автореферат диссертации по транспорту, 05.22.12, диссертация на тему:Совершенствование управления транспортно-складской системой с мостовым краном-штабелером

РГБ ОД

2 5 СЕН 1935

Министерство образования Укреины Вооточноукраинский государственный университет

На правах руюишои

ДиОси Мухамед

СШЕНПЕНСТЮВАНИЕ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНО-СКЛАДСКОЙ СИСТЕМОЙ С МОСТОВЫМ КРАНОМ-ШТАВЕЛЕРОМ

Специальность 05.22.12 - Прошшенный траяснорт

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических паук

Луганск - 1996

Диссертационная работа является рукописью. Работа выполнена в Вооточноукраинском государственном университете.

Научный руководитель - кандидат технических наук

доцент Нечаев Г.И. Консультант - кандидат технических наук

доцент Шисыан В.Е. Официальные оппоненты - доктор технических наук

профессор Киричевокий В. В. - кандидат технических наук Гарин Ю.Ы.

Ведущая организация - Луганский тепловозостроительный

завод имени "Октябрьской революции"

Защита диссертации состоится 1996г.

р__чао.на заседании специализированного совета Д 18.02.02

Восточноукршшского государственного университета по адресу:

ф

348034, г.Луганск ,кварта; Молодежный, 20а.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Восточно-украинского государственного университета по адресу : 348034, . г.Луганск, квартал Молодежный,20а.

Автореферат разослан " 1995г.

Ученый секретарь специализированного совета

Л 18.02.02 ---

доктор технических наук (^уУ У ль шин В.А.

профессор

Общая характеристика диссертационной работы .акту арность и степень исследования тематики диссертации. Автоматизация процессов груэопереработки на промышленном транспорте и в транспортно-складских системах в современных условиях требует применения новых систем управления на базе быстродействующих ЭВМ.

Анализ исследования функционирования транспорт-но-скл адских систем и средств автоматизации по материалам отечественных и зарубежных источников показал, что существующие системы автоматического управления (САУ) для складов, оборудованных мостовыми кранами-штабелерами наряду с преимуществами имеют и некоторые недостатки, присущие каждой из систем. В некоторых случаях это громоздкость, высокая стоимость, малая степень унификации и адаптации к системам с другими грузоподъемными машинами.

В связи с этим является актуальной задачей совершенствование автоматической системы управления транспорт-но-скл адскими процессами с применением мостового крана-шта-белера с учетом широкого спектра факторов, влияющих на процессы ее функционирования.

Диссертационная работа посвящена исследованиям функционирования транспортно-складской системы с применением мостового крана-штабелера и разработке автоматической системы управления складским процессом на баз^, ЭВМ.

Цель и основные задачи научного исследования Целью работы является разработка унифицированной системы автоматического управления транспортно-складским процес-:ом на основе применения ЭВМ.

Задачи научных исследований:

- исследования и разработка алгоритмов управление складской системой с мостовым краном-штабеле ром;

- разработка модели функционирования склада;

- исследование и разработка системы точного позиционирования крана-штабелера;

- исследования и разработка принципиальной схемы системы автоматического управления мостовым краном-штабелером ;

- разработка программного обеспечения САУ;

- исследования и промышленные испытания экспериментам кой системы автоматического управления мостовым краном-ота Оелером.

Идея работы заключается в создании унифицированного ад горктма управления транспортно-складской системой, обеспечи заодего адаптацию к любому типу мостового крана-штабелер для складов со стеллажным способом хранения и в определени оптимальных показателей системы управления по критерию мини пуха времени обслуливания.

Обоснование теоретической и практической ценности исс ледования и его "ручной новизны.

Впервые на основе моделирования процесса функционировг нкя складской системы разработан алгоритм и решена зада^ оптимизации временных параметров и параметров движения крг ла-птабелера при выполнении рабочего цикла в различных реж ьсах работы .Разработана унифицированная система ав~:оматичес к"го управления складским процессом на базе ЭВМ.обеспечива* увеличение скорости обслуживания заявок.

