автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Расчетно-экспериментальные методы оценки нагруженности и долговечности резиноармированных гусениц сельскохозяйственных тракторов

На правах рукописи

ФЕДОТКИН Роман Сергеевич

РАСЧЕТНО-ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ ОЦЕНКИ НАГРУЖЕННОСТИ И ДОЛГОВЕЧНОСТИ

РЕЗИНОАРМИРОВАННЫХ ГУСЕНИЦ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ТРАКТОРОВ

Специальность 05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 3 АБГ 2015

005561593

Москва-2015

005561593

Работа выполнена в Открытом акционерном обществе «Научно-исследовательском институте стали»

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Бейненсон Вячеслав Давыдович

Официальные оппоненты: Карапетян Мартик Аршалуйсович -

доктор технических наук, профессор ФГБОУ ВПО «Московский государственный аграрный университет — МСХА им. К.А. Тимирязева»

Верещагин Сергей Борисович -кандидат технических наук, доцент ФГБОУ ВПО «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет»

Ведущее предприятие: ОАО «Центральный научно-

исследовательский институт специального машиностроения»

Защита состоится 24 сентября 2015 г. в 14°° на заседании диссертационного совета Д212.140.01 при ФГБОУ ВПО «Московский государственный машиностроительный университет (МАМИ)/Университет машиностроения» по адресу: 107023. г. Москва, ул. Б. Семеновская. 38. ауд. Б-303.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО «Московский государственный машиностроительный университет (МА-МИ)/Университет машиностроения» и на сайте www.mami.ru.

Автореферат разослан « 15 » августа 2015 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Ю.С. Щетинин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Резиноармированные гусеницы (РАГ) сегодня находят все более широкое применение на зарубежной технике различного назначения, точнее на сельскохозяйственных (с/х), промышленных, военных гусеничных машинах. В РФ ведутся работы по созданию конструкции и технологии изготовления РАГ, но только в последние годы - по организации их серийного производства. Ходовые системы с РАГ позволяют повысить эффективность машин за счет высокого ресурса и надежности, низкого уровня шума, вибрации и уплотняющего воздействия на почву, асфальтоходности.

Основными факторами, определяющими работоспособность и надежность гусеничных обводов (ГО) являются их статическая и динамическая на-груженность. Статическая нагруженность характеризуется показателями жесткости при различных режимах нагружения, позволяющих оценить конструктивные параметры РАГ на стадии проектирования. Динамическая нагруженность характеризуется составляющими натяжения, влияющими на работоспособность РАГ в ГО, а также на ее долговечность.

В настоящее время отсутствуют какие-либо достоверные методики расчета РАГ, в т.ч. показателей ее нагруженности и долговечности.

Разработка методов оценки нагруженности и долговечности РАГ позволит обеспечить выбор оптимальных конструктивных параметров РАГ на стадии проектирования и создать надежный и работоспособный движитель.

Целью работы является разработка расчетно-экспериментазьных методов оценки нагруженности и долговечности РАГ тракторов и комбайнов.

Объекты исследований: полноразмерные РАГ 645x125x75 и 470x126x61 отечественной конструкции тракторов Агромаш-Руслан (ЧН-6) и Агромаш-150ТГ (ВТ-150), РАГ Bridgestone 645x125x74 трактора НАТИ-04, фрагменты РАГ 470x126x4 с тросовым и кордным армирующими слоями.

Методы исследований. В работе использованы теоретические и экспериментальные методы исследований. Теоретические исследования основаны на применении методов аналитической механики, теории гусеничных машин, сопротивления материалов, теории упругости. Экспериментальные исследования основаны на общих принципах планирования и проведения статических, усталостных и эксплуатационных испытаний, а также принципах обработки результатов экспериментов. Эксперименты проводились на лабораторных'установках, имитирующих основные статические и динамические нагрузочные режимы РАГ с использованием фрагментов РАГ типоразмера 470x126x4, на с/х тракторах НАТИ-04 и ВТ-150 с использованием полноразмерных РАГ типоразмеров 645x125x74 и 470x126x61.

Научная новизна работы заключается в следующем:

S Разработаны математические модели и аналитические выражения для расчета продольной и изгибной жесткости РАГ с учетом многокомпонентности и многослойности конструкции.

■S Проведена комплексная экспериментальная оценка продольной и изгибной жесткости РАГ с доработкой оборудования и методики эксперимента и последующей оценкой достоверности разработанных математических моделей и аналитических выражений.

У Проведена расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ с учетом вероятностной загрузки по растягивающему усилию и коэффициентов ускорения по углу и частоте перегиба РАГ с доработкой оборудования и методики эксперимента, предложением способа повышения долговечности.

•S Разработаны математические модели и аналитические выражения для расчета стрелы статического провисания РАГ в зависимости от усилия предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил от скорости движения машины.

Проведена экспериментальная оценка параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил в комплексе с динамической нагруженностью ГО с разработкой методики эксперимента и последующей оценкой достоверности разработанных математических моделей и аналитических выражений.

^ Предложен аналитический метод выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

Практическая значимость. Предложенные методы оценки нагруженно-сти и долговечности РАГ позволяют выбрать ее параметры на стадии проектирования для обеспечения работоспособности РАГ в ГО при различных режимах нагружения, оптимальную величину предварительного статического натяжения РАГ. Для реализации рекомендаций по выбору и поддержанию оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения и повышению долговечности РАГ разработано натяжное устройство, на которое получен патент на полезную модель. Разработанное устройство для оценки жесткости РАГ при продольном скручивании, на которое также получен патент на полезную модель, дополняет оборудование, необходимое для стендовых испытаний образцов РАГ. Разработанные рекомендации позволят создать оптимальную конструкцию РАГ.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

S Математические модели и аналитические выражения для расчета продольной и изгибной жесткости РАГ.

S Экспериментальная оценка продольной и изгибной жесткости РАГ.

V Расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ и способ ее повышения.

S Математические модели и аналитические выражения для расчета стрелы статического провисания РАГ в зависимости от усилия предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил от скорости движения машины.

S Экспериментальная оценка параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил в комплексе с динамической нагруженностью ГО.

