автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Исследование и обоснование основных параметров гусеничного движителя уборочно-транспортных машин

Р Г Б ОД

На правах рукописи Берегов Валерий Пименович

Щ^

Исследование и обоснование основных параметров гусеничного движителя уборочно -транспортных машин.

Специальность 05.20.01 - механизация сельскохозяйственного производства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Благовещенск - 1997

Работа выполнена в Головном спещгализнровашюм конструкторском бюро по машшам для зоны Дальнего Востока АО "Дальссльмат"

Нахчнын р\тсово;опс.1ь: к.т.н., доцент А.М.Емельянов;

Официальные оплонснты: члсн-кор.ААО, д.т.п.,

профессор И. В. Бум бар к.т.н., Г.А.Антонов

Ведущее предпрнятпе - Дальневосточный научно- нсслсдоватсльсю

ннстнтут сельского хозяйства

Защита диссертации состоится 1997г.

в Ц час. на заседании диссертационного совета К.02.60.01 в ДальНИПТИМЭСХе по адресу: 675027, г.Благовешенск, \л. Василенко, 5

С диссертаций можно ознакомиться в библиотеке ДальНИПТИМЭС

Автореферат разослан "/т^" /0'и\лСс_1997 г.

Ученья? секретарь специализированно

совета, д.т.н.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность исслеловпния. В устанавливающихся рыночных отношени-1 условиях конкуренции возрастают требования потребителей к эксплуата-1шым качествам машин и их цене.

Необходимым условием существовашш технологически эффективного цтриятия становится постоянное совершенствование производственных дассов и конструкций, использование собственного задела научных идей, мнение я единую цепочку комплекса исследований, опытно-лрукторскнх и технологических разработок, реализация конкретных требо-!Ш потребителей.

Важнейшими требованиями, предъявляемыми сельскохозяйственными ;шодителями к 5'борочно-транспортным машинам, являются требования говечности, надежности, проходимости и снижения отрицательного воздей-\'л на почву, эколсгичности, комфортности, снижение уровня вибронагру-ности, экономичности при достаточно низкой цене.

Обеспечение этих противоположных требовашш, определение и использо-ге рациональных методов их разрешения в условиях конкретного производ-I является актуальной научной и практической задачей.

Цель данной работы состоит в совершенствовании конструкции гусенич-э движителя уборочно-транспортных машин, улучшении их потребитель-с качеств, повышением надежности, экономичности, снижением вибронаг-слности, снижением эксплуатационных затрат в сельскохозяйственном про-эдетве.

Объект исследования. В качестве объекта исследования рассматривается ничный движитель рисозерноуборочных комбайнов "Еш1сей-1200Р" и кор-борочных "Амур-680", вьшускаемых ОАО "Дальсельмаш".

Научная новизна заключается в том, что впервые поставлена и решена за-а кинематического синтеза, методом наилучшего приближения, для с ниже -динамических нагрузок и вибраций механизма гусеничного движителя.

Разработана методика расчета рациональных геометрических параметров тайного движителя, устанавливающая соответствие положения ведущей

з

звсздочкн я направляющего колсса, о * гюситсльно крайних опорных катков, заданному шагу цепи.

В результате постановки двухфакторного экспериментального исследования построена математическая модель зависимости уровней вибраций и динамических нагрузок от геометрических параметров гусеничного движителя.

Оценена эффективность снижения амплитуды колебаний крутящего момента на ведущей звездочке и уровня вибраций на рабочем месте, в ходе серии экспериментальных исследований по повышению ресурса и надежности ведущего моста, гусеничной цепи, рамы и других элементов гусеничного движителя.

Практическая значимость. Реализация результатов экспериментальных и теоретических исследовашш, рекомендаций режимов нагружения, конструк-торско-технологических мероприятий, методики расчета рациональных геометрических параметров, позволили в ходе модернизации гусеничного движителя комбайна "Енисей-1200Р" повысить его производительность, сократить эксплуатационные затраты за счет сокращения времени на ремонт и обслуживание, повышения надежности и ресурса элементов конструкции, снижения вибронаг-руженносги и улучшения условий труда.

Внедрение. Результаты исследования использованы в ГСКБ по машинам для зоны Дальнего Востока АО "Дальсельмаш" при проектировании новых машин "Амур-680", модернизации серийных "Енисей-1200Р", при проведении ускоренных стендовых испытаний и разработке конструкгорско-технологических мероприятий, направленных на повышение технического уровня гусеничных движителей КСП-01, КСП-80, КСП-90, уборочно-транспортных машин.

Апробация. Основные положения диссертационной работы доложены, обсуждены и одобрены на научно-технических конференциях ДальГАУ и

Чиг.ГТУ, на Всесоюзных отраслевых конференциях в Ташкенте, Куйбышеве, Челябинске в 1982-1996 годах. В полном объеме диссертация докладывалась на расширенном научно-техническом совете в ГСКБ АО "Дальсельмаш".

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 7 работах общим объемом 1,5 печатных листа, в 3-х научно-технических отчетах, зареги-

рованных в ГПНТБ, общим объемом !2 печатных листов, 2 работы нахо-я в печати.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, гати глав, эдов н рекомендаций, списка литературы. Изложена на 146 страницах ма-описного текста, содержит 30 таблиц, 43 рисунка.

Представленная работа выполнялась автором в соответствии с планом на->-исследовательских работ в ГСКБ АО "Дальсельмаш" с 1982 по 1996 год.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Введение. Обоснована актуальность темы и сформирована цель исследо-ш.

В первой главе "Состояние вопроса и задачи исследования" рассмотрена шдическая неравномерность движения псетгшых машин, возникающие этом динамические нагрузки и вибрации в машине и на рабочем месте, лииппировапы факторы и последствия, методы и рекомендации по устра-ио этого недостатка гусеничных движителей.

Гусеничные ходовые системы, предназначенные для эксплуатации в сель-;озяйственном производстве Дальневосточного региона являются постоян-; объектом исследований и сотрудничества ученых и инженеров ДальГАУ, ьНИГГГИМЭСХ, ГСКБ АО "Дальсельмаш", НАТИ. Изучением путей и ме-)В обеспечения предъявляемых повышенных требований к эксплуатацион-i характеристикам гусеничного движителя уборочно-транспортных машин [машсь Изаксон Х.И., Воронин В.А., Рябченко В.Н., Баскин В.Б., Липовец-Г.А., Алгонов Г.А., Емельянов A.M., Кдимкович В.А., Безручко Н.П., Кан-[ М.В. и другие.

Основополагающими исследованиями периодической неравномерности кения гусеничных машин являются работы Медведева М.И., Платонова ., Антонова A.A., Апухтина В.М., Баланцева A.M., Вержбицкого Н.Ф., ькова В.В.Докучаевой E.H.

Динамические нагрузки в элементах гусеничного движителя и трансмис-вибрации машины и на рабочем месте, возбуждаемые перематыванием гу-{чной цепи, влияние конструктивных параметров исследовались зкепери-талъными и теоретическими методами в работах Аврамова

s

А.П.,Барах-1анова A.M., Волошина B.C., Бурннш B.C., Кодснко М.И.,Смирнова

С.И., Шсвырева B.C. и других \чены.\.

Из анализа результате*« многочисленных экспериментальных л теоретических исследовании следу«, что периодическая неравномерность динамических нагрузок механизма гусеничного движителя в значительной мере зависит от соотношения размеров конструктивных элементов, диаметра ведущей звездочки и опорных катков, тага цепи, числа звеньев ведущего участка гусеничной цепи, расстояния между осями звездочки и крайних опорных катков.

