автореферат диссертации по транспорту, 05.22.16, диссертация на тему:Теоретическое обоснование методов и средств обеспечения навигационной безопасности мореплавания

Введение 2

1 БЕЗОПАСНОСТЬ МОРЕПЛАВАНИЯ, КАК КАТЕГОРИЯ НАДЁЖНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СУДНА И ЕЁ ОСНОВНЫЕ ПОКАЗАТЕЛИ . 9

1.1 Опасность и безопасность мореплавания, как научно-производственные категории. 9

1.2 Взаимосвязь категорий безопасности мореплавания и экономики. 12

1.3 Системный анализ предмета безопасности мореплавания, как категории оценки состояния экипажа, судна, груза и окружающей среды. 17

1.3.1 Проблемные вопросы безопасности мореплавания. 19

1.3.2 Экипаж, как элемент системы управления судном. 24

1.3.3 Судно, как элемент системы управления. 24

1.3.4 Среда, как элемент системы. 25

1.3.5 Груз, как элемент системы. 26

1.4 Статистический анализ серьёзной аварийности и потерь мирового флота. 26

1.5 Анализ распределения видов аврийности судов мирового флота по типам судов и регионам. 29

1.6 Статистика гибели и травматизма на судах мирового флота. 32

1тт гтп о о о

7 ехническии и навигационный аспекты аварииности мирового флота. 34

2 ВЛИЯНИЕ ШТОРМОВОЙ ПОГОДЫ НА БЕЗОПАСНОСТЬ МОРЕПЛАВАНИЯ И ВЕДЕНИЯ ПРОМЫСЛА. 40

2.1 Качка и заливание судов, как фактор аварийности. 40

2.2 Цели и принципы экспертно-статистического анализа влияния качки и заливания на суда, механизмы и людей. 42

2.3 Методика обработки экспертно-статистического материала о влиянии качки и заливания на суда и механизмы. 46

2.4 Результаты статистико-математической обработки материалов анкетирования о заливании судов. 50

2.5 Результаты статистико-математической обработки материалов анкетирования о работе механизмов в условиях качки судна. 60

2.6 Результаты статистико-математической обработки материалов анкетирования о влиянии качки на людей. 63

3 АНАЛИЗ СРЕДСТВ И МЕТОДОВ ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАВИГАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ СУДОВ. 69

3.1 История вопроса о нормировании точности навигации, средствах и методах её повышения. 69

3.2 Теоретические основания Стандарта точности навигации ИМО " Accuracy Standard for navigation " 76

3.3 Статистический анализ эффективности использования стандарта точности навигации ИМО на морских судах. 81

3.4 Анализ средств и методов навигации на предмет их соответствия Стандарту Точности Навигации ИМО. 83

3.4.1 Анализ способа двух пеленгов на предмет соответствия его Стандарту точности навигации ИМО . 84

3.4.2 Анализ способа трёх пеленгов на предмет его соответствия Стандарту точности навигации ИМО . 86

3.5 Анализ Таблицы частоты и точности обсерваций с позиций безопасности мореплавания. 89

3.6 Анализ критериев безопасности, заложенных в Стандарт точности навигации ИМО. 93

4 НОВЫЕ КОНЦЕПТУАЛЬНЫЕ ОСНОВАНИЯ НОРМИРОВАНИЯ ЧАСТОТЫ КОНТРОЛЯ МЕСТА СУДНА 97

4.1 Системный анализ источников ошибок счисления пути судна. 97

4.2 Теоретические основания для нормирования частоты контроля места судна с учётом типа лага и погодных условий . 99

4.3 Методика определения частоты обсерваций на базе исправленной концепции ИМО . 108

5 НОРМИРОВАНИЕ ЧАСТОТЫ КОНТРОЛЯ МЕСТА СУДНА С УЧЁТОМ ПОГОДНЫХ УСЛОВИЙ И ТИПА ЛАГА. 120

5.1 Нормирование частоты контроля места судна при использовании относительного лага в штормовых условиях . 120

5.2 Нормирование частоты контроля места судна при использовании абсолютного лага в хороших погодных условиях. 122

5.3 Нормирование частоты контроля места при использовании абсолютного лага в штормовых погодных условиях. 126

5.4 Нормирование частоты контроля места судна с помощью обсерваций при использовании двухкомпонентного относительного лага. 128

5.5 Нормирование частоты контроля места судна с помощью обсерваций при использовании абсолютного двухкомпонентного лага. 129

5.6 Сравнительный анализ эффективности использования лагов разных типов в нормальных и штормовых условиях. 131

5.7 Анализ роли точности счисления и обсерваций в вопросе нормирования частоты контроля позиции судна. 136

6 НАЛИЗ ПРИОРИТЕТОВ В ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВАХ И МЕТОДАХ СУДОВОЖДЕНИЯ . 142

6.1 Статистический анализ фактической частоты использования различных технических средств и методов контроля места судна. 142

6.2 Анализ требований к объёму и качеству навигационной информации для удержания судна в пределах полосы безопасности. 150

6.3 Анализ возможностей повышения безопасности мореплавания путём повышения точности приборов счисления пути судна . 158

6.4 Обсервационное счисление, как средство удержания судна в полосе безопасности. 162

7 АНАЛИЗ РОЛИ КУРСОУКАЗАТЕЛЕЙ В ОБЕСПЕЧЕНИИ БЕЗОПАСНОСТИ МОРЕПЛАВАНИЯ. 165

7.1 Сравнительный анализ эффективности гироскопических и магнитных курсоуказателей. 165

7.2 Анализ факторов надёжности и способов её повышения в системах курсоуказания. 173

7.3 Вариабельная метода уничтожения девиации, как средство упрощения и сокращения объёмов работ. 176

7.3.1 Уничтожение полукруговой девиации вариабельным методом.

