автореферат диссертации по транспорту, 05.22.10, диссертация на тему:Разработка методики управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ в условиях эксплуатации

На правах рукописи

ДЕНИСОВ ИЛЬЯ ВЛАДИМИРОВИЧ

РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМ СОСТОЯНИЕМ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕДНЕПРИВОДНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ ВАЗ В УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ

Специальность 05 22 10 - эксплуатация автомобильного транспорта

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

□03161

Владимир 2007

003161122

Работа выполнена на кафедре автомобильного транспорта Владимирского государственного университета

Научный руководитель - кандидат технических наук,

профессор Баженов Ю В

Официальные оппоненты доктор технических наук,

профессор Болдин АII

кандидат технических наук, доцент Алехин Д Б

Ведущая организация - ООО «М-Авто»

(СТОА Авто-Тракт)

Защита состоится /ъ нг>я5м гео2г в часов на заседании

диссертационного совета Д212 025 02 при Владимирском государственном университете по адресу Россия, 600000, г Владимир, ул Горького, д 87

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета по адресу Россия, 600000, г Владимир, ул Горького, д 87

Отзывы на автореферат в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью организации, просим присылать в адрес диссертационного совета

Автореферат разослан Ц 2007 г

Для справок тел (4922) 38-20-24

тел /факс (4922) 27 - 98 - 92 тел /факс (4922) 23 -34-97 е-таг! ёемв0У1У@та11 ги

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор

Драгомиров С Г

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Активно развивающийся парк автотранспортных средств в РФ позволяет решать важные социально-экономические задачи, поставленные обществом Однако автомобилизация России, проходящая на фоне старения парка, стала причиной устойчивого роста дорожно-транспортной аварийности, уровень ко юрой в ст ране остается недопустимо высоким. Последствия ДТП, связанные с гибелью и ранением людей, потерей (повреждением) материальных ценностей, наносят значительный ущерб экономике РФ

Исследованиями в области безопасности движения установлено, что основными причинами ДТП являются неправильные действия водителей, несоответствующие требованиям безопасности дороги, сложные дорожные условия, а так же технические неисправности транспортных средств Порядка 15% случаев ДТП от общего их числа происходят вследствие эксплуатации автомобилей с неисправностями систем, непосредственно влияющих на активную безопасность Согласно статисгическим данным они связаны с отказами тормозных систем (41%) и рулевою управления (17%) При этом около 30 % всех ДТП, произошедших вследствие технических неисправностей автомобилей, вызваны

неудовлетворительным качеством их технического обслуживания и ремонта

Поэтому одним из важнейших направлений в решении проблемы снижения дорожно-транспортной аварийности является повышение качества ТО и ремонта автомобилей за счет внедрения стратегии их выполнения по техническому состоянию, базирующейся на эффективных методах и средствах диагностирования

В этой связи актуальными являются исследования, связанные с разработкой методики управления техническим состоянием рулевого управления и направленные на поддержание его работоспособности на требуемом уровне при выполнении ТО и ремонта

Целью данного исследования является разработка эффективной системы поддержания рулевого управления в технически исправном состоянии на основе диагностической информации

Объектом исследования является система поддержания работоспособности рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ

Научная новизна заключается в разработке

- системы управления техническим состоянием рулевого управления автомобилей на основе диагностической информации с применением информационных технологий,

- нормативов управления, в качестве которых приняты предельно-допустимые значения суммарного и приведенного люфтов в рулевом управлении,

- методики поэлементной оценки технического состояния рулевого управления автотранспортных средств (АТС),

- многофакторной модели поиска неисправностей и алгоритма их реализации

Практическую ценность представляет разработанная автоматизированная система управления работоспособностью рулевого управления автомобилей с алгоритмом поиска конкретных неисправностей и ее программное обеспечение, внедрение которой в производство повышает надежность автотранспортных средств и сокращает затраты на поддержание их в технически исправном состоянии, а так же способствует снижению дорожно-транспортной аварийности

Реализация результатов работы. Разработанная система управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ внедрена в производство на СТОА Авто-Тракт ООО «М-Авто»

Основные положения, выносимые на защиту

- система управления режимами ТО и ремонта рулевого управления автомобилей с использованием стратегии по техническому состоянию,

- методика определения оптимальных нормативов управления,

- схема связей структурных и диагностических параметров рулевого управления переднеприводных автомобилей и алгоритмы поиска неисправностей,

- многофакторная модель поиска неисправностей при отклонениях величин суммарного и приведенного люфтов в рулевом управлении от нормативных значений,

- методика поэлементной оценки технического состояния системы рулевого управления переднеприводных автомобилей с реечным механизмом,

- результаты экспериментальных исследований по установлению предельно-допустимых значений показателей работоспособности рулевого управления,

- программное обеспечение системы управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей,

- предложения по повышению безопасности АТС в условиях эксплуатации

Апробация работы. Основные результаты исследования доложены и обсуждены на X Международной научно-технической конференции «Фундаментальные и прикладные проблемы совершенствования поршневых двигателей» (Владимир, 2005 г ); 64-ой Научно-методической

и научно-исследовательской конференции «Проблемы технической эксплуатации и автосервиса подвижного состава автомобильного транспорта» (Москва, 2006), X и XI Международных научно-практических конференциях «Актуальные проблемы управления качеством производства и эксплуатации автотранспортных средств» (Владимир, 2004, 2006 гг), научно-методических семинарах кафедры «Автомобильный транспорт» ВлГУ (2004 - 2007 гг)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 10 научных статьях

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы (156 наименований), приложения Содержит 178 страниц машинописного текста, в том числе 12 таблиц и 63 рисунка

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность темы диссертации, изложены цель, задачи, научная новизна и практическое значение работы, сформулированы основные положения, выносимые на защиту

В первой главе выполнен анализ причин высокой дорожно-транспортной аварийности в РФ Рост числа ДТП, возникающих вследствие отказа систем автомобиля непосредственно влияющих на безопасность движения, объясняется тем, что нередко АТС эксплуатируются с техническими неисправностями рулевою управления и тормозных систем Своевременный вывод из эксплуатции технически неисправных транспортных средств позволш уменьшить риск возникновения ДТП и реализовать имеющийся потенциал для снижения уровня дорожно-транспортного травматизма в стране

Поскольку снижение аварийности на автомобильном фанспорте является приоритетной социально-экономической задачей и научно-технической проблемой, для ее решения необходимо существенно повысить эксплуатационную надежность автомобилей, в юм числе за счет создания эффективных систем управления их работоспособное 1ью на основе диагностической информации

Теоретические основы, связанные с решением этих проблем заложены в работах Н Я Говорущенко, Л В Мирошникова, Е С Кузнецова, Г В Крамаренко, А П Болдина, И Н.Аринина, В М Михлина, Л В Дехтеринского, А И Селиванова, А Г Сергеева, И Б Гурвича, М А Григорьева, Е А Никитина, В А Зорина, Л В Станиславского, И А.Ильина, И П Чайковского, В 3 Русакова и других российских и зарубежных ученых

Выполненный обзор работ показал, что основные факторы, определяющие реализацию надежности автомобилей в эксплуатации,

являются управляемыми, те на них можно воздействовать с целью увеличения безотказности и сокращения затрат на поддержание их в технически исправном состоянии

Действующая в стране система ТО и ремонта автомобилей «по наработке» не обеспечивает высокого уровня надежности и необходимой эффективности их эксплуатации Поэтому в последнее время особое внимание уделяется новой, более рациональной системе обслуживания и ремонта по фактическому состоянию Опыт внедрения такой системы показывает, что существенно сокращаются объемы профилактических и ремонтных работ, полнее используется ресурс машин Однако в настоящее время нет достаточно обоснованных нормативов управления техническим состоянием рулевых управлений автомобилей, выбранных в качестве объекта исследования, отсутствуют методики поиска их конкретных неисправностей, рекомендации по автоматизации процессов управления

Обзор существующих методов и средств контроля технического состояния рулевых управлений автомобилей показал, что используемый для этих целей диагностический параметр - «суммарный люфт» недостаточно информативен, так как не определяет причин ею формирования Для получения более точной и достоверной оценки технического состояния рулевого управления целесообразно использовать комбинированный метод диагностирования, предусматривающий раздельный контроль рулевого привода и рулевого механизма

На основании выполненного анализа сформулированы цель, задачи и общая методика исследования

Во второй главе рассмотрены теоретические предпосылки управления надежностью рулевою управления автомобилей Анализ существующих методов управления показал, что для сокращения трудовых и материальных затрат на поддержание работоспособности рулевого управления на требуемом уровне наиболее эффективен метод управления техническими воздействиями «по состоянию»

В отличие от системы управления «по наработке» такой подход предусматривает вместо регламентной проверки факторов, влияющих на безотказность рулевого управления, регламентный контроль показателя его работоспособности Таким образом, предлагается трехступенчатая система управления в виде

Свободный ход в рулевом управлении переднеприводных автомобилей ВАЗ складывается из зазоров в рулевом механизме и люфта в рулевом

приводе, который формируется из необратимых смещений в шарнирных сочленениях

= (ХрП + ссп1, (1)

