема устройства для управления приводом механизма передвижения крановой тележки с целью гашения колебаний груза, построенная на основе элементов цифровой вычислительной техники.

Предлагаемое устройство позволяет осуществить управление двигателем механизма передвижения тележки согласно алгоритму полученного оптимального управления, обеспечивающего эффективное гашение колебаний груза.Функция оптимального управления не зависит от режимов движения тележки и управление приводом может накладываться на программный режим движения или включаться при стоящей тележке в случае появления раскачиваний груза.

Устройство для гашения колебаний груза можно использовать и для кранов стрелового типа.

21. В табл.В.1 представлены названия организаций, где внедрены результаты диссертационной работы, номера приложений, где находятся акты о внедрении, и величины предполагаемого годового экономического эффекта в ценах 1990 г. Широкая номенклатура грузоподъемных машин, проектируемая, изготовляемая и эксплуатируемая указанными в табл.В.1 предприятиями позволила реализовать практически все теоретические положения, развитые в диссертации.

Ряд положений диссертации используется в учейной работе кафедры ПТСМ Санкт-Петербургского государственного технического университета при чтении автором курсов "Грузоподъемные машины" и "Динамика машин", а также в курсовом и дипломном проектировании*

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В предлагаемом диссертационном исследовании автором самостоятельно разработаны теоретические положения, совокупность которых можно классифицировать как новое крупное достижение в развитии перспективного направления в области подъемно-транспортного машиностроения, заключающееся в построении и доказательстве адекватности основополагающих для динамического расчета (анализа и оптимизации; грузоподъемных кранов с гибким подвесом груза обобщенных динамических и математических моделей грузов на пространственных канатных подвесах, обобщенных составных моделей кранов и алгоритмов на их основе, пригодных для достаточно широкого класса конструктивно-компоновочных структур грузоподъемных машин и их элементов, разработке и исследовании виброзащитных устройств с целью коррекции характеристик крановых подсистем и груза на канатном подвесе для целенаправленного воздействия на динамические характеристики и безопасность крана в целом.

1. Абрамович И.И. и др. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник / И.И. Абрамович, В.Н. Березин, А.Г. Яу-ре. М.: Машиностроение, 1989. - 360 с.

2. Абрамович И.И., Котельников Г.А. Козловые краны общего назначения. * М.: Машиностроение, 1983. 232 с.

3. Абрамович И.И., Микушевич ф.Э. Поворотные грузовые подвески кранов общего назначения// Подъемно-транспортное оборудование: Обзорный сб. М.: Изд-во ШИинформтяжмаш, 1977. - * 40. - 41 с.

4. Автоматизированный расчет колебаний машин / В.-К.В. Аугу-стайтис, Г.-П.К. Мозура, К.Ф. Сливияокас, Э.-Э.Р. Ставяцкене; Под ред. К.М. Рагульскиса. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 104 с.

5. Агаханян Т.М. Интегральные микросхемы. М.: Энергоатомиз-дат, 1983. - 464 с.

6. Аграновский Ю.В. Исследование рационального построения системы управления кранов КПП// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1977. - С. 69-77.

7. Аграновский Ю.В., Алейнер Л.А. Оптимизация пусковых режимов электромеханических систем поворота портальных кранов// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та.-Л., 1973. Вып. 141. - С. 46-53.

8. Аграновский Ю.В., Силиков Ю.В. Режим работы механизмов и электрооборудования портальных кранов// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного т^нта. Л., 1973. - С. 38-46.

9. Айнбиндер Ю.М., Воробьев А.И., Маричев И.Д., Редькина И.М. Математические модели и уравнения движения портальных и мостовых кранов// Труды Воронеже к. политехи, ин-та. 1973. - Вып. 4. « С. 78-88.

10. Аксенов Л.Б., Гниломедов Г.И., Орлов А.Н. Синтез оптимальной системы подавления раскачивания груза// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л.: Транспорт, 1976. - Л 155. - С. 25-31.

11. Аксенов Л.Б., Орлов А.Н. Синтез системы дня гашения колебаний груза// Додьеыно-траяспортные машины; Межвуз. сб. науч. тр. / Туяьск. политехи, ин-т. Тула, 1981. - С. 66-69.

12. Акуленко Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 368 с.

13. Алейнер А.Л. Динамические нагрузки плавучего крана на волнении// Известия вузов. Машиностроение. 1963, - № II. - С. 98-113.

14. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Анализ движения груза на гибком подвесе// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛШ им. М.И. Калинина. Л., 1975. - J* 347. ~ С. I07-II2.

15. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Моделирование системы ограничения раскачиваний груза при работе механизма передвижения крановой тележки// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т. Тула, 1975. - Вып. 4. - С. 17-23.

16. Алейнер А.Л., Орлов А.Н. Рациональная скорость вращения поворотной платформы крановой тележки// Вестник машиностроения. -1976. № 8. - С. 50-52.

17. Алейнер А.&., Волков К.А. Динамика механизма изменения вылета портального крана при подъеме груза// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1977. С. 60-63.

18. Александров М.П., Лысяков А.Г., Федосеев В.Н. Тормозные устройства: Справочник. / Под общ. ред. М.П. Александрова. М.:

19. Машиностроение, 1985. 311 с.

20. Амяга В.Н. Динамическая механическая характеристика пневматического привода грузоподъемного механизма// Пневм. и гидравл. : Приводы и системы упр. М., 1986. - № 12. - С. 3-8.

21. Ананьев Г.И., Казак С.А., Кирпичников В.М. Математическое моделирование динамики механизма подъема с учетом поперечных колебаний упругого основания// Известия вузов. Горный журнал. 1970. А 6. - С. I3I-I36.

22. Андреев Э.В. Расчет динамических нагрузок в системе "консольный кран подкрановые пути"// Промышленный транспорт. -1987. - » 9. - С. 27.

23. Андрианов Е.Н. Определение на АВМ нагрузок механизма передвижения портального крана КОП 16-32// Труды Лениигр. ин-та водного тр-та. 1982. - * 174. - G. 83-89.

24. Аоки М. Введение в методы оптимизации М.: Наука, 1977. - 344 с.

25. Артемьев П.П., Брауде В.И., Гаранин Н.П. Грузоподъемные машины на речном транспорте. П.: Транспорт, 1981. # 246 с.

26. Арутюнян С.А. Математическая модель работы мостового крана в динамическом режиме// Известия вузов. Машиностроение. -1979. № I. - С. 143-146.

27. А.с. 1261890 (СССР). Устройство для подвески обоймы неподвижных блоков полиспаста к несущему ее элементу / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.А. Васильев, А.Н. Орлов, В.А. Василенко, А.В. Гончар// Открытия. Изобретения. 1986. - № 37. « С. 67.

28. А.с. 1393777 (СССР). Подвеска обоймы неподвижных блоков полиспаста / A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, А.И. Пабат, Л.Е. Сидоров, Л.И. Шевченко, В.И. Дерябин// Открытия. Изобретения. 1988. № 17.- С. 104.

29. А.с. I48II84 (СССР). Крюковая подвеска /А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, Л.И. Шевченко// Открытия. Изобретения. -1989. Л 19. - С. 92-93.

30. А.с. I5I8265 (СССР). Грузовая подвеска крана / A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, Е.А. Брнлев// Открытия. Изобретения. 1989. -№ 40. - С. III.

31. А.с. I525I07 (CCCPj. Грузоподъемная траверса / A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, А.И. Пабат// Открытия. Изобретения. 1989.1. Л 44. С. 68.

32. А.с. 1546407 (CCCPj. Грузовая подвеска к крановой тележке / В.А. Васильев, Т.С. Жарова, В.Г. Иванов, А.Н. Орлов, М.А. Цинман// Открытия. Изобретения. 1990. - * 8. - С. 108-109.

33. А.с. 1574529 (СССР. Грузовая подвеска крана / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, А.Н. Орлов, Н.В. Сергиенко, В.Б. Салитренник// Открытия. Изобретения. 1990. - * 24. - С. 77.

34. А.с. 1648879 (СССР). Грузовая подвеска / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, А.Н. Орлов, Н.В. Сергиенко// Открытия. Изобретения.- 1991. J* 18. - С. 95.

35. А.с. I66985I (СССР). Устройство для управления механизмомпередвижения тележки с гибкой подвеской груза / А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, Н.В. Сергиенко// Открытия. Изобретения. -1991. * Э0. - С. 68-69.

36. А.с. 1684238 (СССР). Устройство для управления приводом подъема груза грузоподъемного средства / А.И.Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, В.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, С.Г. Поляков// Открытия. Изобретения. 1991. - JS 38. - С. 109.

37. А,с. 1692086 (СССР). Устройство для гашения поперечных колебаний мостовых вданов / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, А.Н. Орлов, В.А. Васильев// Открытия. Изобретения. 1991. - Й 42. - С. 96.

38. Бабаков И.М. Теория колебаний. 2-е изд., перераб. - М.: Наука. Гл.ред. физ.-мат. лит., 1965. - 559 с.

39. Бабенко А.Ф., Бекерский В.И. К вопросу о динамической долговечности стальных канатов// Стальные канаты. Киев, 1966. -Вып. 3. - С. 140-145.

40. Баранов Н.А., Серлии Л.Г. Критерии оптимальности и вопросы оптимизации стреловых устройств портальных кранов// Труды Ле-нингр. политехи, ин-та. 1972. - JS 329. - С. 55-61.

41. Баранов Н.А., Серлин Л.Г. Учет явлений усталости при проектировочном расчете крановых металлических конструкций// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров: Сб. науч. тр. / ЛПИ им. М.Н. Калинина. Л., 1978. - £ 362. - С. 21-29.

42. Баранов Н.А., Соловьев В.Г. Динамическая модель грейферного крана// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. 1975. - £ 347. * С. 62-69.

43. Барановский Ю.В. Принцип построения систем выравнивания траектории перемещения груза для портальных и плавучих кранов// Совершенствование техн. средств портов. М., 1987. - С. 26-36.

44. Башенные враны / Л.А. Невзоров, А.А. Зарецкий, Л.М. Волин и др. М.: Машиностроение, 1979. - 292 с.

45. Беллман Р., Калаба Р. Динамическое программирование и современная теория управления. М.: Изд-во иностранной литературы, 1969. - 119 с.

46. Беляковский Н.Г. Конструктивная амортизация механизмов, приборов и аппаратуры на судах. Л.: Судостроение, 1965. - 523 с.

47. Бененсон И.И. О нормировании и причинах затухания вертикальных колебаний пролетных балок мэстовых кранов// Труды ВШИП-ТМАШ. 1970. - Вып. 4. - С. 31-56.

48. Березин В.Н., Юнгеров B.C. Ограничитель грузоподъемности для кранов мостового типа// Промышленный транспорт. 1987.9. С. 28-30.

49. Берхин И.М. Влияние пространственного подвеса груза на остойчивость плавучих кранов// Судостроение. 1983. - # 6. -С. 13-14.

50. Берштейн С.А. Основы динамики сооружений. М.: Гоостроfins дат, 1938. - 160 с.

51. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. - 576 с.

52. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая шкода, 1980. - 408 с.

53. Биргер С.Л. Анализ алгоритмов гашения раскачивания грузозахватного органа портальных кранов// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1972. - С. 66-73.

54. Биргер С,Л. Конструкция и расчет привода управляемого тормоза// Механизация и автоматизация производства. 1971. -II.- С. 10-12.

55. Биргер С.Л., Дроздович Э.А., Литинский Е.А. Способы контроля положения груза в пространстве применительно к портальным кранам// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л.: Транспорт, 1976. - Л 155. - С. 91-95.

56. Бирюков В.В. Специализированные краны мостового типа для штучных грузов// Подьешо-транспортное оборудование: Обзорный сб. М.: Изд-во ЦНИИТЗИтяжмаш, 1980. - № 33. - 48 с.

57. Блехман И.И., Мышкис А.Д., Пановко Я.Г. Механика и прикладная математика.: Логика и особенности приложений математики.

58. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1983. 328 с.

59. Богданченко Н.М. Курсовые системы и навигационные вычислители самолетов гражданской авиации. !&•: Транспорт, 1978. * 271 с.

60. Богинский К.С., Зотов Ф.С., Николаевский Г.М. Мостовые и металлургические краны. М.: Машиностроение, 1970. - 300 с.

61. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. - 336 с.

62. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1969* - 408 с.

63. Борисов С.М. Фрикционные муфты и тормоза строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1973. - 168 с.

64. Бортяков Д.Е., Орлов А.Н. Математическая модель системы изменения вылета портальных нравов// Известия вузов. Машиностроение. 1990. - I 5 - С, 86-91.

65. Бортяков Д.Е., Серлин Л.Г. Автоматизированный синтез уравновешивающего устройства портального крана// Автоматизация проектирования в машиностроении: Межвуз. сб. научн. тр. / Ленингр. политехн. ин-т. Л., 1987. - С. II—17.

66. Бортяков Д.Е., Серлин Л.Г. Особенности учета динамических нагрузок при проетировочном расчете оптимальных металлоконструкций портальных кранов// Труды ЛПИ им.М.И. Калинина. Л, 1988. -& 428. * С. 7-15.

67. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин. ^ Д.: Машиностроение, 1978. 232 с.

68. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов. Л.: Машиностроение, 1967. - 156 с.

69. Брауде В.И. Принципы и алгоритмы системных расчетов грузоподъемных машин// Интенсификация работы перегруз, технол. линий и комплексов в реч. портах. Л., 1967. - С. 15-21.

70. Брауде Б.И,, Семенов Л.И. Надежность подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1986. - 182 с.

71. Брауде Б.И., Тер-Мхитаров М.С. Системные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1985. - 181 с.

72. Брауде В.И., Тарпищева М.С. Статистическая динамика механизмов поворота портальных кранов// Науч.тр. Ленингр. ин-та водного тр-та. 1981. - Вып. 171. - С. 36-39.

73. Будиков Л.Я. Об эффективности применения методов планировании эксперимента при расчетах и исследованиях динамики грузоподъемных кранов// Подъемно-транспортные машины. Тула, 1979. -С. 74-79.

74. Будиков Л.Я., Неженцев А.Б., Нгуен Ньят Куанг. К вопросу обоснования расчетных схем при исследовании динамики грузоподъемных кранов// Конструирование и производство транспортных машин. -Харьков, 1980. Вып. 12. - С. 57-61.

75. Будрин С.Б., Тращенко В.Ю. Влияние параметров стреловой системы грейферных портальных кранов на период ее свободных колебаний// Известия вузов. Машиностроение. 1977. £ 7. - С. 87-90.

76. Бук В.А., Захевин A.M. Статистические характеристики рельсовых нитей мостовых кранов и их аппроксимация// Динамика машини рабочих процессов. Челябинск, 1980. - Вып. 243. - С. 50-53.

77. Буланов В.Б., Спицына Д.Н., Абрамович И.И. Устройства для гашения колебаний грузоподъемных кранов// Подъемно-транспортное оборудование. 1975. - * 16. - 26 с.

78. Булгаков Б.В. Колебания. М.: Гос. изд-во техн.-теорет. литры, 1954. 891 с.

