автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Снижение вибраций трактора, вызываемых перезацеплением ведущих колес с гусеницами

На правах рукописи

КАЗАНКИНА Елена Николаевна

СНИЖЕНИЕ ВИБРАЦИЙ ТРАКТОРА, ВЫЗЫВАЕМЫХ ПЕРЕЗАЦЕПЛЕНИЕМ ВЕДУЩИХ КОЛЕС С ГУСЕНИЦАМИ

Специальность 05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Волгоград - 2003

Работа выполнена в Волгоградском государственном техническом университете

Научный руководитель

кандидат технических наук, профессор Победин Аркадий Викторович.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, доцент

Рябов Игорь Михайлович; кандидат технических наук, доцент Листопад Михаил Павлович.

Ведущая организация - ООО «Тракторная компания «Волгоградский

тракторный завод».

Защита состоится 26 сентября 2003 г. в 12 часов на заседании диссертационного совета Д 212.028.03 при Волгоградском государственном техническом университете по адресу: 400131, г. Волгоград, проспект Ленина, 28.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан Л ^"августа 2003 г.

Учёный секретарь диссертационного совета

Ожогин В.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Астуальность проблемы.

Одной из наиболее важных характеристик гусеничного сельскохозяйственного трактора, обеспечивающих комфортные условия труда оператора, является низкий уровень вибрации на его рабочем месте. Вопросы, связанные с колебаниями трактора и их воздействием на организм механизаторов, постоянно находятся в центре внимания исследователей и конструкторов, однако по ряду причин многие из этих проблем остаются все еще нерешенными, что ставит эти вопросы в разряд наиболее актуальных. Колебания приводят не только к утомлению тракториста и существенно снижают его производительность труда, но и ухудшают качество выполнения технологических операций (на основных видах сельскохозяйственных и других работ), а также снижают надежность работы узлов и агрегатов самого трактора и машинно-тракторного агрегата (МТА) в целом.

Как показывают экспериментальные исследования, основным источником возбуждения колебаний конструкции трактора (при работе его на скоростях 2-5 м/с) в частотном диапазоне 10-17 Гц является звенчатость гусеницы, которая проявляется в спектре в виде нескольких гармоник. Соотношение уровней колебаний на таких кратных гармониках зависит от относительной фазы перезацеплений ветвей левой и правой гусениц со звездочками. Кроме того, при противофазном перезацеплении гусениц разных бортов может возникать резонанс угловых колебаний кабины относительно продольной оси.

В многочисленных исследованиях по данной проблеме рассмотрены вопросы кинематики ходовой части гусеничного трактора, предложены методы формирования динамических моделей ведущего участка гусеничного движителя, трансмиссии, колебаний остова трактора. Однако в предложенных моделях не учтен ряд важных для динамики гусеничных тягово-транспортных средств (TTC) факторов, оказывающих существенное влияние на формирование кинематических возмущений на ведущих участках гусеничных цепей. В частности, в некоторых из них не учтены перемещения заднего опорного катка (ЗОК) и изменение положения ведущего колеса относительно ЗОК под влиянием колебаний остова и крюковой нагрузки. В связи с этим, проблема снижения вибраций трактора за счет выбора оптимальных параметров ведущих участков гусеничных цепей остается актуальной.

Цель работы - снижение вибрации трактора от перезацепления ведущих колес с гусеницей за счет оптимизации параметров ведущего участка гусеничного обвода.

Научная новизна работы.

1. Предложена методика исследования кинематических возмущений на ведущем участке гусеничной цепи вследствие неравномерности протяжки гусеницы звездочкой и изменения длины этогр jg^f^ît^ ¿цуиждасяфрактера взаимодействия траков гусеницы с грунтом. БИБЛИОТЕКА j

} СПетербурггуу \

\ ОЭ Î0q5 /- ;

2. Разработана математическая модель динамики МТА, учитывающая возмущающие воздействия от звездочек правой и левой гусениц (с возможностью их несинхронной работы), от навесного орудия в транспортном и рабочем положениях, от элементов трансмиссии и профиля неровностей почвы под движителями, которая позволяет выбирать оптимальные характеристики элементов подвесок и параметры ведущего участка гусеничного обвода.

3. Впервые создана методика и проведены экспериментальные исследования, позволяющие оценить влияние соотношения фаз перезацепления ведущих колес с траками гусениц на колебания остова трактора и неравномерность нагрузки на крюке.

Достоверность и обоснованность научных положений работы обусловливаются использованием фундаментальных уравнений механики, обоснованностью допущений, принятых при разработке расчётных моделей, использованием статистических критериев при оценке воспроизводимости выполненных экспериментов и адекватности математической модели, достаточно высокой сходимостью результатов расчётов и экспериментальных данных, согласованностью с известными результатами исследований других авторов.

Практическую ценность работы представляют следующие результаты и разработки.

1. Внедрение в производственную практику математической модели колебаний трактора, позволяющей на стадии проектирования гусеничных машин, с одной стороны, оценивать влияние параметров ведущих участков гусеничных цепей и характеристик элементов подвесок на уровень вибрации и динамическую нагруженность конструкций трактора при различных соотношениях фаз поворота ведущих звездочек и, с другой стороны, решать задачи оптимального выбора этих параметров с целью снижения вибраций трактора.

2. Методика экспериментальных исследований по определению влияния возмущений на ведущих участках гусеничных цепей на уровень вибрации остова трактора.

3. Рекомендации по совершенствованию систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов семейств ДТ и ВТ, выпускаемых ОАО «Волгоградский тракторный завод».

4. Измерительный комплекс и программные средства, используемые для решения научно-исследовательских, конструкторских и учебно-методических задач на предприятиях и ВУЗах страны, связанных с подготовкой инженеров по специальности «Тракторостроение».

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации были представлены на Всесоюзной научной конференции «Совершенствование тракторных конструкций и узлов - важнейшее направление укрепления материально-технической базы АПК» (Москва, НАТИ, 1989), Международной научно-технической конференции «Совершенствование рабочих органов сельхозмашин и агрегатов» (Барнаул, АлтГТУ, 1994), 1 межвузовской научно-практической конференции молодых ученых «Новые промышленные техника и технологии» (Волгоград, ВолгГТУ, 1994), шестой Международной научно-технической конференции «AUTOPROGRES'98 (Яхранка, Польша, 1998), Международной научно-технической конференции «MOTAUTO'98» (София, Болгария, 1998), Международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, ВолгГТУ, 1999 г. и 2002 г.), на ежегодных научных конференциях ВолгГТУ.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет 125 страниц, включая 36 рисунков и 8 таблиц. Список литературы составляет 121 наименование.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении кратко изложено существо решаемой проблемы и обоснована её актуальность, сформулированы цель и задачи исследования, приведены основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава посвящена анализу исследований в области моделирования работы систем подрессоривания. Проведен анализ фундаментальных трудов Аниловича В.Я., Гуськова В.В., Опейко А.Ф., Дмитриева A.A., Барского И.В., Кутькова Г.М. и других работ, посвященных этой проблеме.

