автореферат диссертации по транспорту, 05.22.07, диссертация на тему:Совершенствование систем управления колебаниями подвижного состава железных дорог

1. АНАЛИЗ ВЫПОЛНЕННЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ВИБРОЗАЩИТНЫХ СИСТЕМ РЕЛЬСОВОГО ТРАНСПОРТА. ЦЕЛЬ РАБОТЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор работ российских ученых.

1.2. Обзор зарубежных исследований по динамик рельсовых экипажей.

1.2.1. Борьба с вибрациями рельсового экипажа.

1.2.2. Система подвешивания рельсового экипажа.

1.2.3. Динамические модели рельсового экипажа.

1.2.4. Силы в точках контакта колес и рельсов.

1.2.5. Кинематика контакта колесо-рельс.

1.2.6. Устойчивость движения рельсового экипажа.

1.3. Динамика рельсовых экипажей в работах польских ученых.

1.4. Направления дальнейших исследований.

1.4.1. Фундаментальные исследования.

1.4.2. Моделирование экипажной части подвижного состава.

1.4.3. Проектирование новых экипажей.

1.5. Цель работы и задачи исследования.

2 .МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО

РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА.

2.1.Пространственная модель экипажа.

2.2.Плоская модель трёхмассового экипажа.

2.3.Декомпозиционные преобразования плоской модели колебаний экипажа.

2.4.Вертикальные нелинейные колебания рельсовых экипажей.

2.5.Вынужденные нелинейные колебания экипажа с двухъярусным подвешиванием кузова.

2.5.1.Исследование системы уравнений (2.54) в резонансном случае.

3.ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДОВТЕОРИИ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ К ЗАДАЧАМ СИНТЕЗА СИСТЕМ ПОДВЕШИВАНИЯ РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА.

3.1. Введение.

3.2. Оптимальное управление системой подвески рельсового экипажа.

3.2.1.Исследование дифференциального уравнения (3.17) аналитическим методом.

3.2.2.0птимизация линейных систем по квадратичному функционалу качества.

3.2.3.Обсуждение результатов.

3.3.Синтез систем подвешивания рельсовых экипажей методом динамического программирования Беллмана.

3.3.1. Синтез систем.

3.3.2. Колебания двухосного рельсового экипажа в его продольной плоскости.

4. АНАЛИТИЧЕСКОЕ КОНСТРУИРОВАНИЕ ВИБРОЗАЩИТНЫХ СИСТЕМ РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА ПО КВАДРАТИЧНОМУ КРИТЕРИЮ КАЧЕСТВА.

4.1. Постановка задачи.

4.2. Задача о регуляторе состояния для системы виброзащиты рельсового экипажа.

4.3. Задача о регуляторе выхода.

4.3.1. Задача с одним входом и одним выходом для системы виброзащиты рельсового экипажа.

4.4. Разработка следящей системы управления виброзащитой в рельсовых транспортных средствах.

4.4.1.Закон управления колебаниями рельсового экипажа.

4.5. Проблема аналитического конструирования оптимальной одномассовой системы подвешивания.

4.6 Виброзащита рельсовых экипажей с использованием активных и пассивных демпферов.

4.6.1. Активные и пассивные источники силы в системе подвешивания экипажа.

4.6.2. Модель с одной степенью свободы.

4.6.3. Управляющая сила в пассивной системе.

4.6.4. Системы, использующие сочетание активных и пассивных источников силы.

4.6.5. Активные системы.

4.6.6. Надежные активные системы.

4.7. Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов усилий.

4.7.1. Введение.

4.7.2. Изоляция массы от движения основания.

4.7.3. Полуактивный виброизолятор системы с одной степенью свободы.

4.8. Активная система виброизоляции для места задающего устройства.

4.8.1. Теоретическое рассмотрение электрогидравлики эйвис.

4.8.2. Моделирование на ПК.

4.8.3. Экспериментальный испытательный стенд.

5. ВЕРОЯТНОСТНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ СИСТЕМЫ ПОДВЕШИВАНИЯ РЕЛЬСОВЫХ ЭКИПАЖЕЙ.

5.1. Применение метода Фоккера-Планка-Колмогорова к технической системе подвешивания рельсовых экипажей.

5.2. Исследование движения экипажа по рельсовому пути со случайными неровностями.

5.3. Обратная задача вертикальной динамики рельсовых экипажей.

5.4. Экспериментальные исследования управления амортизируемым грузом с реверсивным электромеханическим актуатором.

5.4.1. Введение.

5.4.2. Экспериментальные результаты.

5.4.3. Обоснование аналитической модели.

5.4.4. Сравнение пассивной, полуактивной и активной стратегий управления.

5.4.5. Функции отклика системы подвешивания груза.

5.4.5.1. Отклик системы грузооснование на синусоидальное возмущение.

5.4.5.2. Отклик системы на кратковременное возмущение.

5. 4. 5.3. Случайное возмущение.

6. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВИБРОЗАЩИТНОЙ СИСТЕМОЙ РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ.

6.1. Введение.

6.2. Волновое представление возмущений в системе экипаж-рельсовый путь.

6.2.1. Волновое представление возмущений в сравнении со статистическим.

6.2.2. Модели состояния для возмущений волновой структуры.

6.2.2.1 Примеры моделей состояния для реальных возмущений.

6.2.3. Волновое описание линейных моделей.

6.2.4. Экспериментальное определение линейных моделей состояния возмущений, действующих на экипаж при его движении по рельсовому пути.

6.3. Проектирование РПБ в задачах стабилизации,регулирования и слежения системы виброзащиты рельсовых экипажей.

6.3.1. Класс рассматриваемых систем и возмущений.

6.3.2. Описание задач стабилизации, регулирования и слежения в системе виброзащиты рельсового экипажа.

6.3.3. Идея приспособления к возмущениям в задачах управления.

6.3.4. Проектирование регуляторов, поглощающих возмущения.

6.3.4.1. Полное поглощение возмущений.

6.3.4.2. Поглощение возмущений в выходной переменной системы у(х).

6.3.4.3. Реализация регулятора, поглощающего возмущения.

6.3.5. Проектирование регуляторов, минимизирующих возмущения.

6.3.5.1. Поглощение возмущений в критических переменных состояния системы.

6.3.5.2. Косвенное поглощение возмущений.

6.3.6. Проектирование регуляторов,использующих возмущения с целю улучшения динамических качеств рельсового экипажа.287 6.4. Применение теории РПВ к проблеме виброзащиты высокоскоростного подвижного состава железных дорог.

6.4.1. Новый подход к задаче о виброзащите системы подвешивания рельсового экипажа.

6.4.2. Применение теории волновых возмущений для проектирования оптимальной системы виброзащиты рельсового экипажа.

Выводы по диссертации.

Метод аналитического расчета некоторых конструктивных параметров рельсового экипажа, изложенный в работе, основан на новейших достижениях нелинейной динамики и ее применению к проблеме плавности хода, устойчивости и управляемости движения. Создание этого метода базируется на современной теории регуляторов приспосабливающихся к возмущениям теории оптимального управления, теории марковских процессов асимптотических методов исследования нелинейных систем и компьютерной математики [8],[21],[126],[134],[235].

Исследованию динамики системы рельсовый путь-экипаж, как единого целого предшествовало создание представительных математических моделей отдельных звеньев системы.

Результаты аналитического решения задач, которым посвящена настоящая работа , при определенных частных предложениях, хорошо согласуются с ранее выполненными исследованиями. Можно считать, что создан аппарат для аналитического расчета плавности хода, устойчивости и управляемости движения рельсового экипажа.

Необходимость аналитических расчетов такой достоверности давно назрела, так во время динамических испытаний, проводимых при проектировании и создании первых образцов, невозможно определить их эксплуатационные свойства, проявляющиеся в различных условиях работы. Поэтому приходится проводить длительные натурные испытания для выявления и устранения недостатков конструкции, что приводит к существенному увеличению сроков создания нового образца рельсового экипажа.

