автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Теоретические основы выбора кинематических характеристик рулевого управления и подвески

ВВВДЕНИЕ.

Глава I СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА В ОБЛАСТИ РАЗВИТИЯ МЕТОДОВ • РАСЧЕТА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ И НАПРАВЛЯЮЩЕГО АППАРАТА ПОДВЕСКИ И ИХ ВЛИЯНИЯ НА УПРАВЛЯЕМОСТЬ.И УСТОЙЧИВОСТЬ АВТОМОБИЛЯ.

1.1 Обзор методов исследования влияния характе

•• ристик рулевого управления и направляющего аппарата подвески на управляемость и устойчивость автомобиля. II

1.2 Обзор методов моделирования кинематики рулевого управления и направляющего аппарата подвески. Г?

1.3 Обзор исследований по управляемости и

• • устойчивости переднеприводного автомобиля

1.4 Постановка цели и задач исследования

Глава 2 МЕЗД ОПРЩЕЛЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ И НАПРАВЛЯЩЕГО АППАРАТА ПОДВЕСКИ УПРАВЛЯЕМЫХ КОЛЕС И ИССЛЕДОВАНИЕ ИХ ВЛИЯНИЯ НА.КРИВОЛИНЕЙНОЕ, , ДВИЖЕНИЕ АВТОМОБИЛЯ.

2.1 Кинематические характеристики рулевого - управления и направляющего аппарата подвески управляемых колес.

2.1.1 Матричные преобразования в исследованиях'

- пространственных механизмов.

2.1.2 Исследование геометрии и кинематики зубчатых рулевых механизмов

2.1.3 Рулевой привод и подвеска управляемых

• колес.

2.2 Расчетные модели движения автомобиля по криволинейным траекториям . VI

2.2.1 Положение оси крена и управляемых колес

- при перемещении подрессоренной массы

2.2.2 Модель движения автомобиля с задними ведущими колесами.

2.2.3 Модель движения автомобиля с передними'

• ведущими колесами.

2.2.4 Методы определения параметров криволи-•• нейного движения автомобиля при пово-' роте рулевого колеса.

2.3 Результаты расчетов кинематических

• характеристик рулевого управления и подвески и их влияния на криволинейное движение автомобиля. Выводы и' рекомендации

Глава 3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

3.1 Цель и объекты исследования.

3.2 Иизмерительно-регистрирующая аппаратура

3.3 Методика проведения испытаний.

3.4 Сравнение результатов эксперимента и '

- расчетных данных.]

ЗАКЛКНЕНИЕ.

В решениях ШТ съезда КПСС я ноябрьского Пленума 1981 г. предусмотрено дальнейшее развитие автомобильной промышленности* Основными направлениями развития автомобялес троения являются по-вышениб качеотва я надежности выпускаемой продукции,снижение металлоемкости и повышение топливной экономичности* Важной задачей является также повышение эффективности использования автомобильного транспорта и производительности при одновременном улучшении безопасности движения* Решение поставленных задач осуществляется совершенствованием методов раочета,проектирования и конструирования отдельных узлов,агрегатов и автомобиля в целом. Этому способствует внедрение в практику конструирования ЭВМ,что также является характерной чертой современного отечественного и зарубежного автомобилестроения /1,93/. В связи с этим возникает необходимость создания специального математического обеспечения ЭВМ,поз-водящего проектировщику на стадии конструирования выбирать оптимальные конструкции узлов и агрегатов и оптимальные рабочие процессы. Появляется возможность прогнозировать такие характеристики автомобиля, которые ранее определялись только при его испытаниях. К таким характеристикам относитоя управляемость автомобиля.

Управляемость и устойчивость автомобиля тесно овязаны с производительностью и безопасностью движения,т.к. эти свойства в значительной степени определяют возможности водителя обеспечить движение о желаемыми параметрами по заданной траектории. Управляемость являетоя оовокупноотью действий водителя и динамических свойств автомобиля. На управляемость и устойчивость оказывает влияние большое количество разнообразных факторов,как конструктивные параметры оамого автомоб!шя,так и дорожные уоловия.метеоро-гические и др. Ооновнне положения теории устойчивости и управляв

