автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование взаимосвязанных электромеханических систем автоматизированных транспортно-технологических комплексов

ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СТРУКТУР И РЕЖИМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ 9 ЭМС ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УСТАНОВОК

1.1. Анализ работы автоматизированных транспортных установок в условиях серийного производства

1.2. Классификация и основные типы систем управления конвейерными установками АТТК

1.3. Системы точного позиционирования

1.5. Электромеханический испытательный стенд с синхронным нагрузочным генератором щ ^, ^

1 * тт о А

1.6. Постановка задач исследования ^иг**«*

2. РАЗРАБОТКА РАЦИОНАЛЬНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ И АНАЛИЗ СТАТИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ДВУХПОТОЧНЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

2.1. Разработка системы управления многодвигательным электроприводом АТТК на основе использования информации о тяговых усилиях и принципа двухпоточности

2.2. Использование нелинейных обратных связей в системах управления многодвигательными электроприводами

2.3. Методика анализа двухпоточных электромеханических систем в статических режимах

2.4. Комбинированная система точного позиционирования

2.5. Разработка новых типов автоматизированных двухпоточных стендовых установок

2.6. Моделирование технологических режимов работы многодвигательного электромеханического стенда грузовой обкатки ДВС

2.7. Результаты и выводы по главе

3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ КОНВЕЙРНЫХ ЛИНИЙ

3.1. Задачи динамического анализа

3.2. Экспериментальное исследование динамических процессов в системах непрерывного транспорта АТТК

3.3. Математические модели блока двигатель — передаточный механизм

3.4. Математическое описание и исследование динамики ЭМС многодвигательных конвейерных установок

3.5. Оптимизация динамики электропривода с упругими связями первого рода

3.6. Исследование динамики многодвигательных конвейерных систем с разнородными упругими связями

3.7. Выводы по главе

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДЭМС И АСПЕКТЫ ПРОМЫШЛЕННОГО ВНЕДРЕНИЯ

4.1. Исследование физической модели

4.2. Потенциал внедрения и вопросы промышленного использования

В повышении эффективности производства, увеличении производительности труда, улучшении качества продукции особая роль отводится обновлению средств производства. Одним из основных направлений технического перевооружения современного серийного производства является создание автоматизированных транспортно-технологических комплексов (АТТК). В структуре АТЖ можно выделить следующие установки: транспортно-технологические конвейеры, монорельсовые дороги, технологические стендовые установки для испытаний. К системам автоматического управления (САУ) транспортно-технологических установок предъявляются следующие разноплановые требования: регулирование и стабилизация скорости; автоматическое выравнивание нагрузки между отдельными электродвигателями; регулирование и ограничение ускорения; точность позиционирования; минимальный износ механической части; длительное время безотказной работы; безопасность обслуживания; минимальные трудности при монтаже, эксплуатации и ремонте; рациональный расход топлива и электроэнергии; минимальные габариты; возможность использования серийного оборудования.

Существующие САУ позволяют в целом решать данные проблемы, однако они имеют ряд существенных недостатков.

Электромеханические системы (ЭМС) конвейерных установок имеют разветвленную электрическую часть, связывающую отдельные электродвигатели, удаленные друг от друга на значительные расстояния, что отрицательно влияет на точность и надежность работы системы и создает дополнительные трудности и затраты при монтаже. Для обеспечения точного позиционирования в транспортных установках используется режим доводочной скорости, что требует усложнения механической и электрической частей системы и уменьшает производительность.

При обкатке и испытаниях двигателей под нагрузкой вырабатывается значительное количество энергии, которое, как правило, не используется. Такое положение объясняется тем, что существующие стендовые установки вырабатывают электрическую энергию с нестабильными параметрами или работают на гидравлические тормоза. Создание системы управления, обеспечивающей стабилизацию частоты вращения и выходной мощности нагрузочного генератора даст возможность полезно использовать получаемую при испытаниях энергию.

Учитывая изложенные положения, целью настоящей работы является разработка и исследование взаимосвязанных электромеханических систем для широкого класса автоматизированных транспортно-технологических комплексов, обеспечивающих увеличение производительности поточных линий и значительную экономию электроэнергии.

Диссертационная работа построена следующим образом.

Первая глава посвящена анализу структур и режимов работы автоматизированных транспортно-технологических установок, дана их классификация, рассмотрены основные типы. Определяются причины неравномерности загрузки отдельных электродвигателей многодвигательных электромеханических приводов конвейеров в условиях серийного производства. Определяется структура и возможные направления использования двухпоточных электромеханических систем (ДЭМС), построенных на основе дифференциальной электромеханической передачи (ДЭМП) и электрического контура регулирования (КР). Сформулированы задачи исследования.

