автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Синтез в частотной области двухканального следящего электропривода с раздельной нагрузкой

?Г& ^

] Б Д&н

ХАРКІВСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

На правах рукопису

Прокопенко Олена Олександрівна

СИНТЕЗ У ЧАСТОТНІЙ ОБЛАСТІ ДВОКАНАЛЬНОГО СТЕЖНОГО ЕЛЕКТРОПРИВОДА З РОЗДІЛЬНИМ НАВАНТАЖЕННЯМ

05.09.03 — Електротехнічні комплекси і системи,

включаючи їх управління і регулювання

Автореферат дисертації на здобуття наукового ступеню кандидата технічних наук

ХАРКІВСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

На правах рукопису Прокопенко Олена Олександрівна

СИНТЕЗ У ЧАСТОТНІЙ ОБЛАСТІ ДВОКАНАЛЬНОГО СТЕЖНОГО ЕЛЕКТРОПРИВОДА З РОЗДІЛЬНИМ НАВАНТАЖЕННЯМ

05.09.03 — Електротехнічні комплекси і системи,

включаючи їх управління і регулювання

Автореферат дисертації на здобуття наукового ступеню кандидата технічних наук

Дисертацією с рукопис.

Роботу виконано на кафедрі систем управління та автоматизм промислових установок Української інженерно —педагогічної академії

Науковий керівник — доктор технічних наук, професор

Кузнецов Борис Іванович Офіційні опоненти — доктор технічних наук, професор

Акімов Леонід Володимирович

кандидат технічних наук, ст.наук. співробітник,

Калногуз Анатолій Миколайович

Провідна організація — Інститут машин і систем (ІМ Міністерства машинобудування, військовопромислового комплекс конверсії України та Національної академії наук України (м.Харків)

Захист дисертації відбудеться "_19" грудня 1996 р.

на засіданні спеціалізованої вченої ради к 02.09.14 у Харківсько державному політехнічному університеті.

(310002, Харків —2, ДСП, вул.Фрунзе, 21).

З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці університету. Автореферат розіслано "_____" листопада 1996 р.

Вчений секретар

спеціалізованої вченої ради

Гончаров Ю.П.

ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ

Актуальність роботи. Стежні електроприводи зазнали широке застосування у різних галузях техніки: у металургійному виробництві, у космічній, авіаційній техніці, при управлінні металорізальними верстатами з ЧПУ, маніпуляторами робототехнічних комплексів, для управління оптичними телескопами, антенами радіолокаційних станцій та ін. Причому, вимоги до точності відтворення корисного сигналу у цих системах постійно зростають. Точність визначає найважливіші техніко—економічні показники цих систем, зокрема, надійність та якість технологічного процесу, тому питання створення стежних електроприводів, які дозволяють забезпечувати високу точність -управління, є надто актуальними.

Практика створення стежних електроприводів виявила різке підвищення технічних труднощів при спробі створення систем, які задовольняють високим вимогам до точності їх роботи із застосуванням звичних схемних рішень. Дослідження факторів, які обмежують точність функціонування стежних електроприводів продемонструвало, що головним із них є збурюючі впливи, швидкозмінні задаючі впливи, завади вимірювання корисного сигналу. Точність стежних електроприводів у значній мірі обмежується динамічними можливостями виконавчих двигунів.

Динамічна точність у цих системах може бути підвищена за рахунок застосування багатоканальної структури. Причому, одним з прикладів функціонального виконання є системи з роздільним навантаженням, які працюють за принципом грубого та точного управління. По— дальшого підвищення точності управління у системах, що розглядаються можна досягнути через застосування оптимальних регуляторів каналів.

Методи оптимізації у частотній області, які розроблені у теперішній час, є ефективними для систем невеликої розмірності. Системи з роздільним навантаженням, як правило, мають високий порядок. Крім того, для цих систем, коли на вхід усіх каналів подається один й той ж вхідний сигнал, матриці спектральних густин є виродженими.

Зображається надто актуальним розробити методику оптимального синтезу у частотній області стежних електроприводів з роздільним навантаженням та розробити

питання можливості технічної реалізації оптимальних операторів каналів.

Мета роботи: розробка методики оптимального синтезу у частотній області багатоканальних стежних електроприводів, що працюють за принципом грубого та точного управління та дозволяють забезпечити високу точність відтворення корисного сигналу при випадкових вхідних сигналах, випадкових збурюючих впливах та при помилках вимірювання корисного сигналу.