Разработана методика расчета расстановки датчиков поле яекия. механизмов крана, обеспечивающих требуемую точное-

юзиционирования и допустимую погрешность с учетом весовой iarp'/зки, скорости движения и других факторов крана-штабелера, 10СЯЩИХ случайный характер.

Исследована и разработана система автоматического уп-авления,пригодная для управления мостовым краном-штабелером юбоГо типа, а также пригодная для использования в складских истемах, оборудованных кранами-штайелерами с ручным управ-ением.

Практическая ценность работы заключается в том, что заработанная аппаратура для автоматического управления ранспортио-складской системой с мостовым краном-штабелером. э своим функциональным возможностям обеспечивающая работу аогономенклатурного склада в автоматическом режиме.

Разработанная методика расчета системы автоматического правления позволяет обеспечить достаточно высокую точность jn пения грузовых операций, исключающую необходимость до-элнительного контроля.

Принципиальная схема и программное обеспечение позволя-г подключить аппаратуру управления параллельно штатной сис-шв ручного управления без каких лкОо конструктивных изменяй в электрической схеме и системе управления и испольэо-ОТ> ее с любым краном-штаГ>е*ером.

Уровень реализации и внедрение научных разработок

Предложенная модель складской системы применена и апро-1роаана для моделирования работы многономенклатурного при-льсозого спада N17 Родаковской областной базы материаль-гтехнического снабжения. Спроектирован и изготовлен опытный мплект оборудования САУ на базе микро SEM для складской стемы с мостовым краяом-штайелером типа 0П-1,0,смонтирован

и испытан на вышеупомянутом складе.

По предложенной методике рассчитаны места устано! датчиков положения пластин для точного позиционирования.Рг работая комплект прикладных программ для САУ складом ; различных режимов работы.Проведены эксплуатационные испьп ния САУ в производственных условиях, которые показали ра£ тоспосооность и высокую эффективность разработанной систе» Научные положения диссертации и практические разрабоо переданы на Луганский тепловозостроительный завод для 1 пользования в совершенствовании систем управления и авто» тизации складов.

Методика и результаты исследований по совершенствова) САУ складскими системами используются в курсе "Комплекс] механизация и автоматизация погрузочно-разгрузочных тра> портно-складских работ" и НИРС в Восточноукраинском Госу| верситете.

Апробация.и публикация результатов научных исследо; ний, структура и объем диссертационной работы Результаты исследований доложены, .обсуждены и получ одобрение на кафедре ..адъемно-транспортных строительно-, рожных машин и оборудования, кафедре организации перевозо управления на транспорте, а также на научном семинаре промышленному транспорту Восточноукраинского государствен го университета (1995 г.).

По теме диссертации опубликовано три работы. Диссертация сосо: из пяти глав и выводов, изложен на 107 страницах машиноп- чого текста, иллюстрированного рисунками. Работа содержит 5 таблиц, список ли- атуры 87 наименований и 3 приложений .

Декларация кошсретного личного вклада диссертанта в разработку научных результатов . которые выносятся на защиту.

Проведены исследования и алгоритмизация задачи управления складской системой с мостовым краном-штабелером ; проведены исследования и разработаны:структурная и принципиальная схемы системы автоматического управления мостовым краном- штабе л ером и конструкция аппаратуры; методика оценки и учета влияния на точность позиционирования мостового крана- штабелера различных факторов, носящих случайный характер; методика расчета расстановки установочных датчиков и пластин для точного позиционирования механизмов крана; электронная схема САУ и ее конструктивные элементы; программное обеспечение для управления САУ в различных режимах ее работы.

Характеристика методологии . метода исследования предмета и объекта

Решение поставленных в работе задач выполнено на основе теоретических и экспериментальных исследований с использованием математического аппарата теории вероятностей и математической статистики, имитационного моделирования, теории массового обслуживания, вычислительной техники. Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается адекватностью {«азработаяной модели, проверенной экспериментальными исследованиями, обосноаанностьо принятых допущений, результатами отчетов различными методами, корректностью использования математического аппарата и численных методоь, а тг-кже результатами испытаний опытного образца, экспериментальной автоматической системы управления ^клгук'м.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ И ФОРМИРОВАНИЕ ОСНОВН1

ВЫВОДОВ ВЫТЕКАЮЩИХ ИЗ НАУЧНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ.