- G -. .- емости автомобиля были оформулированы в работах Е.А.Чудакова и

Я.М.Певзнера. Дальнейшему исследованию криволинейного движенияи устойчивости посвящены работы Д. А. Антонова,Г.В.Зиме лева,В. А.Ила ри-онова,А.С.Литвинова,Р.В *Ротенберга,Б.С.Фалькевича,Я «Б.Фаробина, А.А.Хачатурова и др./5,22,24,36,61,70,74,78/. Тем не менее вопросы криволинейного движения,управляемости и устойчивости такого сложного объекта как автомобиль не решены окончательно* Большой практический и теоретический интерео предотавляет исследование влияния конструктивных параметров автомобиля на управляемость* Поскольку изменение траектории движения осуществляется за очет поворота колео, существенное влияние на управляемость оказывают рулевое управление и направляющий аппарат подвески. Исследование влияния кинематики этих узлов на управляемость автомобиля является одной из важных задач.

В последнее время широкое распространение за рубежом получили переднеприводные легковые автомобили* По ряду показателей устойчивости и управляемости они превосходят аналогичные заднепри-водные автомобили /75,83,94/. Производство переднеприводных автомобилей неуклонно увеличивается во всех странах* Так,например, к 1990 г. в США до9тигнет 85$ от общего числа выпускаемых легковых автомобилей /95/. Все большее число моделей переднеприводных автомобилей выпускается такими известными фирмами,как Citroen , Chrysfler, Fiat, Ford, Honda, NSU, PeugBot, DpeE и др. Соответствующие разработки проводятоя у нас в стране на основных заводах,производящих легковые автомобили* На автозаводе им*Ленинского комсомола в соответствии с решением ЦК КПСС /2/ подготавливается к выпуску переднеприводной легковой автомобиль. При этом возникает целый ряд задач,связанных о новой компоновкой,конструи-. рованием новых узлов и агрегатов. Широкое распространение на переднеприводных автомобилях получили реечное рулевое управление и подвеока управляемых колес типа "Макферсон". Применение нового типа рулевого управления и подвески требует обоснованного выбора кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвеоки".

Цель работы - создание методики и расчетного математического аппарата для определения кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвески" и выбора конструктивных параметров, обеспечивающих требуемую управляемость и устойчивость автомобиля. Научная новизна заключается в том, что:

- разработаны нелинейные пространственные модели движения задне-и переднеприводных автомобилей, предназначенные для определения параметров управляемости и устойчивости автомобилей и исследования влияния на эти параметры кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвески?

- разработаны универсальные векторно-матричные методы расчета кинематических характеристик пространственных рычажных конструкций рулевого привода совместно с направляющим аппаратом подвеоки управляемых колес;

- разработаны аналитические методы кинематического анализа зубчатых рулевых механизмов,позволяющие определить все эксплуатационные кинематические характеристики с учетом геометрии зацепления элементов рабочей пары механизма и технологии их изготовления;

- впервые предложен аналитический метод кинематического синтеза зубчатых рулевых механизмов с заданными кинематическими характеристиками;

- разработаны новые конструкции рулевых механизмов с переменным передаточным числом и улучшенными условиями зацепления;

- проведено исследование влияния кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвески" на ряд параметров управляемости и устойчивости переднеприводного автомобиля "Москвич" модели 2141.

Практическая ценность. Разработанные расчетные методы позволяют на стадии проектирования или доводки автомобиля определить кинематические характеристики рулевого механизма,рулевого привода, направляющего аппарата подвески; оценить их влияние на управляемость и устойчивость автомобиля; исходя из полученных результатов,выбрать кинематические характеристики. С целью полной автоматизации этого процесса создан специальный комплекс программ для ЭВМ, предназначенный для включения в системы машинного проектирования на автозаводах, в проектных и исследовательских организациях.

Результаты работы использованы при проектировании перспективного переднеприводного автомобиля "Москвич" модели 2141,что позволило повысить точность, сократить и ускорить проведение компоновочных работ, обеспечить оптимальный выбор параметров конструкции рулевого управления и подвески.

Диссертация состоит из трех глав и Приложения. В первой главе проведен анализ развития методов расчета кинематических характеристик рулевого управления и направляющего аппарата подвески. Рассмотрено влияние этих узлов на устойчивость и управляемость передо не- и заднеприводных автомобилей. Сформулированы основные задачи настоящего исследования и определены пути их решения. Во второй главе разработаны методы определения кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод-подвеска". Разработаны модели движения автомобиля с передними и задними ведущими колеоами. Проведены расчеты кинематических характеристик рулевого управления и подвески автомобиля "Москвич" моделей 2140 и 2141 и исследовано влияние этих характеристик на ряд параметров управляемости и устойчивости. На основании расчетов сделаны выводы и рекомендации по совершенствованию конструкций рулевого управления и подвески перед

F- 9 " неприводного автомобиля "Москвич" модели 2141. В третьей главе приведены результаты экспериментальных исследований и определено их соответствие с расчетными данными.

