автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Пути снижения техногенного воздействия гусеничных движителей уборочных машин на переувлажненные почвы

Рг в од

На правах рукописи

ЕМЕЛЬЯНОВ АЛЕКСАНДР МИХАЙЛОВИЧ

ПУТИ СНИЖЕНИЯ ТЕХНОГЕННОГО

ВОЗДЕЙСТВИЯ ГУСЕНИЧНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ УБОРОЧНЫХ МАШИН НА ПЕРЕУВЛАЖНЕННЫЕ ПОЧВЫ

Специальность: 05.20.01 - механизация

сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

БЛАГОВЕЩЕНСК 1997

Работа выполнена в Дальневосточном государственнс аграрном университете

Научный консультант:

доктор технических наук, заслуженный деятель науки и техники, академик ААО, профессор Б.И. Кашпура

Официальные оппоненты: доктор технических наук, академик

международной академии экологической реконструкции, профессор Б.Д. Докин

доктор технических наук Е.П. Камчедало)

доктор технических наук, член-корреспондент ААО С.П. Присяжная

Ведущее предприятие: Дальневосточный ордена Трудового Краснс Знамени научно-исследовательский институт сельского хозяйства

научно-исследовательском институте механизации и электрификац сельского хозяйства (СибИМЭ) по адресу: 675005, Амурская область, Благовещенск, ул. Политехническая, 86.

Отзыв на автореферат диссертации, заверенный гербовой печать просим направлять по адресу: 675005, Амурская область, г. Благовещенск,) Политехническая, 86, ДальГАУ, отдел аспирантуры.

Автореферат диссертации разослан «/&у> 1997 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета А.Е. Немцов

Защита диссертации состоите: выездном заседании диссертационного

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. В настоящее время резко обостряется проблема техногенного воздействия ходовых систем сельскохозяйственной техники на почву. В результате проведения комплекса операций при возделывании и уборке сельскохозяйственных культур почва подвергается многократному проходу ходовых систем различных специализированных машин: трактор, сеялка, культиватор, комбайн, автомобиль и т.д. Суммарная площадь следов от движителей достигает 50-200% площади обрабатываемого поля, плотность почвы увеличивается в 1,0...1,2 раза по сравнению с контрольными участками. По прогнозным оценкам, только в результате переуплотнения почвы к 2000 году может быть утрачено до 10... 15% используемой пашни и 5...10% пастбищ.

Отрицательное воздействие на почву особенно усиливается в условиях переувлажнения. Характерной особенностью Дальнего Востока является систематическое переувлажнение почвы в период уборки зерновых культур. Переувлажнению подвергаются до 95% пахотных земель. В этих условиях технико-экономические показатели уборочных агрегатов, а зачастую и возможность уборки зерновых культур зависят от проходимости машин.

Ходовая система уборочных машин наряду с обеспечением высокой проходимости должна удовлетворять современным актуальным проблемам экологического воздействия на почву.

Исследования по теме диссертации выполнены в ДальГАУ в 1982— 1997 гг. в соответствии с постановлениями ГКНТ Совета Министров СССР от 02.06.86 г. №186; научно-технической программой 0.51.12, задание 03; научно-технической программой 0.сх.71 ВАСХНИЛ.

Цель исследования. Повышение эффективности работы уборочных машин на переувлажненных почвах за счет совершенствования гусеничного движителя: повышение производительности, улучшение тягово-сцепных свойств, снижение вредного воздействия на почву, повышение надежности, улучшение условий труда.

Объект исследования. Процесс взаимодействия гусеничного движителя уборочно-транспортных машин с переувлажненной почвой.

Методы исследования. Аналитические исследования процесса взаимодействия гусеничного движителя с перувлажненной почвой проводились с использованием математического аппарата механики грунтов; основных положений теоретической механики; теории дифференциальных уравнений в частных производных; теории тригонометрических рядов Фурье.

Экспериментальные исследования проводились в полевых условиях с использованием тензометрирования, осциллографирования, электронных приборов.

Результаты исследований обрабатывались на ЭВМ: математическая обработка опытных данных, статистическая обработка случайных процессов, регрессионный анализ.

Научная новизна. Определены основные пути снижения техногенного воздействия на переувлажненные почвы гусеничного движителя уборочных машин. Получены математические зависимости для определения сопротивления движению, касательной силы тяги гусеничного движителя уборочных машин с учетом реальной картины деформации переувлажненной почвы, подстилаемый жестким водонепроницаемым основанием; выявлено влияние формы опорной поверхности движителя на тягово-сцепные свойства, установлены теоретические зависимости распределения нормальных нагрузок по опорным кареткам движителя; эпюры распределения нормального давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя аппроксимированы тригонометрическим рядом Фурье; разработана модель взаимодействия опорного участка движителя с почвой: перемещение шарниров, гусеничных звеньев в вертикальной плоскости описывается дифференциальными неоднородными уравнениями второго порядка гиперболического типа в частных производных.

Практическая ценность и реализация результатов исследований. Пнев-могусеничные движители и движители с резиноармированными гусеницами снижают максимальное давление на почву, уплотнение почвы, повышают надежность машины, уменьшают колебания жатки комбайна, улучшают условия труда, снижают металлоемкость ходовой части. Получена методика расчета тягово-сцепных свойств гусеничного движителя. Разработан метод определения нормальных нагрузок на опорные каретки движителя. Последнее позволяет определить оптимальные варианты навески на ходовой аппарат серийных зерноуборочных и силосоуборочных комбайнов, агрегатов для уборки картофеля, овощей, корнеклубнеплодов, кузова-перегрузчика, стого-образователя и других машин. Установленные теоретические и экспериментальные зависимости позволяют сократить затраты времени и материальных средств при совершенствовании, доработке конструкций гусеничных движителей.

Результаты исследований использованы Головным специализированным конструкторским бюро по машинам для зоны Дальнего Востока (ГСКБ г. Биробиджан) при работе по совершенствованию конструкции металлогу-сеничного движителя. Методика экспериментальных исследований применяется на Амурской Государственной машиноиспытательной станции при испытаниях сельскохозяйственных машин на гусеничном ходу. Полученные результаты по уточнению теории взаимодействия гусеничного движителя с почвой внедрены в учебный процесс на кафедре «Тракторы и автомобили» ДальГАУ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на научных конференциях БСХИ (1978-1993 гг.), ДальГАУ (1994-1997 гг.), на I и II зональных конференциях по проблеме проходимости тракторов и уборочных машин в г. Благовещенске (1976г., 1980 г.), на IV конференции молодых ученых Сибири и Дальнего Востока в г. Новосибирске (1980 г.), на зональной конференции по проблеме уплот-

няющего воздействия на почву ходовых систем тракторов, мобильной сельскохозяйственной техники и рабочих органов почвообрабатывающих машин в г. Мелитополе (1980 г.), на координационном совещании по проходимости сельскохозяйственной техники по торфяно-болотным почвам в г. Минске (1981 г.), на совещании по исследованию и выбору перспективных типов движителей, обеспечивающих допустимое воздействие на почву в г. Москве (1986 г.), на заседаниях научно-технического совета ГСКБ по машинам для зоны Дальнего Востока г. Биробиджана (1981-1992 гг.) на научно-практических конференциях ДальНИИПТИМЭСХа (1990,1991 гг.).

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 41 печатной работе.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения и пяти глав, общих выводов, списка литературы из 216 наименований (в т.ч. 13 на иностранных языках) и приложений. Общий объем 256 стр., в т.ч. 15 стр. приложений, 62 рисунков, 26 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Обоснована актуальность работы, представлены основные положения, выносимые на защиту.

1. Состояние проблемы. Цель и задачи исследований

Анализ природно-климатических особенностей региона показывает, что основное количество атмосферных осадков выпадает в период выполнения полевых работ. Переувлажнению подвергается основная масса пахотных угодий. Данный фактор усугубляется тем, что почвы Дальнего Востока по механическому составу относятся к тяжелым.

Отмеченные характерные климатические особенности определяют специфику зональной системы машин. Основы формирования системы машин Сибири и Дальнего Востока заложены в работах Б.И. Кашпуры, Б.Д. Докина, А.М.Крикова, Е.П. Камчедалова и ряда других ученых. Требование снижения отрицательного воздействия на почву, высокой проходимости машин обусловливают необходимость использования гусеничного движителя в схеме уборочных агрегатов.

Основы общей теории мобильных машин заложены в работах А. Н. Судакова, В. П. Горячкина, М. X. Пигулевского, М. Н. Летошнева, Е. Д. Львова, Е. М. Харитончика, Д. К. Карельских, М. К. Кристи, М. И. Медведева, А. С. Антонова, Е. И. Магидовича, Б. А. Артамонова, В. Ф. Бабкова, А. К. Бируля, В. И. Заславского, Н. И. Груздева, Я. Е. Биновича, П. И. Иванова, А. А. Прокофьева, А, И. Благонравова и ряда других ученых.

Дальнейшее развитие теория самоходных машин получила в трудах Д. А. Чудакова, М. Е. Мацепуры, Б. Я. Янушкевича, Ф. А. Опейко, С. С. Корчу-нова, В. В. Кацыгина, И. А. Ульянова, И. Б. Барского, В. В. Гуськова, Н. А. Забавникова, Г. С. Солопова, Н. Ф. Бочарова, А. А. Хлуса, С. Н. Хробостова,

М. М. Танклевского, В. А. Скотникова, И. П. Ксеневича, Г. А. Леонтьева, А.Ф. Пескова, Б. Н. Пинигина, Гао Син-Фана, Ю. Ф. Гинзбурга, А. И. Шведа,

A. П. Парфенова, А. П. Софияна, Я. С. Агейкина, А. Ф. Полетаева, Г. А. Смирнова, И. И. Водяника, Н. Л. Кладова, В. Г. Колоши, В. А. Русанова, М. М. Левина, Вонг Джу, Н. Д. Баранова, А. К. Ваганова, Ван Де-Тин, А. А. Жвиренаса, В. А. Воронина, В. П. Запольского, А. С. Николаева, Ю. А. Соколова, А. К. Тургиева.

Значительный вклад в теорию движителей внесли работы зарубежных исследователей М. Г. Беккера, N. Henning, W. Buchell, R. Kristek, M. Dwyer, С. Burt, J. Perumpal, T. Baker, D. Kuether, R. Ogorkiewich, J. Reed, H. Pollit.

Вопросам изучения отрицательного воздействия на почву ходовых систем сельскохозяйственной техники посвящены работы А.Г. Бондарева,

B.C. Гапоненко, П.У. Бахтина, A.M. Конова, В.М. Кряжкова, В.Г. Евтенко, И.П. Коневича, Е.П. Камчедалова, В.А. Русанова, Е.С. Юшкова, М.И. Ляско, В.В. Медведева, Л.Н. Кутина, Э.Ю. Нугиса, И.К. Макарец, И.С. Неботина.

Анализ проведенных исследований показал, что ходовые системы машин сельскохозяйственного назначения оказывают вредное воздействие на почву. В результате снижается эффективное и потенциальное плодородие почвы. Возникла экологическая проблема воздействия движителей машин на почву. Существует проблема повышения эффективности работы уборочных агрегатов на переувлажненных почвах.

На основании выполненного анализа сформулированы следующие задачи исследований:

- изучить почвенные и метеорологические условия, в которых работают уборочные агрегаты;

- установить закономерности деформации переувлажненной почвы под нагрузкой со стороны гусеничного движителя в вертикальной и горизонтальной плоскостях;

- исследовать влияние геометрических параметров движителя на тяго-во-сцепные, опорные свойства, отрицательное воздействие на почву;

- разработать модель перемещения гусеничных звеньев опорного участка движителя в вертикальной плоскости;

- определить основные данные по технологической надежности уборочных машин на гусеничном ходу;

- установить пути снижения техногенного воздействия на переувлажненные почвы гусеничного движителя уборочных машин.

2. Теоретические предпосылки решения проблемы.

Движение транспортного средства осуществляется за счет взаимодействия движителя с опорным основанием. Следовательно, состояние основания определяет возможность движения машины вообще. Поэтому при изучении процесса взаимодействия движителя с основанием необходимо предварительно определиться с моделью самого опорного основания.

В сельскохозяйственном производстве опорным основанием является почва. В общем случае почва представляет собой сложнейшую дисперсную

систему, состоящую из трех фаз: твердой, занимающей большую часть объема; жидкой, частично или полностью занимающей промежутки между твердыми частицами (поры) и газообразной, также занимающей частично или полностью поры почвы и содержащейся в растворенном состоянии, в почвенной воде. Твердые частицы почвы состоят как из минеральной, так и органической частей. Минеральная часть почвы включает различного рода минералы. Органическая часть почвы состоит из неразложившихся растительных остатков, промежуточных продуктов разложения этих остатков, живых микробов, гумуса.

Изменение составляющих почвы оказывает существенное влияние на ее физические и физико-механические свойства. Поэтому выбор модели, учитывающей полностью реальные свойства почвы, представляет значительные трудности. Выбирая модель почвы необходимо учитывать следующее. Большая часть земель Дальнего Востока имеет малозащишенный пахотный горизонт - в пределах 0,2...0,3 м. Далее расположен плотный глинистый подстилающий слой. Несущая способность которого гораздо выше несущей способности верхнего плодородного слоя почвы.

В качестве теоретической основы для решения рассматриваемого вопроса выбрана плоская задача - о предельном равновесии слабых фунтов, подстилающих жестким основанием. Данная задача в первом приближении решена в механике грунтов. Применительно к изучению процесса деформации почвы гусеничным движителем проблема значительно усложняется. Необходимо учитывать характерные особенности взаимодействия движителя машины с почвой. Основными из них, на наш взгляд, являются - малое время воздействия деформатора на почву; цикличность нагружения, вследствие перекатывания опорных катков; незначительная величина нормального давления; проскальзывание опорного участка движителя относительно опорного основания.

Выбор модели почвы производится исходя из следующих условий. Характерной особенностью региона является избыточное переувлажнение почвы в период уборочных работ. При деформации переувлажненной почвы происходит вытеснение воды из пор почвы. Скорость деформации определяется скоростью движения воды в порах почвы, которая в значительной мере зависит от коэффициента фильтрации. В свою очередь коэффициент фильтрации зависит от механического состояния почвы. С повышением содержания в почве глинистых частиц коэффициент фильтрации резко уменьшается. Так коэффициент фильтрации суглинков и глин изменяется десятимиллионными долями метра в сутки, т.е. практически эти почвы водонепроницаемы. При быстром приложении нагрузки данные почвы деформируются как мало-сжимаемое тело. Это положение справедливо и для почв Дальнего Востока, поскольку типичными почвами этого края являются тяжелосуглинистые и глинистые почвы.

Изучение процесса движения уборочных машин на гусеничном ходу по переувлажненным почвам (В.А. Воронин] позволило установить, что

вследствие малого коэффициента фильтрации и незначительного времени воздействия движителя на почву поровая вода не успевает выдавливаться из почвы. Почва деформируется при практически неизменном объеме и сохраняет форму после снятия нагрузки. В этом случае почва представляет собою несжимаемое тело, почва может рассматриваться как жестко пластическая среда.

С учетом данного допущения изучение деформации почвы с достаточной степенью точности может быть осуществлено на базе теории предельного равновесия, разработанной в механике грунтов.

При равномерном распределении нормального давления основная часть деформации почвы производится направляющим, меньшая часть -опорным участками движителя (рис. 1).

Глубина колеи образующаяся под воздействием направляющего участка определяется по условию предельного равновесия почвы

= с + ст^р, (I)

где тп - касательное напряжение; стп - нормальное напряжение; с - коэффициент сцепления почвы; р-угол внутреннего трения почвы.

При нарушении этого условия в почве возникают зоны пластического течения. По мере развития деформации эти зоны образуют сплошные поверхности скольжения, по которым происходит выдавливание почвы из-под гусеницы.

