автореферат диссертации по транспорту, 05.22.16, диссертация на тему:Исследование точности определения места судна с использаванием глобальных навигационных систем

Начальник отдела судовых /'" автоматизированных систем " и средств электрорадионавигации В/о "Морсвязьспутник":

Главный специалист В/о "Морсвязь спу тник"

Ь. Г. Зурабов/ /Г.И.Москвин/

Утверждаю" , Начальник Гидрографического,

Справка о внедрении результатов диссертационной работы т. Пирожинского Ю.Н. на тему "Исследование точности определения места судна с использованием глобальных навигационных систем.

Результаты диссертационной работы тов. Пирожинского Ю.Н. по оценке точности оцределения координат неподвижного объекта с помощью приемоиндикаторов СНС "Транзит" -

глава 2, раздел 2.5;

глава 3, раздел 3.4 используются в Гидрографическом предприятии ММФ при камеральной обработке полевых материалов координирования промерных работ по СНС "Транзит" и калибровке радионавигационных систем в полевых условиях.

Главный инженер ГП ММФ

Начальник камерального производстх

ГП ММФ

Вафиади Г.П

Елисеев Б.В.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение.

Глава I. Анализ требований к точности современных методов и средств судовождения

1.1. Особоенности современных методов определения места судна в открытом море.

1.2. Статистическая оценка навигационно-гидрографичес ких условий плавания судов.

1.3. Анализ существующих требований к точности опреде ления места судна.

1.4. Обоснование требований к точности определения места судна.

1.5. Исследование требований к точности определения места судна в районах разделения движения.

1.6. Выводы по главе.

Глава 2. Исследование точности основных методов определения места судна в открытом море.

2.1. Оценка точности счисления пути судна

2.2. Экспериментальные исследования .характеристик погрешностей измерения навигационного параметра по РНС

Омега".

2.3. Определение коэффициента корреляции между погрешностями навигационного параметра РНС "Омега".

2.4. Сравнительная оценка использования средств счисления и радионавигационной системы "Омега" в качестве метода определения координат в интервале между высокоточными обсервациями.

2.5. Исследование вероятностно-статистических характеристик погрешностей определения места судна по СНС

2.6. Выводы по главе. ИЗ

Основные направления развития народного хозяйства СССР, выработанные и утверждённые ХХУ1 съездом КПСС, предусматривают дальнейшее совершенствование работы всех видов транспорта, в том числе и морского флота нашей страны. В течение Х1-ой и последующих пятилеток должен быть существенно обновлён состав флота и улучшены условия его использования [Д,25].

В числе задач, решаемых морскими транспортными судами, важное место занимает обеспечение перевозок на международных морских путях, а также продажа транспортных услуг. Учитывая направление курса нашей партии на дальнейшее укрепление внешнеэкономических связей СССР, значение указанной выше задачи будет всё время возрастать.

Технический прогресс в судостроении и экономические предпосылки привели к появлению на морских путях мира большого числа крупнотоннажных судов со значительно возросшей скоростью хода.

В результате существенно возросли требования к обеспечению безопасности плавания таких судое поскольку навигационные аварии супертанкеров приобрели характер катастроф для целых регионов Мирового океана. [56, 95, 119-122]

Одним из основных направлений повышения безопасности мореплавания является увеличение точности определения координат места судна в любом районе Мирового океана.

Начиная с 1978 года в международной морской организации (ЙМО) проводится обсуждение требований к точности плавания. В 1982 году на 27 сессии Подкомитета по безопасности судовождения (ПКБС) ИМО был окончательно подготовлен и передан на утверждение проект таких требований. Этим документом устанавливается, что текущее место судна, совершающего международные рейсы в любой момент времени, должно быть известно с погрешностью не большей, чем 1% дистанции до ближайшей опасности или 4 мили, в зависимости от того, какая из перечисленных величин меньше. При этом для погрешности предусматривается 95% уровень вероятности.