Сроки доводочных испытаний и работ сократятся, если эксплуатационные свойства проектируемого экипажа определять аналитически, начиная со стадии эскизного проектирования.

Аналитические расчеты могут быть полезны и в дальнейшем при неизбежных доводочных работах. Прежде чем вносить какие-либо изменения в конструкцию, можно предварительно аналитически посчитать различные варианты проектируемых изменений и затем осуществить в металле только наилучшие, выявленные расчетом.

По ходу написания диссертации возникла необходимость в ознакомлении с тщательно разработанными математическими моделями отдельных звеньев системы и некоторыми параметрами их применения для решения ряда вопросов плавности хода, устойчивости и управляемости автомобиля. Это дает возможность решать различные задачи (помимо указанных выше) специалистам не только локомотиво- и вагоностроения, но и других областей техники.

Для решения задач анализа и синтеза подвески рельсового экипажа необходимо выбрать некоторый оценочный параметр, например, критерий, характеризующий плавность хода. В настоящее время еще не выработано единое мнение относительно критерия плавности хода. Однако нашли применение параметры, которые непосредственно связаны с колебаниями объекта исследования и могут быть вычислены по данным эксперимента или расчета.

Анализ результатов исследований действий вибрации на человека позволяет сформулировать ряд основных требований к параметру, принятому в качестве критерия качества плавности хода. Он должен учитывать характер действующих возмущений; зависимость действия вибрации от амплитуды; одновременность действия не только линейных, но и угловых колебаний.

При исследовании случайных процессов в системе рельсовый экипаж-путь в работе существенно использованы стохастические методы анализа возмущенного движения экипажа. Сначала рассматривается динамическое поведение экипажа в предположении, что случайные возмущения имеют малое время корреляции в сравнении с временем релаксации системы. В качестве статистического аппарата используются уравнения Колмогорова-Фоккера-Планка (ФПК) для определения функций распределения амплитуд и фаз обобщенных координат.

Задача рассматривается для автономной системы, а затем она обобщается на случай, когда экипаж , помимо случайных возмущений, испытывает еще и гармоническое возмущение. Метод ФПК позволяет решать ряд практически важных задач.

Стремительное развитие транспортной техники и технологий явилось мощным стимулом для развития теории оптимального управления в терминах квадратического критерия качества. Значительное преимущество современной оптимальной теории управления над классическими методами проектирования замкнутых систем управления состоит в следующем.

1. Процедура проектирования объекта исследования является более четкой, поскольку включает в едином показателе проектирования все существенные аспекты качества.

2. Процедура непосредственно включает в себя предсказание, так как оценка показателя качества производится по будущим значениям времени управления.

3. Определение оптимальных нестационарных процессов не вносит каких-либо дополнительных трудностей.

4. Результирующая система управления будет адаптивной, если в процессе работы попутно снова вычисляются параметры регулятора.

Главная задача исследователя состоит в разработке реальных систем управления физическими процессами. Рассмотренные в работе теории оптимизации задачи совершенствования системы виброизоляции рельсового экипажа состоят из трех основных этапов. К ним относятся.

1. Построение математических моделей вибраций рельсового экипажа при его движении по неровностям рельсового пути, подлежащих уравнению, а так же требований качества.

2. Вычисление оптимальных управляющих воздействий.

3. Синтез регулятора, формирующего оптимальные сигналы управления.

Системы управления должны удовлетворять многочисленным требованиям, касающимся качества системы и ее оснащения .

Из теории управления хорошо известен факт, что реальные системы управления функционируют в условиях тех или иных возмущений. По этой причине термин „возмущения" относятся к особой категории входных сигналов системы, которые точно заранее неизвестны, т.е. представляют собой неуправляемые входные сигналы.

Возмущения являются важным фактором в задаче построения управления виброзащитой рельсовых экипажей, поскольку они обычно приводят к нежелательным эффектам в эксплуатации. Ясно, что спроектированная система управления должна быть спроектирована так, чтобы она была способна эффективно противостоять возмущениям, которые могли бы на нее действовать.

Методы проектирования систем управления, разработанные в середине прошлого столетия в связи с потребностями, в первую очередь, космической техники, были существенно развиты за счет открытия мощного математического аппарата (переменные состояния, принцип Понтрягина и др.) с целью изучения сложной многомерности задач управления. Одна современная теория управления до последнего времени все же довольно неохотно обращалась к фундаментальной проблеме эффективного противодействия реальным возмущениям.

В настоящей работе для исследования проблемы виброизоляции рельсового экипажа используется новый подход, основанный на „теории регуляторов, приспосабливающихся к возмущениям" (РПВ). Теория РПВ позволяет целенаправленно строить замкнутые системы управления, эффективные в противодействии к непредсказуемым постоянно действующим возмущениям. Важная особенность теории РПВ состоит в том , что представленная здесь теория может рассматриваться как современное обобщение традиционной теории автоматического управления. Эта преемственность подчеркивает плодотворность подходов к проектированию систем управления , основанных на теории РПВ.

Выводы по диссертации

1. Произведенный анализ исследований динамики подвижного состава железных дорог показал, что имеется практическая необходимость в разработке новых методов аналитического расчета некоторых конструктивных параметров рельсовых экипажей и поисков управляющих воздействий.

2. Разработана математическая модель для исследования динамики поведения обобщенного экипажа как нелинейной колебательной системы с восемнадцатью степенями свободы, позволяющая указать направления , в которых следует изменять конструкцию подвешивания для получения желаемых режимов движения.

3. Исследованы нелинейные колебательные процессы в железнодорожных экипажах с помощью метода динамического программирования и принципа максимума Понтрягина Л. С. Показана необходимость совместного использования активных систем гашения колебаний и методов оптимального управления.

4. Показано, что соединение принципа максимума и активных систем гашения колебаний уменьшает ускорения кресла машиниста на 16 дБ, то есть в 6,3 раза по сравнению с пассивной подвеской.

5. Найденный алгоритм решения систем нелинейных дифференциальных уравнений типа Риккати на основе аналитического задания весовых коэффициентов интегрального критерия качества открывает перспективы дальнейшего усложнения исследуемых динамических моделей методами теории оптимального управления.

6. Проведенные теоретические исследования показали, что среднеквадратические значения вертикальных перемещений, скоростей и ускорений практически не чувствительны к изменениям величины затухания в диапазоне 0,5 и выше. Поэтому значения этих величин, полученные из условия оптимальности, остаются неизменными и это дает основание к тому, чтобы предложить коэффициент демпфирования, равный 0,707 от критического демпфирования.

7. Разработан аналитический метод исследования динамического поведения обобщенного экипажа при наличии случайных возмущений. Для описания статистических свойств колебательной системы, эквивалентной обобщенному экипажу, используется уравнение Фоккера-Планка-Колмогорова для определения плотностей вероятности амплитуды и фазы.

8. В рамках корреляционной теории получены простые расчетные формулы для нахождения случайной и детерминированной энергии компонентов колебательного процесса. На основании этих результатов предложена мера для сравнения ходовых качеств экипажей на заданном участке пути.

9. Впервые в транспортной механике исследованы проблемы виброизоляции рельсового экипажа с применением волнового описания возмущений, что позволило в оперативном режиме, оптимально управлять его динамическим поведением

10. Разработан математический аппарат для аналитического расчета плавности хода, устойчивости и управляемости движения рельсового экипажа, основан на современной теории регуляторов приспосабливающихся к возмущениям.

11. Создана высокоскоростная система управления виброзащитой рельсовых экипажей, способная в оперативном режиме эффективно противостоять непредсказуемым постоянно действующим возмущениям.

12. Получен новый класс замкнутых систем управления, которые могут: а/ автоматически поглощать влияние внешних возмущений, б/ оптимально минимизировать влияние внешних возмущений, в/ оптимально использовать внешние возмущения для выполнения главной задачи управления движением рельсового экипажа.

1. Акопян Р. Д. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств / Вопросы теории и практики /. Львов, Выща школа, 1979, т. 1,217 с., 1980, т. 2, 207 с.