178

7.3.2 Вариабельная метода уничтожения полукруговой и четвертной девиации на четырёх промежуточных курсах. 185

8 АНАЛИЗ НАДЁЖНОСТИ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ В АСПЕКТЕ БЕЗОПАСНОСТИ МОРЕПЛАВАНИЯ. 194

8.1 Анализ надёжности расхождения судов по РЛС. 194

8.1.1 Оценка критериев эффективности расхождения судов в условиях плохой видимости. 194

8.1.2 Математическое описание риска столкновения судов при расхождении с использованием РЛС. 195

8.1.3 Основания для количественной оценки надёжности радиолокационной информации при расхождении по РЛС в зонах обсервации и маневрирования. 202

8.1.4 Количественная оценка надёжности радиолокационной информации в зоне обсервации и в зоне маневрирования. 203

8.2 Анализ эффективности обнаружения с использованием РЛС в условиях штормового волнения. 210

8.2.1 Факторы, определяющие эффективность радиолокационного обнаружения. 210

8.2.2 Анализ действия скрывающего эффекта РЛС на плавающие объекты малой высоты в условиях качки и волнения. 214

8.2.3 Анализ влияния качки и волнения на вероятность радиолокационного обнаружения больших плавающих ориентиров. 225

9 АНАЛИЗ ПРОБЛЕМ БЕЗОПАСНОСТИ МОРЕПЛАВАНИЯ В ОСОБЫХ УСЛОВИЯХ. 231

9.1 Проблема счисления пути судна в условиях постоянного маневрирования во льдах или на промысле. 233

9.1.1 Анализ существующих методов ведения прокладки в условиях постоянного маневрирования. 233

9.1.2 Определение генерального курса способом осреднения записи курса на курсограмме. 235

9.1.3 Оценка методических погрешностей способа осреднения записи курсограммы. 239

9.2 Оценка технической надёжности системы удержания судна на заданном курсе при плавании в узкостях и каналах. 243

9.2.1 Основные факторы безопасности при плавании судна в стеснённых условиях. 243

9.2.2 Математическое описание надёжности системы управления движением судна в стеснённых условиях. 244

Актуальность темы. Многолетние статистические материалы аварийности судов морского и рыбопромыслового флота свидетельствуют, что каждое третье-четвёртое судно [5], [55], [125] валовой вместимостью 500 регистровых тонн и более ежегодно терпит аварию. Учёт аварийных происшествий и эксплуатационных повреждений значительно расширяет этот перечень.

Ведение промысла траловыми и другими орудиями лова, производственная деятельность, сопряжённая с грузовыми и швартовными операциями в открытом море, создают дополнительные предпосылки для возникновения аварийных случаев (АС), увеличивая производственный риск и связанные с ним потери. Проблемы промысла и просто плавания часто усугубляются штормовыми погодными условиями. Анализ способности противостоять отрицательному влиянию качки и заливания особенно промысловых судов важен с точки зрения рациональной расстановки флота по районам промысла, а так же с точки зрения дальнейшего совершенствования судов, систем и механизмов.

В 60-70 х- годах высокая аварийность мирового флота, связанная с увеличением тоннажа и интенсивности движения флота, привела к необходимости совершенствования таких фундаментальных документов, как правила ППСС, и принятия новых правил МППСС-72, ужесточения технического нормирования и обеспечения техническими средствами судовождения (конвенция SOLAS), повышения международных требований к подготовке и дипломированию моряков и несению вахты (конвенция STCW). Однако, все эти важнейшие мероприятия, даже в условиях широкого внедрения систем разделения движения, не изменили радикальным образом показателей аварийности [143] в мировом флоте. Как и прежде, наибольшие убытки имеют место от навигационной аварийности - посадок на мели, столкновений, навалов [143],[165]. Убытки в результате катастроф супертанкеров "Торри Каньон", "Амоко Кадис", "Атлантик Эмпресс", "Мария Алеандра", "Экссон Валдиз", "Браер" и т.д. составили многие сотни миллионов долларов, а пагубные последствия для окружающей среды от залповых выбросов нефти вообще невозможно оценить.

Морские аварии приводят не только к материальным потерям, но и ежегодно уносят много человеческих жизней. Катастрофы лайнеров "Титаник", "Андреа Дориа", парохода "Адмирал Нахимов", паромов "Хевелиуш", "Эстония" и многих других показывают, что море было и остаётся сферой повышенной опасности для человека.

Международная морская организация ИМО разработала для цели предупреждения посадок на мели Стандарт точности навигации "Accuracy standard for navigation" и приняла его резолюцией А 529 (13) от 17.11.1983г. Казалось бы, этот документ должен был стать основанием для разработки государственных нормативных актов, направленных на повышение безопасности мореплавания, однако этого не произошло. Более того, в морских учебных заведениях студентов и курсантов должны обучать неуклонному исполнению этого Стандарта при ведении прокладки, однако, и этого нет в действительности.

