автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Совершенствование объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин

На правах рукописи

УЗ*///

Мукушев Шадат Курмашович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ДОРОЖНО-СТРОИТЕЛЬНЫХ

МАШИН

Специальность 05 05 04 — Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск-2007 г

003069498

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Щербаков Виталий Сергеевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Сыркин Владимир Васильевич

кандида г технических наук Гришакин Анатолий Александрович

Ведущее предприятие:

Федеральное государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро "Транспортного машиностроения' г Омск

Защита состоится 30 мая 2007 г в 16 00 часов на заседании диссертационного совета Д 212 250 02 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии по адресу 644080, г 0мск-80, проспект Мира, 5, зал заседаний. Телефон для справок (3812) 65-01-45, факс (3312) 65-03-23

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии

Автореферат разослан 27 апреля 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук

Захаренко А В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы Повышение конкурентноспособности отечественных дорожно-строительных машин (ДСМ) требует повышения их качества, увеличение производительности, широкое внедрение гидравлики и автоматики

Важное место при этом занимают вопросы комфортности, простоты управления и устойчивости движения ДСМ

Качество вождения ДСМ влияет на их производительность и экономичность Повышению качества управления ДСМ способствует внедрение объемного гидропривода рулевого управления (ОГРУ)

При значительном разнообразии схемных и конструктивных решений ОГРУ наиболее распространенными являются одноконтурные и двухконтурные схемы, основанные на базе управляющих устройств, называемых насосами-дозаторами ОГРУ, выполненные по одноконтурной схеме, наиболее просты по устройству, но требуют применения насосов-дозаторов с различными рабочими объемами в зависимости от класса и типа машин Двухконтурные схемы позволяют расширить область применения ОГРУ на самые тяжелые машины без увеличения типоразмеров насосов-дозаторов Одним из основных компонентов двухконтурных схем является усилитель потока, основное назначение которого - управление потоком рабочей жидкости, поступающим от насоса к исполнительному гидродвигателю (рабочий поток) в соответствии с направлением и величиной управляющего потока, задаваемого насосом-дозатором Кроме того, в двухконтурных схемах, как правило, используется приоритетный клапан, основное назначение которого заключается в обеспечении приоритета при использовании в качестве источника питания гидронасоса рабочего оборудования

Все эти элементы, в основном, выполняются отдельными узлами, что ухудшает компоновочные свойства системы ОГРУ Кроме того, взаимоудаленность отдельных элементов, расположенных на машине, снижает чувствительность, отражается на быстродействии и точности позиционирования управляемых колес

В связи с этим особую актуальность приобретает проблема создания современной отечественной системы ОГРУ, обладающей высокими компоновочными свойствами и способностью конкурировать с зарубежными аналогами

Автор выражает благодарность кандидату технических наук, доценту В Е Кирееву за научно-методическую помощь, оказанную при выполнении работы

Целью работы является повышение показателей качества системы объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин Задачи работы.

обоснование показателей качества систем объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин,

- разработка математической модели системы объемного гидропривода рулевого управления с усилителем потока,

- выявление основных закономерностей процессов, происходящих в системе объемного гидропривода рулевого управления,

- разработка инженерной методики выбора основных конструктивных параметров системы рулевою управления,

- разработка инженерных решений и внедрение системы объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин

Методика исследований носит комплексный характер, то есть базируется как на теоретических, так и на экспериментальных исследованиях Теоретические исследования, проведенные на ПК путем исследования математической модели объемного гидропривода рулевого управления, позволили выявить основные закономерности процессов Экспериментальные исследования позволили определить численные значения параметров математической модели, подтвердить ее адекватность и проверить эффективность инженерных разработок

Научную новизну работы определяют разработанная математическая модель ОГРУ с усилителем потока, выявленные закономерности влияния основных конструктивных параметров на выходные характеристики системы, научно обоснованные рекомендации по обеспечению устойчивости и качества переходных процессов в системе Практическая ценность работы заключается в создании новых схем ОГРУ с усилителем потока, компоновке системы ОГРУ в единый блок, использовании встроенного усилителя потока, разработке экспериментального образца гидроруля, в разработке инженерной методики выбора основных конструктивных параметров объемных гидроприводов рулевого управления

На защиту выносятся математическая модель объемного гидропривода рулевого управления с усилителем потока как сложная динамическая система, результаты исследования математической модели и экспериментального образца гидроруля, инженерная методика выбора основных конструктивных параметров ОГРУ

Реализация работы Опытный образец гидроруля передан в федеральное государственное унитарное предприятие КБ "Транспортного машиностроения" для испытаний и установки на ДСМ Инженерная методика выбора основных параметров объемного гидропривода с

усилителем потока передана в ЗАО «Омскгидропривод», а также внедрена в учебный процесс и используется при подготовке специалистов по специальности 190205 "Подъемно — транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование" в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии

Апробация работы Основные положения работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на научно-технических конференциях Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (г Омск, 1990-1999гг), на Всесоюзной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития электрогидроприводов сельскохозяйственных машин» (Москва 1989г), на восьмой областной научно-технической конференции «Научно-технический прогресс в строительстве и подготовке специалистов» (Иваново 1990г), на научно-технической конференции «Совершенствование и автоматизация производственных процессов гидравлическими и пневматическими устройствами» (Челябинск 16-18 апреля 1991 г), на Международной научно-практической конференции «Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура» (Омск 21-23 мая 2003г), на 43-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров «Проблемы создания и эксплуатации автомобилей, специальных и технологических машин в условиях Сибири и Крайнего Севера» (Омск 2004г), на международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании 2006» (15-25 декабря 2006г Одесса Черноморье, 2006г ), на Всероссийской научно-технической конферецин «Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин XXI века», посвященного 90-летию со дня рождения доктора технических наук, профессора В Д Белого (Омск 2006г )

Публикации По результатам проведенных исследований опубликовано 20 печатных работ, в том числе получены 3 авторских свидетельства и патент на изобретение

Структура н объем работы Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников из 107 наименований и приложений Работа изложена на 203 страницах, содержит 111 рисунков и приложения на 8 страницах

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дано обоснование актуальности и цели диссертационного исследования, изложены основные положения, выносимые на защиту, научная и практическая ценность работы