где аР„- люфт рулевого колеса, формирующийся из смещений в рулевом приводе, ат - люфт рулевого колеса, вызванный наличием зазоров в рулевом механизме и муфте рулевого вала, аРУ - суммарный люфт в рулевом управлении, измеренный по моменту трогания управляемых колес

Анализ кинематической схемы рулевою управления переднеприводных автомобилей и блок-схемы ею структурно-следственных связей (рис 1) позволили выбрать в качестве показателей работоспособности значения суммарного и приведенного люфта рулевого колеса Величину суммарного люфта рулевого колеса определяют по моментам трогания управляемых колес, а приведенного люфта, измеренного относительно корпуса рулевого механизма, по момешу начала перемещения рейки согласно разработанному алгоритму (рис 2)

Рис 1 Блок-схема структурно-следственных связей системы рулевого управления переднеприводных автомобилей семейства ВАЗ

1-1 - рулевой механизм, 1-2 - рулевой привод,

2-1 - рейка - приводная шестерня рулевого механизма, 2-2 - эласшчная муфта рулевою вала, 23 - рулевые тяги, 2-4 - шаровые шарниры рулевых тяг, 2-5 - резинометаллические шарниры рулевых тяг, 3-1 - зазор в рулевом механизме, 3-2 - зазор в соединениях эластичной муфгы, 3-3 - изменение

длины тяги, 3-4 - люфт в шаровых шарнирах рулевых тяг, 3-5 - зазор в сопряжении шарнира, 4-1 - механическии износ рейки и приводной шестерни рулевого механизма, 4-2 - механический износ опорных втулок рейки, 4-3 - механический износ заклепочного соединения, 4-4 - деформация рулевых тяг, 4-5 - механическии износ шаровою пальца или ослабление пружины шарового шарнира рулевой тяги, 4-6 -механический износ деталей шарнира, 5-1 - нарушение устойчивости и управляемости АТС, 5-2 - повышение расхода топлива, 5-3 - увеличение интенсивности износа шин, 6-1 - увеличенный люфт в рулевом управлении, 6-2 - отклонение углов установки управляемых колес, 6-3 - боковой увод АТС

Проверка самих факторов, влияющих на величину люфта в системе, те диагностирование технического состояния элементов рулевою управления сохраняется, но уже не как основа для управления, а как управляющее воздействие, направленное на выявление конкретных неисправностей в случае обнаружения выхода показателей работоспособности за область допустимых значений Диагностирование и поиск возникающих при эксплуатации неисправное!ей целесообразно осуществлять в соответствии с предлагаемой в рабо1е блок-схемой модели

Рис 2 Ал1 орптм поэлементного диагностирования рулевого управления с реечным механизмом

управления техническим состоянием (рис 3)

Для получения максимального эффекта от предлагаемой системы управления необходимо определить ее нормативы, оптимизировать комплекс управляющих воздействий, те перечень и последовательность проверок параметров, вызвавших отклонение показателей работоспособности, автоматизировать процесс

Рис 3 Блок-счема модели управления техническим состоянием рулевог о управления

Задача по определению нормативов управления своди 1ся к установлению предельно допустимых значений предложенных показателей работоспособности и периодичности их контроля

В соответствии с рекомендациями завода изготовителя максимально допустимая величина суммарного люфта составляет 5,0 градусов (0,0872 рад) Для нахождения предельно допустимой величины приведенного люфта потребовалось провести дополнительные исследования по выявлению механизма его формирования

Величина приведенного люфта формируется из зазоров в зубчатом зацеплении рулевого механизма, а так же шлицевом и заклепочном соединениях муфты рулевого вала Поскольку люфт в соединениях муфты рулевого вала недопустим, то максимально допусшмая величина приведенного люфта буде1 определяться только зазором в зубчатом зацеплении рулевого механизма

В рулевом механизме изменение зазоров зависит в основном от изменения радиуса зацепления при беззазорном соприкосновении деталей передаточной пары Приращение радиуса происходит вследствие механического износа деталей зубчатого зацепления, опорных подшипников, втулок и т д Изменение величины радиуса Дй беззазорного зацепления вызвано увеличением зазора Ду между рейкой и ее упором

Рис 4 Схемы зубчатого зацепления реечного рулевого механизма (а) и формирования зазора (б) и (в) 1 - упор рейки, 2 - рейка, 3 - шестерня

В результате выполненных расчетов геометрических параметров, показанных на схеме (рис 4), получена теоретическая зависимость величины углового люфта Д(3 в рулевом механизме от зазора Ду в зубчатом зацеплении

11,308

др =-, (2)

т

где г - радиус зацепления, у - половина угла, составляемого внутренними сторонами зубьев рейки

Необходимым элементом системы управления является обоснование оптимальной периодичности контроля показателей работоспособности

Под оптимальной периодичностью в данном случае следует понимать такую периодичность, которая обеспечивает безотказную работу рулевого управления при минимальных удельных затратах средств на контрольные операции, техническое обслуживание и ремонты

Анализ состояния вопроса, проведенный в ходе литературного обзора, показал, чго основным критерием при нахождении оптимальной периодичности диагностирования объектов, от функционирования которых зависит безопасность движения, является вероятность безотказной работы

Однако, чтобы исключить случаи чрезмерного сокращения

периодичности технических воздействий по рулевым управлениям автомобиля, необходимо скорректировать ее с помощью экономического критерия Для этой цели наиболее эффективен экономико-вероятностный метод определения периодичности технических воздействий, разработанный Е С Кузнецовым

Периодичность диагностирования (*д) автор устанавливает из условия минимума суммарных удельных затрат на ТО и ремонт и при определенном соотношении стоимостных показателей ремонтных операций, выполняемых принудительно <Л и по потребности с при заданных характеристиках закона распределения наработок

и =-=Й>!ШП, (3)

где Р - вероятность проведения предупредительной замены (ТО), .Р -вероятность случайного отказа (У + Р = 1), Ьр = Д к!к) - наработка на отказ

Для практического определения оптимальной периодичности контроля суммарного и приведенного люфта в рулевом управлении необходимо в конкретных условиях эксплуатации построить функцию распределения Р(1) пробегов между отказами узлов, влияющих на увеличение люфтов в системе, и определить.

- основные параметры распределения (/ср, а, V),

- разовые стоимости профилактических (с!) и ремонтных (с) работ,

- суммарные удельные затраты на предупреждение и устранение отказов,

- оптимальную периодичность контроля - (*д)

Решение этой задачи требует проведения статистических исследований по определению функции Р(1) и ее характеристик

Модель управления техническим состоянием рулевого управления предполагает не только наличие нормативов (периодичности контроля т и предельно допустимых значений суммарного и приведенного люфта), но и алгоритма У, то есть последовательности проведения проверок

Из исходного множества различных факторов (причин вызывающих отклонение показателя работоспособности) {Ф,}за межконтрольной период, каждый из них может проявиться с определенной вероятностью Р{Ф,} При этом появление отдельного фактора Ф,вызывает относительное отклонение величины люфта на случайную величину А,, характеристики которой (среднее Д,и дисперсия Ц) могут быть определены по экспериментальным данным

За указанный период может возникнуть один или несколько отказов (факторов) Причем, степень влияния каждого из них на конечный результат неизвестна, следовательно, необходимо построить

математическую модель, которая адекватно описывает изучаемый процесс Такая модель должна выявить степень влияния различных факторов на исследуемый параметр В самом общем виде эта зависимость может быть выражена с помощью уравнения регрессии вида

а = Ьах0 + + Ь2х2 + + Ъпх„ = ¿¿Л,, (4)

1=0

где Ь[ - коэффициенты модели, показывающие степень влияния данного фактора на функцию отклика (люфт в рулевом управлении), ¿о ~ остаточный член, характеризующий среднее значение функции отклика при х1 = 0, Х0 - фиктивная переменная, равная единице

Численные значения факторов (хь \2, , х„ ), определяются по экспериментальным данным, а коэффициенты (А;, Ь2, , Ь„), по значению которых можно судить о силе влияния каждого из факторов на функцию отклика (люфт в рулевом управлении) вычисляются с помощью методики планирования эксперимента

Определение значимости каждого фактора (формула 4) с учетом вероятности их появления и ожидаемой экономической эффективности позволило обосновать оптимальный алгоритм поиска конкретных неисправностей

В третьей главе были проведены экспериментальные исследования по оценке степени влияния различных факторов на показатели работоспособности рулевого управления и определению их предельно-допустимых значений

Необходимым элементом системы управления работоспособностью технических объектов является наличие информации по их отказам и неисправностям с целью выявления наименее надежных составных частей и наиболее часто повторяющихся неисправностей

Уровень надежности конкретных изделий характеризуется рядом количественных показателей, среди которых наиболее часто используется вероятность безотказной работы и ресурс Эти показатели используются, как правило, для оценки надежности изделия в целом Применительно к отдельным узлам и элементам изделий целесообразно применить другой количественный показа!ель - наработку на отказ или среднюю наработку до 1-го отказа

Информация об эксплуатационной надежности системы рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ получена на основе анализа статистических данных по наработкам на отказ ее элементов, собранных на базе СТОА ООО «М-Авто» Полученные результаты исследований представлены в виде диаграммы на рис 5

Из диаграммы

видно, что наибольшая доля отказов приходиться на шаровые шарниры рулевых тяг (64%). Неисправности рулевого механизма (18%)

являются второй по Значимости причиной потери работоспособности системы. На отказы рез и н ом ста л л и ч ее к и х шарниров и муфты рулевого вала приходиться 15% всех отказов. Порядка 3% технических неисправностей рулевого управления связаны с ослаблением крепежных соединений, изменением геометрии рулевых тяг вследствие их повреждений и т.д.