Вторая глава посвящена разработке новых технических решений и анализу работы ДЭМС транспортно-технологических установок в статических режимах. Разработан многодвигательный электропривод конвейера на основе информации о тяговых усилиях исполнительных механизмов и принципа двухпо-точности. Предложена система точного позиционирования транспортных установок, обеспечивающих перемещение грузов при заданных величинах скорости, ускорения, при дополнительной возможности существенного уменьшения или полного исключения необходимости работы механизмов в режиме доводочной скорости. Предложена методика расчета мощности машины контура регулирования ДЭМС в случае обобщенной зависимости момента сопротивления рабочего механизма от скорости его вращения без учета и с учетом потерь мощности. На основе принципа двухпоточности разработана структура многодвигательного электромеханического стенда для обкатки и испытаний двигателей внутреннего сгорания (ДВС), обеспечивающего рекуперацию в сеть предприятия электрической энергии стабильных параметров и неизменной мощности.

В третьей главе сформулированы основные задачи динамического анализа электромеханических систем автоматизированных транспортно-технологических линий. Приведены результаты экспериментального исследования режимов в многодвигательных системах непрерывного транспорта, которое показало, что на медленно текущий процесс изменения степени загрузки двигателей накладываются низкочастотные колебания, обусловленные влиянием упругих межприводных связей. На основе динамических моделей, учитывающих упругости и зазоры в механических частях привода и влияние нелинейных межприводных связей через конвейерную цепь, построена нормированная структурная схема (НСС) исследуемой электромеханической системы. Результаты исследования НСС объекта выявили наличие в переходных процессах низкочастотной составляющей, обусловленной наличием упругих связей второго рода.

Предложена структурная модель электропривода конвейерной линии, результаты исследования которой подтверждают удовлетворительное качество динамики многосвязной системы. Показано, что влияние упругих межприводных связей конвейерной линии сказывается в повышении демпфирования возмущений и значительном увеличении времени переходных процессов.

В четвертой главе приведены результаты экспериментального исследования и разработки ДЭМС. Экспериментальные исследования выполнены на физической модели, действующих установках. Разработаны рекомендации по использованию результатов работы в промышленности. 8

Таким образом, представленная работа состоит из двух основных частей:

1) разработка новых ЭМС автоматизированных транспортно-технологических комплексов;

2) синтез многодвигательных электроприводов конвейерных линий с учетом влияния разнородных упругих связей и оптимизация динамики рассматриваемых систем.

Обе части исследований потребовали углубленного изучения электрической и механической частей автоматизированных транспортно-технологических установок, образующих взаимосвязанные ЭМС.

Указанные исследования проводились автором в 1991-1995 гг в рамках научно-исследовательских работ в студенческом научном обществе Санкт-Петербургского университета технологии и дизайна и затем в 1995-1998 гг. во время обучения в аспирантуре Санкт-Петербургского института машиностроения, а также во взаимодействии с коллективом специалистов ОАО «Кировский завод», Центрального научно-исследовательского института судовой электротехники и технологии и научно-производственного объединения «Океан», которым автор выражает свою глубокую признательность.

4.3. Выводы по главе 4

1. Создана физическая модель для исследования статических и динамических характеристик ДЭМС, а также настройки блоков управления, испытаний и грузовой обкатки планетарных дифференциальных редукторов. Экспериментальный стенд позволяет проводить длительные испытания при наличии потенциального статического момента на валу электродвигателя.

2. Произведена оценка возможностей использования планетарных дифференциальных механизмов для целей регулирования, стабилизации или изменения по заданному закону частоты вращения или активной мощности электродвигателей в составе многодвигательного электропривода конвейерных и других транспортно-технологических установок.

3. Проведена модернизация привода подвесного толкающего конвейера ГГГК-4 ОАО «Кировский завод» путем введения дополнительного планетарного дифференциального редуктора и системы автоматического управления в функции тягового усилия, обеспечивающая автоматическое выравнивание нагрузки между приводными электродвигателями. Внедрение данной системы позволило сократить время простоя конвейера на 40 . 50%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Выполнен анализ структур и режимов работы электромеханических систем транспортно-технологических и испытательных стендовых установок. Показана перспективность применения двухпоточных ЭМС при решении технических задач по созданию автоматизированных транспортно-технологических установок, обеспечивающих увеличение производительности поточных линий и значительную экономию электроэнергии.