Особое место в главе занимает обзор существующих моделей ведущего участка гусеницы. Над этой проблемой работали в разное время Платонов В.Ф., Забавников H.A., Докучаева E.H. и др.

В этих работах рассмотрена кинематика ходовой части гусеничного трактора, предложены методы формирования динамических моделей ведущего участка гусеничного движителя. Однако в имеющихся моделях не учтен ряд важных для динамики гусеничных TTC факторов, оказывающих существенное влияние на результаты моделирования. В частности, в них не учтено изменение положения ведущего колеса относительно заднего опорного катка под влиянием колебаний остова. Надо отметить, что ведущий участок гусеничной цепи является многозвенным механизмом с большим числом степеней свободы. При этом задача исследования усложняется необходимостью учета механических свойств реального грунта, также оказывающего существенное влияние на динамику процесса. Кроме того, в существующих

моделях работа правого и левого борта принимается идентичной. В то же время, как показывают экспериментальные данные, соотношение фаз перезацепления правой и левой звездочек с гусеницей оказывает существенное влияние на уровень вибрации остова трактора в продольной вертикальной и поперечной плоскостях, а также на неравномерность крюковой нагрузки.

В первой главе также рассмотрены критерии оценки влияния вибраций на организм человека. Приведена методика, которую предлагает международный стандарт ISO 2631 для определения критерия вибрационных воздействий на человека.

Вторая глава включает в себя описание математической модели колебаний трактора, учитывающей возмущающие воздействия от звездочек правой и левой гусениц, а также основные возмущения: от орудия в транспортном и рабочем положениях, от профиля неровностей под движителями и от элементов трансмиссии. Приведен обоснованный выбор ограничений и обобщенных координат модели. В качестве допущений принято:

1) реальная система с распределенными массами заменяется идеальной с абсолютно жесткими массами, связанными между собой упруго-диссипативными связями;

2) система трансмиссии сводится к двум приведенным массам.

Для остова рассматривается 5 видов колебаний, исключая линейные поперечные колебания. В обобщенные координаты математической модели вошли все возможные перемещения кабины, двигателя, для навесного орудия - вертикальные и поперечные линейные перемещения, а также угловые перемещения относительно продольной оси. Кроме того, учитывались вертикальные перемещения тракториста на сиденье и углы поворота 2 эквивалентных масс трансмиссии.

С учетом принятых допущений сформирована обобщенная структурная схема сельскохозяйственного МТА (рис. 1). Она включает в себя следующие подрессоренные массы:

1) - масса подрессоренных частей остова;

2) - масса кабины оператора;

3) - масса оператора на сиденье;

4) - масса навесного орудия в рабочем положении;

5) - масса двигателя внутреннего сгорания;

6) и 7) - приведенные массы узлов трансмиссии.

Символ ф означает упруго-диссипативную связь элементов МТА.

Приведены дифференциальные уравнения, составленные на основе принципа Даламбера. Для остова трактора они выглядят следующим образом:

к - — 0 ~ X

mi

pb+pxkj ~кд1 ~кд2 (Py^PxdH)-Pf • -(pXy^PL)~(PXyd*pXdd)

2„=-

Ц(РуЫ + Рд0,) + 1,(Руо1 + Рда] ) - Р2Ь - Рщ -¡=1

~ ^д!' Ркр ~ к, -(Р^+Ры)

у01 1 ' дох / ' 1 уо} *до] ' кг гк]

1=1 м

~^д!'Ркр~ кд2 ' (Рун +Рдн)~ (Рук + Рдк )'

(2)

а„ = —

•Я

Ро=-

Г

* п

** п

Ъ((Руо,+Рды)-1!!)^((Руо] +Рд0])-1*])-Рь -

~ Ру • 'м/ ~ Рм ' Чт ~ Р£] • Чв] - кд1 'Ркр'1кр~ ^61 'Ркр'^кр~ ~кд2 '(Рун + Рдн ) ' 'и ~ кд2 -(РуИ+Р£н)-1* -

~(р;К+Рькх-(р^+р^х ~(щк+

+(Руд +р;д)-1хд-(р;д +рдхд)-П -(Щд + м«д)

I ((Руы+Рды)-Ч)- I ((Руо]+Рдо])-1])~

1=1 ¡=1

-Ри +Рщ +(Р1+Рудк)< +(РуК +Р1П1 -ЧМРк+мек)+(Р{д + рУд).11 +(Р*д+Р*д).1У -

Г<м#+м!д>

-рй +(р;к+рдук)-1хк+(р;к +р;к)-1ук -/• * жУ 1 гУ \ /п!» , V \ гХ , ' ъХ »-»V» IV

-(Щ + МЬ)

;(3)

(4)

где Руц Рдо - упругие, диссипативные силы подвески остова трактора, приведенные к точке подвеса соответствующего борта;

Рук Рдк.,Руд, Рдд, Рун, Рди ~ упругие и диссипативные силы подвески кабины, двигателя и навесного орудия соответственно, приведенные к центру масс остова;

Ркр - нагрузка на крюке трактора;

Мук, Мдк, Муд , Мдд - упругий и демпфирующий моменты, приведенные к центру масс кабины и двигателя соответственно;

/у- суммарная сила сопротивления движению, учитывающая сопротивление перекатыванию катка по звену и силу, возникающую внутри гусеничного обвода в результате трения в подшипниках опорных катков, ударов звеньев об обод колеса и т.д.;

Рк - касательная сила тяги, приложенная к оси ведущей звездочки соответствующего борта;

k^j и коэффициенты выбора типа движения TTC ( k^j = 1 - движение с крюковой нагрузкой, кд2 ~ 1 - движение с орудием в транспортном положении).

Индекс i соответствует силам, приложенным к элементам правого борта, j - левого борта. На схеме показан лишь вектор крюковой нагрузки Ркр и эффективный момент двигателя Мдэ ввиду загруженности рисунка.

Ниже приведены дифференциальные уравнения, описывающие колебания приведенных масс трансмиссии.

Фт2 =~~-{Мдэ-М12)' (6)

J2

Фт J =j~j\M12~ МФм ~ МФпр )> (7)

где cpmi , <рт2 - обобщенные координаты углов поворота соответствующих масс трансмиссии; - эффективный момент двигателя;

Mj2 - упругий момент на участке валопровода между 1 и 2 массами;

Мф , Мф - моменты от двигателя, подведенные к левой и правой

лв п р

полуосям соответственно;

J/ ,J2 - моменты инерции редуцированных масс трансмиссии.

Особый интерес представляет формирование касательной силы тяги, поскольку именно этот процесс позволяет учитывать кинематические возмущения на ведущих участках гусеничной цепи. Как видно из уравнений (1)-(5), касательные силы тяги для правого и левого бортов описываются независимо, что позволяет моделировать несинфазную работу бортов. Для определения среднего значения касательной силы тяги применена следующая методика. Интегрирование дифференциального уравнения (1) позволяет получать действительную скорость трактора. Кривая буксования дает возможность перейти от нее к теоретической скорости, а затем к частоте вращения двигателя. Использование регуляторной характеристики двигателя позволяет получать значения эффективного момента двигателя Мдо. При совместном решении уравнений (6)-(7) определяются моменты и , приводимые к

полуосям и, следовательно, среднее значение касательной силы тяги на звездочках.