Приложение содержит описание комплекса программ для ЭВМ, а также графики и таблицы, полученные по результатам расчетов и экспериментальных данных.

На защиту диссертации выносятся:

1. Методы расчета кинематических характеристик зубчатых рулевых механизмов, пространственных рычажных конструкций рулевого привода и подвеоки.

2. Методы кинематическогсэ синтеза зубчатых рулевых механизмов с заданными характеристиками. Конструкции рулевых механизмов типа червяк-ролик и рейка-шестерня о переменным передаточным числом.

3. Модели криволинейного движения легковых автомобилей о передними и задними ведущими колесами, предназначенные для определения управляемости и устойчивости автомобилей и исследования влияния кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвески".

4. Результаты расчетов кинематических характеристик рулевого управления и подвески автомобиля "Москвич" модели 2141 и исследование их влияния на управляемость и устойчивость.

5. Рекомендации по совершенствованию геометрии и кинематики рулевого управления и подвеоки автомобилей "Москвич" моделей 2140 и 2141.

Материалы диссертации доложены на научно-технической кон£ерен~ ции МАМИ-АЗЛК, 1977 г; на ХХХУ1 и XXXIX научно-методических и научно-исследовательских конференциях МАДИ, 1978 г. и 1981 г. По результатам диссертации выполнены два научно-исоледовательских отчета и опубликован ряд статей.

11. Результаты работы использованы при проектировании перспективного переднеприводного автомобиля "Москвич" модели 2141.

- 125 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ .

1. Выбор кинематических характеристик рулевого управления и подвески производится на практике опытным путем и не всегда позволяет найти конструктивные параметры системы "рулевой механизм-рулевой привод - направляющий аппарат подвески", обеспечивающие требуемые характеристики управляемости и устойчивости автомобиля. Известные расчетные методы, являясь приближенными,не получили распространения в связи с ограниченностью их возможностей и в некоторых случаях сложностью реализации.

Внедрение расчетных методов и моделирования - одно из перспективных направлений современного автомобилестроения и является наиболее .эффективным при разработке новых моделей автомобилей.

2. Разработанные в диссертации расчетные методы позволяют провести подробное, с учетом всех конструктивных особенностей, исследование кинематических характеристик зубчатых рулевых механизмов, пространственных рычажных конструкций рулевого привода и подвески, определить их влияние на устойчивость и управляемость легковых автомобилей с задним и передним приводом колес.

3. Анализ рулевого механизма типа червяк-ролик автомобиля "Москвич" модели 2140,проведенный по разработанным методам,позволил впервые теоретически исследовать влияние на кинематические характеристики таких конструктивных параметров,как: угол установки ролика, продольное и осевое смещение ролика относительно червяка, осевое перемещение вала сошки. Установлено, что распределение боковых зазоров несимметрично и при погрешностях сборки возможно появление второго беззазорного зацепления, нарушающего нормальные условия управления автомобилем. Исследования показали, что для устранения этого явления наиболее эффективным является смещение вала сошки с роликом от середины червяка вдоль оси на 0,2 мм.

4. Впервые разработан метод кинематического синтеза рулевых механизмов типа рейка-шестерня, позволяющий по заданным параметрам шестерни и кинематическим характеристикам механизма найти параметры зубьев рейки. Показано, что одна и та же шестерня правильно зацепляется с рейками, имеющими разные углы наклона и профиля зубьев.

Разработанный метод использован для расчета рулевого механизма перспективного переднеприводного автомобиля "Москвич" модели 2141.

5. Расчеты, выполненные в работе, показали, что рулевые механизмы с переменным передаточным чиолом позволяют получить в ряде случаев предпочтительные характеристики управляемости автомобилей. В связи.с этим, используя предложенные методы синтеза, разработаны новые конструкции рулевых механизмов типа червяк^ролик и рейка-шес-теряя с переменным передаточным числом и улучшенными условиями зацепления. Предлагаемые механизмы обеспечивают плавное изменение передаточного чиола, величина и характер изменения которого задаются из условия требуемой управляемости автомобиля. Результаты теоретических исследований движения автомобиля "Москвич" модели 2141 показали, что лучшая чувствительность к повороту руля получена при плавно уменьшающемся при повороте руля передаточном числе.