2. На базе использования принципа двухпоточности разработаны новые структуры многодвигательных электромеханических систем транспортно-технологических установок: а) многодвигательный электромеханический привод конвейерных установок для автоматического выравнивания и пропорционального распределения нагрузок и регулирования скорости с использованием в качестве регулирующего воздействия сигнала с датчиков положения натяжных станций; б) многодвигательный электромеханический привод конвейерных установок с нелинейными обратными связями, исключающими постоянную работу системы в переходных режимах.

3. Предложена инженерная методика расчета мощности машины контура регулирования ДЭМС, исходя из условия минимума установленной мощности. Полученные соотношения позволяют определять мощность машины КР при любом виде зависимости момента сопротивления от скорости вращения, диапазоне регулирования и к.п.д. машины опоры.

4. Разработана комбинированная система управления электроприводом, обеспечивающая точное позиционирование транспортных установок с дискретно изменяющейся массой, учитывающая возможные случайные возмущения, при регулировании и изменении по заданной программе скорости и ускорения.

5. На основе принципа двухпоточности разработана система много двигательного электромеханического стенда для обкатки и испытаний ДВС, обеспечивающая стабилизацию частоты вращения нагрузочного генератора и стабильность его выходной мощности. Данная система обеспечивает возможность одновременного испытания нескольких ДВС, работающих на один нагрузочный генератор. Проведено моделирование работы многодвигательного электромеханического стенда на ЭВМ и определена оптимальная организация испытаний, при которой получают электроэнергию стабильных параметров при неизменной или малоизменяющейся выходной мощности нагрузочного генератора.

6. Экспериментальное исследование режимов многодвигательных систем непрерывного транспорта показало, что на медленный процесс изменения степени загрузки двигателей накладываются низкочастотные колебания, обусловленные влиянием упругих межприводных связей. В соответствии с этим разработаны адекватные математические модели взаимосвязанной электромеханической системы. Для обеспечения необходимого функционирования АТТК предложена система многодвигательного электропривода переменного тока с автономными инверторами напряжения и структурами подчиненного регулирования. Определены рациональные настройки регуляторов, обеспечившие требуемое качество динамики многосвязной системы. Установлено, что влияние упругих межприводных связей конвейерной линии сказывается в повышении демпфирования возмущений и значительном увеличении времени переходных процессов.

7. Проведен ряд экспериментальных исследований статических и динамических характеристик ДЭМС на физической модели. Произведена оценка возможностей использования планетарных дифференциальных механизмов для целей регулирования, стабилизации или изменения по заданному закону частоты вращения или активной мощности электродвигателей в составе многодвигательного электропривода конвейерных линий и других транспортно-технологических установок.

8. Проведена модернизация многодвигательного привода подвесного толкающего конвейера ПТК-4 ОАО «Кировский завод» путем введения дополни

147 тельного планетарного дифференциального редуктора и системы автоматического управления в функции тягового усилия, обеспечивающая автоматическое выравнивание нагрузки между электродвигателями. Внедрение данной системы позволило сократить время простоя конвейера на 40. . 50%.

1. А. с. № 656930, М. Кл.2 В 65 G 23/00.Многодвигательный привод конвейерных систем. / В.М. Артеменко, Е.П. Руденко, Ю.И. Скорописов и др. Опубл. в Б.И.№ 14, 1979.

2. A.c. № 1071546, М. Кл.3 В 65 G 47/46. Устройство для позиционирования транспортного механизма. / Б.Н. Куценко, А.И. Юров, B.C. Сыркин и др. Опубл. в Б.И.№5,1984.

3. A.c. № 1137026, В 65 G 23/24. Электропривод конвейерных систем. / Б.Н. Куценко, А.И. Юров, B.C. Сыркин и др. Опубл. в Б.И. № 4,1985.

4. A.c. № 471247, М.Кл. . В 53 Н 23/06. Судовая валогенераторная установка./ В.М. Артеменко, А.Я. Котовщиков, Б.Н. Куценко и др. Опубл. в Б.И. № 19, 1975.

5. A.c. № 629469, М.Кл. G01 М 15/00. Стенд для обкатки и испытаний двигателей внутреннего сгорания./ A.A. Азовцев, В.М. Артеменко, Б.Д. Гандин, и др. Опубл. в Б.И. № 39,1978.