Таким образом, если ввести обобщенный показатель - К, характеризующий Надежность системы рулевого управлений, то на основании экспериментальных исследований была получена следующую зависимость.'

К = 0,64*, ииВАу 0,09*3+0,06*41 0,03*5, (5)

где X, - отказ шаровых шарниров рулевых тяг; Хг - отказ рулевого механизма; *з - отказ резино^еталлических шарниров рулевых тяг; щ -отказ муфт ы рулевого вапа; *5- прочие неисправности и отказы.

Результаты анализа эксплуатационной надежности рулевых управлений представлены к виде гистограмм распределения наработок на отказ 1: средней наработки до 1-го отказа наименее надежных узлов и деталей (рис.6).

Как видно из рис.6 наименее надежным элементом рулевого управления является шаровой шарнир рулевой тяги, средняя наработка до отказа которого составляет Х = 28,51 тыс.км. Это объясняется тяжелыми условиями работы данного элемента, поскольку шарнир соединяет подрессоренные массы автомобиля с неподрессоренными, Основными причинами появления зазоров в шаровых шарнирах являются; механический износ поверхности пальца и вкладыша (64%), ослабление усилия или поломка пружины (36%).

Рис.5. Диаграмма эксплуатационных отказов элементов рулевою управления перед непривод н ых автомобилей ВАЗ

рулавегй *......

отца: шаровы» шарниров рулевых тяг

II.М- 20.ТЬ- < *''' ? ■ 31 ач Ч "" »П- *1 Н 50,16 54.?! "1 и г* 1 МЯ 411) 45.21

X = 90,08 тыс.км.,гг = 2!.63 тыс,км.

Откат шарнцров ругнчы! 1чг

X = 28,51 тыс.км.,<т =4,8 7 тыс. км.

Отиат муфты вала

■•*■ - 77.11. м ио^-пв.аз 1геэв-

7?.и еь.эт езйз кл.вв пяэ 'зева

X = 131,47 тыс.км, (Т =24,34 тыс.КМ.

X = 98,05 тыс.км,<т = 13,13тыс,км, Рис.6. Анализ Эксплуатационних отказов рулевого управления переднеприводных

автомобилей ВАЗ

Выполненные исследования по эксплуатационной надежности рассматриваемого рулевою управления автомобилей ВАЗ показали, что несмотря па достаточно большой ресурс (125 тыс,км. до предельного состояния с выполнением плановых ТО) имеется ряд элементов, лимитирующих его общую надежность. На них, прежде всего, и следует обратить внимание при очередном ТО или диагностировании автомобиля, а так же при модернизации узлов и деталей рулевого управления с целью повышения эксплуатационной надежности.

Одной из задач экспериментального исследования являлось выявление закономерностей изменения диагностического параметра «приведенный люфт» в рулевом управлении и установление его предельно-допустимого значения.

Согласно руководству по техническому обслуживанию и ремонту автомобилей ВАЗ, максимально допустимый зазор в шестеренчатой паре находят по перемещению рейки, которую нагружают с помощью пуансона усилием Р=500± 20 Н (рис.7).

Рис 7 Схема проверки зазора между упором

рейки и гайкой 1 - пуансон, 2 - корпус рулевого механизма, 3 - рейка, 4 - захват

84 мм Получение выборки

значений величины

приведенного люфта,

соответствующих фактическому зазору в зубчатом зацеплении при максимально допустимом перемещении рейки на величину 0,16 мм и ее нагружении пуансоном с усилием Р, выполнено по ниже

предлагаемой методике

Перед демонтажем рулевого механизма с автомобиля определялся приведенный люфт в системе, а после его снятия фактический зазор в зубчатом зацеплении Затем устанавливался максимально допустимый зазор между упором рейки и гайкой, соответствующий перемещению рейки на величину 0,16 мм; рулевой механизм устанавливали на автомобиль и измеряли величину приведенного люфта

В результате эксперимента установлена зависимость между величиной приведенного люфта - ар„ и зазором в зубчатом зацеплении рулевого механизма-^

арм =19,627 >.-0,827 (6)

Проверка найденной зависимости, выполненная по ^-критерию Фишера при уровне значимости а= 0,01, подтвердила ее адекватность

На рис 8 представлена динамика изменения величины зазора в

рулевом механизме и приведенного люфта в рулевом приводе Из графика видно, что предельно

допустимый зазор (0,16 мм) в рулевом механизме наблюдается на

пробеге 85 тыс км Этому зазору

соответствует приведенный люфт в системе, значение которого равно 2,4 град

Я 40 50 60 70 60 90 100 110 120 130 140 150 Кяргбоке ты« км

Прмедшный Поф! > ПеремещениереЯкнРМ —^>ПредаЛЫ№-допустомое перемещение ревки РМ |

Рис 8 Динамика изменения приведенного люфта в рулевом управлении и зазора в зубчатом зацеплении рулевого механизма

Определение предельно допустимого значения диагностического параметра - приведенного люфта в рулевом управлении было проведено в соответствии с методикой, предложенной проф Л В Мирошниковым Методика предполагает определение нормативных значений диагностических параметров по их связям со структурными при минимизации удельных затрат на эксплуатацию, ТО и ремонт с учетом точности измерения параметра

Установив закон распределения параметра арм и уровень вероятности Р, определяют его предельные нормативы Для нормального закона, при одностороннем ограничении и Р= 0,85 они составят

армпр =арм +1,5ст. (7)

Статистические характеристики случайной величины ар„, найденные по результатам выполненных измерений имеют следующие значения

- среднее арифметическое результатов измерений арм = 2,126 град ,

- среднее квадратичное отклонение а(ар„) =0,202 град,

- коэффициент вариации у = 0,09

Найденную таким образом среднюю величину ир„ принимаем за номинальное значение приведенного люфта Предельно-допустимый норматив осрыпр определяем по формуле (7).

арм"р= 2,126 + 1,5 0,202 = 2,429 « 2,43 град Согласно теоретическим исследованиям величина суммарного люфта в рулевом управлении складывается из зазоров в рулевом механизме и приводе В случае достижения величины суммарного и приведенного люфта в системе предельно-допустимых значений в 5,0 и 2,43 град соответственно, необратимые смещения в рулевом приводе вызовут люфт

огРП =аРу -аРМ= 2,57 град Полученные значения предельно-допустимых нормативов диагностических параметров «рм и арп являются основными элементами в системе оперативного управления техническим состоянием рулевого управления автомобилей Отклонение величины люфта за пределы допуска, вызываемые или возникновением неисправностей, или нарушением режимов работы системы, служит основой для принятия решения о проведении необходимых технических воздействий (операций углубленного диагностирования, регулировок, ремонта)

В четвертой главе определена оптимальная периодичность диагностирования рулевого управления автомобиля, при которой обеспечивается условие высокая безотказность его работы при минимальных удельных затратах на эксплуатацию Результаты экспериментальных исследований по изложенной в главе 2 методике

позволили получить оптимальную периодичность хл Представленные на рис 9 зависимости подтверждают это

= 15000 км

О 3 3 6 79 10 28 13 77 17 26 20 75 24 25 27 74 3124 34 73 38 23 41 72 Наработка-^ тыс км * Кривая затрат на ТО и Д —♦—Кривая затрат на ТР

-«■-Кривая суммарных затрат на ТО Д ТР —•—Вероятность отказа

Рис 9 Определение периодичности контроля показателей работоспособности рулевого управления экономико-вероятностным методом

Для упрощения процесса поиска неисправностей в рулевом управлении и подвеске автомобиля разработана компьютерная программа, позволяющая по одному или нескольким диагностическим параметрам указать оператору на причину неисправности, дать рекомендации по необходимым операциям технического обслуживания или ремонта Программа представляет собой систему управления базой данных (БД), в которой хранятся все сведения о выполненных и назначаемых технических воздействиях по каждому обслуживаемому автомобилю

Алгоритм работы с программой предусматривает следующие операции

- оператор с установленной периодичностью вносит значения диагностических параметров в память компьютера, осуществляет поиск БД имеющейся информации,

- программа воспринимает вводимые данные, обрабатывает их согласно разработанному алгоритму, сравнивает с предельно-допустимыми значениями и выдает заключение,

- если все параметры находятся в пределах нормы, компьютер сообщит об этом оператору, при отклонении какого-либо из параметров за пределы допуска, компьютер предложит ряд конкретных действий,

- данные о выполненных технических воздействиях заносятся в БД

Применение компьютерных технологий по сбору и обработке информации дает возможность обслуживающему персоналу учитывать каждый из множества параметров технического

состояния систем автомобиля, влияющих на безопасность движения. В результате анализа полученной информации

определяются конкретные

неисправности и назначаются необходимые профилактические или ремонтные операции.

