автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Синтез алгоритмов управления многодвигательным электроприводом конвейерного транспорта с использованием полупроводниковых преобразователей

На правах рукописи ии-з** ■_

ЧЕРЕМУШКИНА Маргарита Сергеевна

СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

КОНВЕЙЕРНОГО ТРАНСПОРТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

Специальность 05.09.03 - Электротехнические

комплексы и системы

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2009

1 0 СЕи «

003476248

Работа выполнена в государственном образовательном учреяздении высшего профессионального образования Санкт-Петербургском государственном горном институте имени Г.В.Плеханова (техническом университете).

Научный руководитель -доктор технических наук, профессор

Ведущее предприятие - ООО «СПб-Гипрошахт».

Защита диссертации состоится 30 сентября 2009 г. в 14 ч 30 мин на заседании диссертационного совета Д 212.224.07 при Санкт-Петербургском государственном горном институте имени Г.В.Плеханова (техническом университете) по адресу: 199106 Санкт-Петербург, 21-я линия, д.2, ауд. 7212.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного горного института.

Автореферат разослан 28 августа 2009 г.

УЧЕНЫЙ СЕКРЕТАРЬ диссертационного совета

Котрук Анатолий Евтихиевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Ефимов Игорь Григорьевич,

кандидат технических наук

Томасов Валентин Сергеевич

д-р техн. наук, профессор

В.В.ГАБОВ

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы: Одним из наиболее производительных типов машин непрерывного транспорта являются ленточные конвейеры, поскольку они способны перемещать полезное ископаемое на значительные расстояния с минимальными эксплуатационными и энергетическими затратами, могут быть объединены в конвейерные линии большой протяженности и производительности, а также использоваться в комплексах циклично-поточной технологии.

Совершенствованию конвейерных электроприводов уделяли в разные годы большое внимание такие известные отечественные ученые как: Тарасов Ю.Д., Дмитриев В.Г., Запенин И.В., Шахмейстер JI.T., Дьячков В.К., Соловьев A.C. и т.д. Интерес к электроприводу механизмов непрерывной транспортировки проявляют различные технические предприятия мира: Siemens (Германия), Schneider Electric (Франция), Metso Minerals (Англия), ОАО «Александровский машиностроительный завод» (Россия), Piorna (Польша), ABB (Германия) и др.

Однако к настоящему времени не решен ряд вопросов, связанных с выравниванием нагрузки в многодвигательном электроприводе и реализацией системы управления многодвигательным асинхронным частотно-регулируемым конвейерным электроприводом. Существующие системы управления электроприводом конвейерного транспорта не позволяют обеспечить требования по рациональному энерго- и ресурсосбережению. Например, существующая система магистрального конвейерного транспорта шахт ОАО «Воркутауголь» построена 30-40 лет назад и в настоящее время работает на предельных режимах, что становится сдерживающим фактором в работе угольного предприятия.

Сказанное подчеркивает актуальность и необходимость проведения исследований по синтезу алгоритмов и системы управления электроприводом конвейерного транспорта с выбором соответствующих технических средств.

Данная работа посвящена разработке алгоритма

управления, удовлетворяющего техническим требованиям, предъявляемым к шахтным ленточным конвейерам, и позволяющего осуществлять энерго- и ресурсосбережение с учетом случайного характера грузопотока. Наиболее эффективным методом решения поставленных задач является построение систем управления с применением частотно-регулируемых асинхронных двигателей.

Цель работы: повышение энерго- и ресурсосбережения конвейерного транспорта путем реализации разработанных алгоритмов управления частотно-регулируемым

многодвигательным асинхронным электроприводом конвейера.

Задачи исследования:

1. Разработка математической модели системы электропривод -конвейер и поточно-транспортной системы, состоящей из нескольких последовательно и параллельно включенных конвейеров.

2. Разработка алгоритмов управления частотно-регулируемыми многодвигательными электроприводами конвейерного транспорта, позволяющих обеспечить равномерность натяжения ленты по ее длине и автоматическое регулирование отдельных двигателей с целью перераспределения нагрузки между ними.

3. Создание экспериментального стенда с применением частотно-регулируемого электропривода и реализацией синтезированных алгоритмов системы автоматического управления (САУ).

4. Определение эффективности применения разработанных алгоритмов управления.

5. Разработка структуры системы контроля и диагностики комплекса многоконвейерных технологических линий с целью повышения эксплуатационных характеристик электроприводов конвейерного транспорта.

Идея работы: Для обеспечения энерго- и ресурсосбережения за счет снижения нагрузок на ленту в динамических режимах и регулирования производительности поточных конвейерных линий следует управлять электроприводами конвейерного транспорта путем регулирования частоты вращения асинхронных двигателей посредством

полупроводниковых статических преобразователей

Научная новизна:

1. Создан алгоритм управления с корректировкой сигналов задания в системе управления многодвигательным частотно-регулируемым электроприводом конвейера, учитывающий случайный характер грузопотока, что обеспечивает ресурсосбережение конвейерной установки за счет перераспределения и выравнивания нагрузки двигателей конвейера.

2. Установлены зависимости изменения электромагнитного момента электродвигателя от динамических нагрузок на валу электропривода конвейера в режиме пуска и в рабочих режимах при различных алгоритмах управления многодвигательным электроприводом, позволяющие обосновать необходимый алгоритм системы управления многодвигательным электроприводом конвейера, что обеспечивает энергетически эффективный режим работы транспортной установки.

Защищаемые положения:

1. Разработанная математическая модель системы «частотно-регулируемый многодвигательный электропривод -конвейер - система управления конвейерами», учитывающая динамические процессы, происходящие в элементах транспортной системы, обеспечивает оценку энергетической эффективности применения разработанных алгоритмов, что позволяет снизить динамические перегрузки в ленте на (15-20)%.

2. Алгоритм формирования сигналов задания в системе управления многодвигательным асинхронным электроприводом, позволяющий учитывать случайный характер грузопотока, повышает равномерность перераспределения нагрузки между приводными двигателями до 80% и исключает проскальзывание ленты при изменении условий работы конвейера.

Методы исследований: При проведении теоретических исследований использовались методы теории автоматического управления сложной электромеханической системой, методы теории электропривода и математического моделирования с использованием программы Ма1;1аЬ. Экспериментальные

исследования проводились на лабораторном макете многодвигательного асинхронного частотно-регулируемого электропривода кафедры Э и ЭМ СПГГИ (ТУ).

