автореферат диссертации по транспорту, 05.22.10, диссертация на тему:Методика и алгоритмы стендового автоматизированного контроля и диагностики рулевых механизмов со встроенными усилителями

Введение.

Глава 1. Методическое обеспечение задач стендового контроля и диагностики технического состояния (ТС) рулевых систем автотранспортных средств (АТС). Обзор выполненных исследований.

1.1. Методическое обеспечение контроля рулевых систем с усилителями.

1.1.1.Обзор применяемых методов контроля рулевых систем с усилителями.

1.1.2. Обзор конструктивных исполнений рулевых систем с каналами гидроусилителей.

1.1.3. Обзор и классификация стендового оборудования применяемого для технического контроля рулевых механизмов со встроенными усилителями.

1.2. Недостатки действующего методического обеспечения задач стендового контроля и диагностики рулевых механизмов со встроенными усилителями.

1.3. Задачи исследования.

Глава 2. Функциональные свойства рулевых систем АТС и методика их аналитической оценки.

2.1. Действующие требования к рулевым системам как отображение структуры выполняемых ими функций.

2.2. Математическое моделирование движения рулевой системы с каналом гидроусилителя в стендовом режиме функционирования.

2.3. Обобщенная математическая модель рулевого механизма со встроенным усилителем (РМУ) в стендовом режиме.

2.4. Модели аналитической оценки функциональных свойств РМУ

Глава 3. Методика экспериментальной оценки функциональных свойств РМУ.

3.1. Массив базовых (фундаментальных) параметров РМУ, формирующих их функциональные свойства.

3.2. Структурные модели и методика экспериментальной оценки (базовых) фундаментальных параметров РМУ.

3.2.1. Экспериментальная оценка чувствительности РМУ к управляющим сигналам.

3.2.2. Экспериментальная оценка коэффициентов усиления гидроусилителя.

3.2.3.Экспериментальная оценка упругих, демпфирующих свойств РМУ и его быстродействия.

3.3. Требования к конструкции автоматизированного комплекса для экспериментальной оценки свойств РМУ.

3.4. Принципиальная схема стенда для автоматизированного контроля и диагностики технического состояния РМУ.

3.5. Алгоритмы экспериментального автоматизированного определения базовых параметров РМУ при стендовом контроле его функциональных свойств.

3.5.1. Алгоритм определения кинематических и статических характеристик чувствительности РМУ к управляющим сигналам (алгоритм А1).

3.5.2. Алгоритмы определения базовых параметров каналов гидроусилителей РМУ (алгоритмы А2 и АЗ).

3.5.3. Алгоритм определения упругих характеристик РМУ в сборе и его отдельных функциональных элементов методом статического нагружения (алгоритм А4).

3.5.4. Алгоритм определения упругих характеристик РМУ в сборе методом динамического нагружения,демпфирующих свойств и быстродействия (алгоритм А5).

Глава 4. Экспериментальные исследования по отработке алгоритмов стендового контроля РМУ.

4.1. Стенд для испытаний технического контроля РМУ.

4.2. Методика и результаты экспериментальных исследований по отработке алгоритмов стендового контроля базовых параметров гидроусилителя РМУ.

4.2.1. Методика и результаты экспериментальных исследований по отработке алгоритма стендового контроля базовых параметров канала гидроусилителя РМУ.

4.2.2. Методика и результаты исследований по отработке алгоритма стендового контроля демпфирующих, упругих свойств РМУ и его быстродействия.

Выводы и результаты выполненных исследований.

Автомобильный парк России включает 29 млн. автомобилей. Из них ежегодно около 200 тысяч становятся участниками дорожно-транспортных происшествий (ДТП). Это по официальной статистике ГИБДД без учета ДТП, в которых участники "разбираются на месте". Около 15% ДТП происходит из-за технической неисправности автомобилей. Истинная цифра существенно выше, поскольку техническая неисправность часто исчезает в размытой формулировке "не справился с управлением". Из-за отсутствия в стране требуемой по условиям дорожного движения базы и технологий контроля технического состояния автомобилей, объективной потери интереса у автовладельцев к проблеме безопасности дорожного движения (БДД), низкой правовой культуры и других причин количество автомобилей, техническое состояние которых не соответствует требованиям БДД, может достигать 30 и более процентов.