79. Бурдаков С.Ф., Дъяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов проммышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. * 264 с.

80. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989. * 536 с.

81. Вайнсон А.А., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства: Справочник. М.: Машиностроение, 1982. 304 с.

82. Васин Б.Г. Статистическая оценка зоны срабатывания ограничителя грузоподъемности на кране// Вестник машиностроения. # 1990. Л 4. - С. 18-22.

83. Васюков В.И. Раскручивание канатов грузовых полиспастов кранов// Механизация строительства. * 1962. * I 6. • С. 10-13.

84. ВеЙц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение, I9S9. - 370 с.

85. ВеЙц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука; Главная редакция физ.-мат. лнт-ры, 1984. - 352 с.

86. ВеЙц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976. -383 с.

87. ВеЙц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.Е. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. - 352 с.

88. Вейц В.Л.,Кочура А.Е., Федотов А.И. Колебательные системы машинных агрегатов. Л.: Изд-во ЛГУ, 1979. - 256 с.

89. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами. М.: Машиностроение, 1979. - 183 с.

90. Вершинский А.В. и др. Строительная механика и металлические конструкции / А.В. Вершинский, М.М. Гохберг, В.П. Семенов;

91. Под общ. ред. М.М. Гохберга.-А'.Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1984. 231 с.

92. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей пред. - М.: Машиностроение, 1978. - Т. I. Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина. - 1978. - 352 с.

93. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей. пред. - М.: Машиностроение, 1979. - Г. 2. Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И.И. Блехмана. -1979. - 351 с.

94. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н, Челомей. пред. - М.: Машиностроение, 1981. - Т. 5. Измерения и испытания. / Под ред. М.Д. Генкина. - 1981. - 496 с.

95. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет:

96. B.Н. Челомей пред. - М.: Машиностроение, 1981. - Т. 6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В. Фролова. - 1981. - 456 с.

97. Виноградов Г.В., Малкин А.Я. Реология полимеров.- М.: Химия, 1977. 440 с.

98. Влияние демпфирующих устройств на величину нагрузок, возникающих при пуске колодцевого крана / А.В. Сысоев, Н.Г. Дроздов,

99. C.П. Хитницкий и др.// Подъемно-транспортное оборудование. -Киев, 1980. -ЛИ. С. 7-10.

100. Влияние магнитных полей на процессы переноса в магниторе-ологических суспензиях / Шульман З.П., Кордонский В.И., Демчук С.Н., Прохоров И.В.// Теплофизика и гидродинамика магнитных жидкостей. Саласпилс, 1980. - С. 183-188.

101. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965. - 464 с.

102. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971» - 384 с.

103. Волков Д.П., Николаев С.Н. Надежность строительных машин и оборудования. М.: Высшая школа, 1979. - 400 с.

104. Волков К. А. Определение эксплуатационных нагрузок в механизмах изменения вылета портовых портальных кранав// Надежность судовых электроэнергетических установок и влектродвиження. / Ле~ нингр. ин-т водного тр-та. Л., 1979. - С. 94-101.

105. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с анг. М.; Машиностроение, 1982. - 284 с.

106. Вульфсон И.И* Виброактивность приводов машин разветвленной и кольцевой структуры / Под ред. К.М. Рагульскиса. Л.: Машиностроение, 1986. 99 с.

107. Вульфсон И.И. Динамика механизмов с учетом упругости звеньев. Л.: Изд-во ЛПИ им. М.И. Калинина, 1984. - 40 с.

108. Вульфсон И .И. Методы решения задач динамики механизмов с учетом упругости звеньев. Динамические модели. Л.: Изд-во ЛЕИ им. М.И. Калинина, 1982. - 67 с.

109. Гайдамака В.Ф. Работа грузоподъемных машин при бесступенчатом торможении. Харьков: Изд-во "Вшца школа11, 1988. - 141 с.

110. ИЗ. Гайдамака В.Ф., Демковский И.П. О целесообразности применения магнитных порошковых муфт в механизмах передвижения козловых кранов// Исследование механизмов и металлических конструкций. Воронеж, 1977. - С. 66-74.

111. Галагер Р. Метод конечного элемента. Основы. М.: Мир,1984. 484 с.

112. Ганиев В. Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М«: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1976. - 432 с.

113. Гантмахер Ф.Р. Лекции но аналитической механике. М.: Наука, 1966. - 300 с.

114. Гаранин Н.Д. Эксплуатация плавучих кранов в речных портах. М.: Транспорт, 1978. - 120 с.

115. Гаранин Н.П. Эффективное средство гашения колебаний груза на троссе// Речной транспорт. 1974. - Л II. - С. 284-288.

116. Гейлер Л.Б. Основы электропривода. Минск.: Вышэйшая школа, 1972. - 608 с.

117. Гербст В.А* Влияние гибкого подвеса груза на торможение крановой тележки// Известия вузов. Машиностроение. I960. - Л 8. - С. 148-154.

118. Гернет М.М. ( Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. М.: Машиностроение, 1969. - 247 с.

119. Геронимус Я.Л., Перелььаутер М.М. О некоторых методах оптимального закона движения, рассматриваемого как управляющее воздействие// Машноведение. 1966. - Л 6. - С. 16-24.

120. Гироскопический индукционный компас ГИК-I: Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: Оборонгиз, 1962. -101 с.

121. Глушко М.Ф., Пахошв И.Ф., Штенберг Л.В. К расчету параметров стреловых систем с горизонтальным перемещением груза на управляемом гуське// Строительные и дорожные машины. 1974.1. Л I. С. 6-7.

122. Гниломедов Г.И. Математическая модель портального крана е устройствами, демпфирующими колебания груза// Подъемно-транс-портная техника: Сб. тр. молодых науч. работников / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1975. - С. I08-II7.

123. Гниломедов Г.И., Орлов А.Н. Исследование гибкой подвеска грейфера портальных кранов и перегружателей// Механизация и оборудования портов: Межвуз. сб. науч. тр. / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1976. - Л 155. - С. 31-38.

124. Головнин Г.Я. Динамика канатов и цепей. Харьков: Метал-лургиздат, 1962. - 124 с.

125. Голоскоков Е.Г., Коваленко П.А. Оптимальное управление механизмом подъема крана// Динамика и прочность машин. Харьков, 1978. - Вып. 27. - С. 126-132.

126. Голоскоков Е.Г., Рубашка В. П. Влияние подвижной инерционной нагрузки на динамику мостовых и козловых кранов// Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1983. - Л 14. * С- 15-18.

127. Голоскоков Ё.Г., Филиппов А.П. Нестационарные колебания механических систем. Киев.: Наукова думка, 1966. - 336 с.

128. Голубенцев А.Н. Интегральные методы в динамике. К.: Техн ка, 1967. - 350 е.

129. Горбудя Ю.А., Конопля А.С*, Халмашкеев В.М. Исследование режимов работы мостовых металлургических кранов с ладами// Труды Ленингр. политехн. ин-та. 1978. - Вып. 362. - С. 77-80.

130. Горошко О.А., Савин Г.Н. Введение в механику деформируемых одномерных тел переменной длины. Киев: Наукова думка, 1971. - 135 с.

131. Горский Б.Е. Динамическое совершенствование динамических систем. К.: Техника, 1987. - 200 с.

132. Горский Б.Е., Ловейкин B.C. Оценка механических систем по КОД// Подъемно-транспортное оборудование, Киев, 1988.19, С. 21-24.

133. ГОСТ 25548-82. Краны грузоподъемные. Режимы работы. Ы.: Изд-во стандартов, 1982. - 4 с.

134. ГОСТ 25835-83. Краны грузоподъемные. Классификация механизмов по режимам работы. М.: Изд-во стандартов, 1983* -5 с.

135. ГОСТ 24.008.81-83. Методика оценки технического уровняи качества продукции подъешо-транспортного машиностроения. М.: Изд-во стандартов, 1983. - 36 с.

136. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. 3-е изд., перераб. и доп. - Л*: Машиностроение, 1976. - 456 с.141» Григоров О.В. Микропроцессорные системы управления грузоподъемными кранами: Обзор. М.: ЦНШТЭИтяжмаш, 1939. - 36 с.

137. Григоров О.В., Коваленко В.А. Способ записи угла отклонения грузовых канатов// Подъеино-транепортное оборудование: Реферативный сб. М.: Изд-во ЦНИИТЭЙтяжмаш, 1980. Л II. - С* 5-8.

138. Григоров О.В., Коваленко П.А., Коваленко В.А. Переходные процессы в механизме передвижения яраяавого врана с гидрообъемным приводом// Известия вузов. Машиностроение. 1980. - Jfe 6, -С. 87-90.

139. Григоров О.В., Свиргун В.П. Повышение производительности технологических кранов путем оптимального управления движением// Машиноведение. 1986. - & 6. - С. 32-36.

140. Григоров О.В., Свиргун В.П. Синтез оптимальных по быстродействию законов управления движением грузовой тележки крана мостового типа// Известия вузов. Машиностроение. 1986. - Л II. -С. 98-102.

141. Григоров О.В., Свиргун В.П., Дудник В.А, Оптимальное управление механизмами грейферного перегружателя при ограничении раскачивания грейфера// Расчет и конструирование подъемно-транспортных средств / Тульский политехн. ин-т. Тула, 1988. - С. 26—33.

142. Григорьев Н.И. Нагрузки вданов. М., Л.: Машиностроение* 1964. - 168 с.

143. Григорьев Н.И., Медведик С.И. Отклонение груза при работе портальных кранов// Речной транспорт. 1961. - Jfc 5. - С. 16 - 17.

144. Гринек В.И., Казаков Н.И*, Орлов А.Н. Исследование нагрузок стреловых кранов от раскачивающегося на канатах груза// Динамика и прочность машин. Харьков: Изд-во Харьковского государственного университета, 1988. - № 47. - С. 49-53.

145. Гринюк В.И., Орлов А.Н. Устройство для измерения относительных углов и скоростей отклонений груза на канатах// Подъемно-транспортные машины: Межвуэ. сб. науч. тр. / Тульск. политехн. ин-т. Тула, 1979. - С. 144-149.

146. Гршпкия В.Г. Влияние устройств гашения колебаний груза на эффективность портовых перегрузочных кранов// Автоматизированное электрооборудование судов, портов я гидротехнических сооружений: Сб. науч. тр. ЛИВТа. Л., 1987. - С. II5-II8.

147. Гришкин В.Г. Гашение колебаний груза и его влияние на эффективность портовых перегрузочных кранов// Автоматизация электрооборудования судов, портов и гидротехнических сооружений: Сб. науч. тр. ЛИВТа. Л., 1988. - С. 77-82.

148. Громенко С.И. Гашение колебаний груза, транспортируемого на двухмаятниковом подвесе// Динамика и надежность погрузочных и грузоподъемных машин: Мехвуз. сб. науч. тр. / НШ им. Серго Орджо никидзе. Новочеркасск, 1982. - С. 76-81.

149. Грузоподъемные краны: В 2-х кн. Кн. 2. Сокр. пер. с нем. / Пер. М.М. Рунов, В.Н. Федосеев,* Под ред. М.П. Александрова. -М.: Машиностроение, 1981. 287 с.

150. Грузоподъемные машины / М.П. Александров, Л.Н. Колобов, Н.А. Лобов и др. М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

151. Дабагян А.В. Оптимальное проектирование машин и сложных устройств. М.: Машиностроение, 1979. - 280 с.

152. Демокритов В.Н. Оптимальное проектирование крановых мостов. Ульяновск.: Приволжское книжное иэд-во, 1978. - 106 с.

153. Демокритов В.Н. Синтез оптимальных крановых мостов: Авто-реф. дисс. докт. техн. наук. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1980.- 32 с.

154. Демчук С.А., Кордонский В.И., Шульман З.П. Магнитореоло-гические характеристики ферросуспензий// Магнитная гидродинамика.- 1977. » 2. - С. 35-38.

155. Ден-Гартог Дж. П. Механические колебания. М.: Гос. изд-во физ.-мат. литературы, I960. - 580 с.

156. Дербареодикер А.Д. Амортизаторы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 200 с.

157. Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z преобразования. - М.: Наука, I97I. - 288 с.

158. Диментберг М.Ф. Нелинейные стохастические задачи механических колебаний. М.: Наука, 1980. - 368 с.

159. Диментберг Ф.М., Шаталов К.Т., Гусаров А.А. Колебания машин. М.: Машиностроение, 1964. - 308 с.

160. Динамика мая""* и управление машинами: Справочник / В.К. Асташев, В.И. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.; Под ред. Г.В. Крей-нина. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

161. Динамический расчет зданий и сооружений / М.Ф. Берштейн, В.А. Ильичев, Б.Г. Коренев и др.; Под ред. Б.Г. Корененва, И.М. Абрамовича. М.: Стройиздат, 1984. - 303 с. - (Справочник проек тировщика).

162. Директор С., Рорер Р. Введение в теорию систем. М.: Мир, 1974. - 464 с.

163. Дроздович Э.А. Исследование алгоритма наведения грейфера на заданную площадь при дистанционно-программном управлении портальными кранами// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та. 1972- Часть У. С. 40-48.

164. Дроздович Э.А. Математическая модель плавучего крана как объекта управления// Подъемно-транспортная техника / Ленингр ин-т водного тр-та. Л., 1974. - С. 10-20.

165. Дроздович Э.А. Программа оптимального управления портовыми кранами// Надежность судовых электроэнергетических установок и электродвижения / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1979.- С. IQ9-II6.

166. Дроздович Э.А. Система для подавления раскачиваний груза на гибком подвесе// Машиноведение. 1985. - J& 7. - С. 34-38.

167. Дукельскпй А.И. Портовые грузоподъемные машины. 2-е изд., перераб. - М.: Транспорт, 1970. - 439 с.

168. Егнус М.Я., Цветков А.С. Канатные подвески строительных кранов// Механизация строительства. 1968. - Л 10. - С. 14-16.

169. Ермоленко В.Н., Турбабин А.С., Юрухин Б.Н. Векторный син тез стреловых устройств портальных кранов// Исследование механиз мов и металлических конструкций / Воронежский политехи, ин-т. -Воронеж, 1977. С. 3-II.

170. Ерофеев Н.И. Портальные краны. М.: Морской транспорт, 1962. - 563 с.

171. Ерофеев Н.И. Предохранительные и сигнализационные устройства кранов. М.: Машиностроение, 1980. - 152 с.

172. Ерофеев Н.И. Способ уменьшения раскачивания груза, перемещаемого на гибком подвесе// Вестник машиностроения. 1972. -Л 8. - С. 20-21.

173. Ерофеев Н.И. Уравнения движения крана при кратчайшем пути// Вестник машиностроения. 1975. - Л 6Г - С. 31-33.

174. Ефремов Н.Г. Определение нагрузок, действующих на двигатель механизма поворота на гибкой подвеске// Труды Всесоюзного заочного ин-та инженеров железнодородного тр-та. 197I. - Вып. 58. - С. 13-19.

175. Жданов В.М. 0 некоторых случаях движения маятника, длинакоторого изменяется по заданному закону// Труды Уральского политехи. ин-та. Свердловск, 1955. - Л 56. - С. 23-38.

