автореферат диссертации по транспорту, 05.22.10, диссертация на тему:Обоснование и разработка требований к лазерному технологическому оборудованию для контроля геометрических параметров автотранспортных средств в условиях эксплуатации

На правах рукописи

Кашура Артем Сергеевич

ОБОСНОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ТРЕБОВАНИЙ К ЛАЗЕРНОМУ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОМУ ОБОРУДОВАНИЮ ДЛЯ КОНТРОЛЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ АВТОТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ В УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ

05.22.10 - Эксплуатация автомобильного транспорта

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 1 НОЯ 2010

Иркутск-2010

004612063

Работа выполнена в ФГАОУ ВПО «Сибирский федеральный университет» (ФГАОУ ВПО СФУ) на кафедре «Транспорт»

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Блянкинштейн Игорь Михайлович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Федотов Александр Иванович

кандидат технических наук, доцент Ильин Петр Иванович

Ведущая организация

ЗАО Промышленная группа «ГАРО», г. Великий Новгород

Защита состоится 18.11.2010 года в/^7 часов на заседании диссертаци-

онного совета Д 212.073.04 в ГОУ ВПО «Иркутский государственный технический университет» по адресу: 644074, г. Иркутск, ул. Лермонтова, 83, корпус «К», конференц-зал.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Иркутского государственного технического университета по адресу: 664074, Иркутск, ул. Лермонтова, 83

Автореферат разослан «/Г» 2010 г.

Автореферат размещен на сайте www.istu.edu.

Ученый секретарь диссертационного совета,

доктор технических наук

Н.Н. Страбыкин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Прогресс в развитии технологического оборудования для контрольных операций при техническом обслуживании и ремонте (ТО и Р) автотранспортных средств (АТС) возможен на основе новых идей и технологий. Это в полной мере относится и к оборудованию для контроля геометрических параметров (геометрия кузова, геометрические параметры расположения осей и мостов, углы установки управляемых колес и т. д.), которые могут существенно изменяться под действием внешних факторов в процессе эксплуатации АТС. В настоящее время для этих целей в основном используют механические контактные меры и основанные на них методы измерений, однако уже сейчас в других областях техники широкое применение получили лазерные измерители. Использование лазерсодержащего оборудования на основе бесконтактных измерителей в практике ТО и Р автомобилей в условиях эксплуатации предусматривает множество вариаций его исполнения. Каждый вариант исполнения обладает определенной точностью получаемых результатов измерений. Отсутствие знаний о зависимости точности результатов измерений от параметров лазерсодержащего оборудования порождает противоречие, сдерживающее его массовое применение в сфере ТО и Р автомобилей.

На основании изложенного можно заключить, что обоснование и разработка требований к лазерному технологическому оборудованию для контроля геометрических параметров АТС, находящихся в эксплуатации, является актуальной задачей.

Рабочей гипотезой является предположение о том, что трудоемкость выполнения работ и снижение простоев АТС при ТО и Р можно значительно сократить путем использования бесконтактного лазерсодержащего технологического оборудования, обеспечивающего снижение среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров автомобилей на основе оптимизации структуры и расположения его элементов.

Цель работы - снижение трудоемкости выполнения работ и простоев АТС во время ТО и Р за счет применения бесконтактного лазерного технологического оборудования, обеспечивающего снижение среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров автомобилей.

Задачи исследования:

1. Разработать математическую модель, алгоритм и методику расчета среднеквадратических погрешностей измерения лазерными системами и на их основе научно обосновать структуру и варианты систем бесконтактного контроля геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации на базе лазерных измерителей.

2. Выявить параметры лазерных измерительных систем, влияющие на точность измерения геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, установить зависимости погрешностей измерения от параметров измерительных систем, сформулировать требования к структуре, эксплуатационным параметрам и технологии применения бесконтактного лазерсодержащего оборудования.

3. Проверить работоспособность и применимость, оценить эффективность разработанных бесконтактных измерительных систем при выполнении операций ТО и Р АТС в условиях эксплуатации.

Объект исследований - технологические процессы контроля геометрических параметров АТС при их ТО и Р с применением оборудования, оснащенного системами лазерных измерителей.

Предмет исследования - зависимости среднеквадратических погрешностей измерения контролируемого геометрического параметра АТС от структуры и параметров измерительных систем.

Положения, выносимые на защиту:

1. Оптимальная структура и расположение элементов лазерных измерительных систем между собой и относительно контролируемого автомобиля обеспечивают минимальные среднеквадратические погрешности бесконтактных измерений его геометрических параметров, а также снижают трудоемкость выполнения работ и простои АТС во время ТО и Р.

2. Разработанные итерационный алгоритм и методика определения пространственных координат контрольных точек и погрешностей их измерения для дискретной ЗБ-бесконтактной измерительной лазерной системы устанавливают оптимальную структуру и расположение ее элементов между собой и относительно контролируемого автомобиля с позиции минимизации среднеквадратических погрешностей измерения его геометрических параметров.

3. Установленные закономерности изменения среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров АТС от структуры лазерсо-держащего технологического оборудования и параметров расположения элементов бесконтактных измерительных систем и контролируемого АТС имеют экспоненциальный вид.

Научную новизну диссертационного исследования составляют:

• алгоритм и методика определения пространственных координат контрольных точек и погрешностей их измерения, основанные на решении системы уравнений второго порядка с тремя неизвестными итерационным методом Гаусса - Ньютона, для ЗБ-измерительной лазерной системы, производящей дискретные бесконтактные измерения, позволяющие определять оптимальные параметры системы с минимальными среднеквадратическими погрешностями измерения геометрических параметров автомобиля;

• научно обоснованные требования к структуре и параметрам технологического лазерсодержащего оборудования, обеспечивающие минимальные среднеквадратические погрешности бесконтактных измерений геометрических параметров автомобиля, а следовательно, и снижение трудоемкости выполнения работ по ТО и Р и простоев АТС;

• зависимости изменения среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров АТС от параметров расположения элементов бесконтактной дискретной измерительной системы, работающей в дискретном режиме, которые имеют экспоненциальный вид Л = а-/1 (Я2 = 0,7-0,99), где коэффициенты а и/принимают для каждого случая конкретные значения;

• способ определения координат контрольных точек кузова АТС на основе дискретных измерений лазерными дальномерами, позволяющий бесконтактно определять контролируемые параметры АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ № 2291751 от 20.01.2007 г.);

• способ контроля геометрических параметров АТС, позволяющий бесконтактно производить лазерными дальномерами как дискретные, так и непрерывные измерения контролируемых параметров АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ № 2314492 от 10.01.2008 г.), обеспечивающий снижение среднеквадратических погрешностей измерения по сравнению с существующими системами на 13,4 % и уменьшение трудоемкости работ на 5-10 %.

Практическая значимость заключается в том, что результаты исследований могут быть использованы:

• предприятиями, осуществляющими ТО и Р, при контроле и восстановлении поврежденных геометрии кузова, углов установки управляемых колес, положения осей и мостов АТС в условиях эксплуатации;

• испытательными лабораториями и центрами технической экспертизы автомобилей при испытаниях и сертификации АТС и их составных частей (кузова, рамы и т. д.), проверке качества выполнения работ после восстановления геометрических параметров АТС при их ТО и Р, а также экспертизе АТС после ДТП;

• производителями АТС при осуществлении выходного или выборочного контроля геометрических параметров изготавливаемых автомобилей (кузова, рамы и т. д.);

• высшими и средними учебными заведениями при подготовке специалистов по автомобильным специальностям.

Разработанные лазерные измерительные системы позволяют бесконтактным способом производить измерения без использования специальных контактных мер и мишеней с учетом требуемой точности определения пространственных координат, обеспечивают достоверность оценки технического состояния кузова и ходовой части АТС, сокращают время и материальные средства, затрачиваемые на проведение измерений.

Реализация результатов работы. На основании результатов исследований разработан стандарт организации СТП МО-7 «Контроль геометрических параметров автотранспортных средств. Технология измерения», который внедрен в Мостоотряде № 7 КФ ОАО «Сибмост».

Материалы исследований используются в учебном процессе СФУ при подготовке инженеров специальностей 190601.65 «Автомобили и автомобильное хозяйство», 190603.65 «Сервис транспортных и технологических машин и оборудования (автомобильный транспорт)», бакалавров направления 190500.62 «Эксплуатация транспортных средств».

Основные результаты проведенных исследований поддержаны грантом и использованы при реализации проекта «Разработка методики контроля геометрических параметров транспортных средств на основе лазерных измерителей и ее аппаратная реализация», выполненного в рамках «Программы развития СФУ на 2007-2010 годы» (2008-2009 гг.).

Достоверность полученных результатов обеспечена: применением элементов теории решения навигационных задач (активно-дальномерный метод); решением уравнений второго порядка методом Гаусса - Ньютона в среде MathCad; корреляционно-регрессионным анализом факторов и зависимостей в среде Excel; использованием методов теории планирования эксперимента, теории ве-

роятностей и математической статистики; необходимым объемом экспериментальных исследований и данных, полученных с применением современного сертифицированного и в установленном порядке поверенного измерительного оборудования; адекватностью математической модели натурным условиям; удовлетворительной сходимостью расчетных и экспериментальных данных.

