автореферат диссертации по транспорту, 05.22.07, диссертация на тему:Разработка методов аналитического конструирования квазиинвариантных систем рессорного подвешивания железнодорожных экипажей

Введение.

1. Состояние проблемы. Цель и задачи работы.

1.1. Железные дороги России в 2002 году, актуальные проблемы и задачи железнодорожного транспорта.

1.2. Безопасность движения поездов на железных дорогах России, технические пути ее повышения.

1.3. Тяговое обеспечение перевозочного процесса.

1.4. Причинно-следственная связь процессов в системе колесо-рельс с проблемой повышения ресурса ее элементов.

1.5. Анализ методов виброзащиты железнодорожных экипажей.

1.5.1. Снижение виброактивности источника возмущений в системе «экипаж - путь».

1.5.2. Виброизоляция и основные тенденции развития конструкций экипажной части магистральных локомотивов.

1.5.3. Требования к конструктивным параметрам и характеристикам связей тележки с кузовом и колесными парами.

1.6. Цель и задачи работы.

2. Разработка квазиинвариантных виброзащитных систем. Методы их аналитического конструирования.

2.1. Предварительные замечания к проблеме.

2.2. Теоретические основы конструирования инвариантных систем рессорного подвешивания.

2.3. Классификация виброзащитных средств, содержащих устройства с неустойчивым положением равновесия.

2.4. Методы расчета квазиинвариантных систем виброзащиты.

2.4.1 Анализ известных методов расчета компенсирующих устройств рессорного подвешивания локомотивов.

2.4.2. Расчет компенсирующего устройства для буксовой ступени рессорного подвешивания электровоза BJI10.

2.5. Аналитическое конструирование квазиинвариантной системы виброзащиты человека - оператора.

2.6. Исследование динамических свойств разработанной вазиинвариантной системы виброзащиты объекта.

2.7. Исследование влияния конструкционного трения на динамические свойства разработанной системы виброзащиты человека - оператора

Выводы по главе 2.

3. Применение матричных методов и однородных координат для математического описания особенностей пространственных колебаний механических систем.

3.1. Необходимость и особенности исследования пространственных колебаний железнодорожных экипажей. Обоснование их расчетных схем и математических моделей.

3.2. О проблеме исследования нелинейных колебаниях твердых тел и явлениях пространственной неустойчивости.

3.3. Проблемы автоматизации вывода уравнений многомерных механическиххсистем.

3.4. Матричный метод определения направляющих косинусов и угловой скорости.

3.5. Однородные координаты и их свойства.

3.6. Однородная матрица композиции преобразований.

3.7. О выводе уравнений движения механической системы с помощью однородных координат.

Выводы по главе 3.

4. Методы исследования математических моделей. «Быстрые» и «медленные» движения динамической системы.

4.1.0 точных математических моделях и проблемах их интегрирования.

4.2. Нормализация уравнений движения динамических систем.

4.3. Варианты введения малого параметра при нормализации уравнений.

4.4. Теорема А.Н. Тихонова. Вырождение на бесконечном интервале времени.

4.5. Вычисление постоянных времени для механической системы поезд».

Выводы по главе 4.

5. Качественное исследование колебаний кузова экипажа, отнесенных к различным плоскостям симметрии.

5.1. Некоторые предварительные замечания о сущности рассматриваемого вопроса.

5.2. Уравнения колебаний экипажа с высоким центром тяжести.

5.3. Автопараметрические колебания экипажа.

5.4. Влияние диссипативных сил на поведение экипажа.

5.4.1. Исследование колебаний экипажа при вязком трении.

5.4.2. Колебания экипажа при сухом трении.

5.5. Вынужденные колебания экипажа с высоким центром тяжести

5.5.1. Вынужденные колебания экипажа при детерминированном возмущающем воздействии.

5.5.2. Вынужденные колебания системы с диссипацией энергии.

5.5.3. Исследование колебаний боковой качки и подпрыгивания кузова при наличии сил сухого трения.

5.6. Взаимодействие вынужденных колебаний подпрыгивания и относа экипажа с высоким центром тяжести.

Выводы по главе 5.

6. Оценка влияния квазиинвариантного рессорного подвешивания на динамические качества локомотива.

6.1. Обоснование выбора возмущающих факторов для конструирования математических моделей динамической системы «экипаж-путь».

6.1.1. Модели случайных возмущений рельсового пути.

6.1.2. О выборе характеристик пути при исследовании колебаний железнодорожного экипажа.

6.1.3. Модели случайного возмущения для перспективных скоростей движения грузовых и пассажирских поездов.

6.2. Динамические свойства электровозов с типовым и квазиинвариантным рессорным подвешиванием.

6.3. Исследование влияния квазиинвариантного подвешивания на реализацию силы тяги электровоза.

6.3.1. Влияние технического состояния колес и условий их контактирования с рельсами на реализацию силы тяги.

6.3.2. Тяговые и динамические свойства типового и модернизированного экипажей.

6.4. Определение экономически оптимального проскальзывания колесной пары по рельсам.

6.4.1. Состояние проблемы и постановка задачи.

6.4.2. Алгоритм решения задачи оптимального управления методом приближенного вариационного исчисления, предложенного академиком Г.Е. Пуховым на решетке-графе.

6.4.3. Алгоритм поиска оптимального проскальзывания колесной пары локомотива по рельсам.

Выводы по главе 6.

7. Экспериментальные исследования динамических свойств железнодорожных экипажей и систем виброзащиты человека-оператора

7.1. Натурные испытания динамических свойств локомотива с квазиинвариантным рессорным подвешиванием.

7.1.1. Методика и место проведения эксперимента.

7.1.2. Показатели динамических качеств серийного и опытного электровозов в вертикальной продольной плоскости симметрии.

7.1.3. Параметры горизонтальной динамики.

7.2. Экспериментальная оценка воздействия локомотивов на путь.

7.3. Экспериментальные оценки квазиинвариантных систем виброзащиты человека-оператора.

7.3.1. Результаты исследований в НИИ гигиены труда и профзаболеваний АМН.

7.3.2. Натурные испытания системы виброзащиты машиниста локомотива.

7.3.3. Оценка эффективности варианта системы виброзащиты водителя грузового автомобиля.

7.4. Экспериментальные исследования динамических качеств полувагонов в порожняковых составах.

7.4.1. Некоторые предварительные замечания о проблеме.

8. Технико -экономическая оценка эффективности разработанных решений.

Важнейшими задачами Федерального железнодорожного транспорта в жестких условиях современных рыночных отношений являются обеспечение устойчивой безаварийной работы железных дорог, своевременная доставка грузов и удовлетворение потребности населения в пассажирских перевозках. Повышение конкурентоспособности и устойчивое развитие железнодорожного транспорта немыслимы без повышения эффективности работы отрасли, разработки и использования новых интенсивных технологий, в основе которых должны лежать современные достижения научно-технического прогресса.

Эффективность работы транспорта в решающей мере зависит от качества работы подвижного состава, которое характеризуется такими показателями, как масса брутто грузового поезда, оборот вагона, участковая и техническая скорости, среднесуточный пробег локомотива и пр. Эксплуатируемые в настоящее время на сети железных дорог локомотивы и грузовые вагоны представляют собой морально и физически устаревший подвижной состав, построенный по техническим требованиям 60-х годов прошлого столетия. Для него характерны недостаточный уровень надежности, высокие затраты на техническое обслуживание и ремонт, а также значительное воздействие на верхнее строение пути.

В стоимости жизненного цикла этого подвижного состава доля эксплуатационных расходов составляет 64%. Именно в связи с этими обстоятельствами при росте промышленного производства России по сравнению с 2000г. на 4,9 %, объем погрузки в 2001г. возрос только на 1,4 % против ожидаемых 4,6 %.

Эксплуатационные расходы превысили доходы от перевозок на 3,4 млрд. руб., что негативно сказывается как на устойчивости функционирования транспорта, так и на состоянии экономики страны в целом. При росте объема погрузки на 1,6 % расход энергии на тягу поездов увеличился на 6%, а количество ежесуточно находящихся в ремонте и техобслуживании неисправных локомотивов составляет почти 2000 единиц.