Ситуация в стране по данному вопросу близка к критической. Стал привычным поверхностный осмотр автомобилей с большими нарушениями ГОСТов и Правил проведения Государственного технического осмотра (ГТО). Формально в стране обеспечивается надзор за допуском к эксплуатации исправных автотранспортных средств (АТС), его осуществляет ГИБДД - государственная надзорная структура. По различным причинам доминантой в контроле технического состояния АТС при ГТО многие годы являются учетно-регистрационные и осмотровые операции - сверка номеров, проверка наличия аптечки, огнетушителя, знака аварийной остановки, проверка "люфта руля" покачиванием рулевого колеса и т.п. Кроме этого, существует еще и "национальная традиция" прохождения ГТО "по знакомству". Сказанное вовсе не преследует цели бросить тень на ГИБДД и упрекнуть в отсутствии у нее озабоченности проблемой безопасности, связанной с техническим состоянием АТС . Главная причина низкой эффективности надзора за соответствием конструкции АТС требованиям БДД - отсутствие достаточного количества контрольно-диагностических средств и специальной подготовки персонала, способных обеспечить требования государственных нормативов.

Управление техническим состоянием (ТС) автомобилей в развитых странах достигается благодаря системе независимого инструментального контроля (НИК), управляемой государством . Международное сообщество придает исключительную значимость росту качества инструментального контроля ТС автотранспорта . В ближайшей перспективе - введение единого сертификата, который при пересечении границы станет своеобразной визой для автотранспортного средства.

Реагируя на происходящие в мире изменения в технике и технологиях надзора за ТС автотранспортных средств, Россия также приступила к введению обязательного инструментального (приборного) контроля ТС своих АТС при техническом осмотре и перерегистрации.

Формально задача технической эксплуатации АТС и его систем, как известно, сводится к определению и реализации мероприятий по поддержанию исходного качества АТС на возможно длительном отрезке времени или пробеге. Управление уровнем качества в эксплуатации рулевых систем как совокупности их функциональных свойств в этой связи требует организации регулярных процедур контроля этих свойств. Сегодняшний уровень развития технологии и техники такого контроля признан удовлетворительным быть не может, поскольку приборному контролю в эксплуатации подвергается только люфт, в то время как современные рулевые системы представляя собой комплекс механической разомкнутой и гидромеханической замкнутой следящей систем, обладают соответствующим комплексом самых разнообразных свойств, которые присущи неавтоматическим и автоматическим системам -демпфирующих и упругих, чувствительности и точности, быстродействия и помехозащищенности и т.д.

Суть проблемы сегодняшнего дня состоит в необходимости создания производственной базы инспекционного контроля и оснащения автотранспортной отрасли такими средствами эксплуатационного контроля ТС, диагностики агрегатов и систем АТС, которые были бы способны обеспечить необходимое сопряжение эксплуатационной системы контроля с инспекционной, государственной. Потребность в разработке современного диагностического оборудования для автотранспортной отрасли приобретает в этой связи особую актуальность в приложении к различным системам автомобиля, в первую очередь к системам, определяющим БДД. К таким системам относится рулевая система автомобиля. Проблема контроля её технического состояния по существу адекватна проблеме создания стендовых систем контроля свойств управляемости автомобиля.

Действующая практика контроля технического состояния рулевых систем, а следовательно, и сохранения в эксплуатации свойства управляемости АТС при инспекционном контроле сегодня узаконила концепцию оценки ТС рулевых систем "слепым" методом визуальным осмотром. Применение научного термина "органолептический метод" не меняет его сути - он определяет ТС рулевых систем и управляемости АТС "на глазок". Отсутствие технологий строгой оценки в эксплуатации ТС рулевых систем, систем сложных, многофункциональных с элементами автоматики привело к невосприятию в эксплуатации вообще свойства управляемости автомобилей, как объекта внимания специалистов, приучило эксплуатационников к мысли об отсутствии необходимости владеть технологией управления этим свойством автомобиля, к мысли о том, что его управление значимо для этапов проектирования и производства и что использование этой проектно-производственной технологии для выработки собственных, эксплуатационных и инспекционных методик оценки управляемости автомобильной техники лишено смысла. Такое восприятие проблемы ошибочно. Управляемость АТС - важнейшее для БДД свойство автомобиля и должно обеспечиваться на всех этапах его жизни технологиями контроля как совокупности научно обоснованных алгоритмов расчетной и экспериментальной оценки измерителей этого свойства и поддержания его в условиях эксплуатации на уровне измерителей, соответствующих этапам проектирования и производства. В поле зрения эксплуатационных служб в силу невладения ими природным механизмом формирования этого свойства и влияния на БДД сохраняются только задачи выдержки сроков и полноты профилактических работ по элементам рулевой системы. Незнание указанного механизма объясняет тот факт, что технология выполнения этих работ -методика, оборудование, приборы, персонал, часто технически и морально несовершенны и не отвечают требованиям строгой оценки всех свойств рулевых систем, формирующих свойство "управляемость автомобиля".