Апробация результатов работы. Основные положения и результаты исследования были доложены и обсуждены на IV и V Всероссийских научно-технических конференциях «Политранспортные системы» (Красноярск, 2006, 2007), Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и наука: начало XXI века» (Красноярск, 2008), VI Всероссийской научно-технической конференции «Политранспортные системы» (Новосибирск, 2009), 69 конференции ААИ «Какой автомобиль нужен России?» (Омск, 2010), VI Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и наука» (Красноярск, 2010).

Публикации. Материалы диссертации изложены в 9 печатных работах, в том числе две статьи в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, получены два патента Российской Федерации на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений. Работа изложена на 151 странице машинописного текста, содержит 17 таблиц, 37 рисунков, 2 приложения, список использованной литературы включает 121 наименование.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность и сформулирована цель работы, изложены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен обзор литературы по теме исследования. Анализ научных работ показал, что исследования, касающиеся измерений геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации в части габаритных и контрольных размеров кузова, углов установки управляемых колес, а также геометрии положения осей и мостов, проводились во многих научно-исследовательских институтах: НАМИ, НИИАТ, КрГТУ, АлтайГТУ, Братском ГУ; производственных объединениях АО «АвтоВАЗ», компании «Евросив», ООО Hi 111 «Измерон-В», фирмах «РОБЕРТ БОШ ГМБХ» (Германия), Blackhawk (США), Celette (Франция), Car-O-Liner (Швеция) и других организациях.

Исследования геометрических параметров кузова и ходовой части автомобиля представлены в следующих работах и трудах, посвященных вопросам ремонта кузова и восстановления его геометрии (Ильин М.С.), совершенствования процесса измерения контрольных точек АТС (Зленко В., компания «Евросив»), повышения точности измерений (Разов К.Х.), автоматизации процесса в целом (Солдатов А.А.), применения универсальных и измерительных систем (Дамшен К.), обеспечения полного объема контролируемых параметров с использованием сенсорных технологий (Ни S.I. и Liu Y.G.), совершенствования методов диагностики повреждений при сборке конструкций автомобильных кузовов (Ceglarek D., Shi J. и др.) и.т. д. Проведенный обзор наиболее полно охватил научные исследования и работы других авторов за последние 20 лет.

Установлено, что в настоящее время для контроля геометрических параметров АТС в основном применяются механические измерительные системы и основанные на них методы измерений, которые обладают рядом недостатков: позволяют контролировать, как правило, только один из исследуемых параметров, имеют высокую трудоемкость и продолжительность процесса измерения в связи с тем, что при их реализации необходимо устанавливать специальное оборудование на контролируемое АТС.

Случаи применения лазера в измерениях параметров кузова, углов установки управляемых колес и пр. известны, но его луч использовался только лишь в качестве визира, а сами измерения проводились контактными механическими способами, что не позволило воспользоваться всеми достоинствами лазера.

По результатам анализа литературы поставлена цель работы и сформулированы задачи исследования.

Вторая глава посвящена разработке математической модели процесса бесконтактного измерения геометрических параметров АТС с помощью лазер-содержащих измерительных систем и алгоритма вычисления пространственных координат и погрешностей измерения.

Составлены математические модели определения координат контрольных точек АТС в условиях эксплуатации бесконтактными лазерсодержащими измерительными системами, представляющими интерес для практической реализации. Варианты таких измерительных систем, а также модели вычисления пространственных координат контрольных точек АТС приведены в табл. 1.

Применительно к этим четырем вариантам разработаны теоретические модели для определения и исследования среднеквадратических погрешностей измерения контролируемого параметра АТС. В моделях принято следующее допущение: погрешности базирования измерительных датчиков и их наведения на контрольную точку не учитываются.

Таблица 1

Варианты бесконтактных лазерных измерительных систем контроля геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации

Номер варианта Схема и система исходных уравнений Описание измерительной системы

1 Z 0 гд X, fx = x0 +АС-cosy; л У = Уо + ¿C' sin у; [z = z0 + AD ■ sin a, e xQ,y0,z0 - координаты точки А, y,z - координаты искомой точки Рассматриваемая система в качестве измерительных элементов использует две измерительные рамки, каждая из которых состоит из датчиков угла поворота и лазерного указателя, предназначенного только для наведения измерительного элемента на контрольную точку. Измерительным элементам задают пространственные координаты и наводят два луча на одну точку кузова, регистрируют значения углов склонения лучей и определяют координаты контрольной точки кузова АТС (патент РФ № 2239505)

Окончание табл. 1

Номер варианта

Схема и система исходных уравнений

Описание измерительной системы

(*!■ У;. V

IAD = [BD = '■D =

-JU-Ц)2 + (У ~ У])2 + (z ~ ¿O2 ="l>

■J(x-x2)2+(y-y2)2+(z-Z2)2 = a2

Авторская разработка Способ включает измерение пространственных координат (х, у, ¿) точек с помощью лучей измерительных элементов, которые наводят на контролируемые точки кузова автомобиля.

В качестве измерительных элементов используют три лазерных дальномера, которым задают пространственные координаты, наводят лучи на точку кузова, замеряют длину лучей и определяют пространственные координаты вышеуказанной точки кузова (патент РФ № 2291751)

где х,у,

Гх = х0 + AD ■ cos а ■ cos у,

' у = Уо + AD ■ cos а ■ sin у,

I z = z0 + AD sin а,

,,y0,z0 - координаты точки А,

- координаты искомой точки

В качестве измерительных элементов используют два датчика угла поворота и один лазерный измеритель, луч которого наводят на контрольную точку кузова. Затем замеряют длину луча и углы его отклонения по отношению к базовым плоскостям и определяют пространственные координаты вышеуказанной точки кузова в заданной системе координат путем решения системы исходных уравнений

Вид сберхц

{.Х = Ха + АВ, у = ув+ВС, 2 = 2с + ОС, где хА - координата х точки А (точка расположения первого измерителя), ув - координата у точки В (точка расположения второго измерителя), гс — координата г точки С (точка расположения третьего измерителя), х>у,г -координаты искомой точки Р_

Авторская разработка Способ включает определение параметров в измерительном пространстве с помощью оптической измерительной системы, в качестве которой используют лазерные измерители расстояний, имеющие возможность перемещения по направляющим и поворота, располагаемые с каждого из боков АТС на заданном расстоянии друг от друга. В режиме непрерывного измерения с заданной частотой опроса регистрируют пространственные координаты х, у, и г ¡-х точек боковых поверхностей кузова и колес соответственно с правой и левой сторон АТС, а данные измерений заносят в компьютер (патент РФ № 2314492)

Опыт решения задач в навигации по определению местоположения свидетельствует: погрешности измерения пространственных координат точек зависят как от взаимного расположения элементов навигационной системы между собой, так и относительного положения контролируемого объекта отражения. Аналогичные факторы, вероятно, будут влиять и на точность измерения геометрических параметров автомобилей, находящихся в эксплуатации, лазерными системами при проведении контрольных операций ТО и Р.

В рамках данной главы рассмотрен наиболее сложный, с точки зрения применяемой математической модели, вариант 2 (измерительная система на основе трех линейных измерителей, производящая дискретные измерения).

Для решения поставленных задач был разработан алгоритм расчета погрешности измерения геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, элементы которого применяются при решении навигационных задач, то есть вариант определения теоретической погрешности на основе активно-дальномерного метода расчета координат точек. При этом определение положения точки на поверхности АТС и ее среднеквадратического отклонения сведено к решению системы уравнения второго порядка численным методом, а в качестве измеряемых параметров при определении пространственных координат принимали дальности от измерителей до контрольных точек автомобиля. Результат измерения можно представить в общем виде:

Еизш = К, + А, (1)

где Д - среднеквадратическая погрешность измерения; Л,- - истинное значение дальности.

Связь расстояния с координатами в пространстве определена следующим образом:

л, = ^(х1-х)2 + (у1-у)2+(2,-2)2 , (2)

где I =1...3 - текущий номер лазерного измерителя; х^у^г,— пространственные координаты /-го лазерного измерителя; х,у,г- искомые координаты контрольной точки на поверхности автомобиля.

В соответствии с формулой (2) составлена система уравнений с тремя неизвестными, которая решена итерационным методом Гаусса - Ньютона. Координаты начального приближения х0,у0,20, используемые для первоначального решения системы, определены из априорных данных о месте контрольной точки. Для линеаризации уравнений использовался ряд Тейлора:

дЯ: л ЭЛ.- я дК: л ...

+ + (3)

где вычисленное по формуле (2) значение дальности в точке с координата. ЭД,- ЗЛ,- дК,

ми начального приближения (л:0,у0,20);—'-,—-11 - частные производные

дх ду дг

по переменным х,у,г в точке (х0,у0,г0); Ах,Ау,Аг- поправки к координатам начального приближения, подлежащие определению.

Частные производные по переменным х,у,г равны: г

К =

дВЛ

х0 х.

V.

к, =

ду

Уо~У1

'УО

дК, дг

-Ч?

^о л1(х0 -х^2 + (у0 ->',)2 + (г0 -г,)2

Система уравнений (3) может быть записана в матричном виде:

Ь = Кп,

где К

к. м

к.

- 2

матрица коэффициентов системы; п =

Ах Ду

Аг

(5)

- вектор

неизвестных поправок к координатам начального приближения; Ъ =

•^изм! 4

Лизм2

•^измЗ ~ ^03

вектор-столбец свободных членов системы, состоящий из невязок между измеренными и вычисленными по координатам начального приближения дальностями.

В результате решения системы уравнений (3) методом последовательных приближений, начиная со значений координат начального приближения (х0,у0,г0), определен вектор неизвестных. Затем координаты начального приближения уточнены путем ввода поправок Ах, Ау, Лг:

х0 у = х0 ¡-\ +

где 7 - шаг итерационного процесса.