Составляющая динамических нагрузок, вызванная неравномерным перематыванием цепи имеш максимальную спсчорачьнчо плотноt ib в цкшцешш с другими возмущающими факторами. На рабочем месте внброускорения превышают допустимый уровень по ГОСТ 122019-% в диапазоне частот 5-10гц, наиболее неблагоприятных для организма человека. Проблема неравномерности движения гусеничного механизма остается актуальной до настоящего времени. ее решением занимаются Агапов О.Н., Барахтанов Л.В., Привалов A.A., Тарасик В.П., Лисовский, Wong Y.,Terramech У.

Обобщая результаты исследований следует отметтъ, что в большей степени решались задачи кинематического и динамического анализа, построенные математические модели по сложности так близки к реальным объектам, что теряется смысл практсгческото их использования.

Ценность математической модели определяется не столько точностью воспроизведения системы, сколько возможностью определения оптимального решения, позволяющего улучшить качество функционирования реального объекта.

К решению таких задач более близки методы кинематического и динамического синтеза, -в теоретических исследованиях и методы математического моделирования, планирования и анализа, -в экспериментальных работах.

Учитывая важность дальнейшего улучшения экешгуатациошгых характеристик уборочно-транспортных гусеничных машин, снижения затрат на их использование в сельскохозяйственном производстве и повышения погребшель-ской ценности, в данной работе предусматривается решение следующих задач:

1. Исследовать свойства механизма гусеничного движителя и определить )сновные условия кинем этического синтеза, устанавливающие возможность :уществования соотношений размеров его звеньев при которых гусеничная цепь герематывается наиболее равномерно;

2. Разработать методику кинематического синтеза механизма гу сеничного ошжитсля, которая позволяет по заданным свойствам - выходным параметрам, тределять размеры звеньев и их соотношения - входные параметры;

3. Разработать и реализовать экспериментальную методику исследования I обоснования рациональных параметров конструктивной схемы, по критериям ¡ибронагруженности на рабочем месте и неравномерности крутящего момента га ведущей звездочке.

4. Провести экспериментальные исследования режимов нагружения ос-говных элементов гусеничного движителя при выполнении технологических фоцессов и обосновать нагрузочные гистограммы для воспроизведения при грочностных расчетах и стендовых испытаниях, обосновать конструкторско-ехнологические мероприятия дальнейшего совершенствования гусеничного (вижителя уборочно-транспортных машин.

5. Определить эффективность предлагаемых решений и рекомендаций, по-;ышения технического уровня модернизируемых машин, в сельскохозяйствен-гом производстве.

Во второй главе "Теоретические исследования", рассматриваются вопро-ы синтеза механизмов, определяются основные условия, входные и выходные [араметры, граничные и дополнительные условия, - проводится постановка за-;ачи кинематического синтеза механизма гусеничного движителя по методу [аилучшего /равномерного/ приближения.

При наложении ограничений на упругие и демпфирующие связи, при из-естных допущениях, механизм гусеничного движителя приводится к дезакси-льному кривошипно-ползунному механизму, рис.1, рис.2.

Из кинематического анализа такого механизма следует, что ;оступательная скорость гусеничной машины определяется выражением;

5т(а - В)

У=со-Я—Ц-^ /2.1/

соэр

Рис. 1. СЧема ведущей ветви гусеничного движителя

^ С,

о! \ /

Л 15

\ «г

"Б Сш\с[

К Л

-1— IV V

С. С4| Сг Со

Рис.2. К синтезу кулисного механизма методом равномерного

приближения

-де в - угловая скорость ведущей звездочки;

а - текущий угол поворота ведущей звездочки; р - текущий угол наклона ведущей ветви гусеничной цепи; Я - начальный радиус ведущей звездочки. На ступице ведущей звездочки будет действовать приведенный срутящий момент от ста сопротивления поступательному движению I сил инерции поступательно движущихся масс:

Ш = /2.2/

" ' со

Из выражений /2.1/ и /2.2/ слсдуст, что неравномерность щижения, неравномерность приведенного момента на ведущей звездочке, климатически связаны с тем, что радиус перематывания цепи г = со$(а - р) • и. и /гол поворота ведущей ветви а - меняются, а звено, выходящее га под опорного сатка, изменяет длину ведущей ветви и угол р.

Как видно из рис. 1 расстояние АД от оси ведущей звездочки до точки пе-зесечения ведущего участка с вертикальной прямой, проходящей через ось А, >пределяется выражением аналогичным /2.1; 2.2/:

дд, ^Ца-Р) соэр

4з этого следует, что приведенный момент и скорость поступательного движе-шя будут постоянны в течении этапа, если будет постоянно расстояние А Ц.

Условие, что АД должно быть постоянно, можно принять за основное ус-ювие кинематического синтеза. При этом, решается задача синтеза кулисного

/аправляющего, механизма в котором точка С должна двигаться по прямой

1а некотором участке, по методу наилучшего /равномерного/ приближения. >ис2.

На рис. 2 и 3 показаны схемы синтезируемого механизма, размеры которого юлжны удовлетворять соотношениям :

4=22,+г„ /2.3/

!=2„+2г2

ПА!

= , /2.5/

иг1-е\-{\+и}5=2г.11г1+2г2 , /2.6/

, /2.7/

= , /2.8/

где£ = Н - расстояние от оси кривошипа АВ до направляющей ползуна;

г, = Д -длина кривошипа АВ равная радиусу ведущей звездочки; (г = «г-длина шатуна ВС, равная длине ведущего участка;

п- число звеньев, входящих в ведущий участок гусеничного движителя;

I - шаг цепи;

I, - расстояние от точки А до точки Д /рис.2, рис.3/

8 - предельное отклонение шатунной кривой точки С от прямой

X = I /рис.2/;

2х - текущее расстояние от точки В до точки Д рис.2.

Необходимость получения равномерности движения на возможно большем интервале цикла движения, может быть достигнута, если момент времени, когда звено цепи ВД полностью входит в зацепление с ведущим колесом, совмещается с моментом, когда ось опорного катта находится над шарниром другого, нижнего, звена цепи, /рис.3/ и это звено начинает поворачиваться вокруг катка. Это условие запишется выражением:

Диаметр опорного катка определится го условия, что окружность этого диаметра сопрягает опорную и ведущую ветви в момент, когда звено полностью поднимается /рис.3/. Это условие запишется следующими выражениями:

и

а__а-г + «5

V /2.10/

<4 (<"<,)

где : с] - диаметр опорного катка;

15 - расстояние от оси шарнира Е, в момент когда звено полностью поднимается, а ведущая ветвь полностью выпрямится, до вертикальной прямой проходящей через ось катка.

14 = Р>}- расстояние от оси шарнира X до точки N пересечения продолжения ведущей ветви с вертикальной прямой, проходящей через ось опорного катка /рис.3/.

После исключения 14 из выражений /2.10/ получим:

«/-2--"-г . /2.11/

Расстояние Ь от оси ведущей звездочки до оси опорного катка по горизонтали /рис.3/ определится из условия, что в момент когда звено полностью входит в зацепление с ведущим колесом, ось шарнира находится на одной вертикальной прямой с осью катка. Это расстояние определится из выражения:

ь = г + , пли

Расстояние £ 5 /рис.3/, на которое переместится машина при подъеме звена, определится из выражения: ■

= )2 , /2.13/

Таким образом, после преобразования уравнений (2.3 + 25;2И -н2ЛЗ) содержащих 13 параметров, задаваясь 3 значениями, можно определил, остальные неизвестные.

Таким образом для механизма гусеничного движителя из конструктивных соображений заданными параметрами могуг быть - шаг цепи, число звеньев ведущей ветви, диаметр ведущего колеса или число зубьев ведущего колеса. В этом случае го системы уравнений /2.3-2.13/ определяются: высота ведущего колеса над гругггом, диаметр опорного катка, расстояние от оси ведущего колеса 12

оси опорного катка но юршошали, отклонение 5 и остальные вспомога-п.ные параметры.

