автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Математическое моделирование виброактивной системы мостового крана-штабелера с переменными параметрами

На правах рукописи

ПОЛЯКОВ СЕРГЕЙ ВЛАДИМИРОВИЧ

00348300 1

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ВИБРОАКТИВНОЙ СИСТЕМЫ МОСТОВОГО КРАНА-ШТАБЕЛЕРА С ПЕРЕМЕННЫМИ

ПАРАМЕТРАМИ

Специальности: 05.13.18-«Математическое моделирование, численные

методы и комплексы программ» и 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 2 ссп

Ульяновск - 2009

003483001

Работа выполнена в Ульяновском государственном техническом университете

Научный руководитель: - кандидат технических наук, доцент Быстрицкий Владимир Евгеньевич

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Ковальногов Николай Николаевич - кандидат технических наук, Коваль Михаил Иванович

Ведущая организация: Ульяновский филиал института радиотехники и электроники им. В.А. Котельникова РАН

Защита состоится «02» декабря 2009 г. в 15.00 на заседании диссертационного совета Д 212.277.02 при Ульяновском государственном техническом университете по адресу: 432027, г. Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32 (ауд. 211, гл. корп.).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Ульяновского государственного технического университета.

Автореферат разослан «29» октября 2009 г.

Учёный секретарь диссертационного совета,

д.т.н., профессор

Крашенинников В.Р.

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы

Автоматизация является одним из магистральных направлений развития большинства отраслей материального производства, в том числе и предприятий машиностроения. Причём в решении проблемы автоматизации на всех этапах её существования особое значение имела задача разработки более точных математических описаний для реализации более качественных систем автоматического управления, наиболее приспособленных к восприятию технологических процессов, осуществлять которые предназначены машины, подлежащие автоматизации.

Среди основных проблем автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения, важное место занимает проблема автоматизации транспортно-складских операций. Необходимость решения подобных задач связана с проблемами повышения производительности труда, с увеличением безопасности труда, а также с увеличением срока службы производственного оборудования. В этой связи, чрезвычайно актуальными являются вопросы разработки, модернизации и совершенствования подъёмно-транспортных механизмов, в том числе механизмов, получивших название мостовые краны-штабелеры.

Мостовые краны-штабелеры - представляют собой объект повышенной ответственности. Прежде всего, кран-штабелер - это подъёмно-транспортный механизм, разрушение или повреждение которого вследствие активных динамических нагрузок, представляет опасность для жизни обслуживающего персонала. Помимо этого, в большинстве случаев кран-штабелср - это единственное средство доступа к грузам, находящимся в хранилище, поэтому даже разовые отказы крана-штабелера нарушают работу целого производственного комплекса, что особенно чувствительно для складов интенсивных производств и технологических линий.

Для предотвращения подобных отказов и преждевременных разрушений кранов-штабелеров необходимо принимать меры для снижения рывков при пуске и торможении, которые обусловлены электроприводом. Однако качественное управление кранами-штабелерами невозможно без математической модели, максимально точно описывающей его работу.

Интерес к изучению процессов транспортирования грузов мостовыми кранами-штабелерами прослеживается как у отечественных, так и у зарубежных исследователей, однако в большинстве своём математические модели подобных систем сводятся к усреднённым, линеаризованным или не учитывающим определённых особенностей функционирования двухмассовой системы с переменной жёсткостью, что вносит существенную погрешность в конечные результаты.

Таким образом, развитие существующих и создание новых математических моделей систем мостовых кранов-штабелеров и их элементов, а также создание специализированного программного комплекса для проведения исследований динамических свойств мостовых кранов-штабелеров, являются чрезвычайно актуальными.

Помимо этого, важны разработка и исследование специализированной системы автоматического управления (САУ) мостовым краном-штабелером, обеспечивающей автоматическое демпфирование колебаний грузозахватного комплекса в процессе его различных режимов перемещения.

Решение поставленных задач направлено на повышение технических характеристик мостовых кранов-штабелеров, главным образом, в направлении повышения их производительности.

Целью диссертационной работы является разработка математической модели мостового крана-штабелера, позволяющей реализовать САУ перемещением грузозахватного комплекса и исследовать возможности повышения точностных характеристик её функционирования, что в конечном итоге способствует повышению производительности подъёмно-транспортного оборудования.

В связи с поставленной целью в работе решаются следующие основные задачи:

1. Анализ существующих математических моделей мостовых кранов-штабелеров, а также САУ перемещением грузозахватных комплексов.

2. Разработка математической модели мостового крана-штабелера, позволяющей исследовать его динамические свойства в процессе двухкоординатного перемещения грузозахватного комплекса с переменной жёсткостью между двумя массами.

3. Исследование возможностей повышения точностных характеристик САУ перемещением грузозахватных комплексов.

4. Исследование вариантов построения САУ перемещением грузозахватных комплексов.

5. Разработка новых технических решений по совершенствованию грузозахватных комплексов.

Научная новизна работы

1. Разработана математическая модель мостового крана-штабелера, позволяющая исследовать его динамические свойства как двухмассовой системы с упругой связью между массами, характеризуемой переменной жёсткостью, в режимах с различными скоростями, ускорениями, траекториями движения и загруженностями грузозахватного комплекса.

2. Разработана структурная схема САУ мостовым крапом-штабелером на основе использования метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера, обеспечивающая при различных скоростях, ускорениях, траекториях перемещения и загруженности грузозахватного комплекса, снижение колебательных составляющих регулируемых параметров.

3. Исследованы возможные варианты реализации динамической коррекции разработанной системы управления грузозахватным комплексом. Показано, что повышение качества регулирования целесообразно осуществлять на основе метода упреждающей коррекции.

4. Исследованы возможные варианты реализации упреждающей коррекции и выбран вариант, наиболее предпочтительный с точки зрения технической реализации.

5. Разработаны новые конструкции грузозахватных устройств, защищенные патентами Российской Федерации, способствующие повышению надёжности мостовых кранов-штабелеров, а также расширению их функциональных возможностей.

Практическая ценность

1. Использование разработанной математической модели мостового крана-штабелера позволяет исследовать динамические свойства мостового крана-штабелера при различных режимах работы и траекториях перемещения грузозахватных комплексов, что позволит ещё на стадии проектирования автоматического склада определять наиболее рациональные режт-ы работы мостовых кранов-штабелеров.

2. Применение разработанной в диссертации САУ мостового крана-штабелера с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера колебаний, способствует увеличению производительности мостовых кранов-штабелеров, повышению их надёжности, безопасности и безаварийности при различных режимах работы и траекториях перемещения грузозахватных комплексов.

3. Разработанные конструкции грузозахватных устройств, способствуют повышению надёжности мостовых кранов-штабелеров, а также расширению их функциональных возможностей и упрощению конструкции самого механизма.

Реализация результатов работы

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с планом государственных бюджетных работ кафедры «Электропривод и АПУ» ГОУ ВПО «Ульяновского государственного технического университета» и договора №Д-134 от 25.09.2007 г. между ГОУ ВПО «УлГТУ» и ОАО «Ульяновский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения» на создание и передачу научно-технической продукции.

Результаты диссертационной работы были использованы:

1. В ООО «Контакт-М» при модернизации мостового крана-штабелера модификации О К-1.0 для автоматизированного складского комплекса.

2. В ОАО «УНИПТИМАШ», путём передачи разработанных автором материалов по математическому моделированию мостового крана-штабелера.

3. В учебном процессе ГОУ ВПО «УлГТУ» при подготовке студентов по специальности «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» в курсе «Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и комплексов».

Основные положения диссертации, выносимые на защиту

1. Разработанная математическая модель мостового крана-штабелера, позволяет исследовать его динамические свойства при различных режимах

работы к траекториях перемещения грузозахватного комплекса за счёт возможности учёта изменяющейся жёсткости между двумя массами в процессе его двух координатного движения.

2. Разработанная в диссертации САУ мостовым краном-штаЗслером с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера, даёт возможность эффективно бороться с колебаниями грузозахватного комплекса при различных скоростях, траекториях перемещения и загруженности, тем самым повышая надёжность и производительность системы.

3. Определены показатели, характеризующие суточную загруженность мостовых кранов-штабелеров. Установлено процентное соотношение циклов работы крана-штабелера с различными массами поднимаемых грузов.

4. Новые конструкции грузозахватных устройств, защищенные патентами Российской Федерации, способствуют расширению функциональных возможностей мостовых кранов-штабелеров, а также повышению их надёжности.

Методы исследования

Теоретические исследования проведены с использованием основных положений теоретической механики, теории электрических цепей, теории автоматического управления, теории электропривода, математической теории электрических машин и математического моделирования на ЭВМ. Исследование динамики мостовых кранов-штабелеров проводится при помощи эксперимента на реальном объекте и на ЭВМ.

