автореферат диссертации по транспорту, 05.22.19, диссертация на тему:Гидродинамические аспекты математической модели судоводительского тренажера

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ГИДРОДИНАМИЧЕСКИХ АСПЕКТОВ СОВРЕМЕННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ.

Г1. Основные этапы развития теории управляемости судна.

1.2. Общие уравнения движения судна.

1.3. Анализ теоретико-экспериментальных методов определения гидродинамических характеристик корпусов судов.

1.4. Обзор методов определения усилий на движительно-рулевых органах судов.

1.5. Обзор и анализ методов оценки взаимодействия ДРК с корпусом судна

1.6. Цели и задачи настоящего исследования.

2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОДИНАМИЧЕСКИХ АСПЕКТОВ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ И РАЗРАБОТКА ПРАКТИЧЕСКИХ МЕТОДОВ ИХ РАСЧЕТА.

2.1 .Экспериментальная база НГАВТ.

2.2. Экспериментальное определение точки приложения главного вектора гидродинамических корпусных усилий.

2.3. Разработка практического метода расчета гидродинамических усилий на корпусе судна при его произвольном маневрировании.

2.4. Экспериментальное исследование и разработка практического метода расчета усилий на ДРК на переднем и заднем ходу.

2.5. Разработка практического метода расчета параметров взаимодействия ДРК с корпусом судна при его произвольном маневрировании.

3. КОНСТРУИРОВАНИЕ ОБГЦЕЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СУДОВОДИТЕЛЬСКОГО ТРЕНАЖЕРА.

3.1. Подготовка базы данных судов.

3.2. Развернутая форма математической модели судоводительского тренажера.

3.3. Оценка достоверности математической модели натурным судам.

3.3.1. Расчет циркуляции и диаграмм управляемости.

3.3.2. Расчет маневров «Зигзаг».

3.3.3. Расчет маневров «Выход из циркуляции».1 Ю

3.3.4. Расчет маневров судна на течении.

3.3.5. Расчет инерционных характеристик.

4. РАЗРАБОТКА УЧЕБНЫХ ПРОГРАММ СУДОВОДИТЕЛЬСКОГО ТРЕНАЖЕРА.

4.1. Разработка алгоритма и расчет параметров учебного полигона судоводительского тренажера.

4.2. Примеры прохождения учебного полигона.

4.3. Перспективы развития судоводительского тренажера.

Безопасность плавания судов по внутренним водным путям, в силу специфики условий плавания по ним предъявляет повышенные требования как к управляемости судов - одному из основных их навигационных качеств, так и к профессиональному мастерству судоводителей. Эта специфика заключается в постоянном изменении степени стесненности габаритов судового хода по радиусу, ширине и глубине, частоте привально - отвальных операций у причалов и в шлюзах, маневрировании на рейдах и при расхождении со встречными и попутными судами зачастую в условиях ограниченной видимости и т.д. Вследствие этого речные суда в процессе выполнения рейсов постоянно совершают многообразные сложные маневры неустановившегося характера, а управление ими требует от судоводителей повышенного внимания и высокого профессионального мастерства.

Высокое профессиональное мастерство судоводителей достигается, в частности, подготовкой на судоводительских тренажерах различных типов. Тренажеры работают на основе математической модели, позволяющей рассчитывать изменение кинематических параметров движения судна при манипулировании судоводителем органами управления судном - главными двигателями, основными и вспомогательными рулевыми органами. Математическая модель тренажера должна соответствовать физическому смыслу процессов управляемого движения судна.

Задача создания достоверной математической модели произвольного движения судна является наиболее сложной из общих задач теории управляемости вследствие многообразия выполняемых судами маневров, многочисленности параметров, определяющих характеристики этих маневров, влияния разнообразных внешних факторов на параметры движения судна.