На рис. 2 приведена схема предельного равновесия для случая, когда движитель погрузился в почву на глубину Ь. Анализ рассмотренной схемы показывает, что первоначально часть почвы перемещается вниз. Это перемещение происходит по направлению вектора абсолютной скорости. Затем начинается пластическое течение. Почвенные частицы сдвигаются в боковые стороны от гусеницы, перемещение почвы происходит в плоскости, проходящей через вектор абсолютной скорости. Следовательно, в данном случае мы имеем плоско-деформированное состояние почвы. Величина деформации почвы, определяемая из условия предельного равновесия, находится по формуле (В.А. Воронин)

Мч

ш 1 — зшр , , кш —, . ехр(~ мёр) - с—

у 1 + этр у

1-

1 - 5Шр

ехр(- 711ёр)

(2)

1 + Э1Пр

где к, т - опытные коэффициенты, учитывающие анизотропность почвы и содержание в почве органического вещества; у - объемная масса почвы; ц -нормальное давление.

9

УЛ -л-

Рис. 2. Схема предельного равновесия почвы (у - объемный вес почвы, Ь - глубина погружения движителя в почву, q - нормальное давление).

Под опорной поверхностью движителя происходит дальнейшее увеличение деформации почвы. Обуславливается это следующим. Давление на почву движителя передается гусеничными звеньями опорного участка. В результате почва под гусеницами подвергается воздействию многократных нагрузок. Из механики грунтов (Н.Д. Хархута) известно, что повторяющиеся, циклические прилагаемые к грунту нагрузки вызывают в нем накопление деформации. Достигнув величины, соответствующей первому приложению нагрузки, деформация не прекращается, а продолжает увеличиваться при последующих действиях нагрузки. Многочисленные опыты, поставленные на грунтах разных видов и состояния, показывают, что если к ним прикладывать через штамп повторяющиеся нагрузки, то суммарная деформация находится в логарифмической зависимости от числа приложений нагрузки

+ (3)

где И) - необратимая деформация после первого приложения нагрузки; ки -коэффициент интенсивности накопления необратимой деформации; N - число приложений нагрузки.

Рассмотренное положение справедливо и для гусеничного движителя. Повторное приложение нагрузок на почву от гусеничных звеньев вызывает возрастание колеи по мере приближения к концу опорной поверхности движителя. Анализ многочисленных осциллограмм с записью характера образования колеи по длине опорного участка подтверждает это предположение.

Эпюры образования колеи по длине опорной поверхности гусеничного движителя приведены на рис. 3.

При движении машины часть энергии, подводимой к ведущим звездочкам, непроизводительно затрачивается на преодоление силы сопротивления движению. Сила сопротивления движению слагается из внутренних и вкЬшних потерь

Рг = Ргн+Ргл. (4)

где Рг - сила сопротивления движению вследствие внутренних потерь; РГ;1 - сила сопротивления движению вследствие внешних потерь.

поверхности гусеничного движителя:-с учетом подстилающего слоя;

---без учета подстилающего слоя.

Внутренние затраты мощности гусеничного движителя обусловлены трением и ударными нагрузками в механизмах ходовой части: потери на трение в подшипниках опорных и поддерживающих катков; на перекатывание опорных катков по гусеницам; на трениях в шарнирах гусеничных звеньев; в зацеплении ведущих звездочек с гусеничными цепями.

Внешние потери обуславливаются деформацией почвы. Сила сопротивления движению вследствие внешних потерь определяется деформацией почвы.

Схема для расчета сопротивления движению вследствие деформации почвы направляющим участком движителя приведена на рис. 4.

Рис. 4. Схема к расчету сопротивления движению, обусловленного образованием уплотненного ядра почвы. Сила сопротивлению движению обусловленная деформацией почвы

УР?КГЬ2(ЬВ - ЬАо) + ^уР,Кчь(ь| - ЬАо) + С^СЬ(ЬВ - ЬА(1)

£

В,(2р0 - 20 - Vп) + " 29 ~ Vп)

Рг„ =

-(г^М^Ьдв + +СРСЫСЬЬАВ)[А,(Ч/Х, -УХ.,) +

^ЬВСМ1М2М3+[УР7Н,Ь2(Ь0-ЬС)+ (5)

^„ьЦ - ь2с)+Срсысь(ь0 - ьс)]ы +

+ 2[уРу Nт Ь + у^, {Ь0 - Ьс) + сРсНс]ъъ

+ в ] ч/ оп

зц'

СО:

+ "^Г"6

В выражении (5) - Ру, Рч, Рс, К,, Н,, N£,8), В2, Мь М2, М3 коэффициенты, учитывающие наличие подстилающего слоя, физико-механические свойства почвы, параметры движителя.

При равномерном распределении нормального давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя касательная сила тяги слагается из трех составляющих (рис. 5)

Рис. 5. Схема к расчету касательной силы тяги.

РК - РкАВ + ркес + рксо.

(6)

где Рк - касательная сила тяги, развиваемая криволинейным участком АВ; Рк - касательная сила тяги, развиваемая участком ВС; РКсо - касательная сила тяги, развиваемая участком СД.

Касательная сила тяги гусеничного движителя определяется по форму-

Рк=2

с + |с0(Ь, -Ьвс)1ер

5ЬДГ , ,

8Ь,П , , 5ЬДГ]К

1псЬ—+(с + ч-1ёр) 1псЬ—-^-1псЬ——>х (7)

Кт К7 ) 4 * "Я К, Кт ; 5

х(К,Ьп + 2К2Ш2).

где К2 - коэффициенты пропорциональности; 8 - коэффициент буксования; К, - коэффициент деформации.

На базе гусеничной ходовой системы изготавливаемой АО «Дальсельмаш» созданы и серийно выпускаются рисозерно- и силосоуборочный комбайны, разработаны бункер-перегружатель СБПГ, картофелеуборочный комбайн КПГСГ-1,4 и ряд других машин. Однако все эти машины созданы опытно-конструкторским путем, в связи с чем ряд машин имеют нерациональную весовую компоновку, что ухудшает их технико-экономические показатели.

Для оптимизации развесовки технологической части машины необходимо выявить область рационального изменения положения центра тяжести |усеничной ходовой системы.

При перекатывании на гусеничный движитель действуют следующие силы: касательная сила тяги Рк, сила сопротивления перекатыванию Рг, сила тяжести в, нормальные реакции опорных кареток ЫА, N3, N0, Ыв (рис. 6).

Реакции на опорные каретки движителя находятся по выражениям

N _ + ЗВ1-2Вхс~21ус

А бЛвч/ 21 4В^

N = + Мь _ *У ° + В^2Вхс-+21уг с

с б^у 21 4В*7

N ^ , Р^о-1), В^-2Вхс+2£Ус(3

0 21 4В£

Полученные формулы позволяют проанализировать распределение нагрузки по опорным кареткам ходовой системы, что дает возможность перейти к рассмотрению распределения нормального давления движителя на почву.

Вес машины передается на почву через опорный участок гусеничного движителя. Форма экспериментально полученных эпюр распределения нормального давления по длине опорной поверхности движителя наглядно показывает, что эпюра носит волнообразный характер. Обусловлено это особенностями взаимодействия гусеничного движителя с почвами, имеющими малую несущую способность. Величина нормального давления входит в теоретические закономерности по определению тягово-сцепных, опорных свойств гусеничной машины. Установим аналитическую зависимость, описывающую форму эпюры нормального давления.

Предположим, что форма эпюры определяется некоторой функцией Я(х). Аппроксимируем функцию я(х) тригонометрическим рядом Фурье. Согласно условий Дирихле данная функция должна быть непрерывной, кусочно-монотонной, конечной и интегрируемой.

Рассмотрим конечную тригонометрическую сумму

п п

5„(х) = 5ткх + ]ГЬк соэкг, (12)

где ак, Ьк - неопределенные коэффициенты

Определим данные коэффициенты, таким образом, чтобы интеграл 1 имел минимальное значение

1 = т][я«-5„«]24Х- (13)

2% 0

Данный интеграл характеризует меру отклонения функции q(x) от функции, определяемой суммой БДх). Разность х) - Б,, (х) есть ошибка аппроксимации. Величина I является средней квадратической ошибкой.

Интеграл I представляет некоторую функцию от коэффициентов ак, Ь^. Оптимальная аппроксимация будет иметь место при условии, что

А = А = = А = = о (14)

5а, За2 Зак ЙЬ, дЪ2 дЪ,. Продифференцируем интеграл I по коэффициенту ак

Подставим в полученное выражение значение суммы

| п

— | яМ-^Ь,. созкх 71 01.

зткх-с1х = 0. (16)

Произведя интегрирование, получим значение коэффициента

2л

ак =— [я(х)зткх^х. (17)

*о

Коэффициент ак есть коэффициент Фурье для функции я(х). Аналогично определяются остальные коэффициенты Фурье

12*

Ь^ = — ^(х)созкх ■ (Зх. (18)

л о

I3*

0 = -]я(х)-(&. (19)

о

Тригонометрический ряд Фурье позволяет аппроксимировать функцию Я(х) с любой степенью точности. Если в ряде отбросить бесконечное число членов следующих за Бшкх, созкх, то оставшаяся конечная сумма Бп(х) определяет приближение к функциям q(x).

Таким образом , конечная тригонометрическая сумма 8п(х) позволяет описать форму эпюры нормального давления с требуемой степенью точности.

В рассматриваемом случае функция я(х) (эпюра нормального давления) задана графически. Для определения коэффициентов ряда Фурье выбираем определенное количество равноотстающих значений переменной х, т.е. разобьем эпюру на п равных частей. Значения координат х: О, X), х2, х3, ...х„. Соответствующие значения функции я(х): я(0), Я(х0, я(хз). ч(хз).-.. Ч(х«)- За среднюю квадратическую ошибку принимается сумма

^(Чк-А) (20)

При условии, что сумма (20) имеет минимум коэффициентов ряда

Б = а0 + а, 5шх + а2 $т2х-к..+ап Бтпх + + Ь, собхи-Ь2 со52х+...+Ьп собпх. вычисляются по выражениям

I п 2 П 2 п

ак =-£чк$ткх, Ьк = -£чксо5кх, (22)

пгг

к=1

1к=|

'к=1

Выражения (22) соответствуют коэффициентам тригонометрического ряда Фурье.

Образец аппроксимации эпюры нормального давления рядои Фурье представлен на рис. 7.

зо

Ы)

Ч. кПа

Рис. 7. Эпюра распределения нормального давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя комбайна:--экспериментальная; - - - аппроксимированная рядом Фурье.

При движении уборочно-транспортной машины по деформируемой почве гусеничные звенья опорного участка движителя составляют некоторую ломаную линию. Вследствие перекатывания опорных катков по гусеничной цепи происходит перемещение звеньев в вертикальной плоскости, гусеничные звенья поворачиваются на определенные углы друг относительно друга. Происходит колебательное движение звеньев относительно горизонтальной плоскости под воздействием нагрузок со стороны опорных катков гусеничного движителя.

< Перемещение гусеничных звеньев в вертикальной плоскости описывается дифференциальными уравнениями в частных производных

^и _ 2 э2и 2 а2 ~ а дк2 + р

Ч(х,0.

(23)

Начальные условия

где f(x) - функция описывающая форму опорного участка движителя (эпюра углов перегиба гусеничных -звеньев). Краевые условия

= uU=o-

Решение уравнения (23) определяется суммой двух функций

U(x,t) = u(x,t) + cü(x,t). Согласно теории дифференциальных уравнений в частных производных, имеем

„ krcat , . кяаЛ . кях U(x,t) = C0S~— + "W Sin ^ J Sin--1-

' (24)

1 г , ч . kTta(t-T)

к = 1

sin-

-dx

о

где ак, bk - коэффициенты Фурье для функций q(x), F(x).

Аналитические и экспериментальные эпюры перемещений гусеничных звеньев представлены на рис. 8.

0.2-

I). м

Рис. 8. Эпюры перемещения гусеничных звеньев опорного участка движителя: (--теоретическая,------экспериментальная).

3. Программа экспериментальных исследований

Экспериментальные исследования проведены в соответствии с разработанной программой и методикой.

Экспериментальные исследования могут быть проведены как в лабораторных, так и в полевых условиях. Лабораторные исследования на серийных машинах связаны со значительными техническими трудностями. Исследование на физических моделях позволяет устранить данный недостаток. Однако это связано с определенными методически не решенными вопросами. Кроме того, в лабораторных условиях практически невозможно создать реальное почвенное основание. Вышеотмеченные недостатки лабораторных исследований предопределяют преимущество проведения экспериментальных исследований в полевых условиях.

Изложены методы определения коэффициентов сопротивления движению, сцепления, физико-механических характеристик почвы.

Экспериментально определены: эпюра нормального давления под опорной поверхностью, эпюра глубины колеи, усилия в шарнирах, угол перегиба звеньев, буксование, крутящие моменты на ведущих звездочках, тяговая нагрузка.

Экспериментальные исследования проводились на натурном образце рисозерноуборочного комбайна и опытной установке.

Описаны средства измерений, тарировка тензометрических узлов. '•'" Изложены методы определения погрешностей измерений, математической обработки опытных данных, статистической обработки случайных процессов. ::

4. Результаты, анализ экспериментальных исследований

Тягово-сцепные свойства транспортного средства проявляются при взаимодействии ходового аппарата с опорным основанием. Для машины сельскохозяйственного назначения опорным основанием является почва. Физико-механические характеристики почвы в значительной мере определяют процесс взаимодействия движителя с почвой.

Основными характеристиками почвы, влияющими на процесс взаимодействия движителя с почвой являются: степень сельскохозяйственного освоения (агротехнический фон), механический состав, структура, общие физические и физико-механические характеристики. Экспериментально определены следующие характеристики почвы: механический состав, относительная влажность, объемная масса почвы ненарушенной структуры, объемная масса скелета почвы, число пластичности, твердость, липкость, внутреннее сцепление, коэффициент внутреннего трения.

Выполненный анализ показывает, что почва опытных участков по механическому составу - глинистая, по типу почвы - лугово-глеевая.

Объемная масса почвы ненарушенной структуры составляет 1120... 1640 кт/м3. Изменений объемной массы почвы по глубине погружения штампа в почву не отмечалось. Объемная масса скелета почвы находилась в пределах 1340...1870 кг/м3.

Влажность почвы при проведении экспериментальных исследований составляла 56,1...62,3%. Колебание влажности по глубине погружения штампа в пйчву (0,05...0,20 м) практически не наблюдалось.

Консистенция почвы характеризовалась верхним и нижним пределами текучести/ Разность между данными пределами определяет число пластичности почвы. Число пластичности почвы изменялось в пределах 16... 18.

Липкость в основном определяется влажностью почвы. Нижняя граница влажности соответствует началу проявления липкости (15%), верхняя (60%)-прекращению липкости почвы. Липкость почвы определялась в контакте с почвой металлического диска, очищенного от растительных остатков, и в контакте диска с почвой, содержащей растительные остатки.

Результаты экспериментальных данных липкости почвы от влажности, нормального давления, агротехнического фона представлены на рис. 8,9.

Анализ опытных данных показывает, что зависимость липкости почвы от влажности имеет экстремальный характер, липкость усиливается с возрастанием влажности до определенной величины, а затем, достигнув максимального значения, резко уменьшается. Липкость с увеличением нормального давления диска на почву возрастает. Так увеличение давления с 10 кПа до 40 кПа повышает липкость почвы в среднем на 15. ..25%. Устранение растительного покрова с поверхности контакта диска с почвой увеличивает липкость почвы.

"к"см! У! = 0,689+0,017х+0,005х3-

-0,1х3+5,83е'7*4

у2 = -1,9+0, 24х~0,006х2+0,1х5--8,91 е"7x4

уз = -1,48+0,227х~0,005х3+0,1 х3-~5,42е~7*4

у< = -2,56+0.483х-0,02х2+0,0 1 х3--2,41 е"7,4

1.0

-------------- | 1 1 ^ 1 " " ! 1

N. 4

N. .1

/у 1 ' ! \ \ \

р,кч/см3

15 25 35 45 55 65 \у, %

Рис. 8. Зависимость липкости почвы от влажности и нормального давления (стерня-металл).

у(= 1,072-0,176х+0,013 х2--0,!х3+1,37е-6х4

у2 = -3,579+0,230х-

-0,011х2+0,1х5-),008е'6,4

уз = -1,776+0,374х~

-0,01хг+0.1х3~!,275е-6*4

у< = 0,951+0,076х+0,1 х2-—0,1 х3—1,50е 6x4

35 45 55 65 П.«/.