Отклонение касательной силы тяги от ее среднего значения А Рк определяется с учетом трех факторов:

- изменение положения осей валов ведущих звездочек, задних опорных катков и углов поворота звездочек вследствие изменения положения остова трактора и наезда последнего опорного катка на неровность;

- кинематическое несоответствие скорости перемотки гусеницы звездочкой скорости выхода её из-под заднего опорного катка;

- удар при переходе заднего опорного катка с одного звена гусеницы на другое.

Таким образом

соответственно для правого и левого бортов.

После определения мгновенного положения осей валов звездочкк и заднего опорного катка рассматривается процесс обкатывания звеном гусеницы заднего опорного катка, характер которого определяется геометрическими параметрами ходовой системы, свойствами грунта и скоростью движения трактора.

При исследовании этого процесса используется метод расчета динамического взаимодействия гусеничного движителя с деформируемым опорным основанием. Метод основан на предположении, что в процессе этого взаимодействия все силы, действующие на звено гусеницы, находящееся в контакте с задним опорным катком (ЗОК), уравновешиваются реакцией почвы при каждом положении ЗОК на траке. При этом на равновесие активного звена АВ будет влиять и соседнее звено ВС (рис. 2), поскольку оно также участвует в передаче давления на почву. Поэтому необходимо вначале рассмотреть двухповодковую группу, состоящую из звеньев АВ и ВС.

На предварительном этапе в условия равновесия звеньев были введены также силы веса и инерции звеньев. Но расчет показал, что при рассматриваемых скоростях работы трактора (максимум 5 м/с) и при мягком грунте эти величины не сопоставимы с нагрузкой, действующей на звено со стороны катка, и реакцией почвы.

Для описания равновесия звена АБ используются следующие уравнения

где М - момент от касательной силы тяги на ведущем участке;

"к

Мрп - момент от реакции почвы, действующей на звено АВ, находящееся под ЗОК; Мц21 - момент от реакции, действующей со стороны звена ВС; Мк - момент от нагрузки, действующей со стороны катка

Реакции, действующие на звенья АВ и ВС со стороны почвы, определяются соответственно:

РЫ ~ Ркср1 + л Рк !

на звено АВ.

Рт2 = 2/3'12°'Х 42, (10)

где х - текущее значение деформации грунта под шарниром опорного звена при обкатывании его по последнему катку (см. рис. 2); Й1.Ч2- распределенные реакции, действующие со стороны грунта на

рабочие участки звеньев АВ и ВС; /я - длина звена гусеницы; I, - текущая координата (0 < < 10).

При определении реакций почвы учет ее физико-механических свойств осуществлялся при помощи компрессионной кривой.

Нахождение положения звеньев на ведущем участке, обеспечивающего выполнение условий равновесия (8), проводится численным методом много-параметровой оптимизации. Параметрами оптимизации являются: деформация грунта под шарниром опорного звена при обкатывании его по последнему катку х и Угол наклона звена АВ к горизонту /?/

После получения оптимальных значений хк определяется реальное положение звеньев на ведущем участке. Прежде всего, это углы наклона звена ВС р2, а также участка гусеницы, примыкающего к звездочке, Д

При известном расположении участков гусеницы, примыкающих к звездочке и катку, не составляет труда вычислить действительную длину ведущего участка гусеничного обвода Ьу и сравнить ее со средним значением.

Изменение длины ДЬу приводит к дополнительному углу поворота звездочки

Л<р = агс18(А1у/ЯР), (11)

где - мгновенное значение радиуса звездочки.

Рабочий радиус звездочки меняется с изменением положения звена на ней, что определяет неравномерность перемотки гусеницы. Максимальный радиус приходится на момент, когда звено гусеницы входит в зацепление с зубом звездочки, и рассчитывается по следующей формуле

&тах ~ --7Т~,-\> (12)

2'81щя/гк)

где гк -число активных зубьев звездочки.

При протягивании звена до его середины рабочий радиус звездочки становится минимальным

= 2(§1фку (13)

Флуктуация Л <р, в свою очередь, определяет флуктуацию касательной силы тяги Л Рк, возникающую на ведущем участке

Л Рк=с<р-Л<р, (14)

Го 2д

^ЦУ А Хд х

Рис. 1. Расчетная схема колебаний гусеничного трактора ЕЬ

Рис. 2. Схема ведущёго участка гусеницы

где Су - угловая жесткость валов трансмиссии, приведенная к оси ведущей звездочки.

Описанный алгоритм определения кинематических возмущений на ведущем участке справедлив для любого положения ЗОК на звене, кроме момента перехода катка на следующее звено гусеницы. В момент соприкосновения заднего катка со следующим звеном происходит удар, импульс которого 5 определяет возмущение на ведущем участке в этот момент

где ту- масса тела, участвующая в ударе;

Уу - скорость удара, представляющая собой проекцию скорости движения ЗОК на нормаль к звену ВС.

В качестве допущения в модели перехода катка на следующее звено гусеницы принято, что угол наклона звена ВС (рис. 2) не изменяется до тех пор, пока не произойдет отрыв катка от звена АВ. В этом случае предлагается другая схема расчета, не предусматривающая рассмотрение силового баланса под ЗОК, а основанная на использовании кинематических соотношений. Условием полного перехода опорного катка на звено ВС является равенство углов Р и /?/.

Кроме того, подробно изложена методика моделирования кинематических возмущений от неровностей профиля, а также силовых возмущений, учитываемых моделью.

Математическая модель предусматривает возможность ввода кинематических возмущений, возникающих при движении трактора через единичную неровность, по периодическому и случайному профилю. Деформация неровностей грунта опорными катками учитывается при помощи коэффициента, характеризующего свойства почвы и удельную нагрузку на нее и полученного эмпирическим путем.

Для описания флуктуации крюковой нагрузки целесообразно использовать корреляционную функцию вида

1 * А

тХсч>ч / Д г , 1

Р^-Р.р/'" 77 I 0\ , (15)

" ¿=1

где для каждой у превалирующей частоты процесса (йщ применены свои амплитудные и частотные С{р1] модуляторы. В уравнении (15) Ркра - математическое ожидание крюковой нагрузки, а 1д - число частотных полос.

Среднее значение Ркро определяется, согласно исследованиям В.П. Го-рячкина, скоростью трактора Утр, параметрами сельскохозяйственного орудия, а также физико-механическими свойствами почвы

РкРо =/тСм +Ка0В0 +£0а0В0у£р , где /т - приведенный коэффициент трения рабочего органа; - вес машины;

к0 — удельное сопротивление поперечного сечения пласта почвы деформации;

а0 - глубина вспашки;

В0 - ширина захвата машины;

е0 - коэффициент, зависящий от формы рабочего органа и свойств почвы.

На основе разработанной модели создан пакет прикладных программ, позволяющий проводить оптимизацию характеристик элементов подвески трактора и параметров ведущих участков гусеничных обводов.