Далее координаты, которые получены в результате решения системы (3), использовали в качестве новых значений координат начального приближения. Итерационный процесс прекращался при достижении определенного значения точности:

1;<^Ах2+Ау2+Аг2.

(7)

Для определения погрешности измерения контролируемого параметра АТС с использованием расчетных исследований процесса измерения был предложен следующий порядок вычислений, а именно: по формуле (1) вычисляли ^изм;> где за д принимали определенную по нормальному закону распределения паспортную среднеквадратичную погрешность измерителя. Затем полученные значения дальностей Лизм/ (/ = 1...3) подставляли в рассмотренное выше матема-

тическое описание процесса определения координат контролируемого параметра АТС. Полученные значения пространственных координат контрольной точки на поверхности автомобиля обозначили (х',у',г').

Таким образом, отклонения по каждой координате в системе пространственных координат имеют следующий вид:

(х м

У - У' =

где Дх, Д^, Д2— отклонения по пространственным координатам х,у,г соответственно.

Среднеквадратическое отклонение исследуемой точки АТС представлено в следующем виде:

[(* - У )2 + (у - у' )2 + (* - )2 ] = ^(дх2 + Д / + А,2 ) = Д. (9)

Погрешность измерения расстояния между контрольными точками АТС определена исходя из среднеквадратических погрешностей точек:

Д0=7(Д12+А22), (10)

где Д1, Д 2 - среднеквадратические погрешности первой и второй контрольных точек.

Среднеквадратическое отклонение точки Д или расстояние между контрольными точками Д0 будет являться основным параметром оценки точности измерения контролируемого автомобиля.

В третьей главе приведены применяемые методики экспериментальных исследований, планирования экспериментальных исследований и оценки адекватности математической модели процесса измерения контролируемых параметров автомобиля бесконтактными лазерными измерительными системами.

На основании составленного алгоритма была разработана методика проведения расчетных исследований определения погрешности измерения расстояния между контрольными точками Д0) которая предполагает расчет отклонений координат каждой контрольной точки по рассмотренному выше алгоритму (формулы (1)—(10)) и включает следующие операции.

1. Ввод пространственных координат расположения лазерных измерителей.

2. Измерение (виртуально, а при расчетных исследованиях - ввод значений, полученных решением системы уравнений (2) для заданной контрольной точки автомобиля) длин лучей лазерных измерителей до контрольных точек автомобиля, находящегося в эксплуатации.

3. Решение системы уравнений (численным методом) и получение истинных пространственных координат контрольных точек автомобиля без учета погрешностей измерения.

4. Ввод погрешности измерения длины лазерного луча согласно паспортным данным завода-изготовителя лазерного измерителя.

5. Моделирование в МаЛсас! длин лучей лазерного измерителя с учетом нормального закона распределения погрешности измерения длины лазерного луча.

6. Решение системы уравнений (численным методом) и получение пространственных координат контрольной точки автомобиля с учетом заданной погрешности прибора.

7. Определение отклонения как разности между истинными значениями пространственных координат точки и пространственными координатами, полученными с учетом паспортной погрешности прибора (для каждого отдельного измерения).

8. Расчет среднеквадратической погрешности измерения.

9. Статистическое обоснование среднеквадратической погрешности (реализуется в программе автоматизировано повторением пунктов 5-8, число повторений N= 100).

10. Расчет по полученным статистическим данным среднего значения среднеквадратической погрешности измерения первой контрольной точки автомобиля.

11. Аналогично, согласно пп. 1-10, расчет среднего значения среднеквадратической погрешности измерения второй контрольной точки автомобиля.

12. Расчет среднеквадратической погрешности измерения расстояния между контрольными точками автомобиля.

Среднеквадратическое отклонение измерения расстояния между контрольными точками автомобиля Д0 при различных параметрах измерительной системы сравнивается с допустимыми погрешностями при контроле геометрических размеров АТС.

Методика проведения натурных экспериментов включает определение погрешностей измерения контрольных точек в соответствии с изложенными выше пунктами расчетных исследований.

Подготовленная аппаратура для измерений состояла из переносного компьютера (ноутбука) и лазерных дальномеров, которые с помощью специальных кронштейнов расположили на установочной матрице с фиксированным размером ячеек. Лазерные дальномеры регистрировали значения дальности, а переносной компьютер позволял регистрировать и отображать размеры и положение контролируемого параметра автомобиля.

Согласно поставленным задачам в эксперименте управляемыми параметрами стали взаимное расположение элементов измерительной системы между собой и относительное положение контролируемого автомобиля, а остальные параметры (выходные) фиксировали по факту.

В ходе испытаний придерживались заданных условий и регистрировали значения дальностей от лазерных измерителей до точек контролируемого АТС. Итоговые результаты измерения сохраняли в переносном компьютере. Обработку экспериментальных данных и расчеты вели с помощью разработанного алгоритма в программе МаШсас!.

В четвертой главе представлены результаты расчетных и экспериментальных исследований, а также разработанные лазерные измерительные системы и их свойства.

На основе базового технического решения (разработка НИИАТ по Ас. № 1706742 от 23.01.1992 г.) были синтезированы три патентоспособных способа контроля геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, два из

которых являются авторскими. В диссертационной работе представлено описание разработанных систем и особенности технологии их применения при контроле геометрических параметров АТС.

По результатам расчетных исследований бесконтактной лазерной системы, работающей в дискретном режиме, получены зависимости среднеквадрати-ческой погрешности измерения от геометрических параметров системы: расстояния до автомобиля с1, смещения контрольной точки г вдоль поверхности АТС, расстояния Ь между контрольными точками, расстояния В между лазерными дальномерами (рис. 1-5).

3,84

(F = 0<>011

2,21

1,65 <

А = l,2734e0,0004d

500 1000 1500 2000 2500 3000 Расстояние до автомобиля d, мм

Рис. 1. Схема расположения измерителей при удалении относительно автомобиля (а) и график среднеквадратической погрешности измерения точки при этом (б), й = 1000 мм

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Смещение контрольной точки вдоль поверхности АТС г, мм

а б

Рис. 2. Схема расположения измерителей напротив задней оси автомобиля (а) и график среднеквадратической погрешности измерения точки при этом (б), В = й = 1000 мм

О 500 1000 1S00 2000 2500 3000 Смещение контрольной точки вдоль поверхности АТС г, мм

а б

Рис. 3. Схема расположения измерителей по центру контролируемого автомобиля (а) и график среднеквадратической погрешности измерения точки при этом (б), D = d = 1000 мм

Расстояние между контрольными точками АТС £, мм Расстояние мевду контрольными точками АТС £■» мм

а б

Рис. 4. Зависимость погрешности измерения базы автомобиля от расположения измерителей напротив: а - задней оси автомобиля; б - предполагаемого его центра; О - с! ~ 1 ООО мм

Рис. 5. Зависимость среднеквадратической погрешности измерения расстояния между контрольными точками автомобиля от расстояний между измерителями, расстояния до автомобиля и расстояния между контрольными точками

Для аппроксимации полученных численными методами значений зависимостей (см. рис. 1-5) наилучшим образом подходит экспоненциальная модель вида:

А = а-/1,

где I - параметр системы, а коэффициенты а и/принимают для каждого случая конкретные значения.

По результатам расчетных исследований научно обоснованы параметры работающей в дискретном режиме лазерной бесконтактной системы контроля АТС в условиях эксплуатации, обеспечивающие минимизацию среднеквадрати-ческих погрешностей измерения:

• расстояния между лазерными измерителями должны быть равными, т. е. в основании пирамиды (точки расположения лазерных измерителей) при использовании трех измерителей должен лежать равносторонний треугольник;

• контрольная точка, или точка, лежащая в предполагаемом центре контролируемого расстояния, должна образовывать с точками расположения измерителей пирамиду, все стороны которой равны;

• расстояние между лазерными измерителями, а также расстояние от лазерных измерителей до точки, лежащей в предполагаемом центре контролируемого отрезка, должно быть сопоставимо либо превышать длину контролируемого отрезка.

В диссертации приведены результаты по исследованию влияния параметров всех рассматриваемых в работе вариантов лазерных измерительных систем (см. табл. 1) на среднеквадратические погрешности измерений контролируемых параметров АТС.

Таким образом, проведенные расчетные исследования показали, что среднеквадратические погрешности измерения положения контрольных точек (соответственно и расстояние между точками), реализуемые лазерными ЗВ-системами, в значительной мере зависят как от взаимного расположения элементов измерительной системы между собой, так и относительного положения контролируемого АТС (рис. 6, 7).

».92

шг

»>5 I.M 9,7'

-MJ Ч SJ " 4.47 iM ^^ 6Д5

104 J.2J з,ы

W* if* Ш 1.« 1.84 1J4 1А*

- Вариант!

- Вариант2 -Вариант 4

Расстояние до контролируемого объекта, ли

Рис. 6. Зависимость среднеквадратической погрешности измерения расстояния между контрольными точками от расстояния до АТС при различных вариантах исполнения систем

- Вариант2

- Вариант4

Длин» контролируемого отрезка, мм

Рис. 7. Зависимость среднеквадратической погрешности измерения от расстояния между контрольными точками АТС при различных вариантах исполнения систем

Анализ полученных результатов (при сопоставимых исходных данных и параметрах систем) позволяет ранжировать рассмотренные варианты с позиций оценки точности проводимых измерений следующим образом (начиная с наименее точного):

1. Измерительная система контроля положения контрольных точек АТС на основе датчиков регистрации угла поворота и лазерных указателей (вариант 1).