I [редложенная система

управления Техническим

состоянием внедрено на СТОЛ ООО «М-Авто». При оценке экономической эффективности внедрения сравнивались два варианта: за основной взят вариант с внедрением системы управления техническим состоянием рулевого управления на основе диагностической информации, а за альтернативный - вариант организации ТО и ремонта в соответствии с нормативно-тех ни чес кой документацией завода-изготовителя

автомобилей.

За счет повышения эффективности контрольно-диагнос! ических операций, снижения их трудоемкости и автоматического формирования требуемого комплекса технических, воздействии, направленного на предупреждение отказов системы рулевого управления и устранения причин неисправностей, удалось получить средний г одовой экономический эффект от внедрения разработанной системы в производственный процесс СТО А ООО «М-Авто» - 163,6 тыс. руб.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Предложена система управления режимами ТО и ремонта рулевою управления «по состоянию» В качестве управляющих элементов системы выбрана информация о величине суммарного и приведенного люфта, обоснованы их предельно-допустимые значения: приведенный люфт -

аР„"1 =2,43 град., суммарный люф! - <*w =5,0 град.

2. Установлена зависимость между диагностическим «приведенный люфт» и структурным «зазор в зубчатом зацеплении» параметрами,

щ

Д*нны# в баз*

Иаре-эдтс

Г ОС НО.Т-Ч' 1«Ы»НИЙ5

Гол Bailara АТС J» CS

Л 1-1-1*1-1

?*гуш*>пр<)А«гд1С fwS

Результаты диагностирования

Э&Тмюбпр* [м* ~ 'керт е Ftl (гсвО) МО

tjpJt-^f л» ч] • j fy (Грлд^ (Í7

Лево* noneco Право» колесо

Jt сл trffflill

fñ«

_J WWV-I j

Pf тультат оСра&откм а анида

[И "

Рис. 10- Рабочее окно программы, реализующей методику управления техническим состоянием рулевого управления автомобилей в эксплуатации

позволяющая оценить степень износа передаточной пары рулевого механизма без его демонтажа с автомобиля

3 Теоретически обоснована и экспериментально подтверждена оптимальная периодичность контроля показателей работоспособности (суммарный и приведенный люфт в рулевом управлении), которая составила 15 тыс км пробега

4 Разработана многофакторная модель и алгоритм поиска неисправностей при отклонении диагностических параметров от нормативных значений, позволяющие с наименьшими затратами на ТО и ремонт поддерживать рулевое управление автомобиля в технически исправном состоянии

5 Разработано и внедрено в производство программное обеспечение системы управления работоспособностью рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ на базе персональных ЭВМ, позволяющее по одному или нескольким диагностическим параметрам указать на причину неисправности и дать рекомендации по регулировочным и другим операциям технического обслуживания или ремонта

6 Разработанная система управления работоспособностью рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ внедрена на СТОА ООО «М-Авто» и может быть рекомендована для использования на других предприятиях системы автотехобслуживания, в том числе при проведении государственного технического осмотра, поскольку дает возможность объективной оценки его эксплуатационного состояния и выявления причин неисправностей

7 Средний годовой экономический эффект от внедрения разработанной системы поддержания автомобилей в технически исправном состоянии для СТОА ООО М-Авто» составил 163,6 тыс руб

8 Дальнейшие исследования целесообразно проводить в следующих направлениях

- разработка методов и средств контроля систем автомобиля, непосредственно влияющих на безопасность движения, для дальнейшего использования их в качестве бортовых диагностических устройств,

- разработка автоматизированных систем управления техническим состоянием автомобилей на основе диагностической информации, полученной, в том числе, и средствами бортовой диагностики

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В РАБОТАХ

1 Денисов И В Влияние технического состояния рулевого управления автомобилей на безопасность движения / Ю В Баженов, И В Денисов // Фундаментальные и прикладные проблемы совершенствования поршневых двигателей Материалы X Междунар науч -прак конф Владим гос ун-т - Владимир «Издательство «Посад», 2005 - 153 с - ISBN - 5-86953-146-2

2 Денисов И В Анализ методов оценки технического состояния рулевого управления автомобилей / Ю В Баженов, И В Денисов // Фундаментальные и прикладные проблемы совершенствования поршневых двигателей Материалы X Междунар науч -прак конф Владим гос ун-т - Владимир «Издательство «Посад», 2005 - 153 с -ISBN - 5-86953-146-2

3 Денисов ИВ О проблеме технического состояния рулевых управлений переднеприводных легковых автомобилей / Ю В Баженов, И В Денисов // Проектирование, испытание, эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов Сборник материалов междунар научн -техн конф /(г -Нижний Новгород, 17-19 ноября 2005г ), Редкол Л H Орлов, и др - Нижний Новгород Тип «Нижегородский коммерческий институт», 2005 - 314 с ISBN - 5-93272-314-9

4 Денисов И В К оценке технического состояния рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ / Ю В Баженов, И В Денисов // Проблемы качества и эксплуатации автотранспортных средств Материалы IV междунар науч -техн конф Пензен гос ун-т архитектуры и строительства - Пенза, 2006- 439 с

5 Денисов И В Методика оценки технического состояния рулевых управлений переднеприводных легковых автомобилей / Ю В Баженов, И В Денисов // Сборник трудов по ма1ериалам 64-ой научно-методической и научно-исследовательской конференции «Проблемы технической эксплуатации и автосервиса подвижного состава автомобильного транспорта» Издание МАДИ (ГТУ), 2006 -249 с

6 Денисов И В Методика решения задачи управления эксплуатационной надежностью рулевого управления / ЮВ Баженов, И В Денисов // Актуальные проблемы управления качеством производства и эксплуатации транспорт ых средств Материалы XI Междунар науч -прак конф Владим гос ун-т -Владимир «Издательство «Посад», 2006 - 305 с - ISBN - 5-86953157-8

7 Денисов И В Датчики устройства проверки технического состояния рулевого управления (УП ТС РУ) / Ю В Баженов, И В Денисов // Актуальные проблемы управления качеством производства и эксплуатации транспортных средств- Материалы XI Междунар науч -прак конф Владим гос ун-т- Владимир «Издательство «Посад», 2006 -305с -ISBN - 5-86953-157-8

8 Денисов И В К оценке технического состояния элементов рулевого управления / Ю В Баженов, И В Денисов // Актуальные проблемы управления качеством производства и эксплуатации транспортных средств Материалы XI Междунар науч -прак конф Владим гос унт- Владимир «Издательство «Посад», 2006 - 305 с - ISBN - 586953-157-8

9 Денисов И В Результаты исследований эксплуатационной надежности рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ / ЮВ Баженов, ИВ Денисов // Проблемы эксплуатации и обслуживания транспортно-технологических машин1 Материалы международной научно-технической конференции Часть 1 - Тюмень ТюмГНГУ,2007 - 188 с - ISBN - 978-5-88465-808-7

10 Денисов ИВ Методика поэлементного диагностирования рулевого управления с реечным механизмом / Ю В Баженов, И В Денисов // Автотранспортные предприятия - 2007 - №7 с 42-45

Подписано в печагь 09 10 07 Формат 60x84/16 Уел печ л 1,39 Тираж ЮОэкз Заказ Издательство Владимирского государственного университет 600000, Владимир, ул Горького, 87

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ дорожно-транспортной аварийности на автомобильном транспорте в Российской Федерации

1.2. Обеспечение надежности автотранспортных средств в эксплуатации

1.3. Влияние технического состояния рулевого управления на эксплуатационные свойства автомобиля

1.4. Методы управления надежностью машин в эксплуатации

1.5. Обзор методов и средств диагностирования технического состояния рулевых управлений автотранспортных средств

1.6. Выводы по первой главе

1.7. Цели, задачи и общая методика исследования

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Модель управления техническим состоянием рулевого управления в условиях эксплуатации

2.2. Математическая модель механизма формирования люфта в рулевом управлении автомобилей с приводом на передние колеса

2.3. Теоретические основы к разработке метода поэлементного диагностирования рулевого управления

2.3.1. Выбор и обоснование диагностических параметров при оценке технического состояния рулевого управления

2.3.2. Многофакторная модель поиска неисправностей

2.3.3. Разработка алгоритма поэлементного диагностирования рулевого управления переднеприводных автомобилей с реечным механизмом

2.3.4. Средства диагностирования рулевого управления

2.4. Определение оптимальных нормативов управления техническим состоянием рулевого управления

2.5. Выводы по второй главе

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

3.1. Методика исследований

3.2. Метрологическое обеспечение экспериментальных исследований

3.3. Анализ статистических данных по эксплуатационной надежности рулевого управления

3.4. Динамика изменения диагностического параметра «приведенный люфт в рулевом управлении» и его предельно-допустимое значение

3.5. Выводы по третьей главе

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМ СОСТОЯНИЕМ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЕЙ

4.1. Обоснование оптимальной периодичности диагностирования рулевого управления автомобилей

4.2. Разработка комплекса технических воздействий, направленных на поддержание автомобиля в технически исправном состоянии

4.2.1. Стратегия формирования комплекса технических воздействий, направленных на поддержание автомобиля в технически исправном состоянии

4.2.2. Реализующий алгоритм поиска неисправностей разрабатываемого комплекса технических воздействий

4.3. Автоматизация системы управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей

4.4. Разработка системы управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей

4.5. Оценка эффективности разработанной системы поддержания рулевого управления переднеприводных автомобилей

ВАЗ в технически исправном состоянии

4.6. Предложения по снижению высокой дорожно-транспортной аварийности в РФ

4.6.1. Рекомендации по совершенствованию системы государственного технического осмотра автотранспортных средств

4.6.2. Обоснование необходимости установки бортовых диагностических устройств в конструкцию автомобиля

4.7. Выводы по четвертой главе

Активно развивающийся парк автотранспортных средств в РФ позволяет решать важные социально-экономические задачи, поставленные обществом. Однако автомобилизация России, проходящая на фоне старения парка, стала причиной устойчивого роста дорожно-транспортной аварийности, уровень которой в стране остается недопустимо высоким. Последствия ДТП, связанные с гибелью и ранением людей, потерей (повреждением) материальных ценностей, наносят значительный ущерб экономике РФ.

