автореферат диссертации по транспорту, 05.22.19, диссертация на тему:Формирование маршрута судна в автоматизированных навигационных комплексах

ВВЕДЕНИЕ

1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ АВТОМАТИЗАЦИИ ПЛАНИРОВАНИЯ ПЕРЕХОДА СУДНА

1.1. Требования к планированию рейса судна и исходным данным модели района плавания

1.2. Характеристики безопасности для выбора районов поиска оптимального маршрута

1.3. Обоснование граф - модели района плавания для построения оптимального маршрута перехода судна

1.4. Методы и критерии оптимизации планирования маршрута судна

1.5. Формулировка задач поиска оптимального маршрута перехода судна

2. ФОРМИРОВАНИЕ МОДЕЛИ РАЙОНА ПЛАВАНИЯ ДЛЯ ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА СУДНА

2.1. Классификация районов плавания судна

2.2. Представление районов плавания характерными точками

2.3. Принципы поиска маршрута минимальной стоимости

2.4. Упрощенный алгоритм поиска маршрута минимальной стоимости

2.5. Условия пересечения маршрута с навигационными опасностями

2.6. Методология поиска крайних характерных точек

2.7. Выбор безопасных характерных точек при обходе навигационной опасности

2.8. Формирование графа района плавания по характерным точкам навигационных опасностей

2.9. Формирование границ района поиска оптимально маршрута

2.10. Определение шага дискретизации поиска

2.11. Уточнение модели района планируемого плавания судна

2.12. Анализ стесненных районов плавания и объединение навигационных опасностей '

3. ПОИСК ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА СУДНА

3.1. Схема поиска оптимального маршрута

3.2. Выбор и формирование сечений маршрута судна

3.3. Построение проходов с гарантированной полосой проводки судна для оптимального маршрута

3.4. Оптимизация маршрута минимальной стоимости с ГПП судна

4. ДИНАМИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА СУДНА

4.1. Особенности задания программного режима движения судна на оптимальном маршруте

4.2. Сплайн интерполяция маневренных элементов

4.3. Задание оптимальных режимов криволинейного движения судна

4.4. Планирование скорости судна на маршруте

4.5. Задание программы выхода судна на заданный маршрут 126 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 130 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

Актуальность темы. Одной из важнейших проблем современного судоходства является обеспечение безопасности мореплавания. Этот вывод следует из анализа аварийности судов мирового флота по различным статистическим данным [9, 10, 55], который показывает, что три четверти всех аварий составляют навигационные, а 80 % аварийных случаев [55] произошло по причинам, связанным с "человеческим фактором". Наиболее часто причины этого типа аварий связаны с пренебрежением Рекомендациями для плавания, выбором пути судна в непосредственной близости от опасности, чрезмерной скоростью движения, неправильным учетом гидрометеорологических условий. Это указывает на необходимость более эффективной организации процессов предварительной проработки и планирования маршрута перехода, прогнозирования траектории движения судна.

Предпосылками решения данных задач также являются новые международные требования к процессам планирования перехода судна [54, 70] с целью повышения безопасности мореплавания и предотвращения загрязнения окружающей среды.

Танкеры, контейнеровозы и другие типы судов, перевозящие опасные грузы имеют, как правило, кратковременные стоянки в портах. Загруженность стояночными вахтами, грузовыми операциями, инспекциями и т.п. создают у судоводителей значительный дефицит времени, кроме того, усталость, вызванная напряженностью ходовых вахт при подходе к портам, и другие психофизиологические нагрузки отрицательно сказываются на концентрации и сосредоточенности внимания при планировании перехода. Совокупность этих факторов, а также субъективность оценки безопасности и оптимальности маршрута судоводителями при традиционных "ручных" методах его планирования не позволяют произвести качественную обработку и оценку всей необходимой информации д^тя плавания судна (течения, ветра, другие гидрометеорологические условия плавания и т.п.). Указанные недостатки можно устранить за счет автоматизации процессов планирования маршрута судна [10, 32, 43, 50, 51, 68, 86, 96].

Перспективные направления развития технических средств навигации и управления судном, определенные поправками к SOLAS-74 (глава V), открывают возможности, реализации алгоритмов автоматического выбора маршрута и программных траекторий движения судна, непрерывного их контроля.