Рис. 9. Зависимость липкости почвы от влажности и нормального давления (почва-металл).

Связность иочвы характеризуется внутренним сцеплением и коэффициентом внутреннего трения. Зависимость коэффициента внутреннего трения почвы от нормального давления представлена на рис. 10. Зависимость сопротивления почвы сдвигу от нормального давления показана на рис. 11.

0,8

0,6

.-

:

0,1 0,2 0,3 кг/см2

Рис. 10. Зависимость коэффициента внутреннего трения почвы от нормального давления (у = 0,014+0,236х). т, кг/см2

------------------ --------------- -----------------!

0,04

0,1 0,2 0,3 ч, кг/см5

Рис. 11. Зависимость сопротивления почвы сдвигу от нормального давления (у = 0,96-4,2х+7,5х2-5,0х3).

Проведенные экспериментальные исследования показывают, что нормальное давление для движителей с различными гусеничными цепями определяется в среднем показателями одного порядка. В зависимости от площади опорной поверхности гусеничного движителя эпюры отличаются средней величиной нормального давления. Для движителей с широкой и удлиненной

гусеничными цепями оно равно 28,8 кПа. Для движителей с другими гусеничными цепями среднее значение нормального давления - 32,0 кПа.

Результаты замера глубины колеи после прохода движителя с различными гусеничными цепями приведены в таблице 1.

Повышение площади опорной поверхности движителя (путем увеличения ширины или длины опорной поверхности) уменьшает среднее нормальное давление комбайна на почву. Это вызывает снижение глубины колеи. Так, уменьшение давления с 32,0 кПа до 28,8 кПа (на 12%) вследствие увеличения длины опорной поверхности с 2,7 м до 3,24 м (на 20%) снизило глубину колеи только на 4%. В то же время уменьшение давления на такую же величину за счет увеличения ширины опорной поверхности с 0,59 м до 0,65 м (на 10%) позволило снизить глубину колеи почти на 20%. Это подтверждает теоретические выводы.

Увеличение периметра опорного участка гусеничного движителя

(отношение — находилось в пределах от 4,08 м"1 до 5,14 м"1) незначительно Р

снижает глубину колеи. Уменьшение колеи объясняется тем, что при деформации движителем почвы происходит как сжатие, так и срез почвы, разрыв большого количества корней и стеблей по периметру опорного участка. Это повышает несущую способность почвы и вызывает уменьшение глубины колеи.

Значительное уменьшение глубины колеи происходит при постановке между гусеничной цепью и опорными плитами водонепроницаемой ленты. Глубина колеи с водонепроницаемой лентой по сравнению с колеей после прохода серийного движителя уменьшается почти на 30%. Уменьшение глубины колеи на наш взгляд объясняется ухудшением условий отвода из-под гусениц переувлажненной почвы. При движении комбайна с серийным движителем переувлажненная почва выдавливается как по периметру, так и в щели между опорными плитами в виде «фонтанчиков». В случае постановки на гусеницу водонепроницаемой ленты почва не выдавливается между опорными плитами, а проходит под опорным участком к периметру гусеницы и только здесь выходит на поверхность. Поэтому за время приложения нагрузки со стороны движителя на почву часть переувлажненной почвы (в случае постановки водонепроницаемой ленты) не успевает выдавливаться на поверхность. За счет этого повышается гидростатистическое давление поровой воды. Возрастание гидростатистического давления поровой воды увеличивает несущую способность почвы. Это и уменьшает глубину колеи при постановке в гусеничную цепь водонепроницаемой ленты.

Таблица 1

Результаты замера глубины колеи после прохода движителя с разными гусеничными цепями_

Движитель с серийной цепью Движитель с широкой цепью Движитель с удлиненной цепью Движитель с серийной цепью с водонепроницаемой лентой Движитель с ажурной цепью № 1 Движитель с ажурной цепью №2 Движитель с наклонными плитами Движитель с почвоза-цепами

Влажность почвы,% 65±5,86 68,1+6,03 66,8+5,47 67,33+6,06 61,9+5,57 59,7±5,37 64,3±5,79 68,5±6,17

Среднее значение глубины колеи, м 0,26±0,023 0,21 ±0,018 0,25±0,021 0,18±0,015 0,24±0,022 0,24±0,022 0,26±0,023 0,26+0,023

Анализ результатов таблицы 1 показывает, что колебания глубины колеи для различных движителей, за исключением движителя с водонепроницаемой опорной поверхностью, составляют в среднем менее 10%. Исключение составляет движитель с водонепроницаемой опорной поверхностью. По сравнению с серийным у рассматриваемого движителя глубина колеи меньше почти на 30%.

Отмеченное выше положение о выдавливании из-под гусеницы переувлажненной почвы соответствует произведенному во второй главе расчету образования колеи по длине опорной поверхности движителя. Поскольку при определении приращения осадки от повторных нагрузок, выдавливание почвы через щели между опорными плитами не учитывалось. Сравнение эпюр образования колеи, полученных теоретически и экспериментально, приведено на рис. 12. Из данного рисунка видно, что теоретическая эпюра, построенная с учетом подстилающего слоя, практически находится в границах доверительного интервала экспериментальной эпюры. Аналитическая эпюра, рассчитанная без учета подстилающего слоя, значительно выходит за границы доверительного интервала. Это указывает на удовлетворительную достоверность аналитического метода расчета процесса колееобразования, произведенного с учетом жесткого подстилающего слоя.

Рис. 12. Эпюры образования колеи по длине опорной поверхности гусеничного движителя.

Гусеничные движители уборочных машии оказывают вредное воздействие на значительную часть убираемой площади поля. Минимальное воздействие на почву уборочные машины оказывают при уборке сельскохозяйственных культур прямым комбайнированием. Непосредственное воздействие гусеницы оказывают более чем на 28% убираемой площади. С учетом

бокового выдавливания почвы, при образовании колеи, воздействию движителя подвергается более 76% убираемой площади. Кроме разрушения структуры почвы, образуемая колея после прохода движителя затрудняет дальнейшую обработку почвы, ухудшает работу сельскохозяйственных машин, Значительно снижает качество полевых работ. При основной обработке почвы в пахотный горизонт со дна колеи выносится неплодородная глинистая почва подстилающего слоя. Это ведет к снижению плодородия всего пахотного горизонта.

Результаты влияния на структуру почвы движителя с различными видами гусеничных цепей приведены в таблице 2.

Из данной таблицы видно, что наиболее неблагоприятное воздействие на структуру почвы оказывает серийная гусеничная цепь, в том числе и с удлиненной опорной поверхностью. Коэффициент структурности почвы после прохода серийного движителя снижается на 60-66%. Такое же разрушение структуры почвы производят движители с гусеничными цепями, с почвоза-цепами и с попарно смешенными опорными плитами. Менее всего структура почвы разрушается после прохода движителя с наклонными опорными плитами. Коэффициент структурности почвы в этом случае снижается всего на 32,5% по сравнению с ненарушенной структурой почвы до прохода движителя. Разрушение структуры почвы этим типом движителя снижается в 2 раза по сравнению с серийным.

Измерители тягово-сцепных свойств движителя с различными типами гусеничных цепей приведены в таблице 3.

Таблица 3

Измерители тягово-сцепных свойств __

Тип гусеничной цепи Влажность почвы, % Г Ф п

Серийная 65,0 0,116 0,262 0,446

Удлиненная 66,8 1_0,120 0,266 0,439

Ажурная 1 61,9 0,113 0,266 0,460

Ажурная 2 59,7 0,112 0,264 0,460

Широкая 68,1 0,118 0,278 0,462

С наклонными опорными плитами, установленными через звено а = 8 град. 64,3 0,126 0,294 0,457

а = 12 град. 59,8 0,129 0,329 0,484

а = 18 град. 67,1 0,140 0,396 0,517

а = 24 град. 62,0 0,149 0,448 0,534

С наклонными опорными плита ми на каждом звене а = 18 гр. 65,3 0,129 0,325 0,483

С водонепроницаемой лентой 67,3 0,112 0,296 0,493

С почвозацепами 68,5 0,134 0,335 0,480

Таблица 2

Данные о макроагрегатном составе почвы_

Тип гусеничной цепи Размер агрегатов почвы, мм

7-5 | V, %. 5-3 |У,%| 3-1 1-0.5 V, % 0.5-0,25 V, % 0,25 | V, % К

Содержание агрегатов, %

Состав почвы до прохода движителя 0,05 42,12 0,5 31,73 1,45 25,14 8,33 28,98 18,48 30,01 67,24 25,66 0,40+0,036

Серийная гусеничная цепь 0,02 41,19 0,24 28,15 0,87 27,8? 4,46 33,47 7,52 24,2 86,86 30,13 0,16±0,014

Серийная удлиненная гусеничная цепь 0,03 35,42 0,22 25,64 0,81 31,27 3,95 25,67 7,14 28,19 87,88 31,67 0,14±0,012

Серийная гусеничная цепь с водонепроницаемой лентой 0,02 42,17 0,23 29,16 0,88 29,37 5,39 30,68 8,86 26,31 86,51 32,14 0,16±0,014

Гусеничная цепь со смещенными опорными плитами 0,03 42,83 0,29 29,74 0,98 30,48 6,44 29,71 9,51 27,44 82,75 26,60 0,20±0,018

Гусеничная цепь с попарно смещенными опорными плитами 0,03 38.17 0,24 24,53 0,91 30,16 4,56 25,17 8,13 24,73 86,13 28,41 0,16±0,014

Гусеничная цепь с почвозацепами 0,03 37,74 0,25 30,83 0,91 29,24 5,14 28,24 8,14 31,44 85,55 30,48 0,17±0,015

Гусеничная цепь с наклонными опорными плитами 0,03 39,88 0,30 25,84 1,08 20,18 6,47 23,71 12,84 24,15 80,02 27,86 0,27±0,024

Анализ данных таблицы 3 показывает, что изменение площади опорной поверхности за счет увеличения ширины или длины в вышеотмеченных пределах незначительно влияет на тягово-сцепные свойства. Так, по сравнению с серийным движителем увеличение длины опорной поверхности на 20% уменьшает КПД на 2%. увеличение ширины на 10% повышает КПД на 4%. Увеличение периметра опорной поверхности движителя оказывает незначительное влияние на тягово-сцепные свойства уборочных машин. Наиболее интенсивное повышение тягово-сцепных свойств происходит при постановке на движитель наклонных опорных плит. Увеличение угла наклона опорных плит вызывает пропорциональное увеличение тягово-сцепных свойств. По опытным данным видно, что наклонные опорные плиты целесообразно ставить на гусеничную цепь через одно звено, что подтверждает теоретические предпосылки. Так при а = 18° КПД движителя с наклонными опорными плитами через одно звено выше КПД движителя с наклонными плитами на каждом звене на 7-12%.

Зависимость измерителей тягово-сцепных свойств комбайна от угла наклона опорных плит гусеничных звеньев приведена на рис. 13.

от угла наклона опорных плит.

Расчет измерителей тягово-сцепных свойств произведен при следующих значениях величин с = 2 кН/кв.м, с0 = 265 кН/куб.м, q = 32 кПа, р = 30°, 5 = 0,10.

Из рис. 13 видно, что теоретические зависимости f = f(a), <p = f(a), r)=f(a) расположены в границах доверительного интервала эксперименталь-

ных закономерностей. Это указывает на удовлетворительную достоверность аналитического метода расчета тягово-сцепных свойств гусеничного движителя.

Схема подвески гусеничного движителя оказывает существенное влияние на распределение нормальных и касательных реакций почвы по длине опорной поверхности. Следовательно, и на опорные и тягово-сцепные свойства гусеничной машины.

Экспериментально, определение коэффициентов сцепления и сопротивления движению производилось по вышеизложенной методике. Опытные значения коэффициентов сцепления и сопротивления движению приведены в таблице 4. Из данных таблицы видно, что движитель с полужесткой подвеской обладает более высокими тягово-сцепными свойствами по сравнению с движителем с упругой подвеской. Так, коэффициент сцепления в первом больше, чем во втором почти на 11%, коэффициент сопротивления движению меньше на 10%. Запас проходимости П = ф—Г для первого движителя равен 0,202; для второго-0,172, т. е. критерий проходимости первого движителя больше, чем у второго почти на 12%.

Таблица 4

Экспериментальные значения коэффициентов сцепления ___сопротивления движению__

Тип подвески движителя Коэффициент сцепления Влажность почвы,% Коэффициент сопротивления Влажность почвы,%

Движитель с полужесткой подвеской 0,305+0,017 68,31 0,103±0,073 68,31

Движитель с упругой подвеской 0,280+0,031 66,24 0,108±0,061 66,24

Эпюры распределения удельного давления, касательных сил, углов поворота звеньев, формирования колеи по длине опорной поверхности для обоих движителей представлены на рисунках 14 и 15.

Анализ многочисленных осциллограмм с записью момента сопротивления движению показывает, что колебания момента носят случайный характер. Исследованием влияния колебательного процесса на взаимодействие движителя трактора с почвой занимались многие авторы. Колебания момента сопротивления движению обусловлены несколькими причинами. Для гусеничного движителя одной из основных является звенчатость цепи. Неравномерность перематывания гусеничной цепи передается на почву. В результате этого происходит уменьшение напряжения сдвига почвы, уменьшение жесткости почвы, способствующее росту буксования, в конечном итоге происходит уменьшение тягового КПД.

Л'ЛУУА'Л

"ЕГ

-А

о рога.

Ч. -----

6о|

Тзв. кН

Ь, м

О,

0,20т

<

Рис. 14. Эпюры распределения удельного давления q, касательных сил Т,а, углов поворота звеньев а, формирования колеи Ь по длине опорной поверхности движителя с полужесткой подвеской.

Тзв, кН

а, рад 0.10

Н, м

0,10. 0.20.

Рис. 15. Эпюры распределения удельного давления касательных сил Тзв, углов поворота звеньев а, формирования колеи Ь по длине опорной поверхности движителя с упругой подвеской.

Достаточными характеристиками случайного процесса являются математическое ожидание, дисперсия и спектральная плотность. Нормированные корреляционные функции и спектральные плотности момента сопротивления движению представлены на рис. 16.

1 __ «„ад* Иш1 ■» /ш

/ I

^ \

1 г-—=

Рис. 16. Нормированные корреляционные функции рх(т) и спектральные плотности стх(т) момента сопротивления движению: I - серийная гусеница; 2 - гусеница с почвозацепами; 3,4- гусеница с наклонными опорными

плитами.

Полученные нормированные корреляционные функции аппроксимированы выражением

рх(т) = е-а<,,со5р(т). (25)

Спектральная плоскость, соответствующая корреляционной функции, вычисляется по выражению

2а со2+а2+р2

■V

л (ог-а2~р2) + 4а2 Значения коэффициентов аир приведены в таблице 5.

Значение коэффициентов а и Р

(26)

Таблица 5

Тип гусеничной цепи а, с' М'

Серийная 10,77 12,57

С почвозацепами 9,12 9,52

С наклонными опорными плитами, установленными через

одно звено 2,42 9,31

С наклонными опорными плитами на каждом звене 5,31 4,49

Характер протекания нормированных корреляционных функций показывает, что в колебаниях момента сопротивления движению, помимо случайной части, имеются и периодические составляющие. Из сопоставления периода колебаний корреляционных функций и периода неравномерности перематывания гусеничной цепи, видно, что колебания момента сопротивле-

ния движению в основном обусловлены звенчатостью гусеничной цепи. Частоты, при которых спектральная плотность имеет наибольшие значения, колеблются у движителей с серийной цепью и с почвозацепами в пределах от 8 до 16 с"1, у движителя с наклонными опорными плитами от 3 до 9 с Таким образом, сравнение статистических характеристик момента сопротивления движению рассматриваемых движителей показывают, что наименьшие колебания и частоту колебаний момента сопротивления движению имеет движитель с наклонными опорными плитами.

Гусеничная тележка КСП 01.00.000 является базовой ходовой системой для серийных гусеничных самоходных комбайнов "Енисей-1200 Р", КСГФ-70.