176. ЖермунскиЙ Б.И. Новая установка для записи углов отклонения груза// Труды ВНИИПТМАШ. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1959.-С. 21-28.

177. ЖермунскиЙ Б.И., Коваленко П.А., Леснер Е.Ю. Динамика механизма изменения вылета стрелы портального крана// Подъемнотранспортное оборудование. Киев, 1985. - J& 16. - С. 49-53.

178. ЖермунскиЙ Б.И., Луненко Г.И. Динамика гидропривода поворота портального крана и анализ осциллограмм// Мех. и процессы упр. Саратов, 1981. - С. 69-76.

179. ЖермунскиЙ Б.И., Луненко Г.И. Определение угла отклонений груза в портальных кранах// Вестник машиностроения. 1982. - * 10. - С. 38-41.

180. ЖермунскиЙ Б.И., Мисюра В.П. К синтезу уравновешивающих устройств портальных кранов методом статистических испытаний// Вестник машиностроения. 1978. - Л 10. - С, 38-43.

181. Жернаков С.П., Петухов П.З. Модернизация краноу мостового типа// Цветная металлургия. 1987. - * 2. - С. 44-45.

182. Жернаков С.П., Петухов П.З. Эффективный амортизатор динамических нагрузок мостового крана// Промышленный транспорт. -1986. £ 5. - С. 22-23.

183. Живейнов Н.Н. и др. Строительная механика и металлоконструкции строительных и дорожных машин / Н.Н. Живейнов, Г.Н. Кара-сев, И.Ю. Цвей. М.: Машиностроение, 1988. - 280 с.

184. Живов Л.Г. Привод и автоматика самоходных кранов. М.:

185. Машиностроение, 1973, 152 с.

186. Живов Л.Г. Обобщенный параметр переходных режимов электроприводов подъемно-транспортных машин// Труды Московск. автодо$, ин-та. 1973. - вып. 69. - С. 126-132.

187. Живов Л.Г. Регулирование электроприводов кранов для уменьшения амплитуды раскачивания груза// Электричество. 1974. - * I. ~ е. 56-60.

188. Жилин В.А., Кибрик Л.И. К вопросу об оптимальном по быстродействию управлении системой третьего порядка, содержащей консервативное звено// Автоматызир. системы и средства управления: Межвуз. сб. науч. тр. Пермь, 1976. С. 81-85.

189. Жилин В.А., Кибрик Л.И., Колодный И.Д. Оптимальное управление перемещением груза на гибком подвесе// Приборостроение: Межвуз. сб. науч. тр. Пермь.: Йзд-во Перм. гос. ун-та, 1976. -Jfe 176. - С. 60-68.

190. Жирякфв А.И. О законе затухания поперечных колебаний груза// Расчеты на прочность, устойчивость, колебания с помощью ЭВМ: Сб. науч. тр. Харьков: йзд-во ХВКИУ, 1973. - Вып. 4. - С, 12-17.

191. Задеренко S.A. Система управления торможением механизма передвижения грузоподъемного крана// Механизация и автоматизация пр-ва. 1988. ~ £ 4. ^ С. 23-26.

192. Зайдель А.Н. Погрешности измерений физических величин. -I.: Наука. Ленингр. отд-ние, 1985. 112 с.

193. Запятой В.П. Методика определения динамической ошибки ограничителей грузоподъемности кранов мостового типа// Известия вузов. Машиностроение. 1972. - J§ I. - С. I09-II3.

194. Зарецкай к.к* 0 динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов// Вестник машиностроения. 1966»- Л 10. С. 39-41.

195. Зарецкий А.А., Портной Н.И. Оптимизация управления механизмами грузоподъемных кранов в переходных режимах// Вестник машиностроения. 1969. - Л 8. - С. 36-40.

196. Затухание колебаний в цепной схеме замещения механизмас учетом характеристики двигателя / Казак С.А., Кирпичников В.М., Лушева Г.И. и др.// Известия вузов. Горный журнал. 1970. - Л 3.- С. 76-80.

197. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об одной задаче оптимального разгона маятника при ограниченной скорости и интегральном критерии качества// Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1978. - Л4- С. 30-33.

198. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об оптимальном сочетании ускорения и торможения точки подвеса при разгоне висящего груза// Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - Л 2. - С. 18-23.

199. Звягин И.Е. Электромеханические системы общепромышленных установок: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛШ им. М.И. Калинина, 1985. -56 с.

200. Звягинцев Н.В. Свободные колебания стрел портальных кранов// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та. 1971. - Вып. 128. -С. I06-II6.

201. Звягинцев Н.В., Розовский Н.Я. Вероятностные характеристики процессов нагружения металлоконструкций стреловых систем грейферных портальных кранов// Труды Ленингр. ин-та водного тр-та- 1976. Вып. 155. - С. 48-55.

202. Зерцалов А.И. Краны с жестким подвесом груза. М.: Машиностроение, 1979. - 191 с.

203. Зерцалов А.И., Девзнер Б.И., Бененсон И.й. Краны штабе-леры. М.: Машиностроение, 1986. - 320 с.

204. Зубко Н.Ф., Подобед В.А. Влияние ветровых нагрузок на работу приводов механизмов поворота и вылета стрелы портального крана// Электротехническая промышленность. Электропривод. 1983. - Л 2. - С. 15-17.

205. Зубко Н.Ф., Стрельцов П.М. Оптимальное по быстродействию управление механизмами портального крана// Гидротехнические сооружения морских портов и их механизация.- М.: Изд-во В/О "Мор-техинформреклама", 1983. С. 90-92.

206. Иванов Г.И. Динамика механизма подъема контейнерного перегружателя// Подъемно-транспортная техника: Сб. тр. молодых науч. работников / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1977. - С. 173-180.

207. Ивович В.А. Переходные матрицы в динамике упругих систем: Справочник. М.: Машиностроение, 1981. - 183 с.

208. Исследование динамики контейнерных перегружателей и кранов с поворотной тележкой: Отчет о НИР Л 9012 ( заключит.,) / Ле-нингр. политехи, ин-т; Руководитель А.Л.Алейнер. Л ГР68073672; Инв. Л Б539047. - Л., 1975. - 285 с. - Отв. исполн. А.Н. Орлов.

209. Исследование и разработка методов повышения эффективности портальных кранов.Показатели эффективности портальных кранов:

210. Отчет о НИР * 82-172 (промежут.) / Ленингр. ин-т водного тр-та; Руководитель Брауде В.И. I ГР01820080738. - Л., 1984. - 92 с.

211. Исследование кручения груза при повороте вращающейся тележки: Отчет о НИР * 5181 (промежут.) / Ленингр* политехи, ин-т; Руководитель А.Л. Алейнер. £ ГР68073672; Инв. £ Б212470. - Л., 1971. - 115 с. - Отв. исполн. А.Н.Орлов.

212. Исследование условий работы контейнерного перегружателя: Отчет о НИР А 9012 (промежут.) / Ленингр. политехи, ин-т; Руководитель А.Л. Алейнер. * ГР68073672; Инв. » Б314730. - Л., 1973.- 145 с. Отв. исполн. А.Н. Орлов.

213. Кабаков A.M., Мелентьев Ю.И., Пабат А.И. Снижение вибраций грузоподъемных машин, оборудованных электромагнитами// Электротехника. 1985. - Л 4. - С. 35-37.

214. Кабаков A.M., Орлов А.Н., Пабат А.И. Демпфирующее устройство с регулируемой жесткостью// Машиностроитель. 1991. - Л I.- е. 25.

215. Кабаков A.M., Орлов А.Н., Пабат А.И, Управляемые демпфирующие устройства на кранах// Подъемно-транспортная техника и склады. 1990. - J6 I.-C. 27-29.

216. Кабаков A.M., Салитренник В.Б., Портной И.Р. К вопросу о расчете подъемной системы крана с демпферным устройством// Динамика и прочность тяжелых машин: Сб. науч. тр. Днепропетровск: Изд-во ДГУ, 1984. - С. 62-77.

217. Кадымов Д.Б., Кулиев Ю.М., Гусейн-Заде Ч. Особенности оптимального управления электроприводов грузоподъемных устройств с индукционными электромагнитными муфташ// Известия вузов. Электромеханика. 1983. - Л 4. - С. 60-64.

218. Казак С.А. Грузоподъемные машины. Элементы статрШеской динамики нагружения в крановых механизмах. Свердловск: Изд-во УПИ им. С.М. Кирова, 1981. - 40 с.

219. Казак С.А. Динамика мостовых кранов ( расчет нагрузок при переходных режимах). М.: Машиностроение, 1968. - 332 с.

220. Казак С.А. Основы проектирования и расчета крановых механизмов. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1987. - 184 е.

221. Казак С.А. Особенности разгона механизма передвижения кранов при гибкой подвеске груза// Вестник машиностроения. 1970. -ЛИ.- С. 25-28.

222. Казак С.А. Разрывные автоколебания в рельсовых механизмах передвижения при торможении// Теория машин металлург, и горн, обо-руд. Свердловск, 1978. - Вып. 2. - С. 9-12.

223. Казак С.А. Разрывные автоколебания в рельсоколесных механизмах передвижения при трогании с места// Теория машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Урал, политехи, ин-т. Свердловск, 1977. - Вып. I. - С. 14-17.

224. Казак С.А. Расчет прочностной надежности электромеханических систем при силовом стохастическом нагружении Ф Урал, политехи. ин-т. Свердловск, 1983. - 220 с.-Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш,1. Jft 1233тм Т 84.

225. Казак С.А. Расчет частот собственных колебаний в дискретных цепных неразветвленных консервативных схемах// Известия ВУЗов. Машияостроением 1979. - & 12. - С. 134-136.

226. Казак С.А. Расчеты динамических процессов в крановых и экскаваторных механизмах / Урал, политехн. ин-т. Свердловск, 1978. - 208 с. - Дел. в ВИНИТИ, № 355.

227. Казак С.А. Статистическая динамика и надежность подъемно-транспортных машин: Учебное пособие. Свердловск: Изд-во УШ им. С.М. Кирова, 1987. - 84 с.

228. Казак С.А. Статистическая динамика нагружения подъемно-транспортных машин. Свердловск: Изд-во Уральского политехн. ин-та, 1988. - 88 с,

229. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах ( краны и экскаваторы). М., Свердловск: Машгиз. Урало-Сибирское отд-ние, I960. - 168 с.

230. Казаков Н.И., Орлов А.Н. Влияние действительной схемы за-пасовки подъемных канатов на раскачивание груза при работе механизма вращения стреловых кранов// Вестник машиностроения. 1985.-Л 12. С. 25-28.

231. Калдербенк В.Дж. Курс программирования на ФОРТРАНЕ-1У. -М.: Энергия, 1978. 87 с.

232. Карамышкин В.В. Динамическое гашение колебаний / Под ред. К.М. Рагулышса. Л.: Машиностроение, 1988. - 108 с.

233. Карпов В.В. Динамическая модель нормального крана// Электрооборудование и автоматизированные системы управления судов, гидротехнических сооружений и портов / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1983. - С. 82-89.

234. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями. М. - Л.: Энергия, 1965. - 88 с.

235. К вопросу о применении ограничителя грузоподъемности ОГД-1 в шстовых электрических кранах / В.Н. Березин, Н.И. Ивашков,В.С. Юнгеров, А.Ю. Шпигель// Электропривод, автоматизация и надежность ПТМ. U.: Изд-во ВШИПТМАШ, 1981. - С, I2I-I33.

236. Кибрик Л.И,, Погодина С.Ю. Оптимальное управление портальным краном// Системы и средства управления. / Пермский политехн. ин-т. Пермь, 1982. - С. 44-60. - Деп. в ВИНИТИ 24.02. 82,1. В 833-82 Д.

237. Кипарский Г.Р. Однозвенные стреловые устройства кранов.-Л.: Машиностроение, 1969. 113 с.

238. Киреев B.C. Исследование колебаний трапецпедальной подвески грузов// Межвуз. сб. науч. тр. / Моск. ин-т инжен. железно-дор. тр-та. М., 1977. - Вып. 557. - С. 23^29.

239. Клаф Р., Пензиен Дж. Динамика сооружений: Пер. с англ. -М.: Стройиздат, 1979. 320 с.

240. Клюев А.С., Колесников А.А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982. -239 с.

241. Кобринский А.Ё. Механизмы с упругими связями (Динамика и устойчивость) М.: Наука, 1964. - 392 с.

242. Коваленко П.А. Математическая модель грейферного портального крана// Подъемно-транспортные машины / Тульский политехн. ин-т. Тула, 1978. - С. 26-33.

243. Ковальский Б.С. Потери на блоках канатных полиспастов// Вестник машинострения. 1976. - № I. - С. 53-55.

244. Ковин А.А., Мазовер И.С., Плавник Б.И. Перспективный рядпортальных кранов// Вестник машиностроения. 1974. - Л 3. - С. 45-48.

245. Ко вин А.А., Мазовер И.С., Плавник Б.И. Унификация портальных кранов// Стаццарты и качество. 1988. - № 6. - С. 12-14.

246. Когаев В.П., Махутов Н.А., Гусенков А.П. Расчеты деталей машин на прочность и долговечность. М.: Машиностроение, 1985.- 224 с.

247. Коган И.Я. Строительные башенные краны. М.: Машиностроение, 1971. - 400 с.

248. Козлов В.Ф. Теоретическое исследование подвесного механизма поворота крюка// Вопросы теории, конструкции и прочности машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Моск. лесотехн. ин-т. М., 1965.- Вып. 14. С. 4-30.

249. Козлов Ю.Т. Автоматизация управления контейнерными перевозками. М.: Транспорт, 1984. - 191 с.

250. Козлов Ю.Т. и др. Грузозахватные устройства: Справочник / Ю.Т. Козлов, A.M. Оберместер, Л.П. Протасов. М.: Транспорт, 1980. - 223.

251. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 317 с.

252. Коловский М.З. Динамика машин. Д.: Машиностроение, 1989. - 263 с.

253. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. -М.: Наука, 1966. 320 с.

254. Колодный И.Д., Жилин В.А. Оптимальное управление горизонтальным перемещением груза, подвешенного на гибком канате// Автоматизированные системы управления технологическими процессами. -Рязань, 1975. С. 36-41.

255. Колодный И.Д., Кибрик Л.И., Казаринова Н.Л. Методика нахождения квазиоптимального управления краном с помощью гибриднойвычислительной системы и тренажера крановщика// Системы и средст ва управления. Пермь, 1979. - С. 36-40.

256. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. 2-е изд., перераб. и доп. - М. - Киев: Машгиз, Южное отд-ние, 1962. - 267

257. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.

258. Коновалов Л.В. Нагруженность, усталость, надежность металлургических машин. М.: Металлургия, 1981. - 280 с.

259. Контейнерная транспортная система / Под ред. А.Т. Дерибаса. М.: Транспорт, 1974. - 432 с.

260. Концевой Е.Н. Нормативные требования к времени затухания колебаний главных балок мостовых кранов// Труды ВНИИПТМАШ. -1975. Й 6. - С. 150-152.

261. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 831 с.