S Аналитический метод выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

Реализация результатов работы. Устройство для оценки жесткости РАГ при продольном скручивании изготовлено, внедрено и используется в процессе лабораторных стендовых испытаний РАГ различных конструкций и типоразмеров в ОАО «НИИ стали». Рекомендации, изложенные в работе, приняты при доработке КД на РАГ ОАО «НИИ стали» на стадии подготовки их серийного производства для тракторов Агромаш-Руслан и Агромаш-150ТГ.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на заседаниях научно-технического совета ОАО «НИИ стали» (2011-2015 гг.), на 5-6 Всероссийской научно-технической конференции «Будущее машиностроения России» МГТУ им. Н.Э. Баумана (2012-2013 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, среди которых 2 патента на полезную модель и 4 работы опубликованы в рецензируемых изданиях, входящих в перечень ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Основное содержание работы изложено на 204 страницах машинописного текста, включая 59 рисунков, 34 таблицы и 15 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность работы и сформулирована ее основная цель.

В первой главе приведен анализ современных конструкций РАГ и тенденций развития ГД тяговых и транспортных машин с РАГ; перспективы применения РАГ в отечественном машиностроении; анализ существующих направлений работ по РАГ; определены параметры нагруженности и долговечности РАГ; приведен анализ существующих методов оценки нагруженности, долговечности и постоянных составляющих натяжения РАГ.

Анализ источников показал, что среди работ по РАГ преобладают исследования тягово-сцепных свойств машин, их уплотняющего воздействия на почву (УВП), проходимости в различных почвенно-климатических условиях. Работы, посвященные исследованию вопросов нагруженности и долговечности РАГ представлены в виде частных конечно-элементных моделей. Наличие аналитических зависимостей для составляющих натяжения упругих ГО, содержащих эмпирические величины, позволяет взять их за основу при разработке аналитических выражений для РАГ.

Исследованию эксплуатационных характеристик с/х тракторов, оборудованных РАГ и др. эластичными гусеницами: УВП, плавности хода, вибронаг-руженности, тягово-сцепных свойств, посвящены работы H.A. Щельцына, М.П. Скуратовского, В.Д. Бейненсона, И.Ф. Белого, Н.Б. Веселова, B.IO. Ревенко, Н.М. Канделя, А.Н. Бухаровской, В.В. Варфоломеева и др.

Значительный вклад в вопросах исследования эксплуатационных характеристик машин с РАГ и др. эластичными гусеницами, внесли работы зарубежных ученых таких, как М.Г. Беккер, И.Д. Михэцою, М. Dwyer, W. Buchell, N. Henning, R. Kristek, С. Burt, J. Perumpal, Т. Baker, D. Kuether и др.

Исследованию вопросов конструирования и расчета РАГ, пневматических и резиноленточных гусениц (РЛГ) посвящены работы И.З. Даштиева, Л.В. Игнатьева, Ю.А. Кононовича, Н.Б. Веселова, A.M. Игнатовича, Л.Н. Юрцева, И.В. Веселова, Л.В. Барахтанова, A.M. Толстова, К. Bando и др.

Исследованию вопросов изготовления и оптимизации существующих процессов изготовления РАГ и РЛГ посвящены работы В.Д. Бейненсона, И.З. Даштиева, Л.Н. Юрцева, И.В. Веселова, Л.Р. Люсовой, В.Н. Журавлева и др.

Выявлено, что в настоящее время отсутствуют какие-либо достоверные методики расчета РАГ, в т.ч. показателей ее нагруженности и долговечности, что позволило сформулировать основные задачи настоящего исследования.

Во второй главе разработаны математические модели (ММ) и аналитические выражения для расчета продольной (ПЖ) и изгибной (ИЖ) жесткости РАГ с учетом многокомпонентное™ и многослойности конструкции; произведена обработка результатов экспериментальных исследований ПЖ и ИЖ образцов РАГ с сопоставлением расчетных и экспериментальных величин (расхождение в обоих случаях — не более 3 %); произведена оценка динамической ПЖ различных РАГ с определением мероприятий по ее согласованию со статической ПЖ; произведена оценка ИЖ различных РАГ в плане; произведена обработка результатов экспериментальных исследований жесткости различных РАГ при продольном скручивании (СЖ), проведенных на специально разработанном испытательном устройстве, с оценкой влияния повреждений на величи-

ну СЖ, а также последствий, возникающих при достижении РАГ минимальных значений СЖ; проведена расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ с учетом вероятностной загрузки по растягивающему усилию и коэффициентов ускорения по углу и частоте перегиба с обработкой результатов циклических испытаний образцов РАГ; предложен способ повышения долговечности РАГ с обработкой результатов экспериментов, подтверждающих его эффективность; разработаны рекомендации по совершенствованию конструкции РАГ.

Растяжение РАГ. Для исследования ПЖ и ИЖ выбран фрагмент РАГ 470x126x61 трактора ВТ-150, состоящий из: металлических закладных элементов (ЗЭ); слоя БР - резина беговая шифр 4В6; слоя ПР - резина протекторная шифр 24-я; слоя ОР - резина обкладочная шифр 22-я; продольно уложенных стальных тросов ¿=3,2 мм или корда ЦМК шин ¿=1,13 мм (угол закроя: 70° - 2 слоя, 0° - 1 слой). ММ растяжения РАГ представлена на рис. 1.

При растяжении фрагмента РАГ за ЗЭ ПЖ определяется совокупностью податливостей отдельно взятых слоев резины.

ЗЭ верхними поверхностями связан со слоем БР, нижними поверхностями - со слоем ПР, связанный со слоем ОР тросового полотна (ТП).

ТП имеет более высокую жесткость - принимается нерастяжимым.

При этом образуются три несущих слоя: БР - внецентренное растяжение; ПР - сдвиг относительно ОР; ОР - сдвиг относительно ТП.

Достоверному определению ПЖ способствуют условия прочности и жесткости ЗЭ и тросов ТП, адгезионной прочности соединения слоя ОР и ТП, слоев ПР и ОР, слоев БР и ПР, ЗЭ со слоями БР и ПР.

Для определения ПЖ РАГ использовалось правило сложения деформаций при различных соединениях упругих элементов.