Расчеты, приведенные в приложениях к упомянутому документу, показывают, что даже в океанском плавании, при счислении пути по относительному лагу и гирокомпасу с периодической коррекцией места астрономическими методами, уложиться в заданные пределы невозможно. В прибрежном плавании обеспечить выполнение этих требований можно только при систематических обсервациях, ло РНС или при использовании высокоточных опорных обсерваций и инструментальном контроле величины и направления скорости судна относительно грунта, то есть при комплексировании средств судовождения, построенных на различных принципах получения навигационной информации. Очевидно, что комплексный подход полезен не только для систем, обеспечивающих прибрежное плавание, - его можно применить для объединения двух современных глобальных навигационных систем.

Известно, что в настоящее время находятся в действии три навигационные системы, рабочие зоны которых перекрывают весь Мировой океан. Это радионавигационная система особо низких частот "Омега" и низкоорбитные спутниковые навигационные системы "Цикада" и "Транзит". [18, 65] .

Протяженные трассы сигналов РНС ОНЧ обычно многократно пересекают области с различными условиями распространения радиоволн, зависящими не только от проводимости подстилающей поверхности, но и от состояния ионосферы. В результате возникают дополнительные искажения фазы сигнала, несущей навигационную информацию. Часть из таких искажений удаётся учесть б виде поправок, представляемых в табличной или иной форме, а часть искажений остаётся неконтролируемой и вызывает погрешность определения места судна. Многочисленные исследования [2, 9, 13, 17, 36, 74-, 90] показывают, что при неблагоприятных условиях распространения сигнала на трассе, погрешность места, получаемого по РНС ОНЧ может достигать 10-15 миль, а иногда и более.

Следует заметить, что факт наступления таких условий, в подавляющем большинстве случаев, остаётся неизвестным судоводителю.

Для исключения влияния условий распространения на точность определения места предложен и реализован метод использования РНС ОНЧ в варианте "дифференциальная Омега" [ 3, 13, 57, 62, 114, 126J Однако, при этом требуется создание на берегу специальных контрольных станций и установка на судах дополнительных устройств для приёма величин поправок. Дальность действия береговых контрольных станций не превышает 150-200 миль, что ограничивает возможность их применения.

Вместе с тем идея определения поправок РНС ОНЧ с помощью другого высокоточного навигационного средства и их последующего автоматического учёта имеет более широкую перспективу. В качестве такого средства может быть использована СНС "цикада" или "Транзит" [13, 36, 41, 90] . Данный способ, по различным вариантам, реализован в комплексных приёмоиндикаторах выпускаемых фирмами "Магнавокс" "Фуруно", "Норконтрол".

В аппаратуре фирмы "Магнавокс" приёмоиндикатором "MX-II05" определяется и учитывается "поправка к поправке", в приёмоиндикаторах фирмы "Фуруно" определяется и учитывается, в качестве постоянной до следующей коррекции по СНС, полная величина поправки.

Даже схематичное описание данных вариантов указывает на их неравноценность, как с позиций получаемой точности, так и с точки зрения обоснования требований к характеристикам разрабатываемой аппаратуры.

Очевидно, что объективная и наиболее достоверная оценка достоинств и недостатков каждого из упомянутых путей комплексиро-вания может быть получена только на основе тщательного изучения результатов натурных наблюдений, выполненных в реальных условиях плавания. Отсюда следует вывод о необходимости разработки специальной методики сбора и обработки статистических материалов.

Изучению данного и непосредственно связанных с ним вопросов посвящены труды видных Советских учёных:

- по техническим средствам судовождения и автоматизации, их точности и статистически-вероятностным характеристикам:

Блинов И.А., Смирнов Е.Л., йерлаков А.В., Лесков М.М., Гаврюк М.И. Пересыпкин В.И., Якушенков А.А., Болдырев В.С., Ьурабов ь.Г., Кондрашихин В.Т., Кожухов В.И., Ющенко А.П. и другие Г 15, 17, 33, 36, 37, 38, 39, 49, 52, 54, 59, 60, 81, 87, 103, 104, 105.]

