автореферат диссертации по транспорту, 05.22.16, диссертация на тему:Влияние внешних факторов среды на точность текущего места судна

ШИСТЯРСТЗО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ С'ЭДЕРАЩМ

ГТи Ой

департамент морского транспорта ~ ДПР ¡'-пзсударствк'ная шрская а!одшя и11кни лдшрш с.о. макароза

На правах рукописи

УДК [621.396.932.1] : 629.783

АОРАМЕНКО Владимир Игнатьевич

злишиа шшшх факторов срзда на точность тасщкгц шзта судна

Специальность 05.22.16 - Судовождение

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт - Петербург 1994

Работа выполнена в Мурманской Государственной Акрпемии рабопромислового флота на кафедре "Промыслового судовождения"

НАУЧНЫЙ РПЮЗОДИТЕДЬ

ОЩШЬШЕ ОППОНЕНТЫ:

ВВДЭДАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ

- академик АТР, доктор технических* наук, профессор D.U.Филиппов

- академик АТР, доктор технических наук, профессор A. id.Жухлин

~ кандидат технических наук, старший научный сотрудник Е.З.Якпевш

- Научно-производственное объединение "Сввшбпоиск"

Защита состоится " 2 5" 1994 г. в 1(1 час,

на заседании специализированного Совета Д.101.02.02 в Государственной Морской Академии имени адмирала С.0.Макарова по адресу: 199026, Санкт-Петербург, 3.0. , Косая линия, д. 15-«.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГЫА.

Автореферат разослан " 23 " Л1.(Хр%Ш 1994 е.

Отзыю на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью учреждения, просим направлять в адрес ученого секретаря специализированного Совета ГМА: 199026, Санкт-Петербург, В.0., Косая линия, 15-а, ГШ.

Уче:шП секретарь специализированного Советр, кандидат технических наук

В.А.Прокофьев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕШЛМА РАБОТЫ

Актуальность темы. рлавное направление развития современных технических средств и методов навигации связано с наметившейся в последние годы устойчивой тенденцией повышения требований к точности судовождения как на переходах, так и на промысле.

В настоящее время является общепризнанным, что основным критерием точности судовождения является величина погрешности текущего (счислимого) места судна на заданном уровне вероятности. Этот критерий, характеризуя точность определения места судна в любой заданный момент времени, связывает воедино точность обсерваций, их дискретность, время, затрачиваемое на расчет обсервованных координат и точность счипения.

Имеются два пути повышения точности текущего места судна:

- дальнейшее соиаршенствование технических средств навигации, например внедрение на судах рыбо-рошсгового и транспортного флотов спутниковой навигационной аппаратуры (СНА) второго поколения;

- разработка методов обработки и использования навигационной информации, получаемой с помощью, сущеструахцих технических средств навигации.

Действительно, задача обработки результатов измерений, отягощенных погрешностями, является одной из насущих проблем современной навигации. Анализ применяемых & настоящее время способоь обработки и использования навигационной инЛэрмчции, для оценки точности текущего места судна, показывает, что они имеют рад допущений:

- расчет радиальной средней квадратической погрешности счисления предусматривает стационарность закона рялпределения временного ряда невязок, хотя при наличии пеоднородностеЯ в этих рм<*х закон деформируется и уже в принципа не является нормальным;

- абсолютное игнорирование пространственных иэм нений и сведение всего процесса тс„.ько к временному;

- современный подход к расчету коэффициента точности счисления (К с) опирается на методики приводяц'ле К изменению структуры порядка эмпирического иножэства невязок счисления.

Повышение требований к .очности судовогдения требует привлекать -'олее современные способы обработки и использований навигационной информации, -i данной диссертационной работе исследуется вопрос составления зкстраполирущего ф«льтра реализуемого в виде расписания средкеквадратической погрешности (СКП) текущего места судна, который, мэнее зависит от наличия исходны; допущений.

Таким образом, актуальность темы обусловлена повышенными требованиями к точности отделения текучего места судна, её оценки. Оценка точности текущего шога судна, включающая оценку точности обсерваций к счисления, необходима при рь^ении большинства задач, связг пых с обеспечением навигационной безопасности ii гвакия. Эти гадачи возникают как при на вига",ионном плакировании перехода, так и непосредственно во гремя переходя», а также в процессе работы промыслов* судов вблизи рыболовных зон других государств.•

Цель диссертационного исследования можно сформировать в

трех пунктов:

1. Теоретическое обоснование и разработка более совершенного способа обработки и использования навигационной чнформаци.; для оценки СКП текущего места судна.