^п.р. 1 ^о.р.

где С6.р. = Абр х Е6р./г0; Сп.р. = Лп.р. х Е„.р./3 • Ь„,р ■ С0.р. = Л0.р. х Е,р./3 • Ьар,

В расчете участков РАГ другой длины последняя учитывается вместо 10. Выражения ПЖ слоев резин получены по общеизвестным зависимостям сопротивления материалов и теории упругости.

Обработка экспериментальных данных производилась с помощью доверительного интервала.

Результаты исследования ПЖ образцов РАГ различной конструкции представлены на рис. 2 и в таблицах 1,2.

ПЖ эластичной гусеницы характеризуется также динамической составляющей, которую необходимо согласовывать со статической.

Рис. 1. Математическая модель растяжения РАГ:

а) исходная модель; 6) эквивалентная модель; т„, m„+i - масса закрепленного и несущего ЗЭ, кг; Fp - растягивающее усилие, Н; Ср, Сб.р., С„.р., С„.р. - ПЖ соответственно общий, БР, ПР и ОР; ßp, ßö.p., ßn.p., ßo.p - соответствующие коэффициенты учета гистерезисных потерь в материале; Esp, Е„.р, Еар — соответствующие модули упругости, МПа; Ав.р. — площадь поперечного сечения слоя БР на участке между ЗЭ, м2; А„.р., А0.р. - площадь участка сдвига слоев ПР и ОР, м ; Ья.р., hop. - толщина сдвигового слоя ПР и ОР, м; /0 - шаг гусеницы, м

ММ растяжения РАГ (рис. 1), приведенная к фрагменту РАГ аналогична ММ проф. Платонова, Веселова. Используя систему уравнений для расчета свободных продольных колебаний участка эластичной гусеницы, с учетом частоты возмущающего воздействия от угловых колебаний корпуса машины (6-9 с" 1 по исследованиям проф. Платонова); частоты колебаний крюковой нагрузки при движении машины (6-36 с"1 по исследованиям проф. Веселова); условия выведения частот собственных колебаний из зоны возмущающего воздействия (0,1 woу>р)\ частоты собственных колебаний звена гусеницы для тяговой машины (wo = 3,6 х 103 с"1), близкого к реальным, динамическую ПЖ РАГ можно определить по формуле:

Сря = К]2-т (2)

Динамическая ПЖ РАГ практически на три порядка больше статической. Низкие показатели ПЖ сближают частоты собственных колебаний и возмущающего воздействия, что приводит к появлению резонансных явлений.

2Р(61) = 5557,16x6!

кН/м

Таблица 2. Сопоставление результатов исследования ПЖ

935033,718

Доверительный интервал

Экспериментальные значения, входящие в /й

Интервал расчетных значений

Расхождение.

Изгиб РАГ. ММ изгиба РАГ представлена на рис. 3.

Достоверность значения ИЖ определяется условием прочности соединения слоев ОР и ТП, ПР и ОР, БР и ПР, ЗЭ с БР и ПР.

При этом ТП, состоящее из нитей малого диаметра образует гибкую систему, отличную от цельного стержня с диаметром троса, что говорит о необходимости учета ИЖ ТП в общем аналитическом выражении ИЖ.

В основе расчета лежит принцип чистого изгиба и гипотеза плоских сечений. Фрагмент - многокомпонентная, многослойная балка длиной 21„.

ИЖ фрагмента определялась с помощью дифференциального уравнения изогнутой оси балки с учетом жесткости сечений отдельно взятых слоев.

Рис. 3. Математическая модель изгиба РАГ

а) поперечное сечение РАГ и его характеристики; б) исходная модель; вj эквивалентная модель; Мх - изгибающий момент, Нм; А„,_„., А6„, А„.р., А0.р. - площади поперечных сечений слоев ТП, БР, ПР и ОР на участке между ЗЭ, м ; Ет.„, Е6.р., Е„.р., Е0.р. - модули упругости слоев, МПа; ]Хтл) ]X6f-, ]Xnf-, ]Xof>— моменты инерции сечений слоев относительно заданной нейтральной линии, м4; yCmj¡; yc¡¡f\ уСпр\ ус - координаты центра тяжести слоев, м; 10 - шаг, м; Ro = р- радиус кривизны оси, м;/г = <р - угол порота сечения оси (угол изгиба), рад; у0 - координата смещенной нейтральной линии, M\f(x), fmm - прогиб оси в сечениях Хи 210, м Изгибающий момент и ИЖ фрагмента РАГ в общем виде:

п

sinip SP ,

Wx, = -Г- X > (En(JXn + Ап(у0 - yc ) )) [Нм] (3)

П

SÍn(D V1 , ч 2 Г Нм 1

Ь-^Ъ^+АпЫ-уЛ )) [—] (4)

Здесь кривизна 1/р — sin <р //0; ср - угол поворота сечения оси балки, рад; Еп -модуль упругости материала n-го слоя, МПа; ]Хп - момент инерции сечения п-

го слоя относительно заданной нейтральной линии, м4; Ап(у0 — уСп)2- момент инерции сечения n-го слоя относительно смещенной нейтральной линии, м4; Ап - площадь поперечного сечения n-го слоя, м2; у0 - EnAnyCn/Yi=í ЕпАп -координата смещенной нейтральной линии, м; уСп - координата ц.т. n-го слоя, м

Для расчета изгибающего момента участка РАГ другой длины в выражения 3 и 4 вместо 10 подставляется половина длины 1уч этого участка.

Обработка экспериментальных данных производилась с помощью доверительного интервала.

Результаты исследования ИЖ образцов РАГ различной конструкции представлены на рис. 4 и в таблицах 3,4. ;

Большое значение ИЖ РАГ, увеличивающее потери мощности на перематывание, можно снизить путем уменьшения толщины конструкции.

С помощью формул 3 и 4 можно определить изгибающий момент и ИЖ при изгибе РАГ в плане - уводе опорной ветви при движении машины на пово- i

роте. При этом сохраняются принятые допущения, условия достоверности, раз-

личие будет заключаться лишь в геометрических характеристиках сечения.