В первой главе рассмотрены классификация, структура и анализ конструктивных схем ОГРУ, проанализированы исследования,

посвященные разработке систем рулевого управления, определены цель и задачи исследования

Анализ научных исследований и практических работ, выполненных в нашей стране и за рубежом, позволили выявить основные тенденции развития систем рулевого управления создание единого ряда систем ОГРУ для всего парка колесных ДСМ, создание ОГРУ, обеспечивающих возможность управления движущейся машиной при выходе из строя отдельных элементов системы, снижение материалоемкости, моноблочность исполнения, сохранение стабильности выходных параметров ОГРУ при изменении внешних воздействий

В настоящее время накопился огромный опыт по изучению систем ОГРУ как гидравлических следящих систем

Фундаментальный вклад в это направление науки внесли такие ученые, как Т В Алексеева, Т М Башта, В А Гамынин, Б Л Коробочкин, В А Лещенко, В А Прокофьев, НА Ульянов, ЕМ Хаймович, В А Хохлов, Ю И Чупраков и др

Вопросам движения ЗТМ, как самостоятельной машины, так и в составе машинно-тракторного агрегата, посвящены работы С М Аракельянца, С Т Бирюкова, В М Боклага, Ю А Брянского, М И Гриффа, С А Дергоженко, М А Диатяна, А В Дмитриева, Я X Закина, Н Н Лубяного, Е Ю Малиновского, Д М Митропона, В Я Обидина, В А Попова, К К Полевицкого, А И Скокана, Б М Тишина, Н А Ульянова, Ю Ф Устинова, Я Е Фаробина, Е М Шапиро, В С Щербакова

На основании анализа состояния вопрога по исследованиям систем рулевого управления можно заключить, что ОГРУ по существу является классом механизмов, обладающих высокими компоновочными свойствами, широким диапазоном варьирования выходной мощности, возможностью унификации

Во второй главе рассмотрена общая методика исследований и приведена структура работы Для решения поставленных задач использовался комплексный метод, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования Теоретические исследования проводились с применением методов системного анализа, в соответствии с которым, гидропривод рулевого управления рассматривался как сложная динамичекая система, состоящая из отдельных взаимосвязанных друг с другом подсистем Для экспериментальных исследовании приведена методика статистической обработки результатов экспериментов и оценки их точности

В третьей главе представлена математическая модель функционирования системы ОГРУ с усилителем потока

При математическом описании системы ОГРУ были приняты следующие допущения влияние волновых процессов на динамику привода вследствие сравнительно малой длины магистрали не учитываются,

температура и вязкость рабочей жидкости, а так же количество нерастворенного воздуха не изменяются в течении переходного процесса, коэффициент расхода управляемых дросселей является постоянной величиной, неравномерность подачи питающего насоса не учитывается, силы сухого и вязкого трения в элементах ОГРУ в период исследования остаются постоянными

На основании расчетной схемы (рисунок 1) разработана блок-схема системы (рисунок 2)

Блок-схема представляет собой совокупность блоков и связей, которые соответствуют элементам и связям расчетной схемы Каждый блок представляет собой подсистему, которая отражает структурную схему элемента, математические модели представлены дифференциальными уравнениями, описывающими элементы

Базовые элементы ОГРУ описаны системами обыкновенных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами, начальными условиями, уравнениями, определяющими ограничения решений в виде существенных нелинейностей, алгебраическими уравнениями связей, наложенных на систему

Гидрораспределитель ОГРУ представляет собой гильзу и золотник с нелинейными статическими характеристиками и управляемый дроссель, который описывается уравнениями

где Ок, и — расходы жидкости на входе и выходе гидрораспределителя, Оэь — расход жидкости, поступающей на слив, рК] и рК2 - давления на входе и выходе из гидрораспределителя соответственно, В — коэффициент, учитывающий инерционность столба жидкости, ц — коэффициент расхода, рж — плотность рабочей жидкости, fчL — площадь сливного канала дросселя, — регулируемая площадь проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределигеля

Гидромотор обратной связи описывается уравнениями давлений и расходов на входе и на выходе с учетом объемных потерь и сжимаемости жидкости

Qr2 — Qri-Qsl,

do Ги Af S1Sn(PRl-PR2)

uv<r2 _ о

(1)

(2)

(3)

Т,

[4Ц111Ы"'

О-.Р-

иг

3 и

/;

7

Рисунок 1 — Расчетная схема объемного гидропривода рулевого управления

► о

й М<) ! V

0.

I.

„.Iх4 _ I4-1

О, I).

' I,'! ! II '

- Г 1

>' * I

Рисунок 2 — Блок-схема объемного гидропривода рулевого управления

Qos2 ~~ QoSrQyT-QoK, (4)

„ da04

041 =~dt_ 405 QyT = kyT^Posi-poSl), (6)

Осж = ^СЖ ^"(PoSl _ P0S2)' (7)

Ios d2aos h0, da0,

где Qosi - расход рабочей жидкости на входе, идущий на вращение гидромотора, Qos2 — расход на выходе, Qyr — расход, идущий на утечки в гидромоторе, Qok — расход, идущий на сжатие жидкости за счет инерционности гидромотора, q0s - рабочий объем гидромотора обратной связи, Т| — КПД гидромотора, I0s — момент инерции вращающихся частей гидромотора обратной связи, h0s — коэффициент вязкого трения гидромотора обратной связи, км — коэффициент крутящего момента гидромотора обратной связи, кУ1 — коэффициент утечек, к Сж -коэффициент сжатия жидкости

Усилитель потока выполнен в виде одного двухпозиционного пятилинейного распределителя с гидравлическим управлением

Движение клапана усилителя потока описывается дифференциальным уравнением движения клапана

d2y 1 ( _ _ , dy n dy Л

-ГГ=— PDRI KJTl PDR2 »кл^-Ькл -t--RTP S1g"-T- (9)

dt mV dt dt J

и уравнениями расходов через дроссели, входящие в состав клапана усилителя потока

Qdr2 = Qdri-Qsl, (10)

= fDR SIgn(pDR1-pDR;:) V2 Р* |Pdri -Pdm|-Qc

(11)

= ^(у) д/2 Рж Рек. (12)

1де у(0 - линейное перемещение клапана, рПК! и рпк2 - давления в управляющей и сливной полостях соответственно, 8юи и 8КЛ2 — площади клапана со стороны управления и слива соответственно, гп — масса клапана, Ъкл — коэффициент вязкого трения, приведенный к клапану, Ятр -сила сухого трения, (}1Ж1 и Оши - расходы на входе и выходе из дросселя соответственно, 0x1, — расход рабочей жидкости, поступающий на слив, Рши и рог<2 - давления на входе и выходе из дросселя соответственно, 1"]ж —

площадь проходного сечения дросселя, ГчгЛУ) — площадь сечения сливного канала дросселя

Гидролинии, соединяющие гидроруль с исполнительным гидроцилиндром, питающим насосом и гидробаком описываются уравнениями

dPcLi dt

= Pgii

ЛУПР

2 y Lcl л2 g dGL5

(Qou+QGL2).