- по методам обработки информации в средствах автоматизации судовождения и по использованию глобальных систем е навигации: Сазонов А.Е., Родионов А.И., Филиппов Ю.М., Макаров Г.В.,

Коугия В.А., Баранов Ь.Я., 1'шсов В.й., Никитенко И.И., Шебшаевич В.1 Баскин А.С., Сорочинский В.А., Якшевич Е.В. Волосов П.С. Дубин-ко Ю.С., Песков К;.А., Тарасов А.Н., Земнухов Л.А., Котяшкин С.И. и другие [б, 8, 10, II, 12, 13, 16, 18, 21, 35, 51, 57. 58, 66, 83, 84, 91, 92, 107]

Эта же проблема нашла отражение в работах зарубежных исследователей. В этой связи необходимо отметить таких авторов как: Апаггтп Ма,£ис/и /}$с/ге ¿¿лъхеМ 4., /к?*??У.

1с/гя, ъсСяс/? А. 8 /Ш, Щ Ш3 ✓¿Г Н£, /А /

В тоже время недостаточно исследованы отдельные вопросы, относящиеся непосредственно к оценке точности средств и методов, обеспечивающих безопасность плавания в открытом море.

Целью диссертационной работы является исследование точности определения места судна в открытом море на основе теоретических и экспериментальных данных о погрешностях определения места, полученных при раздельном и совместном использовании глобальных навигационных средств.

В данной диссертационной работе рассмотрены требования к точности плавания в открытом море, проведены исследования точности определения места судна в открытом море техническими средствами и даны практические рекомендации по оценке точности рассматриваемых способов определения места судна.

Основными результатами диссертационной работы, которые выносятся на защиту, являются:

1. Обоснование требований к точности определения места судна при плавании в море и по системам разделения движения.

2. Уточнение вероятностно-статистических характеристик погрешностей счисления и глобальных навигационных систем "Транзит" и "Омега".

3. Сравнительная оценка точности определения места при использовании СНС "Транзит" и РНС ОНЧ "Омега" при их раздельном и совместном использовании.

Рекомендации по использованию средств счисления и глобальных навигационных систем "Транзит" и "Омега" при плавании в открытом море.

В процессе выполнения диссертационной работы использовались следующие методы исследования:

- проведение натурных экспериментальных исследований в морских и стационарных условиях;

- обработка результатов исследований методами математической статистики;

- обобщение полученных результатов по оценке вероятностно-статистических характеристик.

Для получения математических зависимостей исследований использованы также аналитические методы теории вероятностей и математической статистики.

Материалы диссертационной работы использованы:

- в Гидрографическом предприятии ММФ при проектировании и выполнении гидрографических работ с координированием по СНС "Транзит";

- при разработке рекомендаций судоводителям, использующим СНС "Транзит", при плавании по картам местных систем координат и при определении координат места и вектора скорости судна современными методами в районах открытого моря;

- при выработке позиции делегации СССР в ИМО по требованиям к точности определения места судна;

- при разработке алгоритмов определения места судна в системе автоматизации судовождения "БЙРЮЬА" второго поколения.

ВЫВОДЫ

1. Получены значения средней квадратической погрешности модуля вектора суммарного сноса в зависимости от точности последовательных обсерваций по СНС "Транзит" и интервала между ними.

Анализ полученных результатов показывает, что точность определения модуля вектора сноса уменьшается при малых интервалах из-за преобладающего влияния погрешностей определения места судна, а при больших интервалах - из-за изменчивости самой величины вектора сноса.

2. Получено выражение для определения интервала между высокоточными определениями места судна, для которого погрешность счисления не превышает требуемой точности плавания.

3. Разработана методика совместного использования СНС, других высокоточных средств определения места и СДВ РиС для непрерывного определения места судна.

В результате обработки полученных экспериментальных данных установлено, что погрешность определения места судна по СНС "Транзит" из серии обсерваций уменьшается медленнее, чем в \Ггг раз.

Для оценки погрешности среднего значения из серии обсерваций следует пользоваться выражением: где к для серии до 30-ти обсерваций равняется $ среднем 1.2

заключи; ние

Результаты проведенных исследований и общие выводы диссертационной работы сводятся к следующему:

1. Рассмотрены основные особенности современных и перспективных технических средств и методов определения места судна в открытом море, сформулированы требования к точности определения текущих координат места судна в различных районах плавания и в системах разделения движения.

2. Выполнена статистическая оценка условий плавания судов по рекомендованным путям в районе Балтийского и Северного морей, характеризующая вероятность использования отдельных технических средств навигации (абсолютного лага, РЛС).