В главе 1 приведены результаты исследования состояhi вопроса автоматизации складских процессов, структуры затра-Установлено, что на средства автоматизации приходится до 2! от общих затрат на складирование, в том числе до 12Х I средства управления грузоподъемными механизмами.

Применение более эффективных средств автоматизации по; волит ускорить оборачиваемость материальных ценностей, пов: сить сохранность качества материальных ценностей, снизи' эксплуатационные расходы и•трудоемкость складских процессо: простом транспортных средств под грузовыми операциями и конечном итоге уменьшить затраты на складскую переработ! грузов.

Достаточно широкий круг вопросов автоматизации склад ких процессов рассмотрен в работах Малинова О.Б., Смехо A.A..Гриневича Г.П..Вопросам управления кранами-штабелера посвящены работы Зерцааова А.И..Пезнера Б.И и других учены

Приведен анализ различных отечественных и зарубежн систем автоматического управления кранами-втабелерами транспортно-складскими комплексами.В частности .рассмотре системы, выдающие команды управления механизмам крана функции времени и системы с обратными связями,с контрол выполнения программы в функции пройденного пути; счетно-и пульсные системы САУ; аналоговые системы с аналога-цифров мн преобразователями; системы, основанные на рефлекторн принципе; системы на бесконтактных логических элементах и, частности, на элементах "Логика-1", а также разрабоч Уральского политехнического института в области числовс

g

ограммного управления краном-штайелером на основе шагового кателя, система ЧПУ краном-штайелером разработанная фирмой Дженерал-электрик " (США), САУ штабелером фирмой "Де-г'ЧФРГ) с оригинальной проверкой достоверности считываемо-кода адреса и фирмой "Броун Вовери" (ФРГ) на основе сис-мы ЧПУ станками.

Во всех случаях применения САУ кранами-штабелерами «шое значение имеет точность позиционирования механизмов цъемно-транспортных машин. Однако, следует отметить,что гсрос точности позиционирования является достаточно большой зложной самостоятельной задачей, но обойтись без ее реше-а при разработке САУ невозможно. И в частности, при приметан счетно-импульсных САУ необходимо решение задачи точной гановки датчиков замедления и остановки моста, тележки,ме-тазма подъема груза в зависимости от величины загрузки и /гж параметров, носящих случайный характер. Необходима оке предварительная оценку погрешности позиционирования, i подачи более точных по времени команд на разгон, замед-ше и остановку.

Вопросам точности позиционирования посвящены работы :>гих ученых и, в частности, Катковника В.Я..Шафмрова

.Марголина Ш.М., Ключёва В.И. .Казака С.И., з которых >дложенн различные подходи к решению вопросов точности по-деонирования.Каидый из предложенных методов ммее? сзох ¡имущества и н<> лишен недостатков, поскольку приемлем аня ¡крэтной схемы и условий.

В главе 2 проведены исследования,позволяюпщэ ксстро.чта •оритм управления мостовым краном-ытайелерои.

Склад рассматривается как система массового оОслулявапкя

(СМО) с входящим и выходящим потоками требований и обслужи вяощим устройством- краном-штабелером.

С целью оптимизации времени обслуживания для анализ маршрутов крана-штабелера построена имитационная модел функционирования оклада с бесприоритетным порядком обслужи вания. В системах такого типа входящий Эрлангов поток ( простейшем случае Пуассоновский) с произвольным времене обслуживания имеет оценку времени пребывания в системе 2

ух-(1-сь )

И* - х +- ,

2-(1-У)

где х - среднее время обслуживания ; V - х х - средняя загрузка системы ; X - интенсивность входящего потока ;

сь - нормированная дисперсия времени обслуживания

г г г сь » бь ' х •

Поскольку основная задача- увеличение скорости обслужи в&ншз возложена на обслуживающий аппарат,т.е. кран-штабелер га счет автоматизации управления им а данном исследованш основное внимание уделено сокращению среднего времени обслуживания. Для этого необходимо оптимизировать маршруты кра-иа-штабелера. В связи с этим проанализированы все возможны« маршруте для любого задания. Вероятность обращения к* -о* ячейке склада зависит от разработанного алгоритма программ поиска ячейки.

