автореферат диссертации по транспорту, 05.22.10, диссертация на тему:Разработка методов оценки безопасности маневра автомобиля

Введение

Ф 1 Состояние проблемы, цель и задачи исследования.

1.1 Анализ аварийности в РФ и влияния маневра АТС на ее показатели.

1.2 Обзор исследований устойчивости и управляемости АТС

1.2.1 История развития теории управляемости и устойчивости АТС

1.2.2 Современные подходы к проблеме повышения безопасности ком- 12 плекса «водитель-автомобиль-дорога-среда»

1.3 Влияние управляемости и устойчивости автомобиля при маневре на 17 безопасность движения.

1.3.1 Устойчивость автомобиля ф 1.3.2 Управляемость автомобиля

1.3.3 Увод эластичного колеса и поворачиваемость автомобиля

1.4 Нормативные требования и требования безопасности движения к 26 устойчивости и управляемости автомобилей.

1.4.1 Требования нормативно-технической документации

1.4.2 Основные направления совершенствования нормативной базы

1.5 Основные характеристики управляемости и устойчивости ТС и ме- 33 • тоды их определения.

1.5.1 Характеристики реакций автомобиля на поворот рулевого колеса

1.5.2 Характеристики, определяемые при управлении автомобилем по 44 замкнутой схеме

1.6 Маневр и его влияние на безопасность движения

1.6.1 Анализ маневра автомобиля как возможности предотвращения 48 дорожно-транспортного происшествия

1.6.2 Типы маневров

1.6.3 Параметры маневра 54 Выводы по главе. Цели и задачи исследования.

2 Теоретический анализ математических моделей криволинейного 61 управляемого движения автомобиля

2.1 Принципы моделирования динамики автомобиля. 2.2 Анализ современных направлений и методов моделирования ма- 63 невра автомобиля.

2.3 Описание используемой имитационной модели курсового 69 * движения автомобиля и ее адаптация

2.3.1 Теоретические основы имитационной модели курсового движения 69 автомобиля

2.3.2 Реализация модели курсового движения автомобиля при выполне- 83 нии маневра для заданного АТС

2.3.3 Структура и содержание имитационной модели. 87 Выводы по главе.

3 Экспериментальное исследование маневра автомобиля.

3.1 Описание передвижной дорожно-испытательной лаборатории. 3.2 Методики проведения испытаний.

3.3 Тарировка измерительного оборудования.

3.4 Анализ результатов испытаний и проверка адекватности модели 111 ф Выводы по главе.

4. Разработка методов и показателей оценки устойчивости и управ- 113 ляемости автомобиля при выполнении маневра

4.1 Разработка методики оценки управляемости и устойчивости АТС 113 расчетным методом имитационного моделирования испытания рывок руля» при доводочных испытаниях.

4.2 Разработка оценочных показателей управляемости автомобиля в 119 эксплуатационных режимах движения

Выводы по главе.

Ф 5 Разработка методики исследования маневра автомобиля «смена по- 124 лосы движения» при расследовании и экспертизе ДТП.

Выводы по главе.

Актуальность темы исследования. На безопасность движения оказывают влияние все компоненты комплекса «Ч-А-Д-С»: автомобиль, дорога, окружающая среда, человеческий фактор - водители и пешеходы. В этом смысле безопасность является комплексным качеством, зависящим от всех названных компонентов системы, надежность функционирования которой определяется отказом в любом из ее звеньев. Конечным результатом отказа является дорожно-транспортное происшествие (ДТП).

Одной из основных причин ДТП является потеря устойчивости движения транспортным средством или неудовлетворительными показателями его управляемости, которые могут возникнуть вследствие неспособности водителя оценить складывающуюся обстановку, его недостаточной квалификации, нежелания выполнять правила движения, неудовлетворительного психофизиологического состояния, а также в результате неудовлетворительного состояния транспортного средства, несоответствия характеристик водителя и режимов движения характеристикам транспортного средства в данных условиях движения. В результате потери управления транспортным средством возникает аварийная обстановка - ситуация, при которой ДТП становится неизбежным, так как участники движения не располагают техническими возможностями предотвратить его. При возникновении опасной дорожной ситуации все участники движения должны принимать меры для ее ликвидации и предотвращения назревающего ДТП. Один из способов его предотвращения, которыми располагает водитель, заключается в объезде опасной зоны путем поворота рулевого колеса и смещения автомобиля в поперечном направлении.