Достоверность

Достоверность полученных результатов подтверждается строгостью математической постановки задачи исследования, корректным использованием математического аппарата, результатами математического моделирования и их близостью с результатами эксперимента на реальном объекте.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих НТК:

1. V Международная (XVI Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу, г. Санкт-Петербург, 2007 г.

2. IV Международная научно-техническая конференция УВАУГА, г. Ульяновск, 2007 г.

3. Всероссийская научно-практическая конференция УГСХА, г. Ульяновск, 2008 г.

4. Региональная научно-техническая конференция УлГТУ, г. Ульяновск, 2008 г.

Публикации

По теме диссертации опубликовано 15 работ, из них 5 тезисов докладов, 3 патента Российской Федерации, 7 статей в изданиях из перечня ВАК.

Структура и объём работы

Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключено, списка литературы (182 наименования) и приложений (3 страницы), включает 150 страниц машинописного текста, 63 рисунка и 5 таблиц.

2. ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, её практическая значимость, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведён анализ научно-технической информации о современном состоянии вопроса по математическому моделированию мостовых кранов-штабелеров и методам демпфирования колебаний их грузозахватных комплексов.

На основании проведенного исследования современных складских комплексов, областей применения мостовых кранов-штабелеров, их режимов функционирования и технологических особенностей, сформулированы основные задачи диссертационной работы.

Во второй главе разработана математическая модель основных элементов мостового крана-штабелера, к которым относятся электропривод и механическая часть (рис. 1).

Математическая модель мостового крана-штабелера разработана со следующими допущениями: 1) движение грузозахватного комплекса определяется координатами х и z; 2) двигатели приводов включаются одновременно, также одновременно накладываются тормоза; 3) масса т/ моста, тележки, приведённая масса колонны и приведённая к поступательно движущейся массе вращающаяся масса механизма передвижения сосредоточены в середине пролёта моста; 4) зависимость вязкого трения принята прямопропорционалыюй от скорости (некоторые исследователи предлагают более сложную зависимость в виде дифференциального уравнения первого порядка, однако проведённые исследования показали, что это упрощение практически не влияет на точность модели), 5) в модели не учтён эффект проскальзывания колес; 6) не учтена дискретность тиристорного преобразователя; 7) не учитывается изменение напряжения сети.

Механическая часть мостового крана-штабелера математически описана и представлена в виде системы уравнений в операторной форме (1):

УПРОЩЕННАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА МОСТОВОГО

РАСЧЕТНЫЕ СХЕМЫ:

Рис. 1. Кинематическая схема мостового крана-штабелера

Дх,

Аох=со[х-(02х=со\х-УхЯх\ х'р- Ао)хЯх\ х-х' при х'>

-А*. А*, , Ах, , , Дх,

х = х—при -х=-х+—^- при Рх=х-сх(гу,

3 Е

Сх{2) = -

У, 128У&

АМ!=Мх~Мс^пУ!=М!-Рх^.Н2; </27;г =ДМг; ■/,'..=./„+Л,] "Ч ;

Д*.

Дйг = &)[, - л)2г = со'и - V. /Л.; 2'р = Д<а1Лг; г = г' ири г'>

< Д2. Д2, / Д2, I I Дг, _

г = г--при к—-г = -2 +—- при -г <—Р,=г-с.

2 2 2 1 1 2

= " ^ст^'З^, ~ ¡'.т. Ра^пУг ~ У,т2р = АР,.

Здесь обозначено: Уи - приведённые моменты инерции приводов моста и грузозахватного комплекса с учётом первой поступательно движущейся массы и редуктора; J^1 - момент инерции двигателя перемещения грузозахватного комплекса; момент инерции вращающихся частей

привода грузозахватного комплекса; <у,г , ох,, - скорости вращения колес моста и грузозахватного комплекса; <о[х = ы,х; а\, = <ц2г; х', г' - перемещения моста и грузозахватного комплекса; х, г - перемещения моста и грузозахватного комплекса с учётом зазоров в механических приводах; &х3, Агэ - зазоры в механических приводах; ^ - усилия, развиваемые электродвигателями моста и грузозахватного комплекса; Рстх, РС1г - усилия сопротивлений сухого трения моста и грузозахватного комплекса; РвП:, РеП - усилия сопротивлений вязкого трения моста и грузозахватного комплекса; вх, в, - коэффициенты вязкого трения моста и грузозахватного комплекса; сх(г)- жёсткость мостового крана-штабелера; сх - жёсткость цепи привода подъёма грузозахватного комплекса; Ух - скорость передвижения грузозахватного комплекса по оси х; Уг- скорость передвижения грузозахватного комплекса по оси Е - модуль упругости; и - моменты инерции корневого сечения колонны и

среднего сечения балки моста относительно горизонтальной и вертикальной осей; I - длина пролёта моста; А: - колея тележки крана.

Далее представлена система уравнений в операторной форме, описывающая электроприводы мостового крана-штабелера.

Мр) = *,(/>)-*»; = krn-, UJp) = K,,rhAx(p) < илта =

Ч

auTx(p) = £/«>(р)-л/,(Р)^р-; »w,(p) = k-)'JJ'P-UrrÁp)Tm,p = *VrAKnx+Tn2xp); i/raw<t/'l ^ (p) = t^-t; í/a (pX^p +1) = t/,>А; ДГ/, =иЯх-Ех =иЯх-а'иС,/,; Л/,(ГАр + 1) = Л(У,С,/г,;

Дг(А7) = 21(р)-г;(р); = U :Лр) = К,,П:Ыр) <U К дс=:

К.

= UniP) = [tfBG») -*í/„,r.. =А/. ■

тах : тах

(2)

Aí/n(p) = Urc-(P)~K(P)~; wPT:(P) = KmllmdL.

Ч ^П.-Р

VnÁP)-TpT21P = &игЛкгт: +Тт:рУ, UPT:(p)< U,,T:m„ =£/„;т„;

^ (р) = ; и„ (р)(ТП:р +1) = и№ ;

AÍ/; = г/л - = - <С212; М. (ТЯгр +1) = AU.C7 /гг.

Здесь обозначено: WPCx, WPCz, WPnx, WPnz - передаточные функции регуляторов скорости и положения электроприводов моста и грузозахватного комплекса; Ах, Дz - рассогласования контуров положения электроприводов моста и фузозахватного комплекса; Uxi, U2¡ - выходные параметры регулирования положений электроприводов моста и грузозахватного комплекса; UPa, U¡>a - выходные параметры регулирования скоростей электроприводов моста и грузозахватного комплекса; Л/д max, М, тах -максимальные моменты электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса; Мх „„„, Mz ном - номинальные моменты электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса; C¡, С¡ - электромашинные постоянные электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса; A Utx, A UTz -рассогласования контуров тока приводов моста и грузозахватного комплекса; Uz„ U%z - напряжения якорей электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса; ЛUx, ÁUZ - падения напряжений в якорных цепях электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса; ТЯх, ТЯг -электромагнитные постоянные времени электродвигателей приводов моста и грузозахватного комплекса.

Тиристорный преобразователь описывается следующим уравнением:

Urn=f{vy), (3)

где: Um - выходное напряжение; ^-сигнал управления.

В динамике тиристорный преобразователь представлен уравнением в операторной форме:

игп(Тпр + \) = кпиу. (4)

при этом его передаточная функция имеет вид:

и,(р) ТлР +1

Передаточные функции регуляторов тока и скорости при настройке контуров на технический оптимум имеют вид:

=-_= ; (6)

и,,с(р)-Кдт1я(р) Ттр

Ш ..

" иу{р)~со{р)кл;~Кп" (7)

Регулятор положения при настройке на технический оптимум определяется выражением:

УГт= и,Лр) = кт. (8)

х,(р)-х(р)

На основе разработанного выше математического описания всех элементов мостового крана-штабелера, был создан программный комплекс в среде МВТУ 3.6 для проведения исследований динамических режимов работы мостовых кранов-штабелеров.

Третья глава посвящена исследованию различных технологических режимов функционирования мостового крана-штабелера и разработке специализированной САУ (рис. 2), обеспечивающей автоматическое демпфирование колебаний грузозахватного комплекса и поддержания его стабильной работы.

В качестве объекта компьютерного моделирования, был выбран мостовой кран-штабелер серии ОК-1.0, поскольку данная модификация является наиболее востребованной и универсальной на различных предприятиях машиностроения.

Исходя из этого, на основании параметров конкретного крана-штабелера (Ж-1.0, имеющего номинальную грузоподъёмность 1 т, были произведены вычисления и получены соответствующие данные, которые применялись в процессе компьютерного моделирования.

В процессе моделирования были рассмотрены все наиболее важные варианты перемещения мостового крана-штабелера при его номинальной загрузке как в режимах однокоординатного перемещения грузозахватного комплекса так и в режимах его взаимосвязанного перемещения.

Анализ результатов исследования показывает, что колебательные процессы при двухкоординатном перемещении грузозахватного комплекса и при его движении на конкретно обозначенной высоте, являются различными.