2. Измерительная система контроля положения контрольных точек АТС на основе датчиков регистрации угла поворота и лазерного дальномера (вариант 3).

3. Измерительная система контроля положения контрольных точек АТС в дискретном режиме на основе лазерных дальномеров (вариант 2).

4. Измерительная система контроля положения контрольных точек АТС в дискретном или непрерывном режиме на основе лазерных дальномеров (вариант 4).

Системы по вариантам 1 и 3 обладают большими значениями погрешностей и сильнее зависят от геометрических параметров взаимного расположения элементов измерительной системы и АТС по причине использования в них датчиков угловых величин. В сравнении с ними система по варианту 2 менее чувствительна к параметрам взаимного расположения. А система по варианту 4, основанная на возможности линейного перемещения измерителей по направляющим и обеспечивающая прямое бесконтактное измерение координат х, у, г контрольных точек, не зависит от таких параметров систем и обладает наименьшими погрешностями измерения, а именно: обеспечивается снижение среднеквад-ратической погрешности определения координат контрольных точек по сравнению с существующими измерительными системами на 13,4 %.

Экспериментальные исследования на основе данной методики и технической аппаратуры для сбора и анализа информации были выполнены для лазерной бесконтактной измерительной системы, работающей в дискретном режиме (вариант 2). Схема передачи данных представлена на рис. 8.

Анализ результатов натурного эксперимента показал, что у всех параметров лазерной измерительной системы контроля геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, обусловленных взаимным расположением элементов системы между собой и относительно контролируемого автомобиля, экспериментальные (фактические) погрешности измерений не превысили расчетные значения.

В пятой главе приведены результаты проверки работоспособности, применимости и оценки эффективности разработанных бесконтактных лазерных измерительных систем.

Линейные измерители лазерного типа

Результаты измерений

<Переносной ПК (ноутбук)

^ЛТ

«РПе» Мопког-БузЬхшсс)

ДХ|,Ди,.,Дг(

¿/А,

I отрезка

C.txt, *.С8У)

Рис. 8. Схема передачи данных при измерении геометрических параметров АТС, находящихся в эксплуатации

Проверка работоспособности измерительной системы производилась применительно к варианту 2. Установлено, что лазерная система позволяет производить дискретные измерения пространственного положения точек и расстояний между контрольными точками автомобиля. Зафиксированные погрешности измерения расстояний между контрольными точками составили от 0,1 до 2,5 мм в зависимости от параметров системы.

Исходя из экспериментально-расчетной оценки точности лазерных систем, изучены возможные области и границы применения разработанной лазерной бесконтактной технологии контроля геометрических параметров автотранспортных средств (табл. 2).

Таблица 2

Погрешности измерений по разработанным вариантам измерительных систем контроля геометрических параметров АТС

Контролируемый параметр автомобиля Допускаемая погрешность измерения, мм Погрешность измерения, мм Вариант 2 | Вариант 4

При сертификации АТС

Размеры ТС по ГОСТ 22748-77 линейные размеры АТС до 5000 мм 8 1,5-2,1+ 1,2*

линейные размеры АТС св. 5000 до 10000 мм 15 2,1-3,8+ 1,2*

линейные размеры АТС св. 10000 до 20000 мм 20 - 1,2-1,9**

линейные размеры АТС св. 20000 до 30000 мм 30 мм - 1,2-3,0 * +

угловые размеры АТС (при длине биссектрисы от 0,2 до 5 м) 30' 1,2-51,0'* 1,2-29,4'+

При ТО и Р автомобилей

Линейные кузовные размеры АТС согласно РД 37.009.024-92 1-5 1,5-3,8* 1,2+

Линейные размеры АТС при контроле ходовой части согласно РТМ 37.001.050-78 - 1,5-3,8 1,2

Линейные размеры кузова АТС согласно ТУ 017207-255-00232934-2006 1-6 1.5-3,8* 1,2*

Угловые размеры (сход-развал) для легковых автомобилей (йдиска = 13-24) - 0,20-0,95° (12,0-57,0') 0,16-0,30° (9,6-18,0')

для грузовых автомобилей и автобусов (0Диска= 13-22,5) - 0,22-0,95° (13,2-57,0') 0,17-0,30° (10,2-18,0')

Пространственное положение контрольных точек (при расстоянии до объекта измерения не более 10000 мм) 1-2 1,08-2,75* 0,87+

Примечание: + - разработанный вариант применим для измерения указанного параметра; ~ - разработанный вариант не применим для измерения указанного параметра; - разработанный вариант применим для измерения указанного параметра с ограничениями.

* - с учетом того, что при расстояниях свыше 10 м и неблагоприятных условиях паспортная погрешность лазерного измерителя может увеличиваться на 0,075 мм/м.

Как видно из табл. 2, вариант 2 имеет ограничения по типу и величине измеряемых параметров, а вариант 4 как в дискретном, так и в непрерывном режимах позволяет проводить полный комплекс контрольно-измерительных операций, что гарантирует ему наиболее широкий спектр применения при контроле геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации.

Цифровая основа лазерных измерительных систем обеспечивает их совместимость с большинством программ и электронных баз данных ведущих мировых автопроизводителей и разработчиков измерительного оборудования, таких как Hein-Werner E-Data, Mitchell, Chief viewer и др. В совокупности с электронными базами данных, применяемыми при проведении контрольно-измерительных операций ТО и Р, разработанные варианты лазерных систем позволяют бесконтактно измерять и отслеживать весь перечень контролируемых параметров АТС в автоматизированном режиме.

Технология контроля геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации на основе лазерных измерителей позволяет сократить временные затраты на ремонт автомобилей и диагностику контролируемых параметров кузова и шасси, а также обеспечивает требуемую точность измерений.

Вследствие того что в разработанных системах отсутствует необходимость проведения подготовительных работ по установке вспомогательного оборудования на автомобиль (метки, мишени и т. п.), снижается их объем, не проводится настройка механического оборудования под конкретный тип замера, сокращается время операции измерения, а соответственно уменьшается и трудоемкость работ на 5-10 %, что позволяет достичь экономии временных затрат до 5 минут на одно АТС.

Проведенная экономическая оценка показала конкурентоспособность предлагаемых лазерных измерительных систем в сравнении с традиционными механическими системами:

1) экономическая эффективность диагностики геометрических параметров с использованием измерительной системы по варианту 2 достигает 32,74 руб. на одно АТС;

2) экономическая эффективность диагностики геометрических параметров с использованием измерительной системы по варианту 4 достигает 21,55 руб. на одно АТС.

Реализация бесконтактных лазерных систем контроля геометрических параметров на автотранспортных предприятиях и предприятиях автотехобслуживания оказывает значительный социальный эффект за счет повышения активной безопасности АТС в условиях эксплуатации и сокращения количества ДТП.

Выводы и основные результаты работы

1. Разработаны математическая модель, алгоритм и методика расчета среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров АТС, основанные на решении системы уравнений второго порядка с тремя неизвестными итерационным методом Гаусса - Ньютона, для ЗО-измерительной лазерной системы, производящей дискретные бесконтактные измерения. Разработанная модель позволяет производить расчет пространственных координат кон-

трольных точек АТС и погрешностей их измерения с учетом параметров системы и паспортных погрешностей измерителей.

2. Разработан способ определения координат контрольных точек кузова АТС на основе дискретных измерений лазерными дальномерами, позволяющий бесконтактно определять контролируемые параметры АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ №2291751 от 20.01.2007 г.).

3. В результате экспериментальных и теоретических исследований установлено, что зависимость среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров АТС от параметров расположения элементов измерительной системы, работающей в дискретном режиме, имеет экспоненциальный вид А=а- /•(К2 = 0,7-0,99), где коэффициенты а и/принимают для каждого случая конкретные значения, а среднеквадратические погрешности измерения геометрических параметров АТС достигают от 1,5 до 4,2 мм в заданном диапазоне измерений.

4. Научно обоснованы требования к структуре, параметрам и технологии применения дискретной лазерной измерительной системы, обеспечивающие минимальную среднеквадратическую погрешность измерения геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, а именно:

• расстояния между лазерными измерителями должны быть равными, т. е. в основании пирамиды (точки расположения лазерных измерителей) при использовании трех измерителей должен лежать равносторонний треугольник;

• контрольная точка или точка, лежащая в предполагаемом центре контролируемого расстояния, должна образовывать с точками расположения измерителей пирамиду, все стороны которой равны;

• расстояние между лазерными измерителями, а также расстояние от лазерных измерителей до точки, лежащей в предполагаемом центре контролируемого отрезка, должно быть сопоставимо либо превышать длину контролируемого отрезка.

При отклонении от указанных требований происходит увеличение среднеквадратических погрешностей измерения геометрии АТС в соответствии с экспоненциальной зависимостью вида Д = а-/'1 по каждому параметру.

5. Разработан способ контроля геометрических параметров АТС, позволяющий бесконтактно производить лазерными дальномерами как дискретные, так и непрерывные измерения контролируемых параметров АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ № 2314492 от 10.01.2008 г.) и обеспечивающий снижение среднеквадратических погрешностей измерения по сравнению с существующими системами на 13,4 % и уменьшение трудоемкости работ на 5-10 %.