Увеличение производительности комбайна - повышение пропускной способности молотильного аппарата, ведет к увеличению массы машины. Повышение массы комбайна влечет за собой увеличение нагрузок, действующих на узлы и детали движителя. В результате снижается надежность гусеничной тележки.

С целью повышения надежности гусеничной тележки в учебно-опытном хозяйстве ДальГАУ с 1985 по 1991 годы проведены пробеговые испытания гусеничной тележки КСП 0.1,00.000, КСП 80.00.000. Испытания проводились с целью выявления ресурсов узлов тележки, определения эффективности конструкторских решений и обнаружения конструкционных недостатков, повышения технологической надежности машины.

Основными величинами, оценивающими функциональную работоспособность движителя, являются удлинение гусеничной цепи, износ опорных катков, износ по высоте щек цепи, износ ведущей звездочки. Ресурс звенча-той цепи определяется наработкой, по истечении которой наступает ее предельное состояние.

, Уравнения, описывающие процесс удлинения для левой и правой гусеничных цепей, имеют вид

у = -6,99+ б4,48х ~ 202,83х2 + 294,ОЗх3 - 199,25х4 + 62,92х5 + 7,49х6,

' (27)

у = -83,43+ 594,39х-1503,81х2 + 1790,27х3 - 1075,37х4 + 315,74х5 - 35,97х\

где у - удлинение цепи в мм, х - пробег комбайна, км.

Уравнения, описывающие износ диаметра опорных катков имеют вид у, = 76,863-535,647х+1328,21х2 - 1542,57х3 + 909,971х" -263,368х5 + 29,6505х6, у2 - -25.1453 + 174,б06х-414,367х2 + 460,942х3 - 259,856х4 + 72,0867х5 - 7.81246х6. у ( = -57,3685 + 400,409х-976,566х- + 1115,66х3 -646,033х4 + 183,903х5 -20,4279х6, у4 = -1.6144 + 11,0249х -22,6667х2 + 17.4995х3 -3,25229х" - 1,2178х5 + 0,303304х6,

2 3 4 , (28>

у5 =83,1038-583,348х +1461,5х2 -1707,43х3 + 1011,02х4 - 293,468х5 +33,1187х\ у6 = 52,6186 - 364,887х + 908,605х2 - 1058,97х3 + 627,493х" - 182,442х3 + 20,6242х\ у7 =42,8545-301.788х +762,124х3 -882,732х3 +516,591х4 - 148,309х5 + 16,5855х6, у8 = 14,732! - 85.3812х + 208.684х2 -236.726х3 + !35.55х4 -37,9574х5 +4,13368х6.

Полученные экспериментальные данные износа составляющих гусеничного движителя представляют собой непрерывные случайные величины. Для анализа картины износа воспользуемся плотностью распределения вероятностей. Результаты приведены в таблице 6.

Выполненные расчеты показывают, что распределение экспериментальных данных по износу достаточно хорошо согласуются с законом Вей-булла-Гнеденко

р(х)=Х.а хаЧе-Лх\ (29)

где А - параметр масштаба, а - параметр формы кривой распределения случайной непрерывной величины. Функция распределения, соответствующая плотности (29), имеет вид

\

F(x)= Jp(x)dx = 1 - е-**". (30)

-1

В качестве критерия согласия эмпирической и теоретической кривых распределения выбран критерий (о2 Мизеса. За меру отклонения эмпирической функции распределения F*(x) выборки от теоретической функции F(x) используется

X

0)2= j|F'(x)-F(x)]dF(x). (31)

-X

Выбор данного критерия согласия обусловлен более полным использованием исходной информации по сравнению с критериями Пирсона, Колмогорова. Анализ полученной информации показывает, что кривые распределения экспериментальных данных по износу отдельных узлов гусеничного движителя с высокой степенью вероятности аппроксимируются законом распределения Вейбулла-Гнеденко. Использование интегральной кривой распределения позволяет решать ряд инженерных задач по уровню надежности гусеничной тележки.

Гусеничный движитель передает давление на почву отдельными активно-опорными участками, группирующимися вокруг опорных катков. 11а-грузки на опорные катки определяют характер и величину эпюр нормальных и касательных реакций почвы, т. е. практически определяют процесс взаимодействия гусеничного движителя с почвой.

Числовые характеристики нагрузок на опорные катки представлены в таблицах 7 и 8.

Автокорреляционные функции и спектральные плотности нормальной нагрузки на опорный каток могут быть аппроксимированы выражениями (25), (26).

Значения коэффициентов аи(3 представлены в таблице 9.

Изучение корреляционных функций показывает наличие периодических составляющих в нагрузках на опорные катки. Обусловлено спецификой работы гусеничного движителя, технологическим процессом молотильно-сепарирующего устройства комбайна, микрорельефом основания, по которому движется комбайн. Время корреляции нагрузок на опорные катки 0,40...3,81 с.

Таблица 6

Плотности распределения вероятностей износа

Узел гусенич Распределение Оценка параметров Границы интервалов доверительных Дисперсия оценок Критерий согласия

распределения

№ ной тележки износа парамс параметр параметр параметр значение

п.п. тр мас- формы а масштаба формы пара- пара- стати критичес

штаба метр метр стики кая веро-

к верхняя нижняя верхняя нижняя масштаба формы критерия ятность

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

1. Гусеничная Вейбулла 1,356 1,353 1,708 1,076 1,638 1,042 0,033 0,048 0,040 0,934

цепь(по -

высоте Гнсденко

щеки)

2. Диаметр опорных катков Вейбулла Гнеденко 1,756 1,834 1,818 1,152 1,506 0,984 0,042 0,038 0,068 0,912

3. Направитель гусеничной цепи Вейбулла Гнеденко 1,648 1,651 1,724 1,112 1.812 1,124 0,028 0,036 0,087 0,906

Таблица 7

Числовые характеристики нагрузок на опорные катки серийного движителя

Номер Фон - стерня зерновых Фон - твердое основание

опорного Нагрузка, кН Среднее квад- Нагрузка, кН Среднее квадра-

катка ратическое отклонение, кН тическое отклонение, кН

1 8597,523 5816.990 10260,815 5431,358

2 4051,287 3823,166 2997,405 2693,432

3 6103,203 6963,021 5136,590 4661,522

4 60198,829 6963,021 5903,782 5336,108

5 4489,634 4685,488 5451,880 4026,415

6 5954,167 5065,988 6293,707 4605,168

7 3684,857 3083,616 3631,939 1961,854

8 4154,467 4392,347 3257,227 3168,946

9 5720,733 4904,098 5070,178 3636,637

10 3716,628 3813,513 3630,034 3128,159

Таблица 8

Числовые характеристики нагрузок на опорные катки гусеничного движителя с резиновыми амортизаторами.

Номер Фон - полевая дорога Фон - стерня зерновых

опорного Математи- Среднее квад- Математическое Среднее квад-

катка ческое ожи- ратическое от- ожидание, кН ратическое от-

дание, кН клонение, кН клонение, кН

1 1005,124 701,437 1093,409 664,504

2 669,777 559,328 519,637 623,335

3 610,992 715,111 553,104 729,896

4 1008,277 894,658 1006,938 895,770

5 1098,761 834,118 1373,822 554,498

6 513,331 372,188 574,762 322,381

7 528,748 527,217 637,644 567,058

8 778,008 541,850 771,081 491,944

9 433,788 349,916 453,287 300,244

Таблица 9

Значения коэффициентов а и Э характеристик автокорреляционных _функций и спектральных плотностей_

Номер опорного катка Опорный каток - серийный Опорный каток - с резин, аморт

Фон - стерня зерновых, Фон - полевая дорога, Фон - стерня зерновых Фон - полевая дорога,

а, с' Р. с* а, с"1 М" а, с"' Р.с1 а, с"1 М'1

1 0,93 1,03 1,42 1,57 1,26 1,45 1,53 1,78

2 0,98 1,09 1,98 2,20 3,61 3,93 2,6 2,80

3 0,99 1,12 1,56 1,76 2,53 2,80 1,76 1,93

4 0,98 1,01 1,57 1,78 3,12 3,57 1,48 1,86

5 1,04 1,09 2,43 2,80 2,88 3,02 2,53 2.87

6 0,86 0,93 1,38 1,45 2,88 3,02 2,04 2,31

7 1,18 1,45 1,65 1,87 2,96 3,27 3,86 4,14

8 0,52 0,61 1,65 1,86 2,13 2,53 3,86 4,15

9 0,32 0,44 2,87 3,02 1,87 2,18 1,87 2,18

10 1,11 1,35 1,82 2,07

Результаты спектрального анализа позволяют сделать вывод, что введение в конструкцию опорных катков резиновых амортизаторов значительно «сглаживает» характер протекания автокорреляционных функций, улучшает частотный спектр динамических нагрузок. Это дает возможность уменьшить количество отказов, увеличить износостойкость, в целом повышает надежность гусеничного движителя комбайна.

Потенциальные ресурсы существующего металлогусеничного движителя ограничены как с точки зрения увеличения эксплуатационных свойств, так и с экологической точки зрения.

С целью снижения вредного воздействия на почву в ДальГАУ совместно с Санкт-Петербургским АО «Красный треугольник» и Головным специализированным конструкторским бюро по машинам для зоны Дальнего Востока разработан цепной пневматический гусеничный движитель для ри-созерноуборочного комбайна. На гусеничной цепи вместо металлических опорных плит установлены пневматические траки на каждом звене. Пнев-мотрак имеет размеры: длина-0,650 м; ширина - 0,155 м; высота-0,115 м.

Экспериментальные исследования по изучению воздействия на почву пневмогусеничного движителя проведены в условиях учебно-опытного хозяйства ДальГАУ. Механический состав почвы - тяжелый суглинок, влажность 45...55%. Результаты воздействия на почву комбайна с серийным и пневмогусеничным движителями приведены в таблице 10.

Пневмогусеничный движитель по сравнению с серийным имеет преимущества: потери на передвижение уменьшаются почти на 50% (вследствие меньших потерь в шарнирах гусеничной цепи); улучшение тягово-сцепных

свойств более чем на 30%; снижение максимального нормального давления в 1,76 раза; возможность передвижения по дорогам с усовершенствованным покрытием.

Таблица 10

Результаты сравнительных испытаний комбайна с металлогусеничным и пневмогусеничным движителями_

№ п/п Наименование показателя Условия эксперимента Значения показателей Улучшение

СКД-6Р СКД-6РП

1. Сила сопротивления движению, кН 52,30% У= 0,50м/с 20,62 13,79 в 1,50 раза

2. Коэффициент сцепления 52,30% У= 0,50м/с 0,252 0,286 в 1,13 раза

3. Коэффициент сопротивления движению \У= 52,30% У= 0,50м/с 0,198 0,132 в 1,50 раза

4. Потери мощности в шарнирах, кВт 52,30% У= 0,50м/с 1,75 1,3 в 1,35 раза

5. Максимальное нормальное давление на почву, кПа \У= 45,50% У= 0,50м/с 102 58 в 1,76 раза

6. Коэффициент неравномерности распределения давления по центру трака 45,50% 0,50м/с 1,40 1,02 в 1,37 раза

7. Уровень звука шума на рабочем месте, дБ стерня зерновых, 2 передача 84 83 в 1,01 раза

8. Уровень звука внешнего шума на рабочем месте, дБ грунтовая дорога, 3 передача 0,8 0,5 в 1,6 раза

9. Вибрация на рабочем месте в полосе 16 Гц 0,177х х 10"2 0,282х х10"5 в 2,5 раза

Таким образом, пневмогусеничный движитель является перспективным направлением совершенствования ходовой системы уборочных машин, и имеет перед последней следующие основные преимущества: более высокие тягово-сцепные свойства, меньшее техногенное воздействие на почву, снижение динамических нагрузок в движителе и трансмиссии, улучшение плавности хода.

Вторым перспективным направлением совершенствования металлогу-сеничного движителя - является использование резиноармированных гусениц. ГСКБ (г. Биробиджан) разработана опытная конструкция ходовой тележки (ТГР) с резиноармированными гусеницами фирмы «Бриджстоун» (Япония). На тележке ТГР смонтирован комбайн «Енисей 1200Р».

На полигоне ГСКБ проведены сравнительные экспериментальные исследования по изучению распределения нормального давления по длине

опорной поверхности движителя. Одновременно проводились исследования пневмогусеничного движителя и металлогусеничных движителей КСП 01 и КСП 80 движителя трактора ДТ-75М. Результаты исследований распределения представлены в таблицах 11, 12.

Таблица 11

Коэффициент неравномерности распределения давления _под различными типами движителей_

№ Вид движителя Масса Направление Коэффициент не- Обозначения

п/и движения равномерности,

ошибка коэфф. % <005 to.CS

!. Металлогусе- 11285 вперед 2,78 0,047 1.70 2,06 2,78+0,10

ничный КСП01 назад 2,99 0,131 4,38 2,51 2,99+0.33

2. Пневмогусе- 11455 вперед 1.77 0,025 1,40 2.04 1,77+0.05

ничный назад 1,95 0,044 2,24 2,51 1.95+0,01

3. Металлогусе-ничный КСП80 13590 вперед назад 4,46 4,39 0,151 0,237 3.39 5.40 2,03 2,51 4,46+0,31 4,39+0,10

4. Резиноленточ- 14205 вперед 3,09 0,050 1,61 2,03 3,09+0,10

ный ТГР-3 назад 3,43 0,160 4,67 2,51 3,43+0,40

Таблица 12

Воздействие на почву комбайна «Енисей- 1200Р» с метаплогусеничными и резиноленточными движителями._

№ и/п Наименование параметра Единица измерения Тип движителя

КСП-01 КСП-80 ТГР-3 ТГР-4

1. Тин подвески шарнирно-рычажная торсионно-балансирная

2. Эксплуатационная масса кг 14370 17250 16420 17000

3. Шаг гусеницы м 0,174 0,190 0,125 0.125

4. Количество опорных катков 10 10 9 10

5. Ширина гусеницы м 0,620 0,620 0,645 0,645

6. Смещение центра тяжести м 0,150 0,170 0,225 0,250

7. Расстояние между осями крайних опорных катков м 2,680 2,620 2,605 2.920

8. Длина опорной поверхности м 2,854 2,815 2,780 3.045

9. Коэффициент неравномерности распределения давления 3,18 4,05 3,00 1,85

10. Среднее давление под движителем кПа 39,8 48,4 44,8 42,4

11. Максимальное давление на почву кПа 170 206 120 84

12. Глубина колеи мм 57 62 50 35

Данные таблицы показывают, что движитель с резиноармированными гусеницами обладает более высокими эксплуатационными свойствами,

меньшим техногенным воздействием на почву, особенно движитель с торси-онно-балансирной подвеской.

Комбайн на ходовой тележке с резиноленточными гусеницами обладает большой надежностью. Предельное состояние гусеницы (по данным ГСКБ) достигли после пробега в 20000 км, в то время как металлические гусеницы достигают предельного состояния после пробега в 4000...5000 км, то есть ресурс ленточных гусениц выше металлических в 4...5 раз.

Представленный выше материал позволяет сделать вывод, что наиболее перспективным направлением совершенствования конструкции гусеничного движителя уборочно-транспортных машин является использование в ходовой части резиноленточных гусениц. Это позволяет значительно повысить проходимость машины, уменьшить техногенное воздействие на почву, повысить надежность комбайна в целом, улучшить условия труда.

5. Применение результатов исследований в инженерной практике, экономическая эффективность исследований .

Указаны области применения результатов исследований, экономическая эффективность исследований отмечена в выводах.

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

На основе выполненных исследований, изложенных в диссертации, в научном плане решена важная народнохозяйственная задача совершенствования направления ходовой системы уборочно-транспортных машин. В результате проведенного комплекса научно-исследовательских работ можно сделать следующие основные выводы:

1. Большая часть почв по типу лугово-черноземовидные, бурые лесные. Слабосточные водоразделы, долины рек, днища падей заняты торфяно-глеевыми почвами. Механический состав основной массы почв - тяжелый глинистый, суглинистый. Мощность пахотного горизонта находится в пределах 0,2...0,3 м, далее расположены глинистый водонепроницаемый подстилающий слой. Несущая способность последнего гораздо выше верхнего плодородного слоя почвы.

