автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Управление конвейерными линиями на базе асинхронного электропривода в рамках АСУТП

Список используемых сокращений.

Введение.

Глава 1. Анализ методов, моделей и алгоритмов управления исполнительными элементами конвейерных линий в структуре АСУТП.

1.1. Конвейерные линии в структуре АСУТП дискретного производства.

1.2. Анализ исполнительных элементов конвейерных линий.

1.3. Модели и методы управления электроприводом на базе асинхронного вентильного каскада.

1.4. Инструментальные средства исследования систем электропривода.

1.5. Цель работы и задачи исследования.

Глава 2. Модель и анализ много двигательного электропривода конвейерных линий с асинхронным вентильным каскадом.

2.1. Математическая модель электропривода с асинхронным вентильным каскадом.

2.2. Алгоритмизация анализа и синтеза системы управления много двигательным электроприводом конвейерных линий.

2.3. Импульсное управление асинхронным двигателем асинхронного вентильного каскада.

2.4. Синхронизация работы асинхронных двигателей многодвигательного электропривода.

Выводы.

Глава 3. Синтез системы автоматического управления многодвигательным асинхронным электроприводом конвейера на базе АВК.

3.1. Синтез системы автоматического управления электропривода по схеме асинхронного вентильного каскада.

3.2. Многоканальная система стабилизации многодвигательного электропривода.

3.3. Исследование систем автоматического управления с позиции управляемости и наблюдаемости.

3.4. Демпфирование механических колебаний, возникающих вследствие упругости ленты.

3.5. Определение рационального соотношения между управляемостью и наблюдаемостью системы автоматического управления.

Выводы.

Глава 4. Результаты исследования моделей и алгоритмов управления многодвигательными электроприводами конвейеров.

4.1. Асинхронный электропривод двухбарабанной приводной станции ленточного конвейера.

4.2. Цифровая система управления двухдвигательным электроприводом на базе АВК.

4.3. Оценка влияния запаздывания на устойчивость двухдвигательного электропривода на базе асинхронно-вентильного каскада.

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ

Успешная работа современного предприятия базируется на массовой механизации и автоматизации производственных процессов, в первую очередь таких, как транспортирование материалов, деталей и изделий.

Все большее применение для указанных целей находят транспортные механизмы непрерывного действия, наиболее распространенными из которых являются конвейеры.

Конвейерные линии являются основной функциональной компонентой большинства современных технологических процессов дискретного типа, обеспечивая синхронизацию разнородного технологического оборудования. Это предъявляет повышенные требования, как к энергетическим параметрам конвейерных систем, так и характеристикам надежности. Эффективность работы конвейерных систем существенно повышается при применении регулируемого асинхронного электропривода (ЭП) в условиях улучшения энергетических показателей. Разработка способов и систем высоконадежного управления многодвигательным ЭП с учетом особенностей конвейерных линий таких, как наличие механических колебаний, обусловленных упругостью ленты, дает возможность обеспечить высокий уровень качества и надежности всей конвейерной системы путем улучшения энергетики исполнительных элементов, синхронизации их работы, демпфирования колебаний и возможности сепаратного управления отдельным АД.

В этой связи проблема разработки математических средств анализа, синтеза и управления многодвигательными электромеханическими системами на базе асинхронного электропривода, ориентированными на реализацию в рамках конвейерных линий как элементов сложного технологического оборудования АСУТП, является актуальной.

Актуальность темы исследования также определяется широким использованием конвейерных линий на промышленных предприятиях.

Тематика диссертационной работы соответствует одному из основных научных направлений Воронежского государственного технического университета «Вычислительные системы и программно-аппаратные электротехнические комплексы» (ГБ 44.29/02).

ОБЪЕКТОМ ИССЛЕДОВАНИЯ является многодвигательный асинхронный электропривод конвейерных линий на базе АД, включенных по схеме АВК.

ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Разработка и исследование способов и алгоритмов анализа и управления многодвигательными электромеханическими системами на базе асинхронного электропривода, обеспечивающими высокоэффективную работу реализованных на их основе конвейерных линий как элементов сложного технологического оборудования АСУТП.