Весь поток заявок, поступающий на склад, можно услсвнс разделить иа два:"загрузить на склад" и "выгрузить из склада". При выполнении операций через одну экспедицию приема-

выдачи появление этих заявок равновероятно.

Если ячейки склада считать каналами обслуживания, входящим потоком- поток заявок "загрузить",поток освобождения каналов- поток заявок "выгрузить",*} такую СМО с отказами можно классифицировать как систему М /М/к, где "к" - число ячеек склада.

Описанная система является СМО с упорядоченным пучком зигналов и может быть исследована как частный случай гадвчм 1альма.

Алгоритм поиска ячейки строится таким образом, что при оступлении заявки на обслуживание просматривается ячейки дной зоны по порядку, начиная с первой . Очередной поступа-щий груз занимает канал (ячейку) с наименьшим, размером кг ксла тех, которые свободны в момент его поступления. Зггвка загрузить"такое освободит занятый канал с наименьшим ком®-так как алгоритм поиска единый.

При свободном способе размещения грузов и бооаикх сгре-¡чениях,накладываемых на.входной и выходной поток, для полудой количественной оценки изменения вероятности состояккк еек использовался универсальный метод исследования СМ) татистическое моделирование на ЭВМ с использованием псэз-случайных чисел. Моделировалась транспортко-складская с8?с-ма в течение 25 дней при односменной работе при обяэи чмо-ячеек 400 и их габаритах 1,25x0,8x0,8н.

В результате моделирования установлено, что вероятность зтояния ячейки ("свободно"- "занято") подчиняется гксяо-щиальному закону.

Таким образом, для обеспечения оптимального режима зкс-атации склада программой поиска раньше всех другкп догаш

выбираться ячейки, обеспечивающие кратчайший маршрут кг на-штабелера. От этого зависит продолжительность обслужи! ния заявки. При определении продолжительности обслуживав заявки принято, что с некоторым приближением время на not рот колонны и время на движение тележки при "загрузке" "выгрузке" грузов можно считать постоянными. Поэтому not нужной ячейки осуществляется двумя основными движения! т.е. мостом по горизонтали и грузозахватным устройством вертикали.

Время при длине рейса 1 определяется по формуле |a|-l+V2

t - - , I

|а| -У

где V - скорость в конце участка разгона (иди в нач( торможения);

а - ускорение при разгоне или торможении.

Средняя длина рейса по горизонтали при перемещении вертикальна одну ячейку определится по выражению

'(|аьМь+Уь)-|р !-Va-Va-|abl-Vb

1а.» -=-. ПРИ 1Ь - 1,

la^Habl-Vb

аа и аь - среднее ускорение в начале разгона и Торма ния;Va,Уь - средние скорости движения механизмов в гори» тальном и вертикальном направлениях.

Поправка ошибки границ области, допускаемой п^и дни

ри. ации скоростей крана-'"табелера для перемещения по го:

зонтали определяется по фирмуле:

Va'Vb Va

Д1& - —---— .

|аь1 Iflat

Аналогично вычисляются поправки для перемещения по в

1ени. Полученные значения поправок показывают, что они зависят только от параметров системы и для данной системы посто-нны. Рассмотрены и проанализированы все возможные маршруты рана-штабелера. Используя полученные результаты, предложена етодика и алгоритм программы поиска ячейки при построении аршрута "рабочее место - ячейка - рабочее место ".

Разработанная модель маршрутов дает возможность выде-мть оптимальные области. Маршрут, проходящий через эти об-эсти, является кратчайшим.