Исследованиями в области безопасности движения установлено, что основными причинами ДТП являются неправильные действия водителей, несоответствующие требованиям безопасности дороги, сложные дорожные условия, а так же технические неисправности транспортных средств. Порядка 15% случаев ДТП от общего их числа происходят вследствие эксплуатации автомобилей с неисправностями систем, непосредственно влияющих на активную безопасность. Согласно статистическим данным они связаны с отказами тормозных систем (41%) и рулевого управления (17%). При этом около 30 % всех ДТП, произошедших вследствие технических неисправностей автомобилей, вызваны неудовлетворительным качеством их технического обслуживания и ремонта.

Поэтому одним из важнейших направлений в решении проблемы снижения дорожно-транспортной аварийности является повышение качества ТО и ремонта автомобилей за счет внедрения стратегии их выполнения по техническому состоянию, базирующейся на эффективных методах и средствах диагностирования.

В этой связи актуальными являются исследования, связанные с разработкой методики управления техническим состоянием рулевого управления и направленные на поддержание его работоспособности на требуемом уровне при выполнении ТО и ремонта.

Целью данного исследования является разработка эффективной системы поддержания рулевого управления в технически исправном состоянии на основе диагностической информации.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие взаимосвязанные задачи:

1. Разработать схему управления техническим состоянием рулевого управления в условиях эксплуатации.

2. Разработать математическую модель механизма формирования люфта в рулевом управлении автомобилей с приводом на передние управляемые колеса.

3. Разработать модель структурно-следственных связей структурных и диагностических параметров системы рулевого управления.

4. Произвести выбор и обоснование комплекса диагностических параметров для оценки технического состояния рулевого управления.

5. Исследовать эксплуатационную надежность элементов рулевого управления.

6. Обосновать стратегию формирования комплекса технических воздействий по рулевому управлению автомобилей и сформировать алгоритм и методику поиска неисправностей в системе.

7. В соответствии с методикой и алгоритмом поиска неисправностей обосновать перечень необходимого диагностического оборудования для контроля технического состояния рулевого управления автомобилей.

8. Разработать программное обеспечение системы управления техническим состоянием рулевого управления с адаптацией ее к реальным условиям эксплуатации.

9. Осуществить опытно-производственную проверку предлагаемой системы, оценить её эффективность и дать общие рекомендации по внедрению.

Объектом исследования является система поддержания работоспособности рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ.

Научная новизна заключается в разработке:

- системы управления техническим состоянием рулевого управления автомобилей на основе диагностической информации с применением информационных технологий;

- нормативов управления, в качестве которых приняты предельно-допустимые значения суммарного и приведенного люфтов в рулевом управлении;

- методики поэлементной оценки технического состояния рулевого управления автотранспортных средств (АТС);

- многофакторной модели поиска неисправностей и алгоритма ее реализации.

Практическую ценность представляет разработанная автоматизированная система управления работоспособностью рулевого управления автомобилей с алгоритмом поиска конкретных неисправностей и ее программное обеспечение, внедрение которой в производство повышает надежность автотранспортных средств и сокращает затраты на поддержание их в технически исправном состоянии, а так же способствует снижению дорожно-транспортной аварийности.

Реализация результатов работы. Разработанная система управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ внедрена в производство на СТО А Авто-Тракт ООО «М-Авто».

Основные положения, выносимые на защиту:

- система управления режимами ТО и ремонта рулевого управления автомобилей с использованием стратегии по техническому состоянию;

- методика определения оптимальных нормативов управления;

- схема связей структурных и диагностических параметров рулевого управления переднеприводных автомобилей и алгоритмы поиска неисправностей;

- многофакторная модель поиска неисправностей при отклонениях величин суммарного и приведенного люфтов в рулевом управлении от нормативных значений;

- методика поэлементной оценки технического состояния системы рулевого управления переднеприводных автомобилей с реечным механизмом;

- результаты экспериментальных исследований по установлению предельно-допустимых значений показателей работоспособности рулевого управления; программное обеспечение системы управления техническим состоянием рулевого управления переднеприводных автомобилей;

- предложения по повышению безопасности АТС в условиях эксплуатации.

Апробация работы. Основные результаты исследования доложены и обсуждены на X Международной научно-технической конференции «Фундаментальные и прикладные проблемы совершенствования поршневых двигателей» (Владимир, 2005 г.); 64-ой Научно-методической и научно-исследовательской конференции «Проблемы технической эксплуатации и автосервиса подвижного состава автомобильного транспорта» (Москва, 2006); X и XI Международных научно-практических конференциях «Актуальные проблемы управления качеством производства и эксплуатации автотранспортных средств» (Владимир, 2004, 2006 гг.); научно-методических семинарах кафедры «Автомобильный транспорт» ВлГУ (2004 -2007 гг.)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 11 научных статьях, в том числе в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Структура и объем работы. Структура и объем диссертации определены поставленной целью, задачами и логикой исследования. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов, списка используемой литературы (156 наименований), 4 приложений (10 страниц). Объем диссертации составляет 178 страниц машинописного текста (в том числе 12 таблиц и 63 иллюстрации).

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Предложена система управления режимами ТО и ремонта рулевого управления «по состоянию». В качестве управляющих элементов системы выбрана информация о величине суммарного и приведенного люфта, обоснованы их предельно-допустимые значения: приведенный люфт осрмпр=2,43 град., суммарный люфт - осру=5,0 град.

2. Установлена зависимость между диагностическим «приведенный люфт» и структурным - «зазор в зубчатом зацеплении» параметрами, позволяющая оценить степень износа передаточной пары рулевого механизма без его демонтажа с автомобиля.

3. Теоретически обоснована и экспериментально подтверждена оптимальная периодичность контроля показателей работоспособности (суммарный и приведенный люфт в рулевом управлении), которая составила 15 тыс. км. пробега.

4. Разработана многофакторная модель и алгоритм поиска неисправностей при отклонении диагностических параметров от нормативных значений, позволяющие с наименьшими затратами на ТО и ремонт поддерживать рулевое управление автомобиля в технически исправном состоянии.

5. Разработано и внедрено в производство программное обеспечение системы управления работоспособностью рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ на базе персональных ЭВМ, позволяющее по одному или нескольким диагностическим параметрам указать на причину неисправности и дать рекомендации по регулировочным и другим операциям технического обслуживания или ремонта.

6. Разработанная система управления работоспособностью рулевого управления переднеприводных автомобилей ВАЗ внедрена на СТОА ООО «М-Авто» и может быть рекомендована для использования на других предприятиях системы автотехобслуживания, в том числе при проведении государственного технического осмотра, поскольку дает возможность объективной оценки его эксплуатационного состояния и выявления причин неисправностей.

7. Средний годовой экономический эффект от внедрения разработанной системы поддержания автомобилей в технически исправном состоянии для СТОА ООО М-Авто» составил 163,6 тыс.руб.

8. Дальнейшие исследования целесообразно проводить в следующих направлениях:

- разработка методов и средств контроля систем автомобиля, непосредственно влияющих на безопасность движения, для дальнейшего использования их в качестве бортовых диагностических устройств;

- разработка автоматизированных систем управления техническим состоянием автомобилей на основе диагностической информации, полученной, в том числе, и средствами бортовой диагностики.

1. Абрамов, В.А. Оптимизация периодичности профилактики автомобилей / В.А.Абрамов, A.A. Лудченко. Киев: Техника, 1975. - 48 с.

2. Авдонькин, Ф.Н. Оптимизация изменения технического состояния автомобиля в процессе эксплуатацию./ Ф.Н. Авдонькин. -М.:Транспорт, 1993.-350 с.

3. Автопарк России-2005. Автомобильный клондайк: информ.-аналит. журн. / учредитель ОАО «За рулем».- М.: За рулем, 2005, № 12 ISSN 0321-4249.