(13)

(14)

где Qgli и Qql2 — расходы рабочей жидкости на входе и на выходе из гидролинии соответственно, pGu и рс,и — дав тени я рабочей жидкости на входе и на выходе из гидролинии соответственно, у — удельный вес рабочей жидкости, Lqi — длина гидролинии doL - диаметр гидролинии, купр — коэффициент упругости гидролинии

Движение штока гидроцилиндра может быть описано уравнениями

dpc

Qcili F:>

dx dt

dt

dt2

m

(Pcili-Риьг) F-hc

dx dt

-(RTP +k(pc¡L1 +pCI12)) slSn~ — Rol(ф)

dt

(15)

(16)

где х(1) — перемещение штока гидроцилиндра, т - приведенная к штоку масса подвижных частей, Р — рабочая площадь штоковой / поршневой полости гидроцилиндра, Ьи1 — коэффициент вязкого трения, Кп> — сила сухого трения, КС[[_(ф) — усилие на штоке гидрсцилиндра, к — коэффициент пропорциональности между давлением в полости гидроцилиндра и силой сухого трения в манжетных уплотнениях

На основе блок-схемы системы ОГРУ, представленной на рисунке ?, и дифференциальных уравнений, описывающих элементы этой системы, в соответствии с принципами композиции математической модели была составлена структурная схема системы ОГРУ в целом и реализована в среде 81МиЬПЧК (рисунок 4)

Кроме того была составлена модель возмущающих стохастических воздействий на шток исполнительного гидроцилиндра, возникающих в процессе движения машины по микрорельефу поверхности

пл.

-- » «>< "

- •-<: Л,

! - - - IV ( _■> <

■ - Г 3 „ Г к-

( -I

': - Г

л >

•» ! -л-* 1'

д. Т

4

•»- . и'

\ , Г- >

к

¿'-Л'

1 У ^ Р (II

<4 г - '

Рисунок 4 - Структурная схема объемного гидропривода рулевого управления в среде БГМиЬШК

Возмущающие воздействия были смоделированы путем преобразования белого шума дискретным фильтром, использующим коэффициенты рекуррентного уравнения

y(n) = a0x(n) + a,x(n-l) + b,y|n-l) + b2y(n-2), (17)

соответствующего корреляционной функции

R(t) = a2 e"a't' cos(P]t|) (18)

Расхождения при аппроксимации экспериментальной корреляционной функции составили не более 10%

На предложенной математической модели были проведены теоретические исследования, которые включали в себя анализ и синтез системы ОГРУ

При анализе было определено влияние основных конструктивных параметров гидрораспределителя, гидромотора обратной связи и клапана усилителя потока на показатели качества системы ОГРУ

Было исследовано влияние угла положительного перекрытия каналов гидромоторного ряда на быстродействие системы на время нарастания сигнала (рисунок 5) и на время регулирования выходной величины (рисунок 6) при различных значениях пощади сливных каналов гидрораспределителя Проанализирована зависимость времени срабатывания гидромотора обратной связи от его рабочего объема при отключении (рисунок 7, 8)

0 П

|о 08 ♦ [

-о i i 0 04

0

0

; рад

Рисунок 5 — Зависимость времени нарастания расхода от угла перекрытия гидрораспреде чителя при различных значениях площадей сечений сливных каналов Гд!,

0 02 0.04 0.06 0 OS О 1

О 15

О 14

г.

Л

о п

0 02

0 (¡4

0 ()!•

0 08

/ Р«<}

0 1

Рисунок 6 — Зависимость времени регулирования расхода от угла перекрытия гидрораспределителя при различных значениях площадей сечений сливных каналов Г81л

N

•/Л 4 \

С ! I I

Рисунок 7 - Зависимости расходов при различных рабочих объемах гидромотора обратной связи Ц) qз

Выявлены переходные процессы коэффициентов передачи усилителя потока при различных значениях конструктивных коэффициентов усиления ку! куз (рисунок 9)

Исследования показали, что на расчетное значение выходит только коэффициент передачи при значении конструктивного коэффициента усиления ку! = 2 При конструктивном коэффициенте усиления ку2 = 3 максимальное значение коэффициента передачи на установившемся режиме работы достигает значения 2,85, что на 5% меньше расчетного, при ку3 = 4 — коэффициент передачи достигает значения 3,7, что на 8% меньше расчетного

0,35

цЮ"4, V '

Рисунок 8 — Зависимость времени регулирования расхода от рабочего объема гидромотора обратной связи

г, с

--Значение коэффициент пере мчи

—---Конструктивное значение коэффициента ;сн гения

Рисунок 9 - Зависимости коэффициентов передачи усилителя потока при различных значениях конструктивных коэффициентов усиления кУ) куз

Предлагаемая система ОГРУ содержит существенные нелинейные элементы и углы положительного перекрытия проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя, которые оказывают существенное влияние на возникновение автоколебаний в системе Поэтому была проведена оценка устойчивости системы при различных углах положительного перекрытия проходных сечений каналов

гидромоторного ряда гидрораспределителя у] у5 Оценка устойчивости системы проведена методом фазовых траекторий

Исходя из анализа фазовых портретов был сделать вывод, что увеличение углов положительного перекрытия каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя повышает устойчивость системы и исключает появление автоколебаний