После окончательных преобразований получено выражение для определе-я рациональной высоты звездочки над шарнирами звеньев, лежащих на орной поверхности:

г Н - высота оси звездочки над шарнирами звеньев, лежащих на

опорной поверхности; 12 - длина ведущего участка ГЦ;

гп - отношение делительного радиуса звездочки к длине ведущего участка цепи.

При расчете по выраженто /2.25/ для числа звеньев ведущего участка цепи = 4, для шагов цепи = 190мм и ц = 174мм были получены значения высока 590(510)мм ин2 = 550(480)мм, соответственно, выражение 2.25 справед-во и для направляющего участка цепи.

Горизонтальное расстояние от оси звездочки до оси катка, определяется в ¡нсимости от дайны ведущей или ведомой ветви, а так же положением опор-го катка в момент вхождения очередного звена в зацепление, которое опреде-гься с учетом динамических факторов, скорости движения, упруго- демпфи-:ощих свойств опорной поверхности и подвески, шага гусеничной цепи.

Для определения рационального горизонтального расстояния от оси звез-теи до оси опорного катка необходима постановка эксперимента на физиче-)й модели.

В третьей главе " методика экспериментальных исследований" приведены щие и частные методики экспериментальных исследований в лабораторных и певых условиях, программа, методика обработки результатов, оценка надеж-гги и погрешности измерений и опытов.

В качестве объектов экспериментальных исследовашш использовался дбайн "Енисей 1200Р" на серийной тележке, на экспериментальной гусенич-л тележке с переменными конструктивными параметрами и цепями с шагом

/2.25/

174 и 190мм. Исследования проводились в полевых и лабораторных условиях стендах.

Для определения рациональной геометрии гусеничного движителя с г нимальной вибронагружешюстъю рабочего места и неравномерностью кру щего момента использовалась методика планирования рототабелыюго дв факторного эксперимента второго порядка. При испытаниях на перенала? ваемой гусеничной тележке, оригинальной конструкции /авт. свидетель« N12853333/, изменялась высота ведущей звездочки над опорной поверхность* горизонтальное расстояние до оси крайнего опорного катка. Обработка резу татов исследований проводилась в соответствии с принятой методикой ста стической спектральной обработки с применением полуавтоматического пре разователя графиков Ф 014 и ЭЦВМ ЕС1023.

В четвертой главе "Анализ и приложение результатов эксперименталы исследований" проведен анализ экспериментальных исследований с целью I редеяения нагруженности элементов конструкции серийной ходовой систем! различных вариантов параметров геометрии ГД, на различных режимах дви: ния для обоснования имитационных режимов на стендах и прочностных рас тов;

Определена достоверность теоретических положений, и выявлены зако мерности и процессы не поддающиеся аналитическому описанию;

Оценена эффективность методики определения рациональных геометрк ских параметров по критерию вибронагруженносга и неравномерности кру щего момента ведущей звездочки, предлагаемых решений и рекомендаций вышения технического уровня модернизируемых машин. Для определения рационального взаимного расположения ведущей звездо1 относительно крайнего опорного катка, исследовано 7 вариантов геометрии сеничного движипгеля (см. рис. 4) в лабораторных условиях на стенде и в по вых условиях.

В качестве варьируемых факторов были выбраны высота ведущей звездо над опорной поверхностью -Ни расстояние ло горизонтали от оси каткг оси шарнира последнего звена, лежащего на опорной поверхности в момс когда очередное звено входят в зацепление со звездочкой - К. Остальные

14

Pue. 4. Варианты геометрии ведущего участка ГД

метрические параметры оставались фиксированными. Таким образом были го лучены уравнения регрессии, из которых определяются рациональные парами ры Н и К, соответствующие конструктивно заданному шагу цепи, диаметра! ведущей звездочки и опорных катков, числу звеньев на ведущем участке цепи ^1 = 10.27 + 0.4*, -01Х2 -Ш5Х,Х2 -0Д2Х? +1.2Х* /4.1/

Ув = 5.573 + 136Х, -0.094Х, +-0.0875Х,Х2 +0.276Х; +0.956Х; /4.2/

где: Х2-кодированное значение высоты ведущей звездочки над опорной пс верхностью;

Х^- кодированное значение, положения катка относительно шарнира звена начале цикла.

После преобразования уравнений /4.1 и 4.2/ в каноническую формулу был получены выражения /4.3 и 4.4/, описывающие поверхности типа га берболического и элептического параболоидов (рис. 5 и 6), соответственно: Уж = 10а4-0,403Х^+134Х^ /4.3/

Ув = 3.88+0.959X^+0.273X2, /4.4/

У(м)(в) - значение СКЗ крутящего момента или вибраций, соответствен] Х(м)(в) - кодированные значения параметров Ьи Кб новой системе коо{ динат (см. рис. 5, 6)

Построение сечений равных уровней среднеквадратичных значений кр) тящегося момента и виброускорений, по уравнениям (4.1 и 4.2), показанные н рис. 5 и 6, позволило определить следующее:

области минимальных уравнений виброускорений и неравномерност крутящего момента совпадают при высоте Н = 475 4-525 мм, расчетное значен* Н, по выражению /2.25/ составляет 510 мм, при числе звеньев ведущей ветви п горизонтальное расстояние Ь между осями ведущей звездочки и опорно] катка, в момент вхождения очередного звена в зацепление с ведущей звездоч! должны быть минимальным, ведущая ветвь сопрягается с окружностью опор; го катка

H,

400

425

450

мм

500

550

575

600

155 110 55 0 55 110 155

Рис. 5. Сечения рлмп/х уровней С КЗ виОроускореиий

При шаге цепи 1=190 мм, диаметре опорного капса <1=340 мм, роком с»л}с-- параметры составляют H-5U0 мм и L-550 мм.

По рекомендованным параметрам был разработан и изготовлен макетный азен гусеничного движителя КСП-80, при проведении сравнительных нспы-Ini в паленых \с:кпшя.к на рабочей скоросги движения уровень виброускоре-: на рабочем место составит 0,443 м/с-, на серийном образце КСП-01 0,85'! • . ст!жени>- »иброускорешга, благодаря рациональной геометрии гусешгч-о движителя, достигает 43° i.

й-лтайлиаве "Опенка зкономической эффептиосм результатов иссле-анпя'' определена эффективность проведения конструкторско-нологическнх мер<нф!г>гпт разработанных на основе проведенных исследо-iriî и реализованных и модернизации ходовых систем комбайна "Енисей ОРз Î <)95 годы.

Аиали.) техпико-чуономичсских показателей. результаты заводских и го-арств<*ш(ых испытаний подгверждает пелесообрашость внедренных усовер-гстнопашпт, возросла протводительноегь комбайна за счет повышения на-сносш маипогы и снижения утомляемости механизаторов, снизились затрана текущий г, капитальный ремошы ходовой системы, затрата на устране-; последствий повышенного >ровня виброускорений на рабочем месте и /фессиональной заболеваемости.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ. Анализ состояния вопроса и проведенные теоретические исследования позво-1И установи ть, что на частоте пересопряжения ведущей звездочки со звеньями т. во всех здементах ьзнструкцвд во юуждаются периодические динамиче-е } î я тр уз îar, î r-v f с то : г пте максимальный из всего спектра уровень, а виброуско-шя на рабочем месте превышают допустимые.

Для улучшения качества функционирования, при разработке конструктом схемы н определении основных геометрических параметров, механизм еничного движителя может рассматриваться как кулисный направляющий манизм.