Исходя из данной цели, в работе решались следующие ЗАДАЧИ:

1. Разработать алгоритм анализа и синтеза системы управления многодвигательным ЭП конвейерных линий на базе АВК как подсистемы АСУТП;

2. Разработать способ регулирования скорости АД, включенного по схеме АВК, позволяющий улучшить энергетические характеристики ЭП;

3. Разработать структуру системы синхронизации работы исполнительных элементов много двигательного ЭП конвейера;

4. Осуществить анализ и синтез системы автоматического управления многодвигательным электроприводом конвейерной линии с учетом возмущающих воздействий и демпфирования механических колебаний ленты конвейера;

5. Осуществить моделирование и исследование двухдвигательного асинхронного ЭП конвейерной линии, имеющей двухбарабанную приводную станцию.

MF.TO ГГЫ И С Г TTF ПОЯ А НИ Я

Для реализации поставленных в диссертации задач, при проведении исследований использовались методы теории электрических машин, теории электропривода, теории автоматического управления, численные и аналитические методы решения дифференциальных уравнений, теории моделирования.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА

В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

1. Способ регулирования скорости АД, базирующийся на реализации импульсного управления, отличающийся возможностью поддержания углов управления полностью управляемыми силовыми полупроводниковыми элементами для достижения coscp, близкого к 1, и изменении частоты включения силового элемента электронного ключа, закорачивающего инвертор;

2. Структура системы синхронизации исполнительных элементов многодвигательного ЭП, отличающаяся реализацией принципа дистанционного электрического вала с одним ведущим исполнительным элементом и (п-1) ведомыми;

3. Модифицированный алгоритм анализа и синтеза системы управления многодвигательным ЭП, отличающийся учетом комплексных требований синхронизации работы исполнительных элементов и демпфирования колебаний ленты конвейера;

4. Многоканальная система управления многодвигательным ЭП конвейера, отличающаяся возможностью обеспечения требуемого уровня синхронизации исполнительных элементов, стабилизации по возмущению и демпфированию механических колебаний, обусловленных упругостью ленты.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ РАБОТЫ

Разработанный способ управления скоростью АД, включенного по схеме АВК- повышает коэффициент мощности всего многодвигателького привода и оказывает положительное влияние на энергосистему производственного комплекса в целом. Данный способ допускает установку общего для исполнительных элементов инвертора и согласующего трансформатора, что снижает капитальные затраты на многодвигательный ЭП. Демпфирование механических колебаний ленты и учёт возмущающих воздействий, действующих на исполнительные элементы, уменьшает износ ленты конвейера, увеличивает ее срок службы и повышает надежность работы конвейерной линии и, следовательно, всей АСУТП.

Также полученные в работе результаты могут быть применены в учебном процессе для подготовки студентов соответствующих специальностей.

Потенциальный экономический эффект от внедрения результатов работы в промышленность обусловлен снижением затрат на эксплуатацию и повышением функциональной надежности как непосредственно конвейерной линии, так и соответствующих технологических систем в целом.

РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

Основные теоретические и практические результаты работы внедрены в учебный процесс кафедры «Автоматика и информатика в технических системах» Воронежского государственного технического университета в лабораторный практикум по дисциплинам: «Системы управления электроприводами», «Автоматизированный электропривод»,

Микропроцессорные системы управления электроприводом».

Результаты внедрения подтверждаются соответствующим актом.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на шестой Международной открытой научной конференции «Современные проблемы информатизации в технике и технологиях» (Воронеж, 2001); на Всероссийской научной конференции «Интеллектуальные информационные системы» (Воронеж, 2001); на шестнадцатой Международной научной конференции «16th International Conference on Production Research» (Прага, 2001); Региональной научно-технической конференции «Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве» (Воронеж, 2002).

Кроме того, результаты работы докладывались и обсуждались на научно-методических семинарах кафедры «Автоматика и информатика в технических системах», а также на научно-технических конференциях Воронежского государственного технического университета (2000 - 2003).