В четвертой главе работы изложена методика проведения экспериментальных исследований, результаты экспериментальных исследований системы ОГРУ Подтверждена адекватность математической модели путем сравнения результатов теоретических исследований ОГРУ с экспериментальными данными Максимальное расхождение результатов теоретических и экспериментальных исследований не превышает 11 % Подтверждена работоспособность опытного образца ОГРУ Проверка соответствия расчетных параметров экспериментальным значениям проводилась на примере системы ОГРУ с усилителем потока и приоритетным клапаном по основным конструктивным параметрам

Разработанная инженерная методика выбора основных конструктивных параметров ОГРУ внедрена на ОАО «Омскгидропривод»

В процессе работы разработаны ряд инженерных решений, которые подтверждаются патентом 2026225 и авторскими свидетельствами № 1590402, № 1687497, № 1740809

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ ПО

РАБОТЕ

1 Обоснованы показатели качества системы объемного гидропривода рулевого управления устойчивость, быстродействие, перерегулирование и точность позиционирования управляемых колес

2 Разработанная математическая модель системы объемного гидропривода рулевого управления представляет систему нелинейных дифференциальных и алгебраических уравнений с переменными коэффициентами

3 Выявлены основные закономерности процессов, происходящих в системе объемного гидропривода рулевого управления Установлены зависимости влияния углов положительного перекрытия проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя на время чистого запаздывания, величину перерегулирования, устойчивость системы Даны рекомендации по значениям углов перекрытия проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя в диапазоне У1 = 0,03 рад уз = 0,05 рад

Доказано, что площади сечений сливных каналов гидрораспределителя существенно влияют на величину перерегулирования переходных процессов При номинальной подаче питающего насоса

значения площадей сечений сливных каналов должны быть не менее 10 "' м2 Максимальная площадь ограничивается значением 10"э м2, которая обосновывается конструктивными соображениями

4 Разработанная инженерная методика выбора основных конструктивных параметров системы объемного гидропривода рулевого управления, внедренная на ОАО «Омскгидропривод», позволяет обеспечить устойчивость системы, требуемые значения точности и быстродействия, исклбчить перерегулирование

5 Новизна инженерных решений подтверждена патентом и тремя авторскими свидетельствами Образец гидроруля передан в Федеральное государственное унитарной предприятие Конструкторское бюро «Транспортного машиностроения» для испытаний и установки на дорожно-строительные машины

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1 Ас 1590402 СССР, МКИ3 В 62 О 5/06 Гидрообъемное рулевое управление колесного транспортного средства /В Е Киреев, IIIК Мукушев, Г Г Решетников, Б М Шарапановский, А Б Никитин, Г А Зацепин (СССР) - 4388958/31-11, Заявлено 04 03 88, Опубл 07 09 90, Бюл №33

2 А с 1687497 СССР, МКИ3 В 62 Б5/06 Гидрообъемное рулевое управление транспортного средства /В Е Киреев, Ш К Мукушев, Г А Зацепин и ИП Роот (СССР) - 4750234/11, Заявлено 18 10 89, Опубл 30 10 91 Бюл №40

3 Ас 1740809 СССР, МКИ3 Б 15 В 11/22 Делитель-сумматор потока /В Е Киреев, Ш К Мукушев, Г А Зацепин, И П Роот (СССР) -4750828/29, Заявлено 26 11 90, Опубл 15 06 92, Бюл № 22

4 Пат 2026225 РФ, В62 П 5/087 Гидрообъемное рулевое управление /В Е Киреев, Ш К Мукушев (Россия) - №5034556/11, Заявлено 27 03 1992, Опубл 10 01 1995, Бюл №1

5 Мукушев Ш К Математическая модель объемного гидропривода рулевого управления. /Тр СибАДИ — Омск СибАДИ, 2001 — Вып 4 — Ч 4 Дорожные и строительные машины (исследования, испытания и расчет) - С. 100- 106

6 Мукушев Ш К Разработка систем рулевого управления дорожно-строительных машин / Ш К Мукушев // Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура Материалы Международной научно-практической конференции, 21-23 мая 2003 года -Омск СибАДИ, 2003 -Книга2 - С 204-205

7 Мукушев Ш К Системы руле вого управления дорожно-строительных машин / Ш К Мукушев // Проблемы создания и

эксплуатации автомобилей, специальных и технологических машин в условиях Сибири и Крайнего Севера Материалы 43-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров -Омск «ЛЕО», 2004 - С 215-216

8 Мукушев Ш К Математическое описание системы объемного гидропривода рулевого управления / ШК Мукушев, А В Жданов // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений Материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 24 - 26 мая 2006 года - Омск СибАДИ, 2006 - Книга 3 -С 70-80

9 Мукушев Ш К Определение рациональных параметров г идрораспределителя при проектировании гидроруля / Ш К Мукушев, А В Жданов // Тр Всероссийской научно-технической конференции -Омск СибАДИ, 2006 - С 263-266

10 Мукушев III К Результаты теоретических исследований системы рулевого управления / Ш К Мукушев, А В Жданов // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ) — Омск 2006 — Выл 4 — С 101-106

11 Мукушев Ш К Реализация обратной связи при математическом моделировании систем объемного гидропривода рулевого управления / А В Жданов, Ш К Мукушев // Сборник научных трудов по материалам международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании — 2006» Том 2 Технические науки 15-25 декабря 2006 г — Одесса Черноморье, 2006 - 89 с

12 Мукушев Ш К Определение рациональных параметров гидрораспределителя при проектировании гидроруля / Ш К Мукушев, А В Жданов // Тез докл Всероссийской научно-технической конфереции «Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин XXI века», посвященного 90-летию со дня рождения доктора технических наук, профессора В Д Белого Омск - СибАДИ 2006 - С 263-266

13 Мукушев ШК Выбор основных конструктивных параметров гидрораспределителя при проектировании объемных гидроприводов рулевого управления / Ш К Мукушев, А В Жданов // Омский научный вестник 2006 - №8(44) - С 87-90

Подписано к печати 26 04 2007 Формат 60x90 1/16 Бумага писчая Отпечатано на дупликаторе Уел п л 1,04 Уч -изд 1,00 Тираж 110 Заказ 94