Косвенным образом Стандарт квалифицирует технические средства навигации, однако никто не назвал вещи своими именами в соответствии с требованиями Стандарта. Всё это даёт основания для всестороннего анализа эффективности Стандарта точности навигации ИМО, который и проведён в данной работе.

Безопасность мореплавания в очень значительной степени зависит от датчиков первичной информации - гирокомпасов и магнитных компасов, лагов, приборов и систем определения места судна. Однако вопросы приоритетности, системности использования навигационных приборов сегодня разработаны настолько слабо, что зачастую современные дорогостоящие приборы и системы используются абсолютно неэффективно, а простейшие и надёжные средства необоснованно игнорируются.

Конвенция "SOLAS" формулирует минимальные требования к навигационному оборудованию и понятно, что их выполнение не гарантирует оптимальности процесса. Для обеспечения оптимальности необходимо иметь адекватные критерии оценки безопасности мореплавания с учётом экономических показателей, социальных и других. Автоматизация процессов, связанных с судовождением, так же требует достоверных научных данных и математического описания навигационных процессов, надёжных критериев безопасности.

Для предотвращения столкновений сегодня созданы весьма совершенные системы АРПА. В этих системах сигнал тревоги подаётся автоматически в соответствии с установленными судоводителем допустимого времени сближения на дистанцию кратчайшего сближения и допустимой дистанции кратчайшего сближения. Это означает, что критерии безопасности судоводитель выбирает сам. Естественно, что у каждого судоводителя будет своя оценка ситуации в зависимости от подготовки, опыта, индивидуальных черт характера, а это в свою очередь означает отсутствие единого понимания проблем безопасности. Объективная оценка ситуации, а значит и правильное решение, может иметь место только на основе оценки степени доверия радиолокационной информации вероятностными методами.

Разные навигационные задачи решаются с привлечением разных технических средств и методов судовождения, а потребности в привлечении средств часто входят в противоречие. Оптимальное разрешение этих проблем в работе выполняется на путях системного анализа.

Цель работы. Целью работы является теоретическое обоснование способов и средств повышения безопасности мореплавания путём оценки реального состояния дел в этом вопросе и разработки новых концептуальных положений в вопросах нормирования работы судоводителя, оснащения судна техническими средствами судовождения и обеспечение их высокой надёжности, разработки эффективных критериев оценки и обеспечения безопасности мореплавания.

Методика выполнения работы. Анализ фактического влияния погодных условий на работу судов, механизмов и людей производился экспертно-статистическим методом с использованием в качестве экспертов специалистов плавсостава судов ФРП России, Эстонии, Латвии, Литвы.

Анализ эффективности Стандарта точности навигации ИМО выполнен путём статистической оценки исполнения его на судах, а так же теоретическим исследованием математической концепции заложенной в него.

Оценка приоритетов в технических средствах судовождения выполнена методом сравнительного анализа различных видов ТСС с точки зрения безопасности мореплавания и экономических факторов.

Для оценки надёжности радиолокационной информации в условиях качки и волнения, а так же при расхождении судов было выполнено соответствующее математическое описание и произведены количественные расчёты.

Научная новизна. Широкий экспертно-статистический анализ влияния погодных условий на работу судов, механизмов и людей произведён впервые на флоте рыбной промышленности России, Украины, Латвии, Литвы и Эстонии.

Впервые в мире показана полная несостоятельность Стандарта точности навигации ИМО по причине ошибочно выбранного критерия безопасности мореплавания, заложенного в Стандарт.

Предложена исправленная концепция Стандарта на основе общепринятого критерия безопасности, каким является дистанция кратчайшего сближения с опасностью. Исправленная концепция проработана с учётом погодных условий, а так же различий в оснащении судна техническими средствами судовождения.

На основе исправленной концепции Стандарта произведена оценка приоритетов в технических средствах и методах судовождения и показаны приоритетные направления развития технических средств судовождения.

Выполнено математическое описание надёжности радиолокационной информации, используемой при расхождении судов, и наблюдении за окружающей обстановкой и на этой основе оценена адекватность общепринятых понятий о зонах обсервации, маневрирования и чрезмерного сближения. Полученные результаты могут быть использованы в системах АРПА для ранжировки встречных судов по степени опасности.

Для особых условий плавания (во льдах и при постоянном маневрировании) предложена методика укоренного определения генерального курса судна, а при плавании в узкостях и каналах предложена методика оценки технической надёжности системы удержания судна на заданном курсе.

Практическая ценность работы определяется ннедрением в практику мореплавания нормативного документа"Технические рекомендации по обеспечению здоровых и безопасных условий труда и обитания на промысловых судах при качке и заливаемости".

В результате проведённых исследований выявлена полная несостоятельность Стандарта точности навигации ИМО из-за ошибочно выбранного критерия безопасности мореплавания. Предложена исправленная концепция Стандарта на базе известного критерия безопасности, каким является дистанция кратчайшего сближения с подвижным или неподвижным объектом.

В результате анализа приоритетов в технических средствах и методах судовождения указаны инвестиционно отзывчивые направления развития технических средств судовождения, обеспечивающие повышение безопасности мореплавания.

Предложенная вариабельная методика уничтожения девиации магнитного компаса минимизирует время проведения девиационных работ, даёт возможность деления работ на этапы.

Предложенная методика ускоренного определения генерального курса судна с помощью курсограммы позволяет исключить рутинную работу при счислении пути судна при постоянном маневрировании.