6. Установлено, что вариант измерительной системы, позволяющий производить прямые бесконтактные измерения пространственных координат точек, лишен недостатков дискретной измерительной системы, в наименьшей степени зависит от взаимных параметров и обеспечивает высокую точность измерений (П): контрольных точек до 0,87 мм, отрезка до 1,2 мм.

7. Выполнена проверка работоспособности и применимости, дана технико-экономическая оценка разработанных бесконтактных лазерных измерительных

систем, которые показали их конкурентоспособность в сравнении с традиционными механическими измерительными системами. Расчетная экономия денежных средств измерительной системы по варианту 2 достигает 32,74 руб. на одно АТС; а измерительной системы по варианту 4 - 21,55 руб. на одно АТС.

Журналы из перечня ВАК

1. Блянкинштейн, И. М. Алгоритм и методика исследования погрешностей измерения геометрических параметров АТС 30-системами / И. М. Блянкинштейн, М. М. Валиха-нов, А. С. Кашура // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 11. - С. 31-35.

2. Блянкинштейн, И. М. Лазерные системы контроля геометрических параметров АТС / И. М. Блянкинштейн, A.C. Кашура // Автомобильная промышленность. - 2010. - № 8. -

Статьи в других периодических изданиях

3. Кашура, А. С. Тенденции развития оборудования для контроля геометрических параметров ходовой части и кузова транспортных средств / A.C. Кашура // Политранспортные системы: материалы IV Всероссийской науч.-техн. конф. - Красноярск : КГТУ, 2006.-С. 70-72.

4. Блянкинштейн, И. М. Способ контроля геометрических параметров ходовой части и кузова транспортных средств на основе лазерных измерителей / И. М. Блянкинштейн, A.C. Кашура // Политранспортные системы: материалы V Всероссийской науч.-техн. конф., 21-24 ноября 2007 г. - Красноярск: Сиб. федер. ун-т; Политехи, ин-т, 2007. - С. 285-287.

5. Блянкинштейн, И. М. Предпосылки оптимизации процедурных параметров контроля геометрии кузовов транспортных средств / И. М. Блянкинштейн, Е. С. Воеводин, А. С. Кашура // Молодежь и наука: начало XXI века : сб. материалов Всероссийской науч.-техн. конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. - Красноярск : Сиб. федер. ун-т, 2008.-С. 265-267.

6. Блянкинштейн, И. М. Методика исследования погрешностей измерения координат контрольных точек транспортных средств / И. М. Блянкинштейн, А. С. Кашура // Политранспортные системы Сибири : материалы VI Всероссийской науч.-техн. конференции (Новосибирск, 21-23 апр. 2009 г.). -Новосибирск: СГУПС, 2009. - С. 88-93.

7. Блянкинштейн, И. М. Анализ и синтез лазерных систем контроля геометрических параметров транспортных средств / И. М. Блянкинштейн, А. С. Кашура // Вестник СибАДИ : научный рецензируемый журнал. - 2010. -№ 2 (16). - С. 8-13.

Изобретения и патенты

8. Пат. 2291751 РФ, МПК B21D1/12. Способ контроля положения точек кузова транспортного средства при правке / Блянкинштейн И. М., Кашура А. С.; опубл. 20.01.2007.

9. Пат. 2314492 РФ, МПК G01B11/26. Способ измерения геометрических параметров установки колес и положения осей и мостов транспортного средства / И.М. Блянкинштейн, A.C. Кашура ; опубл. 10.01.2008.

СПИСОК РАБОТ, ОПУБЛИКОВАННЫХ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

С. 30-32.

Подписано в печать 11.10.2010. Печать плоская. Формат 60x84/16 Бумага офсетная. Уч.-изд. л. 1,1. Тираж 110 экз. Заказ № 2445

Отпечатано в типографии БИК СФУ 660041, г. Красноярск, пр. Свободный, 82а

Введение.

1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ ПО ТЕМЕ ИССЛЕДОВАНИЯ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ.

1.1. Вклад отечественных и зарубежных ученых в формирование требований к измерению и контролю геометрических параметров автотранспортных средств.

1.2. Обзор нормативных документов, регламентирующих требования к геометрическим параметрам автотранспортных средств.

1.2.1. Международные документы, регламентирующие требования к геометрическим параметрам автотранспортных средств.

1.2.2. Нормативно-техническая документация, используемая при техническом обслуживании и ремонте автомобилей иностранного производства.

1.2.3. Отечественная нормативно-техническая документация, регламентирующая требования к геометрическим параметрам автотранспортных средств.

1.3. Обзор оборудования и систем контроля геометрических параметров кузова и ходовой части автотранспортных средств.

1.3.1. Анализ оборудования и измерительных систем контроля геометрических параметров кузова автотранспортных средств.

1.3.2. Анализ оборудования и измерительных систем контроля углов установки управляемых колес автотранспортных средств.

1.3.3. Анализ способов и систем контроля геометрических параметров осей и мостов автотранспортных средств.

1.4. Формулировка требований к лазерному технологическому оборудованию для контроля геометрических параметров автомобилей в условиях эксплуатации.

1.5. Выводы по обзору. Цель и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМ ИССЛЕДОВАНИЯ!

ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ

АВТОТРАНСПОРТНБЖСРЕДСТВ!ЛАЗЕРИЬ1МИСИСТЕМАМИ. 49;

2.1. Формализация-; процесса измерения геометрических, параметров?, автотранспортныххредствгс позиций)системного подхода .492.2. Модели вариантов?, измерительных систем; на основе? лазерсодержащего оборудования . , 51(

2131. Алгоритм: вычисления • контролируемых; параметров- и погрешностей! их определения.;. '59*.

2:4. Математическое описание* процесса,, измерения- геометрических параметров АТС лазерньши измерительными системами

2!5: Выводбе.

Зк МЕТОДИКИ ИССЛЕДОВАНИЙ.:. 72:

3.1. Методика расчета- погрешностей- измерениям геометрических параметров;автотранспортных средств?. 72"

3 .2. Подготовка1 иипланирование:экспериментальных исследований?.

3.2.1. Разработка комплекта; аппаратуры для проведения натурных исследований.

3.2.1.1. Требования, предъявляемые к комплекту аппаратуры.

3.2.1.2. Блок-схема предлагаемого измерительного комплекса.

3.2.1.3. Линейные измерители лазерного типа, используемые для измерения геометрических параметров АТС.

3.2.1.4. Интерфейс .:.

3.2:2. Методикашллан эксперимента;. 78^

3.2.3. Технология регистрации и передачи данных для последующей обработки.'.!. 79*

3.2.4: Обработка-данных после измерений . 80^

3.3. Методика, калибровки дискретной лазерной контрольно-измерительной системы в условиях эксплуатации.

3.4. Методика планирования экспериментальных исследований.

3.5. Методика оценки адекватности математической модели процесса* измерения геометрических параметров автотранспортных средств

3.6. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ' РАСЧЕТНЫХ И* ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ-.

4.1. Результаты расчетных исследований лазерной измерительной системы, работающей в дискретном режиме (система по варианту 2).

4.1.1. Статистическое-обоснование количества реализуемых итераций по-результатам предварительного ^расчетного исследования.

4.1.2. Исследование погрешности^ измерения, положения контрольных, точек автотранспортных,средств,.

4.1.3. Исследование погрешности- измерения расстояния- между контрольными точками автотранспортного средства.

Прогресс в развитии технологического оборудования для контрольных операций при техническом обслуживании и ремонте (ТО и Р) автотранспортных средств (АТС) возможен на основе новых идей и технологий. Это в полной мере относится и к оборудованию для контроля геометрических параметров (геометрия кузова, геометрические параметры расположения осей и мостов, углы установки управляемых колес и т. д.), которые могут существенно изменяться под действием внешних факторов в процессе эксплуатации АТС. В настоящее время для этих целей в основном используют механические контактные меры и основанные на них методы измерений, однако уже сейчас в других областях техники широкое применение получили лазерные измерители. Использование лазерсодержащего оборудования на основе бесконтактных измерителей в практике ТО и Р автомобилей в условиях эксплуатации предусматривает множество вариаций его исполнения. Каждый вариант исполнения обладает определенной точностью получаемых результатов измерений. Отсутствие знаний о зависимости точности результатов измерений от параметров лазерсодержащего оборудования порождает противоречие, сдерживающее его массовое применение в сфере ТО и Р автомобилей.

На основании изложенного можно заключить, что обоснование и разработка требований к лазерному технологическому оборудованию для контроля геометрических параметров АТС, находящихся в эксплуатации, является актуальной задачей.

Рабочей гипотезой является предположение о том, что трудоемкость выполнения работ и снижение простоев АТС при ТО и Р можно значительно сократить путем использования бесконтактного лазерсодержащего технологического оборудования, обеспечивающего снижение среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров автомобилей на основе оптимизации структуры и расположения его элементов.

Целью работы является снижение трудоемкости выполнения работ и простоев АТС во время ТО и Р за счет применения бесконтактного лазерного технологического оборудования, обеспечивающего снижение среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров автомобилей.

Положения, выносимые на защиту:

1. Оптимальная- структура и расположение элементов лазерных измерительных систем между собой и относительно контролируемого автомобиля обеспечивают минимальные среднеквадратические погрешности бесконтактных измерений его геометрических параметров, а также снижают трудоемкость выполнения работ и простои АТС во время. ТО и Р.