ПО УМУ СибАДИ Омск, пр Мира, 5

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Объект исследования

1.2 Анализ тенденции развития систем рулевого управления ДСМ

1.3 Обзор предшествующих исследований по системам рулевого управления

1.4 Основные параметры и требования к системам рулевого управления

1.5 Критерии эффективности систем рулевого управления ДСМ

1.6 Цели и задачи исследования

2 СТРУКТУРА И ОБЩАЯ МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

2.1 Структура работы

2.2 Общая методика исследований

2.3 Методика теоретических исследований

2.4 Методика экспериментальных исследований

3 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ДСМ

3.1 Математическая модель системы рулевого управления

3.1.1 Алгоритм формирования математической модели

3.1.2 Обоснование расчетной схемы системы ОГРУ

3.1.3 Обоснование блок-схемы системы ОГРУ и декомпозиция системы

3.1.4 Определение параметров элементов системы ОГРУ

3.1.5 Математическое описание элементов системы ОГРУ

3.1.6 Композиция математической модели системы ОГРУ

3.2 Математическая модель возмущающих воздействий, действующих на систему рулевого управления

3.2.1 Анализ математических моделей рельефа

3.2.2 Анализ взаимодействия системы рулевого управления с неровностями микрорельефа

3.3 Решение задачи анализа системы рулевого управления

3.3.1 Алгоритм решения задачи анализа

3.3.2 Определение варьируемых параметров элементов системы

3.3.3 Анализ системы рулевого управления

3.4 Методика синтеза и инженерная методика по выбору конструктивных параметров системы рулевого управления

3.4.1 Методика синтеза системы рулевого управления

3.4.2 Инженерная методика по выбору конструктивных параметров системы рулевого управления

4 ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ. РЕЗУЛЬТАТЫ ВНЕДРЕНИЯ

4.1 Инженерные разработки системы рулевого управления

4.1.1 Гидрообъемное рулевое управление

4.1.2 Гидрообъемное рулевое управление транспортного средства

4.1.3 Делитель-сумматор потока

4.1.4 Гидрообъемное рулевое управление колесного транспортного средства

4.2 Результаты стендовых испытаний системы рулевого управления

4.2.1 Задачи экспериментальных исследований

4.2.2 Объект, и аппаратура экспериментальных исследований

4.2.3 Методика определения параметров при стендовых исследованиях

4.2.4 Результаты экспериментальных исследований 181 4.3 Подтверждение адекватности математической модели

ВЫВОДЫ

Современное развитие машиностроения все большее внимание уделяет производству базовых машин на пневмоколесном ходу. Причина этого явления связана с тем, что применение на самоходных машинах в качестве движителя пневматических шин позволяет получить удачное сочетание качеств автономного быстроходного транспортного средства и высоких тягово-динамических возможностей, необходимых для выполнения технологических операций. За последние годы появились и получили широкое распространение новые типы машин, признание которых во многом определяется этими положительными особенностями. К таким машинам, прежде всего, следует отнести самоходные колесные дорожно-строительные машины (ДСМ), представляющие широкий класс устройств, включающие экскаваторы, скреперы, погрузчики, автогрейдеры, бульдозеры, катки и множество другой техники различного технологического назначения, использующих самоходное пневмоколесное шасси как базовую машину.

Возможность получения высокой транспортной скорости и маневренности, а как следствие высокой производительности, делает такие машины особенно предпочтительными в карьерах и на строительных объектах.

Несмотря на то, что ДСМ предназначены, прежде всего, для работы во внедорожных условиях, напряженность движения в условиях строительства, повышенные скорости, необходимость быстрой переброски с объекта на объект требует от этих машин обеспечения возможности свободного передвижения в общем транспортном потоке на дорогах. При условии непрерывного повышения транспортных скоростей это требование выдвигает перед конструкторами машин определенный круг задач, связанных с обеспечением удовлетворительной управляемости и устойчивости движения ДСМ. Эти задачи также привлекают все большее внимание исследователей в связи с тем, что вождение представляет собой наиболее тяжелый процесс управления машиной, обуславливающей основную часть психофизической нагрузки оператора. Качество вождения влияет на производительность и экономичность ДСМ в процессе эксплуатации.

Повышению качества управления способствует применение объемного гидропривода рулевого управления (ОГРУ), как наиболее перспективной системы рулевого управления для колесных ДСМ. Обладая высокими компоновочными свойствами, широким диапазоном варьирования выходной мощности, возможностью унификации, плавностью изменения передаточных отношений ОГРУ нашел широкое применение в создании пневмоколесных машин.

При значительном разнообразии схемных и конструктивных решений ОГРУ наиболее распространенными являются схемы, основанные на базе управляющих устройств, называемых насосами-дозаторами. К ним относятся одноконтурные и двухконтурные системы рулевого управления. ОГРУ, выполненные по одноконтурной схеме, наиболее просты по устройству, но требуют применения насосов-дозаторов с различными рабочими объемами в зависимости от класса и типа машин. В последнее время стали получать распространение схемы, позволяющие расширить область применения ОГРУ на тяжелые машины без увеличения типоразмеров насосов-дозаторов. Одним из основных компонентов двухконтурных схем является усилитель потока, основное назначение которого - управление потоком рабочей жидкости, поступающим от насоса к исполнительному гидродвигателю (рабочий поток) в соответствии с направлением и величиной управляющего потока, задаваемого насосом-дозатором. Кроме того, в двухконтурных схемах, как правило, используется приоритетный клапан, основное назначение которого является обеспечение приоритета при использовании в качестве источника питания гидронасоса рабочего оборудования.

Большинство работ, посвященных исследованиям управляемости колесных машин, связаны с изучением объекта управления, каналы управления этими объектами чаще всего не принимаются во внимание. Входной величиной для машин принимаются угол поворота направляющих колес без учета свойств рулевого управления, в лучшем случае ограничиваются кинематическими соотношениями между рулевым колесом и направляющими колесами машины. Однако для большинства современных машин рулевое управление включает в себя комплекс механических и гидравлических устройств, которые так же, как и объект управления, находятся под непрерывным воздействием внешних и внутренних возмущений. Под действием этих возмущений возможно непостоянство их динамических характеристик, что приводит к ухудшению управляемости, независимо от оператора и параметров машины.