6. A.c. № 756563, М.Кл. .-Н 02 К 51/00.Способавтоматического регулирования двухпоточной электромеханической передачи./В.М. Артеменко, Б.Н. Куценко, Е.П. Руденко и др. Опубл. в Б.И. № 30,1980.

7. A.c. №> 779201, М. Кл. В 65 G 47/46. Устройстводля позиционированиятранспортного механизма./ Б.Н. Куценко, А.И. Юров, B.C. Сыркин, и др. Опубл. в Б.И.№ 42, 1980.л

8. А.с.№ 591364, М.Кл. В65 G23/24. Электроприводконвейерных систем./ Б.Н Куценко, Е.П. Руденко, Т.Г. Семененко и др. Опубл. в Б.И. № 5, 1978.

9. Асинхронные электродвигатели серии 4А // Справочник. М.: Энергоиздат, 1982. - 200 с.

10. Ю.Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат.-1982.-392 с.

11. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб: Энергоатомиздат.1992. - 288 с.

12. Варламов Л.И. Испытательные станции поршневых и газовых двигателей. -М.: Машгиз, 1963.-172 с.

13. Васильев А.Б., Подовинников И.С., Суслова О.В. и др. Система для позиционирования транспортного механизма. Молодежная научная конференция (в рамках 26-й Недели науки СПбГТУ). Материалы докладов, ч 21 СПбГТУ, Санкт-Петербург, 1998. -С. 174-175.

14. Вейц B.JI Динамика машинных агрегатов. JL: Машиностроение.-1969.-370 с.

15. Вейц B.JI., Васильков Д.В., Куценко Б.Н. и др. Динамические модели приводов станков. СПб.: 1997.-184 с. - Рукопись представлена СПИМаш, деп. в ВИНИТИ 31.12.97, № 3836-В97.

16. Вейц В.Л., Гидаспова Т.М., Суслова О.В. и др. Вопросы динамики машинного агрегата с упругой механической связью. Труды СПбИМШа, выпуск 9. СПб, 1997.-С.47-58.

17. Вейц В.Л., Двинова А.М. Вопросы динамики механизмов с электроприводом в стопорных режимах. Научн. труд. Вузов Лит.ССР "Вибротехника", 4(13). - С. 49-62.

18. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976.-383 с.

19. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.М. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971.-352 с.

20. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами. М:Машиностроение.-1979.-183 с.

21. Вейц В.Л., Куценко Б.Н. Динамическая характеристика асинхронного электродвигателя. В кн.: Регулируемые асинхронные двигатели. Киев: Наукова Думка, 1983,- С. 3-12.

22. Вейц В.Л., Куценко Б.Н. К анализу динамических характеристик управляемых электромеханических приводов. Сб. Повышение эксплуатационныхсвойств деталей машин технологическими методами. Иркутск. : ИЛИ, 1980. С.179-185.

23. Вейц В.Л., Царев Г.В. Динамика и моделирование электромеханических приводов. Саранск: Из-во Мордовск. Ун-та.-1992.-228 с.

24. Вербовой П.Ф., Куценко Б.Н., Попович А.Н., Посунько В.В. Многодвигательный регулируемый электропривод конвейера. Киев, 1979.- 46 с. (Препринт/АН УССР. Инс-т электродинамики; № 191).

25. Двухпоточные регулируемые электроприводы конвейерных систем./

26. B.Л.Вейц, Е.Н.Руденко, Л.В.Каро и др. В сб. Проектирование и эксплуатация подвесных толкающих конвейеров с автоматическим адресованием. - Л., 1972.-С. 124-131.

27. Державец Ю.А. Регулирование производительных энергетических установок с помощью планетарных передач. Л: Энергомашиностроение, 1967, №4.1. C.15-21

28. Динамика автоматизированного регулируемого электропривода транспорт-но-технологических и конвейерных установок. / Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочура А.Е. и др. Перпринт-300 ИЭД АН УССР, Киев, 1982, 59 с.

29. Динамика асинхронных электроприводов./ Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Куценко Б.Н. и др. Препринт-420. ИЭД АЭН УССР, Киев, 1985, 60 с.

30. Динамика управляемого электромеханического привода с асинхронными двигателями. /В.Л.Вейц, П.Ф.Вербовой, А.Е.Кочура и др. -Киев: Наук, дум-ка.-1986.-272 с.

31. Дьячков В.К. Подвесные конвейеры. Основы проектирования и эксплуатации. М.: Машиностроение, 1976. - 170 с.

32. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энерго-атомиздат,-1983 .-216 с.

33. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода. — М.: Энер-гоатомиздат, 1992.

34. Ключев В.Н. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат.-1985.-560 с.

35. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. -М.: Энергоатомиздат. -1994.

36. Комплектные тиристорные электроприводы: Справочник / И.Х.Евзеров, А.С.Горобец, Б.Н.Мовшовик и др.; Под ред. В.М.Перельмутера. М,: Энергоатомиздат.-1988.-319 с.

37. Кондрашкова Г.А. Технологические измерения и приборы в целлюлозно-бумажной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1984.

38. Красношапка М.М. Генераторы переменного тока стабильной регулируемой частоты. Киев: Техшка,1974.-164с.

39. Кудрявцев В.Н., Державец Ю.А., Глухарев Е.Г. Конструкции и расчет зубчатых редукторов. Справочное пособие. Л.: Машиностроение, 1968.-535 с.

40. Куценко Б.Н. Электроприводы машин непрерывного транспорта. Сб. Опыт Кировского завода по комплексной механизации и автоматизации внутризаводского транспорта. Л.: ЛДНТП, 1974. - С.34-38.

41. Куценко Б.Н., Руденко Е.П. Динамические характеристики электромеханических систем дифференциального типа / В монографии «Основы динамики и прочности машин».Л.: ЛГУ им. Жданова, 1978. С.16-24.

42. Куценко Б.Н., Старкова Л.Е., Федоров A.A. Двухпоточные стенды грузовой обкатки с рекуперацией энергии в систему электроснабжения. М.: 1982.-14 с. - Рукопись представлена Моск. Энерг. Инс.-том, Деп. В ИНФОРМЭЛЕК-ТРО 10 мая 1982 г., №Д-822.

43. Левицкий Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов.-2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. - 592 с.

44. Марголин Ш.М. Дифференциальный электропривод. М.: Энергия, 1975.-168с.

45. Механические характеристики регулируемых электромеханических передач/

46. Артеменко В.М., Куценко Б.Н., Руденко Е.П. и др. Тр./ЦНИИСЭТ, Судостроение, Ленинград, 1974, вып. 10. С.98-106.

47. Патент № 2111158, 6 В 65 G 23/10, 43/10.Многодвигательный привод конвейерных систем./ О.В.Суслова, Б.Н. Куценко, И.М. Шигицев и др. Опубл. в Б.И№ 14,1998.

48. Патент № 2111159, 6 В 65 О 47/46. Система точного позиционирования./ О.В Суслова., Б.Н. Куценко, А.М. Аленин и др. Опубл. в Б.И. № 14, 1998.

49. Патент № 2133017, 6 в 01 М 15/00, Р 02 В 79/00. Электромеханический стенд для обкатки и испытаний двигателей внутреннего сгорания. / В.Л.Вейц, Б.Н.Куценко, В.М.Шестаков, О.В.Суслова и др. Опубл. Б.И № 19, 1999 г.

50. Патент № 2136570, 6 В 65 О 43/10, 23/10.Многодвигательный привод конвейерных систем./ Б.Н. Куценко, О.В.Суслова, Е.С. Титов и др. Опубл. в Б.И № 25, 1999.

51. Перельмутер В.М., Сидоренко В.А. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат.-1988.-304 с.

52. Пермяков В.Н. Комбинированные системы управления электроприводом подъемно-транспортных установок с упругими звеньями. / Авторе, диссерт. на соиск. уч. степ, к.т.н., Киев. 1990.

53. Пермяков В.Н., Дубовик В.Г., Песвиянизде Д.А. Комбинированная система управления транспортными установками с упругими тяговыми органами. // Вест. Киев. Политех, инст-та. Горн, электромеханика и автоматика. - К. Веща школа, 1987,-Вып. 18.-С.15-18.

54. Радин В.И., Загорский А.Е., Белоновский В.А. Электромеханические устройства стабилизации частоты. М: Энергоиздат, 1981.-168 с.

55. Рассудов Л.Н., Мяздель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 143 с.

56. Расчет и проектирование электромеханических стендов для испытаний транспортных машин с ДВС/ВЛ.Вейц, А.Е.Кочура, Б.Н.Куценко; Под ред. К.М. Рагульксиса. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-е, 1985.-92 е., ил.

57. Розов Ю.М. Бесконтактные регулируемые электроприводы для систем технологической автоматики. Киев: Наукова думка, 1976. — 56 с.