Отечественная практика эксплуатации и контроля состояния рулевых систем не отследила момент, когда их конструкция во многих современных автомобилях стала принципиально отличаться от классических механических рулевых систем, не восприняла даже отечественного многообразия этих конструкций, которое многократно увеличилось вместе с притоком в парк страны большого числа иномарок. Реакции эксплуатации не последовало -взгляд на рулевые системы и уход за ними все еще сохраняется "классическим": контроль и обслуживание сводятся к регламентным работам и замене "рулевых наконечников". Инспекционный контроль, как уже отмечалось выше, также сохраняет "классический характер": проверяется состояние рулевой системы все тем же "покачиванием" рулевого колеса.

Конструкции современных рулевых систем переместились в новый класс - класс комбинированных автоматизированных систем с параллельными силовыми следящими т.е. автоматическими, каналами, использующими энергию внешних источников, преимущественно гидравлических, реже электрических. Они отличаются принципиально новой структурой функциональных свойств и исключительно широким спектром конструктивных решений ( схемы МАЗ, ЗИЛ, ГАЗ, УРАЛ, Zahnradfabrik, Ikarus, Fiat, Kalconi, Fulmina, Ford, Bendix, Vickers, Orbitroi и многие другие). Последние делают частные их варианты структурно различными и, следовательно, различающимися по свойствам, а часто и по методам оценки; решений, изменяющих структуру своих математических моделей в различных режимах движения автомобиля, а значит, требующих применения разнообразных аналитических и экспериментальных средств познания их свойств и управления этими свойствами на различных этапах их жизненного цикла.

С учетом изложенного, становится очевидной необходимость создания контрольно-диагностического оборудования для оценки ТС рулевых систем -оценки поэлементной и в сборе. Каким должно быть это оборудование, если рулевая система как объект диагностирования при общем функциональном назначении отличается множественностью компоновочных схем каналов усилителей, конструкцией демпферов, регуляторов расхода рабочей жидкости конструкций узлов традиционных механических конструкций? Очевидно, что будущее за универсальным и многофункциональным стендовым оборудованием [43], что принятая сегодня структура, точность и методы измерения диагностируемых параметров не предел, что оборудование должно быть прогрессивным, способным к модернизации при возникновении новых, конструктивных схем рулевых систем с усилителями, при сохранении исходных принципов и концепций; что должны быть учтены сегодняшние мировые приемы создания контрольно-диагностического оборудования, которые базируются на широком применении автоматики и компьютерных технологий [27,28,32,40,41], обеспечивающих полноту контроля, его высокую точность, низкий уровень требований к обслуживающему персоналу, возможность быстро анализировать и хранить информацию, прогнозировать техническое состояние объектов диагностирования.

Из всего многообразия комбинированных рулевых систем наибольшую сложность для контроля ТС представляет самый распространённый в практике их тип - системы с интегральным усилителем , который собран в общем с рулевым механизмом картере и представляет собой собственно гидроусилитель (золотниковый распределитель) как устройство управления энергией внешнего источника и силовой цилиндр. Такая компоновка сегодня наиболее часто реализуется в конструкциях АТС. Чтобы избежать методических ошибок представляется целесообразным вконцепцию многофункциональных стендов для контроля ТС таких комбинированных рулевых механизмов с интегрально собранными гидроусилителями. положить математические модели их функционирования в режимах с определённой точностью приближенных к реальным. Математические модели, как отображение реальной физики процессов функционирования систем являются единственным средством, способным сохранить необходимую строгость разрабатываемой технической идеологии, предупредить уход на интуитивные методы разработки сложного оборудования. Это требование может быть обеспеченно, если математическая модель объекта диагностирования адекватно отображает структуру и свойства оригинала, т. е. является его абстрактной копией. Такая адекватность обеспечивается, если задать модель объекта на уровне его принципиальной схемы. Опыт разработки таких моделей в отечественной науке на сегодняшний день имеется.

Несмотря на то, что число работ посвященных решению проблемы экспериментальной оценки технического состояния рулевых систем и их элементов, измеряется многими десятками, а число самых разнообразных изобретений, различных приспособлений и устройств для такой оценки превысило цифру 100 - проблема по-прежнему остаётся до конца нерешённой.

Настоящая работа является развитием работ, выполненных ранее в автомобильно-дорожном институте СпбГАСУ (бывшем ЛИСИ), и посвящена разработке методики автоматизированной стендовой диагностики комбинированных рулевых механизмов -рулевых механизмов с интегральными гидроусилителями (РМУ).