2. Теоретический анашз методов синтеза механизмов, и свонсиз гуссштшого движителя уборочно-транспортных машин, позволяет построит» расчетную методику, удобную в практическом использовании, для определения основных параметров ГД.

3. Реализация экспериментальной методики и прощжа в полевых условиях, показали совпадение теоретических и опытных значений рациональных параметров ГД, при этом уровень виброускорений на рабочем месте снижается на 40%, уровень динамической нагруженности на 25-30%.

4. Внедрение рекомендаций и конструкторско-тешологических мероприятий по бортовому редуктору позволили поднять его ресурс в 3 раза, по остальным узлам на 25-30% , снизить эксплуатационные затраты на 35-40%.

5. Экономическая эффективность внедрения результатов исследований в условиях сельскохозяйственного производства в ценах 1996 года сор ¡пуп ок за счет ; повышения проиэводггслыюсти комбайна при сокращении времени ремонта !;, обслуживания - 42,7млнЛ од;

неономии затрат на техническое обслуживание, текущий и кашшшъный ремонт от повышения надежности и ресурса элементов конструкция -12,14млн/руб. за весь срок службы;

снижения вибронагруженности и улучшения условии труда 12млн.руб/год;

Основные положения диссертации изложены в следующих работах:

1. Безручко Н.П..Спирин Г.И., Канделя М.В., Берегов В.П. Исследования и оценка динамики корпуса уборочно-транспортных манат на гусеничных тележках КСП-80.00.000. /Вопросы проход мости сельскохозяйственных машин/. Сб. Науч.тр.-Благовещенск 1982, с. 3-17.

2. Берегов В.П., Безручко Н.П. О снижении неравномерности момента сопротивления на ведущем колесе гусеничной машины. Сб.гр.молодых ученых и специал!ютов, посвященный 60-летаю комсомола Забайкалья. Чита, 1982, с. ] 18121.

3. Берегов В.П., Канделя М.В. Некоторые результаты экспериментальных исследований динамики рисозерноуборочного комбайна. В кн.: Динамика, прочность и надежность в машиностроения: Со .тр. Чита, 1984, с. 113-115.

4. Берегов 8.П.. Кипя.гаткчсский синтез механизма гусгглгсного движггге-Повышение агротехнических показателей, технического зровня и качества

сьскохозяйствегашх машин для зоны орошаемого земледелия : тезисы докла-а. Всесоюзн.научн.техн.конф. Ташкент 18-20 сешября 1984, Ташкент, 1984, 12-13.

5. Берегов В.П., Канделя М.В. Исследования эксплуатационных нагрузоч-х режимов и ресурса работы элемента гусеничного движителя. Тезисы докла-в Всесоюзной научно-технической конференции "Надежность и долговеч-сть маншн и приборов", 19-21 сентября 1984, Куйбышев, 1984, с. 23.

6. Берегов В.П., Безруков И.В. О создании унифицированной конструкции :еиичной ходовой системы для рисозерноуборочных комбайнов и уборочно-шепортных манпш. Проблемы совершенствования гусеничных ходовых сис-1 тракторов: Тезисы докладов Всесоюз.науч.-тетконф. Челябинск 1989, с.

7. Берегов В.П., Канделя М.В. Стенд для исследования гусеничного дви-хеля. Авторское свидетельство на изобретение 1285333, Опубл.в Б.И., 1987, 3.

Находятся в печати:

1.Берегов В.П., Емельянов A.M. Обоснование геометрических параметров :еничного движителя. В кн. Наука производству. Материалы научно-актической конференции. ДальГАУ. Благовещенск, 1997 (в печати).

2. .Берегов В.П., Емельянов А.М. О нагруженности ходовой системы ри-¡ерноуборочного комбайна. Благовещенск, 1997-там же (в печати).

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1. Периодическая неравномерность движения, колебания нагруженности и вибрации, связанные с характером движения гусеничной цепи

1.2. Существующие рекомендации по выбору параметров ведущей ветви гусеничного движителя

1.3. Выводы по анализу состояния вопроса и определение направления исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Постановка задачи кинематического синтеза механизма гусеничного движителя

2.2. Синтез механизма гусеничного движителя по методу наилучшего приближения

2.3. Исследование и решение основных и дополнительных уравнений синтеза

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ, МЕТОДИКА

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1. Цель и основные задачи экспериментальных исследований

3.2. Объект исследования и условия проведения экспериментов

3.3. Измеряемые параметры и приборы для их регистрации

3.4. Частные методики испытаний

3.5. Точность измерений

3.6. Порядок проведения опытов

3.7. Обработка результатов измерений

3.8. Программа экспериментальных исследований.

4. АНАЛИЗ И ПРИЛОЖЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1. Результаты полевых исследований 81 4.1.1. Вертикальные виброускорения на рабочем месте, раме и перемещения режущего аппарата, возбуждаемые гусеничным движителем

4.2. Построение циклограмм нагруженности

4.3. Анализ работоспособности бортовой передачи

4.4. Анализ статистических и спектральных характеристик крутящего момента на ведущей звездочке при испытаниях комбайна на стенде

4.5. Анализ нагруженности пальца гусеничной цепи и сравнение эксплуатационных характеристик с полученными на испытательном стенде

4.6. Обоснование рациональных геометрических параметров ведущего и ведомого участков гусеничной цепи

5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ

5.1. Экономическая эффективность модернизации ходовых систем уборочно-транспортных машин

5.2. Экономическая эффективность мероприятий повышения ресурса бортовой передачи, гусеничной цепи, и других узлов

5.3. Экономическая эффективность снижения вибраций на рабочем месте и улучшения условий труда

5.4. Расчет экономического эффекта от внедрения переналаживаемого стенда для испытания гусеничного движителя

В условиях, сложившихся при новом соотношении цен между промышленной и сельскохозяйственной продукцией, возрастает требовательность потребителей к эксплуатационным свойствам гусеничных уборочно-транспортных машин.

Производство гусеничных рисозерноуборочных и кормоуборочных комбайнов для Дальневосточного и других рисосеящих регионов в АО "Дальсельмаш" является монопольным, но это положение очень быстро может быть нарушено.

По анализу патентной и технической информации последних лет, проявляется устойчивая тенденция ведущих зарубежных фирм к постановке комбайнов на гусеничный ход

По докладу директора ДальНИПТИМЭСХа, члена корреспондента РАСХН Ю.В.Терентьева "О состоянии комплексной механизации сельского хозяйства и производства сельскохозяйственной техники на предприятиях Дальнего Востока". "для поддержания машинотракторного парка региона в размерах, обеспечивающих минимальную потребность, ежегодное приобретение техники по основным машинам должно составлять, зерноуборочных комбайнов - 900шт, кормоуборочных - 450 шт."

По прогнозам и заявкам зерноуборочные комбайны "Енисей-1200Р'', не имеющие серийных аналогов, имеют спрос в странах СНГ-Узбекистане, Казахстане, Туркмении и Дальнего зарубежья- Иране, Ираке, Болгарии, Корее, Китае.

На перечисленных рынках потребителей, в настоящее время для АО "Дальсельмаш" стала реальностью прямая конкуренция с зарубежными фирмами, поэтому для успешной деятельности необходимо использование опыта, наработанного в рыночных условиях технологически эффективными предприятиями.

Стратегия технологически эффективных предприятий основывается на постоянном улучшении потребительских свойств своей продукции, путем ежедневного, ежечасного совершенствования производственных процессов, конструкций, используя собственный задел научных идей. /124,129/.