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и результатов подтверждается достаточным объемом и близкой сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Практическая ценность работы:

Создана математическая модель многодвигательного частотно-регулируемого электропривода, построенная с введением системы формирования корректирующих сигналов задания при случайном характере нагрузки. Проведено апробирование алгоритмов управления многодвигательным электроприводом на микропроцессорных средствах, для чего создано программное обеспечение для программируемого контроллера.

Внедрение разработанных алгоритмов и системы управления шахтным конвейерным транспортом осуществлено в ОАО «Гипрошахт» и ОАО «Воркутауголь».

Апробация работы:

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на: IX Международной выставке молодежных научно-технических проектов ЭКСПО-Наука 2003, проводившейся под эгидой ЮНЕСКО; Всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов «Неделя науки» СПбГПУ 2004-2006, 2008г; международной конференции молодых ученых «Проблемы освоения полезных ископаемых» 2005г; конференции молодых ученых «Полезные ископаемые России и их освоение» 2005г; научных конференциях в Краковской Горно-металлургической академии 2005-2007г; международном форуме молодых ученых «Проблемы рационального природопользования» 2006г; международной конференции в Фрайберге 2008г.

Личный вклад автора:

Разработана математическая модель системы электропривод - конвейер и модель управления поточно-транспортной системой, состоящей из нескольких последовательно

и параллельно включенных конвейеров.

Разработан алгоритм управления частотно-регулируемым многодвигательным электроприводом конвейера, позволяющий обеспечить автоматическое регулирование отдельных двигателей с целью перераспределения нагрузки между ними и равномерность натяжения ленты по ее длине.

Создан экспериментальный стенд с применением частотно-регулируемого электропривода и реализацией синтезированных алгоритмов системы автоматического управления.

Публикации: По теме диссертации опубликовано 10 научных работ в периодических изданиях, в сборниках научных трудов и в сборниках тезисов докладов научно-технических конференций, в том числе 2 работы в изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки. Подана заявка на патент.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 178 наименований и 5 приложений. Основной текст диссертации изложен на 137 страницах, включает в себя 34 рисунка и 12 таблиц. Общий объем работы - 178 страниц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы работы, сформулирована идея работы, на основании которой определены цель и основные задачи исследования, а также научная новизна и практическая ценность результатов работы.

В первой главе проведен краткий анализ состояния, специфических особенностей эксплуатации и алгоритмов управления существующих систем шахтных ленточных конвейеров. Сформулированы общие задачи и требования по управлению многоконвейерной технологической линией.

Во второй главе обоснован выбор асинхронного электропривода с использованием полупроводниковых частотных преобразователей. Разработана математическая модель системы электропривод - конвейер и модель управления поточно-транспортной системой, состоящей из нескольких последовательно

и параллельно включенных конвейеров. Проведен сравнительный анализ алгоритмов для локальных контроллеров частотного управления электроприводом. В качестве алгоритма управления принят алгоритм с прямым цифровым управлением моментом.

В третьей главе рассматривается возможность построения микропроцессорной системы управления комплексом конвейерных линий. Приведены технические требования к аппаратным средствам и организации связи системы верхнего уровня и локальных систем управления электроприводами. Предложены алгоритм работы и структура системы управления конвейерным частотным электроприводом.

В четвертой главе приведено описание и результаты исследования режимов работы на лабораторно-экспериментальной установке, являющейся макетом системы многодвигательного часготно-регулируемого асинхронного электропривода, с реализацией синтезированных алгоритмов системы автоматического управления (САУ).

В пятой главе рассматривается организация и структура системы контроля и диагностики комплекса электроприводов конвейерной линии. Обосновывается возможность повышения коэффициента готовности за счет снижения времени восстановления. Даются рекомендации по аппаратному обеспечению.

Заключение отражает обобщенные выводы по результатам исследований в соответствии с целью и решенными задачами.

На основании проведенных исследований сформулированы следующие научные положения.

1. Разработанная математическая модель системы «частотно-регулируемый многодвигательный электропривод -конвейер - система управления конвейерами», учитывающая динамические процессы, происходящие в элементах транспортной системы, обеспечивает оценку энергетической эффективности применения разработанных алгоритмов, что позволяет снизить динамические перегрузки в ленте на (15-20)%.

Показано, что для перспективных конвейерных систем определёнными преимуществами обладает схема с асинхронными регулируемыми электроприводами с применением полупроводниковых преобразователей частоты.

Поскольку в диссертационной работе ставилась задача исследования электромеханических режимов работы привода, то при моделирования полупроводниковых преобразователей использовались упрощённые математические модели элементов (без детального изучения процессов, обусловленных коммутацией ключей преобразователя). Упрощённые модели позволяют решать задачи расчёта статических, механических и регулировочных характеристик электромеханических систем, а также задачи синтеза систем управления.

На основании выбранной схемы (рис.1) расположения конвейеров в многоконвейерной линии в приложении Simulink программы MatLab была разработана модель системы конвейер -многодвигательный электропривод в виде отдельных блоков, входы которых представляют собой управляющие и возмущающие воздействия для данного элемента системы, а выходы -переменные состояния, являющиеся предметом исследования или входными сигналами для других блоков.

Модель объекта была представлена следующими составляющими:

1 Подсистема электропривод - конвейер (konvl-konv4), состоящая из механической (барабан, лента и т.д.) и электрической части конвейера (многодвигательный частотно-регулируемый электропривод).

2 Блок формирования нагрузки конвейера (zagruzkal, zagruzka2).

3 Блок системы управления многоконвейерной линией (Control).

Рис. 1. Поточно-транспортная система (ПТС), состоящая из четырех

конвейеров.

Математическая модель рассматриваемой поточно-транспортной системы представляет собой модель четырех конвейеров, три из которых включены последовательно (konv 1, 3 и 4) и один параллельно (konv 2). Помимо подсистем, содержащих модели конвейеров (konv 1, 2, 3, 4, рис.2), на рисунке представлены: блоки Zagruzka-1,2 (рис.7), моделирующие нагрузку с учетом вероятностного характера грузопотока; блок системы управления транспортной системой (CONTROL), на вход которой поступают сигналы (Is) от конвейеров, свидетельствующие о степени их загрузки, на выходе - управляющие воздействия (U1-U4) на конвейеры, а также сигналы Tml и Тт2, поступающие на блоки Zagruzkal,2 и позволяющие учитывать текущую загруженность поточно-транспортной системы.

