автореферат диссертации по транспорту, 05.22.19, диссертация на тему:Исследование работы механизмов передвижения портальных кранов в морских портах при ветровых нагрузках

На правах рукописи

ПОДОБЕД НАТАЛЬЯ ЕВГЕНЬЕВНА

ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ МЕХАНИЗМОВ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПОРТАЛЬНЫХ КРАНОВ В МОРСКИХ ПОРТАХ ПРИ ВЕТРОВЫХ НАГРУЗКАХ

Специальность 05.22.19 — эксплуатация водного транспорта, судовождение

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Г1 3 т 2010

Мурманск-2010

004602037

Работа выполнена в морской академии ФГОУ ВПО "Мурманский государственный технический университет"

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор Татарский Энгельс Александрович Официальные оппоненты:

заслуженный деятель науки и техники РСФСР, доктор технических наук, профессор Гаранин Николай Петрович

кандидат технических наук, доцент Ходяков Игорь Васильевич

Ведущая организация: ОАО "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по развитию и эксплуатации флота "ГИПРОРЫБФЛОТ".

Защита диссертации состоится 25 мая 2010 года в 10 часов на заседании диссертационного совета К 307.009.02 при Мурманском государственном техническом университете по адресу: 183010, г. Мурманск, ул. Спортивная, 13.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Мурманского государственного технического университета.

Автореферат размещен на сайте МГТУ ■www.mstu.edu.ru апреля 2010 г. Автореферат разослан "Л^/ апреля 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, доцент

А. Б. Власов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Основным перегрузочным оборудованием морских портов являются портальные краны, работа которых в настоящее время разрешается до паспортных значений скоростей ветра 18-20 м/с. Однако, как показывает практика, при эксплуатации портальных кранов при таких ветровых нагрузках наблюдаются случаи их угона, а в некоторых случаях угон кранов с последующей потерей их устойчивости. При этом заводскими инструкциями по эксплуатации портальных кранов не предусматривается принятие дополнительных мер безопасности, исключающих угон кранов ветром при паспортных значениях ветровых нагрузок.

До настоящих исследований отсутствовали научные работы и публикации, посвященные влиянию ветровых нагрузок на работу механизмов передвижения с учетом работы механизмов подъема, изменения вылета стрелы и поворота портальных кранов. В нормах и расчётах механизмов передвижения портальных кранов ветровая нагрузка рассматривается как статическая нагрузка. При этом не учитываются собственные скорости движения крановых механизмов, конструктивные и эксплуатационные особенности кранов, технология перегрузочных работ, парусность грузов, а также состояние подкрановых путей.

В связи с изложенным весьма актуальным является исследование работы механизмов передвижения портальных кранов при воздействии динамической ветровой нагрузки с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана и обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов при максимальном использовании заложенных заводом-изготовителем резервов и разработка мероприятий, исключающих угон кранов ветром.

Работа выполнялась в соответствии с Отраслевой программой научно-исследовательских работ, утверждённой Первым заместителем председателя Госкомрыболовства России от 14 декабря 2001 года.

Целью диссертационной работы является исследование работы механизмов передвижения портовых портальных кранов с учётом работы

механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана и обоснование допустимых ветровых нагрузок для их рабочего состояния. В соответствии с указанной целью в работе решаются следующие основные задачи:

1. Анализ аварийных ситуаций портальных кранов в морских портах при ветровых нагрузках.

2. Разработка методики расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку.

3. Разработка математической модели работы механизма передвижения потальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, вылета стрелы и поворота кранов при динамическом воздействии ветра.

4. Численное моделирование основных показателей работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

5. Аналитическое определение параметров работы механизмов передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

6. Обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов и разработка рекомендаций по обеспечению их безопасности.

Объектами исследования являются портовые портальные краны, а предметом исследования - обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов.

Базовыми методологическими научными работами в области математического моделирования и исследования режимов работы стреловых поворотных кранов являются труды Гаранина Н. П., Дукельского А. И., Ерофеева Н. И., Казака С. А., Комарова М. С., Сиротского В. Ф., Степанова А. Л., Брауде В. И. и других, а судовых канатных дорог для передачи грузов в море - Махорина Н. И., Бачище А. В., Ходякова И. В. и других учёных. Воздействию ветровых нагрузок на инженерные сооружения и башенные краны посвящены работы Барштейна М. Ф., Давенпорта А. Г., Когана И. Я., Невзорова Л. А, Зарецкого А. А. и других учёных, а в области обоснования прогрессивных транспорТно-технологических систем посвящены научные труды Гагарского Э. А.

Методы исследования. В исследованиях использовались положения теоретической механики, динамики машин и крановых установок, теории

электропривода, методы математического моделирования воздействия ветровой нагрузки на портальные краны; численные и аналитические методы решения дифференциальных уравнений, описывающих работу механизмов передвижения портальных кранов при воздействии ветра.

Достоверность и обоснованность результатов, полученных в диссертации, обеспечивается использованием перечисленных выше методов исследования, совпадением результатов численного и аналитического моделирования режимов работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра, а также хорошей сходимостью полученных результатов с исследованиями отечественных авторов.

Научная значимость результатов работы. В диссертационной работе получены следующие основные результаты, определяющие её научную значимость:

1. Усовершенствована методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку, в которую впервые включены: определение аналитических зависимостей ветровой нагрузки на механизм передвижения с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портального крана; математическое моделирование работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом динамической составляющей ветровой нагрузки и собственных скоростей движения крановых механизмов в функции обобщённых координат передвижения крана, вылета стрелы и угла поворота крана; численные методы расчёта основных показателей работы механизмов передвижения в функции времени.

2. Разработана математическая модель, позволяющая комплексно оценивать влияние всех механизмов крана на динамику работы механизма передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3. Численными методами исследованы нагрузочные, кинематические и геометрические показатели работы механизмов передвижения портального крана "Ганц" с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана при динамическом воздействии ветра.

4. Впервые аналитически определены основные параметры работы механизма передвижения наиболее распространённых в морских портах портальных кранов "Ганц" при воздействии ветра.

5. Впервые выполнено обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения для наиболее распространённых в морских портах портальных кранов "Ганц", позволяющие максимально использовать заложенные заводом-изготовителем резервы.

Практическая ценность работы состоит в том, что разработана методика обоснования допустимых скоростей ветра для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов, позволяющая максимально использовать заложенные заводом-изготовителем кранов резервы; усовершенствована методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы, поворота крана и собственных скоростей их перемещения; предложенные численные и аналитические методы позволяют определять влияние ветровой нагрузки на нагрузочные, кинематические и геометрические показателей работы механизмов передвижения портальных кранов; предложены технические решения и организационные мероприятия по предотвращению угона портальных кранов ветром.

Реализация работы. Результаты диссертационной работы внедрены в нормативных правовых актах, регламентирующих работу портальных кранов при скоростях ветра свыше 15 м/с в морских рыбных портах, которые оформлены актом внедрения, утверждённым директором ОАО "ГИПРОРЫБФЛОТ" 25 ноября 2009 г.

Апробация работы. Основные положения и результаты научных исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ФГОУ ВПО "Мурманский государственный технический университет" в 1990-2009 гг.; научно-технических конференциях по строительной механике корабл?, посвящённых памяти ак. Шиманского Ю. А. и профессора Папкови-ча П. Ф., ФГУП "ЦНИИ им. академика Крылова А. Н.", Санкт-Петербург 2008-2009 гг.; научно-технической конференции "Проблемы продления навигации", г. Нижний Новгород, 1991 г.; Первом съезде специалистов по безопасности деятельности человека, г. Санкт-Петербург, 1992 г.; в Калининградских морских портах, Мурманских морских портах и других морских и рыбных портах; ОАО "ГИПРОРЫБФЛОТ", Федеральном агентстве по рыболовству и ЦК профсоюза работников рыбного хозяйства.

Публикации. Основные научные результаты диссертации опубликованы в 21 печатной работе, три из которых опубликованы в ведущих рецензируемых научных журналах, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ для опубликования основных результатов диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, и 3-х отчётах о научно-исследовательской работе, зарегистрированных в ВНТИЦ.

Основные результаты, выносимые на защиту:

1. Методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку.

2. Математическая модель режима работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3. Результаты численного и аналитического моделирования основных показателей работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветровой нагрузки.

4. Обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объём диссертации 166 е., основной текст - 122 е., рис. - 29, табл. - 4, перечень использованной отечественной и иностранной научно-технической литературы из 118 наименований на 11 е., включая работы автора, приложения на 33 е., включая 8 рис.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированы цель и основные задачи исследований, изложена научная новизна и практическая значимость работы, основные положения и результаты исследований, выносимые на защиту.

В первой главе дан анализ аварийных ситуаций портальных кранов в морских портах при воздействии штормового ветра, а также нормативных актов по эксплуатации и расчёту портальных кранов на ветровую нагрузку, выполнен анализ научных работ и сформулированы задачи исследований.

Свыше 15 % аварий кранов в морских портах происходит по причине действия штормового ветра. При воздействии штормового ветра возможны следующие аварийные ситуации: угон крана ветром и его сход с подкрановых путей; потеря устойчивости крана; нарушение прочности металлоконструкции и механизмов; недостаточная мощность электроприводов механизмов; перегрев электродвигателей; опасное раскачивание груза.