262. Красовский Н.Н. Теория управления движением ( линейные системы). М.: Наука, 1968. - 476 с.

263. Кривцов И.П., Селезнев А.Н. Гаситель колебаний груза на гибком подвесе// Труды 2ИЙХТ им. С.М. Кирова. 1969. - Вып. 108 - С. 10-14.

264. Кривцов И.П., Слатин В.А. Способ точной остановки механизма передвижения грузоподъемных кранов// Труды Ростовского ин-та инж. железнодор. тр-та. 1966. - Вып. 57. - С. 58-64.

265. Крон Г. Исследование сложных систем по частям (диакопти-ка). М.: Наука, 1972. - 544 с.

266. Крук Л.Д. Обобщенный анализ эксплуатационных режимов . портовых грузоподъемных машин / Одес. ин-т инж. мор. флота. -Одесса, 1985. 537 с. - Еиблиогр.: 262 назв. - Деп. в В/О "Мор-техинформреклама" 03.04.85, й 427 мф.

267. Крук Л.Д. Эффективность работы систем гашения колебаний груза груза у перегружателей контейнеров// Сооружение и механизация морских портов: Сб. науч. тр. М.: Изд-во ЦРИА "Морфлот", 1983.

268. Крук Л.Д., Сверчков А.А. Динамический анализ систем гашения колебаний груза / Одес. ин-т инж. мор. флота. Одесса, 1985. - 64 с. - Библиогр.: 12 назв. - Деп. в В/О "Мэртехинформ-реклама" 06.01.86, № 518 мф.

269. Ксюнин Г.П., Громенко С.И. Выбор параметров двухмаятнико-вого подвеса, оптимального по затуханию колебаний транспортируемого груза// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехн. ин-т. Тула, 1979. - С. 122-127.

270. Кузнецов Е.С., Никитин В.М., Никитин К.Д. Динамические нагрузки в механизме главного подъема литейного крана при несинхронном срабатывании тормозов// Теория машин металлургического и горного оборудования. Свердловск, 1981. - J6 5. - С. 22-25.

271. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 480 с.

272. Кузнецов Ю.П., Подарцев А.И. Вопросы создания массовых тиристорных электроприводов подъемно-транспортных механизмов// Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника. М., 1983. - С. 136-139.

273. Кузьмин А.Ф. Определение эффективности портовых перегрузочных кранов при проектировании// Совершенствование технологииперегрузочных работ и методов расчета портовой нодьемно-транс-портной техники, Л.: Транспорт, 1985. - С. I17-126.

274. Кучеренко В.Ф. Прочность и долговечность технологического подъемно-транспортного оборудования металлургических заводов.- М.: Металлургия, 1982. 160 с.

275. Ланг А.Г., Мазовер И.С., Майзель B.C. Портальные краны.- Л.: Машгиз, 1962. 284 с.

276. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. М.: Машиностроение, 1978. - 184 с.

277. Лейнер Ф.М. Экспериментальное определение угла отклонения грузового каната от вертикали методом фотограмметрии// Труды ЦНИИ МФ. Л., 196I, - Вып. 32. - С. 41-48.

278. Лейтес Л.Л. Расчет механизмов передвижения с канатной тягой// Прочность и долговечность горных машин. М., 1976. -Вып. 4. - С. 163- 167.

279. Лещев В.А., Путилин Н.С., Тарасюк Б.Е. Тиристорный электропривод портальных кранов// Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1982. - Вып. 3 (I0IJ. - С. 19-20.

280. Лизгунов В.Е., Бугреев Ю.В. Современные конструкции ограничителей грузоподъемности подъемно-транспортных машин// Подъемно транспортное оборудование: Обзор. М.: Изд-во ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980. - Л 6-80-36. - 61 с.

281. Литвак В.И. Электрические устройства автоматической аварийной защиты. М.: Машиностроение, 1980. - 204 с.

282. Лисичкин В.А. Отраслевое научно-техническое прогнозирование. М.: Экономика, 1971. - 232 е.

283. Лобов Н.А. Автоматизация ограничения грузоподъемности кранов мостового типа// Автоматизация процессов точной отделочной обработки и транспортно-складских операций в машиностроении. М.1. Наука, 1979. С. 166-170.

284. Лобов Н.А., Запятой В.П. Ограничители грузоподъемности мостовых кранов. М.; НИИШЮРМтяжмаш, 1974. - № 6-74-25. - 39 с.

285. Лобов Н.А. Динамика грузоподъемных кранов. М.; Машиностроение, 1987. - 160 с.

286. Лобов Н.А. Нагрузки мостового крана при его движении с постоянным перекосом моста// Вестник машиностроения. 1986. -№ 12. - С. 13-17.

287. Ловейкин B.C. 0 вычислении коэффициентов динамичности для различных звеньев механизмов и машин// Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1986. - Л 17. - С. 27-29.

288. Ловейкин B.C. Определение оптимальных режимов движения грузоподъемных машин// Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1987.-С. 31-35.

289. Ловейкин B.C. Оценка динамичности стреловых систем кранов// Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1984. - Л 15. -С. 19-22.

290. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики.- 6-е изд., перераб. и доп. М.: Наука. Гл. ред. фаз.-мат. лит.- Т.2: Динамика. 1983. - 640 с.

291. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза на гибкой подвеске// Механизация и автоматизация производства. 1973. - J6 10. - С. 25-27.

292. Лосев П.Г. Гашение колебаний груза на эллиптическом подвесе// Механизация и автоматизация производства. 1977. - * I.- С. 25-28.

293. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961.- 824 с.

294. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. М.: Высшая школа, 1988. - 239 с.

295. Магнитные характеристики магнитореологических суспензий / Шульман З.П., КордснскиЙ В.И., Прохоров И.В., Смольский М.Б.// Магнитная гидродинамика. 1980. - Л 3. - С. 31-37.

296. Макаров А.А. Методы снижения нагрузок стреловой системы перегрузочного крана в плоскости качания стрелы// Портовая перегрузочная техника. / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1980. -С. 165-179.

297. Макаров А.А. Определение форм колебаний стрелы портового крана// Высокопроизводительные портовые перегрузочные машины и комплексы / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л.: 1984. - С. 47-52.

298. Мак-Кракен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на ФОРТРАНЕ / Пер. с англ. 2-е изд. - М.: Мир, 1977. -584 с.

299. Малиновский В.А. Жесткостные потери на блоках// Строительные и дорожные машины. 1984. - й 10. - С. 24-26.

300. Мальцев В.Н. Оптимальные рабочие скорости грейферных портальных кранов// Труды Горьковского ин-та инж. водного тр-та. 1980. - J* 177, 4.1. - С. I00-II3.

301. Мамалыга В.М. Построение синтеза оптимального по быстродействию управления колебательной системой// Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - № 3. - С. 37-45.

302. Масандилов Л.Б., Фесенко Ю.И. Анализ динамики электропривода крановой тележки с канатной тягой, обеспечивающего успокоение колебаний груза// Труды Московск. Энергетич. ин-та. 1982.- » 570. С. 41-47.

303. Масандилов Л.Б, Фесенко Ю.И. Анализ оптимального управления электроприводом механизма перемещения груза// Автоматизированный электропривод промышленных установок: Сб. науч. тр. / Московск. энерг. ин-т. 1975. - Вып. 223. С. 54-58.

304. Матвеенко В.И. Повышение эффективности работы мостовых кранов// Промышленный транспорт- 1985. - № 12. - С. 9-10.

305. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С. Нонт-рягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. 3-е изд.- М.: Наука, 1976. 392 с.

306. Математические модели и уравнения движения портальных и мостовых кранов / Ю.М. Айнбицдер, А.И. Воробьев, И.Д. Маричев, И.М. Редькина// Сб. трудов Воронежского политехн. ин-та. Воронеж, 1973. - Вып. 4. - С. 4-18.

307. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ (Пакет научных подпрограмм) / Под ред. Т.И. Пыльцевой, Н.Д.Соколовой. Минск, 1973.- Вып. I, ч. I. 228 с.

308. Математическое обеспечение ЕС ЭШ (Пакет научных подпрограмм) / Под ред. Н.С. Еаврид, М.Л. Петрович. Минек, 1973. -Вып. 2, ч. 2. - 272 о,

309. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ (Пакет научных подпрограмм}. ~ Шнек, 1976. Вып. 10,4.6. - 240 с.

310. Маш Д.М. 0 выборе узловых точек поверхности отключения микропроцессорных ограничителей нагрузки кранов// Труды ВНИИСтрой-дормаш, 1988. - » 112. - С. 37-43.

311. Меклер А.Г., Новиков А.Н., Шафиров З.Е. Автоматизированные электроприводы контейнерных 1фанов// Труды ВНШШТМаш. 1974.- Вып. 4, * I. С. 3-33.

312. Мелентьев Ю.И., Кабаков A.M., Костюченко В.А. Исследование динамики крана с асинхронным двигателем// Известия вузов. Горный журнал. 1979. - * I. - С. 165-168.

313. Мелентьев Ю.И., Кабаков A.M., Саравдачев В.И. Динамический коэффициент для расчета крановых металлических конструкций электромагнитных кранов// Труды Тульского политехн. ин-та. Тула, 1981. - С. 44-50.

314. Методика выбора номинальной скорости, двигателей и тормозов для механизма вращения груза металлургического крана грузоподъемностью 20 тс: Отчет о НИР & 2037 (промежут.) / Ленингр. политехн. ин-т; Руководитель Н.А. Баранов, Jfc ГР 68073671; Инв.

315. Б 5I44I8. Л, 1976. - 58 с. - Отв. исполн. А.Н. Орлов.

316. Методика расчета механизма вращения поворотной платформы крановой тележки: Отчет о НИР № 9012 (промежут.) / Ленингр. политехн. ин-т; Руководитель А.Л. Алейнер. № ГР 68073672; Инв.

317. Б 268906. Л., 1973. - 57 с. - Отв. исполн. А.Н. Орлов.

318. Микушевич Ф.Э. Некоторые особенности расчета и проектирования козловых контейнерных кранов// Исследование крановых металлоконструкций и механизмов: Сб. науч. тр. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1982. - С. 3-18.

319. Микушевич Ф.Э. Некоторые результаты экспериментальных исследований грузовых тележек крана КК-5 с различными схемами подвеса груза// Исследование крановых металлоконструкций: Сб. науч. тр. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1981. - С. 85-92.

320. Микушевич Ф.Э., Отверченко А.А., Романюк В.М. Разработканового поколения козловых контейнерных кранов, предназначенных для перегрузки среднетоннажных контейнеров// Крановые механизмы и металлоконструкции: Сб. науч. тр.// ВНИИПТМАШ. 1984. - С. I3I-I46.

321. Микушевич Ф.Э., Палочкин В.А., Тимофеев В.Д. Козловые краны с автоматическими захватами для перегрузки средне- и крупно тоннажных контейнеров// Подъемно-транспортное оборудование: Обзорный сб. М.: Изд-во ЦШИТЗИтяжмаш, 1981. - Л 36. - 44 с.

322. Миркеев А.О. Динамика пространственного троежового подвеса: Учебное пособие. Горький: Изд-во ГГУ им. Н.И. Лобачевского, 1975. - 128 с.

323. Мисюра В.П., Васильченко И.Н. Уменьшение колебаний груза при автоматизированном режиме работы кранов-перегружателей// Механизация и автоматизация производства. 1985. - Л II. - С. 22-24.

324. Мисюра В.И., ШтеЙнгарт В.Ю. К синтезу шарнирно-сочленен-ных укосин при автоматизированном проектировании портальных кранов// Вестник машинострения. 1984. - Л 10. ~ С. 35-37.

325. Михайлов С.А., Черных И.К. Особенности синтеза систем несимметричного управления электроприводами грузоподъемных механизмов// Известия вузов. Электромеханика. 1986. - Л 10. - С. 85-89

326. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных. Л.: Судостроение, 1980. - 383 с.

327. Мостовые перегружатели / Б.В. Беглов, П.И. Кох, В.И. Они-щенко и др. М.: Машинострение, 1974. - 224 с.

328. Надежность и эффективность в технике: Справочник. В 10 т. / Ред. совет: B.C. АвдуевскиЙ (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1988. - Т. 3. Эффективность технических систем. / Под общ. ред. В.Ф. Уткина, Ю.В. Крючкова. - 328 с.

329. Найденко O.K., Петров П.П. Амортизация судовых двигателей и механизмов. Л.: Госуд. союзное изд-во судостроительной промышленности, 1962. - 288 с.

330. Наладка и испытание портовых кранов / В.И. Брауде, Ю.А. Бровцинов, Н.Я. Розовский, Ю.В. Силиков. М.: Транспорт, 1984.- НО с.

331. Направления современного развития козловых кранов ДО "ВостокподъемтрансмапГ / Весник Г.П., Микушевич Ф.Э., Отверчен-ко А.А. и др.// Исслед. кранов, механизмов и металлоконструкций.- М., 1988. С. 26-29.

332. Нгуен Чыонг. Управление колебаниями маятниковой системы с переменной длиной подвеса// Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. - Л 5. - С. 28-34.

333. Небеснов В.Й., Крук Л.Д. К оптимизации процессов перегрузки крупнотоннажных контейнеров причальными перегружателями// Морские порты: Сб. науч. тр. / Одесский ин-т инж. мор. флота. -Одесса, 1972. Вып. 5. - С. 15-21.

334. Небеснов В.И., Крук Л.Д., Кулиниченко Е.М. Опытное исследование эффективности работы системы успокоителя колебаний контейнера// Морские порты: Сб. науч. тр. / Одесский ин-т инж. мор. флота. М., 1976. - Вып. 9. - С. 98-103.

335. Невзоров Л.А. Определение оптимальной скорости подъема груза башенных кранов// Строительные и дорожные машины. 1977.- № 8. С. 17-19.

336. Недоводеев В.В. Исследование эффективности перспективных типов порталов портальных кранов: Автореф. дисс. канд. техн. наук. Л.: ЛИИ, 1982. - 16 с.

337. Неженцев А.Б. О выборе динамической модели для расчета горизонтальных динамических нагрузок мостовых кранов// Конструирование и производство транспортных машин. Харьков, 1983. -Вып. 15. - С. 39-44.

338. Неженцев А.Б., Будиков Л.Я. Алгоритм исследования динамики передвижения мостового крана с учетом распределенной массы металлоконструкции// Конструирование и производство транспортных машин. Харьков, 1982. - Л 14. - С. 7&-83.

339. Немещаев С.М. Модернизированный электронный ограничитель грузоподъемности портальных кранов// Механизация и автоматизация производства. 1980. - Й 7. - С. 13-15.

340. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М,: Высшая школа, 1980. -311 с.

341. Овсянников Е.ЕЦ Натурные исследования режимов работы козлового контейнерного крана// Инженерные сооружения и оборудование морских портов: Сб. науч. тр. М.: Изд-во В/О " Мортехинформрек-лама", 1985. - С. 90-92.

342. Один И.М. Инженерные задачи, расчета крановых металлоконструкций. М.: Машиностроение, 1972. - 120 с.