Разрабатываемая методика должна обеспечить обоснование всей совокупности присущих РМУ функций и их измерителей, а также обоснование массива экспериментально определяемых параметров, достаточных для вычисления всего множества измерителей и, следовательно, обеспечивающих полную наблюдаемость технического состояния РМУ как объекта контроля.

Такая методика в оценке свойств сложного объекта реализует научные принципы необходимости и достаточности. Она способна обеспечить высокий уровень достоверности контроля, унифицировать приёмы, которые во всех его иерархических уровнях

- производственном (эксплуатационном), отраслевом и государственном инспекционном, способна приостановить распыление интеллектуальных и материальных ресурсов, расходуемых на затянувшийся процесс поиска рациональных вариантов контрольно-диагностического оборудования, обеспечить возможность обоснованной и целенаправленной модернизации применяющихся средств контроля, в том числе зарубежных, интенсивно проникающих в российскую практику, но в отношении рулевых систем, сохраняющих черты прежних традиционных подходов.

Изложенное выше позволяет отнести решение рассматриваемой проблемы к актуальным и своевременным задачам практики контроля состояния автомобильных рулевых систем.

В связи с изложенным целью работы является:

- обоснование полного множества наименований функциональных свойств, подлежащих стендовому контролю на всех этапах жизненного цикла рулевой системы и им соответствующее множество измерителей;

- обоснование необходимого и достаточного объёма испытаний по экспериментальной оценке свойств РМУ подмножества её параметров, подлежащих экспериментальному определению и достаточных для оценки всей совокупности измерителей функциональных свойств РМУ, то есть для полной наблюдаемости их технического состояния, а также алгоритмов автоматизированного стендового контроля, соответствующего стендового оборудования и структуры информационного обеспечения задач контроля.

Задачи исследований:

- разработка обобщённой математической модели РМУ в стендовом режиме функционирования;

- обоснование совокупности свойств РМУ, обеспечивающих полную оценку их технического состояния;

- разработка расчётно-аналитического обеспечения процедур контроля - моделей расчётной оценки измерителей всех свойств РМУ;

- обоснование первичных или базовых параметров РМУ, участвующих в расчётной оценке измерителей его свойств и подлежащих экспериментальному определению;

- разработка методики экспериментального определения первичных или базовых параметров РМУ и им соответствующие алгоритмы автоматизированного стендового контроля;

- разработка системы требований и принципиальной схемы стенда автоматизированного контроля свойств РМУ, обеспечивающего полную наблюдаемость его технического состояния.

Научная новизна работы: в разработке множества частных математических моделей и обобщённой модели рулевых механизмов со встроенными каналами гидроусилителей, снабжённых регуляторами производительности насосных установок в зависимости от скорости движения автомобиля; в разработке моделей формирования измерителей всех свойств рулевых систем в стендовом режиме функционирования; в обосновании математических моделей, реализуемых в стендовых режимах контроля; в обосновании подмножества первичных (фундаментальных) или базовых параметров, участвующих в формировании всех измерителей свойств рулевой системы и определяемых только экспериментальным методом; в разработке требований к стендовой установке, её принципиальной схемы и алгоритмов автоматизированного определения указанных базовых параметров РМУ

Практическая значимость работы состоит:

- в создании методики стендового контроля и оборудования, предназначенного для целей контроля РМУ на всех этапах их жизненного цикла и на любом уровне иерархии систем контроля;

- в разработке алгоритмов автоматизации всего комплекса контрольно-диагностических операций, обеспечивающих их высокую производительность и точность, снижение уровня требований к профессиональной квалификации контролёров.

ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ВЫПОЛНЕННЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1. Выполненный обзор методов и технических средств для испытаний РМУ показал их низкую информативность, неуниверсальность, низкий уровень автоматизации контрольно-диагностических операций и наблюдаемости состояния объекта контроля в процессе испытаний, подтвердил целесообразность и возможность создания полностью автоматизированных испытательных средств, обеспечивающих реализацию в них всех качеств современных информационно ёмких технологий испытаний.

2. Разработан массив известных типов принципиальных схем РМУ, их частные математические и структурные модели в стендовых режимах функционирования.

3. Разработана обобщённая структурная модель РМУ в стендовом режиме функционирования и на её основе - комплекс измерителей всех функциональных свойств РМУ и их аналитические зависимости от параметров конструкции - как теоретическая база организации стендовых испытаний.

4. Показано, что в основе всей совокупности измерителей свойств РМУ лежит общая группа базовых параметров, экспериментальная оценка которых способна обеспечить последующую оценку всей совокупности измерителей, существенно сократить объёмы испытаний РМУ и обеспечить полную наблюдаемость его технического состояния.