Факторы, вызывающие аварийные ситуации, можно ориентировочно классифицировать следующим образом: скорость и сила ветра; направление ветра; порывистость ветра; вылет стрелы и угол поворота крана по отношению к направлению действия ветровой нагрузки; вес и наветренная площадь груза; величины скоростей и ускорений механизмов; раздельная и совместная работа всех механизмов крана, состояние подкрановых путей.

Как свидетельствует практика, наиболее вероятной аварийной ситуацией, приносящей максимальные убытки, является угон портальных кранов ветром. В связи с этим данные исследования направлены на определение допустимой ветровой нагрузки для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов и разработке рекомендаций по предотвращению угона портальных кранов ветром.

В существующих нормах и стандартах приведены рекомендации по расчёту прочности механизмов, мощности двигателей и тормозов механизмов, а также устойчивости кранов для определённых их статических положений. Такой подход к расчёту кранов на ветровую нагрузку в рабочем состоянии не позволяет исследовать влияние ветровой нагрузки, включая её динамическое воздействие на кран с грузом, как на материальную систему с шестью степенями свободы с подвижной точкой подвеса и поперечными колебаниями груза в функции времени.

В существующих научных работах и исследованиях не изучались реальные параметры ветровой нагрузки применительно к их воздействию на механизмы передвижения портальных кранов. Отсутствуют математические модели режима работы портальных кранов, как материальной системы с шестью степенями свободы с учётом динамических характеристик крана, электропривода и динамического воздействия ветра. Не исследовались вопросы влияния ветровой нагрузки, включая динамическую

составляющую на основные показатели работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана в функции времени. При этом не учитывались собственные скорости движения крановых механизмов и векторная природа ветровой нагрузки.

Во второй главе рассматриваются основные параметры ветрового воздействия на кран с грузом с учётом собственных скоростей движения крановых механизмов: передвижения, подъема, изменения вылета стрелы и поворота крана. Составлена расчётная схема ветровых нагрузок на портальный кран с грузом. Расчётная схема крана с грузом, как материальная система с шестью степенями свободы, представлена в цилиндрической системе координат, которые непосредственно характеризуют параметры рабочего процесса крана. Три координаты определяют текущее положение точки подвеса груза, а три других - положение центра тяжести груза при голономной, нестационарной, идеальной связи.

Ветровая нагрузка представлена в виде суммы двух её составляющих: статической - соответствующей средней скорости ветра, осреднённой за 2-х минутный интервал времени, и динамической - соответствующей пульсационной составляющей, представляемой тригонометрическими функциями - синусоидами со случайными амплитудами (коэффициентами порывистости [1,05; 1,45]) и периодами их пульсаций [5; 40] с.

Получены аналитические зависимости ветровой нагрузки на кран с грузом с учётом динамической составляющей, изменения давления ветра по высоте крана и собственных скоростей движения механизмов в функции обобщённых координат - передвижения крана, угла поворота и вылета стрелы крана. Составляющие ветровой нагрузки, вызванные собственными скоростями движения механизмов крана, увеличивает нагрузку от сил ветра на механизмы передвижения и вылета стрелы крана соответственно на 10-20 %, а на механизм поворота крана на 30^0 %.

Третья глава посвящена разработке математической модели и численному моделированию работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра с учётом работы механизмов подъёма груза, изменения вылета стрелы и поворота крана.

Математическая модель режима работы крановых механизмов при динамическом воздействии ветра получена на основе уравнений Лагранжа

второго рода. В разработанную профессором Ерофеевым Н. И. математическую модель режима работы крановых установок введены функции ветровой нагрузки. Полученная система дифференциальных уравнений описывает работу четырёх независимых механизмов портальных кранов: трёх поступательных движений механизмов - передвижения и подъёма груза соответственно по координатам и, га, радиальное изменение вылеты стрелы по координате р и вращательное (относительно вертикальной оси) движение крана по координате ср, а также колебания гибкого подвеса груза по координатам ра, сра, иа. Модель представлена в виде нелинейной, неоднородной системы семи дифференциальных уравнений второго порядка с переменными коэффициентами, правая часть которых содержат функции ветровой нагрузки.

1. и + т,(р-рфг)со5ф-т1(2рф + рф)зшф +

+——((ч-и.Ь^-ф.^тф- (р„ -р)соэф)=

т„ I

т,

Зб- Р+л т 20/V+uv 0J cosy-

(h-h0) 2 m„ L L

- t^fe - 'Ь -».-p. -

-ACya^l+g^-l)smQ3,tjx

ж V^1+¿(K„, -l)sinm,tj+pcosç+2ù)jsgnvj-[ph -P^ -Pch --ACXKF„V f 1+¿(Кц - l)sinco,tlX j V -l)-smtû(tl+pcos(p + 2ù jx

xtg

arcsin-—Ь- - arctg— L

sgnV

Р-Гр h-h„

4- 4* +(pa -P>^)cos(?ot -(2p>„ +pa9a)sinq>a -^((u-uj-- (ф - Ф Jp» sincpa - (pa - p)cos9lx)=

Vll+Ë(KU-I)sinœi.t cos29+

+—2pW 1 + - l)sin a, 11 cos <p + 2ùV| 1 + (Kffl - l)sin œ ,t j cos2 ф

sgnV;

5. Фа + 2-2г.фа-—üasinpa--^—((ф-фа)ра+(и-иа)зтф) =

Ра Ра тр.-/

1

тРа

•ACrFrP

ч

V2 l+£(Ktí-l)sinffl,.t эт2ф+

+—Ц-• 2фрУ^1 + ¿X^» -l)siní»(tjsiii<í>+ + ¿(Кц, -l)sinú>,tjsin2pj-sgnV;

6- Ра — Ра Фа + Ü« C0S(f>a +-AiPa - р) + (и " uJcOS ф) =

mí

= —• ACrFr m

+—-2pvl 1 + |](кш -l)sinœ,t Icos9+2úv| 1 + £(К„,-l)sinco,t jcos2tp 1-sgnV;

V[ 1+ -l)sinm ¡t соз2ф +

7. z„+-

S = -

m+m„n; m+m„n:

m+n m

(P, + nmjlg)

Уравнение 1 системы описывает работу механизма передвижения портального крана с учётом влияния работы механизма подъёма груза, изменения вылета стрелы и поворота крана, уравнение 2 - работу механизма поворота при переменных величинах - длине гибкой подвески груза I и моменте инерции поворотной части крана J, уравнение За - работу механизма изменения вылета стрелы портальных кранов с шарнирно-сочлененной укосиной, а 36 - портальных кранов с прямой стрелой и уравнительным полиспастом. Уравнения 4, 5,6 описывают вынужденные колебания груза под действием ветровой нагрузки, а уравнение 7 - работу механизма подъема. В зависимости от постановки и условия задачи из системы исключается уравнение 4 (для иа), либо уравнении 6 (для ра), как взаимоисключающие (при совместном решении они превращаются в тождество).

В уравнениях (1-7) системы обозначены: mK=ma /(ma+mn),

где та - масса поворотной части крана, приведённая к точке подвеса груза "а";

mn- масса неповоротной части (портала), сосредоточенная в её центре тяжести с координатой и; ш - масса груза;

тл - масса вращающихся частей подъёмного механизма, приведённая к окружности барабана грузовой лебёдки; S - натяжение грузового каната; ¿-длина стрелы;

h - высота точки подвеса груза над поверхностью земли; h0 - высота оси качания стрелы над поверхностью земли; г0 - расстояние от оси вращения крана до оси качания стрелы; па- кратность грузового полиспаста; g - ускорение свободного падения;

Ри, Purp и PUy - силы приведенные к оси приводного колеса механизма передвижения крана: движущая, статического сопротивления передвижению портального крана соответственно от трения в приводных и ходовых колесах и уклона подкрановых путей;

Мф, Мтр, Му - моменты, приведенные к оси вращения крана, соответственно: движущий, силы трения и крена крана;

Рр, Ртр, Рс - силы, приведенные к точке подвеса груза соответственно: движущая, трения и от неуравновешенности собственного веса стрелового устройства и веса груза;

РрЬ 1\рь, Рсь - силы, приведенные к точке подвеса груза соответственно: движущая, трения и от неуравновешенности собственного веса стрелового устройства и веса груза по координате /г;

Р2 - движущая сила, приведенная к окружности грузового барабана; п?1 - усилие на подвеску груза;

А=0,0625 - переводной коэффициент скорости ветра V в динамическое давление ветра;

Сх, Су, СГ1, Сй, Сш См, Сг - коэффициенты аэродинамического сопротивления конструкции крана и груза по соответствующим координатам, определяемые экспериментальными продувками модели крана и его отдельных частей в аэродинамической трубе;

Рс. Р<р» Рр. Рг - характерные наветренные площади соответственно стрелового устройства, портала и груза по соответствующим координатам;

К - коэффициент приведения ветровой нагрузки, действующей на стрелу, к точке подвеса груза;

Кга и со/ - коэффициенты пульсаций ветра и соответствующие им круговые частоты.

Нагрузки от сил трения в механизме передвижения, изменения вылета стрелы, поворота и от наклона (крена) крана принимаются согласно заводским данным. Силы сопротивления в механизме вылета стрелы от неуравновешенности собственного веса стрелового устройства и веса груза также принимаются на основании заводских данных и аппроксимируются аналитическими зависимостями в функции вылета р. Тормозные усилия принимаются постоянными по величине без учёта электрического торможения. Силовые факторы управления в уравнениях системы уравнений представлены в виде аппроксимированных линейных функций скоростей механизмов.