Цифровая реализация работы поточно-транспортной системы выполнена на языке С в программе Matlab. С помощью модели поточно-транспортной системы можно анализировать режимы пуска конвейеров в заданном порядке с номинальным моментом до номинальной скорости, торможения, отработки конвейерами

заданной нагрузки и получить зависимости (регистраторы \v-1234, 1_1234, Тт_12), определяющие загруженность отдельных конвейеров в системе и показывающие изменение скорости конвейеров в зависимости от нагрузки.

Рис. 2. Модель конвейера SimulinkMatlab

Блок 1 моделирует изменение нагрузки на конвейере. На вход поступают сигналы «Тт» от блока «Zagruzka» (рис.1), учитывающего случайный характер грузопотока, и некоторое постоянное значение нагрузки «Constant». Блок 2 определяет реакцию конвейера на поступающий на вход сигнал «U» (управляющее воздействие от системы управления поточно-транспортной системой в зависимости от загрузки конвейера). На выходе модели Tml - нагрузка, поступающая на следующий конвейер (рис.1 блоки konvl-konv4), w - скорость движения ленточного полотна конвейера, которая выводится на регистратор (рис.1, регистратор wl234), Is - ток статора, по которому определяется степень загруженности конвейера (рис. 1, регистратор 1-1234).

Для определения адекватности математической модели привода конвейера в лаборатории кафедры электротехники и электромеханики СПГГИ (ТУ) был смонтирован макет многодвигательного частотно-регулируемого асинхронного электропривода (рис.3,4), параметры двигателей которого

были заложены в модель.

-380 В, 50 Гц

КИА !■

Ш1 ■

оп ■

М1

Ш2 КИА 3 \

)

I

Тк П7.Я КИА 5 1

Рис 3. Функциональная схема лабораторной установки для исследования

частотно-регулируемого тягового асинхронного электропривода. и21, 1Л2, 1123 - преобразователи частоты; Н1, Н2 - нагрузка (блоки сопротивлений); ()Р1..3 - автоматические выключатели; М1, М2, МЗ -испытуемые двигатели; М4, М5 - нагрузочные машины; ЬУ - обмотки возбуждения; КИА1..5 — измерительная аппаратура; РЬС - контроллер; РС -персональный компьютер.

Рис.4. Фотография щита управления лабораторной установкой

/«, А; Мэ Нм Л,А;Д/эНм

Рис. 5. Характеристики изменения тока статора и момента на валу двигателя при изменении нагрузки а) экспериментальные характеристики; б) хапактеоистики. полученные на модели.

Сопоставление результатов моделирования и экспериментальных данных показало, что максимальное расхождение расчётных и фактических характеристик электропривода (токи и напряжения асинхронных приводов, токи нагрузочных машин в режиме имитации разгона конвейера до полной скорости и последующей остановкой) не превышает ±16%. Данное обстоятельство позволяет сделать вывод об удовлетворительной сходимости результатов, а следовательно, об адекватности математической модели реальному объекту.

На рис. 5 представлены кривые изменения тока и момента на валу двигателя при приложении нагрузки, которая задавалась изменением тока нагрузочных двигателей МЗ и М4. Сопоставление результатов моделирования показало, что рассогласование между полученными расчетными и экспериментальными кривыми составляет не более 10%.

С помощью представленной математической модели была произведена отладка системы прямого управления моментом для многодвигательного асинхронного электропривода конвейера.

Мэ, Нм

700 600 500

I-1--1--1-1-1_1_I_1_1_

Рис. б. Кривые изменения момента при пуске, сбросе и пабросе нагрузки

МЭ1 - существуюгцая система управления приводами конвейеров;

Мэ2 - система прямого управления моментом.

На рис. 6 приведены кривые изменения момента при пуске под номинальной нагрузкой, сбросе и набросе нагрузки, иллюстрирующие снижение динамического момента на (15-20)% по сравнению с существующими системами управления приводами конвейеров.

2. Алгоритм формирования сигналов задания в системе управления многодвигательным асинхронным электроприводом, позволяющий учитывать случайный характер грузопотока, повышает равномерность перераспределения нагрузки между приводными двигателями до 90% и исключает проскальзывание ленты при изменении условий работы конвейера.

Электропривод конвейера по условиям эксплуатации имеет ряд специфических особенностей, накладывающих дополнительные требования на выбор алгоритма управления: обеспечение плавного пуска с ограничением кратковременных ускорений; необходимость

создания пускового момента, в несколько раз превышающего номинальный; минимизация времени пуска и торможения с ограничением динамических натяжений ленты и отсутствием пробуксовки ленты.

В качестве локальных алгоритмов управления многодвигательным электроприводом использовался алгоритм прямого управления моментом, обеспечивающий максимальное быстродействие по контуру тока (момента) и ограничение максимального значения тока (до номинального момента).

Особенностью конвейерного транспорта как технологической системы является случайность поступления грузопотока от смежного технологического оборудования.

В пакете ЗшшНпк программы МаНаЬ была создана модель нагрузки (рис.7), имитирующая случайный грузопоток,

Блок 1 моделирует грузопоток в виде дискретной последовательности импульсов со случайной длительностью поступления груза и со случайными интервалами его отсутствия. В

пределах длительности импульсов грузопоток описан как непрерывный случайный процесс.

Блок 2 моделирует сброс нагрузки с конвейера.

Блок 3 моделирует поступление нагрузки от других конвейеров, входящих в став.

Блок 4 представляет написанную в программе Ма^аЬ на языке С в-функцию, описывающую распределение грузопотока.

Рис.8. Структурная схема модели многодвигательного асинхронного частотно-регулируемого электропривода с системой прямого управления

моментом

РС1,2 - регуляторы скорости; АМН 1,2 - автономные инверторы напряжения; Т1,2 - таблицы переключения ключей автономного инвертора; РПС1,2 - регуляторы потокосцепления статора; РМ1.2 -регуляторы электромагнитного момента; В1,2 - вычислители угла поворота вектора потокосцепления статора, момента, потокосцепления статора двигателя и скорости вращения ротора

Алгоритм формирования сигналов задания в системе управления многодвигательным асинхронным электроприводом, учитывающий случайный характер нагрузки, заключается в следующем: величина рассогласования по нагрузке

16

(фактический ток с полупроводниковых преобразователей) используется для корректировки задания скорости отдельных приводов.