1,20

£ 0,80

к и

со

i 0,40

I 0,00

2Mx(f) = -282,3-р2 f2247-0-0,5616 sMx(y) = -lO,7-02-f35$,l-xi>*423,3\......4 ~j ] f 1 I '

0,00 0,10 0,20 0,30

_Угол изгиба, рад

0,40

0,50

Рис. 4. Расчетные и экспериментальные характеристики ИЖ различных образцов РАГ:

¡Мх(<р) - расчетная характеристика ИЖ РАГ 645x125x74 Bridgestone тросовой конструкции трактора НАТИ-04; 2Мх(<р) - расчетная характеристика ИЖ РАГ 645x125x75 тросовой конструкции трактора ЧН6; Мх(<р) - обобщенная расчетно-экспериментальная характеристика ИЖ РАГ 470х 126x61 тросовой конструкции трактора ВТ-150

Образец РАГ тросовый С„, кНм/рад Образец РАГ кордный Сф, кНм/рад Общее 1 расхождение, ] % ;

до после до | после

1Т 1,901 0,850 1К 0,165

2Т 1,347 1,291 2К 1,301 0,954

ЗТ 1,564 0,694 ЗК 1,396 1,231

4Т 0,792 4К 1,157 0,787

Cvcp, кНм/рад 1,604 | 0,945 ('ус,,, кНм/рад 1,285 0,991 12,26

т D В tp

1,6824 0,0713 0,119 0,999 3,29

Доверительный интервал 1р Экспериментальные значения, входящие в Интервал расчетных значений Расхождение, %

1,290; 2,075 кНм/рад 1,347; 2,004 кНм/рад 1,190; 2,012 кНм/рад 2,34

неровностям пу-

: переезде тяжелых препятствий побортно.

При разрушении РАГ появляется возможность ее спадания с обвода.

Для РАГ трактора ВТ-150 основной причиной ее спадания с ГО можно считать сход опорных катков с направляющих гребней РАГ. Это возникает при наезде машиной краем одной РАГ на препятствие. При этом момент скручивания гусеницы от веса машины достигает 5 кНм и более. Достаточно 40-45° скручивания РАГ, чтобы полукаток перешагнул гребень РАГ.

При указанном моменте разрушенная тросовая РАГ старой конструкции закручивается на угол 70°, а разрушенные кордные и тросовые РАГ - на 40°, что указывает на значительный риск спадания РАГ с ГО.

Большие значения СЖ РАГ уменьшают вероятность спадания РАГ с обвода, однако снижают приспособляемость машины под рельеф местности, что устраняется путем снижения массы РАГ и уменьшения толщин слоев.

Долговечность РАГ. Результаты ускоренных стендовых испытаний РАГ тросовой конструкции типоразмера 470x126x61 приведены в таблице 5.

Испытания проводились до полного разрушения беговой дорожки (БД) образцов РАГ - трещина по всей ширине образца на глубину до ТП.

Для полной экспериментальной оценки долговечности РАГ необходимо продолжить стендовые испытания не менее 60 образцов РАГ с применением того же оборудования и известных методик теории усталости.

РАГ трактора ВТ-150 имеет 2 основные точки перегиба (на ведущем (ВК) и направляющем (НК) колесах) с углами изгиба ±10° и ±13° соответственно.

База испытаний РАГ (базовое число циклов) определялась по формуле:

Nb = 1000 ■ Т • V ■ c/Lobv, (5)

где V/Lobv - частота пробега, с'1; V ■ c/Lobv - частота перегибов, с'1; Т - эксплуатационная наработка, м.часов; с - число точек перегиба; V - среднестатистическая скорость трактора (10 км/ч), км/ч; Lobv - длина ГО, м

Причем базовые числа циклов нагружения РАГ рассчитывались до повреждения (образования трещины) и до разрушения (разрыва ТП) РАГ.

Растягивающая нагрузка при испытаниях соответствует реальной и зависит от загрузки машины. Угол перегиба больше конструктивных углов. Частота перегиба образца РАГ на стенде больше эксплуатационной. Поэтому при расчете учитывались коэффициенты вероятности и ускорения.

Нагружение образцов производилось по симметричному циклу — амплитуда напряжений цикла равна напряжению при угле изгиба ± 14°.

Общее напряжение в образце при испытаниях (таблица 6) определялось суммой напряжений при растяжении и изгибе по известной зависимости.

Пробег гусеницы в километрах до разрушения определялся по формуле: S = 2 ■ п ■ Lobv/1000 ■ с, (6)

где п — число циклов до разрушения

u

<

е.

н cs

Таблица 5. Результаты экспериментального исследования долговечности РАГ

Рп"Х"иmf илr-na__. "-

Режим нагруження

Усилие при а=± 14

F=18 кН

F=21 кН

F=24 кН

F=27 кН

F=18 кН

F=18 кН

F=21 кН

F=24 кН

Наработка, х106 циклов

0,1585

0,1585

0,1585

0,0325

0,1930 0,1585

0,1585

0,0230

Трещннообразование. длнна/ширнна/глубнна. мм

Начало, х10* циклов

0,495 (62/6/26)

0,035 (32/4/24)

0,224 (9/1/1) и 0,307 (8/1/4)

РАГ

1Т

2Т

ЗТ

Усилие при а=±14°

F=18 кН

F=21 кН

F=24 кН

F=27 кН

F=18 кН

F=18 кН

F=21 кН

F=24 кН

_0,317 (120/10/42; 81/4/26) 0,340 (205/12/45: 116/9/42j_

Таблица 6. Результаты определения усталостных параметров

Предельное состояние, х106 циклов

0,508 (195/10/45)

0,193 (195/10/50)

0,317 (120/10/42; 81/4/26)

Время работы, х106 циклов

0,1585

0,1585

0,1585

0,0325

0,1930

0,1585

0,1585

0,0230

Момент изгиба, Нм

464,502

329,134

382,157

Общее напряже-нне, МПа

2,349

2,473

2,597

2,722

1,822

2,065

2,189

2,313

Геометрические характеристики

CN

II

II

Исходя из эмпирической зависимости Малиновского для определен™ долговечности РМШ гусеницы с учетом того, что в РАГ определяющими являются нормальные напряжения от растяжения и изгиба, вероятностного режима загрузки машины в эксплуатации, заданного режима загрузки стенда и факторов ускорения испытаний, долговечность определялась по формулам:

г-2

"ir = 4

(10-(0,15-а.