Климат определяется как резкоконтинентальный с чертами муссонно-го. Климат формируется под влиянием азиатского континента и Тихого океана, имеющих разную температуру поверхностей в летнее и зимнее время. Распределение осадков в течение года имеет явно экстремальный характер. В холодный период времени года выпадает Ю...20%, в теплый - 80...90% годовой суммы осадков. Максимальное количество осадков выпадает в июле-августе, в это время выпадает до 100...150 мм в месяц, в некоторых случаях до 180 мм.

Анализ природно-климатических особенностей региона показывает, что основное количество атмосферных осадков выпадает в период выполнения полевых работ. Переувлажнению подвергается до 95% пахотных земель.

В этих условиях технико-экономические показатели уборочных агрегатов, а зачастую и возможность уборки зависят от проходимости машин.

Требование высокой проходимости машин обуславливает необходимость использования гусеничного движителя в схеме уборочных агрегатов.

2. Деформация переувлажненной почвы под нагрузкой при наличии жесткого подстилающего слоя определяется: в вертикальной плоскости -линейной зависимостью, в горизонтальной плоскости - гиперболической зависимостью.

Деформацию переувлажненной почвы с достаточной степенью точности можно рассматривать как деформацию жестко-пластической среды. При деформации почвы гусеничным движителем происходит не только сжатие , но и выдавливание почвы. Выдавливание почвы, в основном, происходит под направляющим участком движителя. Установлено, что 85...90% глубины колеи формируется под воздействием направляющего участка и 10—15% под воздействием опорного участка гусеничного движителя.

3. Выявлено, что форма опорных плит гусеничных звеньев оказывает значительное влияние на тягово-сцепные свойства, периодическую неравномерность перематывания гусеничной цепи, вредное воздействие на структуру почвы. Гусеничный движитель с гладкими наклонными опорными плитами обладают КПД на 10...15% выше по сравнению с движителем с прямыми почвозацепами аналогичной высоты.

Исследованиями также установлено, что снижение нормального давления уборочных машин на почву в условиях Дальнего Востока целесообразно вести путем увеличения ширины, а не длины опорной поверхности движителя. Соотношение длины и ширины гусениц рекомендуется в пределах 3,6—4,1. Увеличение параметра опорной поверхности движителя (гусеницы со смещенными опорными плитами) при неизменной площади последнего незначительно уменьшает глубину колеи.

4. Установлены закономерности взаимодействия гусеничного движителя уборочно-транспортных машин с переувлажненной почвой, подстилаемой жестким водонепроницаемым основанием. Эпюра распределения нормального давления по длине опорной поверхности движителя аппроксимирована тригонометрическим рядом Фурье. Получены формулы для определения силы сопротивления перекатыванию, касательной силы тяги ходовой системы, определения нормальных нагрузок на опорные каретки. Перемещение гусеничных звеньев в вертикальной плоскости описано дифференциальным уравнением второго порядка в частных производных.

5. Получены результаты по технологической надежности металлогусе-ничного движителя уборочных машин. Проведены пробеговые испытания гусеничных тележек КСП-01, КСП-80 рисозерноуборочного комбайна. Пробег составил для тележки КСП-01 - 4600 км, КСП-80 - 3750 км, КСП-80 А -2763 км. Экспериментально получены основные виды отказов ходовой системы; получены уравнения, описывающие удлинение гусеничных цепей в результате износа сопряжения «палец-втулка», распределение опытных дан-

ных по износу достаточно хорошо согласуется с законом Вейбулла-Гнеденко. Определены числовые характеристики вертикальных нагрузок на опорные катки гусеничного движителя. Получены корреляционные функции и спектральные плотности нагрузок, действующих на опорные катки.

6. Анализ исследований по металлогусеничному движителю уборочно-транспортных машин показывает, что потенциальные возможности конструкции существующей ходовой системы, выпускаемой ОАО «Дальсельмаш» ограничены как по эксплуатационным качествам, так и по современным экологическим требованиям.

Перспективным направлением совершенствования движителя убороч-но-транспортных машин является использование в ходовой системе пневматических гусениц, резиноармированных гусениц.

Пневмогусеиичный движитель по сравнению с серийным имеет преимущества: сопротивление передвижению уменьшается почти на 50%, улучшение тягоио-сцепных свойств более, чем на 30%, снижение нормального давления в 1,76 раза.

Движитель с резиноармированнымн гусеницами имеет более высокие тягово-сцепные, опорные свойства по сравнению с пневмогусеничным движителем. Ресурс работы ходовой системы с резиноармированнымн гусеницами по сравнению с металлогусеничной выше в 4...5 раз. Предельного состояния металлические гусеничные цепи достигают после пробега в 4000...5000 км пробега, резиноармированные гусеницы после пробега 20000 км.

7. Ходовые системы уборочных машин оказывают негативное воздействие на почву: ухудшаются физические и физико-химические процессы в твердой фазе почвы, аэрация почвы, воздухо- и газообмен, водный режим и баланс, тепловой режим и тепловой баланс почвы, жизнедеятельность биологически активной массы почвы. В конечном итоге это ведет к снижению естественного плодородия почвы.

Возможности снижения техногенного воздействия на почву металло-гусеничного движителя ограничены. Совершенствование геометрических параметров позволяет уменьшить вредное воздействие в пределах 10...! 5%.

Перспективное направление снижения техногенного воздействия на почву - использование в ходовой части пневматических гусениц и резиноармированных гусениц. Уменьшение воздействия на почву находится в пределах 30-55% по сравнению с серийным движителем.

Гусеничная ходовая система с резиноармированнымн гусеницами соответствует современным экологическим требованиям, предъявляемым к сельскохозяйственной технике: существенное уменьшение вредного воздействия на почву, значительное улучшение условий работы механизатора.

10. Экономический эффект от внедрения резиноармированных гусеничных лент в конструкцию ходовой части рисозерноуборочного комбайна в современных ценах составляет 103883669 рублей.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Исследование влияния формы гусеничных звеньев на сцепные свойства с почвой. //В кн.: Вопросы проходимости машин. -Благовещенск, 1976. - с. 9-3.

2. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Определение силы сопротивления движению гусеничного движителя. // В кн.: Механизация возделывания с.-х. культур на Дальнем Востоке. - Благовещенск, 1979. - с. 48-57.

3. Емельянов A.M. Определение закономерности деформации сжатия переувлажненной почвы под воздействием гусеничного движителя. // В кн.: Вопросы проходимости машин. -Благовещенск, 1980. - с. 59-64.

4. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Исследование влияния формы опорной поверхности движителя на проходимость гусеничных уборочных машин. //Тракторы и сельхозмашины, 1981, -№10. - с. 29-31.

5. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Исследование вредного воздействия гусеничного движителя уборочных машин на почву. // Пути снижения вредного воздействия с.-х. машин на почву. -МИМЭСХ - Мелитополь, 1981. с. 36-45.

6. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Расчет тягово-сцепных свойств гусеничного движителя уборочных машин. // Вопросы проходимости машин. БСХИ. -Благовещенск, 1981.-е. 42-48.

7. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Исследование вредного воздействия па почву гусеничного движителя с различной формой опорной поверхности. // Проблема снижения уплотняющего воздействия на почву ходовых систем трактора, мобильной с.-х. техники и рабочих органов почвообрабатывающих машин. -УСХА - Киев, 1982. - с. 120-125.

8. Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Липкань A.B. Пути снижения воздействия на почву гусеничного движителя уборочно-транспортных машин. // Пути увеличения производства зерна и сои в Амурской области. БСХИ. -Благовещенск, 1984. - с. 119-127.

9. Емельянов A.M., Антонов Г.Н., Гороженко М.П. Экспериментальное исследование баланса мощности гусеничного движителя комбайна СКД-6Р. // Пути увеличения производства зерна и сои в Амурской области. БСХИ. -Благовещенск, 1984. - с. 96-112.

Ю.Емельянов A.M., Рябченко В.Н., Широков В.А. Статистические характеристики момента сопротивления перекатыванию рисозерноуборочного комбайна на гусеничном ходу. // Пути увеличения производства зерна и сои в Амурской области. БСХИ.-Благовещенск, 1985. - с. 97-100.

11.Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Липкань A.B. Исследование надежности пневмогусеничного движителя рисозерноуборочного комбайна. // Вопросы проходимости машин. БСХИ. -Благовещенск, 1987. - с. 42-48.

12.Емельянов A.M., Щитов C.B., Гарнага A.C. Экспериментальное изучение износа деталей гусеничной тележки КСП-80 рисозерноуборочного комбайна. // Прогрессивная технология ремонта машин в Приамурье. БСХИ. -Благовещенск, 1988. - с. 56-60.

13.Емельянов A.M., Щитов C.B. Приспособление для определения площади : убранной зерноуборочным комбайном на гусеничном ходу. // Информационный листок №38-88. ЦНТИ. -Благовещенск, J 988. - 3 с.

М.Емельянов A.M., Щитов C.B. Приспособление для износа и срока службы гусеничной цепи зерноуборочного комбайна. // Информационный листок №38-88. ЦНТИ. -Благовещенск, 1989. - 3 с.

15.A.C..№1432930 (СССР) Гусеничное транспортное средство высокой про-ходимости.-Опубл. в Б.И., 1988, №39 (соавтор Рябченко В.Н., Фисенко А.И.).

16.Емельянов A.M., Щитов C.B. Приспособление для гусеничных -зерноуборочных комбайнов. Буклет. //Наука - Производству. БСХИ. -Благовещенская типография. -Благовещенск, 1989.

17.Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Липкань A.B. Исследование взаимодействия с почвой различных типов гусеничных движителей в схеме рисозерно-уборочных комбайнов. //Проблемы механизации с.-х. производства ДВ ДальНИИПТИМЭСХ. -Благовещенск, 1990. - с. 57-66.

18.Емельянов A.M. Разработка математической модели перемещения звеньев опорного участка гусеничного движителя. //Агрокомплекс Сибири и Дальнего Востока. БСХИ. -Благовещенск, 1990. - с. 4-5.

19.Емельянов A.M., Баскин В.Б. Изучение износа деталей и узлов гусеничного движителя рисозерноуорочного комбайна. //Агрокомплекс Сибири и Дальнего Востока. БСХИ. -Благовещенск, 1990. - с. 7-8.

20.Емельянов A.M., Рябченко В.Н., Липкань A.B., Антонов Г.А. Сравнительные воздействия на почву различных типов движителей уборочно-транспортных машин. // Агрокомплекс Сибири и Дальнего Востока. БСХИ.-Благовещенск, 1990.-с. 14-16.

21.Емельянов A.M., Баскин В.Б, Гарнага A.C. Повышение надежности ходовой части рисозерноуборочного комбайна. // Прогрессивная технология ремонта машин в Приамурье. БСХИ. -Благовещенск, 1990. - с. 60-65.

22-Худолеев В.П., Емельянов A.M. Обоснование выбора области рационального изменения положения центра тяжести гусеничного самоходного модуля. //Тр.Благовещенский СХИ, 1991.-е. 25-29.

23.Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Влияние положения тяжести на проходимость гусеничного движителя уборочных машин. //Научное творчество ученных.-Благовещенск, 1992.-е. 18-24.

24.Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Худолесв В.П Выбор положения центра тяжести гусеничного самоходного модуля. //Тракторы и сельхозмашины, 1992,-№8-9. - с. 28-30.

25.Емельянов A.M. Статический анализ динамических нагрузок, действующих на опорные катки гусеничного движителя рисозерноуборочного комбайна. // Прогрессивная технология ремонта машин в Приамурье. БСХИ. -Благовещенск, 1992. - с. 75-85.

26.Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Худолеев В.П. Определение рационального центра тяжести гусеничного движителя уборочных машин. //Механизация возделывания и уборки зерновых и сои на ДВ. -Благовещенск, 1992. - с. 42-46.

27.Система машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 1991-1995 г.г. /Под общей редакцией Б.И. Кашпуры/. -Благовещенск, БСХИ, 1992- 128 с.

28.Система машин для комплексной механизации растениеводства Дальнего Востока России на 1991-1995 г.г. /Под общей редакцией Б.И. Кашпуры, Н.Д. Сысорова/. -Благовещенск, БСХИ,1992.-257 с.

29.Губин A.B., Цыпуринда Г.В., Емельянов А.М, Рябченко В.Н. Критерии опорной проходимости. //Студенческие исследования производства. Даль-ГАУ. -Благовещенск, 1994. - с. 34-38.

30.Емельянов A.M. О нагрузка на опорные катки гусеничного движителя ри-созерноуборочного комбайна. // Прогрессивная технология ремонта машин в Приамурье. ДальГАУ. -Благовещенск, 1995. - с. 31-36.

31 .Емельянов A.M., Рябченко В.Н., Худолеев В.П. Методика теоретического расчета сопротивление перекатыванию гусеничного движителя. // Механизация и электрификация технологических процессов в с.-х. производстве. Вып. 1. Издательство ДальГАУ.-Благовещенск, 1995. - с. 95-104.

32.Емельянов A.M., Худолеев В.П., Рябченко В.Н. Создание платформы для уборки овощей на базе УЭС на гусеничном ходу. // Материалы научно-практической конференции УНПК. -ДальГАУ. -Благовещенск, 1995. - с. 59-63.

33.Емельянов A.M., Худолеев В.П., Рябченко В.Н. Влияние положения центра тяжести на тягово-сцепные свойства гусеничного движителя. // Материалы научно-практической конференции УНПК. -ДальГАУ. -Благовещенск, 1995. - с. 63-69.

34.Емельянов A.M., Худолеев В.П., Рябченко В.Н. Распределение нормальных реакций на опорные каретки в зависимости от расположения центра тяжести гусеничного движителя. // Материалы научно-практической конференции УНПК. -ДальГАУ.-Благовещенск, 1995. - с. 42-46.

35.Емельянов A.M. Изучение физико-механических характеристик почвы. // Научные труды технологического института. Вып.1. Издательство ДальГАУ.-Благовещенск, 1996.-с. 13-18.

36.Емельянов A.M., Канделя М.В., Ларионов В.П. Повышение надежности гусеничного движителя рисозерноуборочного комбайна. // Научные труды технологического института. Вып.1. Издательство ДальГАУ. Благовещенск, 1996. - с. 24-26.

37.Емельянов A.M., Рябченко В.Н., Худолеев В.П., Канделя М.В. Исследования проходимости УЭС на гусеничном ходу в зависимости от положения центра тяжести. II Механизация и электрификация технологических процессов в с.-х. производстве. Вып.2. Издательство ДальГАУ. -Благовещенск, 1996. - с. 21-27.

38.Емельянов A.M. Обоснование выбора математической модели переувлаж-неных почв Дальнего Востока. // Механизация и электрификация технологических процессов в с.-х. производстве. Вып.2. Издательство ДальГАУ. -Благовещенск, 1996. - с. 21-27.

39.Канделя М.В., Емельянов A.M., Рябченко В.Н. Влияние различных ходовых систем на уплотнение почв. // Наука производству. Материалы научно-практической конференции. ДальГАУ. -Благовещенск, 1997 (В печати).

40.Берегов В.П., Емельянов A.M. Обоснование геометрических параметров гусеничного движителя. // Наука производству. Материалы научно-практической конференции. ДальГАУ. -Благовещенск, 1997 (В печати).

41.Берегов В.П. Емельянов A.M. О нагруженности ходовой системы рисозер-ноуборочного комбайна. // Наука производству. Материалы научно-практической конференции. ДальГАУ. -Благовещенск, 1997 (В печати).

Введение.

1. Состояние проблемы. Цель и задачи исследований.

1.1. Обоснование необходимости использования гусеничного движителя уброчно-транспортных машин для зоны Дальнего Востока.

1.2. Взаимодействие гусеничного движителя с почвой.

1.3. Отрицательное воздействие на почву движителей сельскохозяйственных машин.

1.4. Выводы и задачи исследований.

2. Теоретические предпосылки решения проблемы.

2.1. Обоснование выбора модели переувлажненных почв Дальнего Востока.

2.2. Условие предельного равновесия почвы.

2.3. Выбор закономерностей деформации переувлажненной почвы гусеничным движителем.

2.4. Схема деформации почвы гусеничным движителем.

2.5. Теория колееобразования гусеничного движителя.