2. Альтшулер И.Б. и др. Расчёт электромагнитных полей в электрических машинах. М.: Энергия , 1968, 88 с.

3. Амедин С. В. и др. Исследование устойчивости движения экипажей по коэффициентам вертикальной динамики //Исследование движения экипажей на боковой путь, Тр. ЛИИЖТа, вып. 323, 1971, с. 18-28.

4. Анисимов П.С., Петров Г.И., Чан ФУ Тхуан. Математическая модель для исследования грузового вагона с двумя кососимметрично расположенными грузами с упруго-диссипативными опорными элементами.//ЦНИИТЭИ МПС, Деп-N 5715,1992,20с.

5. Анисимов П.С., Чан Фу Тхуан. Пространственные колебания вагона при кососимметричном размещении тяжеловесных грузов.// Вестник ВНИИЖТ N 3,1994,с.13-18.

6. Аппун П. и Тун Г. Электромагнитная система подвешивания и направления для подвижного состава высокоскоростного направляемого транспорта. Железные дороги мира, 1976; № 9, с. 12-21.

7. Аржанников Н.С. и Мальцев В.Н. Аэродинамика. М.:1. Оборонгиз, 1956, 483 с.

8. Атанс М. и Фалб П. Оптимальное управление. М., Машиностроение, 1968, 764 с.

9. Бабков И.И. Теория колебаний. М.: Из-во техн.-теор.лит-ры, 1958628 с.

10. Ю.Байбаков С. Н., Рабинович В. И., Соколов Ю. Д. Динамика подвижного состава транспорта на магнитной подвеске. Изв. АН СССР, Энергетика и транспорт, 1981, № 1, с. 92-101.

11. Бахвалов Ю. А. Высокоскоростные „парящие " поезда. В межвузовском сб. „Высокоскоростной наземный транспорт", Новочеркасск, 1979, с. 176.

12. Беллман Р. Введение в теорию матриц. М.: Наука, 1969.

13. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Издательство иностранной литературы, 1960.

14. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. -М.: Наука, 1964.

15. Беллман Р., Гликсберг И., Гросс О. Некоторые вопросы математической теории процессов управления. М.: Издательство иностранной литературы, 1962.

16. Беллман Р., Калаба Р. Динамическое программирование и современная теория управления. М.: Наука, 1969.

17. Вериго М.Ф., Коган А.Я. Взаимодействие пути и подвижного состава. Под ред. М.Ф.Вериго. М.: Транспорт, 1986. - 560 с.

18. Бирюков И.В., Беляев А.И., Рыбников Е.К. Тяговые передачи электроподвижного состава железных дорог. М.: Транспорт, 1986. -С. 440.

19. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Аналитические методы в теории нелинейных колебаний. Труды I съезда по теоретической и прикладной механике, изд-во АН СССР, 1961.

20. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. Физматгиз, 1963.

21. Брайсон А., Хо-Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления.-М.: Мир, 1972.

22. Бронштейн И.Н. и Мемендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: Наука. 608 с.

23. Булгаков Б. В. Колебания. М., Гостехиздат, 1954, с. 891.

24. Бурчак Г. П., Поволоцкий Ф.Б. К вопросу исследования колебаний экипажа под действием случайных возмущений. Тр. МИИТа № 265, М., Траспорт, 1968, 21-32 с.

25. Бурчак Г. П., Савоськин А. Н., Сердобинцев Е. В. Прогнозирование надежности виброзащитных свойств рессорного подвешивания подвижного состава. Тр. МИИТа № 502, М., Транспорт, 1972, 153-184 с.

26. Бурчак Г. П., Савоськин А. Н.,Фрадкин Г.Н.,Коссов B.C. Моделирование возмущения в виде горизонтальной неровности оси пути для исследования извилистого движения рельсового экипажа.// Тр. МИИТ-а, N 912,1997,с.23-29.

27. Ваняшина К. Н. Определение амплитуд вынужденных колебаний четырехосного и шестиосного полувагонов //Исследование колебаний подвижного состава, Тр. ДИИТа, вып. 190/23, 1977, с. 6366.

28. Васильев С. В., Киенко А. И. О подобии модельных и натурных систем электродинамического подвеса.// Изв. ВУЗов, Электромеханика, 1982, № 7, с. 46-54.

29. Васильев С. В., Киенко К. И. Инженерная методика расчета левитационных характеристик систем ЭДП. Изв. ВУЗов, Элек тромеханика, 1983, № 2, с. 16-21.

30. Васильев С. В., Ким К. И., Матин В. И., Микиртичев А. А. Системы магнитной левитации отталкивающего типа для высокоскоростного наземного транспорта./ Обзор зарубежных исследований/. Изв. ВУЗов, Электромеханика, 1977, № 8, с. 882-839.

31. Веников В.А. Теория подобия и моделирования (применительно к задачам электроэнергетики). 2-е изд., доп. и перераб. М.: Высшая школа, 1976.-479 с.

32. Вертинский C.B., Данилов В.Н., Хусидов В.Д. Динамика вагона / Под редакцией С.В.Вершинского. М.: Транспорт, 1991.- 360с.

33. Вершинский С. В., Хохлов А. А. Исследование боковых колебаний восьмиосных вагонов //Динамика, прочность, экономика и ремонт восьмиосных вагонов, Тр. МИИТа, вып. 530, 1976, с. 38-45.

34. Вентцель Н.С. Теория вероятностей . -М.:Наука, 1969.-576 с.

35. Волосов Е.М., Моисеев H.H., Моргунов Б.И., Черноусько Ф.Л. Асимптотические методы нелинейной механики, связанные с осреднением. Труды II Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике, вып. 2. М., изд-во „Наука", 1965.

36. Волосов В.М. Усреднение в системах обыкновенных дифференциальных уравнений. „Успехи математических наук", вып. 6, 1962

37. Голубятников С.М., Григорьев Н.И., Добрынин Л.К., Евстратов A.C., Юхневич К.Г. Динамика современных отечественных локомотивов. М., 1964.

38. Грачев В. Ф. Плоские колебания сочлененных тележечных поездов с одинарным подвешиванием //Исследование колебаний подвижного состава, Тр. ДИИТа, вып. 158,1974, с. 90-93.

39. Вершинский С. В., Доронин И. С. Динамические характеристики центрального рессорного подвешивания пассажирских вагонов с наклонными элементами //Исследование динамики вагонов, Тр. ВНИИЖТа, 1965, вып. 307, с. 100-120.

40. Вершинский С. В., Данилов В. Н., Челноков И. И. Динамика вагонов. М., Транспорт, 1978.352 с.

41. Вигнер Г. Тяговый линейный электропривод экспериментального экипажа для исследования электродинамического подвешивания. Железные дороги мира. 1976, № 6.

42. Винокуров В. А., Исаев И. П., Марквардт К. Г., Нагорский В.Д. Проблема создания высокоскоростного наземного трансп орта и пути ее решения. Труды МИИТа, 1977, вып. 572, с . 3-17.

43. Винокуров В. А., Нагорский В. Д., Ротанов Н. А. Анализ систем магнитного подвеса и тяги для ВСНТ. Труды МИИТа, 1977,вып. 549, с. 154-156.

44. Волосов В.М. Усреднение в системах обыкновенных дифференциальных уравнений. „Успехи математических наук", вып. 6, 1962.

45. Волосов В.М., Моисеев H.H., Моргунов Б.И., Черноусько Ф.Л. Асимптотические методы нелинейной механики, связанные с осреднением. Труды II Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике, вып. 2. М., изд-во „Наука", 1965.

46. Высокоскоростное пассажирское движение на железных дорогах. Под ред. Колодяжного. М.: Транспорт, 1976, 416 с.

47. Высокоскоростной транспорт будущего. /Под ред. Техменева Б. Н./ М., Тр. ВНИИЖТ, 1979. вып. 623, с. 79.

48. Гольдштейн И. А., Малахов В. И. Оптимизация магнита электродинамического подвеса. Тр. МИИТа, вып. 683, 1981 с. 14

49. Горбатенко С.А. и др. Механика полёта. Инженерный справочник. -М.: Машиностроение, 1969. 420 с.