Для досягнення цієї мети виявилось необхідним вирішити такі основні завдання дисертаційної роботи:

— обгрунтувати вибір структури стежного електропривода, яка дозволить забезпечити високу точність відтворення корисного сигналу при випадкових впливах;

— розробити у частотній області методику оптимального синтезу багатоканальних стежних електроприводів з обмеженнями на управління та при випадкових вхідних сигналах та завадах, які дозволять забезпечити ¡високу точність відтворення корисного сигналу;

— синтезувати у частотній області оптимальні оператори двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням;

— розробити математичну модель двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням;

— розробити рекомендації по технічній реалізації оптимальних операторів каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням;

— перевірити правільність теоретичних положень дисертації методом машинного експерименту та методом макетування.

Метоли дослідження. У дисертаційній роботі були використані основні ідеї теорії автоматичного управління та спеціальних її розділів: методів оптимальної фильтрації Колмогорова—Вінера, методів варіаційного числення; методи загальної теорії диференційних рівнянь; теорії імовірності. Також було застосовано математичний апарат теорії матриць.

Технічна реалізація систем зоснована на використанні метода простора становищ та методів модального управління.

Наукова новизна одержаних результатів полягає у наступному:

— обгрунтовано вибір багатоканальної структури стежного електропривода, яка дозволяє забезпечити високу точність відтворення корисного сигналу при випадкових

впливах;

— розроблено методику оптимального синтезу у частотній області багатоканальних стежних електроприводів, що працюють за принципом грубого та точного управління;

— отримано аналітичні вирази оптимальних операторів каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням з урахуванням взаємовпливу каналів;

— розроблено рекомендації по технічній реалізації оптимальних операторів каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням.

Вірогідність наукових положень та результатів, які були одержані у дисертаційній роботі підтверджено обгрунтованістю припущень при розробці методики оптимального синтезу та математичної моделі системи, коректністю проведення розрахунків, що базуються на використанні основних ідей теорії управління та її спеціальних розділів.

Практична цінність. Розроблено інженерну методику оптимального синтезу у частотній області багатоканальних стежних електроприводів, яку можна застосовувати для широкого кола систем різного призначення, що потребують високу точність управління при впливі випадкових вхідних сигналів.

На базі одержаних результатів були проведені синтез та дослідження оптимального двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням, що забезпечує високу точність управління, який захищено авторським свідоцтвом /2 /. Розроблено пакет прикладних програм аналізу та синтезу оптимальних стежних електроприводів з роздільним навантаженням, також розроблено та обгрунтовано рекомендації з його використання.

Реалізація результатів роботи. Розроблена інженерна методика оптимального счинтезу у частотній області стежних електроприводів з роздільним навантаженням використовується при створенні відповідних пристроїв та систем, які розробляються на кафедрі СУ УІПА при створенні стежного електропривода з роздільним навантаженням трасового радіолокатора на Ліанозівському електромеханічному заводі (м.Москва), двоканальних систем фазової автопідстройки телевізійних приймачів на ХОЕЗ "Еталон" НВО "Метрологія" (м.Харків) багатоканальних стежних систем підвищеної точності у ВНДІ "Сигнал"

(м.Ковров). Методика синтезу та пакет прикладних програм були передані в УГППКІ "Тяжпромелектропроект" ( м. Харків ), Харківському комплексному інженерному центру (м.Харків). Результати роботи використовуються при проведенні учбового процесу в ВКА ПВО (м.Тверь) та на кафедрі СУ УІПА.

Апробація роботи. Основні положення та результати дисертаційної роботи доповідалися у повному обсязі та окремими розділами на 8 всесоюзних та республіканських науково-технічних конференціях та семінарах.

Публікації. За темою дисертації було опубліковано 15 робіт, у тому числі 1 авторське свідоцтво СРСР.

Структура роботи. Дисертаційна робота складається з вступу, чотирьох глав, заключения та переліку літератури з 107 джерел, містить у собі 4 таблиці, 90 малюнків.

ЗМІСТ РОБОТИ

У вступі обгрунтовано актуальність та показано наукову новизну роботи, сформульовані мета та основні завдання досліджень.

У першій главі наведені результати основних теоретичних та експериментальних робіт, що присвячені дослідженню засобів підвищення точності стежних електроприводів. Зроблено висновок, що існує велика кількість теоретичних та експериментальних досліджень, що спрямовані на використання структурних методів та різних методик синтезу.