4. Антонец, И.В. Математическая обработка результатов эксперимента : методические указания для студентов специальности 120100 / И.В. Антонец, Н.В. Еремин- Ульяновск : УлГТУ, 2004. 21 с.

5. Алехин, Д.Б. Управление техническим состоянием подвижного состава на основе информации об интенсивности и характере износа протектора шин: Дис. . канд. техн. наук / Д.Б. Алехин. Владимир, 2000.

6. Алифанов, А. Л. Методические основы прогнозирования потребности в ремонтах агрегатов и автомобилей для обеспечения работоспособности автомобильного парка северного региона : Дис. д-ра техн. наук : 05.22.10 М., 1999.-362 с.

7. Аринин, И.Н. Прогнозирование остаточного ресурса элементов РУ автомобилей ГАЗ-24Т/ И.Н. Аринин, В.Н. Гамаюнов, A.A. Плеханов // Автомобильный транспорт. 1977, - №8. - С. 28-30.

8. Аринин, И.Н. Техническая эксплуатация автомобилей / И.Н.Аринин, С.И.Коновалов, Ю.В.Баженов (Серия Высшее профессиональное образование) - Ростов н/Д: Феникс, 2004. - 315 с.

9. Афанасьев Л.Л. Конструктивная безопасность автомобиля /Л.Л. Афанасьев, А.Б. Дъяков, В.А. Иларионов. М.: Машиностроение, 1983. -215с.

10. Аринин, И.Н., Техническая эксплуатация автомобилей. (Управление технической готовностью подвижного состава): Учеб. пособие / И.Н.Аринин, С.И.Коновалов, Ю.В.Баженов, A.A. Бочков Владим. гос. ун-т. Владимир, 2003. 247 с. ISBN 5-89368-090-1

11. Баженов, Ю.В. Основы теории надежности машин: учебн. пособие / Ю.В. Баженов; Владим.гос.ун-т. Владимир, 2006. - 156 с.

12. Бароночников, М.Л. Магниторезисторы / М.Л. Бароночников // Радио. -1994. -№7. -№8.-№9.

13. Бароночников, М.Л. Микромагнитоэлектроника. Т. 1./ М.Л. Бароночников. М: ДМК Пресс, 2001. - 544с. ил.

14. Бароночников, М.Л. Микромагнитоэлектроника. Т.2./ М.Л. Бароночников. М: ДМК Пресс, 2002. - 691с. ил.

15. Балабин, И.В. Испытания автомобилей. /И.В. Балабин, Б.А. Куров, С.А. Лаптев. -М.: Машиностроение, 1988. 192 с.

16. Балабин И. В. Исследование характеристики расхода топлива при установившемся криволинейном движении автомобиля / И.В. Балабин , A.B. Кнороз // Автомобильная промышленность. 1980, - № 2. - С. 17 -19.

17. Белоусов Б.Н. САУ рулевого управления для колесных машин/ Б.Н. Белоусов, А.Г. Болдарев // Автомобильная промышленность. 2005, -№9.

18. Болдин, А.П. Научные основы разработки и использования систем внешнего и встроенного диагностирования на автомобильном транспорте. Дис. . докт. техн. наук / А.П. Болдин. Москва, 1994. -430 с.

19. Борц А.Ц. Диагностика технического состояния автомобилей /

20. A.Ц.Борц, Я.Х. Закин М.¡Транспорт, 1979. -160 с.

21. Будрин, В.П. Исследование и разработка методов безразборной технической диагностики летательных аппаратов в эксплуатации и изыскание возможностей проведения профилактических работ согласно их фактического состояния./В.П.Будрин, A.M. Сосунов.

22. М. Машиностроение, 1989. 140 с.

23. Вахламов В.К. Автомобили: Эксплуатационные свойства: учебник для студ. высш. учеб. заведений / В.К. Вахламов- М.: Издательский центр «Академия», 2005. 240 с.

24. Васильев В.А. Изменение схождения управляемых колес при движении автомобиля / В.А. Васильев // Труды МАДИ. М., 1985. - С. 97-105.

25. Венгеров И.А. Анализ и оценка безопасности дорожного движения» в РФ с 1995 по 2000 г./ Под ред. И.А. Венгерова. М.: НИИАТ «Трансконсалтинг», 2002. - 168 с.

26. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей и ее инженерные приложения / Е.С.Вентцель, Л.А. Овчаров М.: Наука, 1988.- 480 с.

27. Волков, Л.И. Управление эксплуатацией летательных комплексов / Л.И. Волков М.: Высшая школа, 1987. - 368 с.

28. Гамаюнов, В.Н. Разработка методики диагностирования рулевого управления автомобиля : Дис. . канд. техн. наук / В.Н. Гамаюнов. — Л, 1981.

29. Гамаюнов, В.Н. Анализ формирования люфта рулевого управления /

30. B.Н.Гамаюнов, А.П. Егоров // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2000, -№12.

31. Гладов, Г.И. Электроусилители рулевого управления/ Г.И.Гладов, В.И.Дюков // Автомобильная промышленность. 2003, - №3.

32. Гвоздев, В.Ф. Прогнозирование технического состояния агрегатов автомобиля с учетом условий эксплуатации: на примере заднего моста: Дис. к.т.н. спец. 05.22.10. / В.Ф. Гвоздев-Тюмень, 1985.- 180 с.

33. Говорущенко, Н.Я. Техническая эксплуатация автомобилей / Н.Я. Говорущенко. -Харьков: Вища школа, 1984.- 312 с.

34. Говорущенко, Н.Я. Диагностика технического состояния автомобилей / Н.Я. Говорущенко. Изд-во «Транспорт», 1970.-256 с.

35. Годун, И.И. Оценка технического состояния ходовой части и рулевого управления / И.И. Годун, В.З. Русаков // Автомобильный транспорт. -1979, -№1.- С. 32.

36. Голубков, В.С.Технологическое обеспечение процессов ТО и TP с учетом индивидуальных свойств автомобиля (на примере передней подвески): Дис. канд. техн. наук / В.С.Голубков, JI.JI. Зиманов. -Саранск, 1998.

37. Голомидов, A.M. Эксплуатационные свойства автомобилей с приводом на передние колеса/ A.M. Голомидов-М.: Машиностроение, 1986. -112 с.

38. Головных, И.М. Исследования возможностей оперативного корректирования периодичности ТО автомобилей по результатам диагностирования. Автореферат Дис. / И.М. Головных М., 1978.

39. Гольд, Б.В. Прочность и долговечность автомобиля / Б.В. Гольд. М.: Машиностроение, 1974.- 328 с.

40. ГОСТ 209.11-75. Техническая диагностика. Основные термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1975. -14 с.

41. ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки. М.: Издательство стандартов, 2001.-27 с.

42. ГОСТ 21624-81. Система технического обслуживания и ремонта автомобильной техники. Требования к эксплуатационной технологичности изделий. М.: Изд-во стандартов, 1981.

43. ГОСТ 25044-81. Диагностирование автомобилей, тракторов, строительных и дорожных машин. Основные положения. М.: Изд-во стандартов, 1981.

44. ГОСТ 25176-82. Средства диагностирования автомобилей, тракторов, строительных и дорожных машин. Классификация. Общие технические требования. М.: Изд-во стандартов, 1982.

45. ГОСТ 27.002-83. Надежность в технике. Термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1984.

46. ГОСТ 27.002-89. Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения. -М.: Изд-во стандартов, 1990.-36 с.

47. ГОСТ 27.103-83.Критерии отказов и предельных состояний. Надежность в технике. Основные положения. М.: Изд-во стандартов, 1984.

48. ГОСТ 27.104-84. Признаки классификации отказов и предельных состояний. Общие положения. М.: Изд-во стандартов, 1984.

49. ГОСТ 27.302-86. Надежность в технике. Методы определения допустимого отклонения параметра технического состояния и прогнозирование остаточного ресурса составных частей агрегатов и машин. М.: Изд-во стандартов, 1986.

50. ГОСТ 27.502-83. Надежность в технике. Система сбора и обработки информации. Планирование наблюдений. М.: Изд-во стандартов, 1983.

51. ГОСТ 27.503-81. Методы оценки показателей надежности. Надежность в технике. Система сбора и обработки информации. М.: Изд-во стандартов, 1981.

52. ГОСТ 8207-76. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. Основные положения. -М.: Изд-во стандартов, 1976.

53. ГОСТ Р 52302-2004. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. М.: Изд-во стандартов, 2004.

54. Грибенко, С.М. Диагностика и обслуживание автомобилей / С.М. Грибенко Ставрополь: Ставропольское кн. Изд-во, 1977.-288 с.

55. Дружинин, Г.В. Надежность автоматизированных производственных систем / Г.В. Дружинин- М.: Энергоиздат, 1987. 480 с.

56. Душина, Е.М. Метрология и электрические измерения / Е.М. Душина. -JL: Энергоатомиздат, 1987. -275 с.

57. Емелин, Н.М. Отработка систем технического обслуживания летательных аппаратов / Н.М. Емелин М.: Машиностроение, 1995. -128 с.