В третьей главе представлены методика и результаты экспериментального исследования влияния соотношения фаз перезацепления правой и левой гусениц с зубьями звездочек на вертикальные, продольно-горизонтальные и угловые поперечные колебания остова трактора.

Экспериментальная установка представляет собой сварную раму с закрепленными деревянными полозьями, на которые опирается гусеницами трактор ДТ-120. Сцепка трактора шарнирно закреплена на раме через тензо-метрическое звено. Таким образом, обеспечивается 100 % буксование гусеничного движителя на включенной передаче. Для определения соотношения фаз перемотки гусеницы правой и левой звездочками использовались специальные датчики, конструктивно выполненные в виде двух металлических пластин, разделенных изолятором. Один конец датчиков жестко связан с остовом трактора, а на другом размешаны медные контакты: при прохождении зуба звездочки эти контакты замыкают электрическую цепь. Сигналы от датчиков, регистрирующих величины крюковой нагрузки, напряжения на поверхности зуба звездочки и виброперемещений, обрабатывались посредством тензоусилителя, вибрационного анализатора и записывались на осциллограф.

Испытания проводились на первом этапе при установке звездочек таким образом, чтобы фазы перезацепления зубьев ведущих колес левой и правой

гусениц совпадали. На втором этапе звездочки устанавливались так, чтобы в момент замыкания контактов датчика над правой гусеницей, левый датчик находился между зубьями звездочки на одинаковом расстоянии от них (работа звездочек в противофазе).

В ходе испытаний были получены осциллограммы, которые позволили оценить изменение вышеперечисленных параметров при различном относительном положении звездочек и скорости движения трактора. На рис. 3 приведен

Рис. 3. Осциллограмма записи показаний при совмещении фаз и У=\ м/с

фрагмент осциллограммы, который соответствует Утр=\ м/с и синфазной работе звездочек. На осциллограмме кривые расположены в следующем порядке: 1 - крюковая нагрузка; 2 - напряжение в зубе правой звездочки; 3 и 4- отметки прохождения зубьев правой и левой звездочек соответственно; 5 и 6-вертикальные перемещения рамы трактора при замере на правом и левом кронштейнах соответственно.

Погрешности измерения при обработке полученных осциллограмм оценивались тарировкой и контролировались калибровкой и повторными измерениями.

Анализ осциллограмм показал, что наиболее ярко влияние соотношения фаз зацепления правой и левой звездочек с гусеницей выражается при меньших скоростях. Так, при Утр = 0,5 м/с максимальные вертикальные колебания при одновременном зацеплении звездочек превышает колебания при их противо-фазе на 37 %, а при Ктр=1,3 м/с-на 22%.

Соотношение фаз зацепления звездочек с гусеницей оказывает также влияние на неравномерность крюковой нагрузки (рис. 4), которая оценивается отношением максимального разброса значений к среднему значению нагрузки на крюке к.

Анализируя результаты экспериментов, можно отметить, что синфазная работа левой и правой звездочек вызывает большие возмущения в продольной вертикальной плоскости. Это сказывается на увеличении неравномерности крюковой нагрузки. В то же время угловые колебания в поперечной вертикальной плоскости снижаются.

Четвертая глава включает в себя оценку адекватности математической модели. Оценка была проведена на основе экспериментальных данных, полученных при испытаниях трактора ДТ-175С на полигоне и с использованием статистического критерия Фишера.

В главе также представлены результаты исследования вибрации трактора ВТ-100, проведенного различными методами. Были получены и проанализированы зависимости уровня вибрации остова трактора от таких параметров ведущего участка, как радиус заднего опорного катка, длина звена гусеницы (рис. 5), горизонтальное и вертикальное расстояния между осями ведущей

Рис. 4. Зависимость неравномерности крюковой нагрузки от скорости трактора:

— при совмещении фаз;

— впротивофазе

звездочки и заднего опорного катка.

При поиске оптимальных параметров ведущего участка было выявлено:

1) при уменьшении длины звена со стандартного размера до 0,12 м виброускорения остова в вертикальном направлении снижаются в среднем на 25 %, но при такой длине звена износ его приводит к значительному повышению уровня вибрации (рис. 5);

2) при уменьшении вертикальной 'координаты оси звездочки на 35 мм снижение коле-

3) влияние соотношения фаз зацепления правой и левой звездочек с траками гусениц наиболее ярко выражается при отсутствии крюковой нагрузки. При работе звездочек в прогивофазе вертикальные виброускорения снижаются в среднем на 40 %. При этом угловые ускорения остова относительно продольной оси увеличиваются примерно в таком же соотношении.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Предложена методика исследования кинематических возмущений на ведущем участке гусеничной цепи вследствие неравномерности протяжки гусеницы звездочкой и изменения длины этого участка с учетом характера взаимодействия траков гусеницы с грунтом.

2. Разработана математическая модель динамики МТА, учитывающая возмущающие воздействия от звездочек правой и левой гусениц (с возможностью их несинхронной работы), от навесного орудия в транспортном и рабочем положениях, от профиля неровностей под движителями и от элементов трансмиссии, позволяющая оптимизировать характеристики элементов подвесок и параметры ведущего участка гусеничного обвода.

3. Разработана методика и проведены экспериментальные исследования, результаты которых позволили выявить, что синфазная работа левой и правой звездочек вызывает большие возмущения в продольной вертикальной плоскости. Это сказывается на увеличении неравномерности крюковой силы тяги. В то же время угловые колебания в поперечной вертикальной плоско-

Рис. 5. Зависимость максимальных вертикальных виброускорений остова трактора ВТ-100 от длины звена гусеницы

баний остова составляет приблизительно 30 %;

сти снижаются.

4. Соотношение фаз перезацепления левой и правой звездочек с траками гусениц существенно влияет на колебания гусеничного трактора и его, безусловно, необходимо учитывать при моделировании плавности хода, чтобы получать адекватные результаты как в продольно-вертикальной, так и в поперечной плоскостях.

5. Создан пакет прикладных программ, позволяющий проводить оптимизацию параметров ведущих участков, характеристик подвесок и участков валопровода.

6. Выполнена оптимизация параметров ходовой системы тракторов ВТ-100 ОАО ВгТЗ, на основе которых даны рекомендации, позволяющие улучшить показатели плавности хода.

Показано, что наименьшая виброактивность ведущего участка гусеницы при длине трака 170 мм достигается при следующем соотношении его параметров: радиус заднего опорного катка R30K- 0,22 м;

вертикальная координата оси звездочки h = 0,46 м; горизонтальное расстояние между осями звездочки и катка 1Х= 0,47 м.

При этом увеличение длины звена в результате его износа в пределах 10 % практически не оказывает влияния на уровень вибрации.

При длине трака 156 мм это соотношение выглядит таким образом:

Язок= 0,22 м; h = 0,44 м; 4= 0,55 м.

Однако при этом износ трака гусеницы приводит к повышению уровня вибрации.

Основные, положения диссертации нашли отражения в следующих публикациях:

1. Лялина E.H. Пространственная нелинейная модель вибрации конструкции гусеничного трактора // Совершенствование тракторных конструкций и узлов - важнейшее направление укрепления материально-технической базы АПК: Тез. докл. - М., 1989. - С.45.