50. Горьков Ю.А. Об одной задаче оптимального управления де мпфированием вертикальных колебаний системы с двумя степенями свободы. Тр. МИИТа. 1979, вып. 654, с. 139-145.

51. Градштейн И.С. и Рыжик И.И. Табдлицы интегралов , сумм, рядов и произведения . -М.: Физматгиз, 1963, -1100 с.

52. Гришин В. А. Построение динамических моделей пневморессор и оптимизация параметров пневмоподвешивания железнодорожных экипажей. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н. Брянск, 1978, 23 с.

53. Гурецкий А. В. Об идентификации двухкамерного пневмоамортизатора. В кн. Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. М., Наука, 1972, с. 52-56.

54. Гуркин В.А. Радиотехника и телевидение . Ростов-на-Дону. Изд. Ростов-на-Дону Гос. Ун-та. 1979. -390 с.

55. Гуткин Л. С. Оптимизация радиоэлектронных устройств. М.,Советское радио, 1975, 367 с.

56. Данилов В.Н. Железнодорожный путь и его взаимодействие с подвижным составом. М.: Трансжелдориздат, 1961. -11 с.

57. Де Патер А.Д. Колебания нелинейных механических систем с жесткими ограничителями. Труды Международного симпозиума по нелинейным колебаниям, т. 3, изд-во АН УССР, 1963.

58. Дербаремдикер А. Д. Гидралические амортизаторы автомобилей. М., Машиностроение, 1969, с. 236.

59. Евстратов А. С. Экипажные части тепловозов. М.: Машиностроение, 1987. 136 с.

60. Жуковский Н.Е. Колебания паровоза на рессорах. Собрание сочинений, т. 7. М. -Л., Гостехиздат, 1950.бЗ.Зен Р.К. Линейный синхронный двигатель для тяги при высоких скоростях. ЭИ. Сер. "Локомотивостроение и вагоностроение". 1976, № 18, с. 13-23.

61. Исаев И. П., Савоськин А. Н., Сердобинцев Е. В. Исследование колебаний ЭПС на цифровых вычислительных машинах. МИИТ, 1980, ч. 1, 56 е., ч.2,60 с.

62. Ишлинский А.Ю. Ориентация , гироскопы и инерциальная навигация.-М.: Наука, 1976, 671 с.

63. Казаков В.А. Введение в теорию марковских процессов и некоторые радиотехнические задачи. М.: Советское радио. 1973. 232 с.

64. Кальницкий А. А. Вертикальные колебания грузового вагона на упругих элементах с параболической статической характеристикой от ударов на стыках //Динамика подвижного состава, Тр. ЛИИЖТа, 1968, вып. 281, с. 103-108.

65. Кальницкий А. А., Яшкин А. Г. Ходовые качества пассажирского вагона при различных вариантах распределения нелинейных упругих элементов по ступеням подвешивания //Динамика вагонов, Тр. ЛИИЖТа, вып. 363, 1973, с. 71-78.

66. Кальянов В. И. Вопросы демпфирования вертикальных колебаний локомотивов //Динамика и прочность локомотивов, Тр. ВНИИЖТа, вып. 574,1977, М.-Транспорт, с. 4-27.

67. Кальянов В. И. Комбинированное демпфирование вертикальных колебаний локомотивов с пневматической рессорой в центральной ступени // Динамика и прочность локомотивов, Тр. ВНИИЖТа, вып. 574,1977, М.-Транспорт, с. 28-35.

68. Камаев В. А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного подвижного состава. М., Машиностроение, 1980, 215 с.

69. Канторович JI.B. и Крылов В.И. Приближённые методы высшего анализа. И-JI.: Гос.издат.физ-мат.литры, 1962. - 708 с.

70. Квакернаак X., Сиван 3. Линейные оптимальные системы управления.-М.: Мир, 1977. 650 с.

71. Колмогоров А.Н. Об аналитических методах теории вероятностей. -Успехи математических наук, 1938, 5, вып. 5, 6-41 с.

72. Колчин Н.И. Механика машин. В 2т.- М., Машиностроение, 1972, т.2, 455 с.

73. Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М., изд-во „Наука", 1964.

74. Коротенко М.Л., Гендельман Л.М. О расчете динамического вписывания локомотива с сочлененными тележками. „Вопросы динамики подвижного состава", тр.ДИИТа, 1967, вып. 68, с.63-69.

75. Костенко Ф. Б., Лошкарев Н. А. К оценке точности метода непрерывного определения геометрических и динамических неровностей рельсового пути //Исследование взаимодействия пути и подвижного состава, Тр. ДИИТа, вып. 180/17, 1976, с.61-64.

76. Кочетков В.И. Расчет левитационных характеристик при электродинамическом подвешивании высокоскоростных экипажей.-Изв. АН СССР, сер. "Энергетика и транспорт", 1977,№ 6,с. 110-117.

77. Лагранж Ж. Аналитическая механика, том II. ГИТТЛ, МЛ. 1950.-440с.

78. Лазарян В.А. , Ляугач Л.А., Коротенко МЛ. Устойчивость движения рельсовых экипажей. Киев.: Наукова думка, 1972,197 с.

79. Лазарян В.А. Исследование неустановившихся режимов движения поездов. М.: Трансжелдориздат.- 1949. - 135 с.

80. Лазарян В. А. и др. К вопросу о возможности применения первого приближения А. М. Ляпунова при нелинейных силах псевдоскольжения //Переходные режимы движения и колебания подвижного состава, Тр. ДИИТа, 1970, вып. 114, с. 60-68.

81. Лазарян В. А. Некоторые современные проблемы динамики транспортных средств. В кн. :"Нагруженность, прочность, устойчивость движения механических систем." Киев: Наукова Думка, с.3-43,1980.

82. Лазарян В.А. О движении конвейерного поезда по переломам продольного профиля пути. Там же, с. 63-71. Соавторы: Науменко Н.Е., Хачапуридзе Н.М.

83. Лазарян В.А., Коротенко М.Л., Данович В.Д. Вличние упрощенной расчетной схемы на результаты исследования устойчивости движения четырехосного полувагона. „Вопросы динамики подвижного состава", тр.ДИИТа, 1967, вып. 68, с.42-47.

84. Лазарян В.А., Ушкалов В.Ф. Изгибное колебание кузова полувагонов в вертикальной и горизонтальной плоскости. „Вопросы динамики подвижного состава", тр.ДИИТа, 1967, вып.68, с.48-55.

85. Лазарян В.А. Колебания железнодорожного состава. Вибрации в технике. Т.З: Колебания машин, конструкций и их элементов. -„Машиностроение", 1980. - С.398-434.

86. Лебедев А. А. Аэромеханика самолета. М., Оборонгиз, 1955,с. 472.

87. Лебедев А. А., Чернобровкин Л. С. Динамика полета. М., Оборонгиз, 1962, 549 с.

88. Лебедев A.A. и др. Аэродинамика самолёта. М.: Оборонгиз, 1955, 472 с.

89. Левков Г. В., Сорокин Г. Е. Исследование колебаний грузового вагона с нелинейным рессорным подвешиванием и определение вида его статической характеристики //Динамика вагонов, Тр. ЛИИЖТа, вып. 337,1972, с. 68-73.

90. Левшец С. Геометрическая теория дифференциальных уравнений. М., изд-во иностр. лит., 1961.

91. Леман Г. Последние достижения в области создания экипажей на магнитном подвешивании. Железные дороги мира, 1975, № 4, с.69 77.

92. Лернер А. Я., Розенман Е. А. Оптимальное управление. -М.: Энергия, 1970.

93. Л и Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. М.: Наука, 1966.

94. Лилов Л.К. Моделирование систем связанных твердых тел. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1993.272 с.

95. Львов А. А., Грачева Л. О. Современные методы исследования динамики вагонов //Тр. 1ЩИИМПС, вып. 457, 1972, М. Транспорт, с. 3-159.