2. Разработанные итерационный алгоритм и методика определения пространственных координат контрольных точек и погрешностей их измерения для дискретной ЗБ-бесконтактной измерительной лазерной системы устанавливают оптимальную структуру и расположение ее элементов между собой и относительно контролируемого автомобиля с позиции минимизации среднеквадратических погрешностей измерения его геометрических параметров.

3. Установленные закономерности изменения среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров АТС от структуры лазерсодержащего технологического оборудования и параметров расположения элементов бесконтактных измерительных систем и контролируемого АТС имеют экспоненциальный вид.

Научную новизну диссертационного исследования составляют:

• алгоритм и методика определения пространственных координат контрольных точек и погрешностей их измерения, основанные на решении системы уравнений второго порядка с тремя неизвестными итерационным методом Гаусса - Ньютона, для ЗБ-измерительной лазерной системы, производящей дискретные бесконтактные измерения, позволяющие определять оптимальные параметры системы с минимальными среднеквадратическими погрешностями измерения геометрических параметров автомобиля;

• научно обоснованные требования к структуре и параметрам технологического* лазерсодержащего оборудования, обеспечивающие минимальные среднеквадратические погрешности бесконтактных измерений-геометрических- параметров* автомобиля, а следовательно,- и снижение трудоемкости выполнения работ по ТО и Р и простоев АТС;

• зависимости' изменения, среднеквадратических погрешностей измерения'« геометрических параметров^ АТС от параметров? расположения элементов бесконтактной дискретной'измерительной системы; работающей-в дискретном' режиме, которые имеют экспоненциальный вид А = а-/1 (Я2 = 0,7-0^99), где коэффициенты, а и / принимают для каждого« случая^ конкретные значения;

• способ определения координат контрольных точек кузова АТС на? основе дискретных измерений лазерными дальномерами, позволяющий* бесконтактно определять контролируемые параметры^ АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ № 2291751 от 20.01.2007 г.);

• способ контроля геометрических параметров АТС, позволяющий бесконтактно производить лазерными дальномерами как дискретные, так и непрерывные измерения контролируемых параметров АТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ № 2314492 от 10.01.2008 г.), обеспечивающий снижение среднеквадратических погрешностей измерения по сравнению* с существующими системами на 13,4 % и уменьшение трудоемкости работ на 5-10 %.

Практическая значимость заключается в том, что результаты, исследований могут быть использованы:

• предприятиями, осуществляющими. ТО и Р, при контроле и восстановлении- поврежденных геометрии- кузова, углов установки управляемых колес, положения*осей и мостов АТС вусловиях эксплуатации;

• испытательными-лабораториями, и центр амитехническойэкспертизы автомобилей при испытаниях и сертификации АТС и их составных- частей (кузова, рамы и- т. д.), проверке качества выполнения? работ после восстановления геометрических параметров-. АТС при их ТО и Р, а также экспертизе АТС после ДТП;

• производителями- АТС при- осуществлении выходного или-выборочного контроля* геометрических параметров изготавливаемых автомобилей (кузова; рамы и т. д.); высшими и средними» учебными? заведениями- при подготовке-специалистов по автомобильным специальностям.

Разработанные лазерные измерительные- системы позволяют бесконтактным способом производить измерения без использования специальных контактных мер и мишеней с учетом требуемой точности определения пространственных координат, обеспечивают достоверность оценки технического состояния кузова и ходовой части АТС, сокращают время и материальные средства, затрачиваемые на проведение измерений.

Реализация результатов работы. На основании результатов исследований разработан стандарт организации СТП МО-7 «Контроль геометрических параметров автотранспортных средств. Технология измерения», который внедрен в Мостоотряде № 7 КФ ОАО «Сибмост».

Материалы исследований* используются в учебном процессе СФУ при подготовке инженеров специальностей 190601.65 «Автомобили и автомобильное хозяйство», 190603.65 «Сервис транспортных и технологических машин и оборудования (автомобильный транспорт)», бакалавров направления 190500.62 «Эксплуатация транспортных средств».

Основные результаты проведенных исследований поддержаны грантом и использованы при реализации проекта «Разработка методики контроля 9 геометрических параметров транспортных средств на основе лазерных измерителей и ее аппаратная* реализация», выполненного в рамках «Программы развития,СФУ на 2007-201 Отоды» (2008-2009 гг.).

Достоверность полученных результатов обеспечена: применением* элементов' теории решения- навигационных задач (активно-дальномерный метод); решением уравнений-второго порядка методом Faycca - Ньютона в среде MathCad; корреляционно-регрессионным анализом факторов, и зависимостей в среде Excel; использованием методов* теориш планирования эксперимента, теории вероятностей-, и- математической статистики;. I необходимым объемом экспериментальных исследований, и» данных, полученных с применением-, современного- сертифицированного- и в' установленном порядке поверенного? измерительного оборудования; адекватностью. математической^ модели натурным? условиям; удовлетворительной'сходимостью расчетных и экспериментальных данных. •

Апробация результатов' работы. Основные положения и результаты исследования были доложены и обсуждены на IV и V Всероссийских научно-технических конференциях «Политранспортные системы» (Красноярск, 2006, 2007), Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и наука: начало XXI века» (Красноярск, 2008), VI Всероссийской научно-технической конференции «Политранспортные системы» (Новосибирск, 2009), 69 конференции ААИ «Какой автомобиль нужен России?» (Омск, 2010), VI Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и наука» (Красноярск, 2010).

Публикации. Материалы диссертации изложены в.9 печатных работах, в том числе две статьи в изданиях, рекомендованных ВАК РФ;* получены два патента Российской Федерации на изобретения.

ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработаны математическая модель, алгоритм и методика расчета среднеквадратических погрешностей измерения4 геометрических параметровг АТС, основанные на решении системы уравнений второго поряди с тремя? неизвестными итерационным методом' Гаусса — Ньютона; для? ЗВ-измерительной лазерной системы, производящей дискретные бесконтактные измерения. Разработанная модель позволяет производить расчет пространственных координат контрольных точек АТС и погрешностей их измерения с учетом- параметров^ системы и паспортных погрешностей измерителей;

21 Разработан способ определения координат контрольных'точек«, кузова АТС на основе дискретных измерений лазерными дальномерами; позволяющий бесконтактно определять контролируемые параметры АТС в* условиях эксплуатации- без использования специальных контактных мер и мишеней (патент РФ№ 2291751 от 20.01.2007 г.).

3. В результате экспериментальных и теоретических исследований установлено, что зависимость среднеквадратических погрешностей измерения геометрических параметров* АТС от параметров расположения элементов измерительной системы, работающей в дискретном режиме, имеет экспоненциальный вид А-а- (Я2 = 0,7-0,99), где коэффициенты а и / принимают для каждого случая конкретные значения, а среднеквадратические погрешности измерения геометрических параметров АТС достигают от 1,5 до 4,2 мм в заданнрм диапазоне измерений.

4. Научно обоснованы требования к структуре, параметрам и технологии применения дискретной лазерной измерительной системы, обеспечивающие минимальную среднеквадратическую погрешность измерения геометрических параметров АТС в условиях эксплуатации, а именно:

• расстояниям между лазерными измерителями должны быть равными, т. е. в основании пирамиды (точки расположения лазерных измерителей) при использовании трех измерителей должен лежать равносторонний треугольник;

132

• контрольная точка или' точка, лежащая» в предполагаемом центре контролируемого расстояния, должна образовывать с точками расположения измерителей пирамиду, все стороны которой равны;

• расстояние между лазерными измерителями, а также, расстояние от лазерных измерителей до точки, лежащей в предполагаемом! центре контролируемого отрезка, должно быть- сопоставимо либо превышать длину контролируемого отрезка.

При отклонении от указанных требований происходит увеличение среднеквадратических погрешностей измерения геометрии АТС в соответствии с экспоненциальной,зависимостью вида А' — а-^1 по каждому параметру.

5. Разработан способ контроля геометрических параметров АТС, позволяющий* бесконтактно производить лазерными дальномерами как дискретные, так и непрерывные измерения контролируемых параметров VАТС в условиях эксплуатации без использования специальных контактных мер' и мишеней (патент РФ № 2314492 от 10.01.2008"г.)-и обеспечивающий снижение среднеквадратических погрешностей измерения по сравнению с существующими системами на 13,4 % и уменьшение трудоемкости работ на 510 %.

6. Установлено, что вариант измерительной системы, позволяющий производить прямые бесконтактные измерения пространственных координат точек, лишен недостатков дискретной измерительной системы, в наименьшей степени зависит от взаимных параметров и обеспечивает высокую точность измерений П: контрольных точек до 0,87 мм, отрезка до 1,2 мм.

7. Выполнена проверка работоспособности и применимости, дана технико-экономическая оценка разработанных бесконтактных лазерных измерительных систем, которые показали их конкурентоспособность в сравнении с традиционными механическими измерительными системами. Расчетная экономия денежных средств измерительной системы по варианту 2 достигает 32,74 руб. на одно АТС; а измерительной системы по варианту 4 — 21,55 руб. на одно АТС.

1. Гордиенко, В!Н. Ремонт кузовов отечественных легковых автомобилей. / В.Н. Гордиенко. -М.: АТЛАС-ПРЕСС, 2006. 256 с.

2. Ильин, М.С. Кузовные работы: рихтовка, сварка, покраска; антикоррозийная* обработка / М.С. Ильин. М.: ЭКСМО, 2005. - 480 с.

3. Солдатов, A.A. Повышение качества контроля геометрических параметров^ кузова автомобиля путем^ автоматизации процесса: автореферат дис. канд. техн. наук: 05.13.06?/ A.A. Солдатов; Тольяттинский гос; ун-т; рук. работы О.И; Драчев. — Тольятти; 2004. 17 с.