Внедрение и реализация результатов. Исследования влияния качки и заливания на безопасность мореплавания представленные в гл. 2, проводились в соответствии с заданием 01 по программе 0.74.08 ВЦСПС и ГКНТ по разработке и внедрению методов и средств, обеспечивающих повышение безопасности и оздоровления труда в народном хозяйстве СССР на 1986 - 1990 годы.

На основании проведённых работ Минрыбхоз СССР приказом № 82 от 19.02.1988 г. ввёл в действие "Технические рекомендации по обеспечению здоровых и безопасных условий труда и обитания на промысловых судах при качке и заливаемости". Документ предназначен для использования при проектировании и эксплуатации морских судов ФРП неограниченного района плавания. Рекомендации, подлежащие учёту при проектировании и модернизации судов, в соответствии с ТР включаются в состав технических заданий, выдаваемых на разработку соответствующих проектов.

Выполненные по материалам исследований монография "Влияние качки на работу промысловых судов" 1990г. издания, Учебник для студентов и курсантов ВУЗов Роскомрыболовства "Безопасность мореплавания и ведения промысла" 1994г издания, а так же скрипт (учебное пособие) "Bezpieczeñstwo zeglugi" (Безопасность судоходства) Польского издания 1999г. используются в учебном процессе ВУЗов Роскомрыболовства и морских Вузов Польши.

Апробацияя работы. По материалам исследований Калининградским книжным издательством в 1990 г. издана монография "Влияние качки на работу промысловых судов", а в 1994г. учебник для ВУЗов Роскомрыболовства "Безопасность мореплавания и ведения промысла".

Результаты проведённых исследований в части эффективности Стандарта точности навигации ИМО и исправления концепции, заложенной в Стандарт, были апробированы на Международной научно-технической конференции "Транском - 97" в СПбГУВТ, в октябре 1997г., на Международной конференции "International scientific and technical conference on sea traffic engineering" в ноябре 1997г. в Высшей морской школе г. Щецин, Польша, на Международном семинаре-совещании "Управление безопасностью мореплавания и подготовка морских специалистов" в БГАРФ г. Калининграда, на всепольской научно -технической конференции "Explo-ship 1998", на второй Международной конференции "Управление безопасностью мореплавания и подготовка морских специалистов" - "SSN - 99" в г. Калининграде, на восьмой Международной конференции "International scientific and technical conference on sea traffic engineering" в г. Щецин в Польше.

Эти материалы так же нашли отражение в скрипте (учебное пособие) "Bezpieczeñstwo zeglugi" ("Безопасность судоходства"), изданном в Высшей Морской школе г.Щецин в Польше в 1999г.

Публикации. По материалам представленным в работе опубликовано всего 39 статей на научно-технических конференциях разного уровня, монография "Влияние качки на работу промысловых судов", изданная

Калининградским книжным издательством в 1990г., учебник для студентов и курсантов ВУЗов Роскомрыболовства "Безопасность мореплавания и ведения промысла" в 1994г. и учебное пособие "Вегр1ес2епБ1л¥0 zeglugi" (Безопасность судоходства) для студентов и курсантов Морских ВУЗов Польши.

Объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, 9 глав и заключения (309 стр. основного текста), в том числе 28 рисунков, 66 таблиц, списка использованной литературы из 167 наименований и 12 приложений.

8. Основные выводы и результаты в решении проблемы счисления пути судна в условиях постоянного маневрирования.

Показано, что со времён адмирала С.О. Макарова этот вопрос для графической прокладки не продвинулся вперёд сколь-нибудь значительно. В изменившихся условиях, когда счисление по сути выполняет контрольно-резервную функцию, значительные потери времени на счисление при постоянном маневрировании недопустимы. Это положение усугубляется в особо опасных условиях, таких, как плавание во льдах, облов косяков способом погони, военные маневры и т.д.

8.1 Предложена новая метода ускоренного определения генерального курса судна. Она базируется на обработке курсограммы оспособом осреднения кривой записи курса. Методика допускает отыскание генерального курса в пределах одной четверти (Аа = 90°).

8.2 Показано, что максимально возможная методическая ошибка при обработке курсограммы в пределах целой четверти (Аа = 90°) составляет дГгнПК = 4,1°. Максимальная 5ГЫ1К = 1,1°, близкая по величине к СКП современных маятниковых и корректируемых гирокомпасов имеет место при Аа - 60°. Это означает, что при изменениях курса до 60° метод обработки курсограммы способом уравнивания площадей даёт абсолютно надёжные результаты в любых возможных случаях. Это заключение справедливо при постоянной скорости судна.

8.3 Показано, что при маневрировании курсом с одновременными изменениями скорости погрешность генерального курса от нестабильности скорости прямопропорциональна относительному ду изменению скорости. При Аа = 60° , — = 0,1 методическая погрешность К

5ГеМК-1°5. Нестабильность скорости более всего имеет место при плавании во льдах различной плотности и к этому обстоятельству следует относиться особо внимательно.

8.4 Показано, что глазомерная оценка площадей S, и S2 и вытекающая из этого ошибка определения ГенИК , как правило, не выходит за пределы ±1,0°.

8.5 Показано, что предлагаемый способ, требуя доли минуты на свою реализацию, практически исключая необходимость вычислений, обеспечивает вполне приемлемую точность определения ГенИК. Учитывая сказанное, его можно рекомендовать судоводителям для ускоренного счисления пути судна в условиях частых изменений курса.

9. Результаты оценки безопасности мореплавания в районах со стеснёнными условиями.