58. Руденко Е.П. Статические характеристики двухпоточных электромеханических передач постоянной скорости. "Электричество", 1966, № 9. - С. 2024.

59. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л., Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. -Л.: Энергоатомиздат.-1985.-128 с.

60. Сандлер A.C. Электроприводы и автоматизация металлорежущих станков. -М.: Изд-во Высш. школа.-1972.-440 с.

61. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия.-1974.-328 с.

62. Суслова О.В. Экспериментальное исследование дифференциальных электромеханических приводов (ДЭМП)/ Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 1. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 1999. - С.168-172.

63. Суслова О.В. О расчете установленной мощности электрических машин контура регулирования двухпоточных электромеханических передач. СПб.: 1998.- 14 с. - Рукопись представлена СПИМаш, деп. в ВИНИТИ 07.12.98, № 3563-В98.

64. Суслова О.В., Шестаков В.М. Многодвигательный регулируемый электропривод конвейера. Молодежная научная конференция (в рамках 26-й Недели науки СПбГТУ). Материалы докладов, ч 2/ СПбГТУ, Санкт-Петербург, 1998. -С. 184-185.

65. Тарасов Ю.Д., Юнгмейстер Д.А., Авдеев В.А. Промежуточные приводы ленточных конвейеров. -М.: Недра, 1996. 216 с.

66. Чиликин М.Г., Юпочев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1973.-616 с.

67. Шенфер К.И., Свиреденко П.А. Рекуперация энергии в промышленности. -М.: АН СССР, 1946.-57 с.

68. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго и картоно-делательных машин, - Лесная промышленность, 1978 - 176 с.

69. Шестаков В.М. Регулируемые электроприводы отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. -М. Лесная промышленность, 1982, 160 с.

70. Brandenburg G. Ein mathematisches Modell für durchlaufende elastische Stoffbahn in einem System angetriebener, umschlungener Walzen. -Regelungstechnik und Prozeß-Datenverarbeitung, (21), 1973, № 3 5.

71. Noisel P. Am Beispiel eines Papiermaschinenantriebs: Industrieantriebe mit Thyristorstromrichtern. Elektrodienst, 1974, № 16.

72. Raatz E. Der Eiufluß von elastischen Übertragungseiemen auf die Dynamik geregelter Antriebe. Tech. Mitt. AEG-Telefunken, 1973, № 6.

73. Sew Eurodrive. Getriebemotoren, 1995. 695 c.

74. Основные положения диссертации опубликованы в следующие работах:

75. Васильев А.Б., Подовинников И.С., Суслова О.В. и др. Система для позиционирования транспортного механизма. Молодежная научная конференция (в рамках 26-й Недели науки СПбГТУ). Материалы докладов, ч 2/ СПбГТУ, Санкт-Петербург, 1998. С. 174-175.

76. Патент № 2111158, 6 В 65 G 23/10, 43/10.Многодвигательный привод конвейерных систем./ О.В.Суслова, Б.Н. Куценко, И.М. Шигицев и др. Опубл. в Б.И №14, 1998.

77. Патент № 2111159, 6 В 65 G 47/46. Система точного позиционирования./ О.В Суслова., Б.Н. Куценко, A.M. Аленин и др. Опубл. в Б.И. № 14, 1998.

78. Суслова О.В. О расчете установленной мощности электрических машин контура регулирования двухпоточных электромеханических передач. СПб.: 1998,- 14 е.- Рукопись представлена СПИМаш, деп. в ВИНИТИ 07.12.98, № 3563-В98.

79. Суслова О.В., Шестаков В.М. Многодвигательный регулируемый электропривод конвейера./ Молодежная научная конференция (в рамках 26-й Недели науки СПбГТУ). Материалы докладов, ч 2/ СПбГТУ, Санкт-Петербург, 1998. С. 184-185.

80. Суслова О.В. Экспериментальное исследование дифференциальных электромеханических приводов (ДЭМП). /Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып.1. — СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 1999. С. 168-172.

81. Ю.Патент № 2133017, 6 G 01 M 15/00, F 02 В 79/00. Электромеханический стенд для обкатки и испытаний двигателей внутреннего сгорания. / ВЛ.Вейц, Б.Н.Куценко, В.М.Шестаков, О.В.Суслова и др. Опубл. Б.И № 19, 1999 г.

82. Патент № 2136570, 6 В 65 G 43/10, 23/10.Многодвигательный привод конвейерных систем./ Б.Н. Куценко, О.В.Суслова, Е.С. Титов и др. Опубл. в Б.И №25,1999.