2. Лялина E.H. Численная генерация случайных микропрофилей полей и дорог и сопоставление с опытными данными // Совершенствование тракторных конструкций и узлов - важнейшее направление укрепления материально-технической базы АПК: Тез. докл. - М., 1989. - С. 45-46.

3. Казанкина E.H. Пространственная модель вибрации трактора, учитывающая несинхронность работы ведущих звездочек // Совершенствование рабочих органов сельхозмашин и агрегатов: Тез. докл. - Барнаул, 1994. - С. 119-120.

4. Казанкина E.H. Моделирование вибрации трактора с учетом различия фаз поворота ведущих звездочек// Новые промышленные техника и технологии: Тезисы докладов 1 межвузовской научно-практической конференции молодых ученых. - Волгоград: «Перемена», 1994. - С. 135-136.

5. Победин A.B., Ляшенко М.В., Ходес И.В., Казанкина E.H. Исследо-

вание влияния фаз поворота звездочек на уровень вертикальных и угловых колебаний остова трактора// Материалы межд. конференции «MOTAUTO-98», София, 1998, т. 3. - С. 69 - 74.

6. Победин A.B., Ляшенко М.В., Казанкина E.H. О влиянии смещения фаз поворота звездочек на колебания трактора// Материалы межд. конференции «AUTOPROGRES-98», Варшава, 1998, т.2. - С. 71-78.

7. Ляшенко М.В., Победин A.B., Казанкина E.H. Моделирование колебаний гусеничного трактора с учетом смещения фаз поворота звездочек // Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем». - Волгоград, ВолгГТУ, 1999, т. 1. - С.181-182.

8. Ляшенко М.В., Победин A.B., Казанкина E.H. Экспериментальное исследование влияния смещения фаз поворота звездочек на колебания остова трактора //Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем». - Волгоград, ВолгГТУ, 2002 , т.2. - С. 50-52.

Подписано в печать 14.08 2003 г. Заказ № 529. Тираж 100 экз Печ л. Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Типография «Политехник» Волгоградского государственного технического университета

400131, Волгоград, ул. Советская, 35

щз 16 d

Введение

СОДЕРЖАНИЕ

1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Критерии оценки влияния виброактивности на человека.

1.2. Экспериментальные и теоретические исследования условий работы систем подрессоривания.

1.3. Обзор существующих моделей колебаний трактора.

1.4. Цели и задачи исследования.

2. Математическая модель колебаний трактора с учетом несинхронности работы звездочек.

2.1. Влияние фаз поворота звездочек на вертикальные и угловые колебания остова трактора.

2.2. Выбор ограничений и обобщенных координат модели.

2.3. Уравнения колебаний остова трактора с учетом несинхронности работы звездочек.

2.4. Кинематические возмущения.

2.4.1. Возмущения на ведущих участках гусениц.

2.4.2. Возмущения от неровностей.

2.5. Силовые возмущения.

2.6. Упругие и диссипативные характеристики подвески и виброизоляторов трактора.

2.7. Описание программного комплекса.

2.8. Выводы.

3. Экспериментальное исследование влияния рассогласования работы звездочек на колебания остова трактора.

3.1. Методика эксперимента.

3.2. Измерительная аппаратура.

3.3. Обработка и анализ результатов эксперимента.

3.4. Выводы.

4. Оценка адекватности модели и результаты исследования трактора ВТ-100.

4.1. Оценка адекватности модели.

4.2. Оптимизация параметров ведущего участка трактора

ВТ-100 графическим методом.

4.3. Определение оптимальных геометрических параметров ведущего участка трактора ВТ-100.

4.4. Оценка влияния соотношения фаз зацепления звездочек с траками гусениц на колебания остова трактора.

4.5. Выводы.

Качество условий труда играет все большую роль в процессах сельскохозяйственного производства. Усложнение технологических операций и технических средств, падение престижа труда механизаторов из-за неадекватной оплаты труда, ярко выраженная непопулярность аграрного сектора экономики - все это не способствует притоку рабочей силы в агроинженер-ную сферу.

Обеспечение нормальных условий труда на тракторе требует дополнительных затрат при проектировании, создании, серийном производстве и эксплуатации машин. Чем выше качество условий труда, тем выше стоимость машины.

Однако при расчете технико-экономической эффективности обычно не учитывают ряд положительных факторов, возникающих в связи с улучшением условий труда, и их влияние на производительность технического средства. Между тем, в тяжелых условиях утомляемость механизатора резко возрастает, производительность агрегата падает, здоровью работающих наносится непоправимый и значительный ущерб. Современная техника не в полной мере обеспечивает нормальные условия труда при интенсивной работе.

Повышение уровня условий труда позволяет увеличить длительность рабочей смены при неизменных затратах энергии оператора, а следовательно, и неизменной оплате труда. При этом возрастает удельная (часовая) выработка, а стоимость технического средства приближается к своему оптимальному значению при минимуме издержек эксплуатации.

Одной из наиболее важных характеристик технического средства, обеспечивающих комфортные условия труда оператора, является низкий уровень вибрации на его рабочем месте. Вопросы, связанные с колебаниями трактора и их воздействием на организм механизаторов, постоянно находятся в центре внимания исследователей и конструкторов [11,16,27,31,33,34,41,42 и др.], однако по ряду причин многие из этих проблем остаются все еще нерешенными, что ставит эти вопросы в разряд наиболее актуальных. Колебания приводят не только к утомлению тракториста и существенно снижают его производительность труда, но и ухудшают качество выполнения технологических операций (на основных видах сельскохозяйственных и других работ), а также снижают надежность работы узлов и агрегатов самого трактора и машинно-тракторного агрегата (МТА) в целом. Кроме того, совершенствование системы подрессоривания может оказывать и непосредственное влияние на производительность трактора за счет уменьшения коэффициента буксования при снижении уровня вибраций [18,46,59,62], а также снижения расхода мощности двигателя на колебания

Для правильной оценки уровня виброактивности трактора на стадии проектирования новых и модернизации выпускаемых марок тракторов создается множество различных теоретических моделей, позволяющих (с той или иной степенью достоверности) получать результаты математического моделирования, адекватные натурным испытаниям.

В связи с вышесказанным на защиту выносятся следующие разработки:

- методика исследования кинематических возмущений на ведущем участке гусеничной цепи вследствие неравномерности протяжки гусеницы звездочкой и изменения длины этого участка с учетом характера взаимодействия траков гусеницы с грунтом;

- математическая пространственная модель гусеничного трактора, позволяющая учитывать смещение фаз взаимодействия правой и левой звездочек с траками гусениц;

- программный комплекс, позволяющий формировать модель трактора, используя различные параметры ходовой системы;

- методика и результаты экспериментального исследования, позволяющего оценить влияние соотношения фаз ведущих колес на колебания остова трактора, а также неравномерность нагрузки на крюке.

Общие выводы и рекомендации

1. Предложена методика исследования кинематических возмущений на ведущем участке гусеничной цепи вследствие неравномерности протяжки гусеницы звездочкой и изменения длины этого участка с учетом характера взаимодействия траков гусеницы с грунтом.