96. Львов А. А., Ромен Ю. С., Кузнецов А. С. и др. Динамика вагонов электропоездов ЭР22 и ЭР200 на тележках с пневматическим подвешиванием //Тр. ВНИИЖТ.- М. 1970, вып. 417, с. 5-129.

97. Мандельштам Л. И. Лекции по теории колебаний. Собр. соч. т. 4, АН СССР, 1956, с. 502.

98. Медель В. Б. Подвижной состав электрических железных дорог. М., Транспорт, 1974, с. 232.

99. Медель В.Б. Виляние локомотивов. Труды МЭМИИТа, вып. 55, 1948.

100. Медель В.Б. Основные уравнения динамики подвижного состава железных дорог. Труды МЭМИИТа, вып. 55,1948.

101. Медель В.Б. Взаимодействие электровоза и пути. М., Трансжелдориздат, 1957.

102. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения. М.: Наука, 1976,319 с.

103. Меррием К. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью. М.: Мир, 1967.

104. Минов Д. К. Механическая часть электрического подвижного состава. М., Госэнергоиздат, 1959, с. 383.

105. Моисеев H. Н. Элементы теории оптимальных систем. М., Наука, 1975, 528 с.

106. Мукли В. Транспортные бесконтактные системы. ЭИ, сер." Локомотивостроение и вагоностроение", 1976, № 23, с.6-9.

107. Никитин Е.М. Теоретическая механика. М.: Наука, 1969. - 430 с.

108. Новиков В. В. Аналитическое конструирование рессорного подвешивания транспортных средств. Рук. деп. в ЦНИИТЭИ МПС, 28.01.82 г., № 1930, с. 17.

109. Новиков В. В. О форме возмущения оптимального динамического процесса транспортного экипажа. Рук. деп. в НИИТЭИМПС 18.01.82 г., 3 1661, 8с.

110. Новиков В. В., Тибилов Т. А. Исследование связанности уравнений математической модели. Рук. деп. в ЦНИИТЭИ 18.01. 82г. № 1662. 12 с.

111. Новиков В. В. Исследование вцынужденных колебаний галопирования транспортного экипажа. Рук. деп. в ЦНИИТЭИ МПС 29.12.82 г., №1912, с. 16.

112. Олемская П. С. Исследование устойчивости движения вагона при переменном коэффициенте псевдоскольжения //Исследование колебаний подвижного состава, Тр. ДИИТа, вып. 190/23, 1977, с. 2025.

113. Паковко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. -Л., Машиностроение, 1976, 320 с.

114. Парс Л. Аналитическая динамика.-М.: Наука, 1971.- 636 с.

115. Пахомов М.П. Воздействие колес электровоза (тепловоза, вагона) на неравноупругий путь. „Вестник" ЦНИИ МПС, 1961, № 5.

116. Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. Р., Мищенко Е. Ф. Матемтическая теория оптимальных процессов. М., Наука, 1969, с. 384.

117. Понтрягин Л.С., Андронов А. А., Витт А. А. О статистическом рассмотрении динамических систем. Журнал экспериментальной и теоретической физики. 1933, № 3, вып. 3, с. 165.

118. Ромен Ю. С. Математическое моделирование влияния перекоса колесных пар на интенсивность износных процессов //Тез. докл. IX международной конференции "Проблемы механики железнодорожного транспорта". Днепропетровск, 1996, с. 127-128.

119. Савоськин А. Н. К выбору методики прочностного и динамического расчета тележек электропоездов. Тр. МИИТа, № 265, М., Транспорт, 1968, 77-98 с.

120. Савоськин А. Н., Гольдштейн И. А. Применение алгоритма многокритериальной оптимизации для выбора параметров рессорного подвешивания подвижного состава. Омск, Труды ОмИИТа, 1981, Юс.

121. Салли К.Е. Норский О.И., Буряк A.A. Влияние шероховатости полотна на электродинамическую подвеску. В кн.: Механиканаземного транспорта : Тез.докл. Всесоюзн. совещ. Днепропетровск, 1977, с. 105.

122. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1968, 468 с.

123. Скалов А. Д. Показатели плавности хода при случайных колебаниях кузова железнодорожного экипажа. Выпуск ЦНИИ МПС № 463, М., Транспорт, 1972, 65-68 с.

124. Соловьев K.M. О выборе параметров экипажа электрровоза. „Электровозостроение", т.6. Новочеркасск, 1965.

125. Стелков С. П. Введение в теорию колебаний. М., Государственное издательство технико-теорерической литературы, 1951, с. 344.

126. Степанов В В. Курс дифференциальных уравнений. М.г Гос-техиздат, 1953.

127. Сурвилло А. Б. Исследование горизонтальной динамики многоосных грузовых вагонов //Исследование динамики вагонов, Тр. ВНИИЖТа, вып. 307, 1965, с. 5-37.

128. Суслов Г. К. Теоретическая механика. ОГИЗ. Гостехиздат, 1944, с. 684.

129. Тележечные экипажи локомотивов для повышенных скоростей движения. Труды ЦНИИ МПС, вып. 248. М., Трансжелдориздат, 1962.

130. Тибилов Т, А. Асимптотические методы исследования колебаний подвижного состава. М., Транспорт, 1970,223.

131. Тибилов Т. А. Оптимизация динамических качеств высокоско ростного экипажа на магнитном подвешивании. В кн. Механика наземного транспорта. Киев. Наукова думка, 1977,106 с.

132. Тибилов Т,А. Колебания высокоскоростного рельсового экипажа в условиях постоянно действующих возмущений.//Тр. МИИТ-а, N912, 1997, с.50-53.

133. Тибилов Т. А., Фроянц Г. С. Оптимизация систем подвешивания рельсовых экипажей. Труды РИИЖТа, вып. 130, Ростов-на-Дону, 1976, с. 69-82.

134. Тибилов Т. А., Чеботарев Е. А., Резниченко А. А. Экспериментальное исследование систем магнитной левитации. Труды РИИЖТа. вып. 190, Ростов- на-Дону,1986, с.65-69.

135. Тибилов Т.А. , Цисовски Т. Оптимальное управление виброзащитной системой рельсового экипажа в условиях неопределенных возмущений. //ВИНИТИ Российской Академии наук, ¿004, H«U,c 4-2Z.

136. Тибилов Т.А. Резниченко A.A. О движении магнитоплана по пути со случайными неровностями. Ростов-на-Дону, 1979. 15 с. Рукопись представлена Ростов.ин-том инж.ж.-д.трансп. Деп. в СТФ ЦНИИТЭИ МПС 25 июля 1979, рег.№ 883.

137. Тибилов Т.А., Резниченко A.A., Пинчук А.И. Исследование параметров электродинамической подвески с "тёплыми" соленоидами. В кн.: Механика наземного транспорта. Киев, 1977, с. 106.

138. Тибилов Т.А., Резниченко, A.A. К исследованию динамической устойчивости левитирующего магнитоплана. В межвузовском сборнике „Высокоскоростной наземный транспорт", Новочеркасск, НПИ, 1979, с.45-46.

139. Титов В.В. Перспективы развития железных дорог Российской Федерации. Анализ эксплуатации и основные требования к электроподвижному составу. // Сб. научных трудов „Электровозостроение",-т.З5.-Новочеркасск, 1995.- с.3-8.

140. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы . -М.: Советское радио, 1977, 488 с.

141. Ушкалов В. Ф., Резников JI. М., Редько С. Ф. Статистическая динамика рельсовых экипажей. Киев, Наукова думка, 1982,358с.

142. Ушкалов В.Ф. Случайные колебания механических систем при сухом и вязком трении.//Нагруженность, колебания и прочность сложных механических систем. Киев: Наукова Думка, 1977. - С.16-23.

143. Фельдбаум А. А. Курс дифференциальных уравнений. M.: Гостехиздат, 1953.

144. Фельдбаум A.A. Электрические системы автоматического регулирования.-М.: Оборонгиз, 1957.-807с.