Соединение в единую цепочку научных исследований, опытно-консгрукторских, технологических разработок, обеспечивает уникальное сочетание широкомасштабного комплексного взгляда на производственную проблему и узкоспециальных требований конкретного производства, в конечном итоге успешное, эффективное решение /94,104/

В настоящей работе осуществлен именно такой подход к повышению потребительских, эксплуатационных характеристик гусеничных ходовых систем уборочно-транспортных машин выпускаемых в АО"Дальсельмаш". Важнейшими условиями предъявляемыми эксплуатационниками к приобретаемым машинам, являются требования долговечности и надежности, проходимости и снижения отрицательного воздействия на почву, эк о логичности, повышение транспортных и рабочих скоростей, снижение уровня вибронагруженности, улучшения комфортности, при достаточно низкой цене.

Обеспечение этих противоположных требований, определение и использование рациональных методов их разрешения является актуальной научной и практической задачей.

Гусеничные ходовые системы, в том числе и уборочно-транспортных машин, условия, пути и методы обеспечения предъявляемых повышенных требований к эксплутационным характеристикам, являются постоянным объектом исследований и тесного сотрудничества ученых и инженеров ДальГАУ, НАТИ, ГСКБ АО "Дальсельмаш" /9,17,21,42,68,77,85,92,115/. В настоящее время существует два принципиальных направления дальнейшего совершенствования ходовых систем, путем наметившегося в последние годы, научно-технического прорыва, за счет применения резино-армированных гусениц (РАГ), и путем использования наработанного научного задела, последовательным введением отдельных улучшений, в комплексе обеспечивающих необходимый эффект.

В ГСКБ АО "Дальсельмаш", с участием автора настоящей работы, проводились экспериментальные исследования и испытания по этим направлениям, с целью оценки их эффективности и перспектив для повышения технического уровня, эксплутационных и потребительских характеристик (128,25,26,27,28,29,30).

Исследования выполнялись по ГОСзаказу Министерства автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения в соответствии с "Межотраслевой программой работ по созданию и освоению производства ходовых систем комбайнов и тракторов, оснащенных резиноармированными гусеницами с цевочным зацеплением".

По результатам проведенных исследований сделаны выводы о перспективности схемы гусеничного движителя (ГД) с торсионно-балансирными каретками и резиноармированной гусеницей, обеспечивающей значительные преимущества в снижении шума и вибрации, воздействия на почву, повышении надежности и долговечности, проходимости (29,128).

Но в сложившейся экономической ситуации это направление является дальней перспективой, требующей значительных капитальных вложений для освоения в производстве.

Опыт эксплуатации, теоретические и экспериментальные исследования (41,45,46,88,116,118) указывают на то, что существующая принципиальная схема ходовой системы (ХС) с многокатковыми каретками, уборочно-транспортных машин производства АО "Дальсельмаш", по проходимости соответствует предъявленным требованиям.

Недостаточная долговечность гусеничной цепи (ГЦ) и опорных катков, следовательно, повышенные эксплуатационные затраты, превышение уровня вибраций на рабочем месте водителя допускаемых значений по ГОСТ 122019-86/51/, повышенное воздействие на почву /128,89/ вызывают справедливые нарекания со стороны потребителей, эксплутационников.

Основным характерным элементом конструкции, с которым связаны показатели воздействия на почву, эксплутационные затраты на ремонт, повышенный уровень вибраций на рабочем месте, вибро-нагруженность машин в целом, является гусеничная цепь (ГЦ) и ее шаг(1,9,13,35,54,118). В исследованиях(41,43,44,59,74,85,90) рассматривается связь шага ГЦ с показателями технического уровня, тягово сцепными свойствами, давлением, воздействием на почву, проходимостью и экономическими показателями.

Методики, предложенные в работах (41,56,58,59,63,85) позволяют оптимизировать величину шага ГЦ, параметры опорной поверхности ГД по нескольким критериям, но без учета особенностей кинематики и динамики ГД, связанных с шагом.

С физической сущностью ГД связана периодическая неравномерность передачи движения от ведущей звездочки к гусеничной цепи ГЦ. Звенчатость ГЦ вызывает неравномерность крутящего момента на ведущей звездочке, дополнительные динамические нагрузки в элементах конструкции, вертикальные и угловые вибрации корпуса гусеничной машины (3,8,15,20,40,106,119). На разных этапах развития теории ГД исследователи непременно обращались к этой проблеме и традиционно решали ее методами кинематического, динамического анализа, предлагая рекомендации для отдельных машин в виде неравенств или диапазонов существования решений (2,24,84,108,112,121).

Развитие и применение методов кинематического и динамического синтеза позволяет постановкой обратной задачи,- по заданным законам движения определять необходимые исходные геометрические и другие конструктивные параметры, решая многие проблемы проектирования, оптимальных механизмов и машин (11,12,31,60,61,62).

Особенно важно решение проблемы неравномерности движения для гусеничных уборочно-транспортных машин, движитель которых одновременно участвуя в технологическом процессе должен обеспечивать минимальную высоту среза при уборке сои и высокую проходимость по переувлажненной почве.

В качестве научной гипотезы принято предположение, что применение методов кинематического синтеза позволит определить соотношения параметров ГД, при которых существенно снизятся динамические нагрузки и вибрации, вертикальные виброперемещения режущего аппарата и минимальная высота среза.

Цель настоящей работы заключается в том, чтобы определить закономерности, позволяющие устранить отрицательное влияние гусеничного движителя на качество, производительность, надежность и экономичность выполнения технологического процесса уборочно-транспортными машинами, снизить затраты на их эксплуатацию в сельскохозяйственном производстве.

Научная новизна работы состоит в том, что впервые поставлена и решена задача кинематического синтеза механизма гусеничного движителя методом наилучшего приближения передаточной функции к заданной постоянной. Путем постановки двухфакторного экспериментального исследования построена математическая модель 2-го порядка, устанавливающая взаимосвязь геометрических параметров с уровнями вибраций и динамическими нагрузками.

Разработана методика расчета рациональных геометрических параметров гусеничного движителя, устанавливающая соответствие положения ведущей звездочки и направляющего колеса относительно крайних опорных катков заданному шагу цепи. Оценена эффективность снижения амплитуды колебаний крутящего момента на ведущей звездочке и уровня вибраций на рабочем месте, за счет рациональных соотношений геометрических параметров ГД, в ходе серии экспериментальных исследований по повышению ресурса и надежности ведущего моста, шарниров ГЦ, рам и других элементов ГД.

Материалы теоретических и экспериментальных исследований, методики расчета и испытаний, конструкция стенда (а.с. 1285333) /30/ использованы и внедрены в ходе комплекса конструкторско-технологических мероприятий, позволивших поднять ресурс и надежность ГД, снизить уровень вибраций на рабочем месте ниже допускаемого уровня, снизить эксплутационные затраты.

Основные положения диссертации доложены и одобрены на Всесоюзных научно-технических конференциях в Ташкенте, Куйбышеве,

Челябинске (1984.1989г.г.), Благовещенске.

На защиту выносятся следующие положения, практические разработки и результаты:

-исследование кинематических свойств механизма гусеничного движителя, устанавливающее возможность существования соотношения размеров его звеньев, при которых гусеничная цепь перематывается с постоянной скоростью;

-методика кинематического синтеза механизма ГД, позволяющая по заданным свойствам- выходным параметрам определять размеры звеньев и их соотношения - входные параметры;

-методика экспериментальных исследований и обоснования рациональных параметров конструктивной схемы по критерию вибронагруженности и неравномерности движения ГД;

-результаты и эффективность внедрения комплекса конструкторско-технологических мероприятий, направленных на повышение ресурса, надежности и других потребительских и эксплуатационных качеств ГД.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ.

1.Гусеничные уборочно-транспортные машины выполняют технологический процесс при рабочих скоростях движения 2,3 - 5,9 км/час, при этом механизм гусеничного движителя возбуждает периодические динамические нагрузки и виброускорения на рабочем месте 0,85 м/с2, превышающие допустимый уровень, в наиболее опасном диапазоне частот, 4-8 Гц, вертикальный размах виброперемещений режущего апарата достигает 40 мм.