Аналіз структурних методів підвищення точності електроприводів показав, що у теперішній час при використанні одноканальних електроприводів у багатьох галузях промисловості вимоги до точності відтворення корисного сигналу не задовольняються. Зроблено висновок, що високу точність управління у електроприводах можна одержати при застосуванні багатоканальних структур. Перспективність та потенційна можливість досягнення високої точності відтворення корисного сигналу у електроприводах, що працюють за принципом грубого та точного управління, обумовлені фундаментальними властивостями багатоканальних систем.

При цьому вказано, що викокристання багатоканальних структур при створенні стежних електроприводів ускладнено цілим рядом обставин. По —

перше, розроблені у теперішній час методи оптимального синтезу у частотній області є ефективними для систем невеликої розмірності. Багатоканальні системи, як правило, мають високий порядок. По-друге, для систем, що працюють за принципом грубого та точного управління, коли на вхід усіх каналів подається один й той ж вхідний сигнал, матриці спектральних густин є виродженими. По-третє, питання реалізації оптимальних операторів каналів у багатоканальних системах, що забезпечують потрібну точність роботи та задані показники якості з урахуванням взаємовпливу каналів недостатньо вивчені. Не в повній мірі вивчені питання, що пов'язані з обмеженням на управління при синтезі багатоканальних систем, які працюють за принципом грубого та точного управління.

Відзначено, що однією з можливостей підвищення точності є використання багатоканальних, зокрема двоканальних, структур та подальший розвиток методів синтезу багатоканальних електроприводів.

З урахуванням досліджень, що були проведені вченими раніш, були визначені мета та основні завдання дисертаційної роботи, які наведено у розділі "Загальна характеристика роботи".

Другу главу присвячено розробці методики синтезу у частотній області оптимальних операторів багатоканальних стежних електроприводів, що працюють за принципом грубого та точного управління, при наявності випадкових вхідних сигналів з урахуванням помилок вимірювання корисного сигналу та сигналу помилки, а також оцінено можливість використання.

Для класу багатоканальних стежних електроприводів

Алгоритмічна схема багатоканального електропривода.

(мал.1)

Мал. 1

процес відтворення вектора задаючого впливу x(t), який вимірюється із завадами може бути описано виразом

ÿ(t) = W(p)(x(t) + f(t)). (1)

Особливістю алгоритма функціонування таких систем є послідовна процедура уточнювання відтворення задаючого впливу за допомогою відповідних каналів, таким чином, що кожний наступний п —й канал працює за помилкою є,. M(t), яка залишилась після задаючого вплива x(t) за допомогою усіх (п-1) попередніх каналів. Процес відтворення здійснюється послідовними наближеннями x({t), які реалізуються у просторі каналів W,(t) таким чином, що кожний наступний канал компенсує помилки попередніх наближень

t

y.(t) = y.-i(t) + Jw.(t - т)[х.(*) - y«-.W + fiMJdtr >1

де y,_j(t) — і—те наближення до x,(t).

Однією з точністних характеристик класу багатоканальних стежних електроприводів, що розглядаються у роботі, є помилка відтворення корисного сигналу

Ei(t) = x(t)-yi(t)r (2)

яка у п — канальній системі визначається у вигляді

тобто оператор помилки п—канальної системи дорівнює добутку операторів усіх каналів системи.

Підхід, що пропонується, полягає у проведенні декомпозиції завдання оптимізації п — канальногого стежного електропривода на п підзавдань оптимального синтезу кожного каналу у черзі збільшення їх індексів.

При випадкових впливах це завдання формулюється як завдання безумовної оптимізації. Мінімум функціонала якості розшукується на множині лінійних функцій r(s), які забезпечують стійкість замкненої системи на базі спеціального вибору функцій 0,(s), які звертають у нуль першу варіацію функціоналу якості та мають полюси тільки у лівій напівплощині.

При послідовному синтезі і —го каналу

передбачається, що усі (і—1) канали вже синтезовані на вході і-го каналу, відповідно (1), еквівалентний вхідний x.(t)

сигнал дорівнює

хі(0 = ПЕі(р)х(1)+Ё Й ек(р)^(р)г,(о-

Ы І=1 к=К1

Необхідно визначити оптимальний оператор г,(р),що перетворює сигнал помилки і —го каналу, який вимірюється з випадковою завадою Г,(1) в управляючий вплив и,(1) і —го канала

и.(1) = г»(Р)(є,(і) + ^))

таким чином, щоб критерій якості

І, = М*(є?) + (и?) {4)

досягав мінімального значення.