2. Теоретическое обосновалиэ и разработка алгоритма экстраполяции СКП текущего маета судна в виде их расписания по времени.

3. Экспериментально« 1йд:я«р*дание результатов теоретических исследований в лабораторных и морских условиях.

Метода исследования. д,я обоснования отдельных положент" работы использованы вероятностно-статистические методы, опирающиеся на положения и выводы теории вероятностей, математической статистики и корреляционной теории. Также использ:~отся ьлементы гармонического анализа.

Научная новизна работы состоит в том, что

- разработана методика сортировки невязок счисления, которые отображают динамику действия внешних факторов среды на судно, и не меняет структуру порядка;

- исследована эволюция гауссовокого закона распределения при наличии неоднородностей во временных родах невязок текущего места судна;

- выполнена идентификация структуры судна по -переходным характеристикам входного процесса дм переходи и промысла, амплитудное частотнге характеристики (АЧХ) динамической системы "судно" преобразованы к нормальной системе дифференциальных уравнений;

- предложен и реализован новый алгоритм формирования расписания СКП тычущего места суча по времени.

Практическая ценность работы состоит в том, что

- предложенный метод сортировки невязок счисления текущего кеста судна дает возможность получить представление о временных юлях неопределенности технических средств судовождения;

- подтверждение стационарности процесса дает право ча по!.ск юкальных однородностеЯ в поле неопределенности то принятой струк-

туре функции, а таые восстанавливать пространственное распределение пол- Я взаимодействия ~удна и факторов среды;

- временные ряды невязок счисления могут быть представлены случайными процессами с инвариантной ^зрокгностной мерой по отношению К неоднородностям, что позволяет определять изменения процесса роста неопределзнооти в текущем месте судна;

- составлен и реализован алгоритм экстраполяции СКП текущего места судна в виде их расписания по времени.

Апробация работы, основные положс 1ия к научные результата -диссертационной работы заслушивались на научно-технических конференциях профе с сорс ко-лрепо чавательского состава ШИНУ и»ени Ленинского комсомола (г.Мурманск, 1987 - 2992 г.г.), Государственной морской Ахад.мии имени адшра С.0.Макарова (1931 г.), областном кгчкурсе НТТЫ (г.Цурыансх, 1989 г.)

Внедрение работы.

. I. Результаты настоящей работы входят составной частью в госбюджетную тепу НИР кафедры промыслового судовождения имени Ленинского комсомола (номер Госрегистрации 01880085636), связанную с разработкой новой технологии об/чения инженеров - судоводителей и используется курсантами судоводительского факультета при выполнении диплсдах и научно-исследовательских работ.

2 Программа реализации алгоритма экстраполяции СКП текущего места судна в виде юс расписания то времени предоставлена в ел: Мореплавания НПО "Свврыбпоиск" для практического внедрения.

Публикации. Основные положения диссертационной работы изложены в девяти печгтных работах. 4

Структура и объем работы. Диссертация состоит из яоодеккл, четырех глав, заключения, списка литературы (57 наименований) и двух приложений.' 3 пршгожииии шнесена nporpataia экстраполяции СКП текущего места судна, рясчитанных по.этой программе. Диссертация содертит 119 страниц машинописного текста, включающего 12 рисунков.

СС№ДОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность выбранной теки исследования, определены цель и задачи работы.

В первой глава произведены аналитический обзор статистической обработки невязок счисления, оценки точности текущего ласта судна по невязкам счпления.

Оценке точности текущего «эета с^дна по навязкам счисления посвящены работы Груздева Ü.H., Ксмухова З.П , Баранова D.K., Ольховского В.£., Лескова U.M., Гаврюка U.U., Скворцова U.M., Чебана A.A., Тарасова А.Н., Логгногского В.А. и др.