Анализ безопасности мореплавания в районах со стеснёнными условиями, проведённый в главе 9, показал, что она, главным образом, зависит от технической надёжности системы удержания судна на заданном курсе. Выполненное математическое описание надёжности системы удержания судна на заданном курсе может быть использовано для оценки риска плавания в узкостях. Представленная методика оценки риска имеет возможности дальнейшего расширения с учётом дополнительных факторов.

Заключение.

1.Абчук A.A. Теория риска в морской практике. JT.: Судостроение, 1983. 149с.

2. Авербах Н.В. Определение скорости судна и поправки лага. М.: Транспорт, 1988. 94с.

3. Александров К.К. Об использовании мелководья в мореплавании. Мортехинформреклама Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 2 (309)1995. с.1-22.

4. Александров Н.М. Безопасность человека на море. Л.: Судостроение, 1983. 205с.

5. Бабич О.И., Приближённый расчёт навигационной безопасности. Минморфлот В/О "Мортехинформреклама" Морской транспорт, серия "Судовождение и связь" Экспресс-информацмя вып. № 10 (195), 1986.

6. Баранов Ю.К. Об оценке точности счисления по эмпирическим формулам. Научно-технический сборник УУЗа ММФ "Судовождение" вып. 13, 1973. с.9-17.

7. Баранов Ю.К., Гаврюк М.И., Логиновский В.А., Песков Ю.А. Навигация. Санкт-Петербург: изд. "Лань", 1997. 508с.

8. Бекяшев К.А., Сидорченко В.Ф., Морские аварии промысловых судов. М.: Агропромиздат, 1987, 231с.

9. Ю.Бекяшев К.А., Сидорченко В.Ф. Безопасность на море. Справочник. Л.: Судостроение, 1988. 239с.

10. П.Белов В.Ю., Белов Ю.И. Погрешности в определении параметров движения встречного судна с помощью САРП при маневре судна-наблюдателя. Труды ЦНИИМФ Навигация и управление судном. 1988. с.7-14.

11. Болдырев B.C. и др. Стандарты точности судовождения. Серия "Судовождение и связь" 1987 вып.5 с. 6-11.

12. Н.Большаков В.Д. Теория ошибок наблюдений с основами теории вероятности. М.: Недра, 1965. 184с.

13. Бухановский И.Л. Радиолокационные методы судовождения.М.: Транспорт, 1970. 246с.

14. Васьков A.C. Определение ширины полосы движения судна при плавании в стеснённых условиях // Минморфлот, В/О Мортехинформреклама. Морской транспорт Серия "Безопасность мореплавания." Экспресс-информация вып. № 3 (187) 1986.

15. Вейхман В.В. В штурманской работе нет мелочей. // Рыбное хозяйство №1 1983. с.60-61.

16. Виноградов К.А., Кошкарёв В.Н., Осюхин Б.А., Хребтов A.A. Абсолютные и относительные лаги. Справочник. Л.: Судостроение, 1990. 263с.

17. Витришко Н. Подготовка к плаванию в узкостях. // Морской флот №12 1987.с.40-42.

18. Воронов В.В. Магнитный компас без четвертной девиации. Методы и технические средства судостроения. М.: Мортехинформреклама, 1985.

19. Воронов В.В. Выбор места на судне для установки магнитного компаса. Методы и технические средства морской навигации. М.: Мортехинформреклама, 1986.

20. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко A.B. Технические средства судовождения. Том2 Конструкция и эксплуатация.М.: Транспорт, 1988. 334с.

21. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 1977. 479с.

22. Голубев В., Коханский А., Александров Н. Автоматизация и безопасность мореплавания. // Морской флот 1988 №9 с.26-28.

23. Гольдин Ю.Д., Кулик В.Я, Ривкин Б.С., Тюменева Г.В. О роли штурмана в автоматизированном навигационном комплексе. // Судостроение, 1981, №6. с.39-42.

24. Груздев Н. Корректируемое счисление. Морской сборник № 10, 1985. с. 47-54.

25. Груздев Н.М. Оценка точности морского судовождения. М.: Транспорт, 1989.190с.

26. Дунаевский Е.Я., Жбанов A.B. Спасание на море. М.: Транспорт, 1991.142с.

27. Дополнение №1 к сборнику документов по безопасности мореплавания и ведения промысла. Л.: Транспорт, 1986.351с.

28. Зб.Земляновский Д.К., Калинин А.И., Безопасность плавания речных судов. М.: Транспорт 1992.142с.

29. Зубков P.A., Груздев Н.М. Современные методы навигации и перспективы их развития. Морской сборник №5, 1984. с.54-59. 38.Зурабов Ю. Перспективы внедрения спутниковых навигационных систем. //Морской флот№5-6 1998. с.9-12.

30. Иванченков В.П. О точности судовых лагов. // Судостроение 1981, №10. с. 36-37.

31. Карапузов А.И. Безопасность маневрирования судов при совместном траловом промысле. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. 127.

32. Кардашинский-Брауде Л.А., В.В. Воронов. Сокращённая методика компенсации девиации магнитных компасов. // Судостроение, 1988, №5. с. 29-30.

33. Кожухов В.П., Жухлин A.M., Кондрашихин В.Т., Логиновский В.А. Математические основы судовождения. М.: Транспорт, 1993. 200с.

34. Кожухов В.П., Григорьев В.В. и др. Математические основы судовождения. М.: Транспорт, 1980. 231с.