Для обеспечения наиболее качественного гашения колебаний грузозахватного комплекса, как системы с переменной жёсткостью, в настоящей работе проведена разработка специализированной САУ с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера колебаний.

1 информация о достижении соответствующей ячейки

Й-и.

щ

аэ о

-ЕКчж}

Рис. 2. Структурная схема САУ взаимосвязанным перемещением грузозахватного комплекса

На основании вышеизложенного необходимо отметить, что созданная математическая модель, позволяет исследовать режимы двухкоординатного перемещения грузозахватного комплекса мостового крана-штабелера с переменной жёсткостью в отличии от существующих вариантов.

Графики, приведённые на рис. 3 свидетельствуют о снижении колебательной составляющей в контуре регулирования скорости, что в конечном итоге способствует повышению динамических показателей контура регулирования положения. Ух, м с

1.5

1.2

0.9

0.6

0.3

/ \ / \ ! 1 2

/Ч \ ! |

---------ц.......Тч д. Л —-я

/ : (рег2

/ /рег1 '

/ 1

О 0.5 1 Ух, м/с

1.5

2.5

3.5

/, С

1.5 1.2 0.9 0.6 0.3

О 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 /, с Рис. 3. Переходные характеристики мостового крана-штабелера при переменных г и сх (г) значениях расстояния между двумя массами и жёсткости колонны: 1 - с реализацией последовательной коррекции, 2-е реализацией упреждающей коррекции и активного демпфером колебаний

Система активного демпфера построена по принципу измерения колебаний при помощи датчиков вибрации на выходном звене и дальнейшее использование этого сигнала для создания противодействующего усилия за счёт корректировки движения непосредственно самого электропривода.

В результате проведённого анализа как режимов с участием привода горизонтального перемещения грузозахватного органа мостового крана-штабелера, так и режимов взаимосвязанных траекторий было установлено, что метод упреждающей коррекции и активное демпфирование колебаний, способствуют снижению амплитуды колебаний и времени переходного процесса при различных режимах функционирования системы. Помимо этого, применение метода упреждающей коррекции и системы активного демпфирования являются эффективными мерами, способствующими повышению срока службы подъёмно-транспортного оборудования, а также повышению производительности всей системы. При этом основные параметры электропривода системы не претерпевают существенных изменений.

В четвёртой главе дана методика расчёта гидроприводов, на рис. 4 приведены структурные схемы САУ положением рабочего органа грузозахватного устройства с реализацией метода упреждающей коррекции.

На рис. 5 приведены результаты моделирования всех возможных вариантов построения структур САУ положением рабочего органа грузозахватного устройства.

Помимо этого в главе рассмотрены существующие и предложены новые конструкции грузозахватных устройств кранов-штабелеров, повышающие их надёжность, а также расширяющие их функциональные свойства. В данной главе рассматриваются: телескопический захват, грузоподъёмная площадка крана-штабелера и грузозахватное устройство, разработанные на кафедре «Электропривод и АПУ» УлГТУ в процессе выполнения диссертации.

Телескопический захват способствует повышению точности остановки выдвижных секций и повышению надёжности.

Это достигается тем, что в известном телескопическом захвате промежуточная секция содержит единый блок шестерён разного диаметра, установленных на общей оси, одна из которых выполнена в виде звёздочки большего диаметра, которую огибает бесконечнозамкнутая цепь, установленная на промежуточной секции и входящая в зацепление с зубьями грузовой секции. При этом на неподвижном основании установлена зубчатая рейка, взаимодействующая с шестерней меньшего диаметра.

Грузоподъёмная площадка крана-штабелера способствует повышению надёжности и функциональности устройства в целом.

Указанный результат достигается тем, что грузоподъёмная площадка крана-штабелера, содержащая раму и каретку, особенностями которой является то, что каретка, имеет горизонтальные и вертикальные ролики, на которые устанавливается груз, при этом каретка имеет цилиндр с поршнем и

| информация о достижении соответствующей ячейки

ГглМ им

со

ОД

со

Рис. 4. Комплексная схема управления мостоным краном-шгабслером

неподвижную секцию, которая имеет зубчатую рейку, большое канатное колесо, ролики и приводную шестерню, которая в свою очередь находится в зацеплении с зубчатой рейкой промежуточной секции, имеющей малое канатное колесо и промежуточную шестерню, которая входит в зацепление с зубчатой рейкой неподвижной секции и с зубчатой рейкой несущей секции, которая в свою очередь содержит ролики, малые и большие направляющие, в которых установлены толкатели с пружинами. Соединённые по отдельности с верхней и нижней зубчатыми рейками; несущая секция также имеет шестерню, находящуюся в зацеплении с верхней и нижней зубчатыми рейками, последняя из которых соединена с тросом, проходящим через малое и большое канатные колёса, и соединяющегося с поршнем цилиндра; несущая секция также включает в себя захваты, установленные с помощью осей захватов, коромысла, установленные с помощью осей коромысел и толкатели, соединённые с коромыслами с помощью осей толкателей.

У, м с

0.5

0.4

0.3 0.2

0.1

0 2 4 6 8 10 12 14

I, с

Рис. 5. Переходные характеристики в САУ положением перемещения исполнительного органа грузозахватного комплекса различных структур: 1 -последовательная коррекция в одноконтурной системе; 2 - структура по рис. 5;

3 - упреждающая коррекция в одноконтурной системе; 4 - структура подчинённого регулирования с последовательной коррекцией в контуре скорости и упреждающей коррекцией в контуре положения.

Грузозахватное устройство обладает возможностью перемещать разногабаритные грузы благодаря тому, что в устройстве на нижней части подвижной рамы смонтированы консоли, на которых с помощью корпусов установлены оси с захватными рычагами, закрепленные на осях хомутами. При переналадке устройства на другую ширину и высоту захватываемого груза, оси

! 1рег2

'у \ \ ' .-з1^-—^ > 1

э 7// \ 4 : I

з \/7/

: 1рег1 : ! ;

а // 1 \ /и 1 1

/// \ \

с захватными рычагами перемещаются вместе с корпусами по консолям, а захватные рычаги перемещаются в хомутах.

Здесь также проведено исследование полученных научных результатов на реальном объекте при помощи эксперимента, проводимого на мостовом кране-штабелере с номинальной грузоподъёмностью 1 тонна модификации ОК-1.0.

Для подтверждения адекватности созданной математической модели мостового крана-штабелера, в настоящей работе проведено исследование динамических режимов на выбранном объекте.

Определение погрешности результатов математического эксперимента выполняется путём сравнения их с результатами эксперимента.

Для сравнения этих результатов были взяты наиболее важные показатели мостового крана-штабелера: /„ - среднее время переходного процесса; а -средняя амплитуда колебаний;/- средняя частота колебаний.

Расчёт относительной погрешности (выраженной в долях или процентах действительного значения искомой величины) 3 произведён но известной методике, изложенной в работе.

Для разных значений колебательной составляющей 1рузозахвагного комплекса получены следующие значения относительных погрешностей: <?(/„) = 5.3%, 8{а) = 5.9%, (5(/) = 6.1%, что позволяет сделать вывод об адекватности разработанной математической модели мостового крана-штабелера с переменной жёсткостью и пригодности для исследования различных режимов мостовых кранов-штабелеров. Результаты экспериментальных исследований подтвердили основные выводы, полученные при помощи математического моделирования. Установлено, что данная математическая модель позволяет более полно исследовать динамические свойства мостовых кранов-штабелеров при различных режимах работы и траекториях перемещения грузозахватного комплекса по сравнению с известными моделями мостовых кранов-штабелеров.

3. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Проведённые при выполнении настоящей работы исследования, позволили получить следующие результаты:

1. Показано, что существующие математические модели не позволяют исследовать все особенности мостового крана-штабелера, в частности, двухкоординатное перемещение грузозахватного комплекса мостового крана-штабелера с переменной жёсткостью между двумя массами.

2. Разработана математическая модель мостового крана-штабелера, позволяющая исследовать взаимосвязанное двухкоординатное перемещение грузозахватного комплекса с переменной жёсткостью, а также исследовать различные варианты перемещения мостового крана-штабелера.

3. Разработана САУ мостовым краном-штабелером с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера, способствующая эффективному гашению колебаний грузозахватного комплекса, снижая их

амплитуду и время переходного процесса, что способствует увеличению производительности системы.

5. Разработаны новые конструкции грузозахватных устройств, защищённые патентами РФ, способствующие повышению надёжности мостовых кранов-штабелеров, а также расширению их функциональных возможностей.

6. Проведены исследования группы кранов-штабелеров с целью определения показателей, характеризующих их суточную загруженность. Установлено процентное соотношение циклов работы крана-штабелера с различными массами поднимаемых грузов.

7. Проведена экспериментальная проверка разработанной математической модели. Сравнение результатов математического моделирования и эксперимента подтвердило достоверность полученных результатов, при этом значения относительных погрешностей составили ¿(í„) = 5.3%, S(a) = 5.9%, S(f) = 6.1%, что позволяет сделать вывод об адекватности разработанной математической модели.