В настоящее время информация в навигационных комплексах представляется, как в виде отдельных элементов, так и на уровне электронной карты и траектории движения судна [18, 59, 64, 103]. Использование электронных картографических навигационных информационных систем (ECDIS) дает ряд преимуществ по сравнению с бумажной морской навигационной картой (МНК) в хранении и представлении информации, автоматизации процесса корректуры, подбора и смены карт, выбора их масштаба, возможностей совмещения с радиолокационной информацией и т.п. [59, 103].

Однако, анализ функций уже действующих и проектируемых ECDIS [18, 59, 64, 92, 99, 103] показывает, что их потенциальные возможности не используются в полной мере для решения задач судовождения и обеспечения безопасности мореплавания. Информационная база ECDIS может служить исходной для реализации решений задач автоматизированного поиска, планирования и оптимизации маршрута перехода судна по критериям безопасности и экономичности. Такая постановка задач судовождения позволит:

1) перейти к качественно новому уровню организации процессов навигации и управления судном;

2) повысить уровень безопасности мореплавания за счет увеличения объемов переработки информации и снижения субъективного фактора оценки безопасности маршрута;

•3) обеспечить оптимальность маршрута перехода судна по различным критериям с учетом множества факторов, не принимаемых во внимание судоводителями при традиционных методах;

4) повысить эффективность судоходства.

Целью диссертационной работы является обобщение этих исследований, разработка методологических основ и алгоритмов планирования оптимального маршрута перехода судна в автоматизированных навигационных комплексах. Для этого решаются следующие задачи, которые выносятся на защиту:

1. Разработка методологии оптимизации процессов судовождения на основе поэтапного решения задач, связанных с идентификацией района плавания при наличии и отсутствии информации о нем, поиска и планирования маршрута кратчайшего и минимальной стоимости, как основы оптимального маршрута перехода;

2. Формирование модели района плавания на основе теории графов в зависимости от этапов планирования и построения маршрута перехода;

3. Формирование гарантированной полосы проводки (ГПП) судна по характерным точкам (XT) навигационных опасностей (НО) модели района плавания;

4. Разработка методологии определения информативных сечений в ГПП для поиска оптимального маршрута судна на основе динамического программирования Беллмана;

5. Разработка технологии динамической коррекции маршрута судна в соответствии с маневренными качествами судна.

Методы исследования. В основу теоретических и прикладных исследований диссертационной работы положены результаты и достижения автоматизации процессов навигации и управления судном с использованием теории графов, общей теории управления и оптимизации, вычислительных методов и моделирования на ЭВМ.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработке общей методологии автоматизации процессов поэтапного поиска и планирования маршрута перехода судна от начального - кратчайшего пути до его ' оптимизации по минимальной стоимости и максимальной безопасности с построением ГПП;

2. Разработке обобщенной математической модели района плавания и элементов маршрута переходу судна в зависимости от условий на основе теории графов;

3. Разработка технологии динамической коррекции оптимального маршрута в соответствии с маневренными качествами судна.

Практическая ценность. Результаты диссертационной работы могут найти практическое применение на морских судах при решении задач планирования и прокладки маршрута перехода в автоматизированных навигационных комплексах или в береговых системах управления движением судов (СУДС), а также системах управления другими видами транспорта.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы являются составной частью госбюджетной НИР кафедры Судовождения НГМА "Оптимизация процессов навигации и управления судном на основе концепции зон безопасности" (№ ГР 01.20.0001230).

Предлагаемые принципы и алгоритмы выбора оптимального маршрута судна и обеспечения безопасности плавания использованы в техническом проекте «Автоматизация процессов причаливания крупнотоннажных судов для нефтерайона Новороссийского морского торгового порта», выполняемой ООО «ЭЛТРАНС».

Основные положения диссертационной работы внедрены в учебный процесс для подготовки инженеров-судоводителей НГМА по курсу "Навигация и лоция", "Автоматизация судовождения", при курсовом и дипломном проектировании, на курсах повышения квалификации по дисциплине «Электронная картография».

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы и ее отдельные результаты докладывались на ежегодных научно-технических конференциях НГМА 1996 -2001 годах.

Публикации. Основные результаты; диссертационной работы опубликованы в 5 статьях и 1 отчете по НИР. 8

Структура и объем работы. Общий объем диссертации 139 страниц включает содержание 2 страницы, введение 5 страниц, четыре раздела 121 страницы, заключение 2 страницы, список литературы из 105 наименований 8 страниц, 28 иллюстраций и 3 таблицы.

Основные результаты выполненного исследования можно сформулировать в виде следующих обобщенных выводов:

1. Систематизированы требования по планированию маршрута перехода судна и разработаны методологические направления автоматизации задач выбора оптимального маршрута в системах навигации и управления судном, которые открывают качественно новые подходы к методам судовождения с использованием ECDIS.