2.Новые решения актуальной задачи повышения производительности и надежности качества выполнения технологического процесса гусеничными уборочно-транспортными машинами, могут осуществляться методами кинематического синтеза, за счет снижения периодической неравномерности перемещения механизма гусеничного движителя.

3.При определении основных кинематических параметров, механизм гусеничного движителя может рассматриваться как кулисный направляющий механизм, с заданным законом движения ведомого звена, что позволяет поставить и решить задачу равномерного перематывания гусеничной цепи.

4.Разработана расчетная методика, обоснована аналитическая зависимость, удобная в практическом применении, для определения основных параметров гусеничного движителя.

5.Разработана экспериментальная переналаживаемая гусеничная тележка, получено авторское свидетельство на изобретение, техническое решение реализовано в ходе исследований по оценке эффективности рациональных геометрических параметров для снижения динамической и вибрационной нагруженности элементов конструкции.

6.Реализация экспериментальной методики и проверка в полевых условиях, показали совпадение теоретических и опытных значений

161 рациональных геометрических параметров, при этом уровень виброускорений на рабочем месте, вертикальных колебаний жатки и высоты среза, снижается на 40%, уровень динамической нагруженности на 25-30%.

7.Определены и обоснованы типовые режимы нагруженности основных элементов гусеничного движителя при выполнении технологического процесса на всех режимах движения, реализованные в прочностных расчетах и стендовых доводочных испытаниях при проведении и обосновании модернизации ходовой системы.

8.Внедрение рекомендаций и конструкторско-технологических мероприятий по бортовому редуктору, позволили поднять его ресурс в 3 раза, по остальным узлам на 25-30%, снизить эксплуатационные затраты ны 35-40%.

9.Экономическая эффективность внедрения результатов исследований в условиях сельскохозяйственного производства в ценах 1996 года образуется за счет:

-повышения производительности комбайна, при сокращении времени ремонта и обслуживания - 42,7 млн.руб./год;

-экономии затрат на техническое обслуживание, текущий и капитальный ремонт, от повышения надежности и ресурса элементов конструкции - 12,14 млн/руб за весь срок службы;

-снижения вибронагруженности и улучшения условий труда -12 млн.руб/год.

1. Аврамов В.Н., Агапов О.Н. К вопросу о кинематике гусеничного обвода с компенсирующим механизмом./Деп-в. УкрНИИНТИ 10.06.85,N-1264УК-85 Дел./ ХПИ.-Харьков,1984 -9с.

2. Аврамов В.Н.,Агапов О.Н. и др. Опеределение взаимосвязи положения корпуса и статического натяжения обвода при движении гусеничной машины по ровному участку./Конструирование и исследование тракторов: Вестник. /ХПИ.-Харьков, 1988,-Вып.7,-с.34.

3. Агапов О.Н. Расчет геометрии ходовой части гусеничной машины с компенсирующим механизмом./Конструированиие и исследование тракторов: Вестник ХПИ.-Харьков, 1985.-Вып.6,-с.51.

4. Адлер Ю.П.,Маркова Е.В.,Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных решений. М., Наука, 1971-120с.

5. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М., Металлургия, 1969.-90с.

6. Андреев В.Е. Исследование нагруженности элементов ходовой части гусеничной машины. Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин: Темат.сб.научн.тр. ЧПИ.-Челябинск, 1986. -с.94

7. АндреевВ.Е.,Харин С.Ф. Расчетно-экспериментальное исследование нагруженности элементов ходовой части гусеничной машины. Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин: Темат.сб.научн.тр. ЧПИ Челябинск, 1987.с.91

8. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя.М.Машгиз, 1949, 214с.

9. Антонов Г.А. Исследование эксплуатационных характеристик гусеничных движителей уборочно-транспортных машин в условиях Дальнего Востока. Дисс. канд.техн.наук -Благовещенск, 1981,-214с.

10. Ю.Апухтин В.М. Исследование динамических нагрузок на ведущем163участке гусеничной цепи.Дисс. канд.технич. наук. Харьков, 1958, -169с.11 .Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.З-е изд. перераб. и дополн. М.: Наука, 1975, -638с.

11. Артоболевский И.И.,Левитский Н.И.,Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М., Физматгиз, 1959. -130с.

12. Астапов И.Ю.,Батанов А.Ф. Модель геометрии гусеничного движителя. Изв. вузов Машиностроениие.-1987.-N4-с.85.

13. Баланцев A.M. Динамика гусеничного движителя. Дисс. . канд. техн.наук. Москва, 1953, -142с.

14. Барахтанов J1.B.,Князев A.B. Математическая модель гусеничного движителя с регулируемым обводом. Изв.вузов Машиностроениие. -1985. -N11. -с.57.

15. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов./М.Машиностроение, 1980, -335с.

16. Баскин В.Б. Исследования источников, величины и характера нормальных нагрузок на опорные катки гусеничного движителя самоходных уборочно-транспортных машин. Дисс. . канд. техн. наук. Благовещенск, 1972, 183с.

17. Бачалов В.М.,Балушко O.JL, Петровский JI.К. Эксплуатационная нагруженность трансмиссии рисо-зерноуборочного комбайна высокой производительности на гусеничном ходу: Сб.научн.тр.Ростовский-на-Дону ин-т сельхоз.машин. Ростов-на-Дону, РИСХМ. 1983 с.32-39.

18. Безручко Н.П.,Берегов В.П.,Макеева О.Б., Исследование динамики гусеничного трактора с крупнозвенчатым обводом: Отчет Читинского политехнического института, научн.рук.

19. Безручко Н.П. Ы-ГР 79032261, инв. N-1402, Чита, 1980, 182с.

20. Безручко Н.П.,Спирин Г.И.,Канделя М.В.,Берегов В.П. И с -следования и оценка динамики корпуса уборочно-транспортных машин на гусеничных тележках КСП-80.00.000./Вопросы проходимости сельскохозяйственных машин/. Сб. науч.тр.-Благовещенск 1982, -3-17с.

21. Безручко Н.П. Типы и условия существования гусеничных движителей и минимальным количеством этапов в цикле движения. Вопросы проходимости машин, Благовещенск, 1976,-с.9-19.

22. Безручко Н.П., Кутин Л.Н. Исследование и оценка плавности хода гусеничного трактора с крупнозвенчатым обводом. Повышение функциональных качеств систем подрессоривания гусеничных тракторов: Тр.НПО "НАТИ".-М. 1985.-c.37.

23. Белаш Л. В. Исследование динамики ведущего колеса гусеничного механизма. Дисс. канд.техн.наук.Харьков 1953, -142с.

24. Берегов В.П.,Безручко Н.П. О снижении неравномерности момента сопротивления на ведущем колесе гусеничной машины. Сб.тр.молодых ученых и специалистов, посвященный 60-летию комсомола Забайкалья. Чита, 1982, с. 118-121.

25. Берегов В.П., Канделя М.В. Некоторые результаты экспериментальных исследований динамики рисозерноуборочного комбайна. В кн.: Динамика, прочность и надежность в машиностроении: Сб.тр. Чита, 1984,, с.113-115.

26. Берегов В.П.,Канделя М.В. Стенд для исследования гусеничного движителя. Авторское свидетельство на изобретение 1285333, Опубл. в Б.И.,1987, 3.

27. Блох З.Ш.Приближенный синтез механизмов.М.Машгиз, 1948, 98с.

28. Болотин A.A. Исследование характера нагрузки на силовую передачу и двигатель при работе трактора в сельскохозяйственном производстве. Автореф. Дисс. . канд.техн.наук.Москва, 1960,-21с.