В сложившейся экспертной практике возможность объезда до последнего времени рассматривается довольно редко. Это объясняется, с одной стороны, громоздкостью формул, рекомендуемых теорией для расчета криволинейного движения автомобиля. С другой стороны водитель, согласно п. 10.1. «Правил дорожного движения в РФ», «.при возникновении препятствия или опасности для движения. должен принять меры к снижению скорости вплоть до остановки ТС» [4]. Кроме того, до сих пор не разработана надежная и простая методика обучения водителя, которая позволяла бы ему быстро и оправдано выбирать прием управления, наиболее целесообразный в данной дорожно-транспортной ситуации.

Отсутствие надлежащих указаний в Правилах дорожного движения о возможности применения маневра в опасной обстановке неправомерно сужает диапазон действий водителя по предотвращению ДТП и снижению тяжести его последствий. Вместе с тем Правила и не запрещают его выполнение, и достаточно часто перед экспертами ставится вопрос: «Имел ли водитель техническую возможность избежать наезда, применив экстренный маневр?»

Исходя из указанных предпосылок, становится естественным проведение работы по исследованию влияния использования маневра в опасной дорожной ситуации на безопасность движения. Кроме того, в рамках данной работы будет проведен анализ нормативно-технической документации, регламентирующей требования к устойчивости и управляемости ТС и возможностей их совершенствования. В заключении будут рассмотрены возможности внедрения в практику учебной деятельности автошкол методик подготовки водителей по обучению маневрированию и выработке навыков выбора того или иного способа управления в сложившейся дорожно-транспортной ситуации.

Научная новизна работы будет заключаться в разработке нового подхода к анализу и оценке параметров маневра автомобиля при экспертном исследовании ДТП и при оценке устойчивости и управляемости автомобиля на стадии доводочных испытаний путем широкого использования современных методов имитационного моделирования.

Методы исследования. В диссертационной работе используются основные положения современной теории управляемого движения автомобиля, методы математического моделирования и программирования в среде прикладных пакетов программ, системный и статистический анализ, экспериментальное исследование.

Общие выводы и рекомендации

1. Анализ методик экспертного исследования маневра автомобиля при ДТП показал, что использование существующих методик не позволяет адекватно оценить динамику управляемого движения ТС, а получаемые результаты содержат большую накопленную погрешность.

2. Анализ современных тенденций оценки свойств управляемости и устойчивости автомобиля при маневрировании показал необходимость разработки адекватной методики исследования данных свойств методами имитационного компьютерного моделирования с целью удешевления и ускорения доводочных испытаний ТС.

3. Адаптированная для решения поставленных задач имитационная модель управляемого движения автомобиля, реализованная с помощью современных программных средств (пакет MathCAD), позволяет рассчитывать основные параметры и характеристики криволинейного движения АТС с учетом влияния нелинейных процессов (эластичность шины, люфт РК, поперечный крен кузова и скольжение колес).

4. Расхождение значений, полученных при имитационном моделировании движения автомобиля ГАЗ - 322132, с результатами экспериментальных испытаний дорожной лаборатории на полигоне ГУЛ НИЦИАМТ (г. Дмитров) в маневрах «переставка» и «рывок руля» составило менее 14%, а для большинства показателей - менее 5%, что позволяет говорить об адекватности используемой модели.

5. Разработанная методика оценки свойств управляемости и устойчивости автомобиля при доводочных испытаниях с помощью имитационного моделирования маневра «рывок руля» позволяет существенно сократить стоимость и сроки исследования ТС на этой стадии. При этом адекватность используемой модели и задаваемого закона управляющего воздействия позволяет производить оценку свойств и характеристик управляемости ТС перед дорожными сертификационными испытаниями.