4. Солдатов, A.A. Разработка автоматизированной системы бесконтактного контроля геометрических параметров кузова автомобиле/ A.A. Солдатов, В.А. Гуляев, A.A. Жилин, Д.В. Белоус // Межвузовский сборник науч. статей, ВолгГТУ. Волгоград, №1 2004. - 46 с.

5. Зленко, В. Новое слово в измерениях-/ В: Зленко // Журнал ABS. — 2006, август. С. 44-46.

6. Дамшен, К. Ремонт автомобильных кузовов / К. Дамшен. М.: ОО© «Книжное изд-во^'За рулем'.1», 2007. —240*с.

7. Измерительные системьъ и» устройства для правки. Siher, genau und wirtschaftlich I DamschenK. // Carossier. 1995. - 23, № 5. - C. 4-6, 8.

8. Process mean shift detection using prediction.error analysis / Hu S.L и Liu Y.G. // Trans. ASME. J. Manuf. Sci. and-Eng. 1998. - 120; № 3*. - C. 489-495.

9. Лазерное сканирование при компыотерном проектировании / Ghen Yudong // Zhongguo jixie gongcheng=China Mech. Eng. 1997. - 8, № 1. C. 18-201

10. Fixture failure diagnosis for autobody assembly^ using pattern recognition / Ceglarek D., Shi J: // Trans. ASME. J. Manuf. Sci. and Eng. Trans. ASME. J. Eng: bid.. 1996. - 118, № l. -G. 55-66.

11. A Knowledge-based Diagnosis Approach for the Launch of the Auto-body Assembly Process / Ceglarek D., Shi J., Wu S.M. // Trans. ASME. J. Engi Ind. -1994. 116, № 4. - C. 491-499.

12. Dimensional Variation Reduction for Automotive Body Assembly / Ceglarek D., Shi J. // Manufacturing Review 1995. - 8, № 2. - C. 139-154

13. Multi-stations Sheet Metal Assembly Modeling and Diagnostics / Shiu B.W., Ceglarek D., Shi J. // Trans, of NAMRI 1996. - XXIV. - C. 199-204.

14. Flexible Beam-Based Modeling of Sheet Metal Assembly for Dimensional Control / Shiu B.W., Ceglarek D., Shi J. // Trans, of NAMRI 1997. - XXV. - C. 49-54.

15. Design Evaluation of Sheet Metal Joints for Dimensional Integrity / Ceglarek D., Shi J. // Trans, of ASME, J. Manuf. Sci. and Eng. 1998. - 120; № 2. C. 452-460.

16. Fixture Failure Diagnosis for Sheet Metal Assembly with Consideration of Measurement Noise / Ceglarek D., Shi J. // Trans, of ASME, J. Manuf. Sex. and Eng. 1999. - 121, № 4. C. 771-777.

17. Dimensional Fault Diagnosis for Compliant Beam Structure Assemblies / Rong Q., Ceglarek D., Shi J. // Trans, of ASME, J. Manuf. Sci. and Eng. 2000. - 122, № 4. C. 773-780.

18. Fault Diagnosis of Multistage Manufacturing Processes by using State1 Space Approach / Ding Y., Ceglarek D., Shi J. // Trans, of ASME, J. Manuf. Sci. and Eng. -2002. 124, № 2. C. 313-322.

19. Diagnosability Analysis of Multistage Manufacturing Processes / Ding Y., Ceglarek D;, Shi J. // ASME Transactions, J. Dynam. Syst., Measur., and Contr. -2002."-124, №4. C. 1-13.

20. Программа для измерений поверхностей кузова / Zhang Weihua и др. // Qiche jishu = Automob. Technol. 1996. - № 5: С. 20-25.

21. Качество работ по контролю подвески. Six roads to suspension service dollars. They'll pay off for customers, too / De Puy Duane // Mod. Tire Dealer. 19981 - 79, №8t-C. 29-30:

22. Devils in the detail of wheel and axle alignment / Clancy Sharon // Transp. Eng. -1997. № aug. - C. 14-15.

23. Study of roller type front wheel side / Xu An // Qiche jishu = Automob. Technol. -1995.-№6. C. 39-45.

24. ISO 612:1978 Road vehicles. Dimensions of motor vehicles and towed vehicles. Terms and definitions. 1978.

25. ISO 7237:1993 Caravans. Masses and dimensions. Vocabulary. 1993.

26. ISO 3833:1977 Road vehicles. Types. Terms and definitions. 1977.

27. Directive 97/27/EC of the European Parliament and of the Council, relating to the j masses and dimensions of certain categories of motor vehicles and their trailers atlast amended by Corr.. 1997.

28. Council Directive 92/21/EEC on the masses and dimensions of motor vehicles of

29. J category M. at last amended by Directive 95/48/EC and Corr.. 1992.t 1 732. Council Directive 93/93/EEC on masses and dimensions of two or three-wheelmotor vehicles, MOD. 1993.

30. Автомобили? Mitsubishi! Pajero: Выпуска 1983-931, С бензиновым w дизельным» двигателями выпуска 1983-1993 гг. Руководство? по ремонту. Инструкция! по эксплуатации: М:: Ассоциация? независимых издателей-; .19981 -391 е.: ил. ,. .

31. Mitsubishi ЕЗОШ — DEEICA 2WD & 4WD! Устройство;, техническое обслуживание и;ремонт.,-М:::ЛегиощЛ998:.— 240?с:: ил:. :

32. ERYliJNDAIi HlOOi & GRACE. Устройство;, техническое обслуживание: и. ремонт;-М!:: Легион; 1998L- 256гС.::шг.,3 7. Автомобили« Jeep Cherokee;, Выпуска? 1984-9 lv Руководство?- по ремонту; -М, 1995. 144 е.: ил.

33. Toyota, «Mark II»,. «Chaser», «Cresta». Модели 1984-1993 гг. выпуска с бензиновыми и дизельными двигателями. ' Устройство, техническое обслуживание и ремонт. М.: Легион, 1999:- 256 с.: ил.

34. Toyota Camry & Vista. Модели 1983-1995 гг. выпуска с бензиновыми и дизельными двигателями; Устройство, техническое обслуживание: и ремонт. -М.: Легион, 1998.-336 е.: ил.

35. Toyota: Eite-Асе, Town-Асе (Model-F, Master-Ace, Master-Асе Surf). Модели 1985-1995 гг.,выпуска с бензиновыми и дизельными двигателями. Устройство, техническое обслуживание и ремонт. Mi: Легион, 1999. -288 е.: ил.

36. Руководство по ремонту Daewoo Nexia. М.: Миравтокниг, 2008. - 397 е.: ил.

37. KIA BESTA & HI-BESTA. Устройство, техническое обслуживание и ремонт. -М.: Легион-Автодата, 1999. — 216 с.: ил.

38. Автомобили «Hyundai Lantra». Руководство по ремонту и техническому, обслуживанию. -М.: Атласы автомобилей, 1998. — 208 е.: ил.

39. Deawoo Espero, Prince. Все модели с двигателями 1,5; 1,8; 2,0 л. Руководство по ремонту и техническому обслуживанию.1 — Батайск: Изд-во «ПОНЧиК», 1998.-174 е.: ил.

40. Hyundai Santa Fe. 2001-2006 гг. Модели, с бензиновыми двигателями: Ремонт и техническое обслуживание. М: Изд-во «Алфамер Паблишинг», 2006. 288 с.

41. Мерседес Е W-124. Модели, 200-Е320 бензин, Е 200-300 дизель/турбодизель (выпуска с 171985 г.). Руководство по ремонту w эксплуатации. М.: Озино, 1998. - 316 е.: ил.

42. Volvo 240, 244, 245. Модели с бензиновыми и дизельными двигателями. Устройство, техническое обслуживание и ремонт. М.: Легион, 1997. - 240 е.: ил.

43. Volvo 340, 343, 345, 360. Модели 1976-1989 гг. выпуска с бензиновыми•i ^ одвигателями объемом 1397 см , 1721 см , 1986 см и дизельными двигателями объемом 1595 см . Устройство, техническое обслуживание и ремонт. М.: Легион, 1997. - 272 е.: ил.

44. Руководство по ремонту BMW 3 Series. Мн.: РА «Автостиль», 1996. - 304 е.: ил.

45. Opel Corsa D с 2006 г. выпуска. Руководство по эксплуатации, техническому обслуживанию и ремонту. М.: Третий мир, 2009. - 288 е.: ил.

46. Ford Mustang Automotive Repair Manual. 1994 thru 1997. Somerset (England): Haynes Publishing Group, 1997. - 345 е.: ил.

47. Ford Scorpio: Руководство по эксплуатации, техническому обслуживанию и ремонту/ под ред. В.П. Панкратова М.: Изд-во ШиК, 1998. - 312 е.: ил.138

48. ГОСТ 22748-77 «Автотранспортные- средства; Номенклатура* наружных размеров. Методы,измерений». -М.: Изд-востандартов, 1977.

49. Инструкция по перевозке- крупногабаритных и тяжеловесных грузов, автомобильным транспортом по» дорогам Российской Федерации, зарегистрированная в Минюсте РФ 8 августа 1996 г. N 1146.

50. РД 37.009.024-92 «Приемка, ремонт и выпуск из ремонта кузовов легковых автомобилей предприятиями автотехобслуживания». — М.: АО «Автосельхозмаш-холдинг», 1992 г.-41 с.