Алгоритм корректировки сигналов задания приведен на

рис.9.

а. Если М] = М2, то К ■ (Ai] — М2) = 0, то корректирующий сигнал равен 0.

б. Если Мх >М2, то К • (М, — М2) > 0. Задание на регулятор скорости (РС1) снижается, а на РС2 увеличивается.

в. Если Л/, <М2, то К -(М) — М2) <0. Задание на регулятор скорости (РС1) увеличивается, а на РС2 снижается.

Коэффициент К регулирует эффективность уравнивания моментов.

Рис.9. Алгоритм корректировки сигналов задания ЭП 1,2-электроприводы, Шор - корректирующий сигнал, мз1,2 - задания скорости, СУ ЭП1,2 - системы управления электроприводами.

Рис .10 иллюстрирует кривые момента и скорости привода переменного тока при случайной нагрузке в режиме пуска на полную скорость с последующим торможением до полной остановки и при ступенчатом набросе нагрузки. Из приведенных кривых видно, что при использовании разработанного алгоритма снижается перерегулирование и колебания момента, а, следовательно, и скорости.

Выполненные исследования режимов работы

привода показали, что введение алгоритма корректировки задания скорости отдельных приводов обеспечило повышение равномерности распределения нагрузки между приводными двигателями (рассогласование составляет не более 10%), ограничение перерегулирования момента двигателя (до 15%), а значит, ограничение динамических нагрузок на привод конвейера при использовании алгоритма прямого управления моментом и исключение проскальзывания ленты при изменении условий работы конвейера.

Мэ Им

800

0 5 10 15 20 25 30 35 40 и> рад/с Время, с

0 5 10 15 20 25 30 35 40 и- рад/с Время, с

Г

I

я / ;

и.

I

А

\ . ..

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Время, с Время, с

Рис.10. Кривые момента и скорости привода без корректировки сигналов (А) и с разработанным алгоритмом (Б).

Эффективность работы электропривода определяется показателями надежности оборудования. Повышение надежности по критерию обеспечения требуемого коэффициента готовности требует разработки и использования систем контроля и диагностики. В работе обосновывается возможность

18

повышения коэффициента готовности за счет снижения времени восстановления.

Исследования показали, что при внедрении системы управления, контроля и диагностики оборудования комплекса многоконвейерных линий с использованием разработанных алгоритмов коэффициент готовности Кг повышается.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации, представляющей собой законченную научно-квалификационную работу, на основе выполненных теоретических и экспериментальных исследований решена актуальная практическая задача повышения энерго- и ресурсосбережения конвейерного транспорта путем реализации разработанных алгоритмов и системы управления асинхронным частотно-регулируемым многодвигательным электроприводом конвейерного транспорта.

Основные научные и практические результаты заключаются в следующем:

1. Для повышения энерго- и ресурсосбережения конвейерного транспорта целесообразен переход на регулируемый асинхронный электропривод с полупроводниковыми преобразователями частоты и управлением режимами работы многоконвейерной линии с учетом технологических требований и случайного характера грузопотока.

2. Математическая модель электромеханической системы конвейер - многодвигательный асинхронный частотно-регулируемый электропривод с реализацией в среде 8тшНпк пакета программ Ма&аЬ позволяет выполнить исследования режимов работы электропривода конвейера с учетом специфики работы механизма при различных алгоритмах управления электроприводом.

3. Показана целесообразность использования локального цифрового управления моментом асинхронного двигателя с разработанным алгоритмом корректировки сигналов задания, обеспечивающего повышение равномерности распределения нагрузки между приводными двигателями и ограничение динамических нагрузок на ленту (перерегулирование момента до 15%).

4. Микропроцессорная система управления

многоконвейерной линией на базе микроконтроллеров и полупроводниковых преобразователей частоты обеспечивает повышение эксплуатационных характеристик и надежности конвейера (Кг = 0,95).

Содержание диссертации отражено в следующих основных публикациях:

1. Черемушкина М.С. Структура и алгоритмы управления и автоматизации при использовании мощных электромеханических комплексов с полупроводниковыми преобразователями / Черемушкина М.С., Козярук А.Е. // Записки Горного института. Том 177. Новые технологии в металлургии, обогащении, автоматизации и управлении. СПб, 2008., стр.69-74

2. Черемушкина М.С. Повышение безопасности и эффективности управления многодвигательным электроприводом конвейерного транспорта / Черемушкина М.С., Козярук А.Е. // В сб.: Известия Самарского научного центра Российской академии наук. Т.2,2007., стр. 108-112.

3. Черемушкина М.С. Использование сетевых технологий управления многодвигательным электроприводом // Сборник трудов XXXIV Неделя науки СПбГПУ: материалы всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов / СПб.: Изд-во Политехнического университета, 2005,4.V., стр. 146-147.

4. Черемушкина М.С. Создание электромеханической модели поточно-транспортной конвейерной системы в пакете Simulink Matlab // Технологии Microsoft в теории и практике программирования. Материалы межвузовского конкурса-конференции студентов, аспирантов и молодых ученых Северо-Запада. СПб: Изд-во Политехнического университета, 2006., стр. 146-148.

5. Черемушкина М.С. Контроль и управление многодвигательным электроприводом конвейерного транспорта / Черемушкина М.С., Козярук А.Е. // Сборник трудов XXXV Неделя науки СПбГПУ: материалы всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и

аспирантов / СПб.: Изд-во Политехнического университета, 2006, Ч.У., стр. 146-148.

6. Черемушкина М.С. Совершенствование систем электропривода конвейерного транспорта / Черемушкина М.С., Козярук А.Е. // Сборник трудов XXXVII Неделя науки СПбГПУ: материалы всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов / СПб.: Изд-во Политехнического университета, 2008, Ч.У., стр. 167-168.

РИЦ СПГГИ. 20.07.2Q09. 3.430. Т. 100 экз. 199106 Санкт-Петербург, 21-я линия, д.2

ВВЕДЕНИЕ.

1. ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ЛЕНТОЧНЫХ

КОНВЕЙЕРОВ.

1.1.ОБЩИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ УСЛОВИЙ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ШАХТНЫХ ЛЕНТОЧНЫХ КОНВЕЙЕРОВ.

1.2.АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

1.3. ВЫБОР СПОСОБА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КОНВЕЙЕРА.

1.3.1. ПЛАВНЫЙ ПУСК.

1.3.2. ЧАСТОТНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ.