5. Разработан комплекс алгоритмов и методик автоматизированного контроля свойств РМУ и на их основе -комплекс требований к конструкции соответствующего стендового оборудования.

6. Разработана принципиальная схема стендового комплекса, обеспечивающего автоматизированный контроль свойств РМУ и полную наблюдаемость его технического состояния.

7. Выполненный эксперимент подтвердил возможность реализации на практике разработанной методики экспериментальной оценки в автоматическом режиме всего комплекса базовых параметров РМУ.

1. A.C. № 1229634 (СССР). Устройство для измерения люфта в рулевомуправлении транспортного средства. / Маликов В.А., Макаревский С.А., Мокрецов C.B. Опубл. в Б.И. 1986, №17.

2. A.C. № 1267203 (СССР). Стенд для испытания рулевых механизмов. /

3. Добринец В.К., Лугин А.Ф, Червяк Г.П Опубл. в Б.И. 1986, № 40.

4. A.C. № 114797 (СССР). Стенд для измерения схождения и развалаколес транспортного средства. / Петров Н.В., Васильев Ю.Д., Глухова Н.Л. Опубл. в Б.И. 1985, № 12.

5. A.C. № 1164578 (СССР). Устройство для определения схожденияуправляемых колес транспортного средства. / Яриц Я.Я. Опубл. в Б.И. 1985, №24.

6. A.C. № 1023207 (СССР). Стенд для измерения углов сходимостиуправляемых колес транспортного средства. / Исанов Е.П., Рыбалко В .А., Майке М.П., Лазцанс З.Е. Опубл. в Б.И. 1983, №22.

7. A.C. № 1023222 (СССР). Устройство для контроля люфта в рулевомуправлении транспортного средства. / Иванов Ю.В. Опубл. в Б.И. 1983, №22.

8. A.C. № 901883 (СССР). Стенд для испытания рулевых управленийтранспортных средств. / Мирецкий Б.А., Гудельман Э.А., Абелев З.А., Кузьменко В.В. Опубл. в Б.И. 1982, № 4.

9. A.C. № 913115 (СССР). Стенд для определения углов установкиуправляемых колес транспортных средств. / Морозов М.В. Опубл. в Б.И. 1982, № 10.

10. A.C. № 640164 (СССР). Стенд для диагностирования техническогосостояния рулевого управления автомобиля. / Говорущенко Н.,., Уманский Э.А., Вейнбрин Э.А. Опубл. в Б.И. 1978,№ 48.

11. A.C. № 524995 (СССР). Стенд для определения углов установки управляемых колес автомобиля. / Абрамов В.А. и др. Опубл. в Б.И. 1976, №30.

12. A.C. № 507800 (СССР). Способ определения суммарного люфта в рулевом управлении автомобиля. / Говорущенко Н.Я. и др. Опубл. в Б.И. 1976, № 11.

13. A.C. № 450985 (СССР). Стенд для диагностирования технического состояния рулевого управления автомобиля. / Говорущенко Н.Я. и др. Опубл. в Б.И. 1974, № 43.

14. A.C. № 422999 (СССР). Стенд для оценки технического состояния рулевого управления транспортных средств. / Говорущенко Н.Я. -Опубл. в Б.И. 1974, № 13.

15. A.C. № 640165 (СССР). Стенд для проверки рулевого управления автомобилей . / Иванов Ю.В. Опубл. в Б.И. 1978, № 48.

16. А.С. № 411342 (СССР). Стенд для контроля технического состояния переднего моста. / Малюков A.A., Филимонов В.П. Опубл. в Б.И. 1974, №2.

17. A.C. № 741089 (СССР). Стенд для испытания гидроусилителей. / Кравченко П.А. Опубл. в Б.И. 1980,№ 22.

18. А.С. № 873011 (СССР). Стенд для испытания рулевых механизмов. / Кравченко П.А., Башкардин А.Г., Степанов В.Г. Опубл. в Б.И. 1981, №38.

19. A.C. № 1026033 (СССР). Стенд для испытания рулевого управления автомобиля. / Кравченко П.А., Степанов В.Г., Башкардин А.Г. -Опубл. в Б.И. 1983, №24.

20. A.C. № 1081460 (СССР). Стенд для испытания гидроусилителя рулевого управления транспортных средств. / Башкардин А.Г., Кравченко П.А., Максимов В.И., Степанов В.Г. -Опубл. в Б.И. 1984,

21. Абелевич JI.A. Испытания агрегатов после ремонта автомобилей. М.: Транспорт, 1966. -272 с.