Приложение

Содержит 3 акта, подтверждающие внедрение результатов работы.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах

В изданиях из перечня ВАК

1. Быстрицкий, В.Е. Подъёмно-транспортные механизмы / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Известия ВУЗов. Машиностроение. - 2008. -

№ 12.-С. 43-48.

2. Быстрицкий В.Е. Построение одного класса позиционных систем автоматического управления рабочими органами грузозахватных устройств /

B.Е. Быстрицкий, A.A. Горбунов, C.B. Поляков // Известия ВУЗов. Электромеханика - 2009. - №4. - С. 82 - 85.

3. Быстрицкий, В.Е. Развитие систем управления погрузочно-разгрузочными и транспортно-складскими работами / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Управление персоналом. - 2008. - №23 - С. 48 - 49.

4. Быстрицкий, В.Е. Разработка грузозахватных устройств / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Энергетик. - 2009. - №3. - С. 39 - 41.

5. Поляков, C.B. Автоматизация на внутризаводском транспорте / C.B. Поляков // Автоматизация в промышленности. - 2009. - №1. - С. 22 - 23.

6. Поляков, C.B. Автоматизация складских комплексов / C.B. Поляков // Механизация и электрификация сельского хозяйства - 2009. - №4. - С. 42 - 43.

7. Поляков, C.B. Модернизация грузозахватных устройств / C.B. Поляков, В.Е. Быстрицкий // Справочник. Инженерный журнал - 2009. - №5. -

C. 19-21.

В других изданиях

8. Быстрицкий, В.Е. Автоматизация процессов управления складским комплексом / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, P.A. Бахтияров // Тезисы

докладов Всероссийской научно-практической конференции (6-8 февраля 2008 года). - Ульяновск, УГСХА, 2008. - С. 13 - 17.

9. Быстрицкий, В.Е. Автоматизация установок внутризаводского транспорта средствами электропривода / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, P.A. Бахтияров // Тезисы докладов V международной конференции по автоматизированному электроприводу (18 - 21 сентября 2007 года). - Санкт-Петербург, 2007.-С. 391.

10. Быстрицкий, В.Е. Автоматизированная транспортная система / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, P.A. Бахтияров // Тезисы докладов Всероссийской научно-практической конференции (6-8 февраля 2008 года). - Ульяновск, УГСХА, 2008.-С. 11-13.

11. Быстрицкий, В.Е. Автоматизированная транспортная система для тарно-штучных грузов / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, М.А. Халитов, P.A. Бахтияров // Тезисы докладов IV Международной научно-технической конференции (11-13 октября 2007 года). - Ульяновск, УВАУГА, 2007. -

С. 34-35.

12. Быстрицкий, В.Е. Практическое применение статистических методов управления качеством в автоматизированных складских комплексах / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Тезисы докладов региональной научно-технической конференции по средствам и методам улучшения качества продукции (22 апреля 2008 года). - Ульяновск, УлГТУ, 2008. - С. 117 - 120.

13. Пат. № 72958 Российская Федерация, МГЖ51 В66С 1/42. Грузозахватное устройство / Белов A.C., Быстрицкий В.Е., Поляков C.B. ; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Ульяновский государственный технический университет». - №2007147143/22 ; заявл. 18.12.2007; опубл. 10.05.2008, Бюл. № 13 - 2 с. : ил.

14. Пат. № 72961 Российская Федерация, МПК5' B66F 1/18. Телескопический захват / Белов A.C., Быстрицкий В.Е., Поляков C.B. ; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Ульяновский государственный технический университет». - №2008100661/22 ; заявл. 09.01.2008; опубл. 10.05.2008, Бюл. №13-1с.: ил.

15. Пат. № 79282 Российская Федерация, МПК51 B66G 61/00. Грузоподъёмная площадка крана-штабелера / Белов A.C., Поляков C.B. ; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Ульяновский государственный технический университет». - №2008121390/22 ; заявл. 27.05.2008; опубл. 27.12.2008, Бюл. № 36-2 с. : ил.

Подписано в печать 28.10.2009. Формат 60 х 84 /16. Усл. печ. л. 1,16. Тираж 100 экз. Заказ 1196.

Типография УлГТУ, 432027, ул. Сев. Венец, д. 32.

Содержание.

Введение.

1. Анализ и постановка цели и задач исследования.

1.1. Характеристики складских комплексов.

1.2. Анализ подъёмно-транспортного оборудования.

1.3. Обзор математических моделей двухмассовых систем.

1.4. Способы устранения колебаний и динамических нагрузок.

1.4.1. Демпфирование при помощи вязкого трения.

1.4.2. Динамическое гашение колебаний.

1.4.3. Ограничение ускорения и мощности.

1.5. Грузозахватные комплексы.

Выводы.

2. Разработка математической модели.

2.1. Разработка математического описания мостового крана-штабелера.

2.2. Математическое описание элементов электропривода.

2.3. Определение параметров мостового крана-штабелера.

2.4. Выбор силовых элементов мостовых кранов-штабелеров в условиях случайных нагрузок.

Выводы.

3. Моделирование мостового крана-штабелера.

3.1. Исследование работы мостового крана-штабелера при перемещении грузозахватного устройства по горизонтальной оси.

3.2. Исследование работы мостового крана-штабелера при взаимосвязанном перемещении грузозахватного устройства.

3.3. Разработка и исследование на ЭВМ специализированной системы автоматического управления.

Выводы.

4. Разработка системы автоматического управления перемещением исполнительного органа грузозахватного комплекса и подтверждение адекватности разработанной математической модели.

4.1. Линеаризованная математическая модель гидропривода с дроссельным регулированием.

4.2. Коррекция системы автоматического управления положением рабочего органа грузозахватного устройства.

4.3. Разработка физических моделей грузозахватных элементов.

4.4. Экспериментальное исследование разработанной математической модели мостового крана-штабелера с переменной жёсткостью.

4.5. Определение адекватности созданной математической модели.

Выводы.

Автоматизация является одним из ключевых направлений развития большинства отраслей материального производства, в том числе и предприятий машиностроения. Причём в решении проблемы автоматизации на всех этапах её существования особое значение имела задача разработки более точных математических описаний для реализации более качественных систем автоматического управления, наиболее приспособленных к восприятию технологических процессов, осуществлять которые предназначены машины, подлежащие автоматизации [23, 92, 93, 136].

Среди основных проблем автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения, важное место занимает проблема автоматизации транспортно-складских операций [21].

Необходимость решения подобных задач связана с проблемами повышения производительности труда, с увеличением комфортности и безопасности труда, а также с увеличением срока службы производственного оборудования.

В этой связи, чрезвычайно актуальными являются вопросы разработки, модернизации и совершенствования подъёмно-транспортных механизмов, в том числе механизмов, получивших название краны-штабелеры, которые серийно применяются на различных предприятиях машиностроения.

Краны-штабелеры позволяют рационализировать складское хозяйство, экономить производственные площади, высвободить значительное количество вспомогательных рабочих и открывают широкие возможности для автоматизации транспортно-складских операций [20]. С момента возникновения кранов-штабелеров произошли существенные изменения в принципах построения и особенностях их конструирования. На данный момент существуют два основных типа кранов-штабелеров: стеллажные и мостовые [51].

В настоящей работе рассмотрены вопросы совершенствования мостовых кранов-штабелеров, поскольку складские комплексы, оснащённые такими кранами являются наиболее практичными и универсальными по сравнению со складами, оснащёнными стеллажными кранами-штабелерами [4], так как обладают рядом преимуществ: они могут обслуживать по 6 - 8 стеллажей и кроме работы в зоне хранения могут выполнять транспортно-складские операции, тем самым исключая применение конвейерных систем и подъёмно-опускных секций в условиях среднего производства. Помимо этого мостовые краны-штабелеры обладают высокой универсальностью в использовании и обладают возможностью укладывать грузы не только в стеллажи, но и в штабеля.

Кран-штабелер представляет собой объект повышенной ответственности [135]. Прежде всего, кран-штабелер — это такой подъёмно-транспортный механизм, разрушение или повреждение которого вследствие активных динамических нагрузок, представляет опасность для жизни обслуживающего персонала.

Помимо этого, в большинстве случаев кран-штабелер — это единственное средство доступа к грузам, находящимся в хранилище, поэтому даже разовые отказы крана-штабелера нарушают работу целого производственного комплекса, что особенно чувствительно для складов интенсивных производств и технологических линий [22].

Для предотвращения подобных отказов и преждевременных разрушений кранов-штабелеров необходимо принимать меры для снижения динамических рывков при пуске и торможении [2,3]. Однако качественное управление кранами-штабелерами невозможно без математической модели, максимально точно описывающей его работу.