Несовершенство механической части подвижного состава, и в первую очередь, - систем обрессоривания экипажей, является причиной обострения в последнее время взаимосвязанного комплекса проблем, главными из которых являются проблемы обеспечения требуемого уровня безопасности движения поездов, тягового обеспечения перевозочного процесса, снижения интенсивности износа колес и рельсов, уменьшения расхода электроэнергии на тягу поездов и снижения затрат на ремонт подвижного состава и пути. Развиваемые в настоящее время различные ресурсосберегающие технологии по восстановлению изношенных деталей и узлов подвижного состава направлены на борьбу со следствиями, в то время как корни этих проблем в значительной мере произрастают из повышенного уровня силового взаимодействия подвижного состава и пути, обусловленного низкими динамическими свойствами железнодорожных экипажей, и приводящего к накоплению расстройств верхнего строения пути. Допущенные отклонения от норм содержания пути, в свою очередь, являются источником повышенной динамической нагруженности механической части подвижного состава, приводящей к указанным выше явлениям.

Вынужденно вводимые вследствие этого ограничения скорости снижают провозную и пропускную способность железных дорог, что негативно влияет на эффективность работы транспорта в целом. В настоящее время на отдельных дорогах действуют сотни ограничений скорости. По результатам осмотра в августе 2002 г. на Западно-Сибирской железной дороге 6762 км главных путей из-за значительных отступлений от Норм содержания введены ограничения скорости на 296 км пути, а на 72 км движение было и вовсе закрыто. Основная масса неисправностей пути приходится на зону стыка -просадки, углы в плане, перекосы, выплески, негодные шпалы и дефекты концов рельсов.

Постоянное повышение эксплуатационных расходов на текущее содержание пути, обусловленное недостаточно эффективными тяговыми и динамическими качествами железнодорожных экипажей, в значительной мере влияет на эффективность перевозочного процесса.

Многолетние исследования и опыт эксплуатации показывают, что важнейшей составляющей процесса повышения эффективности работы федерального железнодорожного транспорта является вождение тяжеловесных поездов.Проблема повышения массы поезда требует комплексного решения широкого круга задач, среди которых первостепенное значение имеет усиление тяговых средств [19,20,21]. Одной из важнейших характеристик магистральных грузовых локомотивов является устойчиво реализуемая максимальная сила тяги, которая зависит от потенциального коэффициента сцепления и давления колеса на рельс.

В связи с тем, что удельный вес локомотивного и путевого хозяйств в общей сумме эксплуатационных расходов по сети железных дорог Российской Федерации в настоящее время составляет свыше 50 % , то из изложенного выше вытекает острая необходимость разработки методов и средств, предотвращающих срывы колесных пар локомотива на боксование. Значительно большую эффективность в деле снижения износа гребней бандажей можно получить путем целенаправленной модернизации экипажной части подвижного состава. Основным средством решения комплексной проблемы снижения износа колес железнодорожных экипажей и рельсов является эффективное рессорное подвешивание экипажа, обеспечивающее его надежную защиту от вибрационных воздействий, стабилизацию силы давления колеса на рельс и снижение интенсивности накопления расстройств верхнего строения пути.

Острая необходимость повышения эффективности работы железнодорожного транспорта в жестких условиях рыночной экономики, ставит задачу эффективного управления колебаниями железнодорожных экипажей в реальных условиях эксплуатации па основе методов теории оптимального управления и разработки активных систем виброзащиты экипажей на основе теории регуляторов, поглощающих возмущения. В конце первой главы сформулированы цель и задачи исследований.

Во второй главе изложены теоретические основы конструирования инвариантных систем рессорного подвешивания, разработаны методы их аналитического конструирования, доставляющие экипажу требуемые динамические качества.

В третьей главе выполнен анализ методов математического моделирования пространственных колебаний механических систем и показана возможность описания динамического поведения железнодорожного экипажа с помощью матриц преобразований однородных координат. Установлено, что, в случае наличия у твердого тела двух осей симметрии, отнесенных к разным плоскостям, и определенных соотношений между некоторыми параметрами системы, возможны случаи, когда в системе осуществляется радикальное перераспределение энергии колебаний между обобщенными координатами. В результате этого колебания твердого тела, возбудившиеся в направлении некоторых его обобщенных координат за счет нелинейных связей между ними, могут стать весьма и весьма интенсивными. При этом колебания твердого тела оказываются взаимосвязанными в направлении его нескольких квазинормальных обобщенных координат, т. е. твердое тело будет совершать сложное пространственное нелинейное колебательное движение. Возникающие при этом горизонтальные боковые силы могут привести к вкатыванию гребня колеса на рельс и последующему его сходу с рельса.

В четвертой главе изложена процедура нормализации уравнений движения динамических систем и методика разделения движений на «быстрые» и «медленные», основанная на теореме академика А.Н. Тихонова.

Пятая глава содержит результаты качественного анализа динамических свойств железнодорожных экипажей с высоким центром тяжести. Во многих исследованиях, предполагая колебания малыми, дугу заменяют хордой, в результате чего из уравнений движения исчезают члены, содержащие произведения обобщенных координат, в результате чего приходят к системе, обладающей только устойчивыми решениями. При некотором определенном соотношении парциальных частот, а именно, когда собственная частота колебаний подпрыгивания кузова вдвое превышает собственную частоту колебаний боковой качки, имеет место сильное взаимодействие, приводящее к параметрическому резонансу.

В шестой главе выполнена оценка влияния введения квазиинвариантного рессорного подвешивания на динамические и тяговые свойства экипажа. Кроме того, изложены методика и алгоритм определения экономически оптимального проскальзывания колеса по рельсу в режиме тяги на основе решения вариационной задачи на решетке-графе, учитывающие конкретные условия движения поезда по участку.

В седьмой главе приведены результаты экспериментальных исследований динамических качеств модернизированного экипажа, оснащенного разработанной системой виброзащиты. Экспериментально подтверждена эффективность системы виброзащиты человека-оператора, основанной на принципе компенсации внешних возмущений. Приведены результаты натурных испытаний динамических свойств полувагонов в порожняковых составах и даны практические рекомендации по повышению уровня безопасности их движения.

В восьмой главе выполнена технико-экономическая оценка эффективности разработанных решений.

В заключении приведены основные выводы по результатам исследований, в приложении - копии актов о внедрении результатов исследований в производство.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Моральное и физическое старение основных производственных фондов железнодорожного транспорта - пути и подвижного состава, обусловленное фактическим отсутствием поступления на дороги сети МПС новых магистральных локомотивов и грузовых вагонов, является причиной наметившейся негативной тенденции снижения эффективности работы транспорта и его конкурентоспособности в жестких современных условиях рыночной экономики. В связи с этим в рамках Комплексной программы реорганизации отечественного локомотиво-и вагоностроения необходимо принятие срочных мер по улучшению динамических свойств железнодорожных экипажей. Результаты выполненной работы, направленной на решение этой комплексной проблемы, отражающей влияние уровня сил взаимодействия колеса и рельса на такие показатели, как безопасность движения поездов, тяговые качества локомотива, интенсивность износа узлов как подвижного состава, так и рельсов, расстройства верхнего строения пути, а также расход энергии на тягу поездов, позволяют сформулировать следующие выводы.

1. Установлено, что возможны случаи, когда осуществляется радикальное перераспределение энергии колебаний между обобщенными координатами железнодорожного экипажа. При этом экипаж будет совершать сложное пространственное нелинейное колебательное движение.

2. Показано, что изъятие нелинейных членов, имеющих вид произведений двух и более координат (и их производных), из уравнений движения, широко распространенное в научно-технической литературе, посвященной исследованию динамических свойств железнодорожных экипажей, отражает неадекватность построенных математических моделей тем движениям, которые совершают реальные динамические системы. Существует область критических отношений собственных частот системы, когда связанность колебаний подпрыгивания и боковой качки кузова экипажа, зависящая от амплитуды вертикальной неровности пути, значительно увеличивается. Установлено, что раздельное исследование вынужденных колебаний подпрыгивания и боковой качки экипажа занижает ошибку в оценке амплитуды подпрыгивания на 21 % , а в оценке амплитуды боковой качки - на 22 %. Это может иметь решающее значение при оценке безопасности движения порожних полувагонов, имеющих отступления от Норм их содержания и ремонта, особенно - завышение фрикционных клиньев и увеличенные зазоры между скользунами кузова и тележки.

3. Выполнен анализ методов математического моделирования пространственных колебаний сложных механических систем и показана возможность описания динамического поведения железнодорожного экипажа с помощью матричного метода преобразований однородных координат. Разработанный метод облегчает процедуру получения уравнений динамики железнодорожных экипажей, особенно в том случае, когда коэффициенты вычисляются алгоритмическим путем на ЭВМ.

4. Изложены теоретические основы и разработан метод аналитического конструирования квазиинвариантного рессорного подвешивания, обеспечивающего железнодорожному экипажу высокие динамические свойства. Разработанный метод может найти применение как для создания новой механической части подвижного состава, так и для модернизации физически и морально устаревших магистральных электровозов переменного и постоянного тока при их капитально-восстановительном ремонте.