2. На основе сравнительного анализа обосновывается целесообразность использования методов теории графов для решения задач формализации района плавания и планирования маршрута перехода, как наиболее универсальных и совместимых с традиционными методами.

3. Предложен критерий оптимальности маршрута судна, учитывающий протяженность маршрута, потери в скорости, безопасность плавания и влияние неблагоприятных гидрометеорологических условий.

4. Предложена методология поэтапного решения задач планирования оптимального маршрута перехода для устранения неоднозначности, которая сводится к построению маршрута кратчайшего и минимальной стоимости, формированию и уточнению граф-модели района плавания по маршруту минимальной стоимости.

5. Разработаны принципы формирования маршрута минимальной стоимости как каркаса оптимального маршрута, выбора характерных поворотных точек (вершин графа маршрута минимальной стоимости) в зависимости от направления и безопасности обхода навигационных опасностей при минимуме информации о районе плавания (в окрестностях поворотных точек).

6. Разработаны методологические основы формирования математических моделей районов безопасного плавания на. основе целевой .функции маршрута минимальной стоимости и районов опасностей с применением теории графов.

Предложена технология выбора вершин графов как наиболее информативных точек районов, а ребер - отрезков, соединяющих информативные точки при определенных условиях.

7. Обоснованы принципы выбора шага дискретизации процессов в зависимости от близости навигационных опасностей, района плавания судна и других факторов и условий плавания.

8. Предложена технология формирования ГПП судна, разбиения его информативными сечениями и поиска оптимального маршрута методом динамического программирования Беллмана при помощи перемещения конца вектора с закрепленным началом по отрезку информативного сечения района плавания судна.

9. Предложена методология коррекции оптимального маршрута судна, с учетом динамических особенностей с помощью сплайн интерполяции маневренных элементов и метода динамического программирования.

10. Обосновано формирование сплайн функций динамики изменения курса судна от угла перекладки руля, линейной скорости от частоты оборота движителя, на основе которых предлагается формировать область достижимости судовой системы управления и в ее пределах выбирать наилучшее управление в зависимости от целевой функции.

11. Приведенные теоретические положения и принципы планирования оптимального маршрута ориентированы на использование в современных судовых автоматизированных комплексах навигации и управления судном.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Авербах Н.В., Хайдуков А.О. Аналитический вариант адмиралтейского метода предвычисления приливов// Методы и технические средства морского судовождения/ Сборник научных трудов. М.: Мортехинформреклама, 1991. -с. 24-29.

2. Андрианов Ю.Д., Глейзер Л.Я., Игнатьев М.Б. и др. Управляющие системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

3. Аносов А.В., Дидык А. Д. Управление судном и его техническая эксплуатация. М.: Транспорт, 1969. - 464 с.

4. Арикайнен А.И., Чубаков К.Н. Азбука ледового плавания. М.: Транспорт, 1987.-224 с.

5. Бадалян П.Г., Балин Б.М., Иванов В.И., Синицкий С.В. Автоматизированный выбор точек размещения пунктов геодезической сети/ Геодезия и картография, 1990.- №4. С. 20-23.

6. Баранюк В.А., Бичугов Е.С. , Черкащенко А.И., Уразгельдиев Ш.У. Основы создания больших АСУ. М.: Сов. Радио, 1979. - 360 с.

7. Баринов Н.Г. Оптимизация процессов и систем управления в судовой автоматике. Л.: Судостроение, 1976. - 256 с.

8. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1986. - 544 с.

9. Вагущенко Л.Л., Стафеев A.M. Основы навигационной кибернетики. -М.: Рекламинформбюро ММФ, 1975. 172 с.

10. Васьков А.С. Методы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности. Новороссийск: НГМА, 1997. - 248 с.

11. Васьков А.С., Мамаев К.П., Скороходов С.В. Сравнение методов определения ширины полосы движения судна. Новороссийск: НВИМУ, 1987. - 41с. - Рус. - Деп. в Мортехиформреклама, N 725 - мф.

12. Васьков А.С., Мамаев К.П., Скороходов С.В. Сравнительный анализ методов определения скоростного запаса глубины при движении судна намелководье. Новороссийск: НВИМУ, 1989. - 61с. - Рус. - Деп. в Мортехиформреклама, N 959 - мф.

13. Васьков А.С., Мироненко А.А. Анализ и выбор методов автоматизированного поиска оптимального маршрута в навигационных комплексах/ Сб. Научн. Тр. НГМА, 1997. Вып.2. - С. 103 -119.