Нараду с достоинством исследований в этих работах следует отметить и род исходных гипотез, которые приводят к тому, что

- анализ точности счи'ления пути судна проводимая в основной для судс.1 гранспортного флота и а основном на длительных переходах, детального исследования для судов подверженным частим ьаневрам (например промысловые суда) кэ проводился;

- не определялся интервал сгационарк сти м инвариатности пространственного взизнекия процессов роста неопределенности очисла-

чия, отсюда и возможность экстраполяции ' ) юности плавания судна,

- абсолютное игнорирований пространственных изменений и сведение всего процесса только к временному;

- не рассматривается модель "судно - окружающая среда", которая дает более глубокие представления о процессе;

- современный под;.од к расчету Кс опирается на мнс-ество

невязок с измененной .¡труктурой порядка на эмпирическом множестве невязок счисления;

- расчет Кс предусматривает постоянство закона распределения временного рада невяпк счисления, хотя при наличии неоднородностей закон меняется и не является нормальным.

Перечисленные гипотезы сучсыот не только представление о процессе, но и не позволяют оцлшть погрешность текущего места судна, которая бы учитывала пульсации процесса счисления.

Сказанное определяет необходимость разработки и теоретического обоснования экстх>аполирущэгс фильтрг в щце расписания СКП текущего. места с „-дна используя величину невязки, который в меньшей мере свободен от указанных вше ограничений.

Вторая глава посвящена исследовании эмпирической совокупности невязок счисления текущего И0ста судна и законов распределения при воздействии неоднородностей.

В этой главе показано, что временной ряд невязок очищения может быть представлен как реализация случайного процесса.

Наши знания о взаимодействии судна и внешней среди крайне ограничены и сведены к некоторому довольно узкому классу детерминированных моделей. Поэтому вполне естественным является стремление расширить этот класс, вводя стахостические модели, позволяющие бо-

лее полно изучать но только поЕэдоние су^ла, ьо и сам локальный элемент среды, фазовые координаты которого отслеживает прошсло-вое судно. При счислении пути судна фазовые координаты, формируемые локалыим элемг иом среды, отслеживаются непрерывно.

Однако в силу дискретности обсерваций оценивание качества счисления должно выполняться по совокупности невязок» представляющих собой случайную временную последовательность. Поэтом., представляется целесообразным рассмотреть возможность применения в данном случае иатематг.чсского аппарата преобразован..« непрерывных случайных процессов.

Невязка счисления рассматривается как объединение неопределенностей вносимых обсервацией и действием неучтенных факторов среди.

При отои её структуру можно представить как сумцу двух метрик.

С « + . ( I >

где С - невязка счисления (СШ1 текучего места судна);

у - лиг лйная метрика нео'-тедело даости вносимая техническими средствами судовождения; Т - линейная метрика неопределенности, обусловленная действием факторов среду.

Для последующего ннализа и выделения преобладающих риторов, являющихся причиной появления невязок счисления, найден такой их класс, кот рый удовлетвори эг условии > Ч* .

Из вест, .о, что погрешности спутниковых обсерваций в значительной мере зависят от условий плаьания и погрешностей в мвридиальной составляют эй скорости судка. Промысел же характеризуется вес «г» частыми и существенными изменениями курсов и скорости судна. Отсюда предположение о пространственном и временном постоянстве погрешностей спутниковых обсервлццй является кессстоягельным. Исходя из »тори в данной главе дается методика обнаружения класса и>нормативны*

невязок свободная от выше указанного недостатка.

Традиционная методика обработки расчета Кс заключается в той,

что временноЯ ряд невязок проходит диохогомическое делоиио на классы X и У. Б качестве решающего правила используется например

При атом возникает задача предварительного определения величм дисперсии эталош. Однако щ-.ктич^зкая реализация этих принципов d судових условиях затруднена из-за громоздкости шчислениП корреляционных функций и выполнения специальных обсерваций.

Суть рекомендуемого - отказ от решающих правил (2).

В ее основу положена оби'-ная ситуация встречающаяся в технике, когда .измерения затруднены из-за отсутствия эталона с который сраккьаятся эти изкерешш. Принцип -суждение "больсо-моньсз", raie как оно учб но требует наличия даже априорных сведений о /узе— Персия обсэркигй. Теоретической ос ювой этой г.отидикн яеляятся CEO.icTEa порядковых статг.стш:.