343. Оптимальный по удельным действиям динамический синтез мостовых кранов / Б.Е. Горский, Н.й. Жигоцкая, А.А. Лебедев, B.C. Ловейкин// Горн., строит, и дор. машины. Киев, 1982. - £ 34. -С. 74-78.

344. Орлов А.Н. Анализ процесса вращения груза на гибком подвесе// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров:

345. Сб. статей сотрудников каф. ПТМ / ЛПИ им. М.И. Калинина. Л., 1980. - С. 84-88. - Библиогр.: 3 назв. - Деп. в ЩШТЭДтяжмаш 28.05.80, » 576.

346. Орлов А.Н. Исследование подвеса груза с устройством для демпфирования колебаний// Вестник машиностроения. 1980. - № 10. - С. 37-39.

347. Орлов А.Н. Исследование процесса вращения груза на поли-спастном подвесе тележкой мостового крана// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т. Тула, 1985. - С. 48-53.

348. Орлов А.Н. Исследование свободных крутильных колебаний груза на полиспастном подвесе// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛЕИ им. М.И. Калинина. Л., 1975. - № 347. - С. II3-II9.

349. Орлов А.Н. К вопросу о перераспределении натяжений в подъемных канатах при поперечных колебаниях груза// Грузоподъемные и погрузочные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / НИИ им. Серго Орджоникидзе. Новочеркасск, 1985. - С. 139-146.

350. Орлов А.Н. К расчету частот собственных колебаний грузов на пространственных полиспастных пшдвесах// Металлические конструкции кранов. Исследование конвейеров: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛПИ им. М.И. Калинина. Л., 1978. - J* 362. - С. 85-93.

351. Орлов А.Н. Новый способ гашения колебаний груза на гибком подвесе// Новое в подъемно-транспортном машиностроении: Тез.

352. Всес. научн.-техн. конференции / Московский Гос. техн. ун-т. -М., 199I. С. 90.

353. Орлов А.Н. Определение кинетической энергии элементов крановых металлоконструкций с приведенными массами // Расчет и конструирование подъемно-транспортных средств: Сб. науч. трудов / Тульский политехи, ин-т. Тула, 1989. - С. 30-32.

354. Орлов А.Н. Оценка демпфирующей способности канатного подвеса груза// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т. Тула, 1983. - С. 18-21.

355. Орлов А.Н. Пути увеличения производительности высокоскоростных перегрузочных кранов// Промышленный транспорт. 1988. -* 4. - С. 33-35.

356. Орлов А.Н., Синицын В.Ю. Исследование свободных колебаний грейфера на поддерживающих и замыкающих канатах / Ленингр. политехн. ин-т. Л., 1989. - 48 с. - Библиогр.: 7 назв. - Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш 31.10.89., № 508-тм 89.

357. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Автоматизированный выбор оптимальных размеров крановых канатных подвесов груза// Автоматизация проектирования в машиностроении: Межвуз. сб. науч. тр. / ЛШ им. М.И. Калинина. Л., 1987. - С. 17-24.

358. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Влияние поперечных колебаний груза на нагрузки в подъемных канатах крана// Сообщения АН СССР.- Тбилиси, 1987. Т. 127, № I. - С. I4I-I44.

359. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Метод построения математических моделей крановых канатных подвесов груза// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. Л., 1988. - № 428. - С. 3-7.

360. Орлов А.Н., Талахадзе Г.С., Шэнь Цаньсянь. Определение давлений на ходовые колеса тележки при поперечных раскачиваниях груза на канатах// Сообщения АН ГССР. Тбилиси, 1986. - Т. 124, * 2. - С. 373-376.

361. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. М.: Физматгиз, I960. - 193 с.

362. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара.- Л.: Машиностроение, 1976. 320 с.

363. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. Наука, 1987. * 352 с.

364. Патент по заявке Л 4749395/Н от 16.10.89. Способ гашения колебаний груза и устройство для его осуществления / А.Н. Орлов, А.И. Пабат. ( Пол. решение о выдаче от 30.10.91).

365. Патент по заявке J§ 4762Ю5/И от 23.11.89. Устройство для автоматического управления механизмом передвижения крановой тележки / А.Н. Орлов, А.И. Пабат, Ф. Флюгель. ( Пол. решение о выдаче 26.04.91).

366. Патент по заявке 4776467/Н от 02.01.90. Устройство для измерения массы поднимаемого краном груза / А.И. Пабат, A.M. Кабаков, А.Н. Орлов, В.Я. Головачев. ( Пол. решение о выдаче от 12. 03.91).

367. Патент по заявке J& 4780928/Н от 05.10.90. Буфер крана /

368. A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев, А.Н. Орлов, В.К. Нутов-цев. (Пол. решение о выдаче от 10.10.91).

369. Патент по заявке № 478I08I/II от 10.01.90. Шдвеска обоймы неподвижных блоков полиспаста / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я.

370. Головачев, В.К. Нутовцев, А.Н. Орлов, В.Г. Иванов, М.А. Лозоват-ский (Пол. решение о выдаче от 29.04.92).

371. Патент по заявке № 4800894/27-11 от 02.01.90. Подвеска обоймы неподвижных блоков полиспаста / А.И. Пабат, A.M. Кабаков,

372. B.Я. Головачев, В.К. Нутовцев, А.Н. Орлов, В.А. Васильев, В.Г. Иванов, М.А. Лозоватский. (Пол. решение о выдаче от 15.10.91).

373. Патент по заявке № 4837163/11 от 11.06.90. Подвеска сидения машиниста крана / A.M. Кабаков, А.И. Пабат, В.Я. Головачев,

374. A.Н. Орлов, В.К. Нутовцев. (Пол. решение о выдаче от 10.03.91).

375. Патент по заявке № 4862885/11 от 04.09.90. Устройство для гашения колебаний груза. / А.Н. Орлов, И.В. Крючков, С.И. Архипов. (Пол. решение о выдаче от 01.12.91).

376. Патент по заявке № 4891038/11 от 17.12.90. Ходовая тележаv ка крана. / А.Н. Орлов, В.Ю. Синицын. (Пол. решение о выдаче от1501.92).

377. Патент по заявке # 4908949/22 от 06.02.91. Устройство для измерения угла отклонения груза на гибком подвесе. / А.Н. Орлов,

378. B.Ю. Синицын, Г.С. Талахадзе. (Пол. решение о выдаче от 2I.II.9I).

379. Перельмутер М.М. Оптимальные законы движения механизмов с упругим звеном// Машиноведение, 1968. - Л 5. - С. 17-22.

380. Перелььчутер М.М., Поляков Л,Н. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке, воздействием на ее электропривод// Известия вузов. Электромеханика. 1971. - № 7. - С. 769- 774.

381. Першиков В.И., Савинков В.М. Толковый словарь по информатике. М.: Финансы и статистика, 1991. - 543 с.

382. Петров О.И. Исследование нагруженности многоприводных механизмов вращения портальных кранов с помощью ЭВМ// Проблемы развития и соверш. подьем.-трансп.техн.: Всес. вонф., Красноярск, 24-26 мая, 1988 г.: Тез. докл. М.: 1988. - С. 178-179.

383. Петухов П.З., Ксюнин Г.П., Серлин Л.Г. Специальные краны.- М.: Машиностроение, 1985. 248 с.

384. Пивко А.В. Экспериментальное исследование ударных нагрузок мостового крана при прохождении стыков рельсов// Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1985. - Jfc 438. - С. II3-I23.

385. Динес А.Ю. Новая методика оценки технического уровня и качества ПТМ// Системы приводов. Надежность ПТМ. М.: Изд-во ВНИИПТМаш, 1984. - С. 144-148.

386. Пладис Ф.А., Шкурин В.А., Сурмаев Г.Э. Контейнеры: Справочник / Под общ. ред. В.А. Шкурина М.: Машиностроение, 1981.- 191 с.

387. Подогов В.П., Казак С.А., Колотыгин А.А. Электронное моделирование фрикционных автоколебаний механизма передвижения крана// Теория машин металлург, и горн, оборуд. Свердловск, 1980.- Вып. 4. С.35-39.

388. Поиск оптимальных условий движения груза и тележки контейнерного крана: Отчет о НИР £ 5181 (заключит.) / Ленингр. политехн. ин-т; Руководитель А.Л. Алейнер. № ГР 68073672; Инв. № Б 242410.- Л., 1972. 107 с. - Отв. исполн. А.Н.Орлов.

389. Полковников B.C., Рунов М.М. Экспериментальное исследование процесса гашения колебаний груза при ступенчатом торможении крановой тележки// Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1976. - Л 230.- С. 16-20.

390. Портной Н.И. Обеспечение точности остановки механизма поворота башенного крана// Строительные и дорожные машины. 1976.- № I. С. 17-19.

391. Правила по конвекционному оборудованию морских судов. Правила по грузоподъемным устройствам морских судов. Правила о грузовой марке. / Регистр СССР. Л.: Транспорт, 1981. - 270 с.

392. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов / Госгортехнадзор. М.: Металлургия, 1983. - 173 с.

393. Прихно В.И. Оптимальное и адаптивное управление электроприводами. Л.: Изд-во ЛПИ им. М.И. Калинина, 1988. - 92 с.

394. Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. - 592 с.

395. Прочность, устойчивость, колебания: Справочник. В 3-х т. Т. 3. / Под ред. И.А. Биргера, Я.Г. Пановко. М.: Машиностроение, 1968. - 567 с.

396. Радченко В.Н. Определение КПД полиспаста подъемных механизмов// Вестник машиностроения. 1980. - Jfc 2. - С. 13-15.

397. Разработка и внедрение международных стандартов на грузоподъемное оборудование / Липатов А.С., Колпаков Н.М., Микушевич ф.Э., Тимакова Л.М.// Исслед. кранов, механизмов и металлоконструкций. М., 1988. - С. 44г-50.

398. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. E.D. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. -216 с.

399. Расчеты крановых механизмов и их деталей. (ВНИИПТМАШ. )-М.: Машиностроение, 1971. 496 с.

400. Расчеты металлургических кранов / С.А. Казак, В.И. Котов, П.З. Петухов, В.Н. Суторихин. М.: Машиностроение, 1973. - 264 с

401. Режим работы металлических конструкций крановых мостов / В.Н. Богоявленский, В.В. Вьюхин, Г.П. Морозова, П.З. Петухов// Тр. препод, и слушателей Тульского гор, ун-та научно-техн. знаний. 1974. - Вып. 27. - С. 23-33.

402. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике: В 2-х кн.: Пер. с англ. М.: Мир, 1986.

403. Ривин В.И. Динамика привода станков. М.: Машиностроение 1966. - 204 с.

404. Рослик А.И. Кручение подвесок полиспастных систем// Стальные канаты. Киев: Техника, 1967. - № 4. - С. 101-103.

405. Рослик А.И. Перегрузки в канатах грейферных кранов при поперечных смещениях грейфера// Вестник машиностроения. 1980.- £ II. С. 34-36.

406. Рудак Г.И,, Мохов D.H. Модернизация ограничителя грузоподъемности плавучих кранов// Судостроение. 1982. - Л 12. - С. I0-II.

407. Румянцев Б.П., Будиков Л.Я. К вопросу о возможных путях уменьшения горизонтальных инерционных нагрузок// Докомотивостроение. Харьков, 1971. - Вып. 3. - С. 32-35.

408. Румянцев Б.П., Будиков Д.Я. 0 влиянии жесткости металлоконструкции моста и грузовых канатов на величину динамических нагрузок// Локомотивостроение. Харьков, 1971. - Вып. 3. - С. 27-31.

409. Рунов М.М. Гашение колебаний груза при торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом// Известия вузов. Машиностроение. 1970. - № 12. - С. I2I-I25.

410. Рунов М.М. Датчик угла отклонения груза// Подъемно-транспортные машины: Межвуз. сб. науч. тр. / Тульск. политехи, ин-т.- Тула, 1974. Вып. 3. - С. 163-167.

411. Рунов М.М. Повторные движения крановой тележки с гибким подвесом груза// Вестник машиностроения. 1978. - Л 6. - С. Ills.

412. Рунов М.М. Энергетический метод определения величины замедляющего усилия при торможении крановой тележки с гибким подвесом груза// Известия вузов. Машиностроение. 1971. - № 2. - С. 123-129.

413. Сахаров Э.О. Некоторые вопросы демпфирования колебаний груза на гибком подвесе//Труды Всесоюз. науч.-иссл. ин-та додъемгтрансп. машиностр.: Сб. М.: Изд-во ВНИШ1ШШ, 1970. - Jfc 5 (100^.- С. 30-39.

414. Сахаров Э.О. Установка для записи колебаний груза на гибком подвесе// 2руды Всесоюз. науч.-иссл. ин-та подъем.-трансп. машиностр.: Сб. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1970 ~ Л 5 (100), - С. 40- 44.

415. Сахаров Э.О., Тимофеев В.Д. Системы демпфирования колебаний груза на гибком подвесе// Поъемно-транспортное оборудование: Обзорный сб. М.: Изд-во НИИинформтяжмаш, 1975. - № 7. - 30 с.

416. Сборник научных программ на Фортране: Руководство для программиста / Пер. с англ. М.: Статистика, 1974. - 224 с. -(Матричная алгебра и линейная алгебра; Вып. 2),

417. Сборник нормативно-методических материалов. Кн. 2 / Регистр СССР. Л.: Транспорт, 1980. - 120 с.

418. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем- М.: Машиностроение, 1976. 215 с.

419. Семашко И,В., Никипорец Е.И., Розовский Н.Я. Анализ интенсивности эксплуатации грейферных портальных кранов в речных портах// Высокопроизводительные портовые перегрузочные машины и комплексы / Ленингр. ин-т водного тр-та. Л., 1984. - С. 43-47.

420. Сергеев С.Т. Стальные канаты. Киев: Техника, 1979. -325 с.

421. Сервисен С.В., Когаев В.П., ШнеЙдерович P.M. Несущая способность и расчет деталей машин на прочность. М.: Машиностроение, 1975. - 488 с.

422. Серлин Л.Г. Автоматизация проектирования металлических конструкций портальных вранов// Промышленный транспорт. 1988.- № 3. — С. 22—23.

423. Серлин Л.Г., Орлов А.Н. Оптимизация крановых конструкцийи их автоматизированное проектирование: Учебное пособие. Л.; Изд-во ЛШ им. М.И. Калинина, 1987. - 85 с.

424. Серлин Л.Г., Тращенко В.Ю. Оптимальные параметры прямых стрел с уравнительным полиспастом для портальных кранов// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. 1978. - * 382. - С. 33-38.

425. Силиков Ю.В. Исследование эксплуатационных нагрузок в грейферных лебедках портальных кранов и методика расчета их элементов// Механизация и оборудование портов / Ленингр. ин-т водного транспорта. Л., 1967. - С. I0I-I08.

426. Симоненко А.С. Применение ограничителя грузоподъемности ОГП-IM на мостовых кранах с изменяющейся номинальной грузоподъемностью// Краны. Монорельсов, трансп.: Исслед. и разраб. М., 1987. - С. 59-63.

427. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма вращения поворотного крана// Речной транспорт. Л., 1956. - С. 189-201.