В настоящее время различными авторскими коллективами разработано несколько математических моделей, в различной степени отвечающих основным требованиям, предъявляемым к ним, однако до сих пор остается много вопросов, не выясненных до конца, решение которых отложено до накопления новых данных, много задач, решение которых только намечено, есть задачи, методы решения которых физически недостаточно обоснованы.

Для разрешения этих задач необходимо создать математическую модель, наиболее реально и физически обоснованно описывающую параметры маневрирования судов в различных условиях их эксплуатации. Совершенно очевидно, что абсолютной точности расчетов по математической модели добиться невозможно как в силу сложности рассматриваемых задач, так и в силу недостаточно полной информации об условиях и точности проведения как модельных, так и натурных исследований.

Эти задачи, в силу их большой сложности, как правило, решаются поэтапно по мере совершенствования аппарата исследований и накопления их результатов. В настоящей работе проведен анализ современного состояния науки об управляемости судов, обобщены результаты многолетних исследований, проведенных различными авторами, приведены результаты дополнительных исследований, проведенных диссертантом.

В настоящее время различными исследователями разработаны математические модели, в различной степени отвечающие основному требованию их достоверности, так как обязательным условием при их разработке является идентификация по данным натурных исследований. Степень достоверности различных математических моделей существенно зависит как от качества имевшихся в распоряжении разработчиков результатов натурных и модельных экспериментов, так и от возможности качественного анализа и интерпретации этих результатов.

Возможности такого качественного анализа в настоящее время существенно расширены в связи с наличием быстродействующих персональных ЭВМ и пакетов исследовательских программ, что позволяет провести более глубокий анализ существующих расчетных методов, выявить их достоинства и недостатки, спланировать необходимые дополнительные эксперименты и оперативно реализовать их результаты.

Объективный анализ математических моделей различных авторов показал, что они могут быть значительно уточнены как путем более критического подхода к применяемым методам определения усилий различной природы, так и путем проведения дополнительных экспериментальных исследований. Расчеты по уточненной математической модели могут при этом привести не только к количественным уточнениям характеристик различных маневров, но, вероятно, и качественным выводам, упущенным при использовании более грубой математической модели.

Анализу математических моделей движения судов на течении произвольного характера, уточнению методов расчета гидродинамических усилий на корпусах и движителях и усилий, возникающих при их взаимодействии, в том числе при движении задним ходом, то есть созданию математической модели судоводительского тренажера, посвящена настоящая диссертационная работа, состоящая из введения, четырех разделов и заключения.

В первом разделе кратко освещены основные этапы развития теории управляемости, приведен анализ общих уравнений движения судна на спокойной воде и на течении при различной концептуальной постановке, проведен обзор и анализ методов определения гидродинамических характеристик корпусов судов и движительно-рулевых органов, кинематических и динамических характеристик взаимодействия движительно-рулевых органов с корпусом судна.

Расчеты по нескольким проанализированным практическим методам определения гидродинамических и кинематических характеристик показали необходимость их корректировки в случае применения для расчетов произвольных маневров судна.

В конце раздела сформулированы задачи настоящего исследования.

Во втором разделе описана экспериментальная база НГАВТ, приведены программы и методики проведения систематических экспериментов с моделями корпусов судов и их движительно-рулевых комплексов. Приведены результаты проведенных экспериментов и методики их обработки. Разработаны новые практические методы расчета гидродинамических усилий на корпусах судов и их ДРК, а также новые практические методы определения кинематических и динамических характеристик взаимодействия ДРК судна с корпусом судна. Особое внимание при этом обращено на возможность применения этих методов для расчета параметров движения судна в режимах заднего хода.

Третий раздел содержит алгоритм разработки базы данных для судов, используемой в математической модели судоводительского тренажера, приведена развернутая форма математической модели. Приведены результаты расчета основных стандартных маневров по разработанной математической модели и анализ этих результатов. Предлагаемая математическая модель апробирована путем сравнения результатов расчетов с результатами натурных испытаний Сделан вывод об удовлетворительной точности разработанной математической модели на спокойной воде.