22. Автобусы Ikarus типа 260, 280. Инструкция по ремонту. Внешнеторговое предприятие Mogurt .-Будапешт, 1973. 213 с.

23. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. ОН 025 319-68. В кн.: Автомобилестроение. Автомобили, прицепы и полуприцепы. Сб.госуд. и отраслевых стандартов. Т.1. ч.1 М.: Изд.стандартов, 1974. - 279 с.

24. Аринин И.Н. Диагностирование технического состояния автомобилей.- М.: Транспорт, 1978.-176 с.

25. Аринин И.Н., Сергеев А.Г. и др. Установка для замера люфтов в шкворневом сочленении и в подшипниках ступиц передних колес. Владимир: ЦНТИ, инф.лист № 358-74.

26. Аринин И.Н. Диагностирование на автомобильном транспорте. М.: Высш.шк., 1985. 80 с.

27. Аринин И.Н., Гамаюнов В.Н. Диагностирование рулевого управления автомобиля ГАЗ-24.Автомобильный транспорт. 1975, № 9.

28. Адгамов Р.И. и др. Автоматизированные испытания в авиастроении. -М.Машиностроение, 1989. 232 с.

29. Автоматический контроль и диагностика систем управления силовыми установками летательных аппаратов. / В.И.Васильев и др. М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

30. Алиев Т.А. Экспериментальный анализ. М.: Машиностроение. 1991, -272 с.

31. Баженов А.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов и летательных аппаратов. Под.ред. ГамининаН.С. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

32. Баклашов Н.И. и др. Натурный эксперимент. М.: Радио и связь, 1982.- 302 с.

33. Балакирев B.C. и др. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. -230 с.

34. Белова Л.А., Кузин P.E. Применение ЭВМ для анализа и синтеза автоматических систем управления. М.: Энергия, 1979. - 264 с.

35. Бендицкий Э.Я. Рулевое управление колесных тракторов.-М.: Россельхозиздат, 1978.-88 с.

36. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория системы автоматического регулирования. М.:Наука, 1975.-768 с.

37. Блекборн Дж. и др. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. М.:Ил, 1962.-615 с.

38. Борц А.Д., Закин Я.Х., Иванов Ю.В. Диагностика технического состояния автомобиля. М.: Транспорт. 1979. 88 с.

39. Буралев Ю.В., Морозов К.А., Никифоров В.М. Техническое обслуживание и ремонт автомобилей. М.: Высшая школа, 1988. 222 с.

40. Буравлев А.И. и др. Управление техническим состоянием динамических систем. М.: Машиностроение. 1995.- 240 с.

41. Вавилов A.A., Солодовников А.И. Экспериментальное определение частотных характеристик автоматических систем. М.-Л.: Государственное энергетическое издательство. 1963. - 252 с.

42. Васильев В.И. и др. Автоматический контроль и диагностика систем управления силовыми установками летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

43. Высоцкий М.С. и др. Грузовые автомобили. Машиностроение, 1979. -384 с.

44. Гальчук В.Я., Соловьев А.П. Техника научного эксперимента. -Судостроение, 1982.-256 с.

45. Гамаюнов В.Н., Плеханов A.A. Прибор АТ-3 для диагностирования гидроусилителя рулевого автомобиля ЗИЛ-130. Владимир: ЦНТИ, инф.лист № 330-77, 1977.

46. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -376с.

47. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 121 с.

48. Гинцбург JI.JL, Есеновский-Дашков Ю.Н., Поляк Д.Г. Сервопроводы и автоматические агрегаты автомобилей. М.: Транспорт, 1968. -193 с.

49. Гинцбург J1.JL, Трикоз A.A. Гидравлические усилители рулевого управления зарубежных автомобилей. М.: Ниипавтопром, 1970. - 77 с.

50. Говорущенко Н.Я. Диагностика технического состояния автомобилей. М.: Транспорт, 1970.-256 с.

51. Говорущенко Н.Я. Техническая эксплуатация автомобилей. Харьков: Вища школа, 1984. -312с.51 .Говорущенко Н.Я. Основы управления автомобильным транспортом. Харьков: Вища школа, 1978. 223 с.

52. Гогайзель А., Кравченко А. Диагностирование рулевого управления КАМАЗ. //Автомобильный транспорт, 1980, № 9, с.37.

53. Гониодский В.И. и др. Привод рулевых поверхностей самолетов. М.: Машиностроение, 1974.-320 с.

54. ГОСТ 15467-79. Качество продукции. Термины.5 5.ГОСТ 25478-991. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки.

55. ГОСТ 18322-78. Система технического обслуживания и ремонта техники. Термины и определения.