145. Фролов К. В. Вибрации в технике, том 6, Москва, Машиностроение, 1995.

146. Фролов К. В., Фурман Ф. А. Прикладная теория виброзащитных систем. М., Машиностроение, 1980, 280 с.

147. Фудзи Т.,Окада Ю.,Савараги Е. Вынужденные колебания системы с двумя степениями свободы при наличи кулонова трения. „Механика".М.Изд.иностр.лит., 1961 ,N 5.

148. Фурунджиев Р. И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем. Минск, Вышейша школа, 1971, 318 с.

149. Хаяси Т. Вынужденные колебания в нелинейных системах. М., Изд. иностр. лит., 1957.

150. Хусидов В. Д. Об использовании численных методов в решении задач нелинейных колебаний //Колебания и прочность большегрузных вагонов. Тр. МИИТа ,вып. 368, М. -"Патент", 1971, с. 3-17.

151. Хусидов В.Д.,Петров Г.И., Чабанов A.A. Системы с активным демпфированием колебаний в вагоностроении.//Тез. докл.Г/ научно-практическая конференция "Ресурсосберегающие технологии нажелезнодорожном транспорте",7-8 июня 2001 г.,МИИТ, Москва, с IV 38.

152. Хусидов В.Д.Заславский Л.В.,Хусидов В.В., Чан Фу Тхуан.Цифровое моделирование колебаний пассажирского вагона при движении по прямым и криволинейным участкам пути.// Вестник ВНИИЖТ N 3,1995, с. 18-25.

153. Хусидов В. В., Хохлов А. А., Петров Г. И., Хусидов В. Д. Динамика пассажирского вагона и пути модернизации тележки КВЗ-ЦНИИ.//Под редакцией А. А. Хохлова- М.: МИИТ, 2001.-160 с.

154. Цисовски Т. Аналитическое конструирование систем подвешивания рельсовых экипажей. Вестник МИИТа, выпуск 6,2001,с. ¿0-25164. Цисовски Т. Оптимизация движения рельсового экипажа.

155. Вестник МИИТа, выпуск 6,2001,с. Ъ~ 5.

156. Цисовски Т. Проблемы транспортной экологии в странах Западной и Центральной Европы.// Тез. докл. II Сетевая научно-практическая конференция "Безопасность движения поездов", Москва, МИИТ, 2000, с.21-22.

157. Цисовски Т. Ресурсосбережение как способ решения экологической проблемы на транспорте. Тез. докл.И научно-практическая конференция //"Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте", Москва, МИИТ, 1999, с.1У 28-29.

158. Цисовски Т. Экологическая оценка рельсового подвижного состава./ЛГез.докл. Международная научная конференция "Подвижной состав XXI века", Санкт-Петербург, 1999,с.53-54.

159. Цисовски Т. Экологические проблемы транспортной энергетики.//Тез. докл. II Международный симпозиум "Энергосбережение, качество электроэнергии, электромагнитная совместимость на железнодорожном транспорте "-Москва, МИИТ, 2000, с.114-115.

160. Цисовски Т. Экономические проблемы транспортной экологии. //Тез. докл. II Сетевая научно-практическая конференция "Современные проблемы экономики и управления на железнодорожном транспорте", Москва, МИИТ, 2000, с.48-49.

161. Челноков И. И., Чурков Н. А. Влияние аэродинамических сил на динамику вагонов и значение их при выборе элементов подвижного состав и пути. Сб. Тульского политехнического института „Динамика подвижного состава железных дорог". Тула1976, с. 133142.

162. Чурков Н. А., Болдырев В. Т., Чистосердова И. Э., Бочаров В. И., Васюков О. А., Попов К. Н. Аэродинамика подвижного состава ВСНТ на магнитном подвешивании. Сб. ЛИИЖТа „Динамика вагонов", 1981, с. 82-90.

163. Чурков Н. А. Болдырев В. Т., Чистосердова И. Э., Пооль Р. Продольная статистическая устойчивость экипажей ВСНТ. Сб. ЛИИЖТа „Динамика вагонов", 1980, с. 24-31.

164. Шехтер P.C. Вариационный метод в инженерных расчётах. М.: Мир, 1971.-291 с.

165. Шиелен В. Динамика систем твердых тел / В сб.: Динамика высокоскоростного транспорта. Под ред. Т.А. Тибилова. М.: Транспорт.-1988.-С. 32-39.

166. Щербаков В.Г. Разработка новых электровозов и электропоездов. // Сб. научных трудов „Электровозостроение", АО ВэлНИИ. -Новочеркасск, 1995. Т.35,- с.8-19.

167. Щербаков В.Г. Единство науки и производства основа взаимодействия ВэлНИИ и НЭВЗ. Сб. научных трудов „Электровозостроение", АО ВэлНИИ. -Новочеркасск, 1996.- Том 36. - С.5-13.

168. Щиголев Б.М. Математическая обмотка наблюдений. Изд. 3-е М.: Наука, 1969, 344 с.

169. Эльсгольц Р. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М., Высшая школа. 1961. с. 296.

170. Эрроусмит Д.,Плейс К. Обыкновенные дифференциальные уравнения. Качественная теория с приложениями. Москва, Мир,1986,с.243.

171. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. -М.: Высшая школа, 1975. -248 с.

172. Alberton D.C., and Eastham A.R. Magnetic levitation of higt speed Guided Ground Transportation Dig. Internftional Electrical Electroics. Conference and Expositions. Toronto 1973. New York, 80-81.

173. Aterton D. Eastman A. Sturgess K. Passive secondary magnetic damping for superconducting Maglev vehicles. Journal of Applied Physics, 1976, v. 47, N 10, p. 4643-4648.

174. Atherton D. and Eastham A. Flat guiance shemes for magnetically levitaited high-speed guided ground transport. Journal of Applied Physics, 1974, v. 45, N3, p. 1398- 1405.

175. Atherton D. C., Eastham A.R. Canalian development in supereonducting and linear synchronous motors. Cryogenics, 1975 15. No. 7, p. 295-402.

176. Atherton D. Castel B. Puhach P. Magnetic levitation forces- finite conductor size. Journal of Applied Physics, v.44, N 4.

177. Atherton D. Optimum shapis for superconducting solenoids. Journal of Applied-Physics, 1969, v. 40, N 5, p. 2246-2248.

178. Bajon W., Nader M.: „Okreslenie warunkow technicznych kabiny pojazdu szynowego na podstawie oddzialywania stochastycznych drgan pionowych na organizm ludzki". Materiafy Sympozjum PKM, 1983r.

179. Benington С. K. The Railway Wheelset and suspension Unit as a Closed Loop Guidance Control System: A Method for Performensce Improvement. Journal of Mechanical Engineering Science, Vol. 10, No. 2, 1968.

180. Besinger, F.H., Cebón, D.,Cole, D.J.Force control of a semi-active damper. Veh. Syst. Dyn.24 (1995), pp.695-723.

181. Birman F. Track Parameters, Static and Dynemic. Interaction Between Vehicle and Track, Proceedingsof the Institution of Mechenical Engineers, London, Vol. 180, Part 3F, 1966, pp. 73-85.

182. Blader F. B. and Kurtz E. F., Jr. Abbreviated Report on Free Lateral Oscillation in Long Freight Trains. Report 73-2. Feb. 1973. Canadian Institute of Guided Ground Transport. Kingston. Ontario.

183. Blader F. B. and Kurtz E, F., Jr Dynamic Stability of Cars in Long Freight Trains. ASME Paper No. 73-WA RT-2. Nov. 1973.

184. Borcherst R. H. et al. Baseline specification for a magnetically suspended high-speed vehicle. Proceedings of the IEEE, v. 61, N 5, p. 333-342.

185. Borcherts R. H. and Davis L. C. Force on a coil moving over a conducting surface including edge and channel effects. Journal of Applied Physics, 1972, v. 43, p. 2418-2427.

186. Brann R. P. Some Aspects of the Hunting of a Railway Axle. Journal of Sound and Vibration. Vol. 4, No. 1, 1966, pp. 18-32.