196

(10 • (0,312 • а; пгт= 4

, + 0,15 • aPii + 0,10 ■ ^ + 0,20 ■ ар 196

, + 0,40 ■ сг + сги) — 3)2

,+ 0,312-0^+0.312-^ 196

+ 0,064 ■ а.

(10 • (0,466 ■ а

+ 1,217 ■ <т„) - 3) -2

-2

где СТ.

V,a + °'466 ■ аеп + • + 1,217 • а„) - 3)

Ю5, (7) 10s (8) 10s (9)

7Г1в'аР21,аР2<'аР27 - нормальные напряжения при растяжении РАГ усилием 18, 21, 24 и 27 кН, МПа; ст„ - нормальное напряжение при изгибе РАГ, МПа

Результаты расчетно-экспериментальных исследований долговечности РАГ приведены в таблице 7. Исходные данные берутся из таблицы 6.

Долговечность и пробег РАГ в эксплуатации до повреждения составили соответственно 0,36-0,84 х106 циклов и 1400-3230 км, что коррелируется с результатами расчетно-экспериментального исследования.

База при эксплуатационной наработке РАГ до разрушения по ТП составляет порядка 6,5 х 10б циклов нагружения, а пробег - 35- 45 тыс. км.

Долговечность РАГ по ТП обеспечена. Долговечность по резиновому массиву можно увеличить совершенствованием рецептур резин, в т.ч. за счет

введения большего количества натурального каучука. _Таблица 7. Результаты расчетно-экспериментального исследования долговечности РАГ

Параметр Образец РАГ Расхождение, %

1Т зт

Долговечность п, х106 Циклов расчет 0,684 0,354 25,73 3,95

эксперимент 0,508 0,340

Пробег S, км расчет 5257,22 2720,84 Среднее значение 14,84

эксперимент 3904,50 2613,24

Способ повышения долговечности РАГ

Для повышения срока службы РАГ предложено осуществлять ремонт трещин БД ремонтными составами Belzona 2131 и 2100.

Восстановление образцов с углом раскроя около 90° обеспечивает: показатели ПЖ и ИЖ на уровне новых образцов; показатели долговечности на уровне и выше новых образцов.

В третьей главе разработаны ММ статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил; разработаны аналитические выражения для расчета стрелы статического провисания в зависимости от усилия предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил от скорости движения машины с приведением примера расчета; произведена обработка результатов экспериментальных исследований параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил и комплексе с динамической нагруженностью ГО трактора (при работе в транспортном режиме на различных почвенных фонах) с учетом усилий на штоке цилиндра, оси направляющего колеса и потерь в цилиндре натяжного устройства с последующим сопоставлением расчетных и экспериментальных величин (расхождение составило не более 8,5 и 9,5 % соответственно); проведен анализ динамической нагруженности ГО трактора НА-ТИ-04 с определением и рекомендацией оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

Предварительное статическое натяжение РАГ ММ статического провисания РАГ, разработанная на основе ММ провисающей упругой ветви проф. Платонова, представлена на рис. 5.

Для вывода аналитической зависимости стрелы провисания РАГ от усилия предварительного натяжения использовалось дифференциальное уравнение изогнутой оси балки, его решения для провисающей упругой ветви проф. Платонова с заменой эмпирической величины ИЖ на разработанную аналитическую зависимость и соответствующими преобразованиями.

При расчете параметров натяжения РАГ по зависимости для звенчатых

гусениц расхождение составило 7,34 % при усилиях статического натяжения более 1 кН и 4,50 % - при усилиях более 10 кН.

Результаты экспериментального исследования статического провисания РАГ Bridgestone трактора НАТИ-04 приведены в таблице 8. Обработка результатов сводилась к определению Тст РАГ.

Сначала производился пересчет давления в цилиндре амортизационно-натяжного устройства (АНУ) трактора в усилие на штоке НК.

Рш рассчитывалось из общеизвестного выражения усилий, развиваемых в гидроцилиндре, которое с учетом конструктивных параметров приняло вид-

(Рд + 0.013) ■ п d2/4 = Рш + 0,25 ■ G + п ■ d ■ Ьм ■ к + 0,014 ■ к ■ d - (bKl + ЬКг + 2 *ЬКз + bKt) (11) где рд - давление масла в полости штуцера, показываемое датчиком давления МПа; G - вес подвижных частей штока, Н; сила инерции движущихся масс Р-, сила противодавления в полости слива Рс равны нулю в виду соответственно малых значений скорости перемещения подвижных частей цилиндра и отсутствия полости слива; Ьм - ширина манжеты, м; к = 0,22 МПа - удельное трение; Ь*Г ЬК4~ ширина соответствующих уплотнительных колец, м

Рис. 6. Схемы замера параметров натяжения различных участков свободной ветви РАГ

Bridgestone трактора НАТИ-04:

а, 6 - участок ветви от ВК до НК и от ПР до НК; 1душ - длина дуги ветви, м; / - длина пролета ветви, м; анк, а,в, а„р - расстояние от горизонтали до точки касания гусеницы соответственно НК, ВК и ПР, м;у- провис вертикальный, м; АБ - длина цилиндра между осями, м; 1 (<р) -угол поворота сечения,"; 2 (а), 3 ф) - углы между горизонталью и векторами сил Гс„„°; 4 (9) -угол между АС и вектором силы Рш,' \ 5 (у) - угол между. Л С и вектором силы Рш,°\ Рнк, Рт Тот - усилие на оси НК, на штоке цилиндра, статического натяжения, кН

Тогда Рш цилиндра АНУ с учетом потерь можно определить по формуле: Рш = 3117,245 • рд — 304,356 [Я] (12)

В диапазоне растягивающих нагрузок 15-25 кН потери составят 1,2-2,1 %. Исходя из правила параллелограмма применительно к векторам сил Рнк и Тот (рис. 6) и уравнения моментов от сил Рнк и Рш, действующих на ось НК на длине рычага его качания ОА (рис. 6), Тст можно определить по выражению:

Рш - cosí?