Кожний канал складається з незмінної частини (об"екту управління) гш(р). який задається відношенням поліномів:

^ = ~Ві(р)/Аі(р).

та власне регулятора структура та параметри, якого у звісному, ступені можуть бути вибраними вільно.

Тоді з (3) та (4), відповідно (1) одержуємо

А.(р)е.О) = ф.(0 + в.(р)и.(і)г

де 9,(1) = А1(р)хі(і).

Спектральні густини потужності корисного сигналу та завад вимірювання відомі. Також відомі оператори помилок Е.(р) та замкнених каналів \\^(р) для усіх

1. Отож, може бути визначено спектральну густину Зф(ш) еквівалентного сигналу ср,(1). Тоді оптимальний оператор г,(р) і —го каналу дорівнює

= А.(р)Ф.(5) - а.(р)

•- в,(р)ф,(5) - т'

де допоміжна функція

ф,(в) = - ¿Д(р*(з)(к»>(5>+ М**) + К'-Ф +М^).

К„(5) та Ц0(8) — цілі поліноми; К(+(8) та Ь1+(5) — правільні дроби з полюсами у лівій напівплощині, К,_(8) та —

правільні дроби з полюсами у правій напівплощині, які були

одержані при сепарації виразу

М?ВД-8)ОД8) - СД8)СД-8)аД8)

0,(5) = К10(8) + К,Д8) + К,_(8)г

Ь10 + ^(8) + ^(Э) = -

М&^АД-^ВД-Б) вД-Б^Д-Б)

поліноми СДБ), ЄД-Б) та ОДБ), ОД-8) одержані при факторизацїі функцій

а у поліномі 0,(5)=А1(8)р1(8)+В1(8)а1(8) поліноми а,(8) та р,(8) підбираються так, щоб поліном ОДБ) був гурвіцевим. Стабільність рішень, що одержуються, забезпечується за рахунок автономності по стійкості окремих каналів багатоканальних стежних електроприводів.

Також у другій главі розглянуті сучасні аспекти та напрямки автоматизації проектування багатоканальних електроприводів та обгрунтовано доцільність використання розробленої методики синтезу у системах автоматизованого проектування електроприводів.

У третій главі на основі використання розробленої методіки синтезовані оптимальні оператори каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням. Механічна частина електропривода являє собою дві платформи, які знаходяться одна над другою, до того ж виконавчий двигун, що обертає другу платформу встановлений на першій, а перший виконавчий двигун закріплений на нерухомому фундаменті, за рахунок чого виконується кінематичне підсумування вихідних координат автономних каналів. На обох платформах встановлені свої вимірювачі розугодження. Приводи обох платформ як виконавчі пристрої мають двигуни постійного струму типу МИ —52 та МИ —22, які управляються по якірному колу. Припускається, що кола струму налагоджені за принципом підлеглого регулювання на модульний оптімум з компенсацією електромагнітної часової сталої якірного кола. У цьому випадку кути повороту платформ ДуДО та ЛуДО зв'язані зі струмами якірних кіл І, (І) та І2(і) грубого та точного

АД5)АД-8) + М?ВД8)ВД-8) = ^ЮД-Б) + АД^АД-З^^) = ФД^ФД-Б)

приводів рівняннями

у яких малі часові сталі налагодження кіл на модульний оптимум не ураховуються.

Активними обмеженнями у завданні синтезу двоканального стежного електропривода є обмеження на прискорення, чи у першому наближенні на струми якірних кіл виконавчих двигунів, тому як вектор управляючих впливів приймається

тоді операторні поліноми оо єктів управління мають вигляд: В1(р)=1; Аі(р)=р2; В2(р)=1; А2(р)=р2 (коефіцієнти КІ та К2 не ураховуються). Оператори формуючих фільтрів випадкових вхідних сигналів для завдань стеження мають вигляд

де коефіцієнти ур у2, N. К, А, Б та С визначаються при виконанні операцій сепарації та факторизації відповідних виразів (6), ДіГ Д2 — достатньо малі числа.

Були одержані залежності дисперсії помилки та управляючого впливу грубого каналу від вагового множника М, графіки яких зображені на мал.2. При збільшенні М, дисперсія помилки зменшується, проте при цьому необхідна більша потужність управління. Зокрема, для значення дисперсії управління, що гранично припускається, яке відповідає значенню М, = 26, дисперсія помилки грубого каналу є, = 2,15 10-5 рад2.