В четвертом разделе приведена методика алгоритмизации параметров учебного полигона и составлен алгоритм программы судоводительского планшетного тренажера. Разработан алгоритм задания поля скоростей течения и глубин фарватера. Проведен анализ современных алгоритмов сортировки данных полигона и выбран оптимальный. Приведена методика расчета скоростей течения и их конвекивных ускорений в неподвижной системе координат и пересчета этих характеристик на подвижную систему координат. Смоделирован схематический участок речного русла, на котором приведены наиболее часто встречающиеся навигационные ситуации.

На примерах расчета движения судна при его выходе с участка реки с равномерным течением на участок со свальным течением, прохождения судна по лимитирующему повороту вверх и вниз, прохождения суводи, показано, что характер изменения кинематических характеристик движения судна на неравномерном течении различного характера отвечает физическому смыслу исследуемых процессов.

Рассмотрены перспективы совершенствования программ судоводительских планшетных тренажеров.

В заключении излагаются основные результаты и выводы, полученные в настояшей работе.

Результаты работы используются предприятиями отрасли для подготовки судоводителей (государственная речная судоходная инспекция Российской федерации по Обь-Иртышскому бассейну, Новосибирское государственное речное командное училище им. СИ. Дежнева), для решения широкого круга задач для обеспечения безопасности плавания (служба безопасности Енисейского речного пароходства), в учебном процессе НГАВТ. На защиту выносятся:

- новый метод определения гидродинамических усилий, действующих на корпус судна при его маневрировании, в том числе в условиях стесненного фарватера и при движении в режимах заднего хода;

- новый метод определения усилий на ДРК судна при его движении в режимах заднего хода;

- общая математическая модель движения судна, составленная на основе вновь разработанных методов расчета усилий неинерционной природы и методов расчета характеристик взаимодействия движителя с корпусом судна;

- методика учета влияния произвольного течения на кинематические и динамические характеристики судна;

- алгоритм программы судоводительского планшетного тренажера.

Диссертационная работа выполнена на кафедре теории и устройства корабля Новосибирской государственной академии водного транспорта. Систематические экспериментальные исследования проведены в прямом и циркуляционном опытовых бассейнах НГАВТ и на крупномасштабной самоходной модели. Использованы результаты испытаний натурных судов, проведенных различными исследователями.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основными результатами выполненной работы автор считает следующие.

1. Проведен анализ теоретико - экспериментальных методов, разработанных предыдущими исследователями при определении усилий различной природы, действующих на корпус судна и его движители, выявлена физическая сущность их возникновения, выявлена необходимость и возможность их уточнения при использования в рещении практических задач расчета параметров произвольного движения судна;

2. Проведены систематические испытания моделей судов в опытовых бассейнах по определению абсциссы точки приложения главного вектора гидродинамических корпусных усилий;

3. Разработан принципиально новый метод определения гидродинамических усилий, действующих на корпус судна при его произвольном маневрировании на переднем и заднем ходу, в том числе в условиях стесненного фарватера.

4. Проведен анализ различных современных методов расчета усилий на движительно-рулевых комплексах судна с учетом точности методик их определения и систематизации;

5. Проведены систематические испытания моделей движителей в опыто-вом бассейне и на самоходной модели при различных режимах их работы;

6. Разработан новый метод определения усилий на ДРК судна при его произвольном маневрировании на переднем и заднем ходу;

7. Проведены систематические исследования взаимодействия ДРК с корпусом судна в опытовом бассейне;

8. Разработаны методы расчета параметров кинематического и динамического взаимодействия ДРК с корпусом судна при произвольном маневрировании;

129

9. Разработана методика учета влияния произвольного течения на кинематические и динамические характеристики судов;

10. На основе вновь разработанных методов расчета усилий неинерционной природы и методов расчета характеристик взаимодействия движителя с корпусом судна составлена общая математическая модель движения судна;

11. На основе систематических расчетов, путем сравнения с данными натурных испытаний и экспертных оценок показана соответствие математической модели натурным судам;