14. Вержбицкий В. М. Численные методы (математический анализ и обыкновенные дифференциальные уравнения). М.: Высш. Шк., 2001. -382 с.

15. Вермишев Ю.Х. Методы автоматического поиска решений при проектировании сложных технических систем. М.: Радио и связь, 1982. -152 с.

16. Владимиров В.В., Духнич Е.И., Шишкин Е.А. Алгоритмы для автоматизации решения некоторых задач навигации с помощью микропроцессоров. М.: Мортехинформреклама, 1985. - 24 с.

17. Гаврюк М.И., Лобастов В.М., Сахаров А.Н., Улькин Ю.М. Навигационное обеспечение плавания судов при особых обстоятельствах. М.: ЦРИА "Морфлот", 1982.-60 с.

18. Татарский Д.А. Обзор электронных картографических навигационныхсистем// Морской транспорт: Сер. «Судовождение, связь и безопасность мореплавания», 2001. № 6(387). - С. 1-5.

19. Грешилов А.А. Как принять наилучшее решение в реальных условиях. М.: Радио и связь, 1991. - 320 с.

20. Груздев Н.М. Оценка точности морского судовождения. М.: Транспорт, 1989.- 191 с.

21. Демин С. И. Вопросы управления морскими судами. М.: Рекламинформбюро ММФ, 1975. - 75 с.

22. Демин С.И. и др. Управление судном. М.: Транспорт, 1991. - 359 с.

23. Дидух Г.А. Гусеничный адаптивный способ построения границ областей внутри которых. заданный функционал отвечает заранее поставленным требованиям. В кн.: Адаптация и обучение в системах управления ипринятия решений. Новосибирск.: Наука, 1982. - 165 с.

24. Дмитриев В.Г., Нечинас Ю.П. Преобразование информации о рельефе по отклонениям высот от линии профиля/ Геодезия и картография, 1980. № 4.-С. 53-54.

25. Дремлюг В. В. Эффективность плавания судов при неоднородных гидрометеорологических условиях. М.: Рекламинформбюро ММФ, 1977. -26 с.

26. Дремлюг В.В., Шифрин JI.C. Навигационная гидрометеорология. М.: Транспорт, 1978. - 304 с.

27. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 240 с.

28. Евстигнеев В.А. Применение теории графов в программировании/ Под. ред. А.П. Ершова. М.: Наука, 1985. - 353 с.

29. Жилинкас А., Шалтянис В. Поиск оптимума: компьютер расширяет возможности. М.: Наука, 1989. - 128 с.

30. Жмак А.В., Лобастов В.М., Улькин Ю.М. Подготовка и осуществление океанского перехода. М.: Мортехинформреклама, 1991. - 44 с.

31. Жуков Е.И., Либерзон М.Н., Письменный М.Н. и др. Управление судном и его техническая эксплуатация. М.: Транспорт, 1983. - 655 с.

32. Жухлин A.M. Обработка навигационной информации в системах обеспечения безопасности плавания с позиций теории приближения функций: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ, д.т.н Л.: ЛВИМУ, 1985. - 48 с.

33. Завьялов Ю.С. Квасов Б.И., Мирошниченко В.Л. Методы сплайн функций. -М.: Наука, 1980.-352 с.

34. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 400 с.

35. Зыков А.А. Основы теории графов. М.: Наука, 1987. - 384 с.

36. Инструкция по навигационному оборудованию (ИНО 89). - МО ГУНиО, 1989.-285 с.

37. Каазик Ю.Я. Математический словарь. Таллин.: Валгус, 1985. - 296 с.

38. Колмаков И.Б. Автоматизация определения морских акваторий. М.: Агропромиздат, 1987. - 95 с.

39. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. М.: Транспорт, 1989. - 230 с.

40. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 832 с.

41. Крутов А.В. Об одном подходе к описанию программных движений. -Воронеж: Воронежский ордена Ленина Государственный Университет имени ленинского комсомола, 1987. -Деп. в ВИНИТИ № 1332 В 87.

42. Кузин 3. С. Аппроксимация дугами эллипсов криволинейной траектории, заданной координатами точек/ Судовождение, 1966, №6,. С. 95 - 101.

43. Кузин 3. С. Использование динамического программирования при программировании плавания/ Судовождение, 1967, №7,. С. 48 - 55.