Оператор формуючого фільтру точного каналу приймається у такому вигляді

де 'Ух=0,223 рад с; ^,=УП=10~3 рад; Т=10 с.

Оптимальний оператор грубого каналу має вигляд:

ЛІ (Э1 + N5 + К)(АЭг + ВЭ + С) - (т ,3 + у0)'

(Б + ^,)(5 + Д,)(К,5 + К,)

де \гх2= 3,9 Ю-з рад С| Т2= 1 с; Т2 = 0,1 с.

а) б) _ _

Мал.2. Залежність дисперсій помилки є2 та и2 управління від вагового множника, а) грубого канала; б) точного канала.

Тоді для розрахунку точного канала може бути використано аналітичний вираз (7). На малюнку 26 зображені залежності дисперсії помилки ~є2 2 двоканального електропривода та управляючого впливу ТГ22 точного канала від вагового множника М2. При збільшенні М2 дисперсія помилки спочатку зменшується достатньо швидко, а при М2> 200 залишається майже постійною, проте при цьому дисперсія управління "ЇГ22 істотно збільшується. Для дисперсії управління, що гранично припускається, яка відповідає значенню М2=104 (на мал.2б не зображено) величина дисперсії помилки точного каналу складає ~і2 2=2,6 10~6 рад2. Значення коефіцієнтів оптимальних операторів каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням, які були розраховані, наведені у табл. 1.

Таблиця 1

Значення коефіцієнтів оптимальних операторів каналів

Коефіцієнт Ь, ь. С3 с2 С, с0

грубий канал 329 580 14 96 330 580

точний канал 2,5 105 3,0 106 460 1,1 105 1,4 106 4,1 105

Досліджено вплив параметрів формуючого фільтру сигналу завад точного каналу на точність двоканального стежного електропривода.

Розроблено алгоритмічну схему двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням та реалізовані оптимальні оператори каналів методами модального управління. Одержані рекурентні співвідношення коефіцієнтів оптимальних операторів та коефіцієнтів підсилення зворотних зв"язків грубого та точного каналів стежного електропривода

сАМа.зР.! + Р.о) _

= ЬМ

КпР„с,1, _ ,

В - " ‘

1

' — С.З

С,1, ГС|2^П _ г

12

сДі(РцКп + с,а,3і, + а„Кт1і,)

^•Ді(®ІЗ^пРи ^ТІ^ІО "*■ КпРм) _

— і-.і

Коефіцієнти підсилення зворотних зв"язків, які були розраховані, наведені у табл.2.

Таблиця 2

Значення коефіцієнтів підсилення зворотних зв"язків

Коефіцієнт Р, Ро аз а2 а< ао

грубий канал 6,22 104 2,35 106 -36 3,07 3,03 1,06

точний канал 2,96 10» -1,27 10і2 440 9,66 103 2,27 106 1,3 Ю'0

У четвертій главі були розроблені математичні моделі двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням та математичні моделі окремих автономних каналів з урахуванням впливу часової сталої та без його

урахування. За одержаними рівняннями у змінних стану були розраховані перехідні процеси та частотні характеристики автономних каналів та двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням за задаючим та збурюючими впливами.

Для дослідження точності синтезованого електропривода було проведено експеримент на ПЕОМ. Було розроблено та реалізовано алгоритм формування випадкового вхідного сигналу за допомогою ПЕОМ, у якому як джерело "білого шуму" було використано генератор випадкових чисел. За одержаними реалізаціями вхідного та вихідного сигналів були розраховані їх статичні характеристики такі як кореляційна функція, спектральна густина, дисперсія помилки, яка для одноканального електропривода складає З 10-5 рад2, для двоканального З 10~6 рад2.

Для перевірки вірності основних теоретичних висновків та технічних рішень було розроблено та виготовлено макет двоканального стежного електропривода та проведено експериментальне дослідження. Були отримані перехідні процеси двоканального електропривода та за одержаними вихідними сигналами були розраховані їх статистичні характеристики.

Порівняння характеристик, що отримані на макеті та розраховані на ПЕОМ підтвердило основні рішення, що наведені у роботі.

У заключенні сформульовані основні наукові висновки та практичні результати, що одержані у роботі.

1. Виконано аналіз можливостей підвищення точності стежних систем та обгрунтовано актуальність подальших досліджень багатоканальних електроприводів для розвитку методів підвищення