12. Разработана методика алгоритмизации параметров учебных полигонов и составлен алгоритм программы судоводительского планшетного тренажера;

13. Общая математическая модель движения судна используются предприятиями отрасли для подготовки судоводителей (государственная речная судоходная инспекция Российской федерации по Обь-Иртышскому бассейну, Новосибирское государственное речное командное училище им. СИ. Дежнева), для решения широкого круга задач для обеспечения безопасности плавания (служба безопасности Енисейского речного пароходства), в учебном процессе НГАВТ;

14. Разработанные методы используются при проведении модельных испытаний АОЗТ Судостроительной компании «Верфи Сибири».

1. Алферьев М.Я. Ходкость и управляемость судов.-М.: 1967. -344 с.

2. Анисимова Н.И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа. -Ж, Судостроение, №5, 1968. С. 18-23.

3. Анфимов В.Н. ,Ваганов Г.И., Павленко В.Г. Судовые тяговые расчеты. -М.: Транспорт, 1978.- 216 с.

4. Атлас гидродинамических характеристик судовых рулей. -Труды НИИВТ, вып. 72, 1972.- 55 с.

5. Бавин В.Ф., Завадовский Н.Ю., Левковский Ю.Л., Мишкевич В.Г. Гребные винты. Современные методы расчета. -Л.: Судостроение, 1983.-296 с.

6. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. -Л.-М.: Гостехиздат, 1949.- 228 с.

7. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. -М.:Транспорт, 1977,-455 с.

8. Басин A.M., Веледницкий И.О., Ляховицкий А.Г. Гидродинамика судов на мелководье. -Л.: Судостроение, 1976.- 320 с.

9. Басин A.M., Степанюк Е.И. Руководство по расчету и проектированию гребных винтов судов внутреннего плавания. -Л. Транспорт, 1977.- 272 с.

10. Ваганов Г.И. Секционные составы. -М.: Транспорт, 1966. -144 с.

11. Ваганов Г.И. Эксплуатация секционных составов. -М.: Транспорт, 1974. -192 с.

12. П.Васильев A.B. Управляемость судов. -Л.: Судостроение, 1989.-327с.

13. И.Васильев Ф.Д. Циркуляционное движение судна при разных режимах работы судовых движителей. -Проектирование, теория и прочность судов, плавающих во льдах. ГПИ, Горький, 1990. -С. 137-142.

14. Витавер Л.М., Павленко В.Г. О движении твердого тела в сносящем потоке идеальной жидкости. Тр. НИИВТ, Вып. 105, 1976.

15. Витавер Л.М. , Павленко В.Г. Об эквивалентности двух подходов к составлению уравнений движения судна на течении. Тр. НИИВТ, Вып. 147, 1979.

16. Витавер Л.М., Павленко В.Г. Общие уравнения движения судна на течении. Тр. НРТИВТ «Соверщенствование ходовых и маневренных качеств судов», 1984.

17. Витавер Л.М., Павленко В.Г. Приближенная теория движения твердого тела в установившемся потоке однородной несжимаемой жидкости. Тр. НИИВТ «Совершенствование ходовых и маневренных качеств судов», 1984.

18. Войткунский Я.И., Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля. -Л.: Судпромгиз. 1960. -688 с

19. Воробьев П.С, Павленко В.Г., Рудин СП. Анализ и метод определения коэффициентов присоединенных масс, используемых в расчетах управляемости судов на ограниченной глубине. -Труды НИИВТ, вып. 44, 1970.-С. 3-51.

20. Вьюгов В.В. К вопросу о необходимой скорости перекладки рулевых органов речных судов. -Труды НИИВТ. «Вопросы гидродинамики речных судов и составов», 1989. -С. 57-60.

21. Вьюгов В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов. Новосибирск, изд. НГАВТ, 1999.- 200 с.