При пргтнлтоы нормальной зш:онз распределения с увеличрнпеи сбго^л оборки дисперсит <Oci 'страатсл к пределу (нулю), yysHbcafiiib по с pat.юн; j ;;;ccopci:oii исходного закона распределончя

С£ <

( 2 )

Y при ДО^С,'

где 6Ф - априорно принятое, приближенное значение погреа-focTit спутниковых обсорваций.

Рагульгаты оо'рабо'тки срзмешгаго ряд;- Повязок счисления, скяз'шгдого 500 сагспяш его згтзниП, путем дкохотогшчсского дояо-

!пя на два класса покалош на ри.1.

Хлрактор «орр^чяцмонной связи иелду .двумя классам! иэслзок счисления дается пз рис.2 г:з которого следует, что зта связь носит 'гпсто сиглкшгчески!! характер.

дькия пргдкг-потся по уровню значимое?« и используя условно (4)

Козфф-щясн: С 1Л07ШЭ пнторпрзтиротгь г"ж отнопенио уропш опачтюстн к езроятноети прстятия ревоння о щцелениг инфориэ^иию-го класса кэвязск счисление V

Практическое отсутстшт кор;злпциоита соярэй меяду * ¡ассани невязок счисления К п У позооляат гайти пориодогра^ случайного процесса действия кккякас факторов среди на судно (рис.3.) При ** О шдаеи спектральное представление процесса

Репенпэ о наличии в классе У ¡тфоридтив/шх кэш чке счис-

( 4 )

гдэ С а ( I - Р )/Р

( 5 )

( б )

процесса для чор^фо ванной СКП счисления класса У »

К (и) - спектрально плотность случайного про>

цесса для нормаро ванной СКП счисления класса X ;

Обработки временного ряда невязок очиоления путем диохотомотеского длчения не два класса

Ркс.1. I - Невязки класса X. 2 - Невязки клвосо У. 3 - Общая совокупность ковязок.

Корреляционная связь ыезду двумя клаооами невязок смоления

Рио, 2.

л

Периодограмма случайного процзссо деМсгвда оношшх сТ-акгоров среда ве судно

Рес.З.

Исдользованлз луролинпл (6) t'.cr.o? олуялть базой для решзшм задача по Еосотаковлсии) прострпнстшшюго и пре.чешого распродажная полйй шслраделош'.оотл от пзагмодоЗоточя судия п факторе! сродц.

Дзлео э роботе доказпипсгся, что грсненной ряд иевязок ïoity-nsro поем судна rezu бигь прсдсглглс-п иепрориапг» процессом.

дЛЛ ЭТОГО ПСПОЛЬЗСПОЛОСЬ Kit квдгазюр KCLprp'innCOTá ТЗч-PD-

!-■*] Ко20льпп:;с*т Тосгг'т хопорят» чю процесс непроравпай, соло; деподппголько г*'~олплсггя тробст'игэ о ¿зисрссоюшн ппког» рпо-irprie гоняя шгррп-леп з сосоцшх сСлергсц'.'лх.,,

Поело пс.7"':гТ""'ЛС.":!л гогэ С""-"1» nso прог.соо гзопрсривянЛ о дояз".?.с:шс!1 з зге? »пг.ооэ ебрсбсгзпгпгх поплос::, еяра^олояа коррэ-ллг':сл:ит iJ'ßVMZ'-i^ р- С 'С ). 'Аррс.*:с:::?здзя рзеулхгагон по?.?.-r'jrnor, что г;?";т'гг"."л олодигсл *: Э"*ту

-ilïl .

р- = е cosjvt, (?)

го 1 ît " г" ; '"v-тсг'''т, гсполт:э/л г^гг"'!

^льгрез, яолугзггэ модель i.To¡;:ccn. Тлглго г"рпг'.знп. (7) дао? c-i:o;¡ гп~сгл лезяогся пер'^льпй гс::оя.

Од;:л::о го гсг'лхггого, "™о о г.-дах пз^язсп irrtyr.oro гсотп 1:::гэгся ясодггроднсзтя, nmry г.ссл^дозпио поггдоило недел-. лрл где пзллчкя,

Издгпне псодпороднсогоН дол-го mitni-ro cdpnscti кегепять гз-еоп распродсясякя. Ejarcrty рассмотрит глолзш'л ссролткоозного .?п;со!ш рлепродйлзшш.