58. Завадский, Ю.В. Решение задач автомобильного транспорта и дорожно-строительных машин с помощью регрессивно-корреляционного анализа: учебное пособие/Ю.В. Завадский. М.: МАДИ 1981. - 116 с.

59. Завадский, Ю.В. Статистическая обработка эксперимента. / Ю.В. Завадский-М: Высш. Шк., 1976. -270 с.

60. Зиманов, J1.JI. Технологическое обеспечение процессов ТО и TP с учетом индивидуальных свойств автомобиля: На примере передней подвески: Дис. . канд. техн. наук : 05.22.10 Саранск, 1998.

61. Звонкин, Ю.З. Электронные системы автомобилей / Ю.З. Звонкин .М.: Машиностроение, 1998. 133 с.

62. Зорин, В.А. Повышение долговечности дорожно-строительных машин путем совершенствования системы технического обслуживания и ремонта : Дис. . докт. техн. наук / В.А. Зорин. Москва, 1998.

63. Зорин, В.А. Основы работоспособности технических систем: учеб. для вузов / В.А. Зорин. М.: ООО «Магистр-Пресс», 2005. - 536с.

64. Иванов, Б.С. Управление техническим обслуживанием машин / Б.С. Иванов-М.: Машиностроение, 1978. 160 с.

65. Исаид, М.Д. Автоматизация процессов диагностики неисправностей и прогноза остаточного ресурса узлов автомобилей. Дис. . канд. техн. наук спец. 05.13.16./М.Д. Исаид. Волгоград, 1998.-135 с.

66. Катаев H.H. Оценка тормозных свойств автобусов ПАЗ по результатам инструментального контроля: Автореф. Дис. .канд. тех. наук/ H.H. Катаев// ВлГУ. Владимир, 2002. 16 с.

67. Касаткин, Ф.П. Организация перевозочных услуг и безопасность транспортного процесса: Учеб. пособие / Ф.П.Касаткин, С.И.Коновалов, Э.Ф. Касаткина. Владим. гос. ун-т. Владимир, 2003. - 283 с.

68. Касаткина, Э.Ф. Разработка и исследование системы автоматизированного учета и управления затратами на шины : Дис. канд. техн. наук / Э.Ф. Касаткина. Владимир, 2000.-164 с.

69. Кислицин, Н.М. Иследование влияния углов установки управляемых колес, кинематики подвески и рулевого привода автомобиля на износ шин: Дис. канд. техн. наук/Н.М. Кислицин-Горький, 1971.

70. Кириллов, А.Г. Оперативное управление работоспособностью автомобилей по критерию расхода топлива с применением новых информационных технологий: Дис. . канд. техн. наук / А.Г. Кириллов. -Владимир. 2000.-210 с.

71. Клочков В. Оценка технического состояния рулевого управления / В. Клочков, О. Коликов, А. Окулов // автомобильный транспорт.-1978. -№3.-С. 35-36.

72. Коньков, В.А. Исследование и разработка рациональной организации и технологии диагностирования элементов ходовой части и рулевого управления в процессе ТО. Автореферат дисс. / В.А. Коньков. М., 1977.

73. Колов, Д.А. Разработка информационных ресурсосберегающих технологий управления расходом и затратами на топливо автобусов городских маршрутов: Дис. . канд. техн. наук / Д.А. Колов. -Владимир, 2005.

74. Коноплянко В.И. Организация и безопасность дорожного движения:Учебник для вузов /В.И. Коноплянко, О.П. Гуджоян, В.В. Зырянов, A.B. Косолапов. Кемерово: Кузбассвузиздат, 1998. - 236 с.

75. Концепция развития автомобильной промышленности России до 2010 г.

76. Коновалов, С.И. Моделирование производственных процессов автомобильного транспорта. Учебн. пособие / Владим. гос. ун-т; Сост. С.И. Коновалов С.И., С.А.Максимов, В.В. Савин. Владимир, 2005. -244 с.

77. Королев, Н.К. Обеспечение эксплуатационной надежности автотранспортных средств. / Н.К. Королев. Кишенев, 1988.-234 с.

78. Крамаренко, Г.В. Диагностика и техническое обслуживание переднего моста и рулевого управления / Г.В. Крамаренко, А.П. Болдин,

79. В.А.Коньков // Автомобильный транспорт. 1976, - №8.

80. Крамаренко, Г.В. К вопросу о наивыгоднейшем режиме технического обслуживания автомобилей / Г.В. Крамаренко // Технико-экономические вопросы использования подвижного состава автомобильного транспорта. М., 1956.

81. Кузьмин, H.A. Процессы и закономерности изменения технического состояния автомобилей в эксплуатации / H.A. Кузьмин. Н.Новгород, 2002.

82. Кузнецов, Е.С. Управление технической эксплуатацией автомобилей / Е.С. Кузнецов. М.: Транспорт, 1990. - 272 с.

83. Кузнецов, Е.С. Теоретические основы технической эксплуатации: учеб. пособие / Е.С. Кузнецов. М.: МАДИ, 1982. - 123 с.

84. Кузнецов, Е.С. Техническая эксплуатация автомобилей: учеб. для вузов / Е.С.Кузнецов, А.П. Болдин. М.: Наука, 2001. - 535 с.

85. Кузнецов, Е.С. Методика определения показателей надежности автомобилей при проведении сравнительных эксплуатационных испытаний в условиях международных перевозок / Е.С.Кузнецов, М.А. Низов. Москва: МАДИ, АСМАП, 2002. - 200 с.

86. Кудрин, А. И. Люфт-детекторы для контроля элементов подвески и рулевого управления автомобиля/А. И. Кудрин, А. А. Блюденов. //Конструирование и эксплуатация наземных транспортных машин: Сб.тр.-Челябинск: Изд-во ЮУрГУ,2002.-С. 124-130.

87. Кушвид, Р.П. Углы увода передних колес и изнашивание шин автомобиля/ Р.П. Кушвид// Автомобильная промышленность. 2004, -№8.

88. Литвинов, A.C. Исследование кинематики рулевого управления с учетом кинематики подвески/ A.C. Литвинов, Ю.М. Немцов, С.А. Тимофеев // Автомобильная промышленность. 1980, - №1. С. 11-13.

89. Литвинов, A.C.Управляемость и устойчивость автомобиля / A.C. Литвинов.-М.: Машиностроение, 1971. 416 с.

90. Лукинский В.И. Прогнозирование надежности автомобилей. / В.И.Лукинский, Е.И. Зайцев-Л.: Политехника, 1991.-222 с.

91. Лукин, П.П. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для студентов втузов, обучающихся по спец. «Автомобили и тракторы/П.П. Лукин, Г.А. Гаспарянц, В.Ф. Родионов. -М.: Машиностроение, 1984. -376 с.

92. Лысов, М.С. Рулевые управления автомобилей / М.С. Лысов. М.: Машиностроение, 1972. - 600 с.

93. Малюков, A.A. Пункт экспресс-диагностики грузовых автомобилей / A.A. Малюков //Автомобильный транспорт.- 1969, №6.

94. Маньшин, Г.Г. Методы профилактического обслуживания эргатических систем / Г.Г. Маньшин. Минск: Наука и техника, 1983. - 222 с.

95. Мирошников, Л.В. Диагностирование технического состояния автомобилей на автотранспортных предприятиях / Л.В. Мирошников -М., Транспорт, 1977.-263 с.

96. Михлин, В.М. Прогнозирование технического состояния машин / В.М. Михлин- М.: колос, 1976. 287 с.

97. Мороз, С.М. Государственное регулирование ответственности за техническое состояние транспортных средств /С.М. Мороз Автомобильный транспорт.-2000. №12.-с.39

98. Мороз, С.М. Комментарии к ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки./С.М. Мороз. М.:НИИАТ «Транконссалтинг», 2001. - 248 с.

99. Москвитин А. Бесконтактные емкостные датчики / А. Москвитин //Радио.-2002.-№Ю.-С.38.

100. Наркевич, Э. И. Тягово-скоростные свойства и топливная экономичность городских автобусов / Э.И. Наркевич // Автомобильная промышленность. 1981, - № 8. - С. 15-17.

101. Никитин, Е.А. Диагностирование дизелей / Е.А. Никитин. М.: Машиностроение, 1987.-224 с.

102. Никитин, В.А. Методы и средства измерений, испытаний и контроля: Учебное пособие 2-е изд. перераб. и доп. / В.А.Никитин, C.B. Бойко. -Оренбург ГОУ ОГУ, 2004. - 462 с.

103. Нуждин, Р.В. Оценка тормозных свойств автотранспортных средств при инструментальной диагностике : Дис. канд. техн. наук: 05.22.10 Владимир, 2000.

104. Осепчугов, В.В. Автомобиль: анализ конструкций, элементы расчета: учебник для студентов вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство» / В.В.Осепчугов, А.К.Фрумкин. М.: Машиностроение, 1989. - 304 с.

105. Отраслевой стандарт «Управляемость и устойчивость автомобилей». Общие технические требования. ОСТ 37.001.487-89. М.: Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР, 1991. - 6 с.