22. Вьюгов В.В., Лебедев О. Ю. Исследование влияния формы носовой оконечности корпуса судна на плечо действия главного вектора гидродинамических сил. Сибирский научный вестник, вып. II, 1999. - С. 204-207.

23. Вьюгов В.В., Манаков B.C., Палагушкин Б.В. Справочник маневренных качеств судов и составов. Изд. НГАВТ, 1996.- 36 с.

24. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. Выбор критерия начальной поворотливости и определение его нормативного значения. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидродинамических качеств судов и составов на внутренних водных путях», 1986. -С. 7-12.

25. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. и др. Экспериментальные исследования и метод расчета движения судов на течении. -Л.: НТО СП «Экспериментальные методы исследования способов активного воздействия на мореходные качества судов», 1984. -С. 24-26.

26. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Об адекватности математической модели движения судна. -Матер, междунар. научн.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана», 1996. С. 217-222.

27. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Присоединенные массы транспортных судов при криволинейном движении. -Матер, междунар. научн.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана», 1996. С. 211-216.

28. Вьюгов В.В., Токарев П.Н. Позиционные характеристики грузовых судов внутреннего плавания при произвольных углах дрейфа. Труды ГРТИВТ, вьш.234, 1988. -С. 11-14.

29. Гордеев О.И. Математическое моделирование движения речных судов для судоводительских тренажеров. -НГАВТ, 1996. 178 с.

30. Гордеев О.И. К определению кинетической энергии возмущений жидкости, вызванных движением судна в неравномерном потоке. Сб. науч. тр./Горьковский институт инженеров водного транспорта. 1983. Вып. 197. - С . 30-38.

31. Гордеев О.И. , Дегтярева В.В. К расчету поля скоростей течения для учебных полигонов судоводительского тренажера //Эксплуатация речного флота Сибири в новых условиях: Сб. научи, тр./ Новосиб. Госад. Академия водного трансп. 1994. - С. 92-103.

32. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Л.: Судостроение, 1988.- 360 с.

33. Гофман А.Д. Основы теории управляемости судна. -СПГУВК, 1999.-99 с.

34. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судна. -Л.: Судостроение, 1971.-298 с.

35. Зб.Гофман А.Д., Коган В.И. Исследования гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде. -Труды ЛИВТ, вып. 1 18, 1968. -С. 50-59.

36. Казанов A.B. Сравнительные циркуляционные испытания судов пр. 576, оборудованных тремя и двумя рулями. -Труды НИИВТ «Совершенствование ходовых и маневренных качеств судов», 1984. -С. 146-148.

37. Клементьев А.Н. Движение и маневрирование судов при прохождении су-допропускных гидротехнических сооружений. -Автореф. дисс. докт. техн. наук. -Н. Новгород, 1998. - 24 с.

38. Короткий А.И. Присоединенные массы судна,- Л.'Судостроение, 1986.-312с.

39. Коротков СП. Двумерная теория движения судна на мелководье. -Новосибирск, НГАВТ, 1995. 114 с.

40. Кочин Н.Е. Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика. 4.1. -М.: Физматгиз, 1963.- 584 с.

41. Крылов А.Н. Теория корабля. 4.1. Поворотливость корабля. -М.: АН СССР, 1948.-284 с.

42. Лаврентьев В.М. Расчет судовых гребных винтов. -Учебн. Пособие. ЛКИ, 1975. -118 с.

43. Мании В.М. Автореф. дис. кан. тех, наук. Горький, 1967.-30 с.

44. Матвеев Г.А., Орлов О.П., Пустотный А.Ф. Эффективный попутный поток. Состояние вопроса и направление исследований. В сб. ЦНИИ им. акад.А.Н. Крылова «Гидродинамикатранспортных судов»,1981. - С. 3-26.

45. Наставление по штурманской службе на судах МПФ РСФСР. Часть III (НШСМ-86). Л.: Транспорт, 1987. - 144 с.

46. Небеснов В.И. Динамика двигателя в системе корпус судно -винты-двигатели. Л.: Судпромгиз, 1961. - 374 с.