5. Установлено, что применение принципа компенсации внешних возмущений в рессорном подвешивании электровоза BJI10 обеспечивает ему следующее улучшение динамических свойств: а) вертикальные виброускорения кузова и тележек экипажа с опорно-осевой подвеской ТЭД на 20 - 30 % меньше по сравнению с типовым локомотивом, тележка которого содержит унифицированное рессорное подвешивание; для экипажа с опорно-рамным подвешиванием ТЭД в диапазоне скоростей 100 - 140 км/ч ускорения тележки на 50 - 70 % ниже, чем у типового экипажа; б) вертикальные ускорения буксовых узлов на 4 - 6 % меньше, чем у типового экипажа; Получение более высокого результата в данном случае не удалось осуществить вследствие значительной необрессоренной массы колесно-моторного блока и значительных сил сухого трения в листовой рессоре буксовой ступени подвешивания экипажа.

6. Электровоз, оснащенный компенсирующим устройством, оказывает меньшее на 4 - 6 % воздействие на путь по сравнению с типовым локомотивом как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскостях, что снижает интенсивность накопления расстройств верхнего строения пути и способствует не менее чем 10 % -ному уменьшению износа бандажей колес и рельсов. Полученные результаты, во-первых, удовлетворительно согласуются с теоретическими оценками влияния диссипативных сил на эффективность виброзащиты объектов квазиинвариантными системами (расхождение между результатами расчетов и эксперимента не превышает 13 %) и, во-вторых, подтверждают сделанный выше вывод о взаимосвязи колебаний, отнесенных к разным плоскостям симметрии.

7. Модернизированный электровоз обладает большей стабильностью давления колеса на рельс, на что указывают более низкие экспериментальные значения коэффициентов вариации сил динамического воздействия колес локомотива на рельс и прогибов рельсов по сравнению с аналогичным показателем, характеризующим разброс сил давления колес типового экипажа на рельсы. Это способствует менее интенсивному накоплению расстройств верхнего строения пути и снижению затрат на его текущее содержание.

8. Снижение сил взаимодействия колес экипажа, имеющего квазиинвариантное рессорное подвешивание, с рельсами является крайне благоприятным с точки зрения необходимости решения острейшей проблемы уменьшения интенсивности износа колес локомотивов и головок рельсов. Установлено, что при прочих равных условиях: качество переходного процесса колебаний колесной пары относительно тележки после переключения позиций контроллера у модернизированного экипажа значительно выше, чем у типового экипажа, - постоянная времени приблизительно в два раза меньше такого же показателя типового локомотива; при наезде колес локомотивов на мокрые рельсы срыв на боксование колес типового экипажа наблюдается через 0,26 с, а колес модернизированного - только через 0,7 с, что уменьшает интенсивность износа колес и рельсов.

9. Квазиинвариантное рессорное подвешивание формирует у модернизированного локомотива значительно лучшие тяговые качества.

10. Модернизация рессорного подвешивания локомотивов компенсирующими устройствами позволит существенно замедлить процессы морального и физического износа локомотивов и рельсов, значительно продлить срок их эксплуатации, уменьшить себестоимость их жизненного цикла.

11. Разработанная на основе созданной методики аналитического конструирования система виброзащиты машиниста локомотива обеспечивает снижение его утомляемости, повышение бдительности и, в результате этого, -, повышение уровня безопасности движения поездов. В дополнение к этому наблюдается экономия материальных затрат на оплату больничных листов, обусловленных вынужденным лечением вертеброгенной патологии позвоночника и других заболеваний.

12. Выполненный качественный анализ взаимосвязи колебаний, отнесенных к разным плоскостям симметрии экипажей, и проведенные натурные испытания полувагонов в порожняковых составах послужили основой разработки конкретных рекомендаций по улучшению их динамических свойств и повышению уровня безопасности движения поездов.

13. Разработаны методика и алгоритм определения экономически оптимального проскальзывания колесной пары электровоза в режиме тяги на решетке - графе, обеспечивающая снижение эксплуатационных расходов на тягу поездов с учетом конкретных условий их движения.

14. Расчетный экономический эффект от принятых мер по модернизации рессорного подвешивания квазиинвариантными системами виброзащиты на пятом году службы для Западно-Сибирской железной дороги без учета снижения эксплуатационных расходов на верхнее строение пути составляет свыше 179,1 млн. р.

1. Комплексная программа реорганизации отечественного локомотиво-и вагоностроения, системы эксплуатации и ремонта подвижного состава на период 2001-2010гг. Локомотивы и вагоны //Железнодорожный транспорт, 2001, №3. С. 10-16.

2. Лапидус Б.М. Экономические аспекты управления железнодорожным транспортом России в период становления рыночных отношений (системный анализ). М.: Изд-во МГУ, 2000. 130 с.

3. Трихунков М.Ф. Транспортное производство в условиях рынка М.: Транспорт, 1993. 225 с.

4. Богданов В.М, Евдокимов Ю.А., Кашников В.Н, Майба И.А. Проблемы износа колес и рельсов. Возможные способы борьбы / Железнодорожный транспорт, 1996, № 12. С. 30-33.

5. Котельников А.В., Нестрахов А.С. Железнодорожный транспорт России в 2000.2030 гг. (Научная концепция)/ Вестник ВНИИЖТ, 5/2000. С. 3-15.

6. Целько А.В. Чтобы не было дефицита подвижного состава // Железнодорожный транспорт, 2002, № 9. С.30 -37.

7. Анализ состояния безопасности движения на железных дорогах России в 2000г.//ЦНИИ ТЭИ железнодорожного транспорта /серия: безопасность движения, вып.З. М. 2001.

8. Механическая часть локомотивов // Бирюков И.В., Савоськин А.Н., Бурчак Г.П. и др. М.: Транспорт, 1989. 440 с.

9. Вериго М.Ф. Еще раз о причинах и механизмах контактно-усталостных отказов рельсов// Вестник ВНИИЖТ, 2001, 5, С. 21-26.

10. Газета «Транссиб», 21 марта 2002г, №21.

11. Ларин Т.В. Об остаточных напряжениях в цельнокатаных железнодорожных колесах //Вестник ВНИИЖТ, 1978, С. 39-40.

12. Никольская Э.Н., Грек В.И. Статическая усталость в оценке прочности железнодорожных колес // Труды ВНИТИ, Коломна, 1991, вып.73, С. 72-78.

13. Шарапов С.Н. Проблемы создания малообслуживаемого пути // Железнодорожный транспорт, 2001, № 3. С. 25-32.

14. Ермаков В.М., Певзнер В.О. О сходах порожних вагонов / Железнодорожный транспорт, 2002, № 3. С. 29-33.

15. Лисицын А.Л., Мугинштейн Л.А. Нестационарные режимы тяги (Тяговое обеспечение перевозочного процесса). М.: Интекст, 1996. 159 с.

16. Мугинштейн Л.А., Лисицын А.Л. Нестационарные режимы тяги (Сцепление. Критическая масса поезда). М.: Интекст, 1996. 176 с.

17. Покровский С.В. Улучшение сцепных свойств электровозов с бесколлекторными двигателями. Автореф. дисс. .д-ратехн.наук. М. 1998, 48 с.

18. Бабичков A.M., Егорченко В.Ф. Тяга поездов. М.: Трансжелдориз-дат, 1947. 408 с.

19. Головатый А.Т. Некрасов О.А. Проблемы коэффициента сцепления электровозов // Вестник ВНИИЖТ, 1975, № 7. С. 1-5.

20. Режимы работы магистральных электровозов /О.А. Некрасов, А.Л. Лисицын, Л.А. Мугинштейн, В.И. Рахманинов. М.: Транспорт, 1983. 231 с.

21. Тихменев Б.Н. Перспективы развития электровозов II Железнодорожный транспорт, 1971, № 10. С. 9-21.

22. Развитие локомотивной тяги / Фуфрянский Н.А., Нестрахов А.С., Долганов А.Н. и др.; Под ред. Н.А. Фуфрянского и А.Н. Бевзенко, М.: Транспорт, 1982. 303 с.

23. Исаев И.П., Лужнов Ю.М. Проблемы сцепления колес локомотивов с рельсами. М.: Машиностроение, 1985. 238 с.

24. Лисунов В.Н. Оптимальное использование силы тяги локомотива по сцеплению // Железнодорожный транспорт, 1982, № 9. С.24 -27.

25. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров Н.Н. Теория электрической тяги. М.: Транспорт, 1983. 328 с.

26. Павленко А.П., Голубев В.Б. Особенности фрикционных автоколебаний в мономоторном тяговом приводе локомотивов // Вестник ВНИИЖТ, 1977, №5. С. 18-20.