Интерес к изучению процессов транспортирования грузов мостовыми кранами-штабелерами прослеживается как у отечественных, так и у зарубежных исследователей [4, 5, 7, 9, 70, 73, 116, 136, 163, 176, 182], однако в большинстве своём математические модели подобных систем сводятся к усреднённым, линеаризованным или не учитывающим определённых особенностей функционирования двухмассовой системы с переменной жёсткостью, что вносит существенную погрешность в конечные результаты.

Таким образом, целью диссертационной работы является разработка математической модели мостового крана-штабелера, позволяющей реализовать систему автоматического управления (САУ) перемещением грузозахватного комплекса и исследовать возможности повышения точностных характеристик её функционирования, что в конечном итоге способствует повышению производительности подъёмно-транспортного оборудования.

Помимо этого, важны разработка и исследование специализированной САУ мостовым краном-штабелером в процессе различных режимов перемещения грузозахватного устройства, обеспечивающей автоматическое демпфирование колебаний колонны.

На защиту выносятся следующие положения.

1. Разработанная математическая модель мостового крана-штабелера, позволяющая исследовать его динамические свойства при различных режимах работы и траекториях перемещения грузозахватного комплекса за счёт возможности учёта изменяющейся жёсткости между двумя массами в процессе его двухкоординатного движения.

2. Разработанная в диссертации САУ мостовым краном-штабелером с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера, позволяющая эффективно бороться с колебаниями грузозахватного комплекса при различных скоростях, траекториях перемещения и загруженности, тем самым повышая надёжность и производительность системы.

3. Определены показатели, характеризующие суточную загруженность мостовых кранов-штабелеров. Установлено процентное соотношение циклов работы крана-штабелера с различными массами поднимаемых грузов.

4. Новые конструкции грузозахватных устройств, защищённые патентами Российской Федерации, способствующие расширению функциональных возможностей мостовых кранов-штабелеров, а также повышению их надёжности.

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с планом государственных бюджетных работ кафедры «Электропривод и АПУ» ГОУ ВПО «Ульяновского государственного технического университета» и договора №Д-134 от 25.09.2007 г. между ГОУ ВПО «УлГТУ» и ОАО «Ульяновский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения» на создание и передачу научно-технической продукции.

Результаты диссертационной работы были использованы:

1. В ООО «Контакт-М» при модернизации мостового крана-штабелера модификации ОК-1.0 для автоматизированного складского комплекса.

2. В ОАО «УНИПТИМАШ», путём передачи разработанных автором материалов по математическому моделированию мостового крана-штабелера.

3. В учебном процессе УлГТУ при подготовке студентов по специальности «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» в курсе «Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и комплексов».

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих НТК:

1. V Международная (XVI Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу, г. Санкт-Петербург, 2007 г.

2. IV Международная научно-техническая конференция УВАУГА, г. Ульяновск, 2007 г.

3. Всероссийская научно-практическая конференция УГСХА, г. Ульяновск, 2008 г.

4. Региональная научно-техническая конференция УлГТУ, г. Ульяновск, 2008 г.

Выводы

1. Показано, что для обеспечения требуемой статической точности в системе автоматического положения рабочего органа грузозахватного устройства обязательно должен применяться астатический регулятор положения- ПИ — или ПИД - регулятор, в противном случае системная погрешность за счёт наличия возмущающих воздействий превышает допустимое значение.

2. Использование метода упреждающей коррекции является наиболее приемлемым для получения процессов регулирования с заданными показателями в системах с астатизмом второго порядка без применения специальных фильтров на входе системы.

3. Разработаны новые конструкции грузозахватных устройств,' защищённые патентами РФ, способствующие повышению надёжности и безопасности работы мостовых кранов-штабелеров, а также расширению их функциональных возможностей.

4. Проведено экспериментальное исследование разработанной математической модели при помощи реального объекта, которое подтвердило основные положения, полученные путём математического моделирования.

5. Подтверждена адекватность разработанной математической модели мостового крана-штабелера и её пригодность для исследования динамических режимов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведённые при выполнении настоящей работы исследования, позволили дать новые методы решения задач математического моделирования и управления мостовыми кранами-штабелерами, включающие следующие основные результаты.

1. Показано, что существующие математические модели не позволяют исследовать все особенности мостового крана-штабелера, в частности, двухкоординатное перемещение грузозахватного комплекса мостового крана-штабелера с переменной жёсткостью между двумя массами.

2. Разработана математическая модель мостового крана-штабелера, позволяющая исследовать взаимосвязанное двухкоординатное перемещение грузозахватного комплекса с переменной жёсткостью, а также исследовать различные варианты перемещения мостового крана-штабелера.

3. Разработана САУ мостовым краном-штабелером с реализацией метода упреждающей коррекции и системы активного демпфера, способствующая эффективному гашению колебаний грузозахватного комплекса, снижая их. амплитуду и время переходного процесса, что способствует увеличению производительности системы.

5. Разработаны новые конструкции грузозахватных устройств, защищённые патентами РФ, способствующие повышению надёжности мостовых кранов-штабелеров, а также расширению их функциональных возможностей.

6. Проведены исследования группы кранов-штабелеров с целью определения показателей, характеризующих их суточную загруженность. Установлено процентное соотношение циклов работы крана-штабелера с различными массами поднимаемых грузов.

7. Проведена экспериментальная проверка разработанной математической модели. Сравнение результатов математического моделирования и эксперимента подтвердило достоверность полученных результатов, при этом значения относительных погрешностей составили 5^п)= 5.3%, ¿(а) = 5.9%, <?(/) = 6.1%, что позволяет сделать вывод об адекватности разработанной математической модели.

1. Абрамов, Б.И. Методы выбора параметров фильтро-компенсирующих устройств ступенчатого типа для тиристорных электроприводов в системах соизмеримой мощности / Б.И. Абрамов, Б.М. Парфенов, Ю.В. Шевырев.-Электротехника - 2001. - №1 - С. 38 - 42.

2. Абрамов, О.В. Прогнозирование состояния технических систем / О.В. Абрамов, А.И. Розенбаум. М. : Наука, 1990. - 411 с.

3. Абрамов, И.В. Управление технологическими системами в машиностроении / И.В. Абрамов, В.Н. Брюханов, А.Г. Схиртладзе. Ижевск : ИжГТУ, 1995. -305 с.

4. Александров, М.Н. Подъёмно-транспортные машины / М.Н. Александров. -М. : Высшая школа, 1979. 558 с.

5. Аллегри, Т. Транспортно-складские работы / Т. Аллегри. — М. : Машиностроение, 1989. 336 с.

6. Андреев, В.П. Управление конечномерными линейными объектами / В.П. Андреев. М. : Наука, 1976. - 424 с.

7. Анисимов, Д.В. Принципы построения устройств сравнения и формирования команд управления движением крана-штабелера / Д.В. Анисимов, И.В. Антонец, А.Ю. Вернутис, Е.Б. Штернгарц // Механизация и автоматизация производства. 1978. - № 12. — С. 23 - 26.

8. Антонец, И.В. Для повышения надёжности кранов-штабелеров / И.В. Антонец, И.Л. Худобин // Подъёмно-транспортная техника и склады. — 1989.-№4.-С. 24-25.

9. Антонец, И.В. Модульный принцип построения транспортно-складских систем / И.В. Антонец, A.B. Кузьмин // Материалы научно-технической конференции «Современные технологии в машиностроении». Пенза, 1996.

10. Аранчий, Г.В. Тиристорные преобразователи частоты для регулирования электроприводов / Г.В. Аранчий, Г.Г. Жемеров, И.И. Энштейн. Л. : Энергия, 1968.-128 с.

11. Ахметжанов, A.A. Следящие системы и регуляторы / A.A. Ахметжанов, A.B. Кочемасов. М. : Энергоатомиздат, 1986. - 288 с.

12. Бате, К. Численные методы анализа и метод конечных элементов / К. Бате, Е. Вилсон. М. : Стройиздат, 1982. - 447 с.

13. Башарин, A.B. Примеры расчетов автоматизированного электропривода / A.B. Башарин. -JI. : Энергия, 1972. 440 с.

14. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика / Т.М. Башта. — М. : Машиностроение, 1972. -320 с.

15. Белый, В.А. Трение и износ материалов на основе полимеров / В.А. Белый, А.И. Свириденок, М.И. Петроковец, В.Г. Савкин. — Минск: Наука и техника,. 1976,- 371 с.

16. Бененсон, И.И. Показатели оценки металлоёмкости кранов-штабелеров / И.И. Бененсон // Промышленный транспорт. — 1989. — № 3. С. 24.

17. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления / В.А Бесекерский, Е.П. Попов. Изд. 4-е, перераб. и доп. - СПб. : Профессия, 2003. - 752 с.

18. Беспалов, В.Я. Перспективы создания отечественных электродвигателей нового поколения для частотно-регулируемого электропривода / В.Я. Беспалов // Труды IV Международной конференции по автоматизированному электроприводу, Магнитогорск, 2004. С. 4-12.