51. ГОСТ 16504-81 «Система государственных испытаний продукции. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины, и определения». М-.: Изд-востандартов, 1981.

52. РТМ 37.001.050-78 «Контроль геометрии шасси легковых автомобилей на станциях технического обслуживания». М.: Минавтопром, 1978. - 17 с.

53. ТУ 37.009.021-93 «Приемка, ремонт и выпуск из ремонта кузовов легковых автомобилей ВАЗ'предприятиями автотехобслуживания». — Тольятти,- 1993.

54. ТУ 37.1010167-97 «Приемка в ремонт, ремонт и выпуск из ремонта автомобилей». Тольятти, 1997.

55. ТУ4538-Г40-00232934-98к<Ириемка!в'ремонт, ремонт и?выпуск: из ремонта1;-кузовов автомобилей ВАЗ предприятиями автотехобслуживания». Тольятти, 2006. ' • ' -, "

56. ТУ 017207-255-00232934-2006; «Кузова автомобилей, LADAL Технические; требования при приемке в ремонт, ремонте и выпуске из ремонта предприятиями«сервисно-сбытовой сети. ОАО "АВТОВАЗ''».- Тольятти; ,2006:. -38 с.

57. Заявка 9512570 Франция, МПК6 G 01 В 5/00. Устройство для контроля геометрии кузова автомобиля. Dispositif de mesure tridimensionnelle pour véhiculé accidente / Grager R.; Romer Sari. № 9512570; заявл. 25.10.95; опубл. 30:4.97.

58. A.c. 1316726 СССР, МКИ4 В 21 D l/12. Устройство для контроля геометрии и ремонта кузовов легковых автомобилей / A.B. Наумов, С.А. Бурмистров, В. А. Калядов, Е.Ю. Кнауэр. № 3967793/27-27; заявл. 16.10.85; опубл. 15.06.87, Бюл. № 22. - 7с.: ил.

59. Пат. 5644854 США, МПК6 G 01 В 11/03. Измерительное устройство в стенде для правки кузовов; Measuring device for vehicle body repair / Bergeron? M.J. -№ 246784; заявл. 2015'94; опубл. 8:7.97; НИК 33/608;

60. A.c. 1706742 СССР, МКИ5 В 21 D 1/12. Установка для контроля положения точек кузова транспортного средства.при правке / Б.Н. Миронов, С.В. Ильичев. -■№ 4726132/27; заявл. 04.08.89; опубл. 23.01.92, Бюл. № 3. 5с.: ил.

61. Пат. 5297344 США, МКИ5 G 01 В 5/25. Стенд для проверки развала колес. Wheel examining apparatus / Fukuda Y., Higuchi Y., Masuda K., Chisaki T. Ansen Motor Car. Co. Ltd! № 725152; заявл. 3.7.91; опубл. 29.3.94; НКИ 33/203.13.

62. Пат. 2108557 Российская Федерация, МКИ6 G 01 М 17/06, G 01 В 5/24.

63. Заявка 2737561 Франция, МКИ6 G 01 В 11/26. Установка для контроля расположения колес автомобиля. Dispositif de mesure et de controle geometrique de vehicules a roues / Muller P., Dovine D.; Muller Bern S. A. № 9509413; заявл. 2.8.95; опубл. 7.2.97.

64. Пат. 5532816 США, МПК6 G 01 В 11/26. Лазерное устройство для стенда. Laser tracking wheel alignment measurement apparatus and method / Spann Kyle Т., Karcz Peter G.; Stellar Ind., Inc. № 213120; заявл. 15.3.94; опубл. 2.7.96; НПК 356/139.09.

65. Пат. 2033601 Российская Федерация, МКИ6 G 01 М 17/06. Стенд для определения углов установки управляемых колес транспортного средства / И.Л. Прагер № 4952348/11; заявл. 7.6.91; опубл. 20.4.95, Бюл. 11.

66. Пат. 2061948 Российская Федерация, МКИ6 G 01 М 17/06. Способ определения угла развала колеса автомобиля и устройство для его осуществления / Ф.Л. Мещанский № 93052710/11; заявл. 19:11.93; опубл. 10.6.96, Бюл. 16.

67. Пат. 2096748 Российская федерация, МКИ6 G 01 II 1.7/00. Устройство для регулировки угла сходимости управляемых колес автомобиля / ТОП. Кукоба, В.А. Гусев, II.B. Михалев; АО АвтоВАЗ-№ 96112834/11; заявл. 26.6.96; опубл. 20.11.97, Бюл. 32. :

68. Пат. 5653040 США, МПК6 G 01 В: 3/22. Устройство контроля положения колеса. One touch face gage for vehicle wheels / Little B.K.; Hayes Wheels International, Inc. № 547173; заявл. 24.10.95; опубл. 5.8.97;.НПК 33/833.143

69. Пат. 1427205 СССР,5 МПК4 G 01 Ш 17/06. Способ определения смещений* мостов транспортного средства- / В.Jit Яновский, Д.И. Епифанов № 4241521; заявл. 18.3.87; опубл. 30.9.88.

70. Портативный стенд для контроля параллельности осей. State-of-the-art wheel alignment // Gommer. Carrier J; 1996. - 153, № 4. - C. .112.

71. Пат. 2121141 Российская Федерация, МПК6 G 01* М: 17/06, Способ определения* смещений мостов' транспортного -средства / В;И. Гринцевич; Красноярский <ГТУ. № 96120394/28; заявл. 3.10.96; опубл. 27.10:98t

72. Гринцевич, В:И. Определение* смещений мостов транспортного s средства средства / В.И. Гринцевич // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Выпуск 11. Машиностроение. Транспорт. 1998. - С. 34-35.

73. Проспект фирмы Condtrol «Геодезическое оборудование», 2005.103. Проспект фирмы Bosch.

74. Проспект фирмы Leica Disto.

75. Котиков, Ю.Г. Основы системного анализа транспортных систем: учеб. пособие / Ю.Г. Котиков. СПб.: СПбГАСУ, 2001. - 264 с.

76. Кашура, А.С. Анализ и синтез лазерных систем контроля геометрических параметров транспортных средств / И.М. Блянкинштейн, А.С. Кашура' // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. 2010. - №2 (16). - С. 813.

77. Пат. 2291751 Российская Федерация, МПК5 В 21 D 1/12. Способ контроля положения точек кузова транспортного средства при правке / И.М. Блянкинштейн, A.C. Кашура; Краснояр. гос. тех. ун-т. — № 2005119225/02; заявл. 21.6.2005; опубл. 20.1.2007; Бюл. 2.

78. Пат. 2314492 Российская Федерация, МПК5 G 01 В 11/26. Способ измерения геометрических параметров установки колес и, положения осей и мостов транспортного средства / И.М. Блянкинштейн, A.C. Кашура; ФГОУ

79. ВПО СФУ. 2006121306/28; заявл. 15.6.2006; опубл. 10.1.2008; Бюл. 1. 109: Кашура, A.C. Лазерные системы контроля1- геометрических параметров-АТС / И.М. Блянкинштейн; A.C. Кашура // Автомобильная3промышленность. -20101 №8'- С. 30-32.

80. Кашура, A.C. Способ'контроля^ геометрических параметров ходовой частии кузова, транспортных, средств на основе* лазерных измерителей / И.М:

81. Блянкинштейн, A.C. Кашура 7/ Политранспортные* системы: материалы» V Всерос. науч.-техн. конф., 21-24 ноября 2007 г.: в 2 ч. Ч. 2. Красноярск: Сиб. федер. ун-т; Политехи, ин-т, 2007. С. 285-287.

82. Шебшаевич, B.C. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / B.C. Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В. Иванцевич и др. М.: Радио и связь, 1993.-408 с.

83. Алешечкин, A.M. Применение спутниковых навигационных технологий при добыче полезных ископаемых / A.M. Алешечкин, М.М. Валиханов, В.И. Кокорин // Вестник Хакасского технического института. 2007. № 24.

84. Антонович, K.M. Использование спутниковых радионавигационныхсистем в геодезии: монография: в 2 т. T.I. / K.M. Антонович // ГОУ ВПО145

85. Сибирская государственна*академия». М.: ФГУП «Картоцентр», 2005. - 334 с.

86. Антонович, K.M. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии: монография: в 2 т. Т.2. / K.M. Антонович // ГОУ ВПО' «Сибирская государственная академия». М.: ФГУП «Картоцентр», 2005. - 360 с.

87. Алешечкин, A.M. Радионавигационные системы: учеб. пособие: в 2 ч. 4.1. Основьг теории и принципы построения радионавигационных систем,/ A.M. Алешечкин, В.Н. Бондаренко, В.И. Кокорин и др. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2003.-79 с.

88. Зайдель, А.М*. Погрешности измерений' физических- величин / A.M. Зайдель. Л: Наука; 1985. - 112 с.

89. Алексеев, Р.И. Руководство по вычислению и обработке результатов количественного анализа/ Р.И. Алексеев, Ю.И. Коровин. -М.: Атомиздат, 1972. -71 с.

90. Кашура, A.C. Алгоритм и методика исследования погрешностей измерения геометрических параметров АТС 3D-системами / И.М. Блянкинштейн, М.М. Валиханов, A.C. Кашура // Автомобильная промышленность. — 2009. — №11. -С. 31-35.

91. Вытянем? Обзор рынка стапелей // Журнал «Ремзона». Красногорск: ООО «Первый полиграфический комбинат». 2008, май. - С. 16-19.