6. Рекомендуется нормировать характеристику отношения удельной боковой силы к величине угла поворота РК автомобиля при различной скорости движения ТС в эксплуатационных режимах (поперечное ускорение — 2,5 м/с ). Это позволит повысить общий уровень активной безопасности автомобиля и снизить вероятность возникновения критических дорожных ситуаций.

7. Использование предложенной методики расчета маневра для практики расследования и экспертизы ДТП на базе разработанного комплекса программ позволило преодолеть недостатки существующей методики, получить более точные параметры траектории автомобиля при маневре (погрешность менее 10%), а также более адекватно моделировать управляющие воздействия со стороны водителя при выполнении маневра «смена полосы движения».

8. Предложены поправки и дополнения к Правилам дорожного движения в РФ в отношении законодательного закрепления использования маневра в качестве альтернативного торможению управляющего воздействия при возникновении опасной дорожной ситуации.

1. Анализ и оценка состояния безопасности дорожного движения в Российской Федерации с 1995 по 2000 годы. М.: НИИАТ, 2002.

2. Абдрахманов А.А. Исследование траектории движения автомобиля при маневре. Дисс. канд. техн. наук. — М., 1977.

3. Абдрахманов А.А. К вопросу об уточнении параметров траектории движения автомобиля при маневре// Вопросы криминалистики и судебных экспертиз. Алма-Ата, 1979.

4. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978.

5. Аронов И.Б. К вопросу о применении маневра с целью предотвращения наезда или столкновения// Материалы научно-практического семинара по вопросам дорожно-транспортной экспертизы в Москве. М.: НАМИ, 1968.

6. Афанасьев JI.JL, Дьяков А.Б., Иларионов В.А. Конструктивная безопасность автомобиля: Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1983.

7. Байэтт У., Уотс Р. Расследование дорожно-транспортных происшествий. -М.: Транспорт. 1978.

8. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О. Метод экспериментального определения силовых реакций автомобиля при движении// Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля. М., 1984.

9. Безверхий С.Ф., Яценко Н.Н. Основы технологии полигонных испытаний и сертификация автомобилей. М.: ИПК Изд-во стандартов, 1996.

10. Бекасов В. А. и др. Автотехническая экспертиза. М.: Юридическая литература, 1967.

11. Боровский Б.Е. Безопасность движения автомобильного транспорта. -Л.: Лениздат, 1984.

12. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983.

13. Брянский Ю.А. Управляемость и безопасность автомобиля. М.: ВИНИТИ, 1987.

14. Гаевский В.В. Расчетное определение показателей управляемости и устойчивости для сертификации АТС: Дис. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1998.

15. Гержодов В.И. Техническое состояние автомобилей и безопасность движения. К.: Техника, 1978.

16. Гинцбург Л.Л. К вопросу об оценке управляемости автомобилей при прямолинейном движении// Автомобильная промышленность. 1966, №8.

17. Гинцбург Л.Л. Методика сравнительной оценки управляемости автомобилем при прямолинейном движении// Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып. 1. М.: НАМИ, 1966.

18. Гинцбург Л.Л., Кисуленко Б.В. О границах применимости скорости поворотов рулевого колеса в качестве измерителя управляемости автомобилей при прямолинейном движении// ЭИ. «Конструкция автомобилей». 1977, №1.

19. Горелик A.M. Условия устойчивости движения автомобиля// Исследование устойчивости автомобиля, вып. 71. М.: НАМИ, 1953.

20. ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию и методы проверки. М.: Изд-во стандартов, 2001.

21. Губа В.И., Красавин П.А., Пешкилев А.Г. Совершенствование характеристик управляемости переднеприводного автомобиля особо малого класса// Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля. М., 1984.

22. Давыдов А.Д., Сальников В.И., Сыропатов М.Б. Устойчивость и управляемость АТС. НИЦИАМТ предлагает // Автомобильная промышленность, 1999. №7

23. Добрин А.С. Исследование движения автомобиля по заданной траектории// Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып. 1.- М.: НАМИ, 1966.

24. Добрин А.С., Гришкевич А.И. Экспериментальное исследование движения автомобиля по заданной траектории// Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып. 2. М.: НАМИ, 1968.