2.6. Теоретическое определение силы сопротивления движению гусеничной машины.

2.7. Схема деформации почвы вследствие буксования гусеничного движителя.

2.8. Влияние геометрических параметров движителя на тягово-сцепные свойства.

2.9. Нормальные реакции на опорные каретки гусеничного движителя.

2.10. Аппроксимация эпюры нормального давления тригонометрическим рядом Фурье.

3. Программа экспериментальных исследований.

3.1. Задачи экспериментальных исследований.

3.2. Общая методика исследований.

3.3. Условия проведения экспериментальных исследований.

3.4. Методика определения физико-механических характеристик почвы

3.4.1. Определение влажности почвы.

3.4.2. Определение плотности почвы.

3.4.3. Определение липкости почвы.

3.4.4. Определение твердости почвы.

3.4.5. Определение коэффициента трения и сцепления почвы.

3.5. Частные методики исследований.

3.5.1. Замер крутящего момента на ведущих звездочках.

3.5.2. Замер нормального давления.

3.5.3. Замер тягового усилия, усилий в шарнире гусеничного звена.

3.5.4. Замер глубины колеи.

3.5.5. Замер буксования.

3.5.6. Средства измерений, тарировка тензометрических узлов.

3.5.6.1. Крутящий момент на ведущей звездочке.

3.5.6.2. Нормальное давление под опорной поверхностью движителя.

3.5.6.3. Усилия в шарнире гусеничного звена.

3.5.6.4. Глубина колеи.

3.6. Методика математической обработки экспериментальных данных.

3.6.1. Погрешность измерений.

3.6.2. Математическая обработка.

3.7. Методика статистической обработки случайных процессов.

4. Результаты, анализ экспериментальных исследований.

4.1. Физико-механические характеристики почвы.

4.2. Техногенное воздействие металлогусеничного движителя уборочных машин на почву.

4.3. Тягово-сцепные свойства металлогусеничного движителя уборочных машин.

4.4. Результаты сравнительных экспериментальных исследований гусеничного движителя с полужесткой и упругой подвесками.

4.5. Статистические характеристики момента сопротивления движению

4.6. Надежность металлогусеничного движителя.

4.7. Результаты исследований цепного пневмогусеничного движителя и движителя с резиноармированными гусеницами.

5. Применение результатов исследований в инженерной практике, экономическая эффективность.

Уборка урожая является завершающим этапом возделывания сельскохозяйственных культур. Качество выполнения данной операции определяет годовой итог эффективности всех предыдущих полевых работ. На Дальнем Востоке зерновые культуры убираются, как правило, в период сильного переувлажнения почвы. Обусловлено это климатическими особенностями зоны Дальнего Востока. Переувлажнению подвергается до 95% всех пахотных площадей [79, 82]. Данный фактор усугубляется тем, что почвы региона по механическому составу в основном относятся к тяжелым. В этих условиях технико-экономические показатели уборочных работ, зачастую и возможность уборки зависят от проходимости зерноуборочного комбайна.

Для решения данной задачи в г. Хабаровске на заводе «Дальсельмаш» было освоено производство комбайнов на гусеничном ходу. Гусеничный ходовой аппарат создан для обеспечения уборки урожая в период переувлажнения. В 1960 г. завод был переведен в г. Биробиджан. Развитие комбайностроения протекало в следующей последовательности. В 1958 г. начат выпуск комбайнов СКГ-3, 1965 - СКГ-4, 1976 - СКД-5Р, 1980 - СКД-6Р, 1984 - «Енисей-1200 Р».

Рисозерноуборочные комбайны используются для уборки урожая в России, странах СНГ, Польше, Болгарии, Венгрии, Кубе, Вьетнаме, Китае, и других государствах.

Вопросам исследования гусеничного движителя уборочно-транспортных машин посвящен ряд работ [4, 16, 26, 39, 57, 86, 99, 105, 109, 139]. В результате отмеченных работ были разработаны критерии оценки проходимости машин, определены законы движения уборочных машин в условиях переувлажнения. Установлены основные закономерности нагружен-ности гусеничного движителя. Проведены исследования по влиянию натяжения гусеничной цепи на распределение нормального давления по длине опорной поверхности движителя. Экспериментально изучено влияние натяжения гусеничной цепи на динамику движителя. Исследовано влияние формы опорной поверхности движителя на проходимость. Выполнено исследование оптимальных параметров опорной поверхности гусеничных движителей уборочно-транспортных машин. Рассмотрены вопросы повышения надежности и долговечности гусеничной ходовой системы уборочно-транспортных машин.

Отмечая несомненные положительные результаты вышеотмеченных исследований следует отметить, что существующая в настоящее время конструкция металлогусеничного движителя уборочно-транспортных машин не в полной мере соответствует современным требованиям к ходовым системам, использующимся в сельскохозяйственном производстве.

Настоящая диссертационная работа направлена на повышение эффективности гусеничного движителя уборочно-транспортных машин при эксплуатации на переувлажненных почвах.

Цель исследования. Увеличение эффективности работы уборочных машин на переувлажненных почвах за счет совершенствования гусеничного движителя: повышение производительности, улучшение тягово-сцепных свойств, снижение техногенного воздействия на почву, повышение надежности, улучшение условий труда.

Объект исследования. Процесс взаимодействия гусеничного движителя уборочно-транспортных машин с переувлажненной почвой.

Методы исследований. Исследования по теме диссертации выполнены в ДальГАУ в 1982-1997 гг. в соответствии с постановлениями ГКНТ Совета Министров СССР от 02.06.86 г. №186; научно-технической программой 0.51.12, заседание 03; научно-технической программой 0.сх.71 ВАСХНИЛ.

Аналитические исследования процесса взаимодействия гусеничного движителя с переувлажненной почвой проводились с использоваием математического аппарата механики грунтов; основных положений теоретической механики; теории дифференциальных уравнений в частных производных; теории тригонометрических рядов Фурье.

Экспериментальные исследования проводились в полевых условиях с использованием тензометрирования, осциллографирования, электронных приборов.

Результаты исследований обрабатывались на ЭВМ: математическая обработка опытных данных, статистическая обработка случайных процессов, регрессионный анализ.

Научная новизна. Определены основные пути снижения техногенного воздействия на переувлажненные почвы гусеничного движителя уборочных машин. Получены математические зависимости для определения сопротивления движению, касательной силы тяги гусеничного движителя уборочных машин с учетом реальной картины деформации переувлажненной почвы, подстилаемый жестким водонепроницаемым основанием; выявлено влияние формы опорной поверхности движителя на тягово-сцепные свойства, установлены теоретические зависимости распределения нормальных нагрузок по опорным кареткам движителя; эпюры распределения нормального давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя аппроксимированы тригонометрическим рядом Фурье; разработана модель взаимодействия опорного участка движителя с почвой: перемещение шарниров, гусеничных звеньев в вертикальной плоскости описывается дифференциальными неоднородными уравнениями второго порядка гиперболического типа в частных производных.

Практическая ценность и реализация результатов исследований. Пнев-могусеничные движители и движители с резиноармированными гусеницами снижают максимальное давление на почву, уплотнение почвы, повышают надежность машины, уменьшают колебания жатки комбайна, улучшают условия труда, снижают металлоемкость ходовой части. Получена методика расчета тягово-сцепных свойств гусеничного движителя. Разработан метод определения нормальных нагрузок на опорные каретки движителя. Последнее позволяет определить оптимальные варианты навески на ходовой аппарат серийных зерноуборочных и силосоуборочных комбайнов, агрегатов для уборки картофеля, овощей, корнеклубнеплодов, кузова-перегрузчика, стого-образователя и других машин. Установленные теоретические и экспериментальные зависимости позволяют сократить затраты времени и материальных средств при совершенствовании, доработке конструкций гусеничных движителей.

Результаты исследований использованы Головным специализированным конструкторским бюро по машинам для зоны Дальнего Востока (ГСКБ г. Биробиджан) при работе по совершенствованию конструкции металлогу-сеничного движителя. Методика экспериментальных исследований применяется на Амурской Государственной машиноиспытательной станции при испытаниях сельскохозяйственных машин на гусеничном ходу. Полученные результаты по уточнению теории взаимодействия гусеничного движителя с почвой внедрены в учебный процесс на кафедре «Тракторы и автомобили» ДальГАУ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на научных конференциях БСХИ (1978-1993 гг.), ДальГАУ (1994-1997 гг.), на I и II зональных конференциях по проблеме проходимости тракторов и уборочных машин в г. Благовещенске (1976г., 1980 г.), на IV конференции молодых ученых Сибири и Дальнего Востока в г. Новосибирске (1980 г.), на зональной конференции по проблеме уплотняющего воздействия на почву ходовых систем тракторов, мобильной сельскохозяйственной техники и рабочих органов почвообрабатывающих машин в г. Мелитополе (1980 г.), на координационном совещании по проходимости сельскохозяйственной техники по торфяно-болотным почвам в г. Минске (1981 г.), на совещании по исследованию и выбору перспективных типов движителей, обеспечивающих допустимое воздействие на почву в г. Москве

1986 г.), на заседаниях научно-технического совета ГСКБ по машинам для зоны Дальнего Востока г. Биробиджана (1981-1992 гг.) на научно-практических конференциях ДальНИИПТИМЭСХа (1990, 1991 гг.).

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 44 печатных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения и пяти глав, общих выводов, списка литературы из 216 наименований (в т.ч. 13 на иностранных языках) и приложений. Общий объем 256 стр., в т.ч. 15 стр. приложений, 62 рисунков, 26 таблиц.

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

На основе выполненных исследований, изложенных в диссертации, в научном плане решена важная народнохозяйственная задача повышения эффективности ходовой системы уборочных машин, снижения техногенного воздействия гусеничного движителя на почву. В результате проведенного комплекса научно-исследовательских работ можно сделать следующие основные выводы:

1. Большая часть почв по типу лугово-черноземовидные, бурые лесные. Слабосточные водоразделы, долины рек, днища падей заняты торфяно-глеевыми почвами. Механический состав основной массы почв - тяжелый глинистый, суглинистый. Мощность пахотного горизонта находится в пределах 0,2.0,3 м, далее расположены глинистый водонепроницаемый подстилающий слой. Несущая способность последнего гораздо выше верхнего плодородного слоя почвы.

Климат определяется как резкоконтинентальный с чертами муссонно-го. Климат формируется под влиянием азиатского континента и Тихого океана, имеющих разную температуру поверхностей в летнее и зимнее время. Распределение осадков в течение года имеет явно экстремальный характер. В холодный период времени года выпадает 10.20%, в теплый - 80.90% годовой суммы осадков. Максимальное количество осадков выпадает в июле-августе, в это время выпадает до 100. 150 мм в месяц, в некоторых случаях до 180 мм.

Анализ природно-климатических особенностей региона показывает, что основное количество атмосферных осадков выпадает в период выполнения полевых работ. Переувлажнению подвергается до 95% пахотных земель. В этих условиях технико-экономические показатели уборочных агрегатов, а зачастую и возможность уборки зависят от проходимости машин.

Требование высокой проходимости машин обуславливает необходимость использования гусеничного движителя в схеме уборочных агрегатов.

2. Деформация переувлажненной почвы под нагрузкой при наличии жесткого подстилающего слоя определяется: в вертикальной плоскости -линейной зависимостью, в горизонтальной плоскости - гиперболической зависимостью.

Деформацию переувлажненной почвы с достаточной степенью точности можно рассматривать как деформацию жестко-пластической среды. При деформации почвы гусеничным движителем происходит не только сжатие , но и выдавливание почвы. Выдавливание почвы, в основном, происходит под направляющим участком движителя. Установлено, что 85.90% глубины колеи формируется под воздействием направляющего участка и 10. 15% под воздействием опорного участка гусеничного движителя.

3. Выявлено, что форма опорных плит гусеничных звеньев оказывает значительное влияние на тягово-сцепные свойства, периодическую неравномерность перематывания гусеничной цепи, вредное воздействие на структуру почвы. Гусеничный движитель с гладкими наклонными опорными плитами обладают КПД на 10. 15% выше по сравнению с движителем с прямыми почвозацепами аналогичной высоты.

Исследованиями также установлено, что снижение нормального давления уборочных машин на почву в условиях Дальнего Востока целесообразно вести путем увеличения ширины, а не длины опорной поверхности движителя. Соотношение длины и ширины гусениц рекомендуется в пределах 3,6.4,1. Увеличение параметра опорной поверхности движителя (гусеницы со смещенными опорными плитами) при неизменной площади последнего незначительно уменьшает глубину колеи.

4. Установлены закономерности взаимодействия гусеничного движителя уборочно-транспортных машин с переувлажненной почвой, подстилаемой жестким водонепроницаемым основанием. Эпюра распределения нормального давления по длине опорной поверхности движителя аппроксимирована тригонометрическим рядом Фурье. Получены формулы для определения силы сопротивления перекатыванию, касательной силы тяги ходовой системы, определения нормальных нагрузок на опорные каретки. Перемещение гусеничных звеньев в вертикальной плоскости описано дифференциальным уравнением второго порядка в частных производных.

5. Получены результаты по технологической надежности металлогусеничного движителя уборочных машин. Проведены пробеговые испытания гусеничных тележек КСП-01, КСП-80 рисозерноуборочного комбайна. Пробег составил для тележки КСП-01 - 4600 км, КСП-80 - 3750 км, КСП-80 А -2763 км. Экспериментально получены основные виды отказов ходовой системы; получены уравнения, описывающие удлинение гусеничных цепей в результате износа сопряжения «палец-втулка», распределение опытных данных по износу достаточно хорошо согласуется с законом Вейбула-Гнеденко. Определены числовые характеристики вертикальных нагрузок на опорные катки гусеничного движителя. Получены корреляционные функции и спектральные плотности нагрузок, действующих на опорные катки.

6. Анализ исследований по металлогусеничному движителю уборочно-транспортных машин показывает, что потенциальные возможности конструкции существующей ходовой системы, выпускаемой ОАО «Дальсельмаш» ограничена как по эксплуатационным качествам, так и по современным экологическим требованиям.

Перспективным направлением совершенствования движителя убороч-но-транспортных машин является использование в ходовой системе пневматических гусениц, резиноармированных гусениц.

Пневмогусеничный движитель по сравнению с серийным имеет преимущества: сопротивление передвижению уменьшается почти на 50%, улучшение тягово-сцепных свойств более, чем на 30%, снижение нормального давления в 1,76 раза.

Движитель с резиноармированными гусеницами имеет более высокие тягово-сцепные, опорные свойства по сравнению с пневмогусеничным движителем. Ресурс работы ходовой системы с резиноармированными гусеницами по сравнению с металлогусеничной выше в 4.5 раз. Предельного состояния металлические гусеничные цепи достигают после пробега в 4000.5000 км пробега, резиноармированные гусеницы после пробега 20000 км.

7. Ходовые системы уборочных машин оказывают негативное воздействие на почву: ухудшаются физические и физико-химические процессы в твердой фазе почвы, аэрация почвы, воздухо- и газообмен, водный режим и баланс, тепловой режим и тепловой баланс почвы, жизнедеятельность биологически активной массы почвы. В конечном итоге это ведет к снижению естественного плодородия почвы.

Возможности снижения техногенного воздействия на почву металло-гусеничного движителя ограничены. Совершенствование геометрических параметров позволяет уменьшить вредное воздействие в пределах 10. 15%.

Перспективное направление снижения техногенного воздействия на почву - использование в ходовой части пневматических гусениц и резино-армированных гусениц. Уменьшение воздействия на почву находится в пределах 30-55% по сравнению с серийным движителем.

Гусеничная ходовая система с резиноармированными гусеницами соответствует современным экологическим требованиям, предъявляемым к сельскохозяйственной технике: существенное уменьшение вредного воздействия на почву, значительное улучшение условий работы механизатора.

10. Экономический эффект от внедрения резиноармированных гусеничных лент в конструкцию ходовой части рисозерноуборочного комбайна в современных ценах составляет 103883669 рублей.

221

1.Агейкин Я.С. Вездеходно-колесные и комбинированные движители-М:Машиностроение, 1972.-184 с.