Функция в^У в дифференциальных уравнениях 1,2 и 4,5 системы равна -1 при вращении (движении) портального крана против ветра и +1 при вращении (движении) портального крана по ветру, а при У=0 функция б^У = 0. Функция б^У в дифференциальных уравнениях 3 и 5 равна -1,

если проекция вектора скорости на плоскость качания стрелы направлена к оси вращения крана, и +1 - от оси вращения крана.

В результате численного моделирования работы крана "Ганц" при ветре были исследованы в функции времени следующие основные показатели его работы: максимальные нагрузки в механизмах; ускорения и скорости механизмов и груза; параметры поперечных колебаний и углы раскачивания груза в пространстве; управляемость (время переходных процессов). Исследования проводились при следующих параметрах ветрового потока и груза: средние скорости ветра изменялись от 15 до 20 м/с; коэффициенты порывистости [1,05; 1,45], а соответствующие им периоды пульсаций [5; 40] с; вес груза изменялся от 2,5 до 5 т; наветренная площадь грейфера с грузом принималась равной 2,5 м2, при этом коэффициент парусности груза КР соответственно изменялся в пределах [0,5; 1,0].

Максимальные эксплуатационные нагрузки в механизмах кранов при работе против ветра возникают в период переходных процессов и определяются в основном характером управления краном и настройкой пусковой аппаратуры двигателей (регулировкой тормозов). Они возрастают с увеличением средней скорости ветра, коэффициента пульсаций и парусности грузов, однако, при исследуемых параметрах ветрового воздействия они остаются в пределах допустимых. Влияние ветра на максимальные нагрузки в механизмах вылета стрелы крана заметно проявляется при средних скоростях ветра свыше 15 м/с, а его пульсаций - в механизмах вылета и поворота кранов - свыше 18 м/с. Влияние пульсаций скоростей ветра на механизм передвижения несущественно. По условиям ограничения максимальных ветровых нагрузок на все механизмы крана его передвижение может производиться без ограничений на вылет стрелы р и поворот крана ср по отношению к направлению ветра 17-18 м/с, а с ограничениями на вылет стрелы и поворот крана - 20-22 м/с.

Исследования влияния сил ветра на рабочие скорости механизмов показали, что ограничений на работу крана по условиям существенного уменьшения или увеличения скоростей движения механизмов с грузом или без груза не накладывается. Во время установившихся движений крановых механизмов их скорости имеют достаточно жёсткие характеристики, графики которых в функции времени имеют трапециевидную форму для всех случаев их работы.

На рис. 1 приведены результаты численного моделирования кинематических и геометрических показателей работы механизма передвижения портального крана "Ганц" в функции времени.

и, иа> м-с"2

Рис. 1 Функции ускорений, скоростей и амплитуд колебаний крана и груза при реостатном пуске электродвигателя механизма передвижения и постоянной длине подвеса груза при воздействии ветра

Ускорения, скорости и пути груза по соответствующим координатам имеют характер вынужденных гармонических колебаний с периодами 8-14 с, причём колебания груза смещены относительно точки его подвеса в направлении действия ветровой нагрузки.

Максимальные углы раскачивания груза существенно зависят от парусности грузов, определяемой отношением наветренной площади к весу, и мало зависят от веса груза (различие составляет до 10 %).

Влияние ветра на максимальные углы раскачивания груза в пространстве с коэффициентом парусности менее Кр < 0,5 несущественно, для грузов с 0,5 < Кр < 1,0 общее влияние ветра составляет в среднем 25 %.

При исследуемых характерных циклах работы крана, параметрах ветрового потока и груза время переходных процессов механизмов изменяется в допустимых пределах. Установлено, что время переходных процессов

зависит от направления и величины средней скорости ветра, динамических характеристик крана и практически мало зависит от порывистости ветра и парусности грузов.

По условиям ограничения времени переходных процессов механизмов крана допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения с ограничениями на вылет стрелы и поворот крана составляет 17,5 м/с, а без ограничения 13 м/с. При этом максимальное время разгона крана против ветра составляет 4 с (паспортное значение времени разгона механизма передвижения крана).

Определяющим показателем работы механизма передвижения крана при совместной работе механизмов вылета стрелы и поворота крана является время пуска (разгона) механизма. Приведены эксплуатационные зоны для рабочего состояния механизма передвижения крана, ограниченные вылетом стрелы и углом поворота. Допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения крана с ограничениями, накладываемыми на вылет стрелы и поворот крана составляет 15-16 м/с, а без ограничения - 13 м/с. Уменьшение расчётной допустимой скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения объясняется учётом собственных скоростей перемещения крановых механизмов.

В главе 4 приведено аналитическое определение показателей работы механизма передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

На основании обобщённой математической модели режима работы портального крана записаны в упрощённом виде дифференциальные уравнения, описывающие работу механизма передвижения портального крана по координате и и операционным методом получены решения дифференциальных уравнений механизма передвижения крана, позволяющие определять в функции времени кинематические и геометрические показатели работы механизма передвижения. На основании аналитического решения дифференциальных уравнений построены графики функций скоростей, ускорений и амплитуд колебаний крана и груза (грейфера) в функции времени при постоянных движущем усилии и длине подвеса груза без влияния ветра и при воздействии ветра.

Определены допустимые скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения по условиям торможения при совместной работе механизмов изменения вылета стрелы, поворота и передвижения крана

в зависимости от вылета стрелы р и угла поворота крана ср к направлению ветра. При сухих подкрановых рельсах допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения составляет около 11 м/с (на рис. 2 цифрами указаны допустимые скорости ветра), а при влажных рельсах около 7 м/с, в то время как паспортное значение скорости ветра для рабочего состояния крана "Ганц" составляет 18 м/с.

I-

Рис. 2 Допустимые скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения по условиям торможения при совместной работе механизмов изменения вылета стрелы, поворота и передвижения крана в зависимости от вылета стрелы и угла поворота к направлению ветра при сухих подкрановых рельсах

Определена допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения без совмещения работы с другими механизмами для худшего случая (перемещения крана по влажным рельсам) при возможных сочетаниях вылета стрелы и угла поворота крана к направлению ветра, которая составляет около 14 м/с.

Сравнительный анализ полученных аналитическим путем результатов расчётов основных показателей работы крана с грузом без ветра и при воздействии ветра с численным моделированием этих же показателей позволяет сделать вывод, что характер изменения этих показателей в функции времени, а также их величины практически идентичны, т. е. наблюдается практически полное их совпадение, что подтверждает обоснованность и достоверность разработанной математической модели режима работы кранов, принятых допущений и используемых методов численного моделирования работы крана при динамическом воздействии ветровых нагрузок.

Основными критериями, определяющими допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения крана, является влияние совмещённой работы механизмов вылета стрелы и поворота крана (это влияние уменьшает допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения в два раза), а также состояние подкрановых путей: влажные рельсы, наличие на путях смазочных материалов, льда и снега. Влияние последних факторов приводит к тому, что угон крана ветром возможен уже при скорости 10-12 м/с.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Усовершенствована методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку, включающая: определение аналитических зависимостей ветровой нагрузки на механизм передвижения с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портального крана; математическое моделирование работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом динамической составляющей ветровой нагрузки и собственных скоростей движения крановых механизмов в функции обобщённых координат передвижения крана, вылета стрелы и угла поворота крана; численные методы расчёта

основных показателей работы механизмов передвижения в функции времени.

2. Для комплексного исследования влияния ветровой нагрузки на кран с грузом разработана математическая модель работы механизма передвижения портальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, вылета стрелы и поворота портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3. Численными методами исследованы основные показатели работы механизмов передвижения наиболее распространённых в морских портах портальных кранов типа Ганц.

4. Аналитически определены основные показатели работы механизма передвижения наиболее распространённых в морских портах портальных кранов "Ганц" при воздействии ветра.

5. На основании численного и аналитического моделирования определены допустимые ветровые нагрузки для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов "Ганц" и разработаны рекомендации по обеспечению их безопасности в этих условиях.

6. Результаты диссертационной работы внедрены в нормативных актах, регламентирующих работу портальных кранов при скоростях ветра свыше 15 м/с в морских рыбных портах, утвержденных Госкомрыболов-ством России, которые оформлены актом внедрения, утверждённым директором ОАО "ГИПРОРЫБФЛОТ" 25 ноября 2009 года.

7. По материалам диссертации имеется 21 публикация, три из которых опубликованы в ведущих рецензируемых научных журналах, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ для опубликования основных результатов диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, и 3-х отчетах о научно-исследовательской работе, зарегистрированных в ВНТИЦ.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Подобед, Н. Е. Аналитическое определение параметров движения стреловых кранов при ветре при постоянных движущих усилиях / Н. Е. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. по строительной механике корабля, посвященная памяти проф. П. Ф. Папковича / ФГУП "ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова". - СПб., 2009. - С. 92-93.

2. Подобед, В. А. Вероятностная оценка устойчивости направления и порывистости ветра / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование - 2004" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. - Мурманск, 2004. - Ч. 5. - С. 241 - 245.

3. Подобед, В. А. Вопросы безопасной эксплуатации портовых кранов при повышенных ветровых нагрузках / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. профес.-преп. состава, аспирантов, науч. и ИТР МВИМУ. - Мурманск, 1990. - С. 94-96.

4. Подобед, В. А. Вопросы эксплуатации грузоподъемных кранов, находящихся в различных ветровых условиях / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. IV регион, науч.-техн. конф. "Проблемы создания и эксплуатации ПТМ в условиях Дальнего Востока и Восточной Сибири" / ДВ филиал ВНИИПТМАШа. - Артем, 1983. - С. 128.