1.4. ВЫБОР ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ.

1.5. ВЫВОДЫ.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЯЕМЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД - ЛЕНТОЧНЫЙ КОНВЕЙЕР С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ЧАСТОТЫ.

2.1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ.

2.2. СИСТЕМА УПРАВЛЕЬШЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КОНВЕЙЕРА . 31 2.2.1. СИСТЕМА ПРЯМОГО УПРАВЛЕНИЯ'МОМЕНТОМ DTC.

2.3. МОДЕЛИРОВАНИЕ КОНВЕЙЕРА.'.

2.4. МОДЕЛИРОВАНИЕ НАГРУЗКИ НА КОНВЕЙЕР.

2.5. МОДЕЛИРОВАНИЕ КОНВЕЙЕРНОЙ ПОТОЧНО-ТРАНСПОРТНОЙ СИСТЕМЫ.

2.6. ИССЛЕДОВАНИЯ МНОГО ДВИГАТЕЛЬНОГО АСИНХРОННОГО ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА МОДЕЛИ.

2.7. ВЫВОДЫ.

3. МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫМ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КОНВЕЙЕРНОГО ТРАНСПОРТА.

3.1. ТРЕБОВАНИЯ К СИСТЕМЕ АВТОМАТИЗАЦИИ МНОГОКОНВЕЙЕРНОЙ ЛИНИИ.

3.2. АНАЛИЗ- И ВЫБОР СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ КОНВЕЙЕРА.

3:3. АЛГОРИТМ' ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ? ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ, УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫМ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КОНВЕЙЕРА.!.

3.4. ВЫВОДЫ.;.:.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЧАСТОТНО

РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА КОНВЕЙЕРА.

4.1. МАКЕТ МНОГОДВИГАТЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПЕРЕМЕННОГО ТОКА С ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ ЧАСТОТЫ.

4.2. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЕ НАГРУЗКИ.

4.3. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.4. ВЫВОДЫ.

5. ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ ОБОРУДОВАНИЯ

КОНВЕЙЕРОВ.

5.1. НАДЕЖНОСТЬ ВОССТАНАВЛИВАЕМОГО ОБОРУДОВАНИЯ И МЕТОДЫ ЕЕ ПОВЫШЕНИЯ.

5.2. ПОВЫШЕНИЕ КОЭФФИЦИЕНТА ГОТОВНОСТИ ЗА СЧЕТ СНИЖЕНИЯ ВРЕМЕНИ ВОССТАНОВЛЕНИЯ.

5.3. КОНТРОЛЬ И ДИАГНОСТИКА РАБОТЫ КОМПЛЕКСА МНОГОКОНВЕЙЕРНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ЛИНИЙ.

5.4. ОРГАНИЗАЦИЯ И СТРУКТУРА СИСТЕМЫ ДИАГНОСТИКИ.

5.5. ВЫВОДЫ.

Одним из наиболее производительных типов машин непрерывного транспорта являются ленточные конвейеры, поскольку они способны перемещать полезное ископаемое на значительные расстояния с минимальными эксплуатационными и энергетическими затратами, могут быть объединены в конвейерные линии большой протяженности и производительности, а также использоваться в комплексах циклично-поточной технологии.

В процессе эксплуатации шахтного предприятия появляется необходимость регулирования производительности поточно-транспортной системы конвейерного транспорта и создания системы управления, с помощью которой возможно улучшить эксплуатационные показатели работы конвейера - повысить долговечность оборудования, уменьшить расход энергии, снизить трудоемкость обслуживания, снизить число и время простоев. Наиболее эффективным методом для решения поставленных задач является использование систем управления, построенных с использованием полупроводниковых частотных преобразователей.

Существующие системы управления электроприводом конвейерного транспорта не позволяют обеспечить требования по рациональному энерго- и ресурсосбережению. Например, существующая система магистрального конвейерного транспорта шахт ОАО «Воркутауголь» построена 30-40 лет назад и в настоящее время работает на предельных режимах, что становится сдерживающим фактором в работе угольного предприятия.

Сказанное подчеркивает актуальность и необходимость проведения' исследований по синтезу алгоритмов и системы- управления электроприводом конвейерного транспорта с выбором соответствующих технических средств.

Совершенствованию конвейерных электроприводов уделяли в разные годы большое внимание такие известные ученые как: Тарасов Ю.Д.,

Дмитриев В.Г., Запенин И.В., Шахмейстер JI.T., Дьячков В.К., Соловьев А.С. и т.д. [1,2,3,]. Интерес к электроприводу механизмов непрерывной транспортировки проявляют ведущие технические предприятия мира: Siemens (Германия), Schneider Electric (Франция), Metso Minerals (Англия), ОАО «Александровский машиностроительный завод» (Россия), Pioma (Польша), ABB (Германия) и др.

Однако к настоящему времени не решен ряд вопросов, связанных с выравниваем нагрузки в-многодвигательном электроприводе и реализацией системы управления частотно-регулируемым конвейерным электроприводом. Данная работа посвящена разработке алгоритма управления, удовлетворяющего требованиям, предъявляемым к шахтным ленточным конвейерам, и позволяющего осуществлять энерго- и ресурсосбережение с учетом случайного характера грузопотока.

Целью диссертационной работы является повышение энерго- и ресурсосбережения конвейерного транспорта путем реализации разработанных алгоритмов и системы управления частотно-регулируемым многодвигательным электроприводом конвейерного транспорта.

К основным технологическим требованиям к системе электропривода ленточного конвейера относятся:

- способность развивать высокий пусковой момент ( Мп/Мнои =1,6.2 ), необходимый для преодоления статических усилий при пуске и создания динамического момента, обеспечивающего требуемое ускорение;

- минимизация времени пуска* и торможения с ограничением динамических натяжений ленты и отсутствием пробуксовки ленты;

- обеспечение плавного пуска, при разгоне конвейера (ограничение кратковременных ускорений) и необходимость (в случаях протяженных конвейеров) регулирования скорости электроприводов;

- при протяженных конвейерах с многодвигательным электроприводом необходимо также создание систем регулирования отдельными двигателями для перераспределения нагрузки между ними и обеспечение равномерности натяжения ленты по всей длине.