187. Carstens J. P., and Kresge D. Literature Survey of Passanger Comfort Limitations of High Speed Ground Transports. D-910353-1, July 1965, United Aircraft Peseach Laboratories, East Hartfard, Conn.

188. Carter F.W., On the Action of Locomotive Driving Weel, Proceedings of the Royal Society A, volum 112, 1926.

189. Carter F.W., On the Stability of Ranning of Locomotives, Proceedings of the Royal Society A, volum 112,1928.

190. Catherines J. J. and Clevenson S. A. Vibration. Measurements of the Penn Central Metroliner. Langley Working Paper LWP-770, July 1969, Langley Research Center, Hampton. Va.

191. Chudzikiewicz A., Drozdziel J., Kisilowski J., Zochowski A. :

192. Modelowanie i analiza dynamiki ukladu mechanicznego tor-pojazd. W-wa,PWN, 1982.

193. Cisowski Tadeusz, Chwieduk Andrzej, Sokoiowski Jerzy,

194. Metodyka badañ systemów transportowych bazuj^ca na modelowaniu procesów transportowych. DPB, Warszawa, 1987,s.l74.

195. Cisowski Tadeusz, Drgania nieliniowe pojazdu szynowego w warunkach zaklóceñ losowych. Prace naukowe Politechniki Radomskiej nr3( 12)2000 Radom,s.ll-16.

196. Cisowski Tadeusz, Dyskomfort wibracyjny w srodkach transportu szynowego. Prace naukowe Politechniki Radomskiej nr3( 12)2000 Radom,s.5-10.

197. Cisowski Tadeusz, Dyskomfort wibracyjny w srodkach transportu szynowego. Prace naukowe Politechniki Radomskiej nr3(l2)2000 Radom,s.5-10.

198. Cisowski Tadeusz, Formy organizacji wiedzy teoría. Konferencja naukowa IBS PAN. 1994,s.l07-108.

199. Cisowski Tadeusz, Ochrona pasazerów przed drganiami mechanicznymi w pojazdach szynowych. Prace naukowe Politechniki Radomskiej nr3(12)2000 Radom,s. 17-22.

200. Cisowski Tadeusz, Poj^cie nauki o transporcie, teorii transportu i procesu badañ oraz ich wzajemne powi^zania. Mi^dzynarodowa konferencja naukowa INTERSYSTEM'89, Warszawa, 1989.

201. Cisowski Tadeusz, Poj^cie nauki o transporcie, teorii transportu i procesu badañ oraz ich wzajemne powi^zania. Zeszyty WSI Radom No 12,1991,s.43-61.

202. Cisowski Tadeusz, Proces poznania i jego rola w formulowaniu i rozwoju wiedzy. Konferencja naukowa nt. „Inzynieria wiedzy i systemy eksportowe", 1993, s.59-61.

203. Cisowski Tadeusz, Ryzyko w modelu dynamicznym systemu. Prace naukowe Politechniki Radomskiej, seria „Transport" No 9, 1999, s.27 -36.

204. Cisowski Tadeusz, Transport in system Interpretation. XII International Conference on Systems Science. Poland, 1995.

205. Clark J. W. and Law E. H. Investigation of the Truck Hunting Instability Problem of High -Speed Trains. ASME Paper No. 67-Tran-17, Aug. 1967.

206. Cooperrider N. K. High Speed Dynamics of Conventional Railway Trucks. PHD thesis, 1968, Dept. of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, Calif.

207. Cooperrider N. K. The Hunting Behavior of Conventional Railway Trucks. Journal of Engineering for Industry, Trans ASME, Series B, Vol. 94, No. 2, May 1972.

208. De Pater A. D. The Approximate Determination of the Hunting Movment of a Railway Vehicle by Aid of the Method of Krylov and Bogoliubov. Applied Seintific Research. Section A, Vol. 10, 1961, pp. 205-228.

209. Engel Z.: "Ochrona srodowiska przed drganiami i halasem. PWN Warszawa 1993.

210. Frolov K. V.: „Modern problems ofVibrations in the systems „Man-machine-enyironment" Proc. „Man under Vibration" suffering and protection. International CISM-IFToMM Sympozjum - Udine, Italy, Warszawa, PWN, 1981r.

211. Görecki H., Optymalizacja systemöw dynamicznych. W-wa, PWN, 1993, 588 s.

212. Hedrik J.K.,Rajamani R. Observer Desing for Electronic Suspension Applications. Veh. Syst. Dyn,23 (1994), pp.413-440.

213. Herring J. M., ., and Stzong P. M. Summary of Metroliner Test Results. PB-208-284. Feb. 1972, National Technical Information Service. Springfield, Va.

214. Herzog R., Active Versus Passive Vibration Absorbers, Journal of Dynamic System, Measurement and Control, Voll 16, September 1994, pp.367-371.

215. Heumann H. Grundzuge der Fuhrung der Schienenfehrzeugen, Oldenbourg, München, Germany, 1953, p 133.

216. Hobbs A. E. W. The Lateral stability of Experimental Four -Wheeled Vehicle; HSFV-1. Technical Note DYN/53, Sept. 1967, British Railways Research Dept., Derby, England.

217. Hyuk Kim, Yong-San Yoon. Semi-Active Suspension with Prewiew Using a Frequency-Shaped Performance Index. Veh. Syst. Dyn,24 (1995), pp.759-780.

218. Iwahana T., Kuzuu T. Characteristics of the ride quality of superconducting magnetic lévitation test vehicle. 5 ICEG, 1976 Dg.

219. Iwasa Y. Elestromagnetis flight stability by model impedance simulation. Jornal of Applied Phisics, 1973, v. 44, N2,p.858-862.

220. Johnson C. D. Accommodation of External Disturbances in Linear Regulator and Servomechanism Problems, IEEE Trans. Automat. Control, AC-16,pp. 635-643,1971.

221. Johnson C. D. Algebraic Solution of the Servomechanism Problem with External Disturbances, ASME Transactions, Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control, March, 1974.

222. Johnson C. D. Further Study of the Linear Regulator with Disturbances: The Case of Vector Disturbances Satisfying a Linear Differential Equations, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. AC-15, 1970, pp. 222-228.

223. Johnson C. D. Theory of Disturbance-Accommodating Controllers. Chapter in the book, Control and Dynamic Systems; Advances in Theory and Applications, Vol. 12, exited by C. T. Leondes, Academic Press., Inc., New York, 1976, p. 627.

224. Kaczorek T., Teoria sterowania i systemow. W-wa, PWN, 1999, 801 s.

225. Kaplan A., Hasselman T. K. and Short S. A. Independently Rotating Wheels for High Speed Trains. SAE Paper No. 700841, Oct. 5-9, 1970.

226. Kaplan A., and Short S. A. Dynamics of Indenpendetly Rotating Wheel Systems. 06818-6045-RO-OO, June 1970, TRW Systems Group. Redondo Beach. Calif. ; also issued as: FRA-RT-71-47, Luly 1970, Office of High Speed Ground Transportation, Washington, D. C.

227. Katz R. ML, Nene V. O. Ravera R. L. Skalski G. A., Performans of magnetic suspensions for high speed vehicls operating jver flexi- able guideways Trans, of the ASME, ser. G, 1974, N6, p.204-212.

228. Kazai K. Results in the Mijazaki test trak for Magnetic ltvitation vthicle. Quartelly Reports, 1980, v. 21 , N 1, p. 53-56.

229. King B. L. An Evoluation of the Contact Conditions Between a Pair of Worn Wheels and Rails in Straight Track. DYN/37, Sept. 1966, British Railways Research Dept., Derby, England.

230. Kowal, J. Sterowanie drganiami, Wyd. Gutenberg, Krakow 1996.

231. Law E. H. Analysis of the Nonlinear Dynamics of a Railway Vehicle Wheelset. PhD thesis, 1971, Dept. of Mechenical Engineering, University of Connecticut, Storrs, Conn.