27. Минов Д.К. Повышение тяговых свойств электровозов и тепловозов с электрической передачей. М.: Транспорт, 1965. 267 с.

28. Меншутин Н.Н. Зависимость между силой сцепления и скоростью скольжения колесной пары локомотива //Вестник ВНИИЖТ, 1960, №7. С.12-14.

29. Автоматизация электрического подвижного состава // Захарченко Д.Д., Плакс А.В., Савоськин А.Н., Некрасов В.И., Феоктистов В.П. М.: Транспорт, 1978. 280 с.

30. Тулупов В.Д. Автоматическое регулирование силы тяги и торможения электроподвижного состава. М.: Транспорт, 1976. 308 с.

31. Блохин Е.П., Манашкин J1.A. Динамика поезда. М.: Транспорт, 1982. 222 с.

32. Самме Г.В. Закономерности силы трения контакта «колесо-рельс» в режиме тяги локомотива /Дисс. д-ра техн. наук, М.: ВЗИИТД985, 266 с.

33. Голубенко A.JI. Сцепление колеса с рельсом. Киев: Випол, 1993.448 с.

34. Манашкин J1.A., Ромен Ю.С. О процессе качения составного колеса, имеющего фрикционную связь обода с колесом // Вестник ВНИИЖТ. 1999, № 3. С. 23-26.

35. Сергиенко П.Е. К вопросу повышения тяговых свойств электровозов. Тезисы докл. третьей междунар. научно-практ. конф. «Состояние и перспективы развития электроподвижного состава». Новочеркасск, 2000. С. 91-92.

36. Осенин Ю.И. Прогнозирование и управление фрикционными свойствами трибологической системы «колесо-рельс». Автореф. дис. докт. техн. наук. Луганск, 1994. 26 с.

37. Бирюков И.В., Беляев А.И., Рыбников Е.К. Тяговые передачи электроподвижного состава железных дорог. М.: Транспорт, 1986. С. 63 -64.

38. Муравьев В.В., Бояркин Е.В., Боброва Н.А. и др. Исследование причин образования выщербин на поверхности катания вагонных колес/ Материалы региональной научно-практ. конф. «Транссиб-1999». -Новосибирск: Изд-во СГУПСа, 1999. С. 249.

39. Аксенов В.А., Шаламов В.А., Шаламова О.А. Экономическая эффективность использования технологии восстановления рельсов /Материалырегиональной научно-практ.конф. «Транссиб-1999»,Новосибирск: Изд-во СГУПСа, 1999. С. 76-77.

40. Газета «Транссиб», 29.03.02 г., № 12.

41. Матюшин В.А., Мелентьев Л.П., Шиладжян А.А. Сертификация подвижного состава и верхнего строения пути // Железнодорожный транспорт, 1999, №7. С. 20-24.

42. Журавель А.И. Себестоимость железнодорожных перевозок. Новосибирск: Изд-во СГУПСа, 2000. С. 11.

43. Игнатенко В.П., Куценко С.М., Гулякина Т.В. О характере сил трения в контакте катящегося по направляющей колеса // Науч. Тр. Харьк. политехи. ин-та, 1985. Вып. 67. С. 39- 41.

44. Ткаченко В.П. Кинематическое сопротивление даижению рельовых экипажей. Луганск: Изд-во Восточно- украинского гос. ун-та, 1996. 200 с.

45. Математическое моделирование динамики электровоза./ А.Г. Ники-тенко, Е.М. Плохов, А.А. Зарифьян., Б.И. Хоменко- М.: Высшая школа, 1999. 274 с.

46. Рыбников Ю. С., Круглова Л. В. Основы электронной теории износа при трении // Вестник машиностроения, 1989, № 6. С. 6 -10.

47. Марков Д.П. Контактная усталость колес и рельсов //Вестник ВНИИЖТ,2001, № 6. С. 8-14.

48. Крагельский И.В. Трение и износ. М.: Машиностроение, 1968 - С. 207-208.

49. Шахунянц Г.М. Железнодорожный путь. М.: Транспорт, 1969. 498 с.

50. Моделирование процессов контактирования, изнашивания и накопления повреждений в сопряжении колесо-рельс /Богданов В.М., Горячев А.П., Горячева И.Г. и др. Трение и износ, 1996, т. 17, № 1. С. 12-26.

51. Коган А.Я. Оценка износа рельсов и бандажей колесных пар при движении подвижного состава в кривых участках пути.// Вестник ВНИИЖТ, 1990, № 2. С. 36-40.

52. Xia-qiu Wang. Influence of angle attack and lateral force on rail wear (laboratory study) // Conference on contact mechanics and wear/wheel system. Prelivinary Proceedings. Vancouver, 1994.

53. Беляев А.И, Емельянов, Ю.В., Шишакин B.JI. Как устранить преждевременный износ бандажей подвижного состава. // Железнодорожный транспорт, 1977, № 5. С. 38-41.

54. Коссов B.C. Снижение нагруженности ходовых частей локомотивов и пути. Автореферат дисс. . докт. техн. наук. -М.: ВНИИЖТ, 2001.

55. Нормы для расчета и оценки прочности несущих элементов, динамических качеств и воздействия на путь экипажной части локомотивов железных дорог МПС РФ колеи 1520 мм. М.: МПС России 1998.145 с.

56. Желнин Г.Г., Молодиков. В.А., Певзнер В.О. и др. Динамические качества и воздействие на путь скоростных электровозов ЧС 4, ЧС2^, BJI49, тепловоза ТЭ109 и электровоза с модернизированной экипажной частью// Труды ВНИИЖТ, 1975, вып. 542. С.4-78.

57. Тибилов Т.А. Асимптотические методы исследования колебаний подвижного состава / Труды РИИЖТа, М.: Транспорт, 1970 г., вып.78. 198 с.

58. Раков В.А. Локомотивы и моторвагонный подвижной состав железных дорог Советского Союза (1976 1985 гг.). - М.: Транспорт, 1990. 238 с.

59. Как продлить ресурс колесных пар? Предлагаем комплексную программу. / Григоренко В.Г., Новачук Я.А., Бычек В.А., Новачук В.А.// Локомотив, 2002, №4. с. 18-22.

60. Хохлов А.А. Анализ горизонтальных колебаний многоосных вагонов. Хабаровск: Изд-во ДВГУПС, 2000. 112 с

61. Рыбак Л.А., Синев А.В., Пашков А.И. Синтез активных систем виброизоляции на космических объектах .-М.: Янус-К, 1997. 159 с.

62. Цисовски Т. Аналитическое конструирование систем подвешивания рельсовых экипажей.//Вестник МИИТа, вып. 6,2001. С. 20-25.

63. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике.-Киев: Гос-техиздат, 1963. 366 с.

64. Лузин Н.Н. К изучению матричной теории дифференциальных уравнений. / Автоматика и телемеханика, 1940, № 5. С. 4-66.

65. Справочник по теории автоматического управления // Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1987. 712 с.

66. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1967. 420 с.

67. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью/ П.М. Алабу-жев, А.А.Гритчин, Л.И.Ким и др.; Под ред К.М.Рагульскиса.-JI.: Машиностроение, Ленингр. отд.- ние, 1986. С. 11.

68. Алабужев П.М., Бржезинский Д.С., Никифоров И.С. Некоторые вопросы теории и расчета упругих систем постоянного усилия.-В кн.: Машины и механизмы виброударного действия . Новосибирск, НЭТИ, 1969. С. 125134.

69. Илгакоис П.И. К расчету виброизолирующих опор с нелинейной статической упругостью.- В кн.: Науч. труды вузов Литовской ССР Изд-во: Вибротехника.Каунас, 1970,32(11). С. 101-106.

70. Ивович В.А, Иванов В.Г. Вынужденные колебания нелинейной виброзащитной системы с пониженной жесткостью.-Машиноведение, 1977, №6, с. 12-18.

71. Обморшев А.Н. Введение в теорию колебаний М.-.Наука, 971, 239 с.

72. Генкин М.Д., Елезов, В.Г., Яблонский В.В. Методы управляемой виброзащиты машин.- М.: Наука, 1985. С. 6.

73. А.с. №379418 (СССР), М.Кл. В60 g 17/00. Рессорная подвеска колес подвижного состава,/ Авт. изобрет. Алабужев П.М., Бешкето В.К., Гернер И.И. и др., Б.И., 1973, №20.

74. А.С. SU № 1351823 М Кл. В 61 F 5/24. /Авт. изобр. Мигиренко Г.С., Бржезинский Д.С., Георгиади В.А. и др. М Кл. В 61 F 5/24, опубликовано 15.11.1987 г. Б.И.№ 42.