Дпл этого по овду дп^ороиц:мл|.-пого урзвкзягл составлено урз впито Кслкогорсш, которой две! эволзлщи закона раопродоле-

1Ш.

Задао начальные условия для урааиенйя Колмогорова, что неоднородности явлштся единичными импульсами, получено

4 \ Ч'-Ч'- СЬ("С)1

При наличии неоднородностей появляется переменная дисперсия и мь^емагкчвское оавданяз , причем происходит смещение . 1.10 и меняется форма огибающей закона. Довольно быстро форма Оаи-бащеУ приходит к исходной, а едаиг дикчадруется в 3 раза медленнее ( (э - З4, УО - II4), г.о. МО более чузсгвительно не-

ОДНОрОДНоСТЯМ.

Било установлено, чю закон распределения невязок счисления и учетом неоднородностей может быть представлен

^ (х) « О. Э975 {(С) * 0.0025 {(с) , (9)

чго подтеерздьег теорию о законе распределения радов навязок очиоления.

Рассматривая неоднородности, как редкие ообыгия. еделан вывод ос отказе от экстрзьидяции времешш показателей ( МО и 'О >, а осуществись ео используя сп°кгральнеэ представление процесса, который является наиболее' устойчивым к влиянии ивсдкорэдносгей.

Таким образом, временные рады ОКИ текущего места судна-а оообвнно их нормированные анаиогия могут быть представлены случайными процессам о инвариантно!! вероятностной ыерой по отношению к неоднородноотям и ¿ремеш.

Ь трег- ей плане' исследована структура "оудно".

Перед тем как начать попок эширичоокои модели поля нводре-

двленности очищения, необходимо зь^ть ьлд эгол модели. Примем опираясь на резулт-таты и. оледосашй,. что СКП счисления оС^изуют окалярное поло эквивалентное понято тензора нулевой ва.* жгносги вида

(Х1, Хг), (Ю)

аде Х1 , Хг - прямоугольные поордккаты п ложе пил судна на заданном морару-движения. . Тогда согласно общему правилу абсолютная производная этого поля равна

I р

и является тензором первой валентности. Это поле носат название градиентного л обозначается

ч1--

го.с1 2

(12)

Выражение (12) принято зг основу при едентийшшции структу ры поля неопределенности счисления. Эмпирически;. подход, кроме количественного подтверздонк.: результатов исследования, позвала ет выделять дополнительный класс гипотез на базе которых станэт возыоглым найти п^актичеоку» применимость дормулы 112).

Эмпирический аналиг поля ноопраделоннооти счисдошш начат о восстаиовлеш-ч периодограмм случайных процессов в точках неравномерной сотки. Полученная дишлшса спектров СД1 очиоленпя на переходе судна подчеркивает огоутогвяэ отацио..арных уоловий при функционировании аоля неопределенное!.! л тэкущек месте.

Однако наличие суточных гармоник позволяет рассматривать процесс роста неопределенности счисления как кваэисиционарный случайный процесс. С целью проверки гипотезы о существовании ло-

гальках охруктур в общей иеопраделэшюсш реочиташ хюэффл-циенты корреляция м'ззду диок^о?е1..и спектров S[u)i (рио.4).

Обработка всссгааовязкяого доля ьевязо! очиолшшл для судка на переход© позволила найга следующие соотношения

4V = - O.Ol I q'zad ¿I;

. / i <'I3> Че = - о:LO j агасс ¿ ,

для промысла

= -0.008 l^i-cid Z|; ^e - - о.оъ |qbací Z

CX4)

зто.гоюрих о с_.одш.1сста процесса при формировании модели (12).

Далее в работе для идентификации оператора "судно" рассматривается. динамическая сдотемр "судно", г'рейОБЬ.ля к ний и её овойсгва.

где

- полном от

В общем случае' . ионе г ^цгь дробно - рациональ-

ной функцией. Определенна ^ (р) предотавдяет оойчй задачу по идентификации динамичаоких. харамериояж структуры, а определение - задач, метода идентификации огатиотических хврчкга-

РИОТИК 0И0Х9ЬШЛ

. Обе задали являюгоя двумя частями общей задачи идоигафика-

ЦГ1.