2. Разработана математическая модель динамики МТА, учитывающая возмущающие воздействия от звездочек правой и левой гусениц (с возможностью их несинхронной работы), от навесного орудия в транспортном и рабочем положениях, от профиля неровностей под движителями и от элементов трансмиссии, позволяющая оптимизировать характеристики элементов подвесок и параметры ведущего участка гусеничного обвода.

3. Разработана методика и проведены экспериментальные исследования, результаты которых позволили выявить, что синфазная работа левой и правой звездочек вызывает большие возмущения в продольной вертикальной плоскости. Это сказывается на увеличении неравномерности крюковой силы тяги. В то же время угловые колебания в поперечной вертикальной плоскости снижаются.

4. Соотношение фаз перезацепления левой и правой звездочек с траками гусениц существенно влияет на колебания гусеничного трактора и его, безусловно, необходимо учитывать при моделировании плавности хода, чтобы получать адекватные результаты как в продольно-вертикальной, так и в поперечной плоскостях.

5. Создан пакет прикладных программ, позволяющий проводить оптимизацию параметров ведущих участков, характеристик подвесок и участков вало-провода.

6. Выполнена оптимизация параметров ходовой системы тракторов ВТ-100 ОАО ВгТЗ, на основе которых даны рекомендации, позволяющие улучшить показатели плавности хода.

Показано, что наименьшая виброактивность ведущего участка гусеницы при длине трака 170 мм достигается при следующем соотношении его параметров: радиус заднего опорного катка Язок= 0,22 м; вертикальная координата оси звездочки h = 0,46 м; горизонтальное расстояние между осями звездочки и катка 1Х= 0,48 м.

При этом увеличение длины звена в результате его износа в пределах 10 % практически не оказывает влияния на уровень вибрации.

При длине трака 156 мм это соотношение выглядит таким образом:

Язок= 0,22 м; h = 0,44 м; 1Х= 0,55 м.

Однако при этом износ трака гусеницы приводит к повышению уровня вибрации.

1. Аврамов В.П., Грита Я.В. Выбор критериальных ограничений при оптимизации параметров подвески транспортного средства // Динамика и прочность машин. Харьков, 1988. - № 47. - С. 101- 105.

2. Агеев Л.Е., Бахриев С.Х. Эксплуатация энергонасыщенных тракторов. — М.: Агропромиздат, 1991.-93 с.

3. Агейкин Я.С. Ограничение тяговых возможностей колеса несущей способностью почвы // Тракторы и сельхозмашины. 1976. - № 6. -С. 13-15.

4. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.-568 с.

5. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. Справочник. М.: Машиностроение, 1976.-455 с.

6. Анилович В.Я., Манчинский Ю.Л. Статистические характеристики воздействий неровностей пути на подвеску трактора. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1973. № 5. - С. 5-8.

7. Антонов Н.С., Тольский В.Е., Филимонов А.И. Метод определения частот собственных колебаний тракторного двигателя с фланцевым креплением // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1973. -№ 11. - С. 11 - 13.

8. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Гостехиздат, 1965. — 559 с.

9. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машиностроение, 1980. - 335 с.

10. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. - 279 с.

11. Барташев JI.B. Конструктор и экономика. М.: Экономика, 1977. -222 с.

12. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность — машина. — М.: Машиностроение, 1973. 520 с.

13. Васильев А.В., Раппопорт Д.М. Тензометрирование и его применение в исследованиях тракторов. М.: Машгиз, 1963. - 339 с.

14. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. - 201 с.

15. Вербижский Н.Ф. Периодическая неравномерность движения гусеничных машин//Труды НАТИ. 1940. Вып.38. С. 35 -50.

16. Вибрация в технике / Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова.- М.: Машиностроение, 1980, Т. 3. 544 с.

17. Водяник И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой. Учебное пособие / Кишинев. СХИ. — Кишинев, 1986.- 110 с.

18. Годжаев З.А., Губерниев А.Я., Мицин Г.П. Совершенствование конструкции и оптимизация параметров МТУ трактора Т-2//Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2001. № 12. - С. 19-23.

19. Горячев С.А., Колоцов В.И., Яковлев Е.И. Влияние кинематики подвески на спектр собственных частот и формы колебаний автомобиля // Расчетные исследования вибронагруженности и прочности элементов конструкции автомобиля / МАДИ. М., 1989. - С. 17-32.

20. Горячкин В.П. Собрание сочинений, т.З. М.: Колос, 1965.

21. ГОСТ 25836 88. Тракторы. Виды и программы испытаний. - М.: Стандарт, 1988. - 12 с.

22. ГОСТ 7057-81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний.- М.: Стандарт, 1981. 10 с.

23. ГОСТ 12.2.002-91. Система стандартов безопасности труда. Техника сельскохозяйственная. Методы оценки безопасности. М.: Стандарт, 1991.-30 с.

24. ГОСТ 12.1.012 90. Вибрационная безопасность. Общие требования. - М.: Стандарт, 1991. - 46 с.

25. ГОСТ 12.2.019 86. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности. - М.: Стандарт, 1986. - 18 с.

26. Григоренко JI.B., Колесников B.C. Динамика автотранспортных средств. Теория, расчет передающих систем и эксплуатационно-технических качеств. Волгоград: Комитет по печати и информации, 1998. - 544 с.

27. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966. - 196 с.

28. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 320 с.

29. Гуськов В.В., Черноморец Н.А., Артемьев П.П. Экспериментальные исследования плавности хода трактора «Беларусь» в агрегате с одноосным прицепом 1-ПТС-4 . Автотракторостроение.- Минск: Вышэй-шая школа, 1975, вып.7.- С. 125-128.

30. Гуськов В.В., Артемьев П.П. Исследование вертикальных колебаний водителя на тракторах МТЗ-80 и МТЗ-80П // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1980. - № 6. - С. 7-8.

31. Диментберг Ф.М., Фролов К.В. Вибрация в технике и человек. М.: Знание, 1987. - 160 с.

32. Дмитриев А.А., Савочкин В.А. Определение малых колебаний остова гусеничного трактора// Тракторы и сельхозмашины. 2001. - № 4. -С. 23-25.

33. Дмитриев А.А., Чобиток В.А., Тельминов А.В. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1975. 206 с.

34. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Результаты исследований статистических характеристик микропрофилей полей и дорог// Труды НА-ТИ. 1985. Вып.25. С. 15-20.

35. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Об определении статистических характеристик микропрофилей грунтовых дорог и полей// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1983. - № 5. - С. 10-12.

36. Докучаева Е.Н. Динамика задней ветви и ведущей звездочки гусеничного движителя. М.: ОНТИ-НАТИ, 1957. - 42 с.

37. Долгов И.А. Мощностной ряд гусеничных тракторов кл. 3//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 4. - С. 25-28.

38. Дьячков Е.А., Телица С.Г. КПД редукторной части трансмиссии и ведущего участка гусеницы трактора/ЛГракторы и сельскохозяйственные машины.-2001. № 10. - С. 12-19.