428. Сиротский В.Ф. Динамические нагрузки механизма изменения вылета поворотного крана// Речной транспорт. Л.» 1958."в. 186-195.

429. Сиротский В.Ф. Расчет продолжительности цикла крана на основе обобщения опыта передовых крановщиков// Тр. Академии морск. и речн. флота. Л.: Морской тарнспорт, 1955. * В. 3. - С. 11-33.

430. Сиротский В.Ф. Динамические процессы в интенсивно эксплуатируемых портовых поворотных кранах. Автореферат дисс.д.т.н. ЛИВХ. « Л., 1955 28 с.

431. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров крана. -Вестник машиностроения, 1976,-Jfc 7. С. 45-47.

432. Сиротский В.Ф., Григорьев Н.И., Артемьев П.П. Углы отклонения грузовых канатов портальных кранов в эксплуатационных условиях// Речной транспорт. -1£59. * 7. - С. 19-21.

433. Сиротский В.Ф., Трифанов В.Н. Эксплуатация портов организация и управление : Учебник для вузов водн. трансп. М.: Транспорт, 1984. - 280 с.

434. Система импуль сно-ключе во го управления для крановых механизмов / Б.С. Боев, С.П. Голев, Л.И. Лампер и др.// Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1982. - Вып. 3(101.) - С. 24-28.

435. Скворцов А .В., Рудерман А. М. Краны с управляемыми и ориентируемыми захватами за рубежом. / Обзорный сб. М.: Изд-во НИИинформтяжмаш, 1975. - № 14. - 34 с.

436. Скородумов Б.А., Таряник Ю.Г. Алгоритм расчета на ЭВМ ветровых нагрузок на слгжноориентированные сшюшностенчатые элементы кранов// Подъемно-транспортное оборудование. Киев, 1988.-№ 19. - С. 37-41.

437. Славянская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты. -М.: Энергия, 1972. 285 с.

438. Слуцкий А,В. Новое в системах дистанционного управления кранами// Электропривод. Надежность ПТМ. М., 1988. - С. 45-50.

439. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с,

440. Смольников Б.А. Устойчивость и колебания твердого тела в преднапряженном упругом подвесе// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. -Л.: 1988. * 425. - С. 129-133.

441. Соболев В.А. Давления на ходовые колеса подрессоренной грейферной тележки при разгонах и торможениях// Известия вузов. Машиностроение. 1973. - J6 2. - С. 83-88. .

442. Соболев В.А. Динамика движения груза и тележки при одновременной работе механизмов передвижения и подъема// Известия ву• зов. Машиностроение. 1974. - ft 3. - С, 102-107.

443. Соколов Б.Н, Оптимальный разгон висящего груза при ограниченных скорости и ускорения точки подвеса// Изв. АН СССР, Механика твердого тела. 1977. - Л 6. - С. 38-43.

444. Соколов С.А., Карзов Г.П. Прочность и долговечность металлических конструкций ПТМ. Л.: Изд-во ЛШ им. М.И. Калинина, 1989. - 88 с.

445. Соловьев В.Г. Экспериментально-теоретическое исследование динамики грейферного подъема// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. Л., 1988. Л 428. - С. 15-21.

446. Соловьев В.Г., Шень Д. Оценка динамики взаимодействия грейфера с перегружаемым материалом// Труды ЛШ им. М.И. Калинина. Л., 1988. - 428. - С. 22-27.

447. Солодовников В.В., Плотников В.И., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. - 536 с,

448. Соломатина Л.А. Анализ раскачки груза при повороте платформы гидравлических стреловых кранов// Труды ВШИстройдормаш, -1984. Л 101. - С. 72-77.

449. Сорокин Б.И. Определение эффективности системы ограничения раскачиваний груза от действия качки судна// Научн. тр. Николаевского кораблестроительного ин-та. 1970. - Вып. 40. - С. 9-14.

450. Сорокин Е.С. К вопросу неупрутого сопротивления строительных материалов при колебаниях// Научное сообщение ЦНИИПС. М.: Госстройиздат, 1954. - Л 15. - 75 с.

451. Соседов В.И. Программное управление ПТМ с использованием микропроцессорных средств// Системы приводов. Надежность и долговечность ПТМ. М., 1987. - С. 24-32.

452. Спицына Д.Н. Динамическое воздействие ветровых нагрузокна движущиеся козловые краны// Известия вузов. Машиностроение. -1976. № II. - С. II4-II9.

453. Спицына Д.Н., Буланов В.Г. Гашение колебаний металлоконструкций козловых кранов// Вестник машиностроения. 1976. - JI 7.- С. 47-49.

454. Спицына Д.Н., Буланов В.Б. Гашение колебаний мостовых кранов при подъеме груза с подхватом// Вестник машиностроения. -1979. № 9. - С. 33-36.

455. Спицына Д.Н., Буланов В.Б. Методика определения параметров виброгасителей для козловых кранов// Вестник машиностроения.- 1977. № 6. - С. 17-19.

456. Справочник по динамике сооружений / Под ред. Б.Г. Коренева, И.М. Рабиновича. М.: Стройиздат, 1972. - 511 с.

457. Справочник по теории автоматического управления / Под ред А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

458. Средства защиты в машиностроении. Расчет и проектирование Справочник / С.В. Белов, А.Ф. Козьяков, О.Ф. Партолин и др.; Под общ. ред. С.В. Белова. М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

459. Стародуб К.Я., Михайлов Н.Н. Синхронные передачи и следящие системы. М.: Машиностроение, 1971. - 280 с.

460. Степаньянц Г.А. Теория динамических систем. М.: Машиностроение, 1985. - 248 с.

461. Столярчун Б.Ф. Динамика вертикального подъема. Львов: Изд-во Львовского ун-та, 1965;- 151 с.

462. Стрелков С.П. Введение в теорию колебаний. М.: Наука, 1964. - 440 с.

463. Талахадэе Г.С. Некоторые особенности уточненного расчета параметров свободных колебаний груза на пространственном канатном подвесе / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1987. 16 с. - Библиогр.: 4 назв. - Деп. в ЦНШШИтяжмаш 02.12.87, Л 2063-тм.

464. Тарасюк Б.Е. Исследование режимов пуска механизма поворота портального крана / Одес. ин-т инж. мор. флота. Одесса, 1982. - II с. - Библиогр.: 5 назв. - Деп. в ЦБНТИ ММФ 03.12.82,А/195 мф.

465. Тарасюк Б.Е. Математические модели грузоподъемных кранов// Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин: Сб. науч. тр. Тула: Изд-во тульского политехи, ия-та, 1983. -С. 6-13.

466. Тарасюк Б.Е., Тюрин В.А. Исследование работы крановых механизмов при частотном управлении электроприводами// Гидротехнические сооружения морских портов и их механизация: Межвуз. сб. науч. тр. Одесса, 1983. - С. 102-104.

467. Тардов Б.Н. Динамика патентной информации и методика прогнизирования научно-технического прогресса. М.: Изд-во Центр, научно-исслед. ин-та информации и техн. экон. исслед. цветн. металлургии, 1969. - 30 е.

468. Таубер Б.А. Грейферные механизмы. М.: Машиностроение, 1985. - 267 с.

469. Теличко Д.Я. Ограничение раскачивания грузов при работе механизмов передвижения и поворота кранов// Труды Фрунзенского политехн. ин-та. 1972. ~ Л 58. - С. 129-142.

470. Теория прогнозирования и принятия решений / С.А. Саркисян, Э.С. Минаев, В.И. Каспин и др. М.: Высшая школа, 1977. 351 с.

471. Тензометрия в машиностроении: Справочное пособие / Под, ред. Р.А. Макарова. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

472. Тер-Мхитаров М.С. Оператор перегрузочных машин. Пермь: Пермское книж. изд-во, 1982. - 140 с.

473. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. Практика аналогового моделирования динамических систем: Справочное пособие. М.: Энерго-атомиздат, 1987. - 384 с.

474. Тимофеев В.Д. Методика расчета механизма вращения груза на гибком подвесе// Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та подъем.-трансп. машиностроен. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1965. - № 457. -С. 55^71.

475. Тимофеев В.Д. Экспериментальные исследования механизма вращения крюка на гибком подвесе// Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та подъем.-трансп. машиностроен. М.: Изд-во ВНИШГГМАШ, 1966. - Вып. 8. - С. 44-56.

476. Тимофеев В.Д., Крюков В.Г. Первый отечественный причальный контейнерный перегружатель грузоподъемностью 32 т. для морских портов// Крановые механизмы и металлоконструкции: G6. науч. тр. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1984. - С. 99-109.

477. Тимофеев В.Д., Микушевич Ф.Э. Силовой анализ некоторых пространственных подвесок крановых грузозахватных устройств// Исследование конструкции и надежности грузоподъемных вранов: Сб. науч. тр. И.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1977. - J6 I. - С. 20-27.

478. Тимошенко С.П. и др. Колебания в инженерном деле / С.П. Тимошенко, Д.Х. Янг, 7. Уивер;;Шер. с англ. Л.Г. Корнейчука; Под ред. Э.И. Григолюка.- М.: Машиностроение, 1985. 472 с.

479. Торопов Г.Л. Устранение качаний груза при тормодении кранового маета// ЦНИИЦВЕТМЕТ. 1971. - * 2. - С. 29-30.

480. Троицкий В.А. Оптимальные процессы колебаний механических систем. Л.: Машиностроение, 1976. - 248 с.

481. Троицкий В.А», Петухов Л.В. Оптимизация формы упругих тел. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1982. - 432 с.

482. Труфяков В.И» Прочность сварных соединений при переменных нагрузках. Киев,: Наукова думка, 1990. - 256 с.

483. Уайдд Д. Оптимальное проектирование: Пер. с англ. М.: Мир, 1981. - 272 с.

484. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Техническая кибернетика: В 3 кн. Кн. I. Измерительные устройства, преобразующие элементы и устройства / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1973. - 671 с.

485. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аве-тиков, О.Б. Корытко и др. Л.: Машиностроение, 1980. - 333 с.

486. Фаворин М.В. Моменты инерции тел: Справочник / Под ред. М.М. Гернета. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1977. - 511 с.

487. Федорова З.М., Лукин И.Ф., Нестеров А.П. Подъемники. -Киев>: Вшца школа, 1976. 296 с.

488. Федоров А.Л. Снижение вибрации рабочего места оператора крана мостового типа// Подъемно-транспортное оборудование, J6 6 -81 33. - М.; ЦНИИТЭИТЯЖАШ, 1981,- 34 с.

489. Федосеев.Н. Приборы и устройства безопасности грузоподъемных машин: Справочник. Машиностроение, 1990. - 320 с.

490. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 320 с.

491. Фесенко Ю.И. Управление тележкой электрического крана по системе ТД-Д// Труды Московского энергетич. ин-та, 1978. - Вып. 362. - С. 39-41.

492. Фортран ЕС ЭВМ / З.С. Брич, Д.В. Капмлевич, С.Ю. Котик, В.И. Цагельский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Финансы и статистика, 1985. - 287 с.

493. Фрезер Ф., Дункан В., Коллар А. Теория матриц и ее приложения к дифференциальным уравнениям и динамике. М.: Изд-во Иностранной литературы, 1950. - 445 с.

494. Фурунжиев Р.И., Остатин А.И. Управление колебаниями многоопорных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 206 с.

495. Халмашкеев В.М. Интегральная оценка качества мостовых кранов / Ленингр. инж.-строит. ин-т. Рукопись депонирована в ЦНИИ-ТЭИТЯЖМАШ 24.09.79, * 409. - Л.> 1979. - 8 с.

496. Халмашкеев В.М. Интегральный метод оценки уровня качества грузоподъемных кранов// Проблемы развития и соверш. подъем.-транс, техн.: Всес. конф., Красноярск, 24-26 мая, 1988: Тез. докл.- М.: 1988. С. 187-188.

497. Хубка В. Теория технических систем: Пер. с нем. tt*: Мир, 1987. - 208 с.

498. Ходацки Е., Орлов А.Н., Талахадзе Г.С. Исследование динамики механизма подъема кранов// Mechanika( kwartatnik А&Н).- Krakow, 195».- Т. 7\, Nr. Э-4, S. <7-26.

499. Хэйл Дж. Колебания в нелинейных системах. М.: Мир,1966.- 229 с.

500. Цейтлин А.И., Гусева Н.И. Статистические методы расчета сооружений на групповые динамические воздействия. М.: СтроЙиз-дат, 1979.- 176 с.

501. Центральная гировертикаль ИГВ-7. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: Машиностроение, 1967. - 60 с.

502. Цехнович Л.И. 0 динамике электропривода постоянного тока с упругой связью// Электричество. 1968. - Л 6. - С. 54-57.

503. Цехнович Л.И., Сарандачев В.И., Литвинов И.О. Пружинно-гидравлическое демпферное устройство для электромагнитных металлургических кранов, работающих с грузовыми электромагнитами// Металлургическая и горнорудная промышленность. 1972. - Л 2. - С. 62-65.

504. Черенков В.П. Основы решения общей задачи динамики строительных башенных кранов// Известия вузов. Машиностроение. 1970.- Л I. С. I08-II2.

505. Черноусько Ф.Л. и др. Управление колебаниями / Ф.Л. Черно-усько, Л.Д. Акуленко, Б.Н. Соколов. М.: Наука. Гл. ред. физ.~ мат. лит., 1980. - 384 с.

506. Чупраков Ю.И. Гидравлические системы защиты человекаоператора от общей вибрации. М.: Машиностроение, 1987. - 224 с.

507. Шабашов А.П., Лысяков А.Г. Мостовые краны общего назначения. М.: Машиностроение, 1980. - 304 с.

508. Шафиров З.Е., Новиков А.Н. Электроприводы контейнерных кранов// Система приводов. Надежность ПТМ: Сб. науч. тр. М.: Изд-во ВНИИПТМАШ, 1984. - С. 3-22.

509. Шелих И.П. Докер-крановщик. М.: Транспорт, 1981. -280 с.

510. Шеридан Т.В., Феррел У.Р. Системы человек-машина: Модели обработки информации, управления и принятия решений человеком-оператором: Пер. с англ. / Под ред. К.В. Фролова. М.: Машиностроение, 1980. - 400 с.

511. Шеффлер М., Пайер Г., Курт Ф. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин: Сокр. пер. с нем. М,: Машиностроение, 1980. - 255 с.

512. Шкворченко З.А. К определению сил сопротивления, вызывающих затухание колебаний в динамической системе мостового крана// ТрУДЫ ВНИИПТМАШ. 1979. - № I. - С. 43-48.

513. Шульман З.П., Кордонский В.И. Магнитореологический эффект.- Минск: Наука и техника, 1982. 185 с.

514. Шумков Е.Б. Математическое моделирование системы стабилизации свободно подвешенного груза при пуске и торможении крановых механизмов// Труды Горъковского ин-та инж. водного тр-та. 1970.- Вып. III. С. 13-17.

515. Шумков Е.Б. Структура кранового механизма и законы его движения, исключающие колебания свободно подвешенного груза// Труды Горъковского ин-та инж. водного тр-та. 1969. - Вып. 103.1. С. 9-14.