25. Додонов Б.М., Русаков В.З. Алгоритмы расчета курсового движения автотранспортных средств с применением универсальных математических пакетов// Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. Науки. Новочеркасск, 2004. Приложение №3.

26. ДТП в России (2003 г.). М.: ГУ ГИБДД РФ, 2004.

27. Иванов Е.П. Средства контроля параметров установки управляемых колес автомобиля. -М.: НИИНАвтопром, 1982.

28. Иларионов В.А. Еще раз о перестроении автомобиля// Автомобильные перевозки, организация и безопасность движения. М.: Труды МАДИ. Вып. 168.

29. Иларионов В.А. Предотвращение дорожно-транспортного происшествия путем маневра// Материалы научно-практического семинара по вопросам дорожно-транспортной экспертизы в Москве. М., 1968.

30. Иларионов В.А. Стабилизация управляемых колес автомобиля. М.: Транспорт, 1966.

31. Иларионов В.А. Экспертиза дорожно-транспортных происшествий: Учебник для вузов. М.: Транспорт, 1989.

32. Иларионов В.А., Пчелин И.К., Абдрахманов А.А. Расчет траектории автомобиля в аварийных ситуациях. Алма-Ата: Криминалистика и судебная экспертиза, 1975.

33. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. М: Бюро новой техники НКАП, 1945.

34. Кисляков Ю.Д. Исследование возможности предотвращения наезда путем маневра// Материалы научно-практического семинара по вопросам дорожно-транспортной экспертизы в Москве. М., 1968.

35. Кисуленко Б.В., Гинцбург JI.JI. и др. Влияние прицепа на управляемость автомобиля при прямолинейном движении// ЭИ. «Конструкция автомобилей», 1976, №11.

36. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976.

37. Костюк И.В. Методика выбора параметров автомобиля по показателям устойчивости и управляемости при действии возмущений от дороги: Дисс. канд. техн. наук. -М.: МАДИ (ГТУ), 2001.

38. Кравец В.Н. Законодательные и потребительские требования к автомобилям: Учебное пособие / В.Н. Кравец, Е.В. Горынин Н. Новгород, 2000.

39. Кристи Н.М. Методические рекомендации по производству автотехнической экспертизы. М., 1971.

40. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.

41. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1989.

42. Литвинов А.С., Фиттерман Б.М. и др. Исследование устойчивости и управляемости автомобилей// Науч.-техн. отчет. Номер гос. регистрации Б201602. М.: МАДИ, 1972.

43. Лукьянов В.В. Безопасность дорожного движения. М.: Транспорт, 1978.

44. Майборода О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля: Дисс. канд. техн. наук. Дмитров, 1982.

45. Малашкин А.О. Исследование влияния привода и шин на управляемость ® автомобиля при криволинейном движении: Дисс. канд. техн. наук. М.:1. МАМИ, 1977.

46. Мерзликин П.А. Исследование влияния кинематики подвески на управляемость автомобиля при криволинейном движении: Дисс. канд. техн. наук. -М.: МАМИ, 1978.

47. Милликен У.Ф., Уитком Д.У. Общее введение и программа динамических исследований управляемости и устойчивости движенияф автомобиля// Управляемость и устойчивость автомобиля. Сб. пер. М.: Машгиз , 1963.

48. Мирзоев Г.К. др. Экспериментальное исследование влияния плеча обкатки на управляемость и устойчивость автомобиля// Научно-технический прогресс в автомобильной промышленности. М.: МАМИ, 1976, вып. 2.

49. Морозов Б.И. Динамика управляемого движения автомобиля: Дисс. канд. техн. наук. М. МАМИ, 1973.

50. Морозов Б.И., Смирнов Н.В. О количественной оценке влияния параметров автомобиля на управляемость// Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей. Вып. 3. М.: РТАМИ, 1969.

51. Носенков М.А., Бахмутский М.М., ГинцбургЛ.Л. Управляемость и устойчивость автомобилей. М.: НИИНАвтопром, 1981.