44. Кучинский Ю.И., Мительман Е.Я., Макаренко П.Ю., Мраморнов А.С. Коррекция и графическое отображение рельефа по данным, полученным на СЦ-1 и АРС "Онега-2". // Геодезия и картография, 1989.-№5. С. 40-42.

45. Лебедев В.Н., Мараканов И.Н. Оптимальное управление погрузчиками при наличии ограничений/ Теоретические основы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами. М.: Наука, 1978. - С. 156172.

46. Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. М.: Транспорт, 1980. - 344 с.

47. Ли Т.Г., Адаме Г.Э., Гейнз У.М. Управление процессами с помощью вычислительных машин. Моделирование и оптимизация. М.: Советское радио, 1968.- 197 с.

48. Липатов Е.П. Теория графов и ее применения. М.: Знание, 1986. - 32 с.

49. Липис В.Б., Ремез Ю.В. Безопасные режимы штормового плавания судов. Справочно-практическое пособие. М.: Транспорт, 1982. - 117 с.

50. Лихачев А.В. Формализация ледовой информации для ее машинной обработки. В кн. «Навигация и управление судном». М.; Транспорт, 1990,

51. Мамаев К.П. Планирование и осуществление программной траекториидвижения судна при плавании в стесненных водах: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. к.т.н. Спб: ГМА, 1992. - 22 с.

52. Мараканов И.Н. Задача управления движением погрузчиков на палубе судна/ Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами. М.: Наука, 1978,- С. 152-156.

53. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1989.- 608 с.

54. Международная конвенция ПДМНВ 78 (International STCW convention, 1978.). - СПб.: ЗАО ЦНИИМФ, 1996. - 552 с.

55. Международная морская организация (ИМО): Достижения, проблемы, будущее. СПб.: ЦНИИМФ, 1996. - 70 с.

56. Мелихов А.Н., Берштейн Л.С., Курейчик В.М. Применение графов для проектирования дискретных устройств. М.: Наука, 1974. - 304 с.

57. Меныденин О.И., Васьков А.С. Основы построения систем автоматического управления движением судна. М.: Мортехинформреклама, 1985. - 76 с.

58. Навигация. Учебник для вузов. Спб.: Лань, 1997. - 512 с.

59. Найман B.C., Новиков С.В. и др. Электронные карты в морской навигации/ -Л.: ЦНИИ «Румб», 1998,- 134 с.

60. Новый метод построения линии, равноотстоящей от двух заданных областей земной поверхности/ Записки по гидрографии, 1985.-№213-С. 17-21.

61. Овчинников П.Ф. Вариационное исчисление и задачи управления. М.: Рекламинформбюро ММФ, 1974. - 124 с.

62. Олыламовский С.Б., Владимиров В.В., Маричев И.В., Перекрестов А.Н. Алгоритмы решения задачи прогноза динамики расхождения судов на микроЭВМ // Навигация и управление судном / Сб. Науч. Тр. Л.: Транспорт, 1988. С. 37 - 42.

63. Петров А.А. Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющих систем адаптивных роботов// Итоги науки и техники/ Сер. Техн. кибернетика:-М.: ВИНИТИ,'1987.-Т.21.-С. 92-130.

64. Плонская Т.В. Электронные карты. Новороссийск.: НГМА, 1998. - 24 с.

65. Погосов С.Г. Безопасность плавания в портовых водах. М.: Транспорт, 1977. - 136 с.

66. Портаев Л.П., Петраков А.А., Портаев В.Л. Техническая механика. М.:1. А,1. Стройиздат, 1987. 464 с.

67. Рейегольд Э., Нивергельт Ю., Део Н. Комбинаторные алгоритмы. Теория и практика. М.: Мир, 1980. - 476 с.

68. Родионов А.И., Сазонов А.Е. Автоматизация судовождения. М.: Транспорт, 1992. - 192 с.

69. Романовский И.В. Алгоритмы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1977.-352 с.

70. Руководство по планированию рейса: Резолюция ИМО А.893 (21)/ Сборник № 14. СПб.: ЗАО ЦНИИМФ, 2000, - С. 200 - 213.

71. Русол В.А. Оптимизация маневрирования воздушных судов. М.: Транспорт, 1986. - 207 с.

72. Серапинас Б.Б. Зависимость полноты количественных показателей карт от масштабов/ Геодезия и картография, 1992, № 1, - С. 41 - 43.

73. Сербенюк С.Н., Мусин О.Р. Математико-картографическое моделирование для автоматизированного решения карто и морфометрических задач// Геодезия и картография, 1989.-№5, С. 42 - 46.