29. Брох Е.Т. Применение измерительных систем фирмы "Брюль и Кьер" для измерения механических колебаний и ударов. 1973, -308с.

30. Буркин B.C. Исследования низкочастотных колебаний на стенде водителя трактора Т-4А при выполнении сельскохозяйственных работ. Автореф. Дисс. канд.техн. наук. Челябинск, 1977, -17с.

31. Валиахметов Д.Г.,Кириченко Л.В.,Мошкин Н.Ф.,Шаталов В.Т. Исследование распределения удельного давления по опорной поверхности гусеницы трелевочного трактора. В кн. Вопросы проходимостии машин, вып. 5.-Благовещенск, 1976.-С.53-58.

32. Васильев A.B.,Волков С.П. Применениетензометрическихузлов для исследований гусеничного трактора. Труды НАТИ, вып. 20, М. 1960 -с.52-71.

33. Васильев A.B., Докучаева E.H.,Уткин-Любовцев О.Л. Влияние конструктивных парметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства. М. Машиностроение, 1969, -192с.

34. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментальныхисследований и обработки опытных данных. М.:Колос, 1973,- 199с.

35. Вентцель Е.С. Теория вероятности .М.: Наука, 1969, -576с.

36. Вержбицкий Н.Ф. Периодическая неравномерность движения гусеничных машин. Труды НАТИ. Вып.38,-М.:Машгиз,1940, 35-50с.

37. Воронин В.А.,Климкович В.А. Состояние вопроса по исследованию оптимальных параметров опорной поверхности гусеничных движителей. Р.Ж. "Тракторы и сельскохозяйственные машины и орудия", N-3, 1977, реф.3.44.58.

38. Воронин В.А. Исследование распределения удельного давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя самоходных убо-рочно-транспортных машин. Дисс. . канд.техн.наук, М., 1966, -195с.

39. Воронин В.А. К вопросу о форме опорной поверхности гусеничных движителей уборочных машин. Труды БСХИ, вып.3,т.5 Благовещенск, 1970,-с.44-57.

40. Воронин В.А. Состояние и перспективы развития уборочно-транспортных машин высокой проходимости. В кн. Вопросы проходимости машин, вып. 6,, Благовещенск, 1975, с. 29-37.

41. Воронин В.А. ,Рябченко В.Н. Экспериментальное исследование закономерности деформации почвы гусеницами уборочных машин. В кн. Вопросы проходимости машин, вып. 1, Хабаровск, 1972, -с. 34-43.

42. Воронин В.А. ,Худолеев В.П. К вопросу о величине и характере распределения удельного давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя самоходного шасси СШГ-75. В кн. Вопросы проходимости машин, вып.1, Хабаровск, 1972, -с.95-107.

43. ГОСТ 7057-81 Испытания сельскохозяйственной техники. Условия испытаний. М., 1981.

44. ГОСТ 23728-88,ТОСТ 23730-88 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки.М., 1988,12 с.

45. ГОСТ 21354-87 Передачи зубчатые эвальвентные. Расчет на прочность. М., 1987, 46с.

46. ГОСТ 11.002-73 Правила оценки анормальности результатов наблюдений. (СТ СЭВ 545-77) Переиздат, октябрь, 1981.

47. ГОСТ 122019-81 Тракторы и машины самоходные, сельскохозяйственные. Общие требования безопасности. М., 1983, -30с.

48. ГОСТ 26953-86.ГОСТ26955-86. Техника сельскохозяйственная. Нормы воздействия движителей на почву. Введен 01.01.86.-22с.

49. ГОСТ 24055-88.ШСТ24059-88. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Введен 01.01.86.-46с.

50. Гриньков Ю.В.,Алексеев Л.И.,Юниченко С.А.,Погорелов Н.П. Исследования динамических процессов в трансмиссии ходовой части зерноуборочного комбайна.:Сб.научн.тр. Ростовский -на Дону ин-т сельскохоз.машин. Ростов-на-Дону, РИСХМ, 1983, с.83-93.

51. Груздев Н.И. Динамика ходовой части танков. М., 1940,-205с.

52. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966,-195с.

53. Гуськов В.В. Тракторы. Часть 2. Теория. Минск: Вышейшая школа, 1977. -384с.

54. Данилин А.П., Юркевич А.В. Постановка задачии оптимизации параметров ходовой части гусеничной машины на основе системного подхода. Курганский машиностр.ин-ут, Курган, 1987. -7с.

55. Денисов А.Б. Исследование влияния некоторых конструктивных параметров гусеницы на тягово-сцепные свойства сельскохозяйственного трактора. Дисс. . канд. техн. наук. -Москва, 1982, 157 с.

56. Джагацкапанян Д. А. Синтез точных и приближенных направляющих механизмов алгеброгеометрическими методами. Дисс. канд. техн. наук. Ереван, 1975,127с.

57. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта. В сб. "Механика машин", вып. 15-16,, Наука, 1969, с. 25-30.

58. Доронин В.И. К синтезу шарнирно-рычажных направляющих168механизмов методом квадратического приближения. Труды Хабаровского ин-та инженеров ж/д транспорта, 1967 вып.29, с. 32-37.

59. Докучаева E.H. Динамика задней ветви и ведущей звездочки гусеничного движителя./М.ОНТИ-НАТИ, 1957,-42с.

60. Докучаева E.H. Динамика задней ветви ведущей звездочки гусеничного движителя. Дисс. канд.техн.наук. Москва, 1957,-171с.

61. Дю Ин Ю Исследование колебаний скоростных гусеничных тракторов класса 3 тонны. Автореф. Дисс. . канд.техн,наук. Харьков, 1969, -19с.

62. Елюхин А.И. Тензометрическое определение усилий в гусеничном движителе. Труды ЧИМЭСХ, вып. 24,1965,-с.37-42.

63. Емельянов A.M. Исследование влияния формы опорной поверхности движителя на проходимость гусеничных уборочно-транспортных машин в условиях Дальнего Востока. Автореф. Дисс. канд. техн. наук. Минск, 1981, 17с.

64. Изаксон Х.И. Создание технических средств для комбайновой уборки зерновых культур. Доклад, обобщающий изобретения, представленный на соискание ученой степени канд. техн. наук. Л.1971, -80с.

65. Йориш Ю.И. Виброметрия. М.: Машгиз, 1963,-771с.

66. Калоев A.B. О некоторых вопросах динамики гусеничного движителя и о повышении его долголвечности. М., 1957, -123с.

67. Канделя М.В.,Унтевский A.A. A.c. 331959/СССР/Гусеничный ход. Опубл. в Б.И. 1972, вып. 10.

68. КардашевскийС.В., ПогорелыйЛ.В.Испытания сельскохозяйственной техники. и др. М., Машиностроение,, 1979, -288с.

69. Карельских Д.И.,Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. М.: Машгиз, 1940,-519с.

70. Кассандрова О.Н.,Лебедев В.В. Обработка результатов измерений. М.: Наука, 1970, -106с.

71. Кац В.Х., Небочий И.С.,Спирин А.П.Экспериментальноеисследование кинематики и динамики гусеничного обвода. Труды ВИМа,, т.60 М.„ 1972,, -с. 38-49.

72. Климкович В.А. Оптимизация параметров опорной поверхности гусеничных движителей уборочно-транспортных машин: Автореф. дисс. канд. техн. наук. МИИСП, М., 1986, -19с.

73. Коденко М.Н. Исследование динамических нагрузок в шарнирах сельскохозяйственного трактора на повышенных скоростях. Дисс. . канд. техн. наук. Харьков, 1961, -177с.

74. Косачев Г.Г. Экономическая оценка сельскохозяйственной техники. М.:Колос, 1978, -240с.