В главе 3 выполнено исследование геометрических пара-этров переходных процессов крана-штабелера. При создании 1У точность позиционирования механизмов крана-штабелера •рает важную роль. Точность позиционирования оценивается >грешностыо остановки механизма, а для этого необходимо (енит1 тормозной путь каждого механизма, который зависит от [ачи'хгльного числа факторов, носящих случайный характер.

Всего можно выделить четыре механизма , для каждого из торых необходимо получить оценку величины тормозного пу-.Это: механизмы передвижения моста и тележки, подъема пуска) и поворота. В каждом случае тормозной путь склады-ется из нескольких слагаемых. Всего было выделено 10 типов агаемых, участвующих в формировании всех случаев тормозно-пути. Каждое из слагаемых «,1,«,2. • • • Лю есть явно вадан-и функция от случайных величин, таких как Ун - установоч-I скорость в момент торможения , Ьс- время срабатывания »юза механизмов, 1а - время срабатывания аппаратуры в зтеме управления и т - масса груза.Остальные случайные ве-1ины,которые также в принципе могут повлиять на тормозной ■ь, после сравнения степени их влияния, не учитывались.

Степень влияния оценивалась пропорционально относительно] величины частного приращения тормозного пути по соответству едему фактору к общёй величине приращения пути, нотора! идентифицировалась с погрешность» оценки.

Сохраняя неизменными математическое ожидание и дисперсию, о помощью метода моментов находится связь между параметрами ш и Э2 нормального и 1пц и б2 логнормального законо]

б2/2 2 2 б2 б2 в> ■ {»-е , Б ■ и • е • (е -1) ;

V

Б2 1 + ^

.2 , ..

т2

б - 1п (1 +

которые аппроксимируют один другой и могут использоваться нами как взаимозаменяемые.Благодаря такому подходу, предложен метод оценки сводных характеристик действия многих случайных факторов на результирующую случайную величину г, .•

В данном случае этот подход позволил получить способ определения параметров функции распределения тормозного пути черев аналогичные параметры всех влияющих случайных факторов. ' В конечном счете достаточно задать математические окк-дания л дисперсии простейших исходных случайных составляющих. Затем последовательно для каждого из механизмов о помощью выведенных в математической модели формул получки оценки для М4 и 08. конечных определяющих факторов. б21/2

2 2 б21 (2) - (11 • е • -1) ;

(I

I/

1 +

£32!

1

б - 1п (1 + ——5 )

ц =

б2- 1п

I

щ-е

1 14

2 2 е • (е -1)

1 +

I 2

и Ш

2 2 61 б! ® • (в -1)

а,»'

(4)

По значениям ц и б2 найдем пределы изменения случайной зеличины г, тормозного пути с заданной степенью достоверности » - 1- « .

Доверительный интервал для 1п е, 1п|1- б-Ь-1-а/2 <1п* с1пд + б-Ь1-о(/2 (реобразуется в соответствующий интервал предельно возможных склонений:

-б-^-в/г 6'ti.fi/?.

ц-е < ^ <ц-е

где 11-«/2 * квантиль нормального гшепределения. Например, при достоверности Р«Э5Х тормозной путь меня-гся ь преде лап

-1.96-6 1.96-6

р-е < Б <д-е

В главе 4 проведены исследования и разработка систем автоматического управления мостовым краном - штабелером.

Проведено исследование конструкции мостового крана-шта-белера и его механизмов, исследована электрическая система 1 штатная система управления с точки зрения возможности и доступности воздействия на них САУ. Описана разработанная сис тема автоматического управления краном-штобелером мостовоп типа.

В отличие от существующих САУ, предлагаемая система ус тааазливается на складе без внесения каких либо изменении : механическую и электрическую части крана. При этом порядо] работы крана-штабелера в ручном режиме не изменяется.