39. Жутов А.Г. Повышение плавности хода тракторов с нелинейной характеристикой подвески задних колес // Средства повышения эксплуатационных качеств машинно-тракторных агрегатов. Волгоград, 1988.-С. 41-44.

40. Жутов А.Г. Повышение плавности ходаУ/Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. - № 10. - С. 21-22.

41. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 396 с.

42. Завьялов К.И. Конструктивные и эксплуатационные особенности промышленных тракторов. М.: Машиностроение, 1975. - 173 с.

43. Золотаревская Д.И. Оптимизация параметров ходовых систем и скорости колесных тракторов/ЛГракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 10. - С. 20-22.

44. Золотаревская Д.И. Расчет показателей взаимодействия движителей с почвой// Тракторы и сельхозмашины. 2001. - № 3. - С. 18-22.

45. Иванов В.В. Основы эксплуатации тракторов в сельском хозяйстве. -М.: Высшая школа, 1965. 130 с.

46. Интерактивная система для исследования плавности хода колесных тракторов на персональных ЭВМ элемент САПР мобильных машин / Андреев А.В., Кузнецов А.Е., Лунев Н.Н., Никитенко А.Н. // Тракторы и сельхозмашины. - 1991. - № 8. - С. 21-23.

47. Испытания тракторов Т-150, ДТ-75С и комплекса сельскохозяйственных машин / Протокол № 105. Заключение КубНИИТиМ по результатам испытаний Новокубанск, 1969.

48. Исследование нагруженности трансмиссии и ходовой части трактора ДТ-175С на эксплуатационных режимах: Отчет о НИР / Московский институт инженеров сельскохозяйственного производства. Рук. проф. Анохин В.И.- №ГР 74020915.-М., 1976.- 115 с.

49. Исследования и расчет ходовых систем сельскохозяйственных тракторов. М.: ОНТИ-НАТИ, 1968. - 42 с.

50. Исследование подрессоривания гусеничных и колесных сельскохозяйственных тракторов. М.: ОНТИ-НАТИ, 1970. - 38 с.

51. Казаков И.Е., Доступов Б.Г. Статистическая динамика нелинейных систем. -М.: Физматгиз, 1962. -332 с.

52. Кальченко Б.И., Кириенко Н.М., Резников Е.Н., Дорошенко Н.А. Оценка вертикальных колебаний колесных тракторов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1985. -№ 10. - С. 17 - 19.

53. Колебания автомобиля / Под ред. Певзнера Я.М. М.: Машиностроение, 1979.-286 с.

54. Колмаков В.И. Основы теории расчета и проектирования транспортных машин. Волгоград, 1972. - 135 с.

55. Кононов A.M., Ксеневич И.П. О воздействии ходовых систем тракторных агрегатов на почву // Тракторы и сельхозмашины. 1977. -№ 4. - с. 5-7.

56. Косенко В.В. Исследование углов поворота на цапфе кареток подвески трактора ДТ-75 // Ходовые системы тракторов/ Труды Алтайского политехнического института. 1975. С. 98 105.

57. Кочетов О.С., Сафронов Ю.Г., Синев А.В., Соловьев B.C. Методика расчета нелинейной пневматической системы виброзащиты человека-оператора. // Методы исследования динамических систем на ЭВМ. -М.: Наука, 1984.-С. 101-106.

58. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система почва-урожай. - М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

59. Куликов Б.М. О работе ведущего участка ходовой системы гусеничного трактора// Сб. научных трудов/ Челябинский ин-т механизации и электрификации с/х. Вып. 28. 1967. С. 23-30.

60. Кутин Л.Н., Кобазев А.В., Барышников Г.А. Влияние колебаний остова трактора на его буксование //Тракторы и сельхозмашины. 1984. -№ 12.-С. 5-6.

61. Кутин Л.Н., Шевчук В.П., Пономаренко В.М., Лобода Е.Г. Эффективность применения ЭВМ при проектировании систем подрессоривания тракторов// Труды НПО НАТИ. Вып. 192. М., 1984. С. 3-15.

62. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980.-215 с.

63. Кутьков Г.М., Кожуханцев А.Н. (НАТИ) Расчетная схема вертикальных колебаний остова трактора с учетом колебаний в системе подрессоривания и в силовом приводе// Тракторы и сельхозмашины. 1980. - № 12.-С. 6-9.

64. Леонов С.И. К вопросу о свободных колебаниях корпуса гусеничных транспортных машин // Изв. вуз. СССР. — 1970. № 6. - С. 18-23.

65. Леонов С.И., Коровайцева Н.С., Коровайцев А.В. Вынужденные неустановившиеся колебания корпуса гусеничной транспортной машины с симметричной подвеской без учета затухания // Тракторы и сельхозмашины. 1975,-№5.-С. 8-10.

66. Леонов С.И., Коровайцева Н.С., Коровайцев А.В. Вынужденные неустановившиеся колебания корпуса гусеничной транспортной машины с симметричной подвеской с учетом затухания // Тракторы и сельхозмашины. 1976. - № 5.-С. 6-9.

67. Леонов С.И., Коровайцева Н.С., Коровайцев А.В. Вынужденные неустановившиеся колебания корпуса гусеничной транспортной машины с несимметричной подвеской без учета затухания // Тракторы и сельхозмашины. 1977. -№ 7. - С. 7-11.

68. Леонов С.И., Коровайцева Н.С., Давыдов А.В. Влияние параметров линейной подвески на плавность хода транспортных гусеничных машин. М., МВТУ, 1987. - 7 с.

69. Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974. -286 с.

70. Ляшенко М.В., Победин А.В., Ходес И.В. Компенсация кинематических возбуждений на ведущем участке гусеничного движителя. Ин-форм. листок № 239-91. / ЦНТИ. Волгоград, 1991. - 2 с.

71. Ляшенко М.В., Победин А.В., Ходес И.В. Расчет на СМ ЭВМ основных параметров подвески трактора в диалоговом режиме // САПР изделий и технологических процессов в машиностроении: Тез. докл. -Волгоград, 1988. С. 18-19.

72. Ляшенко М.В. и др. Моделирование испытаний плавности хода тяго-во-транспортных средств// Тракторы и сельхозмашины. 2000. -№ 12. - С. 19-21.

73. Ляшенко М.В. Влияние соотношения фаз перезацепления ведущих звездочек с гусеничными движителями на динамику МТА//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. - № 9. -С. 28-31.

74. Макеев В.М., Гриненко Н.И., Павлюк Ю.С. Статистические задачи динамики упругих конструкций. М.: Наука, 1984. - 218 с.

75. Мезенцев М.С. Исследование плавности хода гусеничного трактора с эластичной балансирной подвеской. Дис. . канд. техн. наук. Волгоград, 1968. - 180 с.

76. Методика оптимизации параметров систем подрессоривания гусеничных тракторов / Скворцов Э.С., Пономаренко В.М., Чернявский И.Ш., Кобазев А.В. // Повышение функциональных качеств систем подрессоривания гусеничных тракторов. Труды НПО НАТИ. 1985. С. 6-12.