2. Агроклиматические ресурсы Амурской области.-Л.:Гидрометеоиздат, 1973.-с. 104 с.

3. Агроклиматический справочник по Амурской области.-Л.: Гидрометеро-логическое издательство, 1960.-е. 136.

4. Антонов Г.А. Исследование эксплуатационных характеристик гусеничных движителей уборочно-транспортных машин в условиях Дальнего Восто-ка.-Дисс. конд.техн. наук.-Благовещенск, 1981.-214 с.

5. Антонов А.С., Проходимость танка. Журнал Магидович Е.И. «Танкист», №3, №4.

6. Антонов А.С., Магидович Е.И., Артамонов Б.А. Танк. /Под общей редакцией Б.М. Коробкова/.-М.:Военное издательство, 1947.-577 с.

7. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя.-М.:Машгиз, 1949.-215 с.

8. Арамович И.Г., Левин В.А. Уравнения математической физики.-М.:Наука, 287 с.

9. Бабков В.Ф., Гербурт-Гейбович А.В. Основы грунтоведения и механика грунтов.-М.:Высшая школа, 1964.-366 с.

10. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту-М.:Автотрансиздат, 1959.-190 с.

11. Бабков Н.Ф., Смирнов А.С. Проходимость самолетов по грунтовым до-рогам.-В кн.: «Проблемы проходимости колесных машин».-М.: Изд. АН СССР, 1959.

12. Бабков В.Ф. Совещание по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.-Известия АН БССР, отделение технических наук, №3, 1949.

13. Баранов Н.Д. Зацепляющее действие гусеничного движителя с почвой-Дисс.канд.техн.наук.-JI., 1955.-168 с.

14. Барский И.Б., Софиян А.И. К вопросу взаимодействия гусеничного движителя с почвой-В кн. Труды НАМИ, 1956, вып. 6.-М.:Машгиз.-с.44-54.

15. Барский И.В. Конструирование и расчет тракторов.-М.: Машиностроение, 1968.-376 с.

16. Баскин В.Б. Исследование источников, величины и характера нагрузок на опорные катки гусеничного движителя самоходных уборочно-транспортных машин.-Дисс.канд.техн.наук.-Благовещенск, 1972.-183 с.

17. Безухов Н.И. Основы теории упругости, пластичности и ползучести-М.:Высшая школа, 1968.^421 с.

18. Бендант Д., Пирсол И. Измерение и анализ случайных процессов.

19. Бинович Я.Е., Груздев Н.И., Иванов П.И., Прокофьев А.А. Теория танков. Конспект курса, ч.2.-М.:Изд. военная академия механизации и моторизации РККА им. Сталина, 1938.-129 с.

20. Бируля А.К. Исследование взаимодействия колес с поверхностью качения, как основа оценки проходимости.-В кн.: Проблемы повышения проходимости колесных машин-М.: Изд. АН СССР, 1959.

21. Бируля А.К. Эксплуатация автомобильных дорог.-М.:Транспорт, 1966.

22. Благонравов А.И. Танки и тракторы.-М.:Госиздат. Оборонная промышленность, 1940.

23. Болотин И.Н. Исследование характера нагрузки на силовую передачу и движитель при работе трактора в сельскохозяйственном производстве: Афторефер. Дисс.канд.техн.наук.-М., 1969.-16 с.

24. Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Семенов В.М. Транспортные средства на высокоэластичных движителях.-М. Машиностроение, 1974.

25. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов.-М.-.Наука, 1986.-544 с.

26. Буракова С.А. Исследование закономерности деформации почвогрунтов Дальнего Востока гусеничным движителем.-Дисс.канд.техн.наук-Биробиджан.-М., 1967.-192с.

27. Бурлака В.В. Растениеводство Дальнего Востока.-Благовещеенск, 1986-с.180.

28. Ваганов А.К. Исследование сцепления гусениц тракторов с почвой.-Дисс.канд.техн.наук.-Иркутск-Челябинск, 1952.-171 с.

29. Ван Де-Тин Исследование влияния зацепочных конструкций гусеницы на сцепление трактора с почвой.-Дисс.канд.техн.наук.-Харьков, 1959-160с.

30. Васильев А.В., Докучаева Е.Н., Уткин-Любововцев О.Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства.-М.Машиностроение, 1969.-192 с.

31. Васильев А.В., Раппопорт Д.М. Тензометрирование и его применение в исследованиях тракторов.-М.:Машгиз, 1963.-327 с.

32. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментальных исследований и обработка опытных данных.-М.:Колос, 1973.-199с.

33. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.-М.:Наука, 1969-576 с.

34. Водяник И.И. Исследование сопротивления самопередвижению гусеничного трактора и его составляющей от деформации грунта-Дисс.канд.техн.наук.-Красноярск, 1966.-125 с.

35. Водяник И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой.-Кишинев, 1966.-110 с.

36. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств -М.Машиностроение, 1982-285 с.

37. Ворожейкин Г.Г. Исследование тяговой динамики гусеничного сельскохозяйственного трактора класса 4 тонны с гидродинамической трансмиссией.: Автореф. Дисс.канд.техн.наук.-Челябинск, 1971.-16 с.

38. Воронин В.А. Буракова С.А. Влияние фильтрационной способности почв Дальнего Востока на процесс их деформации гусеницами уборочных машин, вып. 1-Хабаровск, 1972.-е. 16-24.

39. Воронин В.А. Исследование распределения удельного давления по длине опорной поверхности гусеничного движителя самоходных уборочно-транспортных машин.-Дисс.канд.техн.наук.-М., 1966.-195 с.

40. Воронин В.А., Буракова.С.А. Теоретические основы процесса деформации переувлажнненых почв гусеницами уборочных машин-Благовещенск:БСХИ, 1974.-84 с.

41. Вялов С.С. Предельное равновесие слабых грунтов, подстилаемых жестким основанием.-В кн. Известия Академии наук СССР, отделение технических наук, №6, 1951.-С.813-828.

42. Высоцкая Е.А. Сильные и очень сильные осадки в Приамурье.-В кн. Вопросы географии Дальнего Востока. Сб. 9.-Хабаровск:1971, с. 122-145.

43. Гао Син-Фан. Исследование и обоснование соотношения длины и ширины трактора на грунтах с малой несущей способнастью.-Дисс.канд.техн.наук.-М., 1956.-153 с.

44. Гидроклиматические ресурсы Амурской области.-Благовещенск: Хабаровское книжное издательство, 1983.-е. 68.

45. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Парфенов А.П. Промышленные тракторы-М.Машиностроение, 1986.-296 с.

46. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика-М.:Высшая школа, 1977.-490 с.

47. ГорячкинВ.П. Собрание сочинений, т.1.-М.:Колос, 1968.-720 с.

48. Груздев Н.И. Танки. Теория.-М.-Свердловск, Машгиз, 1944.-482 с.

49. Гуськов В.В., Кузьменко В.А. Оптимальные параметры перспективных с.-х. тракторов для нечерноземной зоны СССР.-В кн.: Вопросы с.-х. ме-ханики.-Минск: 1964.-е. 198-208.

50. Гуськов В.В. Оптимальные параметры с.-х. тракторов-М.Машиностроение, 1966.-197 с.

51. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин-М. Машиностроение, 1984.-165 с.

52. Гуськов В.В. Тракторы. Теория. ч.2.-Минск: Высшая школа, 1977.-384 с.

53. Гуськов В.В., Велев Н.Н., Атоманов Ю.Е. и другие Тракторы. Теория. Учебник для студентов по спец. «Автомобили и тракторы»./Под общей редакцией В.В. Гуськова.-М.-Машиностроение, 1988.-376 с.

54. Гуськов В.В., Кузменко В.В. Экспериментально-теоретические основания выбора оптимальных параметров с.-х. тракторов.-В кн.: Вопросы сельскохозяйственной техники.-Минск, 1964.-е. 147-187.

55. Доспехов Б.А. Планирование полевого опыта и статистическая обработка его данных.-М.:Колос, 1972.-416 с.

56. Дроздов О.А., Вашлоев В.А., Кобышева Н.В. и др. Климатология-Л.:Гидрометеоиздат, 1989.-е. 568.

57. Емельянов A.M. Исследование влияния формы опорной поверхности движителя на проходимость гусеничных уборочно-транспортных машин в условиях Дальнего Востока. Дисс.канд.техн.наук.-Благовещенск, 1981 .—181с.

58. Емельянов A.M., Рябченко В.Н., Липкань А.В., Антонов Г.А. Сравнительное воздействие на почву различных типов движителей для уборочно-транспортных машин.-В кн.: Агрокомплекс Сибири и Дальнего Востока II ч., БСХИ.-Благовещенск, 1990.-е. 14-16.

59. Емельянов A.M., Гуров A.M. Элементы математической обработки и планирования инженерного эксперимента.-Благовещенск: БСХИ, 198461 с.

60. Ешеев С.Б. Исследование взаимодействия гусеничного движителя трактора на полужесткой подвеске с почвой.-Дисс.канд.техн.наук-Челябинск, 1972.-178 с.

61. Жвиренас А.А. Исследование работы почвозацепов гусеничного движи-теля.-Дисс.канд.техн.наук.-Каунас, 1955.-229 с.

62. ЗабавниковН.А. Основы теории гусеничных машин-М.Машиностроение, 1975.-448 с.

63. Запольский В.П. Исследование сцепных качеств и обоснование параметров тракторов гусеничных движителей.-Дисс.канд.техн.наук-Минск, 1971.-160 с.

64. ЗаславскийВ.И. Краткий курс расчета танков и их механизмов-М.:Гос. воен. издат., 1932.

65. Зеленин Н.А. Резание грунтов.-М., 1959.-282 с.

66. Зональная система земледелия Амурской области.-Благовещенск, Хабаровское книжное издательство, 1985.-е. 272.

67. Зональная система машин для комплексной механизации растениеводства Дальнего Востока на 1991. 1995 гг. /Под общей редакцией Б.И. Каш-пуры, Н.Д. Сысорова.-Благовещенск:БСХИ, 1992.-256 с.

68. Зорич В.А. Математический анализ, т.2.-М.:Наука, 1984.-640 с.

69. Иванов Н.Н. Проектирование дорожных одежд.-М.:1955.

70. Канделя М.В., Емельянов A.M., Рябченко В.Н. Влияние различных ходовых систем на уплотнение почвы.-В кн.: Наука производетву.-Благовещенск: ДальГАУ, 1997.

71. Карельских Д.К. Отчет по испытанию тракторов в Першановке.-Л.:Изд. ВКИНТ, 1930 г.

72. Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов-М.-Л.:Машгиз, 1940-519с.

73. Карман Т., Био М. Математические методы в инженерном деле.-М.-Л.: ОГИЗ ГОСТЕХИЗДАТ, 1948.-424с.

74. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений-М.:Наука, 1970.-106 с.

75. Кацыгин В.В., Орда А.Н. Закономерности сопротивления почвогрунтов при повторных нагружениях.-В кн.: Сборник научных трудов ЦНИИ-МЭСХ. вып. 13, 1976.-С.117-127.

76. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин и орудий.-Вкн.: Вопросы сельскохозяйственной механики, т.13, Минск:Урожай, 1964.-c.5-89.

77. Кацыгин В.В., Горин Г.С., Зеньковеч А.А. и другие. Перспективные мобильные энергетические средства для с.-х. производства.-Минск: Наука и техника, 1982.-272 с.

78. Качанов JI.M. Основы теории пластичности.-Л.:Наука, 1969.-318 с.

79. Кашпура Б.И. Комплексная механизация растениеводства на Дальнем Востоке.-Благовещенск: Хабаровское книжное издательство, 1978.-104с.

80. Кашпура Б.И. Основные элементы теории зональных систем машин.-В кн.: Механизация возделывания сельскохозяйственных культур на Дальнем Востоке. Благовещенск: БСХИ, 1977.-С.41-100.

81. Кашпура Б.И. Системный подход-Благовещенск: БСХИ, 1983.-60 с.

82. Кашпура Б.И. Эксплуатация машинно-тракторного парка на Дальнем Востоке.-Благовещенск: БСХИ, 1989.-88 с.

83. Кладов Н.П. Исследование проходимости торфяно-мелиоративного экскаватора с резинометаллическим гусеничным движителем-Дисс.канд.техн.наук.-Минск, 1977.-202 с.

84. Камчадалов Е.П. Экологическое совершенствование метасистем приро-допользования.-Благовещенск: ДальНИПТИМЭСХ, 1996.-114 с.

85. Климкович В.А. Оптимизация параметров опорной поверхности гусеничного движителя уборочно-транспортных машин. Дисс.канд.техн.наук.-Благовещенск, 1986.-196 с.

86. Колоша В.Г. Влияние регулируемой эпюры нормальных давлений гусениц на проходимость трактора по торфяно-болотным почвам-Дисс.канд.техн.наук.-Минск, 1974.-179 с.

87. Комаров М.С. Основы научных исследований-Львов: ВИЩАШКОЛА,-128 с.

88. Косачев Г.Г. Экономическая оценка сельскохозяйственной техники— М.:Колос, 1978.-240 с.

89. Методика определения экономической эффективности использования в сельском хозяйстве результатов научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, новой техники, изобретений и рационализаторских предложений.-М.:Колос, 1980.-112с.

90. Методические указания по экономической оценке новой сельскохозяйственной техники.-М.:Колос, 1982.-186 с.

91. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. ГОСТ 23728-88-ГОСТ 23730-88.-М.:Издательство стандартов, 1988.-26 с.

92. Кононов A.M. Исследование реализации тягово-сцепных качеств и агротехнической проходимости колесных тракторов на суглинистых почвах Белоруссии. Автореферат дисс. докт. техн. наук.-Горки:БСХА, 1974.-41 с.

93. Корчунов С.С. Несущая способность и деформация низинной торфяной залежи.-М.-Л.:Госэнергоиздат, 1948-160с.

94. Кошляков Н.С., Глинер Э.Б., Смирнов М.М. Основные дифференциальные уравнения математической физики.-М.:Физматгиз, 1962.-580 с.

95. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система почва -урожай.-М.:Агропромиздат, 1985.-304 с.

96. Кудрявцев Л.Д. Курс математического анализа, т2.-М.:Высшая школа, 1981.-508 с.

97. Кузин В.Ф. и другие. Операционная технология возделывания сои (в условиях Дальнего Востока)-М.:Россельхозиз дат, 1980.-222 с.

98. Лазарев В.И. Рациональные параметры компенсатора динамической системы «Комбайн транспортное средство» в условиях Дальнего Востока-Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наук-Новосибирск, 1990.-16 с.

99. Левин В.И., Гроссберг Ю.Л. Дифференциальные уравнения математической физики.-М.:Гостехиздат, 1951.-521 с.

100. Левин М.М. Исследование проходимости гусеничных кранов: Автореферат канд.дисс.-М.:МАДИ, 1971.-27с.

101. Леонтьев Г.А. О буксовании гусеничного движителя-Тракторы и сельхозмашины, 1961, №5, с. 10-13.

102. Летошнев М.И. Взаимодействие конной повозки и дороги-М.:Транспечать, ИКПС, 1929.

103. Летошнев М.Н. Сельскохозяйственные машины.-М.:Сельхгиз, 1940.

104. Липовецкий Э.Г. Обоснование метода расчета и исследование показателей эксплуатационной надежности рисозерноуборочных комбайнов на гусеничном ходу СКГ-4.-Дисс.канд.техн.наук.-Челябинск, 1970.-177 с.

105. Лихачев B.C. Испытания тракторов.-М.Машиностроение, 1974.-287 с.

106. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов-Л. :Колос, 1970.-376 с.

107. Львов Е.Д. Теория тракторов.-М.:Машгиз, 1960.-252 с.

108. Маласай Г.Н. Проходимость уборочно-транспортных агрегатов на переувлажненной почве.-Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-М., 1967, №3.

109. Малышев А.А. Качение колеса с пневматической шиной по деформируемой поверхности с образованием колеи.-В кн.: Труды МАДИ, вып. 22.,-М.:Автотрансиздат, 1958.

110. Ш.Мацепуро М.Е., Опейко Ф.А., Гуськов В.В. Исследование тягово-сцепных качеств тракторов на торфяниках.-В кн.: Вопросы земледельческой механики, т. б.-Минск, АСХНБССР, 1961.-е.5-93.