(13)

2 • eos

т-

eos/

Зависимости стрелы провисания от Тст представлены на рис. 7. Общее расхождение между расчетными и экспериментальными значениями стрелы провисания РАГ составило 8,41 %.

чЧЧЧ

\\4W4\V

Таблица 8. Результаты экспериментального исследования статичегк-пгп

провисания

Экспериментальные замеры

Показания датчика давления рл, МПа Длина дуги ветви 1дк„, м

Длина пролета ветви /, м

0,742 1,438

,340

5,936

1,643

1,530

10,684

2,670

2,515

13,058

2,700

2,515

Половина пролета ветви 1/2, м

Расстояние от горизонтали до точки касания гусеницы направляющего колеса а,,,, м

0,720

0,765

1,2575

1,2575

0,278

0,281

Расстояние от горизонтали до точки касания гусеницы ведущего колеса и ролика а„„, м_

0,328

0,330

0,772

0,767

1,110

1,115

Провис вертикальный у,;

Длина цилиндра между осями АВ, м

0,110

0,034

0,479

0,053

0,494

0,044

0,498

0,501

Графические замеры

Угол поворота сечения ветви РАГ 1

-у

Углы между горизонталью и векторами усилий Тгт 2 (<*■) и 3 т.-

Угол между перпендикуляром АС и вектором усилия Рш 4(9)/

Угол между перпендикуляром Л С и вектором усилия Р„к 5 (у),' _

Усилие на оси направляющего колеса Рик, кН Усилие на штоке цилиндра Рш, кН

Пересчет

3,97

18,28/ 15,53

27,14

11,26

2,26

17,91/ 15,40

31,2

16,18

0.50

17,35/ 15,43

32,30

17,27

1,19

17,28/ 16,12

33,13

17,95

10 000 20 000 30 000 40 000 50 000 60 000 Усилие предварительного статического натяжения, Н 1 Экспериментальные зависимости -Расчетные зависимости

Рис. 7. Зависимости/(Т^ РАГ трактора НАТИ-04 Натяжение РАГ от центробежных сил

ММ динамического натяжения РАГ, разработанная на основе ММ центробежного натяжения цепи проф. Сергеева, представлена на рис. 8.

РАГ - однородная лента с постоянными радиусами кривизны на участках охватывающих ВК, ПР и НК, и переменными - на провисающих участках.

'% qpr»

Рис. 8. Математическая модель динамического натяжения РАГ НАТИ-04 и ЧН6:

q - удельный вес РАГ, Н/м; Авп Анр, Аик - центральные углы охвата ветвей на ВК, ПР и НК, гвк, гнр, г„к - соответствующие средние радиусы ленты на участках охвата, м; Мвк - момент на ВК, Нм; T4i - Т„5 - соответствующие усилия натяжения от ЦБС на различных участках РАГ, Н; P„i - Рч5 - соответствующие равнодействующие ЦБС на различных участках РАГ, Н; R, и R.2 - радиусы кривизны соответствующих провисающих участков ветвей РАГ, м

Характеристики получены непрерывной записью показаний датчика от времени с пересчетом давления в растягивающее усилие в ГО (Трсумм).

Для вывода аналитической зависимости усилия динамического натяжения РАГ (Тц) от скорости движения машины использовалось аналитическое выражение центробежного натяжения упругих гусениц проф. Платонова с заменой эмпирической величины ПЖ на разработанную аналитическую зависимость и соответствующими преобразованиями.

С учетом зависимости 1 динамическое натяжение РАГ в зависимости от скорости движения машины можно определить по формуле:

Ср • 10 ¡С/ ■ 102 ч-у2

где V - скорость машины, м/с; д - ускорение свободного падения, м/с2

Расхождение Тц, определенных по зависимости для жестких гусениц (без учета ПЖ) и выражению 14 для машин со скоростями до 35 км/ч, минимально.

Результатом экспериментального исследования параметров динамического натяжения РАГ Впс^езЬпе являются осциллограммы колебаний давления в цилиндре натяжного устройства от времени при движении трактора на повышенной передаче на различных почвенных фонах. Они иллюстрируют колебания суммарного растягивающего усилия в ГО в зависимости от составляющих натяжения гусеницы.

Трсумм определялось по формуле 13 с учетом выражения 12.

Углы а, ¡3, у, 19 были выражены аппроксимирующими зависимостями, полученными по данным таблицы 8, через давление датчикард.

В таблице 9 приведены результаты экспериментальных исследований динамической нагруженности ГО трактора НАТИ-04.

Различие начальных величин Трсумм для различных заездов и почвенных фонов обусловлено началами отсчета измерений в произвольно выбранное время при установившемся режиме движения машины.

Тц увеличивает начальное Трсумм, что объясняет максимальные и средние положительные скачки амплитуды Трсулш, а Рек - снижает начальное Трсуш„ что объясняет максимальные и средние отрицательные скачки амплитуды Трсутг

Таблица. 9. Динамическая нагруженность ГО трактора НАТИ-04

Растягивающие усилия, кН Стерня колосовых Грунтовая дорога Ср. значения

1 заезд \ 2 заезд 1 заезд 1 2 заезд

Тст 18,56

Нач. значение (НЗ) Т„„мч 9,44 12,12 8,82 9,24 9,91

Макс, положит, амплитуда 16,20 15,39 12,33 11,91 13,96

Макс, отриц. амплитуда 4,07 7,79 3,86 4,27 5,00

Ср. положит, амплитуда 13,01 14,57 10,06 10,63 12,07

Ср. отриц. амплитуда 5,67 8,72 5,37 5,85 6,40

Макс, полож. отклонение от НЗ 6,76 3,27 3,51 2,67 4,05

Макс, отриц. отклонение от НЗ 5,37 4,33 4,96 А,91 4,91

Ср. полож. отклонение от НЗ 3,57 2,45 1,24 1,39 2,16

Ср. отриц. отклонение от НЗ 3,77 3,40 3,45 3,39 3,50

Максимальные и средние положительные отклонения Трсулш от НЗ представляют собой Тц.

НЗ Трсумм меньше Тст на величину 8,65 кН. Это постоянная составляющая Рек, ослабляющая Трсумм гусеницы (при Рвк - 24 кН).