6. Разработаны универсальные векторно~матричные методы расчета кинематических характеристик пространственных рычажных конструкций рулевого привода и подвески. С помощью этих методов исследовано влияние геометрии рулевого привода и подвески автомобилей "Москвич" модели 2140 и 2141 на соотношение углов поворота управляемых колес, доворот колес при крене кузова, изменение углов сховдения и развала, передаточное чиоло рулевого привода при одновременном повороте руля и перемещении подвесок правого и левого колес. Найдены направления изменения геометрии рулевого привода и направляющего аппарата подвески, оказывающие наибольшее влияние на поворачивае-мость автомобиля.

7. Моделирование движения задне- и переднеприводных автомобилей по криволинейным траекториям с помощью специально разработанных нелинейных моделей позволило провести анализ влияния совокупности

- 127 кинематических характеристик системы "рулевой механизм - рулевой привод - направляющий аппарат подвески" на ряд параметров управляемости и устойчивости автомобилей "Москвич"» Результаты расчетов криволинейного движения переднеприводного автомобиля модели 2141 подтвердили результаты экспериментальных исследований, что автомобиль обладает низкой чувствительностью к повороту руля и значительной степенью недостаточной поворачиваемоети. Предложены мероприятия по повышению чувствительности автомобиля к повороту руля за счет изменения конструктивных параметров и кинематических характеристик рулевого управления и подвески. Рекомендуется для рулевого механизма использовать уменьшающееся при повороте руля передаточное число, для рулевого привода - изменить соотношение углов поворота управляемых колес, для подвески - уменьшить или изменить направление доворота кошес при крене кузова.

8. Углы установки управляемых колес влияют на распределение углов увода колес при повороте автомобиля и на устойчивость передней оси к сносу. Проведенные расчеты показали, что для исследовавшейся модификации автомобиля "Москвич" модели 2141 о шинами MI80 начальные углы схоящения должны быть отрицательными и составлять 30»-40».

9. В целях практического внедрения предложенных моделей и методов расчета создано программное обеспечение для ЭВМ, позволяющее автоматизировать проектирование рулевых механизмов, рулевых приводов и подвесок.

10. Сравнение результатов моделирования и экспериментальных данных дало достаточную сходимость (10-15$) по всем регистрировавшимся при экспериментах параметрам, что подтверждает достоверность полученных результатов расчета.

1. Материалы ШТ оъезда КПСС.

2. В Политбюро ЦК КПСС. Правда, 1985, № 112, 22 апреля, с.1

3. Абдуразаков А.А. Исследование влияния кинематической схемы направляющего аппарата подвесок на управляемость и устойчивость движения о помощью экспериментального автомобиля -макета,- Дисс. . канд.техн.наук, М.,.1971. 141 с.

4. Алексишвили Н.И. Математическое моделирование кинематики рулевой трапеции автомобиля с помощью ЭВМ.- Сб.трудов конф. по теории и расчету автомобилей,работающих в горных условиях.-Тбилиси, 1968, с.57-62.

5. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоооных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978.- 216 о.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.-М.: Наука,1975,-638 с.

7. Березин И.С.,Жидков Н.П. Численные методы анализа.- М.: Физмат-гиз, 1962.- 639 с.

8. Брылев В.В.,Коваленко И.И.,Мирзоев Г.К.,Фалькевич Б.С. Математическая модель автомобиля для исследования его управляемоети.-Труды/МАМИ, вып.3, 1975, с.57-63.

9. Волков B.C. Динамика неустановившегося поворота автомобиля с учетом характеристик рулевого управления. Дио. . канд.техн. наук, М., 1975. - 146 с.

10. ТО. Волков В.С., Рубинштейн Э.А.,Хашимов Д.И. Влияние крена кузова автомобиля "Москвич"-412" на положение управляемых колес.-Труды/МАДИ,вып;Ю1, 1975, с.62-65.

11. Гавриленко В.А. Основы теории эвольвентной зубчатой передачи.-М.: Машиностррение, 1969.- 452 о.

12. Гаопарянц Г.А. Влияние бокового увода на форь^у рулевой трапеции.- Дисо. . канд.техн.наук М., 1955, - 155 е.