Окончательный ответ на вопроо о авде огерагора структуры может дать "ояько эксперимент, Поэтому провар тельнс перед про-

I г

Корреляционная озязь моаду дпскрзтЕма опектроа

Pao. 4.

ведением 'эксперимента необходимо изучить отображение коьшлакоа** условий 1.1 на «тожество событий результатов эксперимента Г.

Формирование комплекса условий и выполнился походя из спектрального разложения входных и выходных процессов, а также из прсотых соотношений между ними.

Вдд входного процесса определяется из вираж :шя

*т(ь) (16)

дде <ф ^ - фактическое смещение судна с заданной траектории;

ПТ. - случайный процесс, обусловленный конечной

-очностьг обсерваций. При асом взаимосвязь входного и выходного сроцеоса определяется из выражения

----МУ)' (17)

где Н^-Б^/Б»^) . (18)

определяется го переходнш продпсам выходного отображения.

Сгсада можно сдала* .1 вывод, «о даже при частячь* не выделенном случайное процессе т , смещение мсисвг нвблю-дагься только в шдллтудкой ойхаота спектра.

Существуют два иехада вдшявфюшцив оператора "судно" - метод формирующего ^ялыра я метод определения АЧХ Шло переходным характерами: аы выходного продеоса. В работе были использованы оба этих приамз. Уограьив ва нвблвдеиий путем обработки невязок счисления (СКЦ текущего места су„на) методе« диохатоыичеокого делания, било подучеЬо для судна на переходе

"И

лр ом и ела

где а, а - некоторое постоянные веллч;яы - круговая частота.

Для оба,.го описания динвшгчесхой система оператора "судно" полученные значеши АЧХ преобразованы к рлалъноЯ сисгеые дифференциальных уравнений. РешэнЕЗ системы в стационарное режиме дало уравнениз дрообразования'деЦств-я внешни факторов среды в В8~предвлепис-ть счисления

Последнее выражение показывает, что неопределенность счло-иеодя а текущей место судна я дднамика дайотиия ьнетних факторов зреды являются с качественной стороны сутью обц—с выборок ез эдного общего пространства.

В четвертой главе рассмотрен вопрос экстраполяции процес-за нв п - точечную задачу. Долее для модели изменения прс -цессо по стационарным участкам составлен л реализован алгоритм

(21)

ирогаизцроЕШшя СШ гак; юго места оудка а веде рлсшкшшя сх пс времени. .

Алгоритм зкстропплящцг СКП текущего ызога судша каогопдо-нарных участках предусматривает следующую сооледоватольноогь опо-рацнй:

преобразовало Ершенного ряда невязок очяолендя за нервна о утки в чаототный оаэктр (иг] о еоуоцьп ШЭ.

5 М- ГуЫе'^аь ,

(22)

прообразованно временного ряда невязок счисления ор игорио сутки в частотный спектр 5г(иг)

раочог коэффициента вариабельности процзооа

аичиоленпе заачешщ экотрацаляровашого на тротьь оутш чаотс?ного о..ектра ¿¿(и-")

[иг) - • 5г (и-) ,

р-огт (24)

обратное преобразование ООО

о формированием экстраполированного ременного рада СКП текуцего места суп на.

Проведена эм^.лричеокая проверка алгоритма зкстраполя^ш СК11 текущего меота оудна, а также проверена гипотеза об однородности погрешности зксграголедии «о зремени и ансамблю.

Проверка принципов заложенных в основу поотрооиия алгоритмов основывается на том, чтобы экстраполированные значения не содержали динамических погрешностей. С этой целью полученные эк* страполированные значения сравнивались с факткч .сшили, рсоочкты-вались уклонения и на их базе определялись диопероии.

Сходшость дисперсий по времени и ансамблю позволяет выдвинуть ,;шогозу об однородности погрешностей экстраполяции я принять ;леру точ1готи в предложенном алгоритм.- как инвариантную.

Используя критерий Кочрена установлено, что на уровне значимости с/, г 0.05 алгоритм экстраполяции не генерир/ег динамических погрешностей и поэтому модель изменения процесса адекватна реальной динамике действия внешних факторов среды на судно.