75. А.С. №1016217(СССР) Подвеска сиденья транспортного средства/ Авт. изобрет. М.П. Пахомов, В.А. Николаев, А.Л. Осиновский.-Б.И.,1983,№ 7.

76. А.С. № 331951,М. Кл В 61 f 5/02, Мигиренко Г.С., Бржезинский Д.С., Георгиади В.А. и др., Б.И. 1977, № 10.

77. Муфта. Дата приоритета 03.05.88 Заявка № 4419798 Свидетельство jSfo 1541445 от 08.10.89 А.С. № 1541445 /Авт. изобр. Галиев И.И., Нехаев В.А., Николаев В.А. и др.

78. Муфта. Дата приоритета 23.06.89 Заявка № 4709758. Свидетельство № 1663262 от 15.03.91/ Авт. изобр. Галиев И.И.,., Николаев В.А. Петров Н.К. и др.

79. Муфта Дата приоритета 30.05.90 Заявка № 5291242 Свидетельство № 4815282от 01.04.92 / Авт.изобр. Галиев И.И., Нехаев В.А., Николаев В.А

80. Олимпиади В.Б. Инженерный метод расчета упругих систем пониженной жесткости электровоза ВЛ8 //Повышение эксплуатационной надежности локомотивов в условиях дорог Урала и Сибири.-Материалы сетевой научно-техн. конф. 10-14 октября 1972 г. С. 83-89.

81. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования М.: Наука, 1972. 768 с.

82. Основные принципы создания виброзащитных устройств для локомотивов/ М.П. Пахомов, A.JI. Осиновский, В.А. Николаев, Ю.Ф. Савельев, Н.К. Петров РЖ «Железнодорожный транспорт», 1979, № 6, реф. 6 Б 46.

83. Николаев В.А. Синтез системы виброзащиты человека-оператора на основе принципа компенсации внешних возмущений. Деп. в РЖ ВИНИТИ "железнодорожный транспорт", 1983 № 7, реф. 7Д6.

84. Николаев В.А Исследование чувствительности динамических реакций виброзащитной системы с перескоком к вариациям значений ее конструктивных параметров. Материалы XXXI Научно-техн. конф./ Омский ин-т инж. ж.-д. трансп, Омск., 1984. С. 36-39.

85. Галиев И.И., Нехаев В.А., Николаев В.А. Динамические свойства механических систем с инвариантным подвешиванием. Материалы VI Все-польского симпозиума / Краков, 1992. С. 124-130.

86. Galiev I.I., Nekhaev V.A., Nikolaev V.A Algoritm and program of paramedical optimization of invariant vibroprotection system // Материалы II Международного симпозиума "Шум и вибрация на транспорте" / С.-Петербург, 1994. Р.23-26.

87. Аоки М. Введение в методы оптимизации М.: Наука, 1977. 344 с.

88. Динамические качества и воздействие на путь локомотивов. Науч. труды / ВНИИЖТ, вып. 542 / Под ред. Шестакова В. Н. - М.: Транспорт, 1975. 258 с.

89. Бутаков Г. В. Фомин Е. П. Кузнецов В. Б. Определение спектральной плотности мощности вибраций тепловозов. Транспортное машиностроение. Вып. 5-77-14. М.: НИИИНФОРМТЯЖМАШ, 1977, с. 30-34.

90. Ушкалов В.Ф., Резников Л. М., Иккол В. С. и др. Математическое моделирование колебаний рельсовых транспортных средств / Под ред. В. Ф. Ушкалова. Киев: Наук, думка, 1989. 240 с.

91. Абдуллаев Н.Д., Петров Ю.П., Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. Д.: Энергоатомиздат, 1985. 240 с.

92. Варава В.И. Прикладная теория амортизации транспортных машин.-Л.: Изд-во Ленингр. ун -та, 1986.188 с.

93. Кондратов В. М. Единые принципы исследования динамики железнодорожных экипажей в теории и эксперименте.М.:Интекст,2001.190 с.

94. Яценко Н.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1969. 219 с.

95. Львов А.А., Грачева Л.О. Современные методы исследования динамики вагонов.// Труды ВНИИЖТ, 1972, вып. 457. С. 1-160.

96. Бабаков И.М. Теория колебаний М.:Гостехиздат, 1958.

97. Ганиев Р.Ф. Определение амплитуд при колебаниях твердого тела около центра масс // Изв. АН СССР, Механика, № 2, 1965.

98. Ганиев Р.Ф. О фазовых портретах при нелинейных пространственных колебаниях твердого тела // Тр. семинара по динамике Института механики АН УССР, 1969.

99. Ганиев Р.Ф. Резонансные явления при нелинейных колебаниях твердых тел // Прикл. механика, т. VIII, в. 12, 1972.

100. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Определение амплитуд при пространственных колебаниях твердого тела в случае одночастотных резонансов // Тр. семинара по динамике Института механики АН УССР, 1967.

101. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. О нелинейных резонансах при пространственных колебаниях твердого тела // Изв. АН СССР, МТТ, № 4, 1967.

102. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М.: Наука, 1976. 432 с.

103. Ганиев Р.Ф. Об особенностях пространственной неустойчивости движения твердого тела // Тр. семинара по динамике Института механики АН УССР 1969.

104. Ганиев Р.Ф. Нелинейные пространственные колебания твердых и упругих тел. Дисс. на соиск. уч. степ, д-ра техн. наук. Киев: Институт механики АН УССР, 1969.

105. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. О нелинейных колебаниях твердого тела, несущего вращающийся ротор // Изв. АН СССР, Механика, № 5, 1965.

106. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Нелинейные пространственные колебания твердого тела на упругих опорах //Тр. семинара по динамике Института механики АН УССР, 1967.

107. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Нелинейные колебания твердого тела, несущего вращающийся ротор // Изв. АН СССР, Машиноведение, № 3, 1968.

108. Кононенко В.О. О колебаниях твердого тела около центра масс // Изв. АН СССР, Механика и машиностроение, № 4, 1963.

109. Кононенко В.О. Пространственные нелинейные колебания твердых тел // Прикл. механика, т. V, в. № 2, 1969.

110. Кононенко В.О., Ганиев Р.Ф. О влиянии вибрирующего основания на устойчивость колебаний твердого тела // Прикл. механика, т. III, в. № 7, 1967.

111. Кононенко В.О., Ганиев Р.Ф. Нелинейные пространственные колебания твердых и упругих тел // Тезисы докл. Всесоюзн. конф. по проблеме колебаний механических систем, Киев: Наукова думка, 1968.

112. Кононенко В.О., Ганиев Р.Ф. Нелинейные резонансные явления в системах с вращающимися частями // Тр. V Международной конф. по нелинейным колебаниям, т. III, Киев: Наукова думка, 1970.

113. Гольденблат И.И. Современные проблемы колебаний и устойчивости инженерных сооружений. М.: Стройиздат, 1947.

114. Мандельштам Л.И. Полное собрание трудов, т. II, Изд-во АН СССР, 1947.

115. Мандельштам Л.И. Полное собрание трудов, т. III, Изд-во АН СССР, 1950.

116. Мандельштам Л.И. Полное собрагие трудов, т. IV, Изд-во АН СССР, 1955.

117. Крылов А.Н. Лекции о приближенных вычислениях. М.: Гостехиз-дат, 1950.

118. Кононенко В.О. Связанные изгибно-крутильные колебания. В сб. "Поперечные колебания и критические скорости". М.: Изд-во АН СССР, 1954.

119. Болотин В.В. Об одной механической модели, описывающей взаимодействие параметрических и вынужденных колебаний. М.: Труды МЭИ, 1959, вып.32.

120. Лазарян В.А., Длугач Л.А.Доротенко М. Л. Устойчивость движения рельсовых экипажей. Киев: Наукова думка, 1972. 198 с.

121. Гимельфарб Г.Л., Марченко В.Б., Рыбак В.И. Алгоритм автоматического отождествления идентичных участков на снимках стереопары. М. Кибернетика, №2, 1972.

122. Грин В.М., Львов В.А. Машинное построение проекций трехмерных объектов. В. сб. «Вычислительные системы» СО АН СССР, вып. 52,1972. С. 64.

123. Дал У., Дейкстра Э., Хоор К. Структурное программирование. М.: Мир.- 1975. 247 с.

124. Болдырев А.И., Гимельфарб ГЛ., Марченко В.Б., Рыбак В.И. Некоторые проблемы организации стереозрения робота. Изв. АН СССР, «Техническая кибернетика», №3, 1975. С. 81.