35. Кондрашихин В.Т., Зависимость между точностью и надёжностью навигации. Труды ДНИИМФ "Судовождение и связь" вып. 173 , 1973. с.41-49.

36. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. М.: Транспорт, 1981. 204с.

37. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. М.: Транспорт, 1989. 228с.

38. Кораблевождение. Под общей редакцией Шандабылова В.Ф. ГУНИО МО СССР № 9035, 1972. 645с.

39. Кошевой А. и др. Комплекс судовождения "Панорама". // Морской флот 1993, №5-6 с.10-11.

40. Кошевой А. Перспективы развития средств судовождения. //Судоходство, 1995. №10-12 с. 16-17.

41. Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. М.: Транспорт 1980. 381с.

42. Липатов Б.А., Новгородский A.B., Чичинадзе М.В. Перспективы и целесообразность применения микрокомпьютеров в гирокомпасной технике. // Судостроение, 1987, №3. с.28-29.

43. Лихачёв A.B. Перспективы развития автоматизированных систем предупреждения столкновения судов. //Судостроение, 1980, №1.с. 35-36.

44. Лихачёв A.B., Якшевич Е.В. Автоматизация управления судном на базе спутниковых систем связи и навигации. // Судостроение 1984, №9. с.24-26.

45. Кожухов В.П., Григорьев В.В., Лукин С.М. Математические основы судовождения. М.: Транспорт, 1980. 231с.

46. Лушников Е.М., Рамм В.О. Безопасность мореплавания и ведения промысла. М.: Колос, 1994. 384с.

47. Лушников Е.М. Влияние качки на работу промысловых судов. Калининград: Калининградское книжное издательство, 1990. 159с.

48. Лушников Е.М. Ускоренное определение генерального курса судна при непрерывном маневрированщ*. . 5 Международная конференция

49. Инженерии морского движения. Щецин: изд. Высшей Морской Школы, 1993. с. 217-226.

50. Душников Е.М. К вопросу об эффективности стандарта точности навигации. // "Автоматизация решения транспортных задач" Санкт-Петербург, СПГУВК, 1998. с. 154-168.

51. Лушников Е.М. Приоритеты в технических средствах и методах судовождения.// Рыбное хозяйство №9, 1989.с.56-58.

52. Лушников Е.М. Безопасность плавания при входе судна в порт. // "Проблемы судовождения". Калининград: изд. БГАРФ, 1995. с.9-17.

53. Лушников Е.М. Проблемы безопасности мореплавания. // "Проблемы судовождения". Калининград: изд. БГАРФ, 1995. с.5-8.

54. Лушников Е.М. К вопросу об эффективности стандарта точности навигации ИМО. Материалы 1-го Международного семинара-совещания "Управление безопасностью мореплавания и подготовка морских специалистов". Калининград, БГАРФ, 1998. с.128-134.

55. Лушников Е.М. Вариабельная метода уничтожения полукруговой девиации на четырёх промежуточных курсах. // Теория и практика судовождения. Вып.26. Калининград, БГАРФ, 1999. с.46-53.

56. Лушников Е.М. Вариабельная метода уничтожения полукруговой девиации. // Теория и практика судовождения. Вып.26. Калининград, БГАРФ, 1999. с.53-59.

57. Лушников Е.М. О роли курсоуказателей в безопасности мореплавания. // Теория и практика судовождения. Вып.26. Калининград, БГАРФ, 1999. с.39-46.

58. Лютый В., Герасимов А. Рациональные пределы автоматизации судовождения. // Морской флот 1980. № 1 с.22-25.

59. Мальцев A.C., Куликов Г.Г. Опасные районы стеснённых вод. // Минморфлот В/О Мортехинформреклама. Серия "Судовождение и связь". Инф. сборник вып. № 3 (220), 1989. с. 1-14.

60. Мальцев A.C., Мохамед Шараф // Мортехинформреклама. Серия Судовождение, связь и безопасность мореплавания. Экспресс-информация 1995 № 6 (313)с. 1-10.

61. Мальцев A.C. и др. Анализ методов оценки точности параметров расхождения судов. // Мортехинформреклама. Серия Судовождение, связь и безопасность мореплавания. Экспресс-информация 1999 № 3 с. 1-9.

62. Мальцев A.C. Безопасность мореплавания на промысловых судах. Одесса: Маяк, 1988.69с.

63. Мартемьянов Г. Очень дорогое удовольствие. // Морской флот, 1988, №9 с. 18-19.

64. Международные правила предупреждения столкновений судов в море 1972. №9018 ГУНИО МО СССР,1982, 83с.

65. Минько В.М. Безопасность труда в промышленном рыболовстве. М.: Агропромиздат, 1990. 174с.

66. Минько В.М. Об оценке производственного риска для членов судоэкипажей. 5 Международная конференция Инженерии морского движения. Щецин: изд. Высшей Морской Школы, 1993. с. 227-231.

67. Михальский В. Расчёты навигационной безопасности при плавании в открытом море. // Морской сборник №1, 1997. с.28.

68. Михалянц М.А., Герасимов A.C. Прогнозирование уровня навигационной безопасности судовождения. // Навигация и управление судном. Труды ЦНИИМФ, 1988. с.49-54.

69. Молоканов Г.Ф. Точность и надёжность навигации летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967.215с.

70. Мореходные таблицы МТ-75 № 9011 ГУНИО МО СССР 322с.