Программа реализации алгоритма и расчеты даются в приложениях дьосертации.

5АШЯЕНИЕ Основные результаты работы заключаются в слэ- • дущем.

1. Разработана и георегичеок: обоснована методика обнаружения класса СКЦ текущего мес""а судна, которая учитывает средне . пространственные изменения погрешностей спутниковых обсерваций.

2. Анализ структуры модели поля неопределенности техничео-ких средств суд^воадения позволил установить степень влияния «фуашюцеи среды на точность плавания судна.

3. Исследование временных рядов СКП счисления при наличии

нээднородносгей позволило сделать вывод о возможности экстраполяции СКИ текущего месть оуднг используя спектральное представление процессs.

4. Ери функционирования поля неопределенности в текущем месте наличие суточных гармоник позволяет рассматрива..- процесс роста неопределенности счисления как кваздот^ционарный случайный процесс.

б» Исследование коэффициента вариабельности процесса на промысле и переходе показывает, что для перехода он знании, на промысле - не значим.

6. Теоретически обосновано v. эмпирически доказано, что не-овределвнность счисления в гекушвм места судна а динашкг действия внешшх факторов среды на судно является с качественной сторона - эквивалентными.

Как результат исследовании получено „редстаале:ша о модели изменения процесса роста неопределенности в текущем месте судна.

Для модели составлен а реализован алгсригы экстраполяции СКП текущего места судна в виде их расписания пс времени. Проведена алпиричеикая проверка алгоритма экстраполяции СКП счисления, а хак te проверена гяпо «а об однородности погрешностей экстраполяции по вре^ош и аниамйлю.

Таким образом а результате эширической проварки уотаноалы-но, что на уроане значимости o¿ ■ 0.05 а""оригы экстра-

• поляции не генерирует динамических шярешностей в следовательно модель изменеыш процесса • адекватна реы^ной динамике двйотаая • внешних факторов зреды на судно.

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

I. двршенко В.И., Менхпшов В Л. К вопросу о ювмеоиом использовании РИС "Лоран-С" в спутниковой системы "Транзит" на

промысле. - Мурманск, 1987. - 10 с. Дек. в ЩИИТсИРХ, И 799-рх.

2. Авраменко В.И., Мен. жсов В.И. Особенности статистичрс-кого метола оценяватя точности счисления на промысле. - Мурманск, IS87. - 10 с. Деп. в ЦНШТЭЕХ, Л 812 - рх.

3. Авраменко В.И., Меньшиков В.И. Идентификация оператора элемелта "сдано" в сложной системе "с>дно - окружаюдая среда". -

- Мурманск, 1987. - 21с. Деп. в ЩШТЭИРХ, Jî 6<.3 - рх.

4. Авраменко З.И., Меньшиков В.И. Оценка спектра случайного процесса взаимодействии судна и окружающей среды по периодограммам ::8вязок счисления. - Мурманск, 198В. - 12 с. Деп. в ЦНШТЭИРХ, 'Л 924 - рт.

5. Авраменко В.И., Меньшиков В.М., Сарлаев В.Я. Методика выделения информативного класса невязок счисления и её применение а судовождении, г Мурманск, ' 1989. - 28 о. Деп. в ВНИЭРХ,

Л 1012 - рх.

6. Авраменко. В.И. Статистический анализ невязок счисления. //Тезисы докладов научно-технической к-нференции профессорско-преподавательского состава МЕНУ им .Ленинского комсомола ДШИМУ. -

- Мурманск - 1990. - с.З - 4. '

7. Авраменко В.И. Алгоритм эксграполягш невязок счисления.-

- Мурманск, 1991. - 5 с. Деп. в ВШЭРХ, & 1183 - рх.

8. Авраменко В.И. Оценка точности текущего места су^на. /Дезисы докладов научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава Мурманской Государственной Академии рыбопромыслового <$лога./ - Мурманск - 1Э92. - 2 с. .

9. Меньшиков В.И.. Макаров В.В., Авраыыко В.И. Элементы теории 'отображения поля скоростей вод верхнего слоя океана в неопределенность счисления. /Дезисы докладов научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава МБИМУ им. Ленинского комсомола ДШИМУ. - Мурманск - I9S0. - с.6 - 8.