52. ОСТ 37.001.471 88. Управляемость и устойчивость автомобилей. Методы испытаний. - М.: Мин-во автом-го и сельскохоз-ого маш-ния СССР, 1989.

53. ОСТ 37.001.487 89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования. - М.: .: Мин-во автом-го и сельскохоз-ого• маш-ния СССР, 1991.

54. ОСТ 37.001.051 86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения. — М.: .: Мин-во автом-го и сельскохоз-ого маш-ния СССР, 1986.

55. Павлюк А.С. Математическое моделирование движения автотранспортных средств для оценки устойчивости и управляемости: Учебное пособие. Барнаул: Алт. политехи, ин-т, 1991.ф 62. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947.

56. Певзнер Я.М., Горелик A.M. Боковой крен автомобиля// Исследование устойчивости автомобиля. -М.: НАМИ, 1953, вып. 71.

57. Правила дорожного движения

58. Правила ЕЭК ООН №30 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения: новых пневматических шин для легковых автомобилей индивидуального пользования и их прицепов».

59. Правила ЕЭК ООН №35 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении размещения педалей управления».

60. Правила ЕЭК ООН №54 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения: новых пневматических шин, предназначенных для установки на транспортные средства неиндивидуального пользования и их прицепы».

61. Правила ЕЭК ООН №55 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения механических сцепных устройств составов транспортных средств».

62. Правила ЕЭК ООН №64 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения: автотранспортных средств категории Ml, оборудованных запасным колесом для временного пользования».

63. Правила ЕЭК ООН №79 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении механизмов рулевого управления».

64. Правила ЕЭК ООН №102 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения: 1) укороченного сцепного устройства (УСУ); 2) транспортных средств в отношении установки УСУ официально утвержденного типа».

65. Правила ЕЭК ООН №108 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения: шин с восстановленным протектором, предназначенных для установки на легковых автомобилях и их прицепах, эксплуатируемых на дорогах».

66. Правила ЕЭК ООН №111 «Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения автоцистерн категорий N и О в отношении их устойчивости к опрокидыванию».

67. Рабинович В.И. Обоснование выбора конструктивной схемы подвески автомобиля, обеспечивающей оптимальные показатели устойчивостиуправляемого прямолинейного движения: Дисс. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1974.

68. РД 37.001.005-86. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами. Дмитров: Центр, науч-исслед. автом. полигон НАМИ, 1988.

69. Русаков В.З. Теоретические основы имитационного моделирования курсового движения автомобиля// Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. Науки. Новочеркасск, 2004. Приложение №3.

70. Рябчинский А.И. Динамика автомобиля и безопасность дорожного движения: Учебное пособие / А.И. Рябчинский, А.А. Токарев, В.З. Русаков. -М.: МАДИ (ГТУ), 2002.

71. Рябчинский А.И. Определение параметров обгона: Методические указания к курсовому проектированию / А.И. Рябчинский, О.В. Майборода, О.Е. Курьянова, С.Н. Сатышев. -М.: МАДИ (ГТУ), 2000.

72. Сиджел JI. Теоретическое и экспериментальное исследование реакций автомобиля на управление// Управляемость и устойчивость автомобиля. Сб. пер. М.: Машгиз , 1963.

73. Судебная автотехническая экспертиза. Часть II. Теоретические основы и методики экспертного исследования при производстве автотехнической экспертизы / Под ред. В.А. Иларионова. М.: Изд-во ВНИИСЭ, 1980.

74. Тернаи 3. Безопасность дорожного движения. Будапешт: Техническая книга, 1980.

75. Фалькевич Б.С. и др. Исследование управляемости автомобиля при криволинейном движении// Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей. Вып. 2. М.: НАМИ, 1968.

76. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963.

77. Фаробин я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1971.

78. Фаробин я.Е., Иванов A.M., Гаевский В.В. Расчетно-аналитическая методика оценки управляемости транспортных средств при сертификации. -М.: МАДИ, 1996. Деп. в ВИНИТИ 25.12.96 №3775-В96.