ПУБЛИКАЦИИ

По результатам исследований опубликовано 10 печатных работ, из них 4 статьи и 6 тезисов докладов. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателем предложено: в [2] -предложен способ управления силовыми элементами инвертора с поддержанием коэффициента сдвига, примерно равным 1, и изменением вводимой противо-ЭДС путем закорачивания инвертора электронным ключом; в [3] - предложен алгоритм построения системы управления многодвигательным приводом с улучшенными энергетическими характеристиками; в [4] - рассмотрено применение современной элементной базы для системы управления ЭП; в [5] - предложен общий подход к анализу требований в отношении многодвигательного ЭП и возможные способы улучшения его параметров и характеристик.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, основной текст изложен на 155 листах и содержит 43 рисунка, 1 таблицу, список литературы, включающий 104 наименования, и 4 приложения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В процессе проведенных исследований в работе получены следующие основные результаты:

1. Разработан способ регулирования скорости АД, базирующийся на реализации импульсного управления, отличающийся возможностью поддержания углов управления полностью управляемыми силовыми полупроводниковыми элементами для достижения coscp, близкого к 1, и изменении частоты включения силового элемента электронного ключа, закорачивающего инвертор.

2. Разработана структура системы синхронизации исполнительных элементов многодвигательного ЭП, реализующая принцип дистанционного электрического вала с одним ведущим исполнительным элементом и (п-1) ведомыми.

3. Предложен модифицированный алгоритм анализа и синтеза системы управления многодвигательным ЭП, комплексно учитывающий требования синхронизации работы исполнительных элементов и демпфирования колебаний ленты конвейера.

4. Разработана многоканальная система управления многодвигательным ЭП конвейера, обеспечивающая требуемый уровень синхронизации исполнительных элементов, стабилизации по возмущению и демпфированию механических колебаний, обусловленных упругостью ленты.

5. Проведены исследования на основе моделирования на примере двухдвигательного привода ленточного конвейера. Рассмотрены коэффициенты запаса по тяговой способности и распределения нагрузки между приводными барабанами ленточного конвейера для двух схем приводной станции.

155

6. Предложена структура цифровой системы управления исследуемым двухдвигательным приводом на современной элементной базе с использованием программируемого микроконтроллера. Разработан алгоритм управления рассматриваемым приводом.

1. А.С. 1104634 СССР, МКИ Н 02 Р 7/62. Асинхронный вентильный каскад/ Грейвулис Я.П., Авкштоль И.В., Рыбицкий Л.С. №3580197/2407; Заявлено 15.04.83; Опубл. в Б.И., 1984, №27.

2. А.С. 1131012 СССР, МКИ Н 02 Р 7/46. Способ регулирования скорости асинхронного двигателя в структуре асинхронно-вентильного каскада / Грейвулис Я.П., Рыбицкий Л.С., Авкштоль И.В. №3584482/24-07; Заявлено 28.04.83; Опубл. в Б.И. 1984, №47.

3. А.С. 1272465 СССР, МКИ Н 02 Р 7/74. Асинхронный вентильный каскад/ Грейвулис Я.П., Авкштоль И.В., Рыбицкий Л.С. №3609279/2407; Заявлено 23.06.83; Опубл. в Б.И., 1986, №43.

4. А.С. 1272466 ССР, МКИ Н 02 Р 7/74. Асинхронный вентильный каскад / Грейвулис Я.П., Авкштоль И.В., Рыбицкий Л.С. №3715978/24-07. Заявлено 27.01.84; Опубл. в Б.И., 1986, №43.

5. Атанс М., Фалб П.Л. Оптимальное управление. — М.: Машиностроение, 1968. 764 с.

6. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа, 1998. - 574 с.

7. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа, 1998. - 574 с.

8. Башарин А.В. Управление электроприводами/ А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. Л.: Энергоатомиздат, 1982

9. Бесекерский В.А, Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

10. Блейз Е.С., Зимин А.В., Иванов Е.С. и др. Следящие приводы. Т.1: Теория и проектирование следящих приводов/ Под ред. Чемоданова Б.К. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. - 904 с.

11. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. — М.: Наука, 1969. —408 с.

12. Борцов Ю.Л., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 287 с.

13. Борцов Ю.Л., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979.