Структурная схема системы управления включает: управля вдий компьютер , осуществляющий управление системой и конт роль за ее работой; интерфейс - предназначен для связ компьютера с периферийными узлами системы; блок обработк сигналов - предназначен для обработки управляющего сигнал компьютера и передачи его на демодулятор блока управления, тагахе для обработки сигналов, поступающих с модулятора блок управления и передачи их в компьютер; дешифратор - предназ качен для демодулирования управляющего сигнала и передач его к реле блока уйравления; шифратор - предназначен для ко дулкрования сигналов, поступающих с устройств обратной связ и передачи их в блок обработки данных; блок разрешения выхо дов- предназначен для отключения выходных сигналов блока уп равленмя при сбое в управляющей программе; блок управления передает управляющий сигнал на исполнительные органы кра

на-штабелера; блоки развязки питания - предназначены для гальванической развязки корпусов различных узлов системы управления; блоки питания +5 В; +12 В; датчики обратной связи -"предназначены для сбора информации о положении крана-шта-белера.

В главе 5 выполнено экспериментальное исследование и испытание опытной системы автоматического управления мостовым краном-штабелером.

Цель испытаний - проверка функционирования склада и ра-5отоспособности разработанной и изготовленной системы автоматического управления крана-штабелера в производственных условиях, а также проверка функциональной надежности программного обеспечения.

Испытания проводились в многономенклатурном складе Ро-(аковской областной базы материально-технического снабяе-шя.Склад перерабатывает тарноупакованные грузы весом от 25 10 660 кг, а также грузы на поддонах и в контейнерах.Для кс-гытаний была смонтирована система автоматического управления вкладом на базе крана-штабелера типа ОП- 1,0.Установка дат-[иков и пластин позиционирования производилась согласно рас-ютам, приведенным в главе 3. Перед испытаниями снят профиль юдкрановых путей, проверены состояние и работоспособность юех механизмов и узлов, обеспечивающих зыполкение операций I автоматическом режиме.

В процессе испытаний контролировались: время выполнения лераций, точность позиционирования моста, тележки и меха-изма подъема, правильность и точность выполнения заданной оманды.Для сравнения эти же операции выполнялись в режиме учиого управления. Испытания проводились в течение месяца.

Результаты испытаний показали,что в течение месяца наблюдалось ни одного отказа, абсолютная погрешность ост новки моста крана составляла -5 +10 мм от расчетного полоя шя к для механизмов передвижения тележки, подъема и повор та погрешность остановки практически отсутствует.

Основной причиной отклонений от теоретических расчет является неточность монтажа подкрановых путей в профиле.

Время выполнения одного цикла в зависимости от расг ложения ячейки колеблется от 30 с. до 1мин. 39 с. При I полнении этих же операций в режиме ручного управления зат[ ты времени больше на 20-20Х.

Как показали испытания и анализ их результатов зконо» ческий эффект при использовании разработанной системы ав! матического управления складом на основе мостового к[ на-штабелера может быть получен за счет сокращения врем« выполнения операций и возможности освобождения двух опе{ торов.

Срок окупаемости оборудования САУ составляет 0,5-1 Это позволяет рекомендовать ее для серийного применен» использования в складском хозяйстве и на многономенклатур] базах и складах промышленных предприятий.

Основные результаты и выводы

В диссертационной работе решена актуальная научная : дача создания унифицированной системы автоматического упр ленкя мостовыми кранами-штабелераыи для складов со стелл. нш способом хранения.По работе сделаны следующие основ выводы к рекомендации.

1.Исследования и анализ существующие систем автома ческого управления складскими комплексами по критериям сл

эсти, скорости выполнения команд, точности позиционирования другим показал,что для многономенклатурных складов со геллажным способом хранения грузов и мостовыми кранами-шта-злерами наиболее приемлемыми являются счетно-импульсные кзтемы.

2.Для оптимизации времени обслуживания, анализа маршру->в крана-штабелера с„точки зрения затрачиваемого времени шска ячейки, оптимизирующего маршрут по критерию времени, строена имитационная модель функционирования многономенк-(турного склада со стеллажным способом хранения материалов.