516. Шутов Е.П. Автоматическое регулирование скорости электропривода торможением с помощью вихревых токов в механизмах крана // Строительные и дорожные машины. 1976. - J& I. - С. 26-27.

517. Щетинин Т.А. Динамика электроприводов с индукционными муфтами. М.: Энергия, 1977. - 96 с.

518. Электрооборудование кранов / А.П. Богословский, Е.М. Пев-знер, Н.Ф. Семерня и др. М.: Машиностроение, 1983. - 310 с.

519. Электропривод и автоматизация управления строительными башенными кранами / И.И. Петров, А.П. Богословский, Е.М. Певзнер, А.Г. Яуре. М.: Машиностроение, 1979. - 215 с.

520. Юшкевич В.Н. Теория и методы расчета характеристик сопротивления усталости элементов стальных конструкций кранов. / Ленингр. политехн. ин-т. Л.: 1988. - 681 с. - Библиогр.; 327 назв. - Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш 08.02.88, * 12-тм 88.

521. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1975. - 248 с.

522. Яковлев П.В., Серебряков П.А. Об одном частном случае раскачивания грейфера// Грузоподъемные краны: Межвуз. сб. науч. тр. / Урал, политехн. ин-т. Свердловск, 1976. - С. 49-52.

523. Яуре А.Г. Новые электроприводы механизмов передвижения мостовых и козловых кранов общего назначения// Системы приводов, надежность и долговечность НТО. М., 1987. - С. 3-И.

524. Яуре А.Г. Оптимизация скоростных параметров электрических * мостовых и козловых кранов на основе минимального удельного энергопотребления// Электропривод. Надежность ПТМ. М., 1988. - С. 29-36.

525. Яуре А.Г. Современные конструкции электроприводов контейнерных кранов / Обзорный сб. М.: Изд-во ЦНИИТЭИтяжмаш, 1985. -Сер. 6, Вып. 3. - 35 с.

526. Яуре А.Г., Певзнер Е.М. Крановый электропривод: Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 344 с.

527. Андреев А. Динамични модели на полиспастова система при краново окачване// Машиностроене. София, 1975. - 24, Л 12.ф С. 525-529.

528. Андреев А. Еластичноэквивалентен модел на кранова полиспастова система// Машиностроене. София, 1975. - 24, Л 8. - С. 327-329.

529. Андреев А. Люлеене на тежка материална точка, окачена с полиспастна система, състояща се нетежки въжета и ролки// Машиностроене. София, 1967. - Л 4. - С. I5I-I54.

530. Григоров Б., Ексаров П., Петков К. Прекратяване на люлее-нето на товара при неустановеното движение на мостов кран чрез изменение на двигателната сила// Известия ВМЕИ Ленин. София,1981 (1982). Л I. - С. 33-39.

531. Дивизиев В.Й., Коцев Ц.В. Изследване на динамичните на-товарвания върху главната греда на мостов кран при работа на подемния механизъм// Изв. ШЕИ Ленин. София, 1984. - 39, № I.- С. 9-17.

532. Ексаров П., Григоров Б. Относно възможността за погасява-не на разлшшването на товара при неустановеното движение на мостов кран// Машностроене. 1981. - 30, * 3. - С. II4-II7.

533. Йорданов С.В., Наилатаров К. Автоматично успокояване лю-ленто на товара при кранови электрозадвижвания// Изв. ВМЕИ Ленин.- София, 1976. * 8. - С. 55-56.

534. Казаков Н., Орлов А. Прогнозиране развитието на начините за намаляване на разлюляването на товара при еластично окачва-не// Машиностроене. София, 1985. - № 12. - С. 541-542.

535. Караваинов П., Продаыов М. Спирачни процеси при движение-то на кранове от мостов тип с еластична металла конструкция// Машиностроене. 1978. - 24, JK 4. - С. I5I-I54.

536. Орлов А., Казаков Н. Моделиране на работата на механизма на въртене на стреловия кран с пространствено окачвание на товара / Машиностроене. София, 1982. - № 7. - С. 310-313.

537. Орлов А., Казаков Н. Натоварване на стреловите кранове от разлюляване на товара// Машиностроене. София, 1985. - 34, № 3. -С. II4-II6.

538. Стефанов М., Тотев А. Теория на статистиката. София.: Техника, I960. - 421 с.

539. Aanerud К. Shorter unloading times for grab handling portal cranes// ABB Review. -1988. -N2. -P. 23-28.

540. Adamczyk E. ,Dudek D. ,Twarog V. Geometrische Grundsatze der Projektierung von Auslegerhubwerken schwerer Arbeitsmaschinen// Dtsoh. Hebe-und Fordertechn. -1988. -34; H. 7-8. -S. 44,46-47.

541. Adjustable frequency control improves crane efficiency, precision// Mod. Mater. Handl. -1988. -43, N7. -P. 109.

542. Alsop C. F. ,Forster G. A. , Holmes F. R. Ore Unloader Automation. -A Feasibility Study// Proc. of IFAC Symposium.-1965.-P. 295-305.

543. Andrae H.J. Automatisierungsmassnabmen fur Containerkrane aus Operationsablaufplan eines Arbeitsspiels// Hebezeuge und Fo'rdermittel. -1976. -15; H. 6. -S. 21-28.

544. Anselming E. ,Liebling Т. M. Zeitoptimale Regelung der Bewegung einer hangenden Last zwischen zwei beliebigen Randpunkten/./ 5. International analogue Computation meeting.-Lausanne, 1967.-Vol. 1.1. S. 21-24.

545. Auerning J. Einfache Steuerstrategien fur Laufkatzkrane zur Vermeidung des Lastpendelns im Zielpunkt// F+h;Fordern und Heben. -1986. -36,H. 6.-S. 413-420.

546. Auerning J. Wahl der Arbeitsgeschwindigkeiten von Greifer-Schiffsentladern. // F+h;fordern und heben. -1986. -36,H-. 10. -S. 702,713, 714,717-719.

547. Auerning J. Zeitoptimale Steuerung der Fahrbewegung von Laufkatzen// Automatisierungstechnik. -1987. -35, H. 1. -S. 11-18.

548. Automatic control of an overhead crane. / E. Ohnishi, I. Tsuboi, T. Egusa* M. Uesugi// Controls Technology: Progr. Soc. Proc. 8th Triennial World Congress IFAC (24-28 Aug. 1981)/ Kyoto, Japan.-Oxford e. d. ,1982. -Vol. 4. -P. 1985-1990.

549. Axmann A. Automatisierung auf Seeschiffsentladern// Siemens-Energietechnik. -1979. -1,H. 3. -S. 90-93.

550. Beeston J. W. Closed-loop time optimal control of a suspended load: A design study// Proc. of IV IFAC Congress.-1969.-P. 85-99.

551. Bi Hua-lin,Sun Guo-zheng,Qiao Li-nan. Multi-purpose optimum of crane jib// China Port and Waterway Eng.-1988.-2,N1. -P. 49-54.

552. Blackstone C. Improvement in overhead cranes createdby anti-swing technology// Steel Times.-1985.-Vol. 213,N7.-P. 333.

553. Brunninghaus G. Geeignete Stroomrichterantriebe fur Hallenkrane// Deutsche Hebe-und Fordertechnik. -1985.-31, H. 6. -S. 34-36,39-40.

554. Carbon L. Automat isierung von Greiferkranen// Siemens-Zeitschrift. -1975. -49.H. 2. -S. 93-98.

555. Carbon L. Zukunftsorientierte Antriebstechnik fur Krane. Transmatic 85// Schriftenreihe d Inst, f. Fordertechnik d. Univ. Karlsruhe. -1985. -H. 8. -S. 528-536.

556. Cempel C. .Nowicki R. Eliminatory drgan w ustrojach stalowych suwnic// Prz. mech. -1976. -35, N3. -S. 82-86.

557. Chodacki J. ,0rlow A. N. , Talachadze G. S. Badane dynamiki mechanizmu jazdy wozka suwinicy przy rownoczesnej pracy mechanizmu podnoszenia// Mechanika (kwartalnik AGH).-Krakow, 1988.-T. 7,Nr. 3-4. -3.17-26.

558. Cink J. Minimalizacia wahan lodunku w mechanizmie jazdy suwnicy pomostrowej// Prace Naukowe Cetralnego Programu Badan Podstawowych 02. 05. -Czes' с' 11. -Warszawa, 1989. -S. 78-85.

559. Crane safety aids reliability echanced// World const. -1985. -Nil. -P. 49-56.

560. Desing-Preis fur Getriebegrenzschalter// F+H: Forden unci Heben. -1988. -38, N7. -3. 560.

561. Dietrich M. .Rozyncki I. Statysticzne badania parametrow eksploatacyjnych dzwigie// Przeglad mechaniczny.-1966.-N24.-3. 72-86.

562. Dcdds.W. R. Optimisation of an ore unloading: system using the parameter sweep technique// 5-th International analogue computation meeting. /Lausanne. -1967. -V. 1. -P. 33-37.

563. Drazan F. , Orlov A.N. Distribuce sil ve zdvihacich lanech prostorove'ho zavesu bremene pri pficne'm kyvani bremene// Acta polytechnika/ Prabe CVUT v Fraze. -1934. -Sv. 20(17,3). -S. 9-20.

564. Drazan F. , Orlov A. N. ,Semenov V. F. Studie prostoroveho kladkostroje v zavesu bremene.// Asta polytechnica/ Prace CVUT v Praze. -1983. -Sv. 16(11, 2)-S. 19*34.

565. Dresig H. Berechnung extremer dynamischer Belastungen in Unsteti gfo'rderern// Hebezeuge und Fordermittel. -1976. -16. N8. S. 243-245.

566. Dresig H. Ermittlung der Massenkrafte beim Vippen von Doppellenkerkranen// Hebezeuge und Fordermittel. -1967. -H. 6. -S. 178-185.

567. Dresig H. Massenkrafte in Kranen beim Anheben der Last //Hebezeuge und Fordermittel.-1967.-H.l.-S. 13-16.

568. Dresig H. ,Landmann H. Vermindern der Massenkrafte durch eine Regelbremse// Hebezeuge und Fordermittel.-1970.-10,N1.-5. 117-121.

569. Dresig H. ,Zlller S. 'Einfltiss der Schaltfolge auf die dynamische Beanspruchung des Drehwerkantriebs// Hebezeuge und Fordermittel. -1984. -H. 6. -S. 170-175.

570. Eckardt G. Zur Entwicklung von Umschlagroboten fur Schuttguter// Hebezeuge und Fordermittel.-1985.-25,H. 4.-S. 100-103.

571. Franke R. Uber die Unterdruckung des Lastpendelns bei1.ufkatzkranen, insbesondere bei Contai nerkranen: Diss. . . . Dok. -Ing. -Technischen Hochschule Mffnchen.-1973.-176S.

572. Freudenthal V/. Der Einfluss des LastpendeIns beim Bremsen von Laufkranen// Fordert.echnik und Kraftverkehr. -1930. -33, H. 13. -S. 46-52.605, Gatts R. R. Application of cumulative damage concept to fat i que// Trans. ASME. -1961. -N4. P. 529.

573. Geithner K. , Schmidt-Christensen P. Automat isierung von Containerkranen mit Hilfe von Prozessrechnen// Siemens-Energietechnik. -1979. ~1,H. 11. -S. 41-415.

574. Georgijevic M. Uticaj konstruktinog resenja i regulacije pogona na dinamiku luckin dizaiica//Technika(SFRJ).-1988.-43, N5-6.-S. 576-579.

575. Gcrecki R. Zeitoptimale Steuerung von Kranen unter spezieller Berucksichtigung der praktischen Realisierung// IV International IFAC Congress. -1969. -P. 19-23.

576. Grolik H. , Fischer R. Hinweise zur recbnerischen Beanspruchungssimulation fur die Ermittlung von Beanspruchungskollektiven im Kranbau// Wiss. Z. Techn. Hochsoh. 0. Guericke Magdebur -1976. -20, N1. -S. 27-30.

577. Hannover H.-0. Schwingungen an Krananlagen. Auswirkungen auf Funktion und Bedienungskomfort// T. U.-1981.-22,N7.-S. 285-290.

578. Hannover H.-0. Zur Sicherheit und-Zuverlassigkeit von Krantragwerken// Fordern und Heben.-1980. -30, N9. -S. 801-806.

579. Henry D. L. Theory of Fatigue damage Accumulation in Steel// Trans. ASME.-1955.-P. 913-921.

580. Hippe P. Zeitoptimale Steuerung eines Erzentladers// Regelungstechnik und Prozessdatenverarbeitung.-1970.-18,1. H. 8. -S. 346-350.

581. Hirano Y. Гидравлическое устройство для предотвращенияраскачивания груза// Шцу гидзюцу=Нус!гаи1. and Pneum. -1977. -16, N7. -P. 61-63.

582. Hitachi new ant.y-swey sistem// Cargo syst, Int.-1977.-4, N7. -P. 41.к

583. НоГег H. Beitrag zur Automatisierung gezielter Bewegungen von frei an Seilen hangenden Lasten bei Krananlagen: Diss. . Dok. -Ing. -Technischen Hochschule Wien. -1968. -S. 163.

584. Hohm J. , Schmidt-Mende P. Mukrorechner zur Lastmoment-uberwachung bei Mobiikranen// VDJ-Berichte. -1901. -N42. -S. 47-56.

585. Hoojyoo Y. ,Matsuoka Т. Современные крановые электроприводы// Toshiba Review. -1973. -28, N5. -P. 13-17.

586. Hoojyoo Y. , Oomori Y. Elektrical equipment for cpanes// Toshiba Review. -1980. -125,N1/2. -P. 13-17.

587. Jansen R. Ein Beitrag zur untersuchung der Lastbewegungen an Container-Portalkranen: Diss. . Dok. -Ing. -Teohnische Hochschule Aachen. -1972. -201 S.

588. Jong E. Containerkrane fur die Zukunft. //Antrieb. -1985. -Bd. 31, H. 5. -S. 22.m

589. Jur Y. Lastpendeln bei einem Einf'ach-lenker-Vippdrenkran//

590. Hebezeuge und Fordermittel. -1969/-9,N4. -S. 102-107.

591. Kaszmazek J. Wptyw moment ion przejsciowich silnika na obsiazenia dinamiczne mechanizmov/'/ Phz- meoh.-1988. -N6. -S. 8.-10.

592. Kaczmarek J. ,Grzadzie Z. Dobor momentu rozruchowego silnika mechanizmy obrotu zurawi// Prz. mech.-1987.-46,N8.-S. 8-11.

593. Kebl R. Automatisierung eines Umschlagplatzes fur Massengut in Rotterdam// Siemens-Energietechnik.-1982.-4,H2. -S. 86-88.

594. Kerkee i nek J. 5. Automat, i к auf groben Werftkranen// Deutsche Hebe-und Fordertechmk. -1968. -14,H. 9. -S. 80-84.

595. Klosowicz M.,Wajciech 3. Zastosowaniejfhet.ody sztywnych elementow skonozonych do wyzhaczania naprezen dynamicznych w wysiegnikach teleskopowych// Zesz. nauk. Ptodz. Mech. -1985. -N73. -S. 235-243.