3. Получены вероятностно-статистические характеристики (дисперсия, параметры корреляционной функции) погрешностей составляющих вектора скорости судна при её измерении автономными судовыми средствами при плавании в открытом море. Выполнено сравнение различных методов оценки нарастания погрешностей счисления пути судна.

4. Получены вероятностно-статистические характеристики погрешностей измерения навигационного параметра РШ "Омега" (дисперсии, параметры корреляционной функции, коэффициент взаимной корреляции) для различных условий распространения радиоволн.

5. шполнен аналитический и статистический сравнительный анализ использования данных счисления и измерений по гиС "Омега" в качестве "хранителя" текущих координат в интервалах между высокоточными дискретными обсервациями по спутниковой навигационной системе "Транзит".

6. Исследование с помощью методов математической статистики закона распределения погрешностей определения широты и долготы места судна по СНС "Транзит" показало его несоответствие, в большинстве случаев нормальному закону.

7. Исследована закономерность увеличения точности определения места судна при многократных обсервациях по СНС "Транзит" и получены соответствующие эмпирические зависимости.

8. Получено выражение для определения в практических условиях интервала между высокоточными обсервациями, для которого погрешность счисления не превышает заданной точности определения текущих координат места судна.

Э. разработаны методические рекомендации совместного использования приемоиндикаторов СНС "Транзит" и СДВ гНС "Омега" для определения места судна и координирования гидрографических работ.

1. Материалы ШТ съезда КПСС. М. "Политиздат". 1982. 223 с.

2. Агафонников A.M., Котяшкин С.И. Исследование сигналов радионавигационной системы дальнего действия "Омега" в бассейне Чёрного моря. Труды ЦНИИМФА. "Судовождение и связь", вып.190, Л. "Транспорт", 1974. с. 49-56.

3. Агафонников A.M., Котяшкин С.И., Писецкий А.Н. Методика вычисления поправок за распространение радиоволн РНС "Омега" на судовых ЭВМ. Труды ЦНИИМФа. "Судовождение и связь", вып. 224. 1. "Транспорт", 1977. с. 68-74.

4. Андерсон Э. Принципы навигации. М., Воениздат, 1968 г. 312 с.

5. Арпиайнен В.А. К вопросу о предварительной штурманской подготовке рейса. Сборник "Судовождение", вып. 24. М. ЦРИА Морфлот, 1979, с. 39-44.

6. Астафьев Г.П., Шебшаевич B.C., Юрков Ю.А. Радиотехнические средства навигации летательных аппаратов. М. "Сов. Радио". 1962. 963 с.

7. Баранов Ю.К. Об оценке точности счисления по эмпирическим формулам. Сборник "Судовождение", вып. 13, "Транспорт", Л., 1973. с. 9-17.

8. Баранов Ю.К. Определение места судна с помощью навигационных спутников. М., "Транспорт", 1976. 87 с.

9. Баранов Ю.К. Использование радиотехнических средств в морской навигации. М. "Транспорт", 1978. 224 с.

10. Баранов Ю.К., Песков Ю.А. Вероятностно-статистические характеристики навигационной спутниковой системы "Транзит". Сборник "Судовождение", вып. 23. М. ЦРИА "Морфлот", 1978, с.26-33.

11. Баранов Ю.К., Песков Ю.А. Использование в судовождении спутниковой радионавигационной системы доплеровского типа, М., ЦРИА "Морфлот", 1979, 71 с.

12. Баскин А.С. Учёт погрешностей счисления. Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судовождение и связь", вып. 5, M., 1976, с. 24-26.

13. Баскин А.С. Испытания квазидифференциального варианта использования РНС "Омега". Экспресс-информация ЦБНТИ ЬШ. Серия "Судо довождение и связь" вып. 4 (149), M., 1982, с. 11-16.

14. Белобров А.П. Гидрография моря. М., "Транспорт", 1964, 516 с.

15. Блинов И.А., Денисов C.B., Перфильев В.К., Филипченко В.Г. Эксплуатация электронавигационных приборов на морских судах. М., "Транспорт", 1976, 248 с.

16. Бондаренко B.C., Соболев Л.Г., Якшевич Е.В. Автоматизация морских судов. М., "Знание", 1975, 64 с.