3.На основе теории массового обслуживания решена зада, оптимизации маршрутов крана-штабелера при различных пото-х заявок и различных операциях по критерию минимума време-

обработки заявки. /

4.Разработана математическая модель и методика оценки вмоотного влияния различных факторов на тормозной путь ме-ш: :ов крана-штабелера и установлено ,что наибольшее влия-з оказывают их скорость, время срабатывания аппаратуры и эмозов.а также масса груза. Разработана методика олределе-I тормозного пути и его погрешности , проведены их расчеты I механизмов моста, тележки, подъема и поворота, определе-

"места установки предварительных и установочных датчиков I соответствующих механизмо мостового крана-штабелера .

6. Разработана принципиальная схема аппаратуры управле-

с использованием ЭВМ и программное обеспечение для САУ товым краном-штабелером, обеспечивающая реализацию пос-ленных задач оптимизации работы склада.

6,Опытный образец САУ мостовым краном-штабелером усталей и испытан в многономенклатурном складе N 17 Родаковс-

кой областной базы материально-техническго снабжения . I зультаты испытаний показали достаточно высокую эффективное и надежность разработанной САУ. Отклонение энсперименталы значений точности позиционирования механизма передвиже! моста от расчетных составляет 102, а для остальных мехаш мов расхождения практически отсутствуют. Время выпалив! операций в автоматическом режиме на 20-Э0Х меньше, че< ручном. При использовании более быстродействующей ЭВМ в можно увеличение примерно в 2 раза скорости выполнения о раций за счет совмещения движений.

7.Источниками эффективности использования разработа САУ мостовым краном-штабедером является сокращение времени выполнения операций на 20-302 и численности работ ков склада в 2 раза.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В РАБОТ/

1. Нечаев Г.И.,Дибси М. Автоматическая система упраь ния краном-итабелером. - ВУГУ - Луганск: 1995. - 5 с.Дег ГНТБ У (раины, 28.07.04г. N0 1439. - Ук 94.

2. Нечаев Г.И., Д 'си М.Исследование и разработка ш матической системы управления мостовым краном-штабелс многономенклатурного склада на базе ЭВМ. - ВУГУ -' Луга! 1995. -28 с.Деп. в ГНТБ Украины, 02.06.95г. N0 1418. - У|

3. Дибси М., Нечаев Г.И., Антонов С.И. Апроксимация ханической характеристики электродвигателя аналитической ьисимостью. - ВУГУ - «Т"-янск: 1994. - 10 с. Деп. в ГНТБ раины, 28.07.94г. N0 1437. - Ук 94.

АН0ТАЦ1Я

Д10о1 Myхамед. Удосконалення управл1ння транспорт-зкладською системою з мостовин краном-штабелером.

Дисертац1я на здобуття наукового ступени кандидата ч1чних наук sa фахом 05.22.12 - промиоловий транс-г.Сх1дноукра1нський державний ун1верситет, м.Лу-2ьк,1995 р.

Захищаеться 3 наукових роботи.

В дисертац!I розроблена система автоматичного уп-11ння складською системою з мостовим краном-штабелером.

Запропонован метод визначення гальмового шляху та йоге )1шност1 для механ1йм1в крана-штабелера з врахуваниям {их фактор!в.

На ochobI теорП масового обслуговування та ем1тац!йно-юделювання розроблена методика оптим!зацП роботи транс-:но-складсько! системи за критер1ем часу.

ANNOTATION

Debsi Mohamed. Improvement of the control of the trens-. stock system using a bridge-crane piler.

The thesis of learned Degree on the speciality 12.12 - Industrial transport. The East-Ukrainien Steta erslty, Lugansk,1995.

hree scientific papers are presented.

ihe Thesis deals with the development of stocking sys-automatic control using a bridge crane- piler.The method etermination of the braking path and it's errors for e- piler mechanisms with concideration of different fac-

given.'

The procedure of the optimization of the transport k system operation on the basis of time criteria is wor-put. The procedure is based on the theory of mass servi-nd imitation modelling.

Ключевые слова :склад, мостовой кран-штабелер,с:-тс?еиа, матического управления,оптимизация.