14. Быстров A.M. Проблема многодвигательных электроприводов поточных линий // Многодвигательные электроприводы поточных линий: Межвузовский сборник научных трудов, Иван, энерг. ин т им. В.И. Ленина, 1985, стр. 8-21.

15. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства//М.: Высшая школа, 1977.

16. Вилячкин Л.В., Галишников Ю.П. Компьютерная модель асинхронного вентильного каскада // Электротехника, №9, 1997, с. 40-45

17. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М., Наука, 1979. - 336 с.

18. Вычислительные методы / В.И. Крылов, В.В. Бобков, П.И. Монастырный. Т.1. —М.: Наука, 1976. — 303 с.

19. Вычислительные методы / В.И. Крылов, В.В. Бобков, П.И. Монастырный. Т.2. -М.: Наука, 1977. 399 с.

20. Горовиц A.M. Синтез систем с обратными связями. — М.: Сов. Радио, 1970.-600 с.

21. Грейвулис Я.П., Авкштоль И.В., Рыбицкий Л.С. Асинхронный вентильный каскад с улучшенными энергетическими показателями. -Рига: Зинанте, 1991. 210 с.

22. Григорьев Ф.Н. Об управлении обработкой информации в дискретных автоматических системах// Автоматика и телемеханика, 1982, С. 62-69.

23. Григорьев Ф.Н., Кузнецов Н.А., Серебровский А.П. Управление наблюдениями в автоматических системах. — М.: Наука, 1986. —212 с.

24. Громов B.C. , Покутный А.В., Вишнепольский Р.Л., Тимофеев В.Н. Интегрированные системы автоматизации для отраслевых применений// Мир компьютерной автоматизации, №3, 2001

25. Дьяконов В.П. Mathematica 2.0 под MS-DOS и под Windows // Монитор-Аспект, 1993, №2, с. 52.

26. Дьяконов В.П. Система Mathcad. Справочник. М.: Радио и связь, 1993. - 128 с.

27. Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MatLab. М.: Наука, 1993.- 112 с.

28. Зайцев А.И., Костюков Ю.П. Асинхронный вентильный каскад с импульсным управлением// Известия ТПИ, т. 153, 1965. стр. 36-42

29. Зайцев А.И., Костюков Ю.П. Импульсные системы регулирования скорости асинхронных двигателей с фазовым ротором// Известия ТПИ, т. 161, 1967.-стр. 20-25

30. Зайцев А.И., Чуриков И.А., Князьков А.Ф. Энергосберегающие статические источники для питания импульсно-дуговой сварки. Воронеж: ВГТУ, 2002. 225 с.

31. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. — М.: Наука, 1981. — 336 с.

32. Каргу Л.И. Основы автоматического регулирования и управления/ Л.И. Каргу, А.П. Литвинов, Л.А. Майборода// М.: Высшая школа, 1974

33. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.

34. Ключев В. И. Теория электропривода. -М.: Энергоиздат, 1985. 560 с.

35. Колмановский В.Б. Об оптимизации процесса наблюдения при запаздывании информации // Прикладная математика и механика, 1971, т. 35, вып. 2, с. 312-320.

36. Колмановский В.Б. Оптимальное сочетание управления и наблюдения // Прикладная математика и механика, 1971, т. 35, вып.4, С. 609-618.

37. Конвейеры: Справочник/ Волков Р.А., Гнутов А.Н., Дьячков В.К. Под общ. Ред. Портмена Ю.А. Л.: Машиностроение, 1984. - 367 с.

38. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.: Учеб. для вузов по спец. «Электромеханика». — М.: Высшая школа, 1994.-318 с.

39. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. — М.: Наука, 1978. — 831 с.

40. Костюков Ю.П. Вентильные каскады с импульсным регулированием// Доклады к шестой научно-технической конференции по вопросам автоматизации производства, т.1, 1969. стр. 220-227

41. Костюков Ю.П. Режим прерывистых токов при импульсном регулировании скорости асинхронных двигателей с фазовым ротором// Известия ТПИ, т. 161, 1967. стр. 26-30

42. Кузовков Н.П. Модальное управление и наблюдающие устройства. — М.: Машиностроение, 1976.— 184 с.