5. Подобед, В. А. Выбор и использование анемометров портовых кранов / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование - 2004" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. - Мурманск, 2004.-4.5.-С. 236-240.

6. Подобед, Н. Е. Математическое моделирование ветровых нагрузок на механизмы передвижения портальных кранов с прямой стрелой / Н. Е. Подобед, В. А. Подобед, В. И. Меньшиков II Вестник МГТУ: труды Мурман. гос. техн. ун-та. - 2009. - Т. 12, № 1. - С. 27 - 33.

7. Подобед, В. А. Математическое моделирование ветровых и сейсмических нагрузок на портальные краны в рабочем состоянии / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. юбилейн. науч. конф. МВИМУ. - Мурманск, 1990. - С. 77 - 81.

8. Подобед, Н. Е. Математическое моделирование режима работы механизмов передвижения доковых кранов при штормовом ветре / Н. Е. Подобед, В. А. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. по строительной механике корабля, посвященная памяти акад. Ю. А. Шиманского / ФГУП "ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова". - СПб., 2008. - С. 97-98.

9. Подобед, Н. Е. Математическое моделирование работы механизмов передвижения грузоподъемных кранов при ветре / Н. Е. Подобед // Морской сборник. - 2009. - № 11. - С. 71 - 72.

10. Подобед, Н. Е. Математическая модель режима работы портальных кранов при динамическом воздействии ветра с учетом их передвиже-

ния / Н. Е. Подобед, В. А. Подобед // МНТК "Наука и образование -2008". [Электронный ресурс] / МГТУ. Электрон, текст дан. (20 Мб). Мурманск: МГТУ, 2008. - 1 опт. компакт-диск (CD-ROM). - Материалы международной научно-технической конференции "Наука и образование - 2008" - электрон, текст подг. ФГОУВПО "МГТУ". С. 754 - 756.

11. Подобед, Н. Е. Моделирование работы портовых стреловых кранов при ветровых нагрузках / Н. Е. Подобед // Бюллетень транспортной информации. - 2009. - № 9 (171).- С. 37-38.

12. Подобед, В. А. О разработке правил по технике безопасности в рыбных портах / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед II Тезисы докл. науч.-техн. конф. профес.-преп. состава, аспирантов, научных и ИТР МВИМУ. -Мурманск, 1991.-С. 89-90.

13. Подобед, В. А. Отраслевые правила по охране труда для судоремонтных предприятий / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование - 2005" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. - Мурманск, 2005. - Ч. 7. - С. 119 -121.

14. Подобед, В. А. Охрана труда : учеб. пособие для мор. спец. ВУЗов / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед. - 4-е изд., перераб. и доп. -Мурманск : Изд-во МГТУ, 2005. - 264 с.

15. Подобед, В. А. Охрана труда для руководителей, специалистов и отдельных категорий застрахованных : учеб. пособие / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед. - 3-е изд. - Мурманск : Север, 2002. - 288 с.

16. Подобед, В. А. Предупреждение риска при эксплуатации кранов при ветровых нагрузках в морских портах / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Вестник МГТУ : труды Мурман. гос. техн. ун-та. - 2006. - Т. 9, № 3. -С. 531 -533.

17. Подобед, В. А. Проблемы безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов при воздействии ветровых и сейсмических нагрузок / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. I Всесоюз. съезда спец. по безопасной жизнедеятельности человека. - СПб., 1992. - С. 85 - 86.

18. Подобед, Н. Е. Численное моделирование режима работы стреловых поворотных кранов при штормовом ветре / Н. Е. Подобед, В. А. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. по строительной механике корабля, посвященная памяти проф. П. Ф. Папковича / ФГУП "ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова". - СПб., 2009. - С. 90 - 92.

19. Правила по охране труда в морских рыбных портах : ПОТ РО 18300 21500-01-2001 / рук. В. А. Подобед, исп. Н. Е. Подобед -СПб. :[б. и.], 2001.-328 с.

20. Разработка Правил по охране труда в морских рыбных портах: РТО / Мурман. гос. техн. ун-т ; рук. В. А. Подобед, исп. Н. Е. Подобед. -Мурманск, 2002. - 11 с. - Инв. № 01200100835.

21. Разработка Типовой инструкции по эксплуатации портовых портальных кранов при ветровых нагрузках с участием портовых рабочих в перегрузочном процессе : отчет о НИР / Мурман. высш. инж. мор. уч-ще ; рук. В. А. Подобед, исп. Н. Е. Подобед - Мурманск, 1989. - 64 с. -Инв. №02890067160.

Издательство МГТУ. 183010 Мурманск, Спортивная, 13. Сдано в набор 13.04.2010. Подписано в печать 19.04.2010. Формат 60х841/16. Бум. типографская. Усл. печ. л. 1,28. Уч.-изд. л. 1,00. Заказ 96. Тираж 100 экз.

Введение.

Глава 1 Анализ аварийных ситуаций, нормативных актов и научных работ. Задачи исследований.

1.1 Анализ аварийных ситуаций портальных кранов в морских портах при воздействии штормового ветра.

1.2 Анализ нормативных актов по эксплуатации и расчёту портальных кранов на ветровую нагрузку.

1.3 Анализ научных работ и задачи исследований.

Глава 2 Ветровая нагрузка на механизм передвижения портальных кранов с учётом работы крановых механизмов.

2.1 Расчётная схема и принимаемые допущения.

2.2 Основные параметры ветрового воздействия.

2.3 Ветровая нагрузка на крановые механизмы.

2.4 Ветровая нагрузка на крановые механизмы с учётом собственных скоростей движения механизмов.

2.5 Аналитические зависимости ветровой нагрузки на крановые механизмы.

2.6 Выводы.

Глава 3 Численное моделирование режимов работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра с учётом работы крановых механизмов.

3.1 Обобщённая математическая модель работы крановых механизмов при динамическом воздействии ветра.

3.1.1 Исследуемые показатели работы крановых механизмов портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3.1.2 Математическая модель режима работы крановых механизмов портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3.2 Численное моделирование режима работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана и их влияние на механизм передвижения крана.

3.2.1 Метод решения и блок-схема вычислений.

3.2.2 Коэффициенты уравнений и исходные данные для портального крана с прямой стрелой типа Ганц.

3.3 Основные результаты численного моделирования динамического воздействия ветра на крановые механизмы.

3.4 Выводы.

Глава 4 Аналитическое определение параметров работы механизма передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

4.1 Дифференциальные уравнения движения механизма передвижения портальных кранов и результаты их решения

4.1.1 Общее решение дифференциальных уравнений.

4.1.2 Результаты аналитического решения уравнений при постоянном движущем усилии без влияния ветра.

4.1.3 Результаты аналитического решения уравнений при постоянных движущем усилии и ветровой нагрузке.

4.2 Определение допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизма передвижения по условиям торможения

4.3 Выводы.

Актуальность темы. В результате теоретических и экспериментальных исследований, натурных испытаний и опытной эксплуатации портовых кранов при ветровых нагрузках [77] была обоснована и практически реализована в нормативных актах [80, 87, 88, 90] возможность использования портовых портальных кранов при паспортных значениях ветровых нагрузок (при скорости ветра до 20 м/с) без участия докеров в строповке (отстроповке) грузов, а также свыше паспортных значений ветровых нагрузок (при скорости ветра до 22-25 м/с) при перегрузке грузов без участия докеров в зависимости от типа крана, технологии перегрузочных работ, геометрических параметров циклов работы крана, а также массы и наветренной площади перегружаемых грузов. В указанных научных трудах работа механизмов передвижения портальных кранов не рассматривалась, так как предполагалось, что передвижение крана является установочным технологическим движением.

Однако, как показывает практика, при эксплуатации портовых портальных кранов в условиях штормового ветра наблюдаются случаи аварийных ситуаций кранов: угон кранов ветром, а также угон кранов ветром с последующей потерей их устойчивости (опрокидыванием).

В связи с этим весьма актуальным является определение допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портовых портальных кранов исходя из условий, обеспечивающих в заданных пределах продолжительность переходных процессов (время разгона и торможения механизмов), и ограничивающих движущие (тормозные) моменты и усилия, а также определение предельных скоростей ветра при которых возможен угон кранов и потеря ими динамической грузовой устойчивости.

До настоящих исследований отсутствовали научные работы и публикации, посвященные влиянию ветровых нагрузок на работу механизмов передвижения и динамическую грузовую устойчивость портовых портальных кранов. В нормах и расчётах механизмов передвижения портальных кранов ветровая нагрузка рассматривается как статическая нагрузка. При этом не учитываются собственные скорости движения крановых механизмов, конструктивные и эксплуатационные особенности кранов, технология перегрузочных работ, парусность грузов, а также векторная природа ветровой нагрузки.

В связи изложенным весьма актуальным является исследование работы механизмов передвижения портальных кранов при воздействии динамической ветровой нагрузки с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана и обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов, исключающих аварийные ситуации.

Работа выполнялась в соответствии с Отраслевой программой научно-исследовательских работ, утверждённой Первым заместителем председателя Госкомрыболовства России от 14 декабря 2001 года.

Целью исследования является исследование работы механизмов передвижения портовых портальных кранов с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота крана и разработка научно обоснованных рекомендаций по обеспечению безопасности работы портальных кранов при повышенных ветровых нагрузках.

В соответствии с указанной целью в работе решаются следующие основные задачи:

1. Анализ аварийных ситуаций портальных кранов в морских портах при ветровых нагрузках.

2. Разработка методики расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку.