Таким образом, при анализе факторов, влияющих на управляемость и устойчивость движения машины, необходимо выделение рулевого управления в системе «оператор - рулевое управление, машина - внешняя среда» в отдельный элемент.

В связи с этим, все еще остается актуальной задача по исследованию рулевого управления, выбору основных качественных параметров, соответствующих современным требованиям и способностью конкурировать с зарубежными аналогами.

Исходя из этого, целью настоящей работы является повышение показателей качества системы объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин.

Для достижения поставленной цели в работе на основе системного анализа проведены выбор и обоснование показателей качества системы ОГРУ, выявлены основные закономерности рабочих процессов, происходящих в системе ОГРУ в результате теоретических исследований, и разработана инженерная методика выбора основных конструктивных параметров. На основе проведенных исследований даны рекомендации по рациональным параметрам и разработана конструкция ОГРУ. Научная новизна работы характеризуется: 1. Разработанной математической моделью ОГРУ с усилителем потока в среде MATLAB - Simulink;

2. Результаты теоретических исследований влияния конструктивных параметров на выходные характеристики системы;

3. Результаты экспериментальных исследований систем ОГРУ. Практическая ценность работы:

1. Создание новых схем ОГРУ с усилителем потока.

2. Компоновка системы ОГРУ в единый блок.

3. Использование встроенного усилителя потока.

4. Разработка экспериментального образца гидроруля.

5. Разработка инженерной методики выбора основных конструктивных параметров ОГРУ.

Внедрение результатов работы:

1. Инженерная методика выбора основных конструктивных параметров ОГРУ с усилителем потока внедрена в ОАО «Омскгидропривод». Конструкция ОГРУ внедрена в Федеральное государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро «Транспортного машиностроения" г. Омск на базовую машину ЗТМ 60 экскаватора ЭО 2621.

2. Результаты работы используются в процессе подготовки специалистов по специальности 190205 «Подъемно - транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ)

Апробация работы. Основные положения работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на научно-технических конференциях СибАДИ (г.Омск, 1990-1999 гг.); на Всесоюзной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития электрогидроприводов сельскохозяйственных машин» (Москва 1989 г.), на восьмой областной научно-технической конференции «Научно-технический прогресс в строительстве и подготовке специалистов» ( Иваново 1990 г.); на научно-технической конференции «Совершенствование и автоматизация производственных процессов гидравлическими и пневматическими устройствами» ( Челябинск 16-18 апреля 1991 г.); на Международной научно-практической конференции «Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура» ( Омск 21-23 мая 2003 года); на 43-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров «Проблемы создания и эксплуатации автомобилей, специальных и технологических машин в условиях Сибири и Крайнего Севера». (Омск 2004 г.); на международной научно-практической конференции « Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании "2006». (15-25 декабря 2006 г.Одесса: Черноморье, 2006 г.); на Всероссийской научно-технической конфереции «Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин XXI века», посвященного 90-летию со дня рождения доктора технических наук, профессора В.Д. Белого. (Омск 2006 г.) На защиту выносятся:

1. Математическая модель ОГРУ с усилителем потока.

2. Результаты исследования математической модели.

3. Результаты экспериментального исследования образца гидроруля.

4. Инженерная методика выбора основных конструктивных параметров ОГРУ.

Работа выполнена на кафедре «ПТТМ и гидропривод» Автор выражает благодарность к.т.н., доценту Кирееву В.Е. за научные консультации, полученные при выполнении данной работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Обоснованы показатели качества системы объемного гидропривода рулевого управления: устойчивость, быстродействие, перерегулирование и точность позиционирования управляемых колес.

2. Разработанная математическая модель системы объемного гидропривода рулевого управления представляет систему нелинейных дифференциальных и алгебраических уравнений с переменными коэффициентами.

3. Выявлены основные закономерности процессов, происходящих в системе объемного гидропривода рулевого управления. Установлены зависимости влияния углов положительного перекрытия проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя на: время чистого запаздывания; величину перерегулирования; устойчивость системы. Даны рекомендации по значениям углов перекрытия проходных сечений каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя в диапазоне: yi = 0,03 рад. .у3 = 0,05 рад.

Доказано, что площади сечений сливных каналов гидрораспределителя существенно влияют на величину перерегулирования переходных процессов. При номинальной подаче питающего насоса значения площадей сечений сливных каналов должны быть не менее 10"4 м2. Максимальная площадь ограничивается значением 10'3 м2, которая обосновывается конструктивными соображениями.

4. Разработанная инженерная методика выбора основных конструктивных параметров системы объемного гидропривода рулевого управления, внедренная на ОАО «Омскгидропривод», позволяет обеспечить устойчивость системы, требуемые значения точности и быстродействия, исклбчить перерегулирование.

5. Новизна инженерных решений подтверждена патентом и тремя авторскими свидетельствами. Образец гидроруля передан в ФГУП Конструтор-ское бюро «Транспортного машиностроения» для испытаний и установки на дорожно-строительные машины.

1. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей.-М. Машиностроение, 1972.-344 с.

2. ГОСТ 27254-87 (ИСО 5010-84). Машины землеройные. Системы рулевого управления колесных машин.-М.: Изд-во стандартов, 1987.-19 с.

3. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей.-М. .-Машиностроение, 1972 120 с.

4. Любимов Б.А. Обоснование схем и основных параметров унифицированных объемных гидроприводов рулевого управления колесных тракторов./ Любимов Б.А. Червяков Е.Н. // Тр. НАТИ- М. 1975 вып. 242.

5. Калмыков В.Н. Системы рулевого управления строительных и дорожных машин. Серия 4 "Дорожные машины"/. Калмыков В.Н., Пашкевич В.В.// Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш М., 1985.-Вып.З - 38 с.

6. Обидин В.Я. Типоразмерный ряд гидрорулей для самоходных машин. Проблемы и решения // Повышение надежности и производительности землеойно-транспортных машин/ Обидин В.Я., Жаворонков А.В., Зуева О.А.// Тр. ВНИИстройдормаш М., 1987.-Вып.108.-с. 101.108.

7. Проспект ОАО «Омскгидропривод» Омск. 2001.

8. Проспект фирмы "Danfoss", Hydrostatic steering component. 1984 (Дания).

9. Проспект фирмы "Zahnradfabrik" AG. 1975 (ФРГ).

10. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. М., Машиностроение, 1966.

11. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 е., ил.

12. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы. М.: Машгиз.1960.

13. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

14. Динамика гидропривода / Под общ. ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972. - 292 с.

15. Электрогидравлические следящие системы / Под общ. ред. В.А. Хохлова. -М.: Машиностроение, 1971.

16. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1976. - 288 с.

17. Чупраков Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1966. -159 с.

18. Аракельянц С.М. Исследование гидравлической системы управления поворотом шарнирной машины //Совершенствование приводов строительных и дорожных машин. Сб. науч. тр. ВНИИСДМ. М., 1981. - Вып. 92. -с. 56-63.

19. Боклаг Б.И. Анализ общей устойчивости шарнирно-сочлененных колесных машин. Дис.канд. техн. наук. Харьков, 1964.

20. Брянский Ю.А., Грифф М.И. и др. Кинематика поворота колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой // Строительные и дорожные машины. №2,-1970.

21. Грифф М.И. исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных колесных машин. Дис.канд. техн. наук. М., 1972.

22. Диатян Н.А. Исследование криволинейного движения шарнирно-сочлененного трактора К-700 с учетом упругих свойств широкопрофильных шин. Дисс.канд. техн. наук. М., 1971.

23. Дмитриев А.В. Тяговая динамика трактора «Кировец» при работе с сельскохозяйственными орудиями и на транспорте в условиях поворота. Дис.канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1985. - 213 с.

24. Закин Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда. М.: Транспорт, 1967.

25. Малиновский Е.Ю. Колебания и устойчивость движения колесных шарнирно- сочлененныхземлеройно-транспортных машин. Дис.докт. техн. наук. М., 1974.-322.с.

26. Митропан Д.М. Кинематика и динамика шарнирно- сочлененного трактора 4x4 класса. Зт. Дис. .канд. техн. наук. Харьков, 1968.

27. Обидин В .Я. Разработка и исследование рулевой системы для шар-норно -сочлененных строительных и дорожных машин. Дис.канд. техн. наук.-М., 1976.

28. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой автоматического вождения //Механизация и электрофикация сельского хозяйства. 1986. - № 11. - С. 3-8.

29. Попов В.А. Исследование кинематики полевых сельскохозяйственных агрегатов с тракторами, имеющими шарнирную раму (на примере трактора К-700). Дис.канд. техн. наук. Алексеевка. 1968.

30. Скокан А.И. исследование влияния системы поворота на производительность пневмоколесного одноковшового погрузчика. Дис.канд. техн. наук. М., 1970.

31. Скокан А.И. Исследование поворота шарнирно- сочлененных колесных машин./ Скокан А.И., Брянский Ю.А., Грифф М.И.// Обзорная ин-форм. ЦНИИТЭстроймаш М. 1973. - 84 с.

32. Тишин Б.М. исследование управляемости колесного трактора 4x4 с шарнирной рамой на повороте (на примере К-700). Дис. канд. техн. наук. -Ленинград-Пушкин. 1971, 205 с.

33. Ульянов Н.А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. -М.:Машгиз, 1969.

34. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. -176 с.

35. Шапиро Е.М. Исследование процессов поворота колесного шар-нирно-сочлененного трактора класса 3 т / Тракторы и сельхозмашины. -1968.-№ 12.

36. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом прицепной дорожно-строительной машины (на примере ДС- 160) Дис.канд. техн. наук. Омск, 1990.

37. Лубяной Н.Н. Обоснование путей совершенствования управляемости колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением. Дис. канд. техн. наук. Москва. 1984.

38. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машино-тракторных агрегатов. Пермь: Перм.с.-х. ин-т. 1969 - 444 с.

39. Обидин В.Я. Анализ устойчивости ОГРУ самоходных машин./ Обидин В.Я., Червяков Е.Н.// Тр. НАТИ-М. 1975 № 242.

40. Обидин В.Я. Динамика ОГРУ колесной самоходной машины. Тр. НАТИ.-М 1979.-№265.

41. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин / Обидин В.Я., Пашкевич В.В., Смольяков А.И., Кравцов В.В.//. Обзорная информ. М.: Объединение «МАШМИР», 1991, - Вып. 5.

42. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого управления. Технические требования М.: Типография НАТИ, 1981.-8 с.

43. ИСО 3450. Машины землеройные. Методы испытаний и технические требования к тормозам колесных машин.

44. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов автомобильных специальностей вузов. М.: Машиностроение, 1981, -271 е., ил.

45. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. -М.: Колос, 1972.

46. Шейнин A.M. Эксплуатация дорожных машин: Учеб. для вузов по специальности «Строительные и дорожные машины и оборудования» / A.M. Шейнин, А.П. Крившин, Б.И. Филипов и др. -М.: Машиностроение, 1980336 е., ил.

47. Машины для земляных работ./Под общ. ред. чл.-кор. АН УССР проф. Ю.А. Ветрова// 2-е изд., дораб. и доп. Киев: Вища школа. Головное изд-во,-1981.-384 с.

48. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. -М.: Машгиз, 1971.

49. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983 - 176 е., ил.

50. Насекин И.Н. Обоснование параметров рулевого управления колесных тракторов тяговых классов 0,6. 1,4: Дис. .канд. техн. наук. -М., 1982-150с.

51. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

52. Большаков JI.H. Таблицы математической статистики./ Большаков Л.Н., Смирнов Н.В. //-М.: Наука, 1965. 165 с.

53. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.-414 с.

54. Волков П.Н. Основы планирования эксперимент и обработки экспериментальных данных. Конспекты лекций. М.:МАДИ. 1971. - 4.1.

55. Даниель К. Применение статистики в промышленном эксперименте. М.: Мир, 1979. - 182 с.

56. Трудоношин В.А. Системы автоматизированного проектирования. Кн. 4. Математические модели технических объектов: Учеб. пособие для втузов / В.А. Трудоношин, Н.В. Пивоваров; Под ред. И.П. Норенкова.// М.: Высшая школа, 1986. - 160 с.

57. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971.-260 с.

58. Яншин А.А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА. Учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь. 1983. - 312 с.