Трсулш в го трактора НАТИ-04, учитывая Тст (18,56 кН), ослабляющую составляющую от Рек (8,65 кН), усиливающую составляющую от Тц (4,05 кН) и ослабляющую динамическую составляющую Тперем от колебаний ветвей гусеницы, корпуса машины и от Рвк (4,91 кН), можно определить из условия:

Трсулш = Тсв = Г„ + Тст - Р„/( 1 + 1св/1р) - Тперем > 0 (16)

В данном случае Трсуш, = 9,05 кН - работоспособность РАГ обеспечена.

При переходе трактора на номинальное тяговое усилие 50...60 кН значение Трсуш, станет отрицательным, т.е. исходного Тст не хватит для "обеспечения работоспособности гусеницы и возникнет вероятность спадания.

Поэтому во избежание отрицательных последствий необходимо устанавливать величину Тст не менее 23...25 кН.

При скорости движения трактора около 24 км/ч расчетное значение Тц составит 4,468 кН. Расхождение с экспериментом составит 9,37 %.

В четвертой главе проведена экспериментальная оценка ПЖ образцов РАГ различной конструкции при растяжении с применением доработанных оборудования и методики эксперимента, определением податливости ЗЭ в массиве резины и оценкой влияния конструктивных параметров и наличия повреждений на величину ПЖ; проведена экспериментальная оценка ИЖ образцов РАГ различной конструкции при поперечном изгибе с применением доработанных оборудования и методики эксперимента, определением податливости РАГ в направлении действия нагрузки и оценкой влияния конструктивных параметров и наличия повреждений на величину ИЖ; проведена экспериментальная оценка СЖ образцов РАГ различной конструкции с применением разработанного оборудования и методики эксперимента, определением податливости образца РАГ в направлении действия нагрузки и оценкой влияния наличия повреждений и срока службы конструкции РАГ на величину СЖ; проведена экспериментальная оценка долговечности образцов РАГ различной конструкции с применением доработанных оборудования и методики эксперимента, определением наработки РАГ до повреждения и оценкой влияния конструктивных параметров на ее величину; проведена экспериментальная оценка эффективности предложенного способа повышения долговечности РАГ с применением доработанных оборудования и методики эксперимента; проведена экспериментальная оценка геометрических параметров ГО от давления в цилиндре натяжного устройства трактора с проверкой влияния консистентной смазки на показания датчика и разработкой методики эксперимента; проведена экспериментальная оценка изменения давления в цилиндре от времени при работе трактора на повышенной транспортной передаче на различных почвенных фонах с разработкой методики эксперимента.

Продольное растяжение, поперечный изгиб и циклическая долговечность

Объектами исследования выбраны фрагменты РАГ 470x126x61 с метал-лотросовым и металлокордным армирующими сердечниками.

Исследования проводились на испытательном стенде ИГ-11М, позволяющем оценивать жесткость фрагментов РАГ и гусениц с РМШ при растяжении и изгибе (при совместном или раздельном действии нагрузок), а также их циклическую долговечность.

Ср. квадратическая погрешность измерений ПЖ - 0,35%, ИЖ - 2,83%.

В результате проведения экспериментов можно сказать: • Значения ПЖ образцов РАГ тросовой и кордной конструкции в целом и поврежденном состоянии имеют общее расхождение 1,11%, что говорит о возможности армирования РАГ любым из представленных полотен.

• Значения ПЖ образцов РАГ тросовой и кордной конструкции после циклических испытаний на уровне или больше значений ПЖ до испытаний. Разброс значений ПЖ образцов РАГ после испытаний стремится к нулю, что объясняется приработкой элементов РАГ после обкатки, отсутствием расслоений и влияния поперечных трещин БД на работоспособность РАГ.

• Значения ИЖ образцов РАГ тросовой и кордной конструкции в целом и поврежденном состоянии имеют общее расхождение 19,9%, что говорит о различии геометрических характеристик тросового и кордного полотна и характера разрушения.

• Значения ИЖ образцов РАГ тросовой и кордной конструкции после циклических испытаний меньше значений ИЖ до испытаний, что объясняется наличием поперечных трещин БД, несущими нагрузку.

• Наработка образцов РАГ с различными армирующими сердечниками составляет 0,3-0,5 млн. циклов независимо от вида армирующего сердечника.

Результаты обработки экспериментальных данных ПЖ и ИЖ приведены в таблицах 1, 2, 3, 4, долговечности - в таблице 5.

Постоянные составляющие натяжения РАГ

Объект исследования - РАГ Bridgestone 645x125x74 трактора НАТИ-04 класса 50 кН, отличающаяся от РАГ трактора ЧН6 количеством тросов.

При проведении экспериментов производились замеры давления в цилиндре АНУ, а также геометрические характеристики ГО.

В состав измерительной системы входило: датчик давления PGT-10 USB мехатронного типа и персональный компьютер для контроля и регистрации величины давления в цилиндре и ее изменения; комплекс измерительного инструмента для контроля геометрических параметров ГО.

Для установки датчика в цилиндр был разработан и изготовлен специальный переходной штуцер, который обеспечил также возможность его работы в среде консистентной смазки Литол-24 за счет заполнения внутренней полости маслом марки А для гидродинамических и гидрообъемных передач, что позволило сохранить необходимую чувствительность датчика.

Датчик с переходным штуцером были протарированы и откалиброваны.

Перед проведением эксперимента по оценке предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения экспериментально установлено, что влияние консистентной смазки на показания датчика давления PGT-10USB несущественно (расхождение 2,74 %).

Давление в цилиндре изменялось ступенчато посредством нагнетания смазки с помощью пресс-шприца. Ступень приложения давления - 5 МПа. Пределы создаваемого давления были ограничены диапазоном 0-13 МПа.

При этом на каждой ступени давления в цилиндре замерялся ряд геометрических параметров ГО трактора, приведенный в таблице 8 для последующего графического уточнения замеренных характеристик.

Исследование динамической нагруженности ГО, изменения Трсумм в ГО, производилось при движении трактора на повышенной транспортной передаче на различных почвенных фонах - стерне колосовых и грунтовой дороге.