56. ГОСТ 20911-89. Техническая диагностика. Термины и определения.

57. ГОСТ 23564-90. Показатели диагностирования.

58. ГОСТ 16504-80. Система государственных испытаний. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения.

59. Глухов В.В. Техническое диагностирование динамических систем. М.: Транспорт, 2000. -96с.61Гришкевич А.И. и др. Применение ЭВМ при конструировании ирасчете автомобиля. М.:Высшая школа, 1978. 264 с.

60. Дендебрея Г.Д. и др. Устройство для измерения зазоров в рулевом управлении автомобиля. A.C. (СССР) № 294089.

61. Дехтяренко П.И., Коваленко В.П. Определение характеристик звеньев систем автоматического регулирования. М.: Энергия, 1973. - 117с.

62. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1979. - 431 с.

63. Кальбус Г.Л. Стенды для испытания тракторных гидроприводов. М.: Агропромиздат, 1985.-96 с.

64. Касаткин Ф.П. Прибор для контроля установки управляемых колес автомобиля.//Сб.науч.тр.ВПИ. Владимир, 1972, № 17.

65. Кеплин А. Определение люфта в шкворневых соединениях.// Автомобильный транспорт. 1972. №4, 54 с.

66. Кравченко П.А. Совершенствование методологии проектирования автоматизированных рулевых систем колесных машин. Докт. Дисс.-Л.: ЛИСИ, 1985.

67. Клочков В.Н., Коликов О. Оценка технического состояния рулевогоуправления.//Автомобильный транспорт. 1978,№3.

68. Кочубиевский И.Д. и др. Динамическое моделирование и испытания технических систем. -М.: Энергия, 1978.-304 с.

69. Кочубиевский И.Д., Стражмейстер В.А. Динамическое моделирование нагрузок при испытаниях автоматических систем. М.-Л.: Энергия, 1965. - 142 с.

70. Кравченко П.А. Автоматизированное проектирование автомобильных рулевых приводов.-Л.: ЛИСИ, 1990.-87с.

71. Кравченко П.А. Моделирование и анализ динамики рабочих процессов в системе "В-РП-А-С". Требования к рулевым приводам. М.: ВНТИЦ, 1981 (Б.864156. 131 е.).

72. Кравченко П.А.Абдель Елах Хамид Ясин Теретическое обоснование структуры парвметров и конструкции стенда для диагностики автомобильных рулевых приводов.-3-я Всесоюзная конф.- Улан-Удэ, 1989.

73. Кравченко П.А., Башкардин А.Г., Максимов В.П., Степанов В.Г. Стенд для испытания гидроусилителей. Положит.реш. от16.02.84 о выдаче А.С. по заявке 3373809.

74. Кравченко П. А., Степанов В.Г. и др. Стендовые испытания автомобильных рулевых приводов. М.: Ниинавтопром, 1982, 6 с.

75. Кравченко П.А., Кокин С.Г. Классификация автомобильных рулевых приводов и их обобщенная математическая модель. М.: Ниинавтопром, 1982, № 9, стр.23-29.

76. Крассов И.М. Гидравлические усилители. М.: Госэнергоиздат, 1959. -88 с.

77. Кычев В.Н., Миронов В.М. Некоторые результаты исследования устойчивости гидроусилителя руля автомобиля Урал-375. Сб.науч.тр.ЧИМЭСХ. Челябинск: вып.56,1973.

78. Куров Б.А., Лаптев С.А., Балабин И.В. Испытания автомобилей. М.: Машиностроение, 1976. - 196 с.

79. Лебедев А.Т. Гидропневматические приводы тракторных агрегатов. М.Машиностроение, 1982. - 184 с.

80. Лещенко В. А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. -М.: Машиностроение, 1975. 288 с.

81. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей. М.: Машиностроение, 1972.-344 с.

82. Макаров П.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы М.: Машиностроение, 1982.-504 с.

83. Максимов В.И. Совершенствование методики технической диагностики гидроусилителей автомобильных рулевых приводов. Дисс.канд.техн.наук. Л.: ЛИСИ, 1985.- 142 с.

84. Матвиенко A.M. и др. Расчет и испытания гидравлических систем летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1974.- 179 с.

85. Мелкозеров П. С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1968.- 304 с.

86. Мелкозеров П.С. Приводы в системах автоматического управления. -М.-Л.: Энергия, 1966.-384 с.

87. Метлюк Н.Ф., Аэтушко В.Р. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. -232 с.

88. Методические указания по оценке технического уровня и качества промышленной продукции. Р 50-1 49-79. М.: Высшая школа, 1984, № 1. -48 с.