3. Разработка математической модели работы механизма передвижения потальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, вылета стрелы и поворота кранов при динамическом воздействии ветра.

4. Численное моделирование основных показателей работы механизмов передвижения портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

5. Аналитическое определение параметров работы механизмов передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

6. Обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов и разработка мероприятий по обеспечению их безопасности.

Объектами исследования являются портовые портальные краны, а предметом исследования — обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов и разработка мер по обеспечению их безопасности.

Базовыми методологическими научными работами в области математического моделирования и исследования режимов работы стреловых поворотных кранов являются труды Гаранина Н.П., Ерофеева Н.И., Казака С.А., Комарова М.С., Сиротского В.Ф., Брауде В.И., в области исследования воздействия ветровых нагрузок на инженерные сооружения и башенные краны - Барштейна М.Ф., Давенпорта А.Г., Когана И.Я., Невзорова JI.A, Зарецкого A.A. и других учёных. Вопросы проектирования и расчёта подъёмно-транспортных машин, изложенные в учебниках Дукельского А.И., Гаранина Н.П., Степанова А.Л., являются основными при подготовке инженеров по эксплуатации подъёмно-транспортной техники. Теоретическому обоснованию и практической реализации прогрессивных транспортно-технологических систем и логистики посвящены многочисленные научные труды Гагарского Э.А., на основании которых разработаны руководящие документы Минморфлота и учебные пособия для студентов транспортных специальностей ВУЗов.

Методы исследования. В исследованиях использовались положения теоретической механики, динамики машин и крановых установок, теории электропривода, методы математического моделирования воздействия ветровой нагрузки на портальные краны; численные и аналитические методы решения дифференциальных уравнений.

Научная значимость результатов работы. В диссертационной работе получены следующие основные результаты, определяющие её научную значимость.

1. Усовершенствована методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку, включающая: определение аналитических зависимостей ветровой нагрузки на механизм передвижения с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портального крана; математическое моделирование работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом динамической составляющей ветровой нагрузки и собственных скоростей движения крановых механизмов в функции обобщённых координат передвижения крана, вылета стрелы и угла поворота крана; численные методы расчёта основных показателей работы механизмов передвижения в функции времени.

2. Разработана математическая модель работы механизма передвижения портальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, вылета стрелы и поворота портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3. Численными методами исследованы основные показатели работы механизмов передвижения наиболее распространённых в морских портах портальных кранов типа Ганц.

4. Аналитически определены основные параметры работы механизма передвижения наиболее распространённых в морских портах портальных кранов типа Ганц при воздействии ветра.

5. Выполнено обоснование допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения для наиболее распространённых в морских портах портальных кранов типа Ганц и разработаны мероприятия по обеспечению их безопасности.

Апробация работы. Основные положения и результаты научных исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ФГОУ ВПО "Мурманский государственный технический университет" в 1990-2009 г.г.; научно-технических конференциях по строительной механике корабля, посвященные памяти академика Ю.А. Шиманского и профессора П.Ф. Пап-ковича, ФГУП "ЦНИИ им. академика А.Н. Крылова", Санкт-Петербург 2008-2009 гг.; научно-технической конференции "Проблемы продления навигации", г. Нижний Новгород, 1991 г.; Первом съезде специалистов по безопасности деятельности человека, г. Санкт-Петербург, 1992; в морских портах Калининград (торговый и рыбный), Мурманск (торговый и рыбный), Находка, Петропавловск-Камчатский и других морских и рыбных портах; ОАО "ГИПРОРЫБФЛОТ", Федеральном агентстве по рыболовству и ЦК профсоюза работников рыбного хозяйства.

Публикации. Основные научные результаты диссертации опубликованы в 21 печатной работе, две из которых опубликованы в ведущих рецензируемых научных журналах, рекомендованных ВАК Минобрнау-ки РФ для опубликования основных результатов диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, и 3-х отчетах о научно-исследовательской работе, зарегистрированных в ВНТИЦ.

Результаты, выносимые на защиту

1. Методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку.

2. Математическая модель режима работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом движения механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портальных кранов при динамическом воздействии ветра.

3. Результаты численного моделирования основных показателей работы механизмов передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

4. Аналитическое определение параметров работы механизмов передвижения портальных кранов при ветровой нагрузке.

5. Результаты обоснования допустимых ветровых нагрузок для рабочего состояния механизмов передвижения портальных кранов.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объём диссертации 166 е., основной текст 122 с, рис. - 29, табл. - 4, перечень использованной отечественной и иностранной научно-технической литературы из 118 наименований на 11 е., включая работы автора, приложения на 33 е., включая 8 рис.

4.3 Выводы

4.3.1 На основании обобщённой математической модели режима работы портального крана записаны в упрощённом виде дифференциальные уравнения, описывающие работу механизма передвижения портального крана по координате и.

4.3.2 Операционным методом получены решения дифференциальных уравнений механизма передвижения крана, позволяющие определять в функции времени кинематические и геометрические показатели работы механизма передвижения.

4.3.3 На основании аналитического решения дифференциальных уравнений, описывающих работу механизма передвижения, построены графики функций скоростей, ускорений и амплитуд колебаний крана и груза (грейфера) в функции времени при постоянных движущем усилии и длине подвеса груза без влияния ветра и при воздействии ветра.

4.3.4 Определены допустимые скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения по условиям торможения при совместной работе механизмов изменения вылета стрелы, поворота и передвижения крана в зависимости от вылета стрелы р и угла поворота крана ср к направлению ветра. При сухих подкрановых рельсах допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения составляет около 11 м/с, а при влажных рельсах около 7 м/с.

4.3.5 Определена допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения без совмещения работы с другими механизмами для худшего случая (перемещения крана по влажным рельсам) при возможных сочетаниях вылета стрелы и угла поворота крана к направлению ветра, которая составляет около 14 м/с, в то время как паспортное значение скорости ветра для рабочего состояния крана "Ганц" составляет 18 м/с.

4.3.6 Сравнительный анализ полученных аналитическим путем результатов расчётов основных показателей работы крана с грузом без ветра и при воздействии ветра с численным моделированием этих же показателей позволяет сделать вывод, что характер изменения этих показателей в функции времени, а также их величины практически идентичны, т.е. наблюдается практически полное их совпадение, что подтверждает обоснованность и достоверность разработанной математической модели режима работы кранов, принятых допущений и используемых методов численного моделирования работы крана при динамическом воздействии ветровых нагрузок.

4.3.7 Основными критериями, определяющими допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения крана, является влияние совмещённой работы механизмов вылета стрелы и поворота крана (это влияние уменьшает допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения в два раза), а также состояние подкрановых путей: влажные рельсы, наличие на путях смазочных материалов, льда и снега. Влияние последних факторов приводит к тому, что угон крана ветром возможен уже при скорости 10-12 м/с.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ аварийных ситуаций в морских портах, связанных с угоном портальных кранов ветром, нормативных документов по расчёту портальных кранов на ветровую нагрузку, литературных источников, научных работ и публикаций, свидетельствует об отсутствии исследований, посвященных работе механизмов передвижения портальных кранов в условиях повышенных ветровых нагрузок и научно обоснованных рекомендаций по их эксплуатации, что подтверждает актуальность настоящей работы.

2. Усовершенствована методика расчёта механизмов передвижения портальных кранов на ветровую нагрузку, включающая: определение аналитических зависимостей ветровой нагрузки на механизм передвижения с учётом работы механизмов подъёма, изменения вылета стрелы и поворота портального крана; математическое моделирование работы механизмов передвижения портальных кранов с учётом динамической составляющей ветровой нагрузки и собственных скоростей движения крановых механизмов в функции обобщённых координат передвижения крана, вылета стрелы и угла поворота крана; численные методы расчёта основных показателей работы механизмов передвижения в функции времени.

3. Расчётная схема крана с грузом, как материальная система с шестью степенями свободы, представлена в цилиндрической системе координат, которые непосредственно характеризуют параметры рабочего процесса крана: и - передвижение крана, г - подъём груза, р - изменение вылета стрелы, ф — угол вращения крана, Ь - высота конца стрелы, если она изменяется, у шарнирно-сочленённых стрел эта величина может считаться постоянной. Три координаты и, ф, р определяют текущее положение точки подвеса груза, а три других фа> ра> га — положение центра тяжести груза при голономной, нестационарной, идеальной связи.

4. Составлена обобщённая математическая модель режима работы крановых механизмов при динамическом воздействии ветра, которая представлена в виде нелинейной, неоднородной системы семи дифференциальных уравнений второго порядка с переменными коэффициентами, правая часть которых содержит случайные функции ветровой нагрузки, которая описывает работу четырёх независимых механизмов портальных кранов: трёх поступательных движений механизмов — передвижения и подъёма груза соответственно по координатам и, za, радиальное изменение вылеты стрелы по координате р и вращательное (относительно вертикальной оси) движение крана по координате ф, а также колебания гибкого подвеса груза по координатам ра, фа, иа.

5. Ветровая нагрузка представлена в виде суммы двух её составляющих: статической — соответствующей средней скорости ветра, ос-реднённой за 2-х минутный интервал времени, и динамической - соответствующей пульсационной составляющей, представляемой тригонометрическими функциями - синусоидами со случайными амплитудами (коэффициентами порывистости Кп е[1,05; 1,45]) и соответствующими им круговыми частотами со е [1,26; 0,16] (периоды пульсаций те[5; 40] с).