596. Kniaz M. , Michalski R. Urzadzenie do pomiaru kat.awychylenia liny nosnej dzwignicy,// Zeszyty Naukowe Politechniki

597. Gdansk i e j. El ektryka -1983. Nr. 358( 57). -Str. 77-80.fi

598. Kogan J. Entwicklung der Seilsysteme fur Hebezeuge und Fordergerate.// Forden und Heben. -1983. -33, H. 3. ~S. 172-175.

599. Kogure H. , To jo M. Recent development in crane control// Hitachi Review. -1978. -£7,N6. -P. 315-320.

600. G34. Korber K. Ein Beitrag zur Untersuchung des LastpendeIns an Kranen: Diss. . Dok. -Ing. -Technischen Hochschule Magdeburg. -1363. -163 3.

601. Kosolelny R. Optymalne projektowanie mechanizmow dzwignic// ZESZ. nank Ptodz. Mech. -1985. -N73. -S. 259-264.

602. Krieger P. Ersatz von drei Wippdrehkranen durch eine Sohiff'sentladebrucke. // VGB Kraftwerkstechhik. -1985. -65,1. H. 1. -S. 35-40;

603. Kuli9 J. Amortysator z tlumieniern w ukladzie wypadowym zurawia// BiLtletyn techniczny.-Bymon,1988.-NR. 1.-S. 13-15.

604. Kuntze K.-B. Beitrag zur zeitoptiinalen Steuerung und Regelung spezieller schwingungsfahiger Sisteme(z. B. Laufkrane): Diss, . Dok. Ing.-Hochschule fur Verkehrswesen Dresden. -1973.-15l£.

605. Kosfcielny R. Optimierung des Ausgleichsystems von

606. Wippausleger-Kranen// Fordern und Heben.-1982.-N. 11.-S. 888-892, 897-898.

607. Kuntze H.-B. ,Hupe W. , Strobe 1 H. Standautomatisierungin der Hebe-und Fordertechnik// Hebezeuge und Fordermittel. -1969-9 N11. -S. 321-327. -1970-10, H. 1. -S.l-5. ,H. 3. -S. 84-87, H. 5. -S. 149-155.

608. Kwast К. -H. Dynamische Untersuchungen an Krandrehwerken.

609. Einfluss der elastischen Getriebeabstutzung bei besondererи //

610. Berucksichtigung des Anfahrspiels// Hebezeuge und Fordermittel.-1982. -22,N3. -S. 82-85.

611. Langer G. Optimierung von Doppellenkersystemen// Hebezeuge und Fourdermittel. -1971. -H. 5. -S.

612. Lautner H. Zur optimalen Anpassung der Lenkergeometrie des Doppellenkerwippkranes an die fordertechnische Aufgabe: Diss. Dok.- Ing.-Technischen Hochschule Darmstadt.-1988.-107 S.

613. Linckh H. P. Elektrische Regelungen losen die Afltriebsprobleme bei Verladebrucken// Deutsche Hebe-und Fordertechnik. -1967. -13, H. 6. -S. 67-69.

614. Longman R. W. ,Freudenstein F. Stability analysis of lifting rigs// Trans. ASME. -B. 97,N 2. -P. 532-541.-Wi".

615. Lu N. Eine Methode zum Aufbau ebener, elastokinetischer Modelle fur Lenkerkrane: Diss. . Dok. -Ing.-Technischen Hochschule Darmstadt.-1988.-167 S.

616. Malcher K.,Nogiec T. Uber dimensionslose Optimierung der Wippsysteme anhand von Einfachlenker-Wippdrehkranen mit Seil-Flaschenzug als Seilspeicher// Pr. nauk. Inst, kcnstr. i eksploat masz. PWrocl. -1985. -N44. -S. 309-322.

617. Mang H. Anwendung einer Methode der numerischen Integration bei der Ermittlung der Schwingungen eines Doppellenkerwippdrehkranes// Abh. Akad. Wiss. DDR. Abt. Math. Naturwiss. Tech.-1977(78).-N 6.-S. 139-147.

618. Mathi as K. Ausgleich des Lastpendelns durch Beeinflussung der Fahrbewegung// Hebezeuge und Fordermittel. --1968. -8,H. 3. -S. 65-7Я

619. Matthias K.,Kirsten N. Dynamische Beanspruchungen im Dreh-und Wippwerk von Doppellenker-WippdrehkranenZ/Hebezengeund Fordermittel.-1984.-Teil 1: 24,N 9,S. 278-279.-Tei 1 2: 24, N10, S. 303-305.

620. Kfeyer F. Uberlastsicherungen fur Turmdrehkrane mit Laufkatze und Vippausleger// Fordern und Heben.-1984,-N 11. -S. 847-851.

621. Meyer F; , Zimmerman W. Selbsttatige Kompensation der Last.pendelungen bei Katzfabrantriben// Siemens-Zeitschrift. -1971.-45, H. 10. -S. 750-753.

622. Mit a T. , Kahai T. Optimal control of the crane system using the maximum speed the trolley// Trans. Soc. Instrum. Control.

623. M Eng.-1979.-N 15.-P. 833-838.

624. Mit.a. T. , Kahai T. Crane optimal operation method with attention to trolly maximum speed// 21-th Automatic Control Joint lecture Meeting. -1979. -P. 125-130.

625. Morganite electronic instruments// Crane Today.-1988. -N 174. -P. 41.

626. Morishit.a I. Antiswing control for travelling crane operation// 16-th SICE Academic Lecture Meeting.-1977.-P. 489-490.

627. Moustafa Kamal A. F. , Ebeid A.M. Overhead Crane Load Sway// Trans. ASME J. Dyn. Syst. Meas. and contr.-1988.-110, N 3.-P. 266-271.1 n

628. Niering E. Kinemat.ik einer Verladebrucke fur Container// F+h: fordern und hebeh.-1981.-31, H. 11.-S. 900-907.

629. Parameswaran M. A. Krandrehwerke mit Schneckenuntersetzung. Einfluss des Verzahnungswirkungsgrades auf die Bremseigenschaften/

630. Autriebstechnik. -1973. -12, N8. -S. 235 -239.

631. PenttvahS T. , Voufilainen D. Dynamics of a closed kinematic chain with a suspended load// Sahko.-1988. -61, N6. -P. 42-46.

632. Poiasek H. Pendeldampfung fur Greiferkrane// ELIN-Zeitsohrift. -1973. -25,H. 1. -S. 15-19.

633. Ramakrishna K. , Parameswaran MA. Dinamic loading in cranes; a review of the present state of knowledge// I. Ins. Eng. (India)Mech. Eng. Div. -1971. -52, N3, p. 2. -P. 228-236.

634. Roos H. Y. Der automatiscbe Kran als Teilsystem einer flexiblen Fertigung// Dtsch. Hebe-und Fordertechnic. -1984. -N12.-3. 68,70,73.

635. Rules for the desing of hoisting applianes: Booklet 2. Classification and loading on structures and mechanisms// FederatiOrt Europeenne de la Manutention. Sektion I. (F. E. R 1. 001.).-1987. -57p.

636. Sakawa Y. , Shindo Y. Optimal control of container cranes// Automat, ica. -1982.-19, N3. -P. 257-266.

637. Saotome Y. , Kinugawa H. , Naoki S. Устройство для автоматического горизонтирования груза подвешенного на крюке поворотного крана//Юацу rHflBKmysHydraul. and Pneum.-1987. -26, N6. -С. 35-39.

638. Satyanarayana V. V. Ghosh D. P. , Rao j. S. Dynamic response of the bridge girders of E. 0. T. cranes due to dissimilar rail joints// Mech. and Mach. Theory. -1980. -N5. -P. 385-395.

639. Scap D. Dinarnicka opterenia mosnoga granika/ZStrojarstvo. -1984. -26, N3. -S. 147-153.

640. Sckp D. , Manos M. Optimalni parametri konstrukcija

641. Jednokrakog dohvatmka portalnog granika// Strojarst.vo.-1988. 30, N3-4. -131-137.

642. Schadigungsaqui valente Spannungswechse 1 zahl fur dynamsche Beanspruchungen aus der Hubmasse an Kranant.rieben// Hebezeuge unci Fordermittel. -1988. -28, N10. -C. 319-320,

643. Schauer W. Methoden der Pendelwinkeldampfung und Posit ion ierung der Last bei Laufkatzen mit. nichtstarrer Lastaufhangung// Hebereuge und Fordermittel.-1983.-23, H. 7. -5. 205-209.

644. Schauer V. Untersuchungen uber das dynamische Verhalten elektrischer Afttriebsysteme von Laufkatzkranen und uber Moglichkeiten der Lastpendeldampfung. -Diss. . . Dok. Ing. -Techn ischen Hochschule Magdeburg. -1976. -88 S.a

645. Sohauf'uss J. Beanspruchungs-Ze11-Funkt ionen fur Krandrehwerke// Hebezeuge und Fordermittel. 1983.-23, N8,-S. 242-245".

646. Scheffler M. Ziele und Grenzen der Automatisierung in der Fordertechnik// Viss. Zeitschrift d. Techn. Univ. Dresden. -1985. -34, H. 2. -S. 199-200.

647. Scheffler M. ,Dresig H. ,Kurth F. Unstetigforderer 2. -Berlin: VEB Verlag Technik, 1977.-304S.

648. Scherz L. A. Motor control and positioning systems for automatic crane//' Appl. Iron and steel Eng. -1985. -62, N12.-P. 39-45.

649. Scheidersmann E. 0. , Baumann B. , Jakob R. , Leicht B. Mikroelektronik zur Regelung des Betriebsverhaltens mechanischer

650. Systeme// F+h;Fordern und Heben.-1988.-38, N6. -S. 383-386,374.и if67У. Schwardtmann K. Pendeldampfung bei Entladeanlagen fur Schuttgut// F+h: fordern und heben.-1976.-H2.-S. 120-122.

651. Sedlmayer F. Besc-hleunigungskrafte von Fahr-und Drehwerkantrieben-ihre dynamische Virkung auf" die Tragkonstruktion der Krane// F+h: fordern und heben.-1965. -H5. -S. 363-370. -H. 6.-S. 427-434.

652. Shorter unloading times for grab handling portal cranes// Int. Bulk. J.-1988.-8, N12. -P. 87-89,91.

653. Sinay j. , Bugar T. , Bigas P. Dynamische Analyse des Systems Kabine-Bruckenkran als Mittel zur Verwirklichung humaner Arbeitsbedingungen// Hebezeuge und Fordermittel.-1988.-28, N12. -S. 366-369.

654. Sosiia E. , Trambski M. Dotor Struktury zurawia jezdnlowego ze wzglodu na zjawiska dynamiczne// Zesz. nauk. Plodz. Mech.-1985. -N73. -S. 341-349.

655. Stahl J. , Cradinger B. Digitale elektonische Positions-messung. Zielsteuerung von Containerkranen// Brown Boveri

656. Mi tteilungen. -1973. -60,H. 1. -S. 86,90.

657. Stop-und reibungsfreies Bremsen// Maschine und Werkzeug. -1974.-15, H. l.-S. 140.

658. Strobe1 H. Probleme der Optimierung bei der Automatisierung im Verkehrswesen// Wiss. Zeitschrift d. Hoohschule f'. Verkehrwesen Dresden. -1971. -18, H. 3. -S. 34-42.

659. Szpytke J, Badania eksploatacyjne mechanizmow jazdy suwnic. pomostowych// Zesz. nauk. Mech. fMonogr. AGH Krakowie.-1988. -N13. -S. 337-342.

660. Tamura K. , Tsunekawa S. , Kobayashi M. Исследование характеристик системы автоматического управления мостового крана// Нихон кикай гаккай ромбунсю=Тгапв. jap. soc. Mech. Eng. С. -1988. -54, N504. -P. 1795-1802.

661. Teoreticke zaklady transportnich zarizeni/ Z. Cveke, F. Drazan a kol// Praha: SNTL/ALFA, 1976.-320 S.

662. Trautnitz v Seeschiffsentlader mit automatischer Steurung// Siemens-Zeitschrift.-1974.-48, H. 2.-S. 89-95.

663. Tsumura T. , Kajita H. A new method for time optimalcontrol of crane// Bulletion of University of Osaka Prefecture. -1971.-A 20, N2. -P. 237-244.

664. Ucinski J. Obciazenia dynamicze ukladach napedowych mechanizmo'w jazdy i obrotu// Pr. nauk. Inst, konstr. i eksploat. mass. Vrocl. -1987. -N50,cz. 1. -5. 393-400.

665. Ucinski J. Storowame mechanizmem jazdy suwnicy w cyklu robocrym// Prace Naukowe Centralnego Programu Badau' Podstawowych 02. 05. -Gzes'c' I. -Warszawa, 1989. -S. 74-83.

666. Unbehauen H. , Met ha A. , Рига R. Zur Online-Ermittlung von Pendelwinkel und Winkelgescbwindigkeit eines Greiferkrans// F+h: Fordern und Heben.-1987,-37, N6.-S. 399-403.

667. Unterberg H. Das Verdrillen der Seilstrange bei Kranen mit grossen Hakenwegen// Fordern und Heben.-1979.-29, N2.-S.90-92, 74,76,

668. Volling K. Swingungsverhalten von Bruckenkranen// Fordern und Heben. -1973. -23, N7. -3. 369-378.

669. Wagner G. Automatisch Krananlagen-Auforderungen und massgebende Eigenschaften// F+H; Fordern und Heben.-1987.-37, N4. -S. 230,232,234-235.

670. Yamamoto N. , Sekiyama N. , Ichikawii H. Automatic antiswing control of unloader bucketZ/Hitachi Rewiew.-1973. -22, N10,-P. 411-4/6I

671. Yang Z. Schwingungen am Kranfahrweгк//F+Н: Fordern und Heben. -1988. -38, N11. -5. 872-874.

672. Zurbus S. Automatikkrane transportieren zielgenau// Techno-Tiprl988. -18, N Sonde rausg. "Fabrik 2000". -S. 218-220,222.

673. Zutija I. Управление поворотным краном с предотвращением раскачивания груза/'/Кэисоку то сэиге.-1974. -13, N 10. -Р. 797-805.1. СОДЕРЖАНИЕш Наименование Кол-во стр.1.Титульный лист I2 Оглавление 5

674. Текстовая часть диссертации 260

675. Рисунки к текстовой части 108

676. Таблицы к текстовой части 266 Список литературы 747 Содержание I1. Всего 475и l j о / * о —

677. J I ^ j ' САНКТ-ПЕТЕРБУРГСШЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТхз.^г X На правах рукописи• , УЖ.|621.873.1/2:531.391:681.03.06• ' 1 . , .о 0";0Г;с:;ь1. ТС* Ш<А- н. |v: UAX ссср .Я* ' i1. ОРЛОВ Алексей Николаевич

678. ОСНОВЫ ТЕОРИИ ДИНАМИЧЕСКОГО РАСЧЕТА ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ КРАНОВ С ПРОСТРАНСТВЕННЫМИ КАНАТНЫМИ ПОДВЕСАМИ ГРУЗА