74. Скороходов С.В. Оценка характеристик навигационной безопасности плавания судна: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ, к.т.н. Новороссийск: НГМА, 1998.-24 с.

75. Таратынов В.П. Судовождение в стесненных районах. М.: Транспорт, " 1980.- 128 с.

76. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980. - 88 с.

77. Тимофеев А.В. Роботы и искусственный интеллект. М.: Наука, 1978.-192 с.

78. Тихоновецкий С.И. Метод блуждающей трубки в задаче оптимального управления манипулятором// Изв. вузов/ Приборострбение, 1988.- № 6.- С. 12-18.

79. Третьяк А.Г., Козырь JI. А. Практика управления морским судном. М.: Транспорт, 1988. - 112 с.

80. Трохова Т.А. и др. Графика микроЭВМ в задачах САПР. Мн.: Выш. шк., 1991.-234 с.

81. Удалов В.И., Массанюк И.Ф., Матевосян В.Г., Ольшамовский С.Б. Управление крупнотоннажными судами. М.: Транспорт, 1986. - 229 с.

82. Удалов В.И., Ольшамовский С.Б., Ворощук Н.А. Учет гидрометеоусловий при выборе наивыгоднейшего пути судна.- М.: ЦРИА, Морфлот, 1979.-20 с.

83. У ил сон Р. Введение в теорию графов. М.: Мир, 1977. - 208 с.

84. Фатьянов Р.Н. и др. Основы морского судовождения. -М.: Транспорт, 1985.- 344 с.

85. Фокс А., Пратт М. Вычислительная геометрия. Применение в проектировании и на производстве. М: Мир, 1982 - 304 с.

86. Формирование модели района плавания и построение оптимального маршрута судна методом графов/ Мироненко А.А.; НГМА. Новороссийск, 2000.- 43 с. Ил. - Библиогр. 27 назв.- Рус. -Деп. в ВИНИТИ. № 38-В00.

87. Фрейдзон И.Р. Математическое моделирование систем автоматического управления на судах. JL: Судостроение, 1969. - 496 с.

88. Ху Т. Целочисленное программирование и потоки в сетях. М.: Мир, 1974. -520с.

89. Цветкович Д., Дуб М. Спектры графов. Теория и применение. Киев.: Наука, 1984.-384 с.

90. Шандабылов В.Д. Кораблевождение, практическое пособие для штурманов.- МО СССР ГУНиО, 1972. 649 с.

91. Шутц Б. Геометрические методы математической физики. М.: Мир, 1984. -304 с.

92. Эксплуатационные требования к электронным картографическим навигационным информационным системам (ECDIS): Резолюция ИМО А:817 (19)/Сборник № 4. СПб.: АОЗТ ЦНИИМФ, 1996, - С. 240 - 279.

93. Юревич Е.И., Новаченко С.И., Павлов В.А. и др. Управление роботами от

94. ЭВМ. Л.: Энергия, 1980.- 264 с.

95. Ющенко А.П., Лесков М.М. Навигация. М.: Транспорт, 1972. - 360 с.

96. Admiralty method of tidal prediction. Hydrographic department, Taunton under the Superintendence of Rear-Admiral G P D Hall, CB, DSC Hydrographer of the Navy, Crown Copyright 1975.

97. Analysis of routeings covering a period of 12 month. London: Metroute Meteorological Office, 1991.

98. Bridge Procedures Guide. London: Marisec Publications, 1998.

99. IHO Transfer standard for digital, hydrographic data, S57. Monaco: IHB, 1996.

100. International electronic chart standart DX-90. IMO, 1989.

101. John W. Roach and Michael N. Boaz. Coordinating the Motions of Robot Arms in a Common Workspace. IEEE Journal of Robotics and Automation, October 1987, P. 437-444.

102. Nageswara S.V. Rao, S.S. Iyengar, C.C. Jorgensen, C.R. Weisbin. On terrain acquisition by a finite-sized mobile robot in plane. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom Raleigh. N.C. March 31 Apr. 3 1987, P. 1314-1319.

103. Raja Chatila, Georges Giralt. Task and path planning for mobile robots. Machine Intelligence and Knowlege Engineering for Robotic Applications. 1987, P. 299-330.

104. Specification for chart content and display aspects of ECDIS, S52. Monaco: IHB, 1996.

105. Swift A.G. Bridge Team Management: A Practical Guide. London: MNI. - 80 p., 1993

106. West coast of England and Wales Pilot (№ 37). London: HMSO. - 323 p., 1^93.