19. Богинский, К.С., Зотов Ф.С., Николаевский Г. М. Мостовые и металлургические краны / К.С. Богинский, Ф.С. Зотов, Г.М. Николаевский. — М. : Машиностроение, 1970. — 300 с.

20. Бойцов, B.B. Механизация и автоматизация в мелкосерийном и серийном производстве / В.В. Бойцов. — М. : Машиностроение, 1971. — 416 с.

21. Болотин, В.В. Прогнозирование ресурса машин и конструкций / В.В. Болотин-М. : Машиностроение, 1984.— 261 с.

22. Бондаренко, П.С. Автоматизация системы поточного транспорта / П.С. Бондаренко. M. - JI. : Энергия, 1965. — 103 с.

23. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. СПб. : Энергоатомиздат, 1992. - 187 с.

24. Бруевич, Н.Г. Основы нелинейной теории точности и надёжности устройств / Н.Г. Буревич, В.И. Сергеев. М. : Наука, 1976. - 136 с.

25. Булгаков, A.A. Частотное управление асинхронными двигателями / A.A. Булгаков. М. : Энергоиздат, 1982. - 216 с.

26. Буловский, П.И. Надёжность приборов систем управления / П.И. Булевский, М.Г. Зайденберг. — JI. : Машиностроение, 1975. — 328 с.

27. Буше, H.A. Совместимость трущихся поверхностей / H.A. Буше, В.В. Копытько. М. : Транспорт, 1981. - 398 с.

28. Быстрицкий, В.Е. Автоматизация процессов управления складским комплексом / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, P.A. Бахтияров // Тезисы докладов Всероссийской научно-практической конференции (6-8 февраля 2008 года). Ульяновск, 2008. - С. 13 - 17.

29. Быстрицкий, В.Е. Автоматизированная транспортная система / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков, P.A. Бахтияров // Тезисы докладов Всероссийской научно-практической конференции (6 — 8 февраля 2008 года). Ульяновск, 2008. - С. 11 - 13.

30. Быстрицкий, В.Е. Подъёмно-транспортные механизмы / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Известия ВУЗов. Машиностроение. — 2008. № 12. — С. 43 — 48.

31. Быстрицкий В.Е. Построение одного класса позиционных систем автоматического управления рабочими органами грузозахватных устройств /

32. B.Е. Быстрицкий, A.A. Горбунов, C.B. Поляков // Известия ВУЗов. Электромеханика. 2009. - №4. - С. 60 - 62.

33. Быстрицкий, В.Е. Развитие систем управления погрузочно-разгрузочными и транспортно-складскими работами / В.Е. Быстрицкий, C.B. Поляков // Управление персоналом. 2008. - №23- С. 48 - 49.

34. Быстрицкий, В.Е. Разработка грузозахватных устройств / В.Е. Быстрицкий,

35. C.B. Поляков // Энергетик. 2009. - №3. - С. 39 - 41.

36. Вайнсон, A.A. Подъёмно-транспортные машины / A.A. Вайнсон. М. : Машиностроение, 1964. —386 с.

37. Валеев, С.Г. Регрессивное моделирование при обработке наблюдений / С.Г. Валеев. М. : Наука, 1991.-275 с.

38. Вейнер, Д. Вибрационные повреждения в промышленности и строительстве / Д. Вейнер, А.И. Цейтлин. — М. : Защита сооружений, 1994. — 334 с.

39. Венценталь, Е.С. Исследование операций / Е.С. Венценталь. — М. : Наука, 1980.-208 с.

40. ВНИИПТМАШ. Расчеты крановых механизмов и их деталей. М. : Машиностроение, 1971.- 496 с.

41. Воронов, A.A. Теория автоматического управления / A.A. Воронов. М. : Высшая школа, 1977. — 288 с.

42. Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления /Н.С. Гамынин-М. : Машиностроение, 1987. 376 с.

43. Германчук, Ф.К. Долговечность и эффективность тормозных устройств / Ф.К. Германчук. М. : Машиностроение, 1973. - 315 с.

44. Гибкое автоматическое производство / 2-е изд., перераб. и доп., под общ. ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. Л. : Машиностроение, 1985. - 454 с.

45. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина, В.А. Лещенко.-М. : Машиностроение, 1984. — 384 с.

46. Глинтерник, С.Р. Тиристорные преобразователи со статическими компенсирующими устройствами / С.Р. Глинтерник. — Л. : Энергоатомиздат, 1988.-240 с.

47. ГОСТ 12.1.012 2004. ССТБ. Вибрационная безопасность. Общие требования - М.: Стандартинформ, 2005. — 48 с.

48. ГОСТ 28434-92. Краны-штабелеры мостовые. Общие технические условияМ.: Стандартинформ, 1993. — 15 с.

49. ГОСТ 16533 88. Краны-штабелеры. Типы. - М. : Стандартинформ, 2005. -21 с.

50. Гохберг, М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин / М.М. Гохберг. Л. : Машиностроение, 1969. - 520 с.

51. Грейнер, Г.Р. Проектирование бесконтактных логических устройств промышленной автоматики / Г.Р. Грейнер, В.П. Ильяшенко, В.И. Май, H.H. Первушин, Л.И. Токмакова. -М. : Энергия, 1977. — 222 с.

52. Гриневич, Г.П. Комплексно-механизированные и автоматизированные склады на транспорте / Г.П. Гриневич // 2-е изд., перераб. и доп. М. : Транспорт, 1976.-230 с.

53. Гусенков, А.П. Методы и средства обеспечения надёжности машин / А.П. Гусенков, Е.Г. Нахапетян // Прочность, долговечность, динамика. М. : Наука, 1993.-465 с.

54. Демичев, Г. М. Складское и тарное хозяйство / Г.М. Демичев. — М. : Высшая школа, 1966. 216 с.

55. Дёмкин, Н.Б. Качество поверхностей и контакт деталей машин / Н.Б. Дёмкин, Э.В. Рыжов. — М. : Машиностроение, 1981. — 348 с.

56. Ден-Гартог, Д. Механические колебания / Д. Ден-Гартог. М. : Физматгиз, 1960.-464 с.

57. Дьячков, В.К. Основные вопросы надёжности и долговечности конвейеров и конвейерных систем / В.К. Дьячков // Труды ВНИИПТМаш, вып. 4(91). -М.: ВНИИПТМаш, 1969. С. 18 - 24.

58. Дьячков, В.К. Основные кинематические и динамические характеристики подвесных конвейеров / В.К. Дьячков // Механизация и автоматизация производства. 1973. - № 12. - С. 28 - 31.

59. Дьячков, В.К. Подвесные конвейеры / В.К. Дьячков. М. : Машиностроение, 1976. — 320 с.

60. Дьячков, В.К. Расчётная схема динамики конвейера со сложной трассой / В.К. Дьячков // Сб. научных трудов № 2. М. : ВНИИПТМаш, 1977. - С. 3136.

61. Дьячков, B.K. Подвесные толкающие конвейеры с автоматическим адресованием / В.К. Дьячков, М.А. Рикман. — М. : Машиностроение, 1964. -297 с.

62. Дукельский, А. И. Справочник по кранам / А.И. Дукельский. JI. : Машиностроение, 1973. - 594 с.

63. Елисеев, В.А. Справочник по автоматизированному электроприводу / В.А. Елисеев, A.B. Шинянский. — М. : Энергоатомиздат, 1983. — 616 с.

64. Журавлёв, В.Н. Машиностроительные стали: Справочник. 4-е изд., перераб. и доп. / В.Н. Журавлёв, O.JI. Николаева. - М. : Машиностроение, 1992.-480 с.

65. Зажигаев, JI.C. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента / JI.C. Зажигаев, A.A. Кишьян, Ю.И. Романиков. М. : Атомиздат, 1978.-231 с.

66. Зеличенок, Г.Г. Автоматизация технологических процессов и учёта на предприятиях строительной индустрии / Г.Г. Зеличенок. М. : Высшая школа, 1975. —351 с.

67. Зерцалов, А.И. Краны — штабелеры / А.И. Зерцалов, Б.И. Певзнер, И.И. Бененсон // 3-е изд., перераб. и доп. М. : Машиностроение, 1986. - 320 с.

68. Зиновьев, Е.В. Полимеры в узлах трения машин и приборов. Справочник / Е.В.Зиновьев, A.JI. Левин, М.М. Бродулин, A.B. Чичинадзе. М. : Машиностроение, 1988. - 607 с.

69. Ивович, В.А. Защита от вибрации в машиностроении / В.А. Ивович, В.Я. Онищенко. -М. : Машиностроение, 1990. 451 с.

70. Ильинский, Н.Ф. Энергосбережение в электроприводе / Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Рожанковский, JI.O. Горнов. -М. : Высшая школа, 1989. 127 с.