Идея работы состоит в том, что для обеспечения энерго- и ресурсосбережения за счет снижения нагрузок на ленту в динамических режимах и регулирования производительности поточных конвейерных линий следует управлять электроприводами конвейерного транспорта путем регулирования частоты вращения асинхронных двигателей посредством полупроводниковых статических преобразователей

Для достижения поставленной цели были поставлены следующие задачи:

1. Разработка математической модели системы электропривод — конвейер и поточно-транспортной системы, состоящей из нескольких последовательно и параллельно включенных конвейеров.

2. Разработка алгоритмов управления частотно-регулируемыми многодвигательными электроприводами конвейерного транспорта, позволяющих обеспечить равномерность натяжения' ленты по ее длине и автоматическое регулирование отдельных двигателей с целью перераспределения нагрузки между ними.

3. Создание экспериментального, стенда с применением частотно-регулируемого электропривода и реализацией синтезированных алгоритмов системы автоматического управления (САУ).

4. Определение эффективности применения разработанных алгоритмов управления.

5. Разработка- структуры системы контроля и диагностики комплекса многоконвейерных технологических линий, с целью- повышения эксплуатационных характеристик электроприводов. конвейерного транспорта.

На основании результатов исследований1 сформулированы следующие научные положения, выносимые на защиту:

1. Разработанная математическая модель системы «частотно-регулируемый многодвигательный электропривод - конвейер - система управления конвейерами», учитывающая динамические процессы, происходящие в элементах транспортной системы, обеспечивает оценку энергетической эффективности применения разработанных алгоритмов, что позволяет снизить динамические перегрузки в ленте на (15-20)%.

2. Алгоритм формирования сигналов задания в системе управления многодвигательным асинхронным электроприводом, позволяющий учитывать случайный характер грузопотока, повышает равномерность перераспределения нагрузки между приводными двигателями до 80% и исключает проскальзывание ленты при изменении условий работы конвейера.

При проведении теоретических исследований использовались методы теории автоматического управления сложной электромеханической системой, методы теории электропривода и математического моделирования с использованием программы Matlab.

Экспериментальные исследования проводились на созданном лабораторном макете многодвигательного асинхронного1 г частотно-регулируемого электропривода кафедры Э и ЭМ СПГГИ(ТУ).

Научная новизна в работе:

1. Создан алгоритм управления с корректировкой сигналов-задания в системе управления многодвигательным частотно-регулируемым электроприводом конвейера, учитывающий случайный характер грузопотока, что обеспечивает ресурсосбережение конвейерной установки за счет перераспределения и выравнивания нагрузки двигателей конвейера.

2. Установлены зависимости изменения^ электромагнитного* момента электродвигателя от динамических нагрузок на валу электропривода конвейера'в режиме пуска и в-рабочих режимах при различных алгоритмах управления многодвигательным электроприводом, позволяющие обосновать необходимый алгоритм системы управления- многодвигательным электроприводом конвейера, что обеспечивает энергетически эффективный режим работы транспортной установки.

Для доказательства адекватности математической модели и реализуемости алгоритмов системы автоматического управления (САУ) был создан экспериментальный стенд с применением частотно-регулируемого электропривода. Обоснованность и достоверность результатов, выводов и рекомендаций подтверждается достаточным объемом и близкой сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Практическая ценность работы состоит в создании математической модели многодвигательного частотно-регулируемого электропривода, построенной с введением системы формирования корректирующих сигналов задания при случайном характере нагрузки. Проведено апробирование алгоритмов управления многодвигательным электроприводом на микропроцессорных средствах, для чего создано программное обеспечение для программируемого контроллера.

5.5. ВЫВОД

1. Ресурсосбережение конвейерного оборудования возможно обеспечить в том числе за счет снижения интенсивности износа конвейерных лент и другого электромеханического оборудования, путем выбора оптимального режима работы конвейера и эксплуатации конвейерной ленты и применения автоматического контроля за его соблюдением, а также создания и внедрения системы диагностики состояния конвейера в процессе эксплуатации.

126

1. Спиваковский А.О., Потапов М.Г., Котов М.А. Карьерный конвейерный транспорт. -М.: "Недра", 1965.

2. Галкин В.И., Дмитриев В.Г., Дьяченко В.П., Запенин И.В., Шешко Е.Е. Современная теория ленточных конвейеров горных предприятий. — М.: Изд. МГГУ, 2005, 543с.

3. Васильев К.А., Николаев А.К., Сазонов КГ. Транспортные машины и грузоподъемное оборудование обогатительных фабрик. СПб.: «Наука», 2006. - 359с.

4. Бритарев В.А., Замыитяев В.Ф. Горные машины и комплексы. — М.:, 1984.-288с.

5. Ильинский Н.Ф., Москаленко В.В. Электропривод: энерго- и ресурсосбережение. М.: «Академия», 2008. - 208с.

6. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982.

7. Сабинин Ю.А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы / Ю.А. Сабинин, В.Л. Грузов, Л.: Энергоатомиздат, 1985

8. Сандлер А. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / А.С. Сандлер, Р.С. Сарбатов. М.: Энергия, 1974.

9. Изосгшов Б.Д., Байда С.В. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения // Электротехника — 2004, №4, с.21-31

10. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов. -Санкт-Петербург: СПЭК, 2004. 128с.

11. Усолъцев А. А. Частотное управление асинхронными двигателями // СПбГУИТМО 2006г.

12. Дартау В. А., Рудаков В.В., Столяров И.М. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / Д.: Энергоатомиздат, 1982.

13. Дартау В.А., Рудаков В.В., Козярук А.Е. и др. Теоретические основы построения частотных электроприводов с векторным управлением. Автоматизированный электропривод / М.: Энергия, 1980.

14. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982.

15. Blaschke F. The principle field orientation as applied to the new transvector ' closed-lop control system for rotating field machines. "Siemens Rev.", 1972.

16. Козярук A.E., Рудаков В.В. Системы прямого управления моментом в частотно-регулируемых электроприводах переменного тока. Санкт-Петербург: СПЭК, 2005. - 100с.

17. Technical guide №1. Direct torque control. ABB.

18. Technical guide №4. Guide to variable speed drives. ABB.

19. Костенко M. 77., Пиотровский JI. M. Электрические машины. Часть 2. -M.-JL: "Энергия", 1965.

20. Волков Д.П., Каминская Д.А., Динамика электромеханических систем экскаваторов. М: Машиностроение 1971.

21. Справочник по преобразовательной технике. Под ред. И. М. Чиженко. -К.: "Технша", 1978. с. 196-198.