17. Болдырев B.C. Методы математической статистики в гидрографии и кораблевождении. Л., ВМОЛУА, 1974, 248 с.

18. Быков В.И. Радионавигационная система "Омега". М., "Транспорт", 1978, 88 с.

19. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М., "Наука", 1969, 576 с.

20. Витришко В., Бойко С. Обсервационное счисление. Журнал "Морской флот" № I, 1979, с. 18-19.

21. Волосов П.С. и др. Судовые комплексы спутниковой навигации. Л., "Судостроение", 1976, 247 с.

22. Гаршин А.В., Фармаковский С.Ф. Спутниковые навигационные системы. "Судостроение за рубежом" № 9, 1978, Л., ЦНИИ "Румб" с. 84-94.

23. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. М.Наука" 1965, 400с.

24. Груздёв Н.М. Математическая обработка и анализ навигационной информации. М., Министерство обороны СССР. 1979, 222 с.

25. Гуженко Т.Б. Под флагом годины. М., "Знание", 1976,64 с.

26. Гулидов В. Эксплуатация приёмоиндикаторов СНС "Транзит". Журнал "Морской флот" № 7, 1978, с.38-39.

27. Гурский Е.М. Теория вероятностей с элементами математической статистики. М., "Высшая школа" 1971, 328 с.

28. Гусев Н.М., Яковлев Г.В. Гидроакустические доплеровские лаги "Судостроение за рубежом" Не 5, 1976, Л., ЦНИИ "Румб", с. 53-66.

29. Денисов К.Н., Караськов Г.А., ЯкшевичЕ.В. Механизация и автоматизация вычислительных работ в судовождении. М.»"Транспорт", 1969, 144 с.

30. Дьяконов В.Ф. О зависимых и независимых случайных величинах. Корреляция и задачи судовождения. Сборник "Судовождение" вып. 18, М., 1976, с. 28-46.

31. Дьяконов В.Ф., Черниев Л.Ф., Дёмин А.П. Применение способа наименьших квадратов для решения задач судовождения. Сборник "Судововдение" вып. 14, М., 1974, с. 67-73.

32. Елисеев Б.В., Миролюбов В.З., Федоров P.C. Автоматизация гидрографических исследований и обработки материалов экспедиций. Сборник "Гидрография и гидрометеорология" 1974, вып. 3, М., Рекламинформбюро ММФ, с. 3-8.

33. Жерлаков A.B. Проблемы перспективной автоматизации производственных процессов на морских судах. Труды ЛВИМУ им.адмирала С.О.Макарова, Рекламинформбюро ММФ, М., 1974, с. 3-7.

34. Вемляновский Д.К. Теоретические основы безопасности плавания судов. М., "Транспорт". 1973, 224 с.

35. Земнухов Л.А. Исследование точности счисления пути морских транспортных судов. Диссертация на соискание учёной степени к.т.н. Л., 1976, 207 с.

36. Зурабов Ю.Г., Богданов В.А. Совместное использование радионавигационных систем "Омега" и "Транзит". Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судовождение и связь", вып. 6 (131) М., 1980, с. 1-20.

37. Зурабов Ю.Г. Статистический анализ точности навигационных определений, выполненных с помощью фазовых радионавигационных систем. Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. Л., ЦНИИМФ, 1970. 168 с.

38. Зурабов Ю.Г. Применение спутниковых систем в судовождении. Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судовождение и связь" вып. I. М., 1976. с. 3-9.

39. Зурабов Ю., Якушенков А., Лалий В. Новая система автоматизации судовождения. Журнал "Морской флот" № 7 1977. с. 30-32.

40. Зурабов Ю.Г., Москвин Г.И., Богданов В.А. Новые технические средства судовождения. Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судововдение и связь". Обзорная информация, М., 1978, с. 67.

41. Зурабов Ю.Г., Якшевич Е.В. Автоматизированные навигационные системы. "Человек, море, техника". Л., "Судостроение" 1979, вып. I, с. 197-207.

42. Зурабов 10., Макаров 10., Богданов В., Рогальский В. Спутниковая система поиска аварийных судов. Журнал "Морской флот" $ 2, 1982, с. 22-24.

43. Инструкция по навигационному оборудованию (ИН0-76) ГУНИ0 МО СССР 1977, 285 с.