71. Наставление по организации штурманской службы на морских судах флота рыбной промышленности СССР. Л.: Транспорт, 1987. 134с.

72. Ольховский В.Е. Навигация и промысловая навигация. М.: Пищевая промышленность,!979. 543с.

73. Ольховский В.Е., Танцюра А.И. и др. Промысловая навигация. М.: Пищевая промышленность, 1966. 427с.87.0лынамовский С.Б., Земляновский Д.К., Щепетов И.А. Организациябезопасности плавания судов. М.: Транспорт, 1979.213с.

74. Орлов В.А. Автоматизация судовождения. М.: Агропромиздат,1989.296с.

75. Перечень основных терминов и определений по мореплаванию и ведению промысла. Л.: Транспорт, 1988. 248с.

76. Погосов С.Г. Безопасность плавания в портовых водах. М.: Транспорт, 1977. 136с.

77. Подоров И.С. Прогнозирование ситуации расхождения судов. // Рыбное хозяйство №11, 1990 с.68-70.

78. Пономарёв В.Е. Человек и безопасность судовождения. М.: Транспорт, 1976.152с.

79. Рахманин H.H., Севастьянов Н.Б. Современные принципы нормирования надводного борта рыболовных судов. // Судостроение, 1974, №2.

80. Риске С. О некоторых недостатках системы "Бирюза" // Морской флот 1988 №9 с. 20.

81. ЮО.Родионов А.И., Сазонов А.Е. Автоматизация судовождения. М.: Транспорт, 1992. 191с.

82. Рубинштейн Д.Н., Навигация и лоция с позиций сегодняшнего дня.// Морской флот 1994, №1-2, с.14-15.

83. Рубинштейн Д.Н. Счисление пути судна в современных условиях. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 12 (295) 1993 с. 1-37.

84. Рубинштейн Д.Н. Некоторые приёмы контроля счисления пути судна. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 10 1994 с. 1-5.

85. Рубинштейн Д.Н. Особенности коррекции счисления пути судна при высокоточных обсервациях. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 3 (310) 1995 с.1-6.

86. Рубинштейн Д.Н. Навигационная безопасность при плавании в узкостях. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 9 (328) 1996 с.30-35.

87. Рубинштейн Д.Н. Навигационная безопасность в прибрежном плавании. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация вып.№ 2 (321)1996. с. 1-4.

88. Рубинштейн Д.Н. О повышении навигационной безопасности мореплавания. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 10 (329). 1997. с. 1-7.

89. О.Рубинштейн Д.Н. О точности плавания в современных условиях. Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 4 (335). 1997. с. 1-5.

90. I .Рубинштейн Д.Н. Особенности штурманской работы в современных условиях. // Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 6 1998. с. 1-7.

91. Рубинштейн Д.Н. Навигационные расчёты при плаваниии в системах разделения движенеия . // Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 4, 1994. с. 1-7.

92. З.Рубинштейн Д.Н. О контроле штурманской работы по обеспечению навигационной безопасности судна. // Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 1 1997. с. 1-5.

93. Н.Рубинштейн Д.Н. Особенности счисления пути судна при плавании в штормовых условиях. // Мортехинформреклама. Морской транспорт. Серия "Судовождение, связь и безопасность мореплавания". Экспресс-информация, вып. № 10 (293). 1993. с. 10-15.

94. Савин E.B. Определение надёжности средств автоматизации с учётом требований безопасности мореплавания. Судовождение и автоматизация судовых технических средств. Л.:Транспорт, 1985. с. 100106.

95. Сборник документов по безопасности мореплавания и ведения промысла. Л.: Транспорт, 1982.524с.

96. Свешников A.A. Основы теории ошибок. Изд. Ленинградского университета, 1972. 124с.

97. Севастьянов Н.Б. О критерии защищённости палубы от заливания на волнении. // Вопросы проектирования промысловых судов. Сборник научных трудов КТИРПиХ МРХ СССР, Калининград, 1973, Вып.4 с. 3-9.

98. Скороходов С.В., Требования к характеристикам навигационной безопасности и точности судовождения. // Мортехинформреклама. Новороссийск, 1995. 20с.

99. Скороходов H.H., Шлапак H.A., Яловенко В.Я. Методы первичной обработки информации в автоматизированных системах предупреждения стлкновений судов.// Судостроение, 1984, №9.с.23-24

100. Скрупский В.А. Влияние качки на сон плавсостава.//Судостроение, 1987, №4. с. 12-13.

101. Скрягин Л. Человек за бортом. М.: Транспорт, 1992. 317с.

102. Смирнов А.П., Майнагашев Б.С., Голохвастов В.А., Соколов Б.М. Безопасность плавания во льдах. М.: Транспорт, 1993.334с.

103. Смирнов Е.Л., Яловенко A.B., Якушенков A.A. Технические средства судовождения. Том 1 Теория. М.: Транспорт, 1988.375с.

104. Снопков В.И., Конопелько Г.И., Васильева В.Б. Безопасность мореплавания. М.: Транспорт, 1994.246с.

105. Соненберг Г.Д. Радиолокационные и навигационные системы. Л.: Судостроение, 1982.397с.

106. Справочник капитана промыслового судна. Под общей редакцией Е.Д. Ширяева. М.: В/О "Агропромиздат" 1990.638с.

107. Справочник капитана дальнего плавания. Под общей редакцией Г.Г. Ермолаева. М.:Транспорт, 1988. 248с.