71. Иоффе, Ф.С. Динамические нагрузки в зоне горизонтальных поворотов подвесных конвейеров / Ф.С. Иоффе // Труды ВНИИПТМаш, вып. 8(95). -М. : ВНИИПТМаш, 1969. С. 33 - 38.

72. Исаков, Ю.А. Основы промышленной электроники / Ю.А. Исаков, А.П. Платонов, B.C. Руденко. — Киев, Техника, 1976. — 544 с.

73. Казаков, Г.Е. Техническое перевооружение транспортно-складского хозяйства / Г.Е. Казаков. Машиностроитель, 1987. — № 4.

74. Казаков, Г.Е. Эффективность погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работ / Г.Е. Казаков. Машиностроитель, 1988. - № 6.

75. Карамышкин, В.В. Динамическое гашение колебаний / В.В. Карамышкин.-М. : Машиностроение, 1988. - 105 с.

76. Корн, Г. Справочник по математике / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1974832 с.

77. Клюев, A.C. Справочное пособие: Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования / A.C. Клюев, А.Т. Лебедев, С.А. Клюев, А.Г. Товарное // 2-е изд., перераб. и доп. М. : Энергоатомиздат, 1989.-368 с.

78. Клюев, В.В. Технические средства диагностирования. Справочник / В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук. — М. : Машиностроение, 1989. -637 с.

79. Ключев, В.Н. Теория электропривода / В.Н. Ключев. — М: Энергоиздат, -2001.-697 с.

80. Ковальногов, H.H. Теория и техника теплофизического эксперимента : текстлекций / H.H. Ковальногов, Н.М. Лукин. Ульяновск : УлГТУ, 1999— 196.

81. Ковчин, С.А. Теория электропривода / С.А. Ковчин, Ю.А.Сабинин. -С-П.: Энергоиздат, 1994. 496 с.

82. Когаев, В.П. Прочность и износостойкость деталей машин / В.П. Когаев, Ю.Н. Дроздов, -М. : Высшая школа, 1991. 307 с.

83. Косилова, А.Г. Технология производства подъёмно-транспортных машин / А.Г. Косилова, М.Р. Сухов. М. : Машиностроение, 1972. - 376 с.

84. Кривицкий, С.О. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами / С.О. Кривицкий, И.И. Энштейн. М. : Энергия, 1970.- 150 с.

85. Кузнецов, М.М. Проектирование автоматизированного производственного оборудования: учебное пособие для вузов / М.М. Кузнецов, Б.А. Усов, B.C. Стародубов. — М. : Машиностроение, 1987. — 288 с.

86. Кулешов, Ю.В. Изгибные колебания балки с нелинейным динамическим демпфером / Ю.В. Кулешов, А.Ф. Потехин // Тамбовский институт химического машиностроения. 1970. — №4. — С. 215 — 219.

87. Лапкин, Ю.П. Комплексная оценка точности взаимодействия оборудования автоматизированных складов / Ю.П. Лапкин, В.М. Литвинов // Механизация и автоматизация производства. — 1978. — № 2. — С. 32 — 35.

88. Лебедовский, М.С. Автоматизация в промышленности / М.С. Лебедовский, А.И. Федотов. Л. : Лениздат, 1976. - 253 с.

89. Макаров, И.М. Основы автоматизации управления производством: учеб. пособие для студ. техн. вузов / И.М. Макаров, H.H. Евтихеев, Н.Д. Дмитриева М. : Высшая школа, 1983. - 504 с.

90. Максимов, Л.С. Измерение вибрации сооружений / Л.С. Максимов, И.С. Шейнин. Л. : Стройиздат, 1974. - 234 с.

91. Маликов, О.Б. Проектирование автоматизированных складов штучных грузов / О.Б. Маликов. Л. : Машиностроение, 1981. — 240 с.

92. Маликов, О.Б. Склады гибких автоматизированных производств / О.Б. Маликов. Л. : Машиностроение, 1986. — 187 с.

93. Малкович, А.Р. Автоматизация поточно-транспортной системы сборочного цеха/ А.Р. Малкович // Конвейерный транспорт и автоматизация процессов перемещения грузов. JI. : ЛДНТП, 1986. — С. 14 — 43.

94. Матвеевский, P.M. Смазочные материалы: антифрикционные и противоизносные свойства / P.M. Матвеевский, В.Л. Лахши, И.А. Буяновский // Методы испытаний. М. : Машиностроение, 1989. - 426 с.

95. Мельников, H.A. Реактивная мощность в электрических сетях / H.A. Мельников. М. : Энергия, 1975. - 128 с.

96. ЮО.Меклер, А.Г. Электрооборудование подъемно-транспортных машин / А.Г. Меклер, — М. : Машиностроение, 1965. — 535 с.

97. Солодовникова, В.В. Микропроцессоры автоматической системы регулирования. Основы теории и элементы. / В.В. Солодовников, В.Г. Коньков, В.А. Суханов, О.В. Шевяков // Учеб. Пособие. М. : Выс. шк., 1991.-255 с.

98. Миттаг, X. Статистические методы обеспечения качества / X. Миттаг, X. Ринне —М. : Машиностроение, 1995. — 196 с.

99. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод / В.В. Москаленко. -М.: Энергоавтомиздат, 1986. 410 с.

100. Мучник, А.Я. Общая электротехника / А.Я. Мучник, К.А. Парфёнов. М. : Высшая школа, 1967. - 447 с.

101. Мэрфи, Д. Тиристорное управление двигателями переменного тока / Д. Мэрфи-М. : Энергия, 1979. 256 с.

102. Юб.Нахапетян, Е.Г. Контроль и диагностика автоматического оборудования / Е.Г. Нахапетян. М.: Наука, 1990. - 305 с.

103. Нашиф, А. Демпфирование колебаний. / А. Нашиф, Д. Джоунс, Д. Хендерсон М.: Мир, 1988. - 313 с.

104. Огвоздин, В.Ю. Модель качества / В.Ю. Огвоздин // Стандарты и качество. -1991.-№ 11-31 с.

105. Осипов, О.И. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод / О.И. Осипов. М. : МЭИ, 2004. - 80 с.

106. Острем, К. Системы управления с ЭВМ / К. Острем, Б. Виттенмарк. М. : Мир, 1987.-480 с.

107. Ш.Пановко, Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний / Я.Г. Пановко.-М. : Машиностроение, 1967. 316 с.

108. Пархоменко, П.П. Основы технической диагностики / П.П. Пархоменко, Е.С. Согомонян. — М. : Энергия, 1981. —512 с.

109. Певзнер, Б.И. Прогрессивные конструкции кранов-штабелеров. / Б.И. Певзнер // Обзорная информация. М. : ЦНИИТЭИМС, 1984. - 56 с.

110. Переверзев, Е.С. Надёжность и- испытание технических систем / Е.С. Переверзев. Киев: Наукова думка, 1990. - 403 с.

111. Петров, Л.П. Нелинейная модель для исследования динамики асинхронных электроприводов / Л.П. Петров. — Электричество, 1973. — № 8. — С. 61-65.

112. Писаренко, Г.С. Методы определения характеристик демпфирования колебаний упругих систем / Г.С. Писаренко, H.A. Василенко, А.П. Яковлев-Киев. : Наукова Думка, — 1981. 218 с.

113. Подъёмно-транспортная техника и склады. М. : Транспорт, 1989. - № 4. -82 с.

114. Поздеев, А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах / А.Д. Позднеев.— Чебоксары: издательство Чувашского университета, 1998. — 172 с.

115. Поляков, C.B. Автоматизация складских комплексов / C.B. Поляков // Механизация и электрификация сельского хозяйства — 2009. №4. — С. 42 -43.

116. Поляков, C.B. Автоматизация на внутризаводском транспорте / C.B. Поляков // Автоматизация в промышленности. — 2009. — №1. — С. 22 — 23.

117. Поляков, C.B. Модернизация грузозахватных устройств / C.B. Поляков, В.Е. Быстрицкий // Справочник. Инженерный журнал — 2009. №5. - С. 19-21.

118. Пронников, A.C. Параметрическая надёжность машин / A.C. Пронников. -М.: МГТУ имени Н.Э. Баумана, 2002. 560 с.

119. Разработка и экспериментальная отработка конструкции типовых стеллажных кранов-штабелеров г/п 1т с автоматическим управлением для склада комплектующих изделий ВАЗа: отчёт о НИР / УНИПТИМаш. -Ульяновск, 1981. -№ ГР 8004/383.

120. Ривкин, Г.А. Преобразовательные устройства / Г.А. Ривкин. Энергия, М.: 1970.-544 с.

121. Рудаков, В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. — JI. : Энергоатомиздат, 1987. -136 с.

122. Разинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием / В.И. Разинцев. М. : Машиностроение, 1993. - 103 с.

123. Самарский, A.A. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры / A.A. Самарский, А.П. Михайлов. М. : Физматлит, 2001. - 250 с.