111. Мацепуро М.Е., Гао Син-Фан Некоторые особенности взаимодействия гусеничного трактора с пластичными и прессующимися грунтами.-В кн.: Вопросы земледельческой механики. т.8.-Минск: 1962.-е. 189-222.

112. Мацепуро М.Е., Гуськов В.В., Кузьменко В.А. Обоснование оптимальных параметров тракторов и сельскохозяйственных машин-В кн.: Вопросы сельскохозяйственной механики, т.И, Минск.ЦНИИМЭСХ, 1963.-е. 22-85.

113. Мацепуро М.Е., Кацыгин В.В., Янушкевич Б.Я., Порошков В.А. Основные особенности процесса взаимодействия гусениц с различными грунтами.-В кн.: Вопросы земледельческой механики, т.З. Минск:Государственное издательство БССР, 1960.-С.275-397.

114. Мацепуро М.Е., Селицкий С.С. Процесс взаимодействия гусеничных тракторов с минеральным грунтом.-В кн.: Вопросы земледельческой механикит.б.-Минск: АСХНБССР, 1961.-С.94-129.

115. Медведев М.И. Сцепление гусеничного трактора с почвой.-В кн.: Тру-дыХПИ. Серия металлургия и машиностроение, вып.1, т.2-Харьков:Издательство Харьковского Государственного университета, 1953.-С.97-130.

116. Медведев М.И. Теория гусеничных систем.-Харьков-Киев Государственное научно-техническое издательство Украины, 1934.-195 с.

117. Миндич A.JI. Экспериментальные исследования деформативных свойств и несущей способности слоя слабого грунта, подстилаемого жестким основанием.-Дисс.канд.техн.наук.-М., 1973.-212 с.

118. Николаев А.С. Исследование тягово-сцепных качеств гусеничного узкогабаритного виноградникового трактора в зависимости от распределения удельных давлений по длине опорной поверхности гусениц-Дисс.канд.техн.наук-Харьков, 1967.-175 с.

119. Орнатский Н.В. Механика грунтов.-М.:Изд. МГУ, 1962.-448 с.

120. Павловский 3. Введение в математическую статистику-М:Статистика, 1967.-285 с.

121. Песков А.Ф. Исследование тяговых свойств и балансового КПД сельскохозяйственного трактора класса 3 т с гидромеханической трансмиссией: Автореф. Дисс.канд.техн.наук.-М., 1970.-16 с.

122. Пигулевский М.Х. Оценка воздействия на почву почвозацепочных конструкций тракторов на основе изучения структуры почвы и ее механических свойств.-Отчет по испытанию тракторов в Персиановке. Часть 3 .-Л. :Изд.КИКГ, 1929.-286 с.

123. Пинигин Б.Н., Платонов Н. Исследование на ЭВМ взаимодействия грунтозацепов гусеницы с грунтом.-Тракторы и сельхозмашины, 1973, №7 .-с. 17-18.

124. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для втузов, т.2.-М.:Наука, 1985,-560с.

125. Покровский Г.И. Исследования по физике грунтов.-В кн.: Элементы физики дисперсных систем. ВОДГЕО, ОНТИ, 1937.-223 с.

126. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию.-М. Машиностроение, 1971.-69 с.

127. Применение тензометрических узлов для исследования гусеничного трактора.-В кн.: Труды НАТИ, вып. 20.-М.: Машгиз, 1960.-С.48-74.

128. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления.-М.:Физматгиз, 1962.-380 с.

129. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблю-дений.-М:Наука, 1968.-288 с.

130. Романовский П.И. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразование Лапласа.-М.:Наука, 1964.-304 с.

131. Ревут И.Б. Физика почв.-Л.:Колос, 1972.-367 с.

132. Русанов В.А. Механико-технологические решения проблемы воздействия движений полевой техники на почву. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук.-М.:ВИМ, 1996.-55 с.

133. Рябченко В.Н. Исследование влияние удельного давления на проходимость гусеничного движителя уборочно-транспортных машин.-Дисс.канд.техн.наук.-Благовещенск, 1971.-150 с.

134. Рябченко В.Н., Емельянов A.M. Исследование влияния формы гусеничных звеньев на сцепные свойства с почвой.-В кн.: Вопросы проходимости машин, вып.5.-Благовещенск, 1976.-c.3-9.

135. Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Липкань А.В. Исследование надежности пневмоусеничного движителя рисозерноуборочного комбайна.-В кн.: Вопросы проходимости машин. БСХИ -Благовещенск, 1987. с. 26-28.

136. Рябченко В.Н., Баскин В.Б., Липкань А.В. О перспективах использования пневмогусеничного движителя в схеме зерноуборочного комбайна-В кн.: Вопросы проходимости машин. БСХИ.-Благовещенск, 1982-с. 119-127.

137. Рябченко В.Н., Емельянов A.M., Лнпкань А.В. Пути снижения воздействия на почву гусеничного движителя уборочно-транспортных машин.-В кн.: Пути увеличения производства зерна и сои в Амурской области. БСХИ.-Благовещенск, 1984. с.

138. Саакян А.А. Взаимодействие ведомого колеса и почвы-Ереван:Издат.МСХ АрмССР, 1959.-215с.

139. Самуль В.Н. Основы теории упругости и пластичности.-М.:Высшая школа, 1970.-318 с.

140. Сверлова Л.И. Агроклиматические ресурсы и оценка биоклиматической продуктивности земель колхозов и совхозов Амурской области-Благовещенск, 1986.-е. 180

141. Симон Н. Применение катков на пневматических шинах для строительства дорог.-Международная выставка строительных и дорожных машин и средств механизации строительно-монтажных дорог.-М.:1964.

142. Система ведения сельского хозяйства Дальнего Востока-Хабаровск, Хабаровское книжное издательство, 1979.-е. 284.

143. Система машин для комплексной механизации растениеводства в Дальневосточной зоне на 1981. 1985 гг./ Под общей редакцией Н.Д. Сысоро-ва, Б.И. Кашпуры.-Новосибирск: СО ВАСХНИЛ, 1981.-286 с.

144. Система машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 1986. 1990 гг. /Под общей редакцией Б.И. Кашпуры-Благовещенск: БСХИ, 1988.-110 с.

145. Система машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 1981.1985 гг. /Под общей редакцией Б.И. Кашпуры-Благовещенск: БСХИ, 1981.-98 с.

146. Скотников В.А. Исследование проходимости гусеничных болотных тракторов.-Дисс.канд.техн.наук.-Минск, 1963.-165 с.

147. Скотников В.А. Основы теории проходимости гусеничных болотных тракторов.-Дисс.докт.техн.наук.-Минск, 1973.-367 с.

148. Скотников В.А., Тетеркин А.Е. Основы теории проходимости гусеничных мелиоративных тракторов.-Минск: Высшаяшкола, 1973,-255 с.

149. Скотников В.А., Мащенский А.А., Солонский А.С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля.-М.:Агропромиздат, 1986.-383 с.

150. Скотников В.А., Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость ма-шин.-Минск: Наука и техника, 1982.-328 с.

151. Скотников В.А., Мощенский А.А., Разумовский М.А., Чучалин JI.K. Проблемы современного с.-х. тракторостроения-Минск:Высшая школа, 1983.-208 с.

152. Смирнов М.М. Задачи по уравнениям математической физики-М.:Наука, 1968.-218 с.

153. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин.-М.Машиностроение, 1981.-270 с.

154. Смирнов В.И. Курс высшей математики, т.1-М.:Госуд.изд. физ.-матем. литература, 1962.-412 с.

155. Смирнов В.И. Курс высшей математики, т.2.-М.:Госуд.изд. физ.-матем. литература, 1962.-628 с.

156. Соболев C.JI. Уравнения математической физики.-М.: Наука, 1966 — 444с.

157. Соколов Ю.А. Проходимость гусеничных машин с мелиоративными рабочими органами и пути ее повышения.-Автореферат дисс.канд.техн.наук.-М.,1966.-16 с.

158. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды.-М.Государственное изд. технико-теоретической литературы, 1954.-275 с.

159. Соколовский В.В. Теория пластичности.-М.:Высшая школа, 1969-608с.

160. Солопов С.Г. и другие. Торфяные машины.-М.:Высшая школа, 1968.

161. Софиян А.П. Исследование взаимодействия движителей гусеничного трактора с почвой.-Дисс.канд.техн.наук.-М., 1955.-154 с.

162. Софиян А.П., Максименко Е.И. Об удельном давлении гусеничного движителя.-Тракторы и сельхозмашины, 1962,№7,-с. 13-15.

163. Спирин А.П. Потери мощности в гусеничном механизме сельскохозяйственного трактора при работе на высоких скоростях-Дисс.канд.техн.наук.-М.:, 1963.-165 с.

164. Справочник агронома-дальневосточника. Хабаровское книжное издательство, 1973.-300 с.

165. Судаков А.Н. Тракторы. Изд. «Мысль», 1922 г.

166. Сысоев В.А. Исследование влияния гидродинамической передачи на буксование колесного трактора.-Автореф.Дисс.канд.техн.наук-Воронеж, 1972.-16 с.

167. Танклевский М.М., Степинский В.Е., Моисеенко В.Г. О влиянии профиля грунтозацепов на сцепление гусеницы с торфяной залежью-Комплексная механизация и автоматизация производства торфяного топлива. Труды КНИ, вып. 3, М.:Недра, 1971, с. 122-125.

168. Тихонов А.Н., Самарский А.А. Уравнения математической физики-М.:Гостехиздат, 1953.-679 с.

169. Толстов Т.П. Курс математического анализа, т.2.-М.:Гостехиздат, 1957.-454 с.

170. Троицкая Н.Н. Зависимость между силой и деформацией, как основной расчет прочности грунтов в дорожных конструкциях. Исследование деформации полотна автомобильных дорог.-Труды ДорНИИ, вып. 7.-М., 1947.

171. Тургиев А.К. Исследование влияния неустановившегося характера тяговой нагрузки на буксование колес трактора: Авто-реф.Дисс.канд.техн.наук.-М., 1970.-16 с.

172. Ульянов И.А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин -М. Машиностроение, 1966.

173. Харитончик Е.М. Буксование и потери на перекатывание тракторов-ТрудыЧИМЭСХ, вып. 1 -Челябинск-1941 .-с.6-20.

174. Харитончик Е.М. Взаимосвязи параметров и вопросы совершенствования сельскохозяйственных тракторов. Доклад по опубликованным работам на соискание ученой степени доктора технических наук.-Воронеж,1972.

175. Хархута Н.Д. Машины для уплотнения грунтов.-Л.Машиностроение,1973.-175 с.

176. Хархута Н.Д., Васильев Ю.М. Прочность, устойчивость и уплотнение грунтов земляного полотна автомобильных дорог-М.:Транспорт, 1975286 с.

177. Харченко П.Е. Влияние конструктивных параметров гусеничного движителя на тяговые качества тракторов.-Автомобильная и тракторная промышленность, 1952, №3.-с.15-19.

178. Хлус А.А. Исследование сопротивления опорного механизма гусеничного сельскохозяйственного трактора в движении по почве.-Дисс.канд.техн.наук.-ХПИ, 1954.-207 с.

179. Хробостов С.Н. О работоспособности гусеничных тракторов на болот-но-торфяных почвах.-Сб. науч. трудов. БИМСХ, вып. 1.-Минск, 1958-с. 54-106.

180. Цытович Н.А. Механика грунтов.-М.:Госстройиздат, 1963.-636 с.

181. Чудаков Д.А. Основы теории и расчеты трактора и автомобиля-М.:Колос, 1972.-384 с.

182. Чудаков Д.А. Основы теории сельскохозяйственных навесных агрега-тов.-М.:Машгиз, 1954.-176 с.

183. Шульц В.В. Теория сопротивления катания твердого тела по пластичному пути-В кн.: Известия Императорского Русского Технического общества, №№3, 5, 12.-1915 г.

184. Южная часть Дальнего Востока.-М.:Наука.^422 с.

185. Ягодов О.Н., Соколов В.Ф. Практика тензометрирования.-Челябинск, 1972.-83 с.

186. Янушкевич Б.Н. Работа тракторов на неосушеных торфяниках-Минск:Институт механизации и электрификации с.-х., Академия с.-х. наук. БССР, 1958.-е. 72.

187. Труды Вологодского молочного института. Маршак А.Л., Веревочкина В.А., Соколов А.С. Влияние внутреннего давления колес трактора на урожай пшеницы-1963, Выпуск 48, с. 385-389.

188. Труды УСХА. Совершенствование организации и технологии ремонта сельскохозяйственных машин. Владимиров А.И., Шгопдаренко И.П. и др. Влияние типа движителей на уплотнение почвы и развитие растений по следу трактора.-Киев: 1982, с. 107-109.

189. Труды почвенного института имени В.В. Докучаева. Русаков В.А., Бау-тин В.М. и др. Влияние ходовых систем тракторов на урожайность пропашных культур-М.: 1982, с. 37^43.

190. Труды почвенного института имени В.В. Докучаева. Гапоненко B.C. О путях снижения уплотняющего воздействия машинно-тракторных агрегатов на почву-М.: 1981, с. 56-61.

191. Труды ВИМ. Т. 92. Русаков В.А., Небогин И.С., Ильченко И.Р., Фиронов Н.Н. Оценка влияния движителей различных типов на изменение характеристик почвы.-М.: 1982, с. 143-162.

192. Труды УСХА. Совершенствование организации и технологии ремонта сельскохозяйственных машин. Рудельман В.Г., Красный Ф.Л., Прокопец Е.А. и др. Опыт создания тракторного пневмогусеничного движителя с низким давлением на почву-Киев: 1982, с. 114-116.

193. Отчет о НИР. Разработка системы машин для комплексной механизации растениеводства Дальнего Востока на 1991-2000 гг. Проблема 0.51.12 ГК по науке и технике. Научный руководитель д.т.н., профессор Б.И. Кашпура.-Благовещенск: ДальГАУ, 1987.-125 с.

194. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина-М.Машиностроение, 1973.-520 с.

195. Bekker M.G. Theoryof land locomotion: The Mechanics of Vehicle Mobility. The University of Michigan Press, Ann Arbor, Michigan second edition, 1956, p. 520.

196. Bekker M.G. Off -the- Road Locomotion: Research and Development in Terrmechanics. The University of Michigan, 1960, p. 692.

197. Bakker C., Collins R. A comparision of tractorsrear types in their resistance to sideslip-Journal of agricultural Engineering recearch, v. 17, 1972, №1, p.20-23.

198. Bunt C., Baily C. Trust dynamic Weight reationnship of regi d Wheels.-Transations of the ASAE, 1975, 18(4), p. 811-817.

199. Buchell W. 2003 a Forming Odissey.-Jmplementand Tractor, 1973, v. 88, №7.

200. Dwyer M., Pearson G. A field comparison of the effective perfomance of two and fouri wheel drive tractors-Journal of agricultural Engineering recearch, 1976, v.21, p.77-85.

201. Henning N., Christiansion S., Kofoed S. Asplit-power approach: the M. and S. tractor system -Jnst. of agricultural Engineering, Roal veterinary and agricultural university, Denmark, Meddelel, June, 1977, №31.

202. Krister R., Grecenko A. Zaberove vlastnosti pneumatik pri opakovanem prujezdu hnacich kol toutez stopou.-Zeme delsKatechnica, 1976, 22960, p.309-329.

203. Kuether D. Which Troek Shoes PullBest?-Farm andPower Eguipment, March, 1996.

204. Odor Kiewicz. R. Of the RoadMobulity - «Armor», v. 71, №2,1962. p. 24-27.

205. Perumpral J., Liljedahl J., Perloff W. A Nume rical Method for preductingthe stress distributions a soils deformation under atractor whul.-Journal of Terramechanics, 1971, vol. 8, №1, p.9-22.

206. Pollit H.A laboratory stufy of the settemenst ofloaded rectangular pleates into soft soil, Rotterdam, June 21, 1030-1948, v. 3.

207. Reed J. Measurement ofForus and Track Type Tractor Shoes.-Transactions of the ASAE, 1958, v. 1,№1.