44. Караськов Г.А., Якшевич Е.В. Инструкция для судоводителей для использования системы "Бриз-I". М., ЦРИА "Морфлот", 1979, 83с.

45. Каратецкий С.С., Якшевич Е.В. Абсолютный доплеровский лаг. ЦБНТИ, серия "Судовождение и связь" Jfc I, 1977, с. 3-10.

46. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. М., "Наука". 1970, 104 с.

47. Каяндер А.Н., Ривкин Б.С., Якшевич Е.В. Алгоритмизация счисления и прокладки пути судна. Труды ЦНИИМФа "Судовождение и связь" вьш. 200 Л., "Транспорт" 1975, с. 3-12.

48. Козырь Л., Кондрашихин В. ЭКВМ для судовых задач. Журнал "Морфлот", 1978, № 12, с. 30-31.

49. Кожухов В.П., Григорьев В.В., Лукин С.М. Математические основы судовождения. М., "Транспорт" 1980, 231 с.

50. Козлов А.Д. Оценка точности определения места корабля. ГУ ВМС, 1954, 190 с.

51. Колокшанский В.А., Тарасов А.Н. Навигационная аварийность судов мирового флота. Серия "безопасность мореплавания". Обзорная информация. М. ЦБНТИ ММФ, 1977, 59 с.

52. Кондрашихин В.Т. Теория ошибок и её применение к задачам судовождения. М., "Транспорт", 1969, 256 с.

53. Кондрашихин В.Т., Лочински В. Корреляция между ошибками РНС "Омега". Геодезия и аэрофотосъёмка № I, 1978, с. 30-34.

54. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. М., "Транспорт", 1981, 206 с.

55. Кораблевождение. Под редакцией контр-адмирала Шандабылова В.Д. Л., 1972, 648 с.

56. Короткин И.М. Аварии и катастрофы кораблей. Л. "Судостроение" 1977, 296 с.

57. Котяшкин С.И., Головушкин Г.В., Гузман A.C. и др. Состояние теоретических и экспериментальных исследований дифференциальных методов местоопределения в СДВ РНС "Омега" (Обзор) Зарубежная радиоэлектроника В II, 1977, с. 28-77.

58. Коугия В.А., Сорокин А.И. Геодезические сети на море. М., "Недра" 1979, 272 с.

59. Лесков М.М., Гаврюк М.И. Ошибки навигационных определений. М., "Транспорт", 1964, 136 с.

60. Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. Л., "Транспорт" 1980, 344 с.

61. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математико-статистической теории обработки наблюдений. М., "Физматгиз", 1962, 349 с.

62. Литвинов Я.А. Метод повышения точности определения места с помощью РНС "Омега". Судостроение за рубежом $ 2 (122) ЦНИИ "Румб", Л., 1977, с. 49-60.

63. Майнагашев Б.С., Москвин Г.И., Якушенков А.А. Симпозиум по автоматизации управления судами. Журнал "Морской флот" $ II, 1981, с. 27-30.

64. Мишук И.Т., Острецов Г.А. Оценка точности определения места судна по фазовой РНС "Омега". Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судововдение и связь", вып. I, М., 1978, с. 3-4.

65. Мещеряков И., Сильвестров С., Цепелев А. Спутники и радионавигация. Журнал "Авиация и космонавтика", 1981 №11, с. 40-41.

66. Никифоров Б.И., Макаров Г.В. Оценка точности гидрографических определений. Л. ЛВИМУ им. ада. С.О. Макарова, 1972, 44 с.

67. Никифоров Б.И. Основы математической обработки навигационных параметров. Сборник "Судовоадение", вып. 14, М., 1974, с. 3-9.

68. Никифоров Б.И. Оценка точности счисления. Сборник "Судовождение", вып. 24, М., 1979, с. 13-15.

69. О повышении достоверности оценки точности плавания на основе опытных данных. "Записки по гидрографии" № 202, с. II-I5.

70. Обрезумов П.А. Судовые средства связи и электрорадионавигации М. "Транспорт", 1977, 240 с.

71. Песков Ю.А. Исследование точности определения места судна по спутниковой системе . Сборник "Судовождение", вып. 16, М., ЦРИА "Морфлот" 1975, с. 19-29.