124. Сандлер, А.С Тиристорные инверторы с широтно-импульсной модуляцией/ A.C. Сандлер, Ю.М. Гусяцкий. — М. : Энергия, 1968. — 96 с.

125. Сандлер, A.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / A.C. Сандлер, P.C. Сарбатов. М. : Энергия, 1974. - 328 с.

126. Серегин, М.Ю. Современное состояние и возможные пути решения проблем построения систем управления технологическими процессами. Приборы и системы / М.Ю. Серегин // Управление, контроль диагностики, 2004. №1-С.2-8.

127. Слежановский, О.В. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, JI.X. Дацковский, И.С. Кузнецов, М. : Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

128. Смехов, A.A. Автоматизация на складах / A.A. Смехов. М. : Машиностроение, 1971. — 295 с.

129. Смехов, A.A. Автоматизированные склады / A.A. Смехов. М. : Машиностроение, 1979. —288 с.

130. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием : учеб. для вузов / Г.Г. Соколовский. — М. : Издательский центр «Академия», 2006. 272 с.

131. Солодовников, В.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования: учебное пособие для вузов / В.В. Солодовников. — М. : Машиностроение, 1985. 526 с.

132. Солодухо, Я.Ю. Состояние и перспектива внедрения в электропривод статических компенсаторов реактивной мощности (обобщение отечественного и зарубежного опыта) / Я.Ю. Солодухо. — М. : Информэлектро, 1981. — 89 с.

133. Соломенцев, Ю.М. Теория автоматического управления: Учеб. для машиностроительных спец. вузов / Ю.М. Соломенцев, В.Н. Брюханов, М.Г. Косов, С.П. Протопопов. 3-е изд., стер. — М. : Высш. шк., 2000. — 268 е.: ил.

134. Спиваковский, А.О. Транспортирующие машины / А.О. Спиваковский, В.К. Дьячков. М. : Машиностроение, 1969. - 504 с.

135. Справочник по преобразовтаелыюй технике. Киев: Техника, 1978. 447 с.

136. Средства контроля, управления и измерения линейных и угловых размеров в машиностроении: Отрасл. Кат. / ВНИИ измерения. М. : ВНИИТЭМР, 1990.-180 с.

137. Суворов, Г.В. Частотный анализ замкнутых систем электропривода с применением ЭВМ / Г.В. Суворов, А.Н. Серебряков, В.Г. Мауэр. -Челябинск, 1981. 107 с.

138. Суптель, A.A. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод /

139. A.A. Суптель. — Чебоксары: издательство Чувашского университета, 2000. — 364 с.

140. Схиртладзе, А.Г. Технологические автоматизированные системы механической обработки / А.Г. Схиртладзе, В.З. Зверовщиков, В.А. Скрябин.- Пенза: ПГТУ, 1998. 2007 с.

141. Теория и техника теплофизического эксперимента. 2-е изд., перераб. и доп. / Ю.А. Гортышев, Ф.Н. Дресвянников, Н.С. Идиатуллин и др.; Под ред.

142. B.К. Щукина. М. : Энергоиздат, 1993. - 448 с.

143. Терехов, В.М. Системы управления электроприводов / В.М. Терехов, О.И. Осипов. М. Академия, 2005. - 302 с.

144. Федоров, A.A. Основы электроснабжения промышленных предприятий / A.A. Федоров, В.В. Каменев. М. : Энергоатомиздат, 1984. - 374 с.

145. Феодосьев, В>И. Сопротивление материалов / В.И. Феодосьев: М. : Наука, 1970.-497 с.

146. Филлипов, А.П. Колебания деформируемых систем. — М. : Машиностроение,- 1970. — 734 с.

147. Фролов, K.B. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. Основы проектирования машин / К.В. Фролов. М. : Машиностроение, 1984. - 472 с.

148. Фролов, К.В. Прикладная теория виброзащитных систем / К.В. Фролов, Ф.А. Фурман. М.: Машиностроение, 1980. - 279 с.

149. Фролова, К.В. Проблемы надёжности и ресурса в машиностроении / К.В. Фролова, А.П. Гусенкова. М. : Наука, 1986. - 382 с.

150. Чернавский, С.А. Проектирование механических передач / С.А. Чернавский, Г.А. Снесарёв, Б.С. Козинцов. — М. : Машиностроение, 1984. -401 с.

151. Чернов, Е.А. Электропривод и электрооборудование в автоматизированном производстве / Е.А. Чернов. М. : Машиностроение, 1992. - 304 с.

152. Чупраков, Ю.Л. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М. : Машиностроение, 1979. - 238 с.

153. Бордова, Ю.А. Автоматизированные электроприводы. Пер. с нем. / Ю.А. Бордова, Р. Шенфельд, Э. Хабигер. — Л. : Энергоатомиздат, 1985. 464 с.

154. Шестаков, K.M. Технология и организация процесса перемещения на станкостроительных заводах / K.M. Шестаков, В.Н. Назаров // Обзор. — М. : НИИмаш, 1982.-54 с.

155. Шубеико, В. А. Оптимизация частотно управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока / В.А. Шубеико, Р.Т. Шрейнер, В.А. Мищенко // «Электричество», 1970. №9 — С. 23 - 26.

156. Яворский, В.Н. Проектирование нелинейных следящих систем / В.Н. Яворский, В.И. Макшанов, В.П. Ермолин. — Л. : Энергия, 1978. — 208 с.

157. Якушев, А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения / А.И. Якушев, Л.Н. Воронцов, Н.М. Федотов. М. : Машиностроение, 1986.— 491 с.

158. Augusta, G. Transportieren und Lagern / G. Augusta. — Berlin: Technik, 1972. -440 s.

159. Broch, J.T. Mechanical Vibration and Shok Measurements / J.T. Broch. -Naerum. : Bruel & Kjaer, 1980. 642 s.

160. Bucher, P. Stromrichter Netzruckwirkungen und ihre Beherrschung Leipzig / P. Bucher. - VEB Deutscher Veriag fur Gmndsioffmustrie, 1982. - 250 s.

161. Buzdugan, G. Dynamique des Foundations de Machines / G. Buzdugan. Paris. : Editions Eyrolles. - 1972. — 375 s.

162. Chorley, R.J. Treud-surfase mappinq in qeoqraphical research.Trans inst. / R.J. Chorley, R. Haqqett. Britich Geoqraphers, Publ № 37 - 1976. - S. 47 - 67.

163. Evans, R.J. Surface testing and evaluation of the monorail bridge coveyor system / R.J. Evans. Pittsburgh (USA): US. Dep. of the interior. Bureau of mines, 2005.- 140 s.

164. Fitzuez, K. Displacement ventilation and cooled ceiliuqs, results of laboratory tests and practical installations Proq. Indoor Air / K. Fitzuez. — Nagoya, 1996. S. 31-42.

165. Galame, H. Teleperm Messum-former fur Druck / H. Galame, O. Martin. -«Siemens Zeitschrift», 1984. — № 6.

166. Gudenus, T. Grundlager der Spielzeitberechnung für automatisierte Hochregallag'er. «Deutsche Hebe und Fordertechnik» / T. Gudenus. -Sonderheft, 1972. - S. 63 - 68.

167. Gudehus, T. Langgut — und Flachgutlagerung in automatisierten Hochregallagern. «Industrie — Anzeiger» / T. Gudehus. 1972. - №21 - S. 421 - 425.

168. Hampe, P. GE' s newest distribution system "Handling and Shipping" / P. Hampe-1972. — № 7.

169. Heptner, K. Dynamisches Fahrverhalten von Regalforderzeugen und Dampfungen inrer Schwingungen. «Fordern und Heben»/ K. Heptner. — 1970. № 16-S. 918-922.

170. Kitis, L. Optimal frequency response by appendät structures / L. Kitis, N. Pilkey, Wang B. Sound and Vibration. - 1984. - S. 161 - 175.

171. Lunden, R. Damping of Vibrationg continous Mechanical Systems / R. Lunden. -Goteborg.: Chalmers Tekniska Hogskola. 1981. — 275 s.

172. Nichols, H.R. Blasting vibrations and their effects on structures / H.R. Nichols. — Washington. : Bureau of Mines. 1971. - 423 s.

173. Sedlmayer, F. Schutz fflr Zangenkrane bei Aufproll—Unfalien. «Fordern and Heben» / F. Sedlmayer. 1970. - № 5 - S. 217 - 253.

174. Tally, F.A. "Automated high riese storage systems", "Plant Engineer"/ F.A. Tally.- 1983.-№5.

175. Tropf U. Opto-Elektronik steurt Verpackungsvorgange "Nene Verpackung"/ U. Tropf. 1985.-№ 1.

176. Turk, I.R. Automatisches Behalterfordersystem sortiert 50000 Briefe "Deutsche hebe und fordertechnik'V I.R. Turk. - 1997. - № 8.

177. Wilkie, G.S. Hands-off werehousing system. "Ing Eng" / G.S. Wilkie. 1973. -№5.