89. Мирошников Л.В., Болдин А.П., Пал В.И. Диагностирование технического состояния автомобилей на автотранспортных предприятиях. М.: Транспорт, 1977. 264 с.

90. Морозов С.М. Контроль и диагностика автомобиля. М.: Знание. 1987. -62 с.

91. Морозов М. и др. Стенд для проверки углов установки управляемых колес. -Автомобильный транспорт, № 4, 1978.

92. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. М.:

93. Машиностроение, 1973.-200 с.

94. Немцев Ю.М., Майборода О.В. Эксплуатационные качестваавтомобиля,регламентированные требования безопасности движения. М.: Транспорт, 1977. - 141 с.

95. Никитин А. Новые стенды для контроля установки колес. Автомобильный транспорт, № 9,1980

96. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Торно В.М. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения. Автомобильная промышленность, № 4, 1980, стр.22-23.

97. Островцев А.Н. Системность в развитии автомобильной науки и техники. -Автомобильная промышленность, № 4, 1978.

98. Островцев А.Н., Кузнецов Е.С., Румянцев С.И. Критерии оценки и управления качеством автотранспортных средств на стадии проектирования, производства и эксплуатации. М.: МАДИ, 1981.- 94с.

99. Петров И.В. Обслуживание гидравлических и пневматических приводов дорожно-строительных машин. М.: Транспорт, 1985.-168с.

100. Юб.Положение о техническом обслуживании и ремонте подвижного состава автомобильного транспорта. Минавтотранс РСФСР. М.: Транспорт, 1988. 78 с.

101. Рудис В.И. Полуавтоматическое управление самолетом. М.:

102. Машиностроение, 1978. -153с.

103. Руководство по диагностике технического состояния подвижного состава автомобильного транспорта НИИАТ. М.: Транспорт, 1976. - 94 с.

104. Саввушкин Е.С., Стародубец И.А., Немцев Ю.М. Исследование напряженного состояния вала сошки рулевого механизма автомобиля. Автомобильный транспорт, № 9, 1977.

105. Ю.Кирчевский М.М. Метод автоматизированных испытаний рулевого управления и переднего моста ЗИЛ 130. Автореф. канд. дисс. -Харьков, 1985.

106. Ш.Сергеев А.Г. Точность и достоверность диагностики автомобиля. М.: Транспорт, 1980. -188с.

107. Спичкин Г.В., Третьяков A.M. Лабораторный практикум по техническому диагностированию автомобилей. 4.1 М.: Высшая школа, 1978. -317 с.

108. ПЗ.Стабин И.П., Моисеева B.C. Автоматизированный системный анализ. М.Машиностроение, 1984.-312 с.

109. Тумаркин М.Е. Гидравлические следящие приводы. М.: Машиностроение, 1966. - 296 с.

110. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сб.статей. Пер.с англ. / Под ред. А.С.Литвинова. М.: Машиностроение, 1963. - 267 с. Пб.Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1973. - 176 с.

111. Фламиш О. Диагностика автомобилей. Способы обнаружения скрытых неисправностей.М.: Транспорт. 1973. 203 с.

112. Фридрих A.B., Молибожко Л. А. и др. Рулевое управление автомобилей. Учебное пособие. Минск, БРИ, 1978. - 46 с.

113. Фрумкис И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1971. 440 с.

114. Харазов A.M. Диагностирование и эффективность эксплуатацииавтомобиля. М.:Высш.шк., 1986. - 63 с.

115. Харазов A.M., Кривенко Е.И. Диагностирование легковых автомобилей на станциях технического обслуживания. М.: Высш.шк., 1987.-272 с.

116. Харазов A.M. Техническая диагностика гидроприводов машин. М.: Машиностроение, 1979.-112 с.

117. Хандрос А.Х., Молчановский Е.Г. Динамики и моделирование гидравлических станков. -М.: Машиностроение, 1969.- 156 с. 124.Чайковский И.П., Сахоматин П.А. Рулевые управления автомобилей.-М.:

118. Машиностроение, 1987. 176 с.

119. Черкис В.И. Диагностика технического состояния автомобилей.

120. Киев: КАДИ, 1983,- 46 с. 126-Черкун В.Е. Ремонт тракторных гидравлических систем. М.: Колос, 1984. -253 с.

121. Чумаков Н.М., Серебряный Е.И. Оценка эффективности сложных технических устройств. М.: Советское радио, 1980. - 193 с. 128.Шишкин В., Парфенов С. Стенды для проверки насосов и рулевых управлений с гидроусилителями. Автомобильный транспорт. 1977.