232. Law E. H. and Brand R. S. Analysis of Nonlinear Dynamics of a Railway Vehicle Wheelset. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. Trans. ASME, Series G, Vol. 95, No. 1, Mar. 1973, pp. 2835.

233. Law E. H. Nonlinear Wheelset Dynamic Response to Randon Lateral Rail Irregularities. ASME Paper No. 73 WA/RT-3, Nov. 1973, (to be published in Journal of Engineering for Indastry).

234. Lin H. S. and Marsh E. L. Analisis of Morgantown Vehicle Steering Control. Jet Propulsion Laboratory Quartely Technical Review, Vol. 2, No. 1, Apr. 1972, pp. 58-71.

235. Lukow N.M., Tibiiow T.A., Cisowski T., Gotaszewska M., Efektywne i ekologiczne systemy automatycznego sterowania obiektami transportowymi i energetycznymi. Praca naukowo-badawcza, Politechnika Radomska,2000-etap II,s.23.

236. Lukow N.M., Tibiiow T.A., Cisowski T., Goiaszewska M., Efektywne i ekologiczne systemy automatycznego sterowania obiektami transportowymi i energetycznymi. Praca naukowo-badawcza, Politechnika Radomska,2001-etap III,s.23.

237. Matsudaira T. Dyamies of High Speed Rolling Stock. Japanese National Railways, Railway Technical Research Instinute, Quarterly Repor, Special Issue, 1963.

238. Meacham H. C., and Ahlbeck D. R. A Computer Stady of Dynamic Loads Gaused by Vehicle-Track Interaction. Jornal of Engineering for Jndastry. Trans. ASME, Series B, Vol. 91, No. 3, Aug. 1969, pp.808-816.

239. Minorsky N. Nonlinear Oscillation, Van Nostrd, Princeton, N. I., 1962.

240. Newland D. E. and Cassidy R. I. Fundamental Design Consideration for Mulri-Wheeled Flexible Railway Vehicles. ASME Paper No. 70-TRAN-32, Oct. 1970.

241. Nader M.: „Koncepcja stanowiska do badania wlasnosci siedzisk pojazdow". XVIII Sympozjon Podstaw Konstrukcji Maszyn, Kielce -Ameliowka 15-20.09.1997. s.295-300, 1997.

242. Nayak P.R. and Tanner R. B. Frictional and vibratory Behavior of Rolling and Sliding Contacts. FRA-RT-73-13, July 1972, Federal Railroad Administration, Washington, D. C.

243. Nayak P.R., et. al. Friction and Creep in Rolling Contact. U. S. Dept. of Transportation Report FRA-RT-71-64, Nov. 1970 (PB-196707).

244. Niziol, J., Aktywne zawieszenie fotela kierowcy w uj^ciu probabilistycznym, III Szkola- „ Metody aktywne redukcji drgan i halasu", Krakow 1997,s. 159-164.

245. Oda N., Nisimura S. Vibration of air suspention Bogies and thier disign . Bull, of TSME, 1970, v. 13, N 55.

246. Ooi B. T., Eashman A. R.Impedence modelling and persistend made currents for the reoulsive levitation system. IAS IEEE, v.3 N 4, 1976, p. 1188- 1195.

247. Osinski Z., i inni, Thimienie drgan mechanicznych, PWN, Warszawa,1997.

248. Pater, A.D., de: The Equations of Motion of a Dicone Moving on a Pair of Circular Cilinders. International Journal of Non-Linear Mechanies, Vol.20, № 5/6, 1985, pp. 439-449.

249. Pearce T. G. and May B. J. A Stady of the Stability and Dynamic Response of the linear Induction Motor Test Vehicle. FRA-RT-70-25,

250. Sept. 1969. Office of High Speed Ground Transportation, Washington, D. C., (PB- 192718).

251. Perisse J.,Jezequel L. An orginal Feedback Control with a Reversible Electromechanical Actuator Used as an Active Isolation System for a Seat Suspension. Pert II: Experimental Study.Veh. Syst. Dyn,34 (2000), pp.381-399.

252. Piotrowski J. Poprzeczne oddziaîywanie miçdzy pojazdem szynowym atorem. Wydawnictwo Politechniki Warszawskiej, Warsaw 1990.

253. Polska norma PN-90/K-11001. Ochrona pracy. Kabina maszynisty lokomotywy elektrycznej dwukabinowej. Podstawowe wymagania bezpieczenstwa pracy i ergonomii.

254. Powel S. B., Danby G. I., Magnetic suspention for levitated treched vehicle. Criogenics, 1971, N 3, p. 192-200.

255. Pradko F., Lee R. and Kaluza V. Theory of Human Vibration Response. ASME Paper 66-WA/BHF -15, Dec. 1966.

256. Radacovic M., Uber die Theoretische Behandlung des Problems der störenden Locomotivbewegungen, ZAMP, Band 53, Heft, 3, 1906.

257. Reitz T. R., Davis L. C., Force on a recangular coil moving over acondukting stab. Jornal Applied Phisics, v. 43, N 4, 1972, p. 1547 -1553.

258. Rocard Y., La stabilité de route des locomotives, p.l, Paris, 1935.

259. Rocard Y., Julen M., La stabilité de route des locomotives, p.II, Paris, 1935.

260. Rtitz J. R. The role of superconduction magnets in tracked magne-tic cushion vehicles for high speed transportation. Proc. Appl. Sup. Conf. Annapolis, Md, 1972, New-Jork, p. 57 61.

261. Schichten W., Technische Dynamik, Stuttgart. 1986,180 pp.

262. Sewall J. L., Parrish R. V. and Durling B. I. Dynamic Responses of Railroad Car Models to Vertical and Lateral Reil Inouts. NASA Tn-D-6375, Nov. 1971.

263. Sobolewski H. Problemy dynamiki pojazdöw szynowych, Biuletyn CBKPTK Poznan 1963.

264. Stassen H. G. Random Lateral Motions of Railway Vehicles.Doctoral dissertation, 1967, Technische Hogeschool, Deltt, Netherlands.

265. Tibilow T.A., Cisowski Tadeusz, Zaklöcenia w systemach ekologicznych.// II Konferencja naukowo-techniczna „Pojazd a srodowisko", Jedlnia-Letnisko, 9-10 czerwca 1999,s.83-86.

266. Tibilow T.A.,Cisowski Tadeusz, Stabilnosc systemow ekologicznych.// IIIKrajowe Sympozjum „Komputerowe systemy wspomagania prac w nauce, przemysle i transporcie, Zakopane, grudzien, 1999, s.471-476.

267. Van Bommel P. Berechnung von Zweimassen Federsystem mit trockener Reibung fur Fahrzeuge .Archiv fur „Eisenbahntechnik", 1961.

268. Van Deusen B. D. Human Response to Vehicle Vibration, SAE Paper No. 680090, Jan. 1968.

269. Wickens A. H. Vehicle Dynamics and Wheel -Rail Interface Problems. Proceeding of the Carnegie -Mellon Conference on High -Speed Ground Transportation. Pittsburg, Pa., 1960, pp. 157-171.

270. Wickens A. H. Static and Dynamic Stability of Railway Vehicle Wheelsets Having Profiled and Coned Wheels. Technical Note DYN190, Apr. 1968, British Railway Research Dept., Derby, England.

271. Wickens A. H. The Dynamic Stability of a Simplified Four-Wheeled Railway Vehicle Having Profiled Wheels. Iternational Journal of Solids and Structures, Vol. 1,1965, pp. 385-406.

272. Wong J. Y., Mulhhall B. I. and Phodes. The impedance modelling technique for investigating the characteristics of elektro dynamic levitation vehicle of Fpplied Phisics, 1975, v. 8, p. 1948 1953.

273. Yamada T., Iwamoto M., Ito T. Magnetic damping force in inductive magnetic levitation system for high speed trains. //Proceedings of IEEE of Japan, 1974, v. 94, N 11, p. 49 54.

274. Уполномоченный Правления Завода Начальник отдела развития кандидат технических наук1. Марек Бабелрг«Т ута.1. ЙМЙ