125. Джеффрис Г., Сирлс Б. Методы математической физики, т.1.- М.; Мир, 1969. 423 с.

126. Диментберг Ф.М. Метод винтов в прикладной механике М.: Машиностроение, 1971. 264 с.

127. Лесков А.Г. Теоретические основы моделирования и анализа динамики манипуляционных роботов, их приложение к задачам проектирования и подготовки операторов. Дисс. . докт. техн. наук. М.: МГТУ им. Н. Баумана, 2002. 328 с.

128. Овакимов А.Г. Уравнения движения пространственных зубчато-рычажных механизмов с несколькими степенями свободы.// Изв АН СССР. Машиноведение. -1970. С. 28-34.

129. Huang Y., Lee C.G.S. Generalization jf Newton-euler Formulation of Lynamic Equetion to Nonrigid Manipulators.// American control conference Atlanta (USA), Vol.1. 1987. P.72-77.

130. Stepanenko Y., Vucobratovic M. Dynamics Of Articulated Opn-Chain Active Mechanisms // Mathematical Biosciences 1976,-Vol.28. No.12. P.12-23.

131. Vucobratovic M., Stepanenko Y. Dynamics Of Opn-Chain Active Mechanisms // Mathematical Biosciences.-1976. Vol.28, No.12. P.137-140.

132. Kahn M.E. The Near-minimum time Control of openLoop Articulated Kinematic Chains // Stanford Artifical Intelligence Project Report.- AIM-106/-California,1969. 512 c.

133. Luh J.Y.S., Walcer M.W. Paul R.P.C. On-line Computational Scheme For Mechanical Manipulators // ASME Journal of Dynamic Systems, Measuverent andControl.-1980.-Vol. 102. P. 69-76.

134. Sunada, Dubowsky S. The Application of Finite Element Methods to the Dynamic Analysis of Spatial and Complanar Linkage System //ASME J .Mechanical Design.- 1089,-Vol, 103. P. 643-651.

135. Степаненко Ю.А. Разработка методов анализа и элементов теории манипуляторов. Дисс. . докт. техн. наук. М.: Институт машиноведения, 1971.376 с.

136. Кузнецов А.В., Мещеряков В.Б. Динамическое взаимодействие колеса и рельса. Тезисы доклада на научно-техн. конф. «Проблемы железнодорожного транспорта и транспортного строительства Сибири» Новосибирск,СГУПС, 1997. С. 105-106.

137. Blacwell С.С., Ku T.L., WoodU.A. Computer Aided Robotic Cjntrol Desain. // IEEE Control System Cosiety. 1986.- No.l. P. 52-57.

138. Брайсон А., Хо Ю Ши Прикладная теория оптимального управления. -М.: Мир, 1972. 544 с.

139. Александров П.С. Лекции по аналитической геометрии М.: Наука, 1968. 912 с.

140. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 624 с.

141. Погорелов Д.Ю. Моделирование механических систем с большим числом степеней свободы. Численные методы и алгоритмы. Автореферат дисс. . докт. физ.-мат. наук. - Брянск, 1994.

142. Pascal J.P. Analyses of the chaotic behavior of unstable railway wagons using multibody dynamicalcodes / Proc. Of the 12nd European Nonlenear Oscillations Cjnference. Prague, Czech/Republic, Sept.9-3, 1996/-Vol.3. P. 9-16.

143. Парс Л.А. Аналитическая динамика. M.: Наука, 1971. 636 с.

144. Вериго М.Ф. Анализ методов математического моделирования динамических процессов в исследованиях интенсивности развития бокового износа рельсов и гребней колес // Вестник ВНИИЖТ, 1997, № 6. С.24.

145. Нехаев В. А. Оптимизация режимов ведения поезда с учетом критериев безопасности движения (методы и алгоритмы). Дисс. . докт. техн наук -Омск, Омский гос университет путей сообщения, 2000. 353 с.

146. Новожилов И.В. Конспект лекций по курсу "Приближенные методы исследования динамических систем". М.: МЭИ, 1980-1981. Ч. I. 1980. 45 с.;Ч. II. 1981.45 с.

147. Клайн Д. Подобие и приближенные методы. М.: Мир, 1968. 428 с.

148. Новожилов И.В. Приближенные методы исследования гироскопических систем // Развитие механики гироскопических и инерциальных систем. М.: Наука, 1973. С. 368-379.

149. Новожилов И.В. Управление ногой шагающего аппарата в фазе опоры // Тр. Рижск. научно-исслед. ин-та травмат. и ортопед. 1975. Вып. XIII. С. 634-639.

150. Новожилов И.В. О понижении порядка уравнений гироскопических систем // Инж. ж. МТТ, 1966. № 5. С. 34-39.

151. Джакалья Г.Е. Методы теории возмущений для нелинейных систем.-М. : Наука, 1979. 319 с.

152. Васильева А.Ю., Бутузов Н.Ф. Асимптотические разложения решений сингулярно возмущенных уравнений. М.: Наука, 1973. 272 с.

153. Найфе А. Методы возмущений. М.: Мир, 1976. 455 с.

154. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике. М.: Наука, 1967. 428 с.

155. Хазин Л.Г. Об устойчивости гамильтоновых систем при наличии резонансов. // ПММ, 1971, т. 35, вып. 3. С. 423-431.

156. Медведев С.В. О неустойчивости автономных систем в одном критическом случае по формам высших порядков // Темат. Сб. науч. тр. МАИ «Исследование задач устойчивости колебаний и их приложения в динамике летательных аппаратов». М.: МАИ, 1980. С. 24-31.

157. Проскуряков А.П. Влияние членов высшего порядка малости на периодические решения квазилинейных систем. // ПММ, 1964., т. 28, вып.5. С. 943-948.

158. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.488 с.

159. Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащих параметры при производных // Известия АН СССР / Математический сб., 1952. Т. 31(73). № 3. С. 575-586.

160. Медель В.Б. Основные уравнения динамики подвижного состава железных дорог: Науч. Тр. / МЭМИИТ; М., 1948. Вып.55. С. 3-77.

161. Ковалев Н.А. Боковые колебания подвижного состава. -М.: Трансжелдориздат, 1957. 247 с.

162. Шахунянц Г.М. Расчеты верхнего строения пути. -М: Трансжелдориздат, 1959. -264с.

163. Лазарян В.А. Динамика вагонов. Устойчивость движения и колебания.- М.: Трансжелдориздат, 1964. 255с.

164. Львов А.А., Грачева Л.О. Современные методы исследования динамики вагонов: Науч.тр. //ВНИИЖТа, М„ 1972. Вып. 1957. 160с.

165. Минов Д.К. Механическая часть электрического подвижного состава. -М.: Госэнергоиздат, 1959. -383с.

166. Витт. А.А., Горелик Г.С. Колебания упругого маятника как пример двух параметрически связанных линейных систем //ЖТФ. 1933. T.III. Вып. 23. С. 294-307.

167. Арнольд В.И. Устойчивые колебания с гармонической по пространству и периодической по времени потенциальной энергией //ПММ. 1979. Т. 43, №2, С. 360-363.

168. Николаенко Н.А. Вероятностные методы динамического расчета машиностроительных конструкций. -М.: Машиностроение, 1967. 368с.

169. Ивович В.А.Автопараметрические колебания виброизолированной системы с нелинейными характеристиками //Прикладная механика. 1966. Т.2, Вып. 12. С.76-81.

170. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. О взаимосвязи поступательного и вращательного колебательного движений твердого тела в ньютоновском поле сил. МТТ, 1971, №4. С. 3-12.

171. Веретенников В.Г. Устойчивость и колебания нелинейных систем. -М.: Наука, 1984. 320 с.

172. Мандельштам Л.И. Полное собрание трудов. М.: Изд-во АН СССР, 1948.- 1952.

173. Доронин И.С. Параметрические колебания кузова пассажирского вагона. Вестник ВНИИЖТ, 1969, №4, с. 22-29.

174. Суслов Г. К. Теоретическая механика М.-Л.: ГИТТЛ, 1946. 656 с.

175. Нехаев В,А. Автопараметрические колебания кузова электровоза ВЛ 60. Рукопись депонир. в ЦНИИТЭИ МПС 20.08.84г. № 2878-ж.д.; 12В35 Деп.- 84

176. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. Собрание сочинений, т. 2, 1956. С. 7-263.

177. Хасьминский Р.З, Устойчивость систем дифференциальных уравнений при случайных возмущениях их параметров.-М.: Наука, 1969. 367с.

178. Гольденблат И.И. Динамическая устойчивость сооружений. -М.: Стройиздат, 1948. 321 с.

179. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем. М.: Гостехиздат, 1956. 600 с.

180. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем,- М.: Наука, 1979. 417 с.

181. Шмидт Г. Параметрические колебания. М.: Мир, 1978. 336 с.

182. Якубович В.А., Старжинский В.М. Линейные дифференциальные уравнения с периодическими коэффициентами и их приложения. -М.: Наука, 1972. 720 с.

183. Вольмир А.С. Устойчивость деформируемых систем. М.: Наука, 1967. 837 с.

184. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. -М.: Машиностроение, 1967. 217 с.

185. Поляхов Н.Н., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. -Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. 536 с.

186. Терлицкий Я.П. Теоретическая механика. -М.: Изд-во УДН, 1987.160 с.

187. Бабаков И. М. Теория колебаний. -М.: Наука, 1968. 560 с.

188. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1964. 235 с.

189. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. -М.: Физматгиз, 1959. 989 с.

190. Бондаренко Г.В. Уравнение Хилла и его применение в области технических колебаний.-М.-Л.: Изд-во АН СССР,1936. 58 с.

191. Мак-Лахлан Н.В. Теория и приложения функций Матье. -М.: ИЛ, 1953.63 с.

192. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. -М.: Физматгиз, 1960. 786 с.

193. Моисеев Н.Н. Асимптотические методы нелинейной механики. -М.: Наука, 1981. 380 с.

194. Митропольский Ю.А. Метод усреднения в нелинейной механике. -Киев: Наукова думка, 1971. 440 с.

195. Тондл.А. Нелинейные колебания механических систем.- М.: Мир, 1973. 334 с.

196. Камаев В А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного подвижного состава М.: Машиностроение, 1980. 215 с.

197. Михальченко Г.С. Динамика ходовой части перспективных локомотивов. М.: МАМИ, 1982. 100 с.

198. Евстратов А.С. Экипажные части тепловозов. М.: Машиностроение, 1987. -136 с.

199. Кудрявцев Н.Н. Исследование динамики необрессоренных масс вагонов. Труды ЦНИИ МПС, вып.287. М. : Транспорт, 1965. 168 с.

200. Вершинский С.В., Кондрашов В.М. Исследование динамических качесив порожних грузовых вагонов. -Труды ЦНИИ МПС, вып.548. М. : Транспорт, 1976. С. 58-74.

201. Пахомов М.П., Буйнова Н.П., Галиев И.И. Оценка уровня импульсного воздействия рельсовых стыков на колесо локомотива // В.кн.: Взаимодействие подвижного состава и пути и динамика локомотивов. -Науч.труды ОмИИТа Т. 128. Вып.1, 1971. С. 9-16.

202. Руководящий документ РД 32.68-96. Расчетные неровности железно дорожного пути для использования при исследованиях и проектировании пассажирских и грузовых вагонов. М.: МПС, 1996. 17с.

203. Вагоны пассажирские. Методика определения плавности хода. ОСТ 24.050.16-85. 15 с.

204. Лазарян В.А. Колебания железнодорожного состава. -В. кн.: Вибрации в технике, Т.З //Ред.В.Н.Челомей,-М. Машиностроение, 1980. С. 398433.

205. Мещеряков В.Б., Исаев В.И., Емельянова Г.А. О возможности уточнения уровня изгибных напряжений в рельсах при ударах колесных пар с ползунами // Вестник ВНИИЖТ, 1996, №4, с. 16-19.

206. V. Meshcherjakov Shock Interaction of a Wheel-Couple with a Railway / Proceedings of the 2nd Miniconference on Contact Mechanics and Wear of Rail/Wheel Systems. Budapest, 29-31 July, 1966. P. 62-68.

207. Калихович B.H., Маркин П.П. Повышение долговечности бандажей локомотивов // Железнодорожный транспорт. 1982. С. 52-55.

208. Боуден Ф.П., Тейбор Д. Трение и смазка твердых тел. М.: Машиностроение. 1968. 543 с.

209. Лужнов Ю.М., Попов В.А., Студентова В.Ф. Потери энергии и их роль при реализации сцепления колес с рельсами // Трение, износ и смазочные материалы: Докл. Междунар. науч.-техн. конф. Ташкент, май 1985 г. 1985. Т.1. С.133-138.

210. Попов В.А. Влияние фрикционных процессов на реализацию сцепления колес локомотивов с рельсами. Автреф. дис. . канд. техн. наук. 1985.24 с.

211. Авилов В.Д. Повышение коммутационной устойчивости крупных электрических машин постоянного тока // Автореф. дисс. д-ра техн. наук. М.: 1989. 42 с.

212. Вербек Г. Современное представление о сцеплении и его использовании // Железные дороги мира. 1974, № 4 . С. 23-53.

213. Меншутин Н.Н. Исследование скольжения колесной пары электровоза при реализации силы тяги в эксплуатационных условиях // Науч. тр. / ВНИИЖТ. 1960. Вып. 188. С. 113-132.

214. Ткаченко В.П, Тяговые качества локомотива с подрезиненными колесными парами // Автореф. дисс. канд. техн. наук. Днепропетровск, 1983. 16 с.

215. Ткаченко В.П. Пути снижения сопротивления движению подвижного состава // Восточноукр. гос. ун-т. Луганск, 1996. 5 с. Деп. в ГНТБ Украины, 21.10.96 г., № 1948-У к 96.

216. Ткаченко В.П., Крамарь Н.В. Влияние жесткости пути на тяговые качества локомотивов // Конструирование и пр-во трансп. машин. Харьков: Вища школа, 1980. Вып. 12. С. 32-35.

217. Tkachenko Y.P. Vechile railway vibration influence on the train fraction resistance //Vibrations in fhysical system. (XVIth symposium).Poznan, 1994. P. 160.

218. Горбунов Н.И. Повышение тяговых качеств тепловозов за счет усовершенствования упругих связей тележек // Автореф. дисс. канд. техн. наук. Днепропетровск, 1987. 19 с.

219. Карвацкий Б.Л. Общая теория автотормозов. М.: Трансжелдориз-дат, 1947. 300 с.

220. Вуколов Л.А. Определение действительных значений коэффициентов трения колодок из материала 328-303 / Науч. тр. ЦНИИ МПС, 1979. Вып. 604. С. 84-88.

221. Вуколов Л.А. Выбор оптимальной методики испытаний тормозных колодок на инерционном стенде // Науч. тр. ВНИИЖТ. 1979. Вып. 604. С. 94-105.

222. Андреев А.И., Комаров К.Л., Карпущенко Н.И. Износ рельсов и колес подвижного состава // Железнодорожный транспорт, 1997, № 7. С. 3136.

223. Горячева И.Г. Контактная задача качения вязкоупругого цилиндра по основанию из того же материала//ПММ. 1973. Т.37. Вып. 5. С. 925-933.

224. Калкер Дж, де Патер А.Д. Обзор теории локального скольжения в области упругого контакта с сухим трением // Прикладная механика . Отд. математ., механ., киберн. АН УССР, т. 7, вып.5. Киев: Наукова думка, 1971. С. 77-90.

225. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров Н.Н. Теория электрической тяги. М.: Транспорт, 1983. 328 с.

226. Xia-qiu Wang Influence of angle attak and lateral force on rail wear (laboratory study) // Conference on contact mecanics and wear/wyttl system. Pre-livinary Proceedings. Vancouver, 1994.

227. Рокар И. Неустойчивость в механике, автомобили, самолеты, висячие мосты. М.: ИЛ, 1959. 287 с.

228. Carter F.W. On the stability of running of locomotives // Proc. Of the Roy. Soc. of London. 1928. V. 121, ser. A 788. P. 585-611.

229. Greidanus J.H. Besturing en stabiliteit van het neuswielonderstel // NLL Rapport. V. 1038. Amsterdam, 1942.

230. Арис P. Дискретное динамическое программирование M.: Мир, 1969. 171 с.

231. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление М.: Машиностроение, 1968.764 с.

232. Беллман Р. Динамическое программирование М.: ИЛ. 1969. 457 с.

233. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления М.: Наука, 1966. 408 с.

234. Бутковский А.Г. Теория оптимального управления систем с распределенными параметрами М.: Наука, 1965. 475 с.

235. Гноенский Jl.С., Каменский Г.А., Эльсгольц Л.Э. Математические основы теории управляемых систем М.: Наука, 1969. 512 с.

236. Гурман В.И. Вырожденные задачи оптимального управления М.: Наука, 1977. 304 с.

237. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления М.: Мир, 1977. 650 с.

238. Летов A.M. Динамика полета и управление М.: Наука. 1969. 360 с.