72. Песков Ю.А. Особенности навигационного использования приёмо-индикаторов РНС с непосредственной индикацией географических координат. Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судовождение и связь", вып. 6 (151), М., 1982, с. I-II.

73. Песков Ю.А., Баранов Ю.К. Теоретические основы определения места судна по навигационным искусственным спутникам Земли. М., ЦРИА "Морфлот", 1977, 106 с.

74. Пирожинский Ю.Н., Якшевич Е.В. Экспериментальные исследования ошибок радионавигационной системы "Омега". Труды ЦНИИМФа, вып. 204. 1., "Транспорт", 1975, с. 120-124.

75. Пирожинский Ю.Н., Якшевич Е.В. Сравнительная оценка точности определения места судна средствами счисления и РНС "Омега". Сборник "Судовождение" вып. 20. М., 1976, с. 135-144.

76. Пирожинский Ю.Н. Об оценке точности определения счислимых координат судна. Труды ЦНИИМФа. "Автоматизация транспортных судов", вып. 228, 1977, с. 34-37.

77. Пирожинский Ю.Н., Степанов В.Н. Оценка точности определения координат неподвижного объекта по многократным обсервациям с помощью приёмоиндикатора "MX-II02". "Методы и проблемы морской навигации". М., ЦРИА "Морфлот", 1983,

78. Попеко Г.П., Соломатин Е.П. Курс кораблевождения. Том I. Навигация. Л., УТС ВМФ, 1961, 679 с.

79. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М., "Наука", 1968, 288 с.

80. Ракитин В.Д., Усачёв П.Г. Опыт использования допплеровского лага "Онега" на танкере "Кавказ". Экспресс-информация ЦБНТИ МШ>. Серил "Судовождение и связь", вып. 8 (103), М., 1977, с. 13-18.

81. Рекомендации для плавания в районах разделения движения. Под редакцией Пересыпкина В.И. Л., ГУНиО, 1976, 136 с.

82. Родионов А.И. Автоматизация судовождения. М., "Транспорт", 1966, 103 с.

83. Сазонов А.Е., Филиппов Ю.М. Некоторые вопросы использования последовательного метода для решения задач судовождения. Сборник "Судовождение" вып. 22. М. Рекламинформбюро, 1977, с. 12-26.

84. Сазонов А.Е., Родионов А.И. Автоматизация судовождения. М., "Транспорт", 1977, с. 208.

85. Сорокин А.И. Гидрографические исследования мирового океана. Л., Гидрометеоиздат, 1980, 287 с.

86. Сильвестров С.Д. и др. Точность измерения параметров движения космических аппаратов радиотехническими методами. М., "Советское радио", 1970, 318 с.

87. Смирнов Е.Л. и др. Учёт погрешностей гирокомпаса в судовождении. М., "Транспорт", 1967, 68 с.

88. Смирновский А.Ф. Курс кораблевождения. Том У, книга 5. Радионавигационные средства. Л., 1967, 640 с.

89. Смирнов Б., Белов Ю. Опыт эксплуатации лага "ДСЛ-200". Журнал "Морской флот" № 5, 1978, с. 34-34.

90. Сорочинский В.А., Оганов A.M. Испытание приёмоиндикатора "MX-II05" фирмы "Магнавокс" США на т/х "М.Лермонтов". Экспресс-информация ЦБНТИ ММФ. Серия "Судовождение и связь", вып.10(135 М., 1980, с. 17-24.

91. Сорочинский В.А., Якшевич Е.В. Спутниковые навигационные системы "Транзит" и "GPS ". "Судостроение за рубежом" № 9 (153), ЦНИИ "Румб" Л., 1979, с. 64-76.

92. Тарасов А.Н. Анализ точности счисления. Труды ЦНИЙМФа, вып.83, Л., "Транспорт", 1967, с. 26-32.

93. Терешенков С.Б. Анализ алгоритмов учёта сжатия Земли при решении задачи определения места судна. Труды ЦНИИМФа, вып. 196, Л., "Транспорт", 1975, с. 23-28.

94. Тимченко А., Ракитин В. Доплеровский лаг "Онега". Журнал "Морской флот" № 9, 1977, с. 38.