77. Методы исследования движения МТА /А.В. Рославцев, В.А. Хаустов, В.М. Авдеев и др.// Тракторы и сельхозмашины. 1998. - № 6. - С. 2627.

78. Моделирование испытаний плавности хода тягово-транспортных средств/Ляшенко М.В., Победин А.В., Тескер Е.И. и др.// Тракторы и сельхозмашины. 2000. - № 12. - С. 19-21.

79. Надыкто В.Т. Исследование плавности хода МТА на основе модульных энергетических средств// Тракторы и сельхозмашины. 1998. - № 2. - С. 27-29.

80. Носов С.В. Основы методологического подхода к выбору режимов и параметров МЭС при работе на деформируемых почвах. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 2. - С. 12-15.

81. Павлюк А.С., Бизяев С.Н., Цехмейструк Ю.А. Исследование колебаний машинно-тракторного агрегата в продольно-вертикальной плоскости / Алт. политехи, ин-т. Барнаул, 1989. - 10 с. - Деп. в ЦНИИт-ракторосельхозмаш 24.02.89 № 1122.

82. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. — JI. Машиностроение, 1976. 320 с.

83. Перспективные мобильные энергетические средства МЭС для сельскохозяйственного производства / Под ред. акад. ВАСХНИЛ М.М. Севернева. Минск: Наука и техника, 1982. — 270 с.

84. Писарев В.П. Исследование динамики гусеничной машины / Харьк. политехи, ин-т. Харьков, 1985. - 5 с. - Деп. в УкрНИИНТИ 23.08.85 № 1919.

85. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисление для втузов. М.: Наука, 1985. - 560 с.

86. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1976. - 232 с.

87. Победин А.В. Влияние сопротивлений на свободные парциальные колебания гусеничного трактора с эластичной подвеской Дис. . канд. техн. наук. Волгоград, 1967. - 180 с.

88. Победин А.В., Ходес И.В., Ляшенко М.В. Логическая схема проектирования подвески / Волгогр. политехи, ин-т ВолгПИ Волгоград, 1990. - 7 с. - Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 1267.

89. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги колеса по деформированному основанию. — М.: Машиностроение, 1971. -68 с.

90. Попов Д.А., Попов Е.Г., Волошин Ю.Л., Кутин Л.Н., Субботин В.Н. Системы подрессоривания современных тракторов. М.: Машиностроение, 1974

91. Прогнозирование надежности тракторов / Под ред. Аниловича В.Я.-М.: Машиностроение, 1986. -317 с.

92. Расулумуна Х.М. Кинематика и динамика ведущего участка гусеницы с треугольным обводом: Дис. . канд. техн. наук. — Волгоград, 1995. — 104 с.

93. Расчетные исследования колебаний остова трактора с полужесткой системой подрессоривания/ Кобазев Л.В., Кутин Л.Н., Дмитриев А.С., Парфенов В.Л. // Тракторы и сельхозмашины. 1988. - № 4. - С. 1214.

94. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М.: Машиностроение, 1972. — 390 с.

95. Савельев А.П., Глебов С.В., Камечин С.В. Моделирование эксплуатационных параметров МТА// Тракторы и сельхозмашины. 2001. -№ 3. - С. 22-25.

96. Сафронов Ф.Л., Рощин И.М., Резников Е.К. Автоматизация оценки нагруженности систем подрессоривания тракторов на стадии проектирования // Тракторы и сельхозмашины. 1988. - № 2. - С. 16-19.

97. Свитачев А.И., Золотухин В.А. Анализ динамических свойств силовой передачи трактора// Тракторы и сельхозмашины. 1986. - № 7. -С. 6-9.

98. Семилетова К.П., Зерков Н.В. Исследования покрытий треков для укоренных испытаний гусеничных тракторов // Исследование и испытание тракторов, и их узлов и агрегатов: Труды НПО НАТИ. М., 1986,-С. 5-13

99. Сивец A.JI. Косых Э.Г. Математическое моделирование почвенных фонов // Тракторы и сельхозмашины. 1991.- № 1.- С. 27- 29.

100. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 412 с.

101. Системы подрессоривания современных тракторов / Попов Д.А., Попов Е.Г., Волошин Ю.Л., Кутин Л.Н. и др. М.: Машиностроение, 1974. - 176 с.

102. Субботин В.И. Оценка плавности хода гусеничных тракторов при движении их по неровному пути и искусственным неровностям // Труды НПО НАТИ. Вып. 192. 1968. С. 47-87.

103. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1986. -416 с.

104. Фигурнов В.Э. IBM PC для пользователя. М.: Финансы и статистика, 1991 -285 с.

105. Ходес И.В., Победин А.В., Ляшенко М.В. Компенсация кинематических возбуждений на ведущем участке гусеничного движителя / Волгоград. политехи, ин-т ВолгПИ . Волгоград, 1989. - 5 с. - Деп. в ЦНИИТЗИтракторосельхозмаш, № 1132.

106. Ходес И.В., Победин А.В., Ляшенко М.В. Виброактивность ведущего участка гусеничного движителя// Тракторы и сельхозмашины. -1998. -№ Ю. С. 38-40.

107. Чернин Д.Б. К определению на стадии проектирования вибрационных движений гусеничного трактора с полужесткой подвеской // Динамика и прочность машин и конструкций / Челябинский гос. техн. ун-т. Челябинск, 1990.-С. 122-125.

108. Чернышов В.Л. Математическая модель движения гусеничной машины по пластическому грунту // Динамика и прочность машин. -Харьков. 1987. - № 46. - С. 32-37.

109. Чудаков Д.А. Основы теории расчета трактора и автомобиля. — М.: Колос, 1972.-384 с.

110. Шепеленко Г.Н., Борисов А.Г., Устинов Г.А. Подвеска гусеничного трактора с пониженным уплотняющим воздействием на почву // Роль энергетики и агрегатирования в повышении технического уровня сельскохозяйственных машин. -М., 1987. С. 91-92.

111. Экология, здоровье и природопользование в России / Под ред. В. Ф. Постасова. М.: Финансы и статистика, 1995. -528 с.

112. Экспериментальное исследование вибраций конструкции гусеничного трактора: Отчет о НИР /Российская академия наук. Саратовский филиал ИМАШ. Волгоградский отдел проблем машиностроения. Рук.

113. A.С. Горобцов. Волгоград, 1991. - 141 с.

114. Эффективность применения ЭВМ при проектировании систем подрессоривания тракторов / Кутин Л.Н., Шевчук В.П., Пономаренко

115. B.М., Лобода Е.Г. // Автоматизация проектно-конструкторских работ с помощью ЭВМ /Труды НПО НАТИ. 1984. С. 3-15.

116. Юдин Б.В., Меркулов И.Л. Экспериментальные методы оценки плавности хода автомобиля в дорожных условиях// Труды семинара по подвескам автомобилей, вып. 10, 1964.

117. Яценко Н.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1969. - 220 с.

118. ISO 2631-74 Международный стандарт. Вибрация, передаваемая человеческому телу. Руководство по оценке воздействия на человека. М.: Изд-во стандартов, 1976. 20 с.