47. Небеснов В.И. Динамика судовых комплексов. Л.: Судостроение, 1967. -295 с.

48. Отчет ГИИВТ. Информация об управляемости судна (18 проектов) -Горький. 1986 1990 г.г.

49. Отчет ГИИВТ. Комплексные натурные испытания . управляемости . головных судов. -Горький. 1988. -157 с

50. Отчет ГИИВТ. Комплексные натурные испытания . управляемости . головных судов. -Горький. 1988. -157 с,

51. Отчет ГРШВТ. Натурные испытания судов и составов ВОРПа. -Горький. 1988.-109 с.

52. Отчет ГИИВТ. Натурные испытания судов пароходства «Волготанкер». -Горький. 1988. -96 с.

53. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979.184 с.

54. Павленко В.Г. Об аналитическом сращивании эмпирических зависимостей. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидромеханических качеств судов», 1983,-С. 74-76.

55. Павленко В.Г. Основы механики жидкости. Л.: Судостроение, 1988.- 240 с.

56. Павленко В.Г. Универсальные характеристики управляемости судов внутреннего плавания. Труды НИИВТ вып. 115, 1978. - С. 3-32.

57. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. Ч.Ш -.М.: Транспорт, 1971.- 144 с.

58. Павленко ВТ., Бавин В.Ф. и др. Ходкость и управляемость судов. Транспорт, 1991.- 400 с.

59. Павленко В.Г., Гордеев О.И. Математические методы обработки экспериментальных данных, -Новосибирск, 1972. -138 с.

60. Павленко В.Г., Элис Е.Я. Метод определения гидродинамических характеристик речных пассажирских судов. Труды НКИ «Гидродинамика корабля», 1983. - С. 13-17.

61. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. Л.: Судостроение, 1983.- 272 с.

62. Першиц Р.Я., Немзер А.И. Об управляемости судна на течении. -Труды НТО СП, вып. 169, 1971.-С. 4-8.

63. Поликарпов A.C. Теоретическое исследование поперечного взаимодействия движителя с корпусом судна, движущегося с малым углом дрейфа. Труды ЛИВТ, 1976. - С. 152-168.

64. Пустошный А.Ф., Титов И.А. Некоторые особенности взаимодействия гребного винта с корпусом судна. В сб. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова «Гидродинамика транспортных судов», 1980. - С. 9-13.

65. Русецкий A.A., Прищемихина Т.Ю. Расчет гидродинамических характеристик гребных винтов в процессе маневрирования. -В сб.: Гидродинамика транспортных судов. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 1981.-С. 45-52.

66. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов. -М.:Транспорт,1969.-128 с.

67. Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1967. -140 с.

68. Слижевский Н.Б. Результаты теоретического исследования ГДХ при криволинейном движении, (корпус- винт- руль) -Труды НКИ, № 176,1981 .-С. 8-19.

69. Слижевский Н.Б. Теоретический метод расчета углов скоса потока на ДРК при маневрировании судна. Труды НКИ «Гидродинамика корабля». Николаев, 1990. - С. 38-44.

70. Слижевский С.Н. К исследованию гидродинамического взаимодействия движительно рулевого комплекса с корпусом судна. -Труды НИИВТ «Движение судов и составов в речных условиях, 1985. -С. 69-77.

71. Слижевский С.Н. Определение гидродинамического взаимодействия дви-жительного рулевого комплекса и корпуса судна на циркуляции. -Труды НИИВТ «Ходкость и управляемость речных судов», 1987. -С. 117-126.

72. Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Изд. ЛКИ, 1959. -224 с.

73. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов. -М.:Транспорт, 1980, -215 с.

74. Справочник маневренных характеристик судов. Изд. МРФ РСФСР, 1989. -318 с.

75. Справочник по серийным транспортным судам. В 12 т. Изд. МРФ РСФСР.