13. Б. Гинцбург Л.Л.,Златовратский О.Д.,Липгарт С.А. и др.О взаимной сопряженности управляемости легкового автомобиля и не конторах его объективных характеристик. Автомобильная промышленность, 1973, № 8, с.13-15.

14. Гинцбург Л.Л;,Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах.- Автомобильная промышленность, 1971, Jfc 2, с.14-17.• »•• • ч

15. Голомидов A.M. Автомобили с приводом на передние колеса.-М.: Машиностроение, 1972. 96 с.

16. Гольдин Г.В.,Додонов Б.М.,Хачатуров А.А.,Хорев М.М. Методика аналитического расчета углов поворота управляемых колес автомобиля с учетом кинематики подвески и рулевого управления.-Тру ды/МАДИ,еып•119, с.76-85.

17. Г7. Гольдин Г.В. Исследование курсового движения автомобиля при переменной скорости (торможение). Дисс. . канд.техн.наук, М., 1970.- 163 с.

18. Дикер Я.И.,Сатин Л.И. Основы производства червячных глобоид-ных передач. М.: Машгиз, I960. - 204 с.

19. Додонов Б.М. Исследование курсовой устойчивости автомобиля при случайных возмущениях.- Дисс. . каяд.техн.наук, М.,1969 206 с.

20. Ечеиотов Ю.А. Исследование увода мотоциклетных шин.- Сб. Вопросы машиноведения.- М.: АН СССР, 1950,о.269-280.

21. Зак П.С. Глобоидная передача.-М.:Машгиз, 1962.- 256 с.

22. Зимелев Г.В. Теория автомобиля.-М.; Машгиз, 1959.- 312 с.

23. Иванов В.А.,Мерзликин П.А. Аналитическое исследование пространственного варианта направляющего аппарата подвеоки.-М.: НИИАвтопром, 1978, № 349.• * -ч

24. Илларионов В.А. Стабилизация управляемых колео автомобиля.м "

25. М.: Транспорт,1966. 168 с.

26. Исследование геометрии и кинематики рулевого привода с реечным механизмом и привода с сошкой и маятником с учетом кинематики передней подвески.- Hay чн.техн.отчет,МАДИ, М.,1981, № 8I0D8I4.- 175 с.

27. Исследование управляемости и устойчивости переднеприводных автомобилей АЗЛК. Научн.техн.отчет,МАШ,М., 1980,JE78036 178-69с

28. Исследование устойчивости и управляемости легковых автомобилей Научн.-техн.отчет,МАДИ, М., 1971.- 182 с.

29. Кадырханов М.А. Разработка методики исследования устойчивости и управляемати на экспериментальном легксэвом автомобиле макете.» Дисс. . канд.техн.наук, М., 1971. - 180 с.

30. Келдыш М.В. Шимми переднего колеоа трехколесного шасси.- М.: Бюро новой техники НКАП,1945.- 34 о. j

31. Колотилина Т.Ф. Графо-аналитическое исследование геометрии рулевого механизма автомобиля с глобоидным червяком и роликсм.-Дисс. . канд.техн.наук, М., 1972. 163 о.

32. Крашенинников А.А. Исследование геометрии инструментов для обработки глобоидальных червяков рулевого механизма автомобиля. Дисо. . канд.техн.'наук, М., 1974. - 180 с.

33. Кравченко П.А. Разработка параметров и методики экспериментальной оценки системы "рулевой привод автомобиль-дорога".-Автореферат дисс. . канд.техн.наук, Л.,1971.- 25 с.

34. Крылов Н.Н. Исследование геометрий зубчатых зацеплений о точечным контактрм.- Дисс. .докт.техн.наук. М.Д964.- 326 с.

35. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. Л.:• ••

36. Машиностроение, 1966. 280 с.

37. Литвин Ф.Л. Теория зубчатых зацеплений.- М.: Наука.1969.-432с.

38. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля.-М.: Машиностроение, 1971. 416 с.

39. Литвинов А.С.,Немцов Ю.М.,Волков B.C. Некоторые вопросы динамики неустановившегося поворота автомобиля.-Автомобильная промыш-131ленность,1978, № 3, с.20-22."