106. Отраслевой стандарт «Управляемость и устойчивость автомобилей». Методы испытаний. ОСТ 37.001.471-88. -М.: Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР, 1989. -47 с.

107. Отраслевой стандарт «Шаровые шарниры». Общиетехнические требования. Методы испытаний. ОСТ 37.001.613-2002. -М.: Изд-во стандартов, 2002.

108. Панов, Н.С. Индуктивный измеритель перемещений / Н.С. Панов, А.И. Вишницкий//Радио. 1988. -№9.-С. 16-17.

109. Прудовский, Б.Д. Управление технической эксплуатацией автомобилей по нормативным показателям./ Б.Д.Прудовский, В.Д. Ухарский.

110. М. ¡Транспорт, 1990.-239 с.

111. Разговоров, К.И. Разработка оптимальной системы поддержания автомобилей в работоспособном состоянии (на примере передней подвески и рулевого привода переднеприводных автомобилей семейства ВАЗ): Дис. канд. техн. наук / К.И. Разговоров. Владимир, 2003.

112. Раймпель, И. Шасси автомобиля: рулевое управление: Пер. с нем./ И. Раймпель. М.: Машиностроение, 1987. - 232 с.

113. Руководящий документ «Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами». РД 37.001.005-86. М.: Изд-во стандартов, 1986.

114. Руководящий документ РД 37.001.615-2002. «Резинометаллические шарниры». Общие технические требования. Методы испытаний. М.: Изд-во стандартов, 2002.

115. Ревин, A.A. Кинематические связи управляемых колес с рулевым приводом / Ревин A.A., Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность.-2005, №5.

116. Решетов, Д.Н. Надежность машин: Учеб. пособие для машиностр. Спец. Вузов/ Д.Н.Решетов, А.С.Иванов, В.З.Фадеев. М.:Высш. Шк., 1988.238 с.

117. Руководство по эксплуатации, техническому обслуживанию и ремонту автомобилей ВАЗ-2109. М.: Ливр, 2004.

118. Русаков, В.З. Безопасность автотранспортных средств в эксплуатации: Дис. докт. техн. наук / В.З. Русаков. Москва, 2004. - 337 с.

119. Рябчинский, А.И. Устойчивость и управляемость автомобиля и безопасность дорожного движения / А.И. Рябчинский, В.З. Русаков, Е.А. Козырева. Шахты: Изд-во ЮРГУЭС, 2003.

120. Рязанцев В.И. Автоматическое регулирование угла схождения колес при движении автомобиля/ В.И. Рязанцев// Автомобильная промышленность.-2003, №10.

121. Серов, A.B. Управление эффективностью и качеством работы машин в условиях эксплуатации / А.В.Серов. М.: Из-во стандартов, 1979. - 148 с.

122. Сергеев, А.Г. Точность и достоверность диагностики автомобилей / А.Г. Сергеев. М.: Транспорт, 1980. - 188 с.

123. Сергеев, А.Г. Метрологические основы технической диагностики автомобиля: Учебное пособие / А.Г. Сергеев. Рязань, 1976. - 104 с.

124. Сергеев, А.Г. Метрологическое обеспечение эксплуатации технических систем / А.Г. Сергеев. М.: Изд-во МГОУ А/О «Росвузнаука», 1994. -350 с.

125. Синдеев, И.М. Диагностирование и прогнозирование технического состояния авиационного оборудования. / И.М. Синдеев. М.: Транспорт, 1984.-262 с.

126. Сироткин, A.B. Проблемы повышения эксплуатационной безопасности АТС / A.B. Сироткин, С.Г. Зубриський // Автомобильная промышленность. 2006, - №5.

127. Смеляков, H.H. Техническое обслуживание машин и оборудования зарубежными фирмами / H.H. Смелякова. -М.: Внешторгиздат, 1973. -497с.

128. Смирнов, H.H. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию. / Н.Н.Смирнов, A.A. Ицкович. М.:Транспорт, 1987. - 272 с.

129. Смирнов, К. А. Разработка системы формирования комплексов технических воздействий при ремонте двигателей по состоянию (на примере двигателя 3M3-4063.10): Дис. канд. техн. наук / К.А. Смирнов. Владимир, 2005.

130. Смирнов, В.Л. Автомобили ВАЗ-2108, 2109, 21099, 2115: «Трудоемкости работ (услуг) по техническому обслуживанию и ремонту»/ В.Л.Смирнов, Ю.С.Прохоров, В.Л.Костенков, B.C. Боюр //ОАО НВП «ИТЦ АВТО»: Тольятти, 2001.- 126 с.

131. Соцков, Д.А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении. Дис. . докт. техн. наук/Д.А.Соцков. - МАДИ, М., 1990, -565.С

132. Спичкин, Г.В. Диагностирование технического состояния автомобилей./ Г.В.Спичкин, А.М.Третьяков, Б.Л. Либин. М.: Транспорт, 1986.-352 с.

133. Тимофеева, С.И. Повышение активной безопасности автотранспортных средств в эксплуатации на основе оптимизации распределения и регулирования тормозных сил : Дис. канд. техн. наук : 05.22.10, 05.05.03 Владимир, 2000.

134. Третьяк, Л.Н. Обработка результатов наблюдений: Учебное пособие / Л.Н. Третьяк. Оренбург: ГОУ ОГУ, 2004. -171 с.

135. Тризяк, В.А. Повышение надежности автомобилей. / В.А. Тризяк. -М. Транспорт, 1980.-88 с.

136. Туревский, И.С. Теория автомобиля: учеб. пособие /И.С. Туревский-М.: Высш. Шк., 2005. 240 с.

137. Турсунов, A.A. Управление работоспособностью автомобилей в горных условиях эксплуатации. Автореферат Дис. канд.техн.наук спец. 05.22.10./ A.A. Турсунов. Владимир, 2002. - 42 с.

138. Умиров, М.Т. Исследование и совершенствование методов управления надежностью агрегатов дорожных машин в эксплуатации : Дис. канд.тех.наук / М.Т. Умиров. Москва, 1981.

139. Филимонов, A.A. Силовой метод ориентации автомобилей на диагностическом стенде / A.A. Филимонов// Автомобильный транспорт. 1967,-№9.-С. 30-32.

140. Хачатуров, A.A. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель/ А.А.Хачатуров, В.Л.Афанасьев, В.С.Васильев и др.-М.: Машиностроение, 1976. 535 с.

141. Харазов, A.M. Бортовые системы диагностирования легковых автмобилей (Обзорная информация). / А.М.Харазов, Б.И. Таранцев. -М.: НИИНавтопром, 1979. 54 с.

142. Харазов, A.M. Диагностическое обеспечение технического обслуживания и ремонта автомобилей: Справочное пособие для ПТУ. /

143. A.М.Харазов. М.: Высш.шк., 1990. - 208 с.

144. Чайковский, И.П. Рулевые управления автомобилей / И.П. Чайковский, П.А. Саломатин. -М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

145. Червонный, A.A. Надежность сложных систем / А.А.Червоный,

146. B.И.Лукъященко, Л.В. Котин. М.: Машиностроение, 1976. - 288 с.

147. Цикерман, Л.Я. Автоматическая диагностика и прогнозирование технического состояния автомобиля. / Л.Я.Цикерман. -М.:Высш.шк., 1972.-116 с.

148. Шейнин, A.M. Основные принципы управления надежностью машин в эксплуатации / А.М.Шейнин. М.: Знание, 1977.

149. Явленский, К.И. Вибродиагностика и прогнозирование качества механических систем / К.И.Явленский, А.К. Явленский Л.: Машиностроение, 1983. -239 с.

150. Якушев, А.И. Взамозаменяемость, стандартизация и технические измерения: Учебник для втузов/ А.И.Якушев, Л.Н.Воронцов, Н.М. Федотов. 6-е изд., перераб. и дополн. -М.Машиностроение, 1986. -352 с.

151. Ярошенко П. Метод контроля рулевого управления с применением пробной нагрузки / П. Ярошенко // Автомобильный транспорт. 1975, -№3. - С. 32-34.

152. Ясенков, Е.П. Периодичность регулирования рулевого управления и изнашивание шин управляемых колес/ Е.П. Ясенков// Автомобильная промышленность. 2006, - №10.

153. Ясенков. Е.П. Теоретические предпосылки снижения интенсивности изнашивания шин управляемых колес автомобиля/ Е.П. Ясенков// Автомобильная промышленность. 2006, - №4.

154. Akita R. Present and future of four-wheel-steering technology //JSAE Review.- 1992.V.13.-№1. PP.52-57.

155. Furukawa Y., Nakaya H. Effects of steering response characteristics on control performance of the Driver-Vehicle system // Int. J. of Vehicle Design.-1986. Special Issue on vehicle safety. - PP. 262-278.

156. Harada H., Hashimoto Т., Watari A. The theory of stability and controllability in consideration of compliances of suspension and steering system //Vehicle system dynamics/ 1979.V.8.-№2/3. PP.217-228.

157. Nakaya H.,Oguchi Y. Characteristics of the four-wheel steering vehicle and its future prospects // Int. J. of Vehicle design. 1987. V.8.-№3. - PP.314325.