22. Козярук А.Е., Плахтына Е.Г. Вентильные преобразователи в судовых электромеханических системах. Ленинград: Судостроение, 1987.- 192с.

23. Слежановский О.В. Промышленный объектно-ориентированный электропривод. //Электротехника. 2001. -№1. С. 2-6.

24. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронным электроприводом. М.: Наука. 1966. 296с.

25. Сайт компании ООО НТЦ «Энергосервис-ПНИУИ» http://ntc-esp.ru/art3.html

26. Дубников Е.Г., Левин А.А. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия. 1973. 193с.

27. Емельянов A.M., Канник О.В. Проектирование автоматизированных систем управления технологическими процессами. М.: Энергия. 1974. 500с.

28. Дацковский Л.Х., Роговой В.И. Современное состояние и тенденции развития в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический обзор)//Электротехника. №10. 1996. с. 25-29.

29. Лукъяненко С.С., Лукьяненко А.С. Исследования влияния динамических нагрузок на* показатели надежности конвейеров обогатительных фабрик.// Известия ВУЗов «Горный журнал». 2000. №3. с. 140-143.

30. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энегроатомиздат. 1982. 392с.

31. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат. 1986.416с.

32. Takahashi /., Noguchi Т.Take a look back upon the past decade of direct torque control of induction motors/ Proceedings of the 1997 Industrial Electronics Society Annual Meeting Conference, Vol. 2, 1997, pp. 546 -551.

33. Kenny В., Lorenz R. Stator and Rotor Flux Baseds Deadbeat Direct Torque Control of Induction Machines/ IEEE Industry Applications Society. 2001.36: Matsushita Automation Controls FPL Holzkirchen. Deutschland. 2000. p8.

34. Hableter T.G., Profumo F., Pastorelli M., Tolbert L.M. Direct torque control of induction machines using space vector modulation, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 28, pp. 1045-1053, Sept./Oct. 1992.

35. Buja G., Casadei D., Serra G. Direct torque control of induction motor drives/ Proceeding of the 1997 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Vol. 1, pp. TU2-TU8.

36. Лукъяненко С.С. Повышение эксплуатационных свойств нерегулируемых электроприводов горных предприятий.// Известия ВУЗов «Горный журнал». 1995. №3-4. с.87-89.

37. Плавинский В. И. Машины непрерывного транспорта. М: Машиностроение. 1969. 480с.

38. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 320с.

39. Дьяконов В.П. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя. COJIOH-Пресс, 2004.

40. Петров Л.П., Ладензон В.A. it др. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристорным управлением. — М.: Энергия, 1997.

41. Сшайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин. Учебное пособие для студентов вузов. М.: -Высшая школа, 1980, 176с.

42. Тулупов В.Д. Проблемы совершенствования электроподвижного состава//Железнодорожный транспорт. 1992, №10, с.28-36.

43. ACS600. Руководство по программному обеспечению. Стандартная прикладная программа 5.XXX ABB Industry. Оу. 2000. 140с.

44. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: УРО РАН, 2000, 654 с.

45. Takahashi I., Noguchi Т. A New Quick-Response and High-Efficiency Control Strategy of an Induction Motor/ IEEE Transaction On Industry Application. 1986. Vol.22. №5.

46. Козаченко В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам. // ChipNews. №1 1999г.

47. Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Идентификация частоты вращения и составляющих вектора потокосцепления ротора АД по изменениям токов и напряжений обмотки статора. // Электричество №4 2005г., с.32-40.

48. Регимин Б.И. Уточненная модель асинхронного двигателя как объект для построения системы управления // Электротехника — 2005, №7 с. 14-19.

49. Мещеряков В.Н., Петунин А.А. Структурно-топологический анализ моделей вентильного индукторного и асинхронного двигателей // Электротехника 2005, №7 с.9-13.

50. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г. Теория и расчет ленточных конвейеров. — 2-е издание, переработано и дополнено — М.: Машиностроение, 1987, 336с.

51. Спиваковский А. О., Дмитриев В. Г. Теория ленточных конвейеров. -М.: Наука, 1982. 182 с.

52. Чугреев Л.И. Динамика конвейеров с цепным тяговым органом.- М.: Недра, 1976.-256с.

53. Котов М.А., Зарецкий О.М., Кондрашин А.Н., Лешенков А.Н., Исследование динамики внутриминутных грузопотоков из высокопроизводительных очистных забоевугольных шахт // Сб.: Шахтный и карьерный транспорт. Вып. 3. — М.: Недра, 1977. С.297 — 306.

54. Мерцалов Р.В. Обобщение статистики о неравномерности забойных грузопотоков на угольных шахтах // Сб.: Шахтный и карьерный транспорт. Вып. 9 — М.: Недра, 1984. С. 5 -13.

55. Кариман С.А., Брайцев А.В., Шрамко В,М. Моделирование и оптимизация производственных процессов при добыче угля. — М.: Наука, 1975.- 135с.

56. Ткачук А.Н. Оценка влияния гранулометрического состава насыпного груза на его плотность // Известия Донецкого горного института Донецк,1996.-№2(4).-С. 81-83.

57. Шахмейстер Л.Г., Солод Г.И. Подземные конвейерные установки. -М.: Недра, 1976.-432с.

58. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г. Расчет ленточных конвейеров для шахт и карьеров. М.: МГИ, 1972. - 298с.

59. Андреев А.В., Дьяков В.А., Шешков Е.Е. Транспортные машины и автоматизированные комплексы открытых разработок. — М.: Недра, 1975. -464с.

60. Андреев А.В., Шеьико Е.Е. Транспортные машины и комплексы для открытой добычи полезных ископаемых. М.: Недра, 1970. - 432с.

61. Подпорин Т.Ф. Моделирование- переходных режимов ленточных конвейеров: Учебное пособие Кемерово: КузГТУ. 2002. - 164с.

62. Потемкин В.Г. Система MatLAB г Справ пособие. ДИАЛОГ-МИФИ,1997. 350 с.

63. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. MatLAB 5 для студентов 2-е изд., испр.и допл.: Справ, пособие ДИАЛОГ-МИФИ, 1999.- 448 с.

64. Транспорт на горных предприятиях. Под общей редакцией проф. Кузнецова Б.А. М.: Недра. 1976. 552с.

65. Меклер А.Г. Электрооборудование машин непрерывного транспорта. М.: Машиностроение. 1973. 296с.