239. Пшеничный Б.Н. Необходимые условия экстремума М.: Наука. 1969. 151 с.

240. Васильев В.В., Баранов В.Л. Моделирование задач оптимизации и дифференциальных игр Киев: Наукова думка. 1989. 296 с.

241. Подиновский В.В., Ногин В.Д. Парето-оптимальные решения в многокритериальных задачаз. М.: Наука, 1982. 256 с.

242. Математика на службе инженера. Основы теории оптимального управления. М.: Знание, 1973. 224 с.

243. Кротов В.Ф. Методы решения вариационных задач на основе достаточных условий абсолютного минимума, I, Автоматика и телемеханика, 1963, т. XXIV, № 5. С. 581-598.

244. Васильев В. В. Моделирование вариационных задач с применением метода кратчайшего пути // Электронное моделирование, 1986, № 4. С. 912.

245. Васильев В. В. О возможности приближенного решения некоторых вариационных задач на специализированных вычислительных структурах // Математическое моделирование и теория электрических цепей, 1975, вып.13, с.78-82.

246. Васильев В. В. Специализированные вычислительные структуры для решения сетевых задач и их применения // Неоднородные вычислительные системы. Киев: Наукова думка, 1975. С. 43-55.

247. Васильев В. В. Цифровые аналоги вариационных задач // Электроника и моделирование, 1974, вып.4, с.5-9.

248. Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов. М.: Сов. радио, 1977. 256 с.

249. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. 560 с.

250. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.476 с.

251. Красовский Н.Н. Управление динамической системой. Задача о минимуме гарантированного результата. М.: Наука, 1985. 520 с.

252. Пшеничный Б.Н., Данилин Ю.М. Численные методы в экстремальных задачах. М.: Наука, 1975. 319 с.

253. Кротов В.Ф. Методы решения вариационных задач на основе достаточных условий абсолютного экстремума // Автоматика и телемеханика. 1962. Т. 23. С. 1571-1583.

254. Кротов В.Ф., Букреев В.З., Гурман В.И. Новые методы вариационного исчисления в динамике полета. М.: Машиностроение, 1969. 288 с.

255. Кротов В.Ф., Гурман В.И. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973. 448 с.

256. Михалевич B.C., Трубин В.А., Шор Н.З. Оптимизационные задачи производственно-транспортного планирования: Модели, методы, алгоритмы. М.: Наука, 1986. 264 с.

257. Модели управления природными ресурсами // Под ред. В.И. Гурмана. М.: Наука, 1981. 264 с.

258. Моделирование задач исследования операций // Под ред. М.И. Ви-тенберга. М.: Энергия, 1978. 216 с.

259. Пападимитру X., Стайглиц К. Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. М.: Мир, 1985. 512 с.

260. Петросян Л.А., Томский Г.В. Динамические игры и их приложения. Л.: изд-во ЛГУ, 1982. 252 с.

261. Пухов Г.Е. Дифференциальные преобразования и математическое моделирование физических процессов. Киев: Наукова думка, 1986. 160 с.

262. Пухов Г.Е., Златкин А.А. Гибридные методы решения задач оптимального управления. Киев: Наукова думка, 1977. 292 с.

263. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982. 392 с.

264. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1986. 400 с.

265. Ху Т. Целочисленное программирование и потоки в сетях. М.: Мир, 1974. 520 с.

266. Васильев В.В., Баранов В.Л. Моделирование задач оптимизации и дифференциальных игр Киев: Наукова думка. 1989. 296 с

267. Пахомов М.П.,Осиновский А.Л., Николаев В.А. и др. Результатыдинамических испытаний электровоза ВЛ 10у019, оборудованного виброзащитными устройствами// Деп в ЦНИИ ТЭИ МПС, реф.6Б5 79.

268. Вентцель Е.С. Теория вероятностей . М.: Наука, 1969. 572 с.

269. Савельев Ю.Ф. Исследование влияния диссипативных сил на эффективность виброзащиты локомотивов устройствами с перескоком. Автореферат дисс. . канд. техн. наук. Брянск, 1981.16 с.

270. Вериго M. Ф., Коган А. Я. Взаимодействие пути и подвижного состава / Под ред. М.Ф. Вериго. М.: Транспорт, 1986. 559 с.

271. Гарг В. К., Дуккипати Р. В. Динамика подвижного состава: Пер. с англ. / Под ред. Н. А. Панькина. М.: Транспорт, 1988. 391 с.

272. Грачева Л. О., Хамоев А. Д., Мартынюк А. В. Сходы вагонов с рельсов: причины и способы предотвращения // Железнодорожный транспорт, 1996. С. 40-43.

273. Соколов М. М., Хусидов В. Д., Минкин Ю. Г. Динамическая нагруженность вагона. М.: Транспорт, 1981. 207 с.

274. Матусовский Г.И., Коган А.Я. Траектория движения колеса при вкатывании его на рельс. -Труды ЦНИИ МПС, вып. 542. М. : Транспорт, 1975. С. 148-155.

275. Анисимов П. С. К вопросу улучшения динамических качеств тележки ЦНИИ-ХЗ-0 // Труды МИИТа, 1981, вып. 679. С. 27- 41.

276. Францев А. Н., Мазуров Е. А., Ратникова Т. А. Инструкция по ремонту тележек грузовых вагонов (с изменениями и дополнениями на 01.01.99 г.). М.: 1999. 87 с.

277. Динамические нагрузки ходовых частей грузовых вагонов / Под ред. Н. Н. Кудрявцева. // Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та ж.- д. трансп., вып. 572. М.: Транспорт, 1977. С. 143.

278. Вериго М. Ф., Коган А. Я. Об устойчивости движения колеса по рельсу // Вестник ВНИИЖТ, 1965, № 4. С. 3 8.

279. Кудрявцев Н. Н., Саскавец В. М. Автоматическое определение коэффициента запаса устойчивости колеса от схода с рельсов с применением ЭВМ // Вестник Всесоюз. науч.-исслед. ин-та ж.- д. трансп., 1971, № 5. С. 1-4.

280. Львов А. А. Устойчивость движения восьмиосного полувагона // Результаты путевых и динамических испытаний нового подвижного состава: Труды Всесоюз. науч.-исслед. ин-та ж,- д. трансп., вып. 296. М.: Транспорт, 1965. С. 161 190.

281. Львов А. А., Музыркин В. А. Динамика четырехосного полувагона при несимметричном его нагружении // Вестник Всесоюз. науч.-исслед. ин-та ж.- д. трансп., 1965, № 4. С. 8 12.

282. Андриевский С. М., Крылов В. А. Сход колеса с рельса // Исследования в области динамики и прочности локомотивов: Науч. тр. Всесоюз. науч.-исслед. ин-та ж.- д. трансп. М.: Транспорт, 1969, вып. 393. С. 20-41.

283. Желнин Г. Г. Боковое воздействие подвижного состава на путь в прямых участках // Тр. ВНИИЖТ, 1971, вып. 424. С. 142 189.

284. Поперечные горизонтальные силы, действующие на железнодорожный путь в прямых участках пути / Под ред. А. Я. Когана // Тр. ВНИИЖТ, 1976, вып. 619. С. 88.

285. Динамические нагрузки ходовых частей вагонов / Н. Н. Кудрявцев, В. М. Саскавец, О. С. Татаринова, И. Н. Ступичев, Б. В. Бакланов // Тр. ВНИИЖТ, 1977, вып. 572. С. 4 27.

286. Динамические силы на подвижном составе и в пути / Под ред. М. Ф. Вериго, Л. О. Грачевой // Тр. ВНИИЖТ, 1976, вып. 549. С. 96.

287. Черкашин Ю. М., Шестаков А. Л. Об устойчивости движения железнодорожного подвижного состава // Науч. тр. Всесоюз. науч.-исслед. инта ж.- д. трансп. М.: Транспорт, 1982, вып. 649. С. 42 47.

288. Анисимов П.С., Вериго М.Ф., Грачева Л.О., Соколов М.М. и др. О параметрах перспективной двухосной тележки грузовых вагонов / Труды ВНИИ вагоностроения М„ 1973. Вып.20. С.З 21.

289. Николаев В,А. Повышение уровня безопасности движения железнодорожных экипажей совершенствованием их динамических качеств: Труды третьей науч.-техн. конф. «Безопасность движения поездов» М. , МИИТ, 26 -29 марта 2002. С. II -23.

290. Галиев И.И., Нехаев В.А., Николаев В.А. и др. Динамические качества полувагонов в порожняковых поездах. Труды межд. конф. «Экспериментальное кольцо ВНИИЖТ-70» / Щербинка, Россия, 25-26.09. 2002.