95. Федоров В. Характер и размеры случайных материальных потерь. Журнал "Морской флот" № II, 1977, с. 33-35.

96. Филиппов Ю.М., Сазонов А.Е. Теоретические основы автоматизации судовождения. I.»"Судостроение", 1970, 312 с.

97. Худсон Д. Статистика для физиков. М., "Мир", 1970, 296 с.

98. Чебан A.A. К вопросу о точности счисления пути судна. Информационный сборник ЦНИИМФа, вып. 66. Л., "Транспорт", 1961,с. 25-37.

99. Шиваров А. Вероятностно-статистические характеристики навигационной информации, получаемой радионавигационной системой "Омега". Проблемы на водном транспорте, кн. 3, Варна, 1977, с. 3-10.

100. Щеголев В.И. 0 частоте коррекции пути. Информационный сборник ВДИИМФа, вып. 62, Л., "Транспорт", 1961, с. 55-60.

101. Щиголев Б.М. Математическая обработка наблюдений. М., "Наука", 1969, 344 с.

102. Ющенко А.П. Способ наименьших квадратов. Л., "Морской транспорт", 1956, 164 с.

103. Кйценко А.П., Лесков М.М. Навигация, м., "Транспорт", 1972, 360 с.

104. Якушенков A.A. и др. Новые технические средства судовождения. М., "Транспорт", 1973, 264 с.

105. Якушенков A.A., Каяндер А.Н. Некоторые вопросы автоматизации судовождения. Труды ЦНИИШа, вып. 167. Л., "Транспорт", 1973, с. 3-17.

106. Якшевич Е.В., Кошелев Ю.Ф., Яловенко В.Я. 0 навигационном использовании автоматизированного радиолокационного индикатора "ЕРИЗ-Е". "Судовождение на морском транспорте". М., ЦРИА, "Морфлот", 1983 .

107. Якшевич Е.В. Использование спутниковых навигационных систем совместно со средствами счисления. Доклад на международной конференции по автоматизации судовождения. Проблемы на водном транспорте, кн. 3, Варна, 1977, с. 29-32.

108. Asche G.P. Implementation Status of the Omega Navigation System. Journal of the Institute of Navigation, vol. 19, N 2, London, 1972.

109. Anderson E.W. Treatment of Navigational Errors. The Jpurnal of the Institute of Navigation, vol. 5, N 2, 1952.

110. Anderson E.W. A Prospect of Navigation. The Journal of Navigation, vol. 25, N 2, London, 1972.

111. Baker T.L. Satellite for Maritime Application. AIAA Paper N 73-47, 1973.

112. Kiely D.G. Advances in Marine Navigation Aid. Electronics and Power, 1972, vol. 18, N 5, p. 160 163.

113. Mabuchi S. A Prospect of Navigation. The Journal of Navigation, vol. 25, N 3, 1972.

114. Nord G. Results of Recent Experiments with Differential Omega. The Journal of Navigation, vol. 19, N 2, London, 1972.115» Parker I.B. Error Distribution in Navigation. The Journal of Navigation, vol. 25, N 2, London, 1972.

115. Richardson R.B. The New Reach in Navigation at Sea. The Journal of Navigation, vol. 23, N 3, London, 1970.

116. Foley P.M. Ship Navigation the Means and the End. The Journal of Navigation, vol. 25» N 3, 1972.

117. Thomas A.Stansell. Achieving Reliability in Automatic Navigation Equipment. The Second International Symposium on Ship Operation Automation. Washington, D.C., Aug. 30 Sept. 2, I$7I.

118. Safety at Sea, 1979, March, N 120, p. II, 21.

119. Safety at Sea, 1980, February, N 131, p. 3-4.

120. Safety at Sea, 1980, October, N I39, p. 48 51.

121. Lloyd's Ship Manager, 1980 i, N 8, p. 19, 21.

122. Thomas A. Stansell. Navigation Satellite System. Magnavox, USA, 1978.

123. Operation and Service Manual MX 1^02 , Satellite Surveyor Magnavox, California, USA, 1980.

124. Omega Propagation Correction (Tables, Washington, 1974.

125. Hastings, Comstock. The Optimum Implementation of a Differential Omega System. Navigation (USA), vol. 22, N I, 1975.