75. Кутин Л.И. Парфенов B.JI. Теоретическая оценка балансирной и индивидуальной систем подрессоривания. Научн.тр. НАТИ, N-240 М., 1975,с.22-23.

76. Ксеневич И.П.,Ляско М.И. О нормах и методах оценки механического воздействия на почву движителей с.-х. техники. Тракторы и сельхозмашины. -1986, вып.З, с.9.

77. Ксеневич И.П., Ляско М.И. О нормах и методах механического воздействия на почву движетелей сельскохозяйственной техники. Тракторы и сельскохозяйственные машины,-1986,-№3,-с.9-15.

78. Леонов С.И. Поперечные колебания верхней ветви обвода гусеничного движителя с передним расположением звездочки. Известия вузов 1958, вып.9гс. 10-20.

79. Липовецкий Э.Г. Обоснование метода расчета и исследование показателей эксплуатационной надежности рисозерно-уборочных комбайнов на гусеничном ходу. Дисс. .канд. техн. наук. Челябинск, 1970,-177с.

80. Лихачев A.C. Испытания тракторов. М.:Машиностроение, 1977 , -287с.

81. Лоуэлл С. Управление технологией: стратегический подход. Макгроу-Хиллбук компани, 1989, 120с.

82. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Колос, 1970, -376с.

83. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. Л.¡Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1981,-270с.

84. Львов Е.Д. Теория трактора. М.:Машгиз,1960,-150с.

85. Ляско М.И., Зайдельман М.Е. Влияние угла наклона ведущей ветви гусеницы на тягово-сцепные свойства тракторов. Экспресс-информация, тракторостроение, 1973 вып.6,,-4с.

86. Макаров P.A. Тензометрия в машиностроении. Справоч. пособие. М.: Машиностроение, 1975, -286с.

87. Медведев М.И. Теория гусеничных систем. Харьков-Киев, Госуд. изд. научно-технич. литературы Украины, 1934, 195с.

88. Методические указания, нормативы и типовые примеры определения экономического эффекта от мероприятий, направленных на улучшение труда на тракторах и сельскохозяйственных машинах. М.гНАТИ, 1971,69.

89. Ю2.Методика статистической обработки на ЭВМ результатов испытаний и исследований сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Сост.Е.А.Абелев, Г.В. Литновский, И.З. Теплинский и др. Подредакц. А.Б. Лурье. Ленинград, 1983, -36с.

90. Ю4.Мобли Л.,Маккаон К.За фасадом ИБМ. Нью-Йорк, 1989, 92 с.

91. Новые конструкции высокоэластичных гусеничных движителей и перспективы их применения на сельхозмашинах. БочаровН.Ф., Веселов Н.Б., Барахтанов Л.В. и др. Тракторы и сельхозмашины. 1985, вып. 8, -с. 12.

92. Юб.Пинигин Б.Н.,Сударчиков В.А.,Чернин Д.Е. Влияние процесса укладки звена в грунт на колебания остова промышленного трактора. Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин: Тема сб. научн.тр. ЧПИ, Челябинск, 1986, -с.72.

93. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1973, -232 с.

94. Полетасова O.A., Безрукова Н.В., Пацеля С.А.,Автоматизированный метод построения схемы зацепления гусеницы с ведущим колесом трактора. Тракторы и сельхозмашины. 1987, вып.7, Скуратов-ский М.П. -с. 11.

95. Пономаренко В.М. Исследование плавности хода трактора ДТ-75С. Научн.тр. НАТИ, N-240 М, 1975, с.32-34.

96. О.Попов Е.Г. Влияние звенчатости на периодические изменения натяжения гусеничной цепи.Дисс. .канд.техн. наук. Москва, 1949,-180с.

97. I .Приборы и системы для измерения вибрации шума и удара. Кн. 1-я. Справочник под ред. В.В. Клюева. М.:Машиностроение, 1978,-446с.

98. Румшинский J1.A. Математическая обработка результатов экс-перимета. М.: Наука, 1971, -192 с.

99. Рябченко В.Н. Исследование влияния удельного давления на проходимость гусеничного движителя уборочно-транспортных машин. Дисс. . канд.техн.наук Благовещенск, 1971.-150с.

100. Смирнов С.И. Нагрузки в трансмиссии транспортной гусеничной машины от ударов в зацеплениях ведущих колес с гусеничными цепями. Изв. вузов. Машииностроение 1987,, вып.1,, -с.67.

101. Скотников В.А.,Тетеркин А.Е. Основы теории проходимости гусеничных мелиоративных тракторов. Минск, Вышейшая школа, 1973, -255 с.

102. Создание прогрессивных гусеничных движителей сельскохозяйственных тракторов. Тр. НПО "НАТИ", М., 1987, вып.1, -с.67.

103. Спиченков В.В., Андросов А.А.,Меныпин Ю.П.Шумаков Ю.В., Прогнозирование эксплуатационной нагруженности несущих систем зерноуборочных машин. Сб.научн.тр. Ростовский-на-Дону ин-т сель-хоз.машин. Ростов-на- Дону, РИСХМ, 1983, с. 13-23.

104. Тарасик В.П., Лисовский И.П.Моделирование рабочей ветви гусеничного движителя. Тракторы и сельхозмашиины. 1988, вып.1, -с. 20.

105. Тимошенко В.А. Исследование влияния параметров подвески на тягово-сцепные качества гусеничного трактора класса 2 тонны тяги. Дисс. канд.техн.наук. Москва, 1973,-143с.

106. Тихомиров В.Б. Планирование и анализ эксперимента. М.: Легкая индустрия, 1974, -263с.

107. Хейс Р.,Кларк К., Динамичное производство. Нью-Йорк, 1988, Уиилрайт С. -135 с.

108. Чудаков Д.Н. Основы теории трактора и автомобиля. М.:Колос, 1972 -384 с.

109. Шевырев B.C. Исследование колебаний скоростного гусеничного трактора с эластичной подвеской при выполнении им основных сельскохозяйственных работ.Автореф. Дисс. . канд.техн.наук.174

110. Шенк X. Теория инженерного эксперимента.М: Мир, 1972,230с.

111. Шельцин Н.А.,Канделя М.В. Испытания, оценка эффективности применения ходовых систем с резиновыми армированными гусеницами на комбайнах. Ходовые системы сельскохозяйственных тракторов. Тр. НПО "НАТИ", М., 1991, -с.3-26.

112. Эванс Д.,Берман Б. Маркетинг. Нью-Йорк, 1993, -с. 335.

113. Bekker M.G, Theory of Land Locomtion: The Mechenics of Vehicle Mobility. The Uiv of Michigan Press, Anu Arbor, Mich, 1956, p. 520.

114. АКТ ВНЕДРЕНИЯ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО МЕРОПРИЯТИЯ1. Стенд для исследованиягусеничного движителя.

115. Наименование объекта, на котором внедрено мероприятие -лаборатория испытаний и исслйлпваний ГС!КЕ.

116. Дата внедрения с 04.09.85 г.

117. Основные показатели характеризующие результаты внедрения экономический эффект С в ценах 1995г.) 20: 25 млн.руб.1. УТВЕРЖДАЮ

118. АКТ ВНЕДРЕНИЯ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО МЕРОПРИЯТИЯ.

119. МЬдернизация ходовой тележки КСП-01.

120. Изменена геометрия ведущего и направляюще го участков гусеничной цепи, в результате вибрации на рабочем месте снижены в 1,5 раза.

121. I. Дата внедрения с 1987г.1.. Основные показатели характеризующие результаты внедрения; годовой экономический эффект на одну машину в ценах 1988г. -=66,9 млн.ачальник плановой отдела* ( <лавный бухгалтер;