59. Бирюков С.Т. Совершенствование системы управления заданным курсом движения двухгусеничных дорожно-строительных машин. Дис. . канд. техн. наук. Омск. 1985. - 217 с.

60. Гольчанский М.А. Повышение эффективности планировочных машин путем совершенствования системы управления рабочим органом в поперечной плоскости. Дис. канд. техн. наук. Омск. 1985. - 203 с.

61. Баловнев В.И., Моделирование процессов взаимодейтсвия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Высшая школа, 1981.-235 с.

62. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий./ Адлер Ю.П., МарковаЕ.В., Грановский Ю.В. //-М.: Наука, 1976279 с.

63. Шор Я.Б. Статические методы анализа и контроля качества и надежности. -М.: Сов. радио, 1962. 552 с.

64. Корн Г. Справочник по математике. /. Корн Г., Корн Т. //- М.: Наука, 1978.-831 с.

65. Налимов В.В. Теория эксперимента. -М.: Наука, 1971.-260 с.

66. А.с. 1687497 СССР, МКИ3 В 62 D5/06. Гидрообъемное рулевое управление транспортного средства /В.Е. Киреев, Ш.К. Мукушев, Г.А. Зацепин и И.П. Роот (СССР) 4750234/11; Заявлено 18.10.89, Опубл. 30.10.91, Бюл. № 40.

67. А.с. 1740809 СССР, МКИ3 F 15 В 11/22. Делитель-сумматор потока /В.Е. Киреев, Ш.К. Мукушев, Г.А. Зацепин, И.П. Роот (СССР) 4750828/29; Заявлено 26.11.90, Опубл. 15.06.92, Бюл. № 22

68. Пат.2026225 РФ, В62 D 5/087 Гидрообъемное рулевое управление /В.Е. Киреев, Ш.К. Мукушев (Россия).- №5034556/11; Заявлено 27.03.1992; 0публ.10.01.1995, Бюл. №1.

69. Киреев В.Е., Мукушев Ш.К. Совершенствование насоса-дозатора рулевого управления, разработанного взамен импортируемого. Заключительный отчет /Сиб. автом.-дор. ин-т (СибАДИ): Научный руководитель Киреев В.Е. № ГР 01.88.0020884. Омск, 1989. - 47 с.

70. Киреев В.Е., Мукушев Ш.К. Совершенствование насоса-дозаторарулевого управления. Закключительный отчет /Сиб. автом.-дор. ин-т (СибАДИ): Научный руководитель Киреев В.Е. № ГР 01.89.0051911 Омск 1990.57 е.,ил. Библиогр.: с. 55 (3 назв.).

71. Логинов В.И. Электрические измерения механических величин. Изд. 2-е доп.-М.: Энергия, 1976.-104 с.

72. Датчик расхода ТДР. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 4Е2.833.844. ТО, 1975.-28 с.

73. Гуральчик С.Н. Осциллографические гальванометры. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1971.- 134 с.

74. Нуберт Г.П. Измерительные преобразователи неэлектрических величин, Введение в теорию, расчет и конструирование. Пер. с анг Ленингр. отд-ние: Энергия, 1970. - 320 с.

75. Осипович Л.А. Датчики физических величин. М.: Машиностроение, 1971,-304 с.

76. Калоша В.К. Матеиатическая обработка результатов эксперимента./ Калоша В.К., Лобко С.И., Чикова Т.С// М.: Высшая школа, 1982. - 103 с.

77. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин / В.Я. Обидин, В.В. Пашкевич, А.И. Смольяков, В.В. Кравцов// Обзорная информ. Сер. Строительные машины.-1991.- Вып. 5.-42 с.

78. Объемный гидропривод рулевого управления. В кн.: Состояние и перспективы развития электрогидроприводов сельскохозяйственных машин/ Киреев В.Е., Мукушев Ш.К., Зацепин Г.А.// Тез. докл. Всесоюзной научно-технической конференции. М., 1989, с. 22-23.

79. Мукушев Ш.К. Математическая модель объемного гидропривода рулевого управления. /Труды СибАДИ. Омск: Издательство СибАДИ, 2001. - Вып. 4. - 4.4. Дорожные и строительные машины (исследования, испытания и расчет). - С. 100-106.

80. Мукушев Ш.К. Определение рациональных параметров гидрораспределителя при проектировании гидроруля./ Мукушев Ш.К., Жданов А.В. //Тр. Всероссийской науч-техн. конф. Омск: СибАДИ, 2006. - С. 263-266.

81. Мукушев Ш.К. Результаты теоретических исследований системы рулевого управления./ Мукушев Ш.К., Жданов А.В. // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ).- Омск 2006. Вып. 4-с. 101106.

82. Мукушев Ш.К. Выбор основных конструктивных параметров гидрораспределителя при проектировании объемных гидроприводов рулевого управления./МукушевШ.К., Жданов А.В. //Омский научный вестник-2006.-№8(44)-с.87-90

83. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982. - 235 с.

84. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . докт. техн. наук. -Омск, СибАДИ, 2000. 416 с.

85. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1987 . - 230 с.

86. Гридина Е.Г. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А. Чернявский.//-Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. 144 с.

87. ЮО.Баловнев В.И. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание./ Баловнев В.И., Хмара Л.А.// М.: Транспорт, 1992 - 136 с.

88. Федоров Д.И. Надежность рабочего оборудования землеройных машин./ Федоров Д.И., Бондарович Б.А. II М.: Машиностроение, 1981. -280 с.

89. Ю2.Щербаков B.C. Математическая модель силового воздействия грунта на рабочий орган рыхлительного агрегата / Щербаков B.C., Глушец В.А. // Сб. науч. тр. №4. Юбилейный. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. -с. 12- 75.

90. Загвоздин Ю.Г. Повышение эффективности использования одноковшового экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в гидроцилиндрах рабочего оборудования. Дис. канд. техн. наук Омск, СибАДИ, 1989.-328 с.

91. Малиновский Е.Ю. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Е.Ю. Малиновский, Л.Б. Зарецкий, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори, Ю.М. Гольдин, Л.М. Частухин// М.: Машиностроение, 1980.-216 с.

92. Метлюк Н.Ф. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей/ Н.Ф. Метлюк, В.П. Автушко.// М.: машиностроение, 1980.-231 с.