43. Ленточные конвейеры в горной промышленности/ В.А. Дьяков, Л.Г. Шахмейстер, В.Г. Дмитриев и др. Под редакцией А.О. Спиваковского. М.: Недра, 1982. 349 с.

44. Лернер А.Я., Розенман Е.А. Оптимальное управление. — М.: Энергия, 1978.-359 с.

45. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. — М.: Наука, 1972. 574 с.

46. Мерриэм Ч.В. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью. —М.: Мир, 1967. — 549 с.

47. Методы анализа и синтеза сложных автоматических систем / Г.В. Выскуб, С.В. Колодезев, А.Н. Тихонов, П.И. Чинаев; под общ. ред. П.И. Чинаева. — М.: Машиностроение, 1992. — 303 с.

48. Мишель Ж. Программируемые контроллеры. Архитектура и применение. М.: Машиностроение, 1992.

49. Олссон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский Диалект, 2001. - 557 с.

50. Ольховиков Б.В., Каминская Д.А., Розенцвайг А.Б. Настройка электропривода по критериям максимальной демпфирующей способности// Электротехническая промышленность, Сер. Электропривод, вып. 8 (106), 1982. С. 8-10

51. Онищенко Г. Б. Асинхронный вентильный каскад. М.: Энергия, 1967. -150 с.

52. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200 с.

53. Онищенко Г.Б., Юньков М.Г. Электропривод турбомеханизмов. М.: Энергия, 1972 - 240 с.

54. Острейковский В.А. Теория систем. — М.: Высшая школа, 1997. 240 с.

55. Открытые технологии и базовые аппаратно-программные средства для систем промышленной автоматизации, оборонных систем и телекоммуникаций // РТСофт. Средства и системы автоматизации, Каталог «Осень 2000». 100 с.

56. Очков В.Ф. Mathcad 7 Pro для студентов и инженеров. М.: • КомпьютерПресс, 1998. - 384 с.

57. Парфенов Э.Е., Ровинский П.А. Асинхронно-вентильные каскады для двухзонного регулирования скорости асинхронных электродвигателей. -Л.: Наука, 1969- 116 с.

58. Пересада С., Король С. К управлению асинхронным двигателем с фазным ротором// Киев: Национальный технический университет Украины «КПИ», 2000, www.el-drive.com.ua

59. Пономарев В.М. Повышение энергетических показателей электроприводов большой мощности, выполненных по схеме асинхронно-вентильного каскада // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод 1978 - Вып. 2(14), с. 34-37.

60. Понтрягин JI.C. Принцип максимума в оптимальном управлении. -М. :Наука, 1989.- 61 с.

61. Понтрягин JI.C., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. — М.: Наука, 1983 . — 392 с.

62. Попович Н.Г., Пересада С.М., Ковбаса С.Н., Король С.В. Энергетически эффективные алгоритмы управления асинхронными двигателями электромеханических систем // Киев: Национальный технический университет Украины «КПИ», 2000, www.edrive.ldc.net

63. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление: Учебное пособие для вузов. М.: Наука, 1992. - 576 с.

64. Сандлер А.С., Тарасенко JI.M. Динамика каскадных асинхронных электроприводов. М.: Энергия, 1977. 200с.

65. Свечарник Д.В. Дистанционные передачи. Системы измерения и управления на расстоянии. М.: Энергия, 1974. - 416 с.

66. Семенов В.В., Пантелеев А.В., Бортаковский А.С. Описание, анализ и синтез линейных многомерных систем: Уч. пособие. — М.: Изд-во МАИ, 1993.-68 с.

67. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов, М.: Энергия, 1969. 544 с.

68. Соляник А.И., Черноусько Ф.Л. Оптимизация процесса наблюдения при случайных возмущениях // Прикладная математика и механика, 1969, т. 33, вып. 4, с. 720-729.

69. Справочник по теории автоматического управления / Под ред.т г . »/гтт 1 е\ап т i пivpacoBCKOi о. — т.; паука, /.— / и и.

70. Страхов С.В. Переходные процессы в электрических цепях, содержащих машины переменного тока. M.-JI.: Гос. энергетическое изд-во, 1960 -247 с.