Наиболее вероятное значение коэффициента порывистости Кп составляет 1,25, а пределы его изменения - [1,05; 1,45]; повторяемость Кп <1,4 составляет около 99%.

6. Получены аналитические зависимости ветровой нагрузки на кран с грузом, выраженные через коэффициенты аэродинамического сопротивления, с учетом её динамической составляющей, изменения скоростного напора ветра по высоте крана и собственных скоростей движения механизмов в функции обобщённых координат - угла поворота и вылета стрелы крана.

Установлено, что составляющие ветровой нагрузки, вызванные собственными скоростями движения механизмов крана, увеличивают нагрузку от сил ветра на механизмы передвижения и вылета стрелы крана соответственно на 10-20%, а на механизм поворота крана на 30-40%.

7. В результате численного моделирования режима работы крана "Ганц" при ветре были исследованы в функции времени следующие основные показатели его работы: максимальные нагрузки в механизмах; ускорения и скорости механизмов и груза; параметры поперечных колебаний и углы раскачивания груза в пространстве; управляемость (время переходных процессов). Исследования проводились при следующих параметрах ветрового потока и груза: средние скорости ветра изменялись от 15 до 20 м/с; коэффициенты порывистости Кпе[1,05; 1,45], а соответствующие им круговые частоты со е [1,26; 0,16] (те [5; 40] с); вес груза изменялся от 2,5 т до 5т; наветренная площадь грейфера с грузом принималась равной 2,5 м , при этом коэффициент парусности груза соответственно изменялся KF е[0,5; 1,0].

8. Установлено, что максимальные эксплуатационные нагрузки в механизмах кранов возникают в период переходных процессов и определяются в основном характером управления краном и настройкой пусковой аппаратуры двигателей (регулировкой тормозов). Они возрастают с увеличением средней скорости ветра, коэффициента пульсаций и парусности грузов, однако, при исследуемых параметрах ветрового воздействия они остаются в пределах допустимых. Влияние ветра на максимальные нагрузки в механизмах вылета стрелы крана заметно проявляется при средних скоростях ветра свыше 15 м/с, а его пульсаций - в механизмах вылета и поворота кранов - свыше 18 м/с. Влияние пульсаций скоростей ветра на механизм передвижения несущественно. По условиям ограничения максимальных ветровых нагрузок на все механизмы крана его передвижение может производиться без ограничений на вылет стрелы р и поворот крана ф по отношению к направлению ветра скоростью 17-18 м/с, а с ограничениями на вылет стрелы и поворот крана - при скорости 20-22 м/с.

9. Исследования влияния сил ветра на рабочие скорости механизмов показали, что ограничений на работу крана по условиям существенного уменьшения или увеличения скоростей движения механизмов с грузом или без груза не накладывается. Во время установившихся движений крановых механизмов их скорости имеют достаточно жесткие характеристики, графики которых в функции времени имеют трапециевидную форму для всех случаев их работы.

Ускорения, скорости и пути груза по соответствующим координатам имеют характер вынужденных гармонических колебаний с периодами 8-14 с, причём колебания груза смещены относительно точки его подвеса в направлении действия ветровой нагрузки.

10. Установлено, что максимальные углы раскачивания груза существенно зависят от парусности грузов, определяемой отношением наветренной площади к весу, и мало зависят от веса груза (различие составляет до 10%). Влияние ветра на максимальные углы раскачивания груза в пространстве с коэффициентом парусности менее КР < 0,5 несущественно, для грузов с 0,5 < Кр < 1,0 общее влияние ветра составляет в среднем 25%, для грузов с 1,0 < Кр < 1,5 соответственно 30-40% . Допустимые скорости ветра для рабочего состояния крана с ограничениями, накладываемыми на вылет стрелы и поворот крана для грузов с коэффициентом парусности КР < 0,5 составляет 20 м/с, для грузов с 0,5 < Кр < 1,0 - 18 м/с и для грузов с 1,0 < КР < 1,5 - 15 м/с. Допустимые скорости ветра для рабочего состояния крана без ограничений на вылет стрелы и поворот крана для грузов с коэффициентом парусности 0,5 < Кр < 1,0 - 18 м/с и для грузов с 1,0 < КР < 1,5 - 15 м/с.

11. При исследуемых характерных циклах работы крана, параметрах ветрового потока и груза время переходных процессов механизмов изменяется в допустимых пределах. Установлено, что время переходных процессов зависит от направления и величины средней скорости ветра, динамических характеристик крана и практически мало зависит от порывистости ветра и парусности грузов. По условиям ограничения времени переходных процессов механизмов крана допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения с ограничениями на вылет стрелы и поворот крана составляет 17,5 м/с, а без ограничения 13 м/с. При этом максимальное время разгона крана против ветра составляет 4 с.

12. Определяющим показателем работы механизма передвижения крана при совместной работе механизмов вылета стрелы и поворота крана является время пуска (разгона) механизма. Допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения крана с ограничениями, накладываемыми на вылет стрелы и поворот крана составляет 15-16 м/с, а без ограничения - 13 м/с. Уменьшение расчётной допустимой скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения объясняется учётом собственных скоростей перемещения крановых механизмов.

13. На основании аналитического решения дифференциальных уравнений, описывающих работу механизма передвижения, построены графики функций скоростей, ускорений и амплитуд колебаний крана и груза (грейфера) в функции времени при постоянных движущем усилии и длине подвеса груза без влияния ветра и при воздействии ветра.

14. Определены допустимые скорости ветра для рабочего состояния механизма передвижения по условиям торможения при совмещённой и несовмещённой работе механизмов изменения вылета стрелы, поворота и передвижения крана в зависимости от вылета стрелы р и угла поворота крана ср к направлению ветра. При сухих подкрановых рельсах допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения при совмещённой работе всех механизмов составляет около 11 м/с, а при влажных рельсах около 7 м/с. При несовмещённой работе механизмов при перемещении крана по влажным рельсам допустимая скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения составляет около 14 м/с, в то время как паспортное значение скорости ветра для рабочего состояния крана "Ганц" составляет 18 м/с.

15. Сравнительный анализ полученных аналитическим путём результатов расчётов основных показателей работы крана с грузом без ветра и при воздействии ветра с численным моделированием этих же показателей позволил сделать вывод, что характер изменения этих показателей в функции времени, а также их величины практически идентичны, т.е. наблюдается практически полное их совпадение, что подтверждает обоснованность и достоверность разработанной математической модели режима работы кранов, принятых допущений и используемых методов численного моделирования работы крана при динамическом воздействии ветровых нагрузок.

16. Основными критериями, определяющими допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения крана, является влияние совмещённой работы механизмов вылета стрелы и поворота крана (это влияние уменьшает допустимую скорость ветра для рабочего состояния механизма передвижения в два раза), а также состояние подкрановых путей: влажные рельсы, наличие на путях смазочных материалов, льда и снега. Влияние последних факторов приводит к тому, что угон крана ветром возможен уже при скорости 10-12 м/с.

17. Для предотвращения угона ветром портальных кранов типа Ганц при получении штормового предупреждения необходимо: оборудовать кран анемометром, автоматически подающим звуковой и световой сигнал крановщику о достижении скорости ветра 10-12 м/с; перемещение крана осуществлять под наблюдением сменного инженера (механика) без совмещения работы с другими механизмами; подкрановые рельсы должны быть очищены от грязи, смазки, льда и снега; работа кранов в этих условиях должна осуществляться только при применении устройств, исключающих угон кранов ветром; до разработки автоматических устройств такими устройствами могут быть закладные башмаки.

123

1. Артемьев, П. П. Грузоподъемные машины на речном транспорте / П. П. Артемьев, В. И. Брауде, Н. П. Гаранин. - М. : Транспорт, 1981. - 245 с.

2. Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. М. : Наука, 1975. - 638 с.

3. Барштейн, М. Ф. Ветровая нагрузка на здания и сооружения / М. Ф. Барштейн // Строительная механика и расчет сооружений. — 1974. -№4.-С. 43-48

4. Барштейн, М. Ф. Воздействие ветра на высокие сооружения / М. Ф. Барштейн // Строительная механика и расчет сооружений. — 1959. № 1. - С. 19-32.

5. Барштейн, М. Ф. Динамический расчет высоких сооружений на действие ветра : справочник по динамике сооружений / М. Ф. Барштейн ; под. ред. Б. Г. Коренева, И. М. Рабиновича. М. : Стройиздат, 1972. -С. 286-321.

6. Бахвалов, Н. С. Численные методы. В 2 т. Т. I. М. : Наука, 1973. - 632 с.

7. Башенные краны / Л. А. Невзоров и др. М. : Машиностроение, 1979.-292 с.

8. Березин, И. С. Методы вычислений. В 2 т. Т.2. / И. С. Березин, Н. П. Жидков. -М. : Физматгиз, 1962. 620 с.

9. Большаков, В. С. Максимальное ускорение ветра при шквалах / В. С. Большаков // Метеорология и гидрология. 1956. - № 9. - С. 32-33.

10. Борисенко, М. М. Максимальные порывы ветра по измерениям на телевизионной мачте в Ленинграде / М. М. Борисенко // Метеорология и гидрология. 1973. - № 3. - С. 37-45.

11. Борисов, Ю. М. Электрооборудование подъемно-транспортных машин / Ю. М. Борисов, М. М. Соколов. М. : Машиностроение, 1971.-376 с.

12. Брауде, В. И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин / В. И. Брауде. Л. : Машиностроение, 1978. - 232 с.