Двигаясь прямолинейно, трактор разгонялся до транспортной передачи, после чего осуществлялась запись колебаний давления в цилиндре. При этом трактор совершал по два заезда в указанных дорожных условиях.

В пятой главе на примере конкретной машины отработан принцип выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения с учетом основных ослабляющих и усиливающих факторов; построена общая динамическая характеристика ГО, дающая полное представление о его нагруженное™ постоянно действующими силами на любом режиме движения.

Тяговый баланс трактора ЧН6 рассчитан по формулам теории трактора, статическое и динамическое натяжение - по разработанным зависимостям.

При установившемся режиме движения машины переменными составляющими натяжения можно пренебречь. Оптимальное значение Тст РАГ в этом случае выбиралось из условия 16.

Исходя из вероятностной загрузки с/х трактора, 90 % времени работает на пахоте - в зоне номинальных тяговых усилий (60 кН), оптимальная величина усилия статического натяжения будет равна 20 кН, что соответствует вертикальному статическому провисанию ветви РАГ между НК и ПР 13±1 мм. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработаны математические модели и аналитические выражения для расчета продольной и изгибной жесткости РАГ с учетом многокомпонентности и многослойности конструкции.

2. Проведена комплексная экспериментальная оценка продольной и изгибной жесткости РАГ с доработкой оборудования и методики эксперимента, оценкой достоверности разработанных моделей и аналитических выражений. Расхождение в обоих случаях - не более 3 %.

3. Произведена оценка динамической продольной жесткости и изгибной жесткости РАГ различных конструкций в плане.

4. Разработано оборудование, методика и проведена экспериментальная оценка жесткости РАГ при продольном скручивании с определением последствий от минимального значения жесткости.

5. Проведена расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ с учетом вероятностной загрузки по растягивающему усилию и коэффициентов ус-

корения по углу и частоте перегиба РАГ с доработкой оборудования и методики эксперимента, предложением способа повышения долговечности.

6. Разработаны математические модели л аналитические выражения для расчета стрелы провисания РАГ в зависимости от усилия предварительного статического натяжения и динамического натяжения РАГ от скорости движения машины.

7. Проведена экспериментальная оценка параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил в комплексе с динамической нагруженностью ГО с разработкой методики эксперимента, оценкой достоверности разработанных моделей и аналитических выражений. Расхождение - не более 8,5 % и 9,5 % соответственно.

8. Предложен аналитический метод выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

9. Разработаны рекомендации, в т.ч. по совершенствованию конструкции РАГ, принятые при доработке конструкторской документации на РАГ в ОАО «НИИ стали» на стадии подготовки их серийного производства на ОАО «ЧАЗ».

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Федоткин, P.C. Оценка изгибной жесткости резиноармированной гусеницы / P.C. Федоткин, В.Д. Бейненсон, И.М. Перельцвайг // Вопросы оборонной техники. Сер. 15. Композиционные неметаллические материалы в машиностроении. М: ФГУП «НТЦ «Информ-техника», 2012. Вып. 4 (167). С. 32-36 (входит в перечень ВАК).

2. Сравнение основных показателей гусеничных движителей сельскохозяйственных тракторов / Д.Г. Купрюнин и др. // Тракторы и сельхозмашины. -

2013. ~№9. - С. 16-20 (входит в перечень ВАК).

3. Устройство для испытания армированных изделий на совместное или раздельное растяжение и кручение. Патент на полезную модель № 132197 / В.Д. Бейненсон, P.C. Федоткин. Опубликовано 10.09.2013. Бюл. №25.

4. Гидрофицированное натяжное устройство. Патент на полезную модель № 146163 / В.М. Шарипов, К.И. Городецкий, P.C. Федоткин и др. Опубликовано 10.10.2014. Бюл. №28.

5. Оценка воздействий на почву трактора ВТ-150 с различными типами гусеничных движителей / В.Ю. Ревенко и др. // Тракторы и сельхозмашины. -

2014. - №9. - С. 30-33 (входит в перечень ВАК).

6. Влияние трения в шарнирах на работоспособность амортизационно-натяжного устройство гусеничного движителя / С.С. Бульбутенко, P.C. Федоткин, A.C. Овчаренко и др. // Известия МГТУ «МАМИ» Сер. 1. Наземные транс-

портные средства, энергетические установки и двигатели. - М.: МГТУ «МА-МИ», 2013. № 2 (16). Т.1. С. 12-19 (входит в перечень ВАК).

7. Федоткин, P.C. К вопросу оценки изгибной жесткости резиноармирован-ной гусеницы / P.C. Федоткин, В.Д. Бейненсон, И.М. Перельцвайг // Электронный сборник трудов V Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России», 25-28 сент. 2012 г. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012.

8. Влияние трения в шарнирах на работоспособность амортизационно-натяжного устройство гусеничной машины / С.С. Бульбутенко, P.C. Федоткин, A.C. Овчаренко и др. // Электронный сборник трудов VI Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России». Секция «Специальное машиностроение». Подсекция «Транспортные системы», 25-28 сент. 2013 г. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. - С. 271-273.

9. Федоткин, P.C. Типология гусеничных движителей / P.C. Федоткин, В.Д. Бейненсон, A.C. Овчаренко // Электронный сборник трудов VI Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России». Секция «Специальное машиностроение». Подсекция «Транспортные системы», 25-28 сент. 2013 г. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. - С. 276-278.

10. Федоткин, P.C. К вопросу оценки основных параметров пресс-форм для изготовления резиноармированных гусениц / P.C. Федоткин, В.Д. Бейненсон // Электронный сборник трудов VI Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России». Секция «Специальное машиностроение». Подсекция «Технологии специального машиностроения», 25-28 сент. 2013 г. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. - С. 285-287.

Роман Сергеевич Федоткин

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук «Расчетно-экспериментальные методы оценки нагруженности и долговечности резиноармированных гусениц сельскохозяйственных тракторов»

Подписано в печать Заказ Объем 1,0 п.л. Тираж 100

Бумага типографская Формат 60x90/16

ОАО «Научно-исследовательский институт стали», 127411, Москва, ул. Дубнинская, д. 81А