71. Сухарев И.А. Алгоритмизация формирования управления асинхронно-вентильным каскадом // Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Тез. докл. 6 международной электронной науч. конф. Воронеж, 2001. - С. 51

72. Сухарев И.А., Бурковский B.JI. Инструментальные средства исследования электромеханических систем // Промышленная информатика: Межвузовский сборник научных трудов. Воронеж, 2001. - С. 26-30

73. Сухарев И.А., Бурковский B.JI. Современный подход к построению оптимальных систем управления технологическими процессами // Электротехнические комплексы и системы управления: Сборник научных трудов. Воронеж, 2002. - С. 116-120

74. Табак Д., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование. — М.: Наука, 1975. — 279 с.

75. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х частях / А.А. Воронов, Д.П. Ким, В.М. Лохин и др.; Под ред. А.А. Воронова. -М.: Высшая школа, 1986.

76. Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока// Л.: Госэнергоиздат, 1980

77. Ту Ю. Современная теория управления. — М.: Машиностроение, 1971. — 470 с.

78. Унгру Ф., Иордан Г. Системы согласованного вращения асинхронных электродвигателей, Д.: Энергия, 1971. 184 с.

79. Флоренцев С.Н., Ковалев Ф.И. Элементная база современной силовой электроники. Тезисы докладов II международной н.т.к. Ульяновск,1998, с. 198.

80. Флоренцев С.Н., Ковалев Ф.И., Травкин В.Н., Буданов Х.Г. Силовые модули на полевых и биполярных транзисторах с изолированным затвором. 1-я Международная (12 Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу. - С.-П., 1995, с. 6-7

81. Черноусько Ф.Л. Об оптимизации процесса наблюдения // Прикладная математика и механика, 1969, т. 33, вып. 1, С. 101-111.

82. Черноусько Ф.Л., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. — М.: Наука, 1978. — 352 с.

83. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов, М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.

84. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975 - 688 с.

85. Braek R., Haugen F. Engineering real time systems. NJ: Prentice-Hall, 1993.

86. Bryan L.A., Bryan E.A. Programmable controllers: theory and implementation. Industrial Text Corp., 1988.

87. Cossgriff L. Analysis of optimum control feedback systems // IEEE Trans. Automat. Control, — vol. 7, 1992. —p. 172.

88. Gershwin, Stanley B. Manufacturing Systems Engineering; Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1994.

89. Gilbert R.A., Llewellyn J.A. Programmable controllers — practices and concepts. Industrial Training Corporation, 1985.

90. Groover, Mikell P. Automation, Production Systems, and Computer Integrated Manufacturing; Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1987.

91. Highes T.A. Programmable controllers. Instrument Society of America (ISA) Publications, 1997.

92. Jones C.T., Bryan L.A. Programmable controllers concepts and applications. International Programmable Controllers Inc., 1983.

93. Lloyd M. Grafset — graphical functional charts programming for programmable controllers //Measurement & Control Magazine. 1987. N9.

94. Leonhard W., Control of Electric Drives, Springer Verlag, Berlin, pp. 244259, 1995

95. MATLAB. The language of technical computing. Version 5.2. MA: Math Works, Inc. 1998

96. Micro Mentor: understanding and applying micro programmable controllers. Allen-Bradley Inc., 1995.

97. Programmable controllers fundamentals. Allen-Bradley Inc., 1985. lOl.Sukharev I.A. , Burkovsky V.L. The Analysis Of The Requirements To The

98. Multimotor Drives Based On The Asynchronous Gated Cascade And The Ways To Improve Its Behaviors // ICPR 16. Summaries 5. Streams 6 + 8: Design, Rapid Prototyping, Cutting Process, Materials, Manufacturing. -Prague, 2001-P. 169

99. Vas P. Vector Control of AC Machines. Oxford, Clarendon Press, 1990. 305 P

100. Wamock, Ian G. Programmable Controllers Operation and Application. -Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1988.

101. Wolfram, Stephen: Mathematica A System for Doing Mathematics by Computer (2nd edition); Reading, MA: Addison - Wesley, 1991.165