13. Брауде, В. И. Надежность портальных и плавучих кранов /

14. B. И. Брауде. Л. : Машиностроение, 1967. - 156 с.

15. Брауде, В. И. Системные методы расчета грузоподъемных машин / В. И. Брауде, М. С. Тер-Мхитаров. Л. : Машиностроение, 1985. - 181 с.

16. Бусленко, Н. П. Метод статистических испытаний / Н. П. Бусленко, Ю. А. Шрейдер. М. : Физматгиз, 1961. - 228 с.

17. Бусленко, Н. П. Метод статистического моделирования / Н. П. Бусленко. М. : Статистика, 1970. - 112 с.

18. Вайнсон, А. А. Подъемно-транспортные машины / А. А. Вайнсон. -М.: Машиностроение, 1989.- 559 с.

19. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей / Е. С. Венцель. М. : Наука, 1964.-576 с.

20. Вешеневский, С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе / С. Н. Вешеневский. М. : Энергия, 1977. - 431с.

21. Гаранин, Н. П. Портовое подъемно-транспортное оборудование : учебник / Н. П. Гаранин. М. : Транспорт, 1985. - 311 с.

22. Гихман, И. И. Стохастические дифференциальные уравнения / И. И. Гихман, А. В. Скороход. Киев : Наукова думка, 1968. - 356 с.

23. Гоптарев, Н. П. О некоторых характеристиках порывистости ветра / Н. П. Гоптарев // Метеорология и гидрология. 1957. - № 5.1. C. 45-49.

24. ГОСТ 1451-77. Краны грузоподъемные. Нагрузка ветровая. -Введ. 01.01.78. -М. : Госстандарт СССР : Изд-во стандартов, 1977. 19 с.

25. ГОСТ 12.3.009-76 ССБТ. Работы погрузочно-разгрузочные. Общие требования безопасности. с Изм. № 1 (ИУС 1982. № 11). - Введ. 01.07.77. - М. : Госстандарт СССР : Изд-во стандартов, 1982. - 9 с.

26. Григорьев, Н. И. Нагрузки кранов / Н. И. Григорьев. М. ; Л. : Машиностроение, 1964. - 166 с.

27. Грузоподъемные краны. В 2 кн. Кн. 1. / Г. Пайпер и др. ; пер с нем. М. М. Рунова, В. Н. Федосеева ; под ред. М. П. Александрова. М. : Машиностроение, 1981 - 216 с.

28. Демидович, Б. П. Численные методы анализа / Б. П. Демидо-вич, И. А. Марон, Э. 3. Шувалова. М. : Наука, 1967. - 368 с.

29. Дукельский, А. И. Портовые грузоподъемные машины / А.И. Дукельский. М. : Транспорт, 1970. - 440 с.

30. Ермаков, С. М. Метод Монте-Карло и смежные вопросы / С. М. Ермаков. М. : Наука, 1975. - 472 с. - (Серия «Теория вероятностей и математическая статистика»).

31. Ерофеев, Н. И. Автоматика и автоматизация портовых перегрузочных процессов / Н. И. Ерофеев, Л. А. Орлов. М. : Транспорт, 1973.- 269 с.

32. Ерофеев, Н. И. Анализ уравнений движения мостового перегружателя с гибким подвесом груза и тремя поступательными движениями / Н. И. Ерофеев, До Ван Кыонг // Морские порты : сб. / ОИИМФ. -Одесса, 1970. Вып. 4. - С. 153-162.

33. Ерофеев, Н. И. Влияние ветрового напора на привод грузоподъемных машин : тезисы докл. / Н. И. Ерофеев, В. А. Подобед // Материалы науч.-техн. конф. "Электрооборудование и автоматизация кранов" / ЦБНТИ ММФ. Ильичевск, 1976. - С. 21-23.

34. Ерофеев, Н. И. Математическая модель режима работы крановых установок / Н. И. Ерофеев // Автоматика и телемеханика. 1967. -№ 3 - С. 160-166.

35. Ерофеев, Н. И. Определение допустимых рабочих скоростей ветра грузоподъемных кранов / Н. И. Ерофеев, В. А. Подобед, П. Я. Лисовой // Судостроение и судоремонт : сб. науч. тр. / ОИИМФ. -Одесса, 1977. Вып. 9. - С. 101-107.

36. Ерофеев, Н. И. Портальные краны / Н. И. Ерофеев. М. : Морской транспорт, 1962. - 559 с.

37. Ерофеев, Н. И. Предохранительные и сигнализационные устройства кранов / Н. И. Ерофеев. М. : Машиностроение, 1980. - 152 с.

38. Ерофеев, Н. И. Работа подъемных кранов при сильном ветре / Н. И. Ерофеев, В. А. Подобед // Безопасность труда в промышленности. 1977. - № 3. - С. 37-38.

39. Ерофеев, Н. И. Способы предупреждения аварийных повреждений стреловых кранов / Н. И. Ерофеев. М. : Морской транспорт, 1958. - 140 с.

40. Ерофеев, Н. И. Экспериментальное определение аэродинамических характеристик модели портального крана / Н. И. Ерофеев, П. Я Лисовой, В. А. Подобед // Известия ВУЗов. Машиностроение. -1976. № 5. - С. 127-131.

41. Жирков, М. А. Нормирование ветровых нагрузок по направлениям в условиях Дальнего Востока : автореф. дис. . канд. техн. наук / М. А. Жирков. Владивосток, 1966. - 20 с.

42. Заварина, М. В. О расчете максимальных скоростей ветра для определения ветровых нагрузок на высотные сооружения / М. В. Заварина // Метеорология и гидрология. 1968. - № 3. - С. 39-45.

43. Заварина, М. В. Расчетные скорости ветра на высотах нижнего слоя атмосферы / М. В. Заварина. Л. : Гидрометеоиздат, 1971. - 163 с.

44. Зиновьев, В. А. Основы динамики машинных агрегатов /

45. B. А. Зиновьев, А. П. Бессонов. М. : Машиностроение, 1964. - 239 с.

46. Зубко, Н. Ф. Влияние ветровых нагрузок на работу приводов механизмов портального крана / Н. Ф. Зубко, В. А. Подобед // Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод 1983. - Вып. 2 (112). - С. 42-44.

47. Зубко, Н. Ф. Натурные исследования работы портальных кранов "Альбрехт" в условиях ветра / Н. Ф. Зубко, В. А. Подобед,

48. C. А. Радзюк // Гидротехнические сооружения морских портов и их механизация : сб. науч. тр. / ОИИМФ. М., 1983. - С. 88-89.

49. Зубко, Н. Ф. Нормирование ветровых нагрузок для рабочего состояния грузоподъемных кранов / Н. Ф. Зубко, В. А. Подобед // Безопасность труда в промышленности. 1982. - № 5. -С. 54-55.

50. Исследование крановых металлоконструкций (ветровые нагрузки) : труды / ВНИИПТМАШ. 1964. - Вып. 11(53). - 82 с.

51. Казак, С. А. Динамика мостовых кранов / С. А. Казак. — М. : Машиностроение, 1968. 332 с.

52. Казак, С. А. Статистическая динамика и надежность подъемно-транспортных машин / С. А. Казак. Свердловск, 1987. - 158 с.

53. Казаков, И. Е. Статистическая динамика нелинейных автоматических систем / И. Е. Казаков, Б. Г. Доступов. — М. : Физматгиз, 1962. -332 с.

54. Камкэ, Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям : пер. с нем. C.B. Фомина, 5-е изд. / Э. Камкэ. М. : Наука, 1976.-576 с.

55. Коган, И. Я. Строительные башенные краны / И. Я. Коган. -М. : Машиностроение, 1971. 396 с.

56. Комаров, М. С. Динамика грузоподъемных машин / М. С. Комаров. М. - Киев : Машгиз, 1962. - 268 с.

57. Комаров, М. С. Динамика механизмов и машин / М. С. Комаров. М. : Машиностроение, 1969. - 296 с.

58. Конференция по строительной механике корабля памяти академика Ю. А. Шиманского. Тезисы докладов. ФГУП "ЦНИИ им. акад.

59. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1984. - 832 с.

60. Ланг, А. Г. Портальные краны / А. Г. Ланг, И. С. Мазовер,

61. B. С. Майзель. М. ; Л. : Машиностроение, 1962. - 284 с.

62. Луговский, В. В. Динамика моря / В. В. Луговский. — Л. : Судостроение, 1976. 200 с.

63. Лямб, Г. Теоретическая механика. В 3 т. Т. 2. / Г. Лямб. М. : ОНТИ, 1935.-311 с.

64. Лямб, Г. Теоретическая механика. В 3 т. Т.З. / Г. Лямб. М. : ОНТИ, 1936.-291 с.

65. Мак-Кракен, Д. Численные методы и программирование на фортране : пер. с англ. / Д. Мак-Кракен, У. Дорн. М. : Мир, 1977. - 584 с.

66. Меклер А. Т. Электрооборудование подъемно-транспортных машин / А. Т. Меклер. М. : Машиностроение, 1965. - 536 с.

67. Нормы проектирования. Нагрузки и воздействия. : СНиП. Ч. 2, гл. 6. М. : Стройиздат, 1976. - 60 с.

68. Об изменении и дополнении "Правил безопасности труда в морских портах" (РД 31.82.03-75) : Извещение по безопасности труда № 1 от 11.04.84 г. / Министерство морского флота. М., 1984. - 3 с.

69. Подобед, В. А. Вероятностная оценка устойчивости направления и порывистости ветра / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование 2004" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. - Мурманск, 2004. - 4.5. - С. 241 - 245.