79. Фаробин Я.Е., Иванов A.M., Гаевский В.В. Сертификационные испытания. Вместо натурных расчет// Автомобильная промышленность. 1997, №2.

80. Хачатуров А.А. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / А.А. Хачатуров, В.Л.Афанасьев, B.C. Васильев и др. М.: Машиностроение. 1976.

81. Хачатуров А.А. и др. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля. М.: Транспорт, 1982.

82. Хашимов Д.И. Исследование влияния кинематики направляющего аппарата подвесок на управляемость легкового автомобиля. Дис. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1974.

83. Цимбалин В.Б. Испытания автомобилей. / В.Б. Цимбалин, В.Н. Кравец, И.Н. Успенский М.: Машиностроение, 1978.

84. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950.

85. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер с англ. М.: Машиностроение, 1975.

86. Arvin R, Savkoor, С.Т. Chou. Application of aerodynamic actuators to improve vehicle handling // Vehicle system dynamics, 1999, vol.32.

87. Bergman W. Bergman gives new meaning to undasteer and oversteer// SAE Journal, 1965, vol. 12

88. Bergman W. Consideration in determining vehicle handling requirements// SAE Preprints, 1969, №234.

89. Chiesa A., Rinonapoli L. Improving car handling behavior for the average driver// SAE Journal, 1969, vol. 77, №6

90. Chiesa A., Rinonapoli L. Vehicle stability studied with non-linear seven degree model// SAE Preprints, 1969, №234.

91. Donges Edmund. A conceptual framework for active safety in road traffic // Vehicle system dynamics, 1999, vol.32.

92. Elbeheiry E.M., Zeyada Y.F., Elaraby M.E. Handling capabilities of vehicles in emergencies using coordinated AFS and ARMC systems // Vehicle system dynamics, 2001, vol.35.

93. Goerich H.J. Influence of rear wheel camber and rolling moment distribution on vehicle handling on dry and wet road surface // Road vehicle handling conf. MIRA. 24-26 May, London, 1983.

94. Hackenberg U. Kombiniertes lastwechsel lenkwerhalten von PKW // Automobil - Industrie. 1984. No.3

95. Hales F. Vehicle handling qualities // Pros. Instn. Mech. Engrs, 1969-1970.

96. Lincke W., Richter В., Shmidt R. Simulation and measurement of driver vehicle handling performance // SAE Techn. Pap. Ser. No. 730489.10, 1973.

97. Maeda Т., Irie N. Performance of driver vehicle system in emergency avoidance// SAE Techn. Pap. Ser. No. 770130. 12, 1977.

98. Milliken W.F., Rice R.S. Moment method // Road vehicle handling conf. MIRA. 24-26 May, London, 1983.

99. Mitschke M. Fahrtrichtungshaltung Analyse der Theorien // ATZ. - 1968, Bd 70, №5.

100. Mitschke M., Strackerjan B. Einfluf der Radaufhangung auf die Kafshaltung von Kraftfahrzeugen // ATZ. 1970, Bd 72, №11.

101. Norman К. Objective evaluation of on-center handling performance // SAE Techn. Pap. Ser. No. 840069. 8, 1984.

102. Road vehicles — transient response test procedure // Step Ramp Input. / ISO /ТС 22/ SC-ISO/DIS 7401, 1982.

103. Rompe K. Vehicle handling characteristics during braking in a turn // Report of the 8-th Int. Conf. on ESV, 1980.

104. Rompe K., Donges E. Variation ranges for the handling characteristics of today's passenger cars // SAE Techn. Pap. Ser. No. 841187. 10, 1984.

105. Russo M., Russo R., Volpe A. Car parameters identification by handling maneuvers // Vehicle system dynamics, 2000, vol.34.

106. Sano S. Evaluation of motor vehicle handling // Int. Journal of vehicle design, p.3, No.2, 1982.

107. Verma M., Shepard W. Comparison of transient response test procedures for motor vehicle // SAE Techn. Pap. Ser. No. 810807. 12, 1971.

108. Weir D., DiMareo R. Correlation and evaluation of driver vehicle directional handling data // SAE Techn. Pap. Ser. No. 780010. 11, 1978.