108. Трайзон Крис Джерри Требования к выбору рекомендованных морских путей в прибрежной мелководной зоне. // Безопасность мореплавания и ведения промысла. Вып.84 Л., 1987. с.37-39.

109. Фатьянов А. Своевременная информация залог безопасности. Морской флот№3, 1980. с. 18-19.

110. Фатьянов А. Штурманской службе научную организацию. Морской флот №4, 1981. с.31.

111. Флот рыбной промышленности. Временный справочник типовых судов. 6 изд., ЦПКТБ Запрыба, Рига, 1985. 227с.

112. Черняев Р.Н. Международная и национальная регламентация требований к навигационному оборудованию судов. // Судостроение за рубежом. 1983, №8

113. Чичинадзе М.В. О погрешности гирокомпасов с цифровым управлением. // Изв. АН СССР МТТ №1, 1986.

114. Юдович А. Отдельные коментарии к МППСС. Морской флот №4, 1997. с.18-24.

115. Юдович А.Б. Предотвращение навигационных аварий марских судов. М.: Транспорт, 1988. 223с.

116. Ющенко А.П., Лесков М.М. Навигация. М.: Транспорт, 1972. 360с.

117. Якушенков A.A., Синтез оптимальной схемы автоматического удержания судна на заданной траектории. Сборник научных трудов ЦНИИМФ 1984, вып. 291 стр.8-17.

118. Яловенко В.Я., Якушенков A.A. Навигационные возможности автоматизации систем предупреждения столкновений судов. Труды ЦНИИМФ, 1982, вып. 271. с. 12-14.

119. Якушенков A.A., Герасимов Н.В., Дёмин И.Д. Новые технические средства судовождения. М.: Транспорт, 1973. 264с.

120. Якушенков А. "Удовольствие дорогое, но." // Морской флот № 1, 1989. с. 21.

121. Яскевич А.П., Зурабов Ю.Г. Новые МППСС. М.: Транспорт, 1979. 390с.

122. Gucma S. Podstawy teorii linii pozycyjnych i dokladnosci w nawigacji morskiej. Szczecin.: Wyzsza szkola morska, 1995.106s.

123. Gucma S., Jagniszczak I. Nawigacja morska día kapitanów. Szczecin wydawnictwo Foka, 1997. 229s.

124. Gucma S., Lusznikow E.M. Nawigacyjne ryzyko eksploatacji terminali paliwowych na przykladzie bazy paliw plynnych w Swinoujsciu. 6 Mi^dzynarodowa konferencja "Inzynieria ruchu morskiego" Szczecin, WSM, 1995, s. 143-158

125. Gucma S., Lusznikow E.M. Application of risk theory to location designing of fuel sea terminal. 4-th International simpozium "Integratedmanagement and processes for waste from industry and human settlements" .Mi?dzyzdroje, Poland, 1996. p. 29-38

126. Jurdzinski M. Planowanie nawigacji w zegludze przybrzeznej. Gdynia: WSM, 1998.196s.

127. Lusznikow E.M. To a question on efficiency of the Accuracy Standard for navigation. 7-th International conference "Sea traffic engineering". Szczecin, Maritime University, 1997. Volume 2, p.95-108.

128. Lusznikow E.M. The variable method of compensation of half-circular deviation. 1 Mi^dzynarodowa konferencja "Rola nawigacji w zabezpieczeniu dzialalnosci ludzkiej na morzu". Gdynia, Academia Marynarki woennej, 1998. Vol 2. p.45-54.

129. Lusznikow E.M. Kryteria dokladnosci zyrokompasow i logow w wymaganiach bezpieczenstwa zeglugi morskiej. Zeszyty naukowe №55 Szczecin, WSM, 1998. s.61-68.

130. Lusznikow E. M. Priorytety srodkow technicznych i metod nawigacyjnych. Konferencja naukowo techniczna Explo-Ship 99 "Problemy Exploatacji statkow morskich i srodlqdowych oraz urz^dzen portowych". Szczecin, WSM, 1999. s. 75-82.

131. Lusznikow E. M., Ferlas Z. Bezpieczenstwo zeglugi morskiej. Szczecin: Wydawnictwo WSM, 1999. 234 s.15 7.Note by Government of the United States. Nav. 22/9/2 . 08.11.1978.

132. Note by Government of the United Kingdom. Nav. 22/9/5. 20.12.1978.

133. Note by the International Association of Instytutes of navigation. Nav. 23/9/1 05.06.1979.

134. Note by Government of the USSR Nav. 25/8/1. 03.12.1980.

135. Note by Government of the United Kingdom. Nav. 26/9. 11.01.1982.

136. Preliminary Draft Accuracy Standards for Navigation. Report of the working Group on Navigational Aids. Nav. 25/WP. 15, 08.01.1981

137. Resolution A. 529/ 13. Accuracy Standards for Navigation. International Maritime organization. 13 Session of Assembly, London. 17.11.1983. 164.STCW Convention Resolution of the 1995 Conference. STCW Code. IMO, London, 1996.

138. Walczak A. Strategia Mi^dzynarodowej Organizacji Morskiej w dziedzinie bezpieczeristwa na morzu. WSM: Szczecin 1991.

139. Weintrit A. Standardy dokladnosci w nawigacji morskiej. Wyd. Gdynia, WSM, 1993. 208 s.

140. Wisniewski B. Falowanie wiatrowe. Szczecin, Wyd. Uniwersytetu Szczeciriskiego, 1998. 233s.