76. Справочник по теории корабля. Т.1. Под ред. Я.И. Войткунского. Л.; Судостроение, 1985. -768 с.

77. Справочник по теории корабля. Т.П. Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. -440 с.

78. Справочник по теории корабля. Т.ИТ Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. - 544 с.

79. Старобинский В.Б. Анализ результатов испытаний масштабной серии моделей речного судна на мелководье. -Вопросы гидродинамики, прочности и проектирование судов речного флота, Л., 1989. С. 121-126.

80. Тронин В.А. Повышение безопасности и эффективности ледового плавания судов на внутренних водных путях. -Автореф. дис. докт. техн. наук. Горький, 1990. -46 с.

81. Тумашик А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании. Ж. «Судостроение», №5, 1978. - С. 18-20.

82. Умрихин В.П. Определение поля за судовыми движителями, работающими в швартовном режиме. -Автореф. дис. канд. техн. наук. Горький, 1986. -38 с.

83. Федяевский К.К. К обоснованию гипотезы стационарности для определения гидродинамических сил и моментов, действующих на корабль, движущийся в горизонтальной плоскости. -Труды НТО СП, т.7, вып.2, 1957. -С. 18 -24.

84. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Л.: «Судпромгиз», 1963.-376 с.

85. Шанчуров П.Н. Соларев Н.Ф. Щепетов И.А. Управление судами и составами. М.: Транспорт, 1971. -352 с.

86. Шанчуров П.Н., Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Щепетов И.А., Белоглазов В.И. Управление судами и составами на внутренних водных путях. М.: Транспорт, 1966. -184 с.

87. Шеренков И.А. Прикладные плановые задачи гидравлики спокойных потоков. М.; Энергия, 1978. - 240 с.

88. Юдин Е.Б. Гидродинамические характеристики моделей судов, определяющие поворотливость и устойчивость на курсе. -Труды ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, вып. 126. 1958. -С. 68-72.

89. Gohler Ulf. Änderung des Schiffswiderstandes infolge Gierwinkel «Wiss. Z. Wilgelm Pieck Uniw., Rostock, Math.-Naturwiss.» 1981, '7, - S. 63-71.

90. Inoue S., Hirano M., Kijima K. Hydrodynamic derivatives on ship manoeuvring. -«Int. Shipbuilding Progress». 1981, V. 28, ' 321. S.112-125.

91. Muller E. Manövriren bei Fahrwasserbeschrenkung. «Handbuch Werften. 18 Bd», Hamburg, 1986. - S. 95-102.

92. Основное содержание диссертации отражено в следующих публикациях:

93. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю. Исследование влияния формы носовой оконечности корпуса судна на плечо действия главного вектора гидродинамических сил. Сибирский научный вестник. Вып.II 1999. С.204-207.

94. Лебедев О.Ю. Влияние мелководья на плечо зарыскивания. Сибирский научный вестник. Вып.П 1999. С.208-210.

95. Вьюгов В.В., Девяткин A.A., Лебедев О.Ю. Исследование усилий на ко.м-плексе винт поворотная насадка . - Труды НГАВТ «Судовые энергетические установки речных судов». 1999 г. С.

96. Лебедев О.Ю. Построение теоретического чертежа судна методом В-сплайна. Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 1998 г. С.46-48

97. Лебедев О.Ю., Палагушкин Б.В. Метод математического обеспечения расчета параметров учебного полигона судоводительского тренажера. Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г., С. 103-105.

98. Лебедев О.Ю., Вьюгов В.В. Практическая методика расчета движения судна на неравномерном течении, Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г., С. 94-99.

99. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю., Палагушкин Б.В. Метод определения гидродинамических корпусных характеристик судна, Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г., С. 100-102.

100. Лебедев О.Ю. Разработка практического метода расчета параметров взаимодействия ДРК с корпусом судна при его произвольном маневрировании. Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г., С. 90-93.

101. Лебедев О.Ю. Подготовка базы данных судов, Труды НГАВТ ««Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г., С.84-89.