40. Литвинов А.С.,Ротенберг Р.В.,Фрумкин А.К. Шаоои автомобиля.1. М.: Машгиз, 1963.-504 с.• * — * ••

41. Литвинов А .С., Рубинштейн Э.А.,Волков В.С.Диваков А.Н. Исследование управляемости и устойчивости легковых автомобилей малого класса о передним приводом.- Труды/МАДИ,вып.Ю1. М., 1975, C.X20-J26.

42. Литвинова Т.А. Стабилизация управляемых колес автомобиля.-Дисс. . канд.техн.наук, М., 1974. 212 о.

43. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей.- М.: Машиностроение, 1972. 343 с.

44. Ляпунов A.M. Общая задача 96 устойчивости движения.- М.-Л.: Гостехиздат, 1950. 472 с.

45. Мирзоев Г.К.,Пешкилев А.Г. Исследование кинематики подвескис помощью ЭЦВМ. Автомобильная промышленность, 1980,№ 2,с.12-14

46. Немцов Ю.М. Влияние кинематики рулевого привода на управляемость автомобиля. М.: НИ ИНавтопром, 1967. - 73 с.

47. Носенков М.А.,Бахмутский М.М.,Ги нцбург Л.Л.,Кисуленко Б.В.

48. К вопросу о нормировании реакций автомобиля на П9Ворот руля.-Автомобильная промышленность, 1979, № 3, с.18-19.

49. Носенков М.А.,Бахвдутский М.М.,Торно B.M. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения.-Автомобильная промышлешюсть, 1980,М,с.24-26.-» -• .

50. Н9сенков М.А.,Бахмутский М.М.,Гинцбург Л.Л. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет.-М.:НИИНавтопром, 1981. 48 с.

51. Оганесян Г .Д. Расчетный метод определения зависимости между■ **динамическими и кинематическими параметрами автомобильных шин, нагруженных продольными и боковыми силами.-Дисо. .канд.техн. наук, М.,1978. 164 с.

52. Ортега Д. Итерационные методы решения нелинейных систем урав- 32 нений со многими неизвестными.- М.: Мир,1975.-558 с.

53. Патент на методику расчета угла установки оси рулевых механизмов с глобоидным червяком и роликом. 3.633.438,1972.

54. Патент США Jfc 3.813.862.1974. "

55. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля.-М.: Машгиз, 1947. 154 с.

56. Певзнер Я.М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. Сб. Вопросы машиноведения. - М.: АН СССР, 1950,с.238-260.

57. Пешкилев А.Г. Исследование влияния плеча обкатки управляемых колес и установки шкворней на устойчивость автомобиля при торможении. Дисс. . канд.техн.яаук, М.,1977. - 163 с.

58. Преимущества установки управляемого колеса о отрицательным плечом обкатки.- Автомобильная промышленность США, 1973, № 8, с .2-3.

59. Рашевский П.К. Курс дифференциальной геометрии.- М.-Л.; Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1950. 428 с.

60. Родионов С .А., Гетман Е.И. Оптимизация нелинейных систем.- Сб. Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов.- Л.; Машиностроение, 1975, с.5-37.

61. Родионов В.Ф. Анализ кинематической схемы беошкворяевой передней независимой подвеоки и привода рулевого управления.-Сб.Вопросн расчета,конструирования и исследования узлов и агрегатов автомобиля.-М.; НИИНавтосельмаш,1965, с.65-79.

62. Родионов В.Ф.,Фиттерман Б.М. Легковые автомобили.-М.: Машиностроение, 1971.- 504 с.

63. Ротенберг Р.В. Влияние подвески на боковой увод автомобиля.-Сб.Подвеска автомобиля.-М.: АН СССР,1951, 0.73-88.

64. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля.- М.: Машиностроение,1972 329 с».- 333

65. Сачко В.П.,Захаров В.И. Кйнёматичеокий анализ систем рулевыхуправлений с помощью ЭВМ.-Автомобильная промышленность,1967, Я 7, с. 15-17.

66. Славкин Е.Й. Разработка и исследование пространственных зу6чато-роликовых передач.- Дисо. . канд.техн.наук,М., 1975.137 с.■' ;

67. Степаненко В.В. Повышение эксплуатационной надежности рулевых механизмов о глобоидным червяком и роликом.- Дисс. . канд.техн.наук, Ульяновск, 1975. 146 с.

68. Стефанович Ю.Г. Исследование рулевой трапеция автомобяля.-Дисо. . канд.техн.наук, М., 1955. 153 с.•66. Сыыро Т.В; Исследование влияния характеристик рулевого управления на параметры движения автомобиля. Дисс. . канд. техн.наук, М., 1973. - 149 с.

69. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Наука, 1970. - 478 с.

70. Теория и расчет глобоидной передачи с заданным законом изменения передаточного числа рулевого механизма легкового автомобиля. Hayчн-техн.отчет, М., МЭИ, 1975. - 79 с.

71. Тимофеев С.А. Рулевой механизм,содержащий глобоидный червяк с постоянным углом образования винтовой линии.- Конструкции автомобилей, М., НИИНавтопром,1979, № II, с.15-18.

72. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля.- М.: Машгиз, 1863.-239 с.

73. Фалькевич Б.С.,Иванов В.А. Теоретические исследования кине-( матики подвески типа "качающая свеча". Межзузовск. Сб.научн. трудов. Безрпасность и надежность автомобиля.-М.,1980,с.78-89.

74. Фаробин Я.Е. О рациональной форме рулевой трапеции.-Автомобильная промышленность, 1959, №2, с.15-17.

75. Фаробин Я.Е. Особенности криволинейного движения автомобиля с передним приводом колео.- Автомобильная промышленность, 1970, № 7, с.29-30.- 134 i . • ^ • - " * """ *»«•»»'

76. Фаробин Я.Е; Теория поворота транопортных машин.- М.: Машиностроение, 1970. 176 с.

77. Фи ттерман Б.М. Переднеприводные автомобили.- За рулем, 1982, № 2, с.8-9.

78. Фортунков Д.Ф. Исследования отабилизируювдх моментов управляемых колео автомобиля.- Автомобильная промышленность, 1980,10, с.19-21. . У

79. Фортунков Д.Ф. О стабилизации и колебаниях управляемых колес автомобиля. Автомобильная промышленность,I98D,$ II,с.17-19.

80. Хачатуров А.А. и др. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель.- М.: Машиностроение,1976. - 555 с.

81. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование.-М.: ~ Мир, 1975. 554 с.

82. Чудаков Ё.А. О рациональной форме рулевой трапеции.-Докл. АН СССР,1952, т.86, А 4, с.669-671.

83. Чудаков Е.А. Теория автомобиля.- М.: Машгиз,1950.- 341 с. • <* *• ■»

84. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля.-М.: Машиностроение, i975. 215 с.

85. BehLes Franz Schneewelss Hlonfrsd A. Front wheel drive concepts. ~ SAE Tec An. Pap. Ser-., ,1. N SfD422. 2£p.

86. Bohnolzer Д Hegativer LenkroUhalgwasser and Diagonal Bremskrekcru/teilung crnj Perso/?&/j wag ел.

87. A "iomooiletacfiniske Zeltscbr'/l, 1ff72,74, Nff,p.44£-45-/

88. Fancher RSi} W'.nkLer C.&., DisonjerP.L. Analytical companions of methods for assess;^ the transient directional response о/ automates. Valine System Dynamic, mi, /V2-3, p. 2/.

89. QrimauLt J. T' EvoLution techit^ae c/es directions. -PaiJs Lour с/, /Q&D, 7S, p. 7S-&3,

90. Horn A,, Vols ел Й, Kurshaltungskenrrwerie und ihre A&hcrngigkeit vo/? Fa/trzei/gc/cr£e/)Vehicle System Оплате, /33/, /Of//i9p. //-/2,

91. HaLes f. D. A Theoretical. Analysis of the lateral? Properties of Suspension Systems. Proceedings

92. T. JVechv /SS4, /73, гА, N5.

93. PluLier D-.; Schuster /?. Aspette c/tr- reaner-unte rs/iilgen Kons truktion (cad/cam) In A^tomoiilctau. — Zwf, 198 / , 73, H7, p. 327- 333.

94. Rack pinion steering gear and method /or- cutting rack teeth, - UK Patent Application, /373,2 озЗ 33J.91. . Redely R.N.}ELLis3. R. Contribution to iAe Simulationof c/r i\rer ~ vehicle rood system. - SAB Technicol Paper Series у /98/, n&w5f3.

95. S;Jney Jeff D. The America/? auto,r?ooi/e five to te/i years hence, Automotive Engineering,88, Л/£, p. 39-42.

96. Whitside bovid. US outo industry /W strong ? -American machinery, f981, 125, N9,p. 171-/72.