66. Дартау В.А., Рябов В.Н. Управление по принципу подчиненного регулирования электроприводом с асинхронной машиной двойного питания.// Записки ЛГИ. t.XXXIV. 1979. с. 100-106.

67. Левинтов С Д., Пятибратов Г.Я., Ольховников Г.В. Ограничение динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов.// Известия ВУЗов «Горный журнал». 1980. №10. с. 100-104.

68. Козак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение. 1968. 331с.

69. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М. Наука, 1968. 475с.

70. Потемким ВТ. MatLAB 5 для студентов: Справ, пособие М. ДИАЛОГ-МИФИ, 1998. - 314 с.

71. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MatLAB 5 для студентов. ^ М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. 287 с.

72. Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MatLAB.- М. Физматлит, 1993-113 с.

73. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MatLAB 5.x: В 2-х т. Том 1.- М. ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. - 366 с.

74. Герасимяк Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов. М.: Энергоатомиздат. 1996. 168с.

75. Schneider Electric. Устройства плавного пуска и торможения Altistart48. Каталог 2002. ART. 011237RU.

76. ABB. Системы плавного пуска. Учебное пособие. Февраль 2003.

77. Siemens. SIRIUS 3RW. Устройства плавного пуска. Презентация. Февраль 2005.

78. Медников Н.Н. Обработка результатов и экономико-математическое моделирование процессов и технологии открытых разработок. М., МГИ, 1985.

79. Павлов А.А., Гриша С.Н., Томашевский В.Н. Основы системного анализа и проектирования АСУ, Киев 1991, 367с.

80. Дж.К.Джонс. Методы проектирования. -М: "Мир", 1986, 326 с.

81. Клюев А.С., Глазов Б.В., Дубровский А.Х., Клюев АЛ. Проектирование систем автоматизации технологических процессов / Справочное пособие / Энергоатомиздат 1990, 464с.

82. Справочник по автоматизации шахтного конвейерного транспорта / Н.И. Стадник, В.Г. Ильюшенко, С.И. Егоров и др. — К.: Техника, 1992. -438с.

83. Бычков М.Г., Ремизевич Т.В1, Шалагин М.А. и др. Электропривод и сетевые технологии // Доклады научно-практического семинара, 4 февр. 2003г., Москва. М.: Издательство МЭИ, 2003. -144 с.

84. Шрейнер Р.Т., Кривовяз В.К., Калыгин А.И. Координатная стратегия управления непосредственными преобразователями частоты с ШИМ для электроприводов переменного тока // Электротехника, №3, 2003. с.30-39.

85. Козярук А.Е., Вишневский Я.И. Повышение уровня автоматизации судов с электродвижением // Судовая автоматика.

86. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JI.H. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов // Учебник для вузов М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 576 с.

87. И.В.Белоусенко, Г.Р.Шварц, С.Н.Великий, М.С.Ершов, А.Д.Яризов. Новые технологии и современное оборудование в электроэнергетике газовой промышленности. М.: Недра, 2002 г. 300 с.

88. Programmable Controller SYSMATC CQM1H. Distriubuted Control with Cjmpact PLCs. Omron Corporation FA Systems Divisin H.Q. Mishima-city. Japan. 2000. p70:

89. Денисов К, Ермилов А., Карпенко Д. Способы управления машинами переменного тока и их практическая реализация на базе компонентов фирмы ANALOG DEVICES// CHIP NEWS. 1997. №7-8. с. 5-10.

90. Gabriel R., Leonard W. Microprocessor .control of induction motor. "IEEE/IAS int. Semicond. Power Converter. Conf. Rec." S. L, 1982, p385-396.

91. Программируемые логические контроллеры S-7-200 Департамент автоматизации и приводной техники SIEMENS. 2001. CD-rom.

92. Хелд Г. Технологии передачи данных 7-е изд. СПб, Питер, Издательская группа BHV, 2003. — 720с.

93. Основы системного анализа и проектирования АСУ. Учебное пособие / Павлов А.А., Гриша С.Н., Томашевский В1Н. и др.; Под общ. ред. ПавловаА.А. — Киев.: Выща шк.; 1991. — 367с.

94. Федоров Ю.Н. Справочник инженера по АСУТП: Проектирование и разработка. Учебно-практическое пособие. М.: Инфра-Инженерия, 2008. - 928с.

95. Федоров Ю.Н. Основы построения АСУТП взрывоопасных производств. В 2-х томах. М.: СИНТЕГ, 2006. - 720с.

96. Андреев Е.Б., Куцевич Н.А., Снненко О.В. SCADA-системы: взгляд изнутри. М.: Издательство «РТСофт», 2004. - 176с.

97. Сайт компании МОХА http://www.moxa.ru

98. Козярук А.Е., Линник В.Б. Бесконтактный регулируемый электропривод подъемно-транспортных машин непрерывного действия.// «Горные машины и автоматика». 2001. №4. с. 19-22.

99. Шрейнер Р.Т., Кривовяз В.К., Калыгин А.И. Оптимизация функций управления непосредственными преобразователями частоты с ШИМ // Техническая электродинамика. Силовая электроника и энергоэффективность. 4.2, Киев, 2003. — с.78-83.

100. Ефимов А. А., Шрейнер Р.Т. Активные преобразователи в регулируемых электроприводах переменного тока. Новоуральск, 2001. -250с.

101. Проект,Новости Новокузнецка http://www.news.i2n.ru111 .ШенкХ. Теория инженерного эксперимента. -М.: Мир, 1972, 381 с

102. Веников В.А. Теория подобия и моделирование.-М.: Высшая школа,1976, 479 с.

103. Справочник инженера по наладке, совершенствованию технологии и эксплуатации электрических станций и сетей / Под. Ред. Назарычева А.Н. М.: «Инфра-Инженерия», 2006. - 928с.

104. Дружинин Г.В. Надежность автоматизированных систем // Энергия1977, 536с.

105. Хачатрян С.А. Проблемы надежности* конвейерного транспорта угольных1 шахт / СанктгПетербургский государственный горный* институт (технический университет). СПб, 2004, 182с.

106. И 6. Беляев Ю.К., Богатырев В:А., Болотин В.В. Надежность технических систем. Справочник. // Радио и связь — 1985, 608с.

107. Кондаков А.И. САПР технологических процессов / учебник для студ. Высш. Учеб. Заведений. М.: Издательский центр «Академия», 2007. -272с.

108. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления. М.: Энергоиздат, 1982. 272с.