70. Подобед, В. А. Вопросы безопасной эксплуатации портовых кранов при повышенных ветровых нагрузках / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. профес.-преп. состава, аспирантов, науч. и ИТР МВИМУ. Мурманск, 1990. - С. 94-96.

71. Подобед, В. А. Выбор и использование анемометров портовых кранов / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование -2004" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. -Мурманск, 2004. 4.5. - С. 236 - 240.

72. Подобед, В. А. Математическое моделирование ветровых и сейсмических нагрузок на портальные краны в рабочем состоянии / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Тезисы докл. юбилейн. науч. конф. МВИМУ. Мурманск, 1990. - С. 77-81.

73. Подобед, В. А. Математическое моделирование ветровых нагрузок на портовые портальные краны / В. А. Подобед // Вестник МГТУ: труды Мурман. гос. техн. ун-та. 2006. - Т. 9, № 2. - С. 318-331.

74. Подобед, В. А. О разработке правил по технике безопасности в рыбных портах / В. А. Подобед // Тезисы докл. науч.-техн. конф. про-фес.-преп. состава, аспирантов, научных и ИТР МВИМУ. Мурманск, 1991. - С. 89-90.

75. Подобед, В. А. Отраслевые правила по охране труда для судоремонтных предприятий / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // "Наука и образование 2005" : материалы Междунар. науч.-техн. конф. : тез. докл. / МГТУ. - Мурманск, 2005. - Ч. 7. - С. 119-121.

76. Подобед, В. А. Охрана труда : учеб. пособие для мор. спец. вузов / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед. 4-е изд., перераб. и доп. - Мурманск : Изд-во МГТУ, 2005. - 264 с.

77. Подобед, В.А. Охрана труда для руководителей, специалистов и отдельных категорий застрахованных : учеб. пособие / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед. 3-е изд. - Мурманск : Север, 2002. - 288 с.

78. Подобед, В. А. Повышение эффективности использования портовых кранов при ветровых нагрузках : дис. . д-ра. техн. наук / В. А. Подобед ; Московская академия водного транспорта. Москва, 2007.-357 с.

79. Подобед, В. А. Предупреждение риска при эксплуатации кранов при ветровых нагрузках в морских портах / В. А. Подобед, Н. Е. Подобед // Вестник МГТУ : труды Мурман. гос. техн. ун-та. 2006.- Т. 9, №3." С. 531-533.

80. Подобед, В. А. Типовая инструкция по эксплуатации портальных кранов при скорости ветра свыше 15 м/с в морских рыбных портах / В. А. Подобед. М. : ВНИЭРХ, 1990. - 32 с.

81. Подобед, Н. Е. Математическое моделирование ветровых нагрузок на механизмы передвижения портальных кранов с прямой стрелой / Н. Е. Подобед, В.А. Подобед, В. И. Меньшиков // Вестник МГТУ: труды Мурман. гос. техн. ун-та. 2009. - Т. 12, № 1. - С. 27-33.

82. Подобед, Н. Е. Моделирование работы портовых стреловых кранов при ветровых нагрузках / Н. Е. Подобед // Бюллетень транспортной информации. 2009.- № 9 (171). - С.37-38.

83. Понтрягин, JL С. Обыкновенные дифференциальные уравнения / JI. С. Понтрягин. Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2001.-400 с.

84. Попов, В. К. Основы электропривода / В. К. Попов. — М. : Госэнергоиздат, 1945. 672 с.

85. Правила безопасности труда в морских портах : РД 31.82.0387. М. : Мортехинформреклама, 1988. - 215 с.

86. Правила по охране труда в морских рыбных портах : ПОТ РО 18300 21500-01-2001 / рук. В. А. Подобед. СПб. : б. и., 2001. - 328 с.

87. Правила расчета подъемных устройств : материалы ФЕМ : пер. с франц. М. : ЦНИИТЭстроймаш, 1972. - 208 с.

88. Правила технической эксплуатации подъемно-транспортного оборудования морских торговых портов : РД 31.1.02—04. — СПб. : ЦНИИМФ, 2004. 425 с.

89. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов : ПБ 10-382-2000. М. : Госгортехнадзор России : НПО ОБТ, 2000. - 268 с.

90. Правила по охране труда в морских рыбных портах : ПОТ РО 18300 21500-01-2001 / рук. В. А. Подобед, исп. Н. Е. Подобед СПб. : б. и., 2001. - 328 с.

91. Разработка Правил по охране труда в морских рыбных портах: РТО / Мурман. гос. техн. ун-т ; рук. В. А. Подобед. Мурманск, 2002.- 11 с. -Инв. № 01200100835.

92. Разработка Правил по охране труда для судоремонтных предприятий : РТО / Мурман. гос. техн. ун-т ; рук. В. А. Подобед. Мурманск, 2005. - 11 с. - Инв. № 02200501643.

93. Сиротский, В. Ф. Динамические нагрузки на стреловые устройства поворотных кранов от раскачивания грузов / В. Ф. Сиротский // Машиностроение и приборостроение : науч докл. высш. шк. 1959. - № 2. - С. 57-65.

94. Сиротский, В. Ф. Нагрузки на поворотные краны, вызываемые раскачиванием груза / В. Ф. Сиротский // Вопросы теории и расчета ПТМ. Кн. 43. М.; Л., 1957. - С. 48-74.

95. Сиротский, В. Ф. Передвижная лаборатория для испытания подъемно-транспортных машин в эксплуатационных условиях / В. Ф. Сиротский, В. А. Смирнов // Труды ЦНИИМФ. М. ; Л., 1951. -Вып. 4. - 40 с.

96. Сиротский, В. Ф. Углы отклонения грузовых канатов портальных кранов в эксплуатационных условиях / В. Ф. Сиротский, Н. И. Григорьев, П. П. Артемьев // Реч. трансп. 1959. - № 7. - С. 19-21.

97. Сиротский, В. Ф. Экспериментальное исследование углов отклонения грузового каната от вертикали при работе крана / В. Ф. Сиротский // Труды ЛИВТ. 1955. - Вып.22. - С. 67-72.

98. Смехов, А. А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами / А. А. Смехов, Н. И. Ерофеев. М. : Машиностроение, 1975.-239 с.

99. Спицина, Д. Н. Динамическое воздействие ветровой нагрузки на козловые краны / Д. Н. Спицина и др. // Труды ВНИИПТМАШ. -М., 1976. Вып.1. - С. 88-96.

100. Справочник по кранам : в 2 т. / под ред. А. И. Дукельского. -Л. : Машиностроение, 1971- 1973. 2 т.

101. Степанов, А. Л. Портовое перегрузочное оборудование /

102. A. Л. Степанов. М.: Транспорт, 1996. - 328 с.

103. Степанов, В. В. Курс дифференциальных уравнений /

104. B. В. Степанов. М.: Физматгиз, 1958. - 468 с.

105. Труды конференции по аэродинамике и аэроупругости высоких строительных сооружений. М. : Изд. отд. ЦАГИ, 1976. - 208 с.

106. Указания по расчету на ветровую нагрузку оборудования колонного типа и открытых этажерок. М. : Стройиздат, 1965. - 60 с.

107. Хинкус, С. С. Электрооборудование и автоматика подъемно-транспортных машин / С. С. Хинкус и др.. М. : Транспорт, 1965. — 378 с.

108. Чиликин, М. Г. Общий курс электропривода / М. Г. Чиликин. М. : Энергия, 1971.-432 с.

109. Шеффлер, М. Грузоподъемные краны. В 2 кн. Кн. 2. / М. Шеф-флер, X. Дресинг, Ф. Курт ; пер. с нем. М. М. Рунова, В. Н. Федосеева ; под ред. М. П. Александрова. М. : Машиностроение, 1981 - 287 с.

110. Шеффлер, М. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин / М. Шеффлер, Г. Пайер, Ф. Курт ; пер. с нем. А. П. Сисекина ; под ред. И. И.Абрамовича. -М. : Машиностроение, 1980.- 156 с.

111. Шурыгин, В. П. Исследование конструкций контактной сети и методов их расчета / В. П. Шурыгин и др. // Труды ВНИИ транспортного строительства. -М., 1969. Вып. 73. - С. 6-17.

112. Davenport, A. G. The application of statistical consepts to the wind loading of structures / A. G. Davenport // Proc. Inst, of Civ. Engineers. 1961. - Vol. 19. - P. 449-472.

113. Davenport, A. G. Gust loading factors / A. G. Davenport // Inst, of Structural Division. Proc. / A.S.C.E. 1967. - Vol. 93, № 3. - P. 11-34.

114. Davenport, A. G. A comparison of theoretical and experimental determination of the response of elastic structures / A. G. Davenport, B. J. Vickery // Simposium of Wind on Structures. Ottawa, 1967. - P. 210-224.

115. Davenport, A. G. Approaches to wind loading on structures / A. G. Davenport // Aero-hydro-elast. Cycle Conf., Ermenonville. 1972. -Paris, 1973. P. 51-132.

116. Harris, R. I. Ehe response of structures to gusts / R. I. Harris // Wind Effects Build, and Structures. London : H.M.S.O., 1965. - Vol. 1. -P. 394-421.

117. Vickery, B. J. On the Assessment of Wind Effects on Elastic Structures / B. J. Vickery // Civil Enging Transactions Inst. Engrs., Austral. -Austal, 1966. Vol. 8. - P. 183-192.

118. Zuranski, Jerzy A. Obciazenia wiatrem w normach zagranicznych / A. Lerzy Zuranski // Inzynieria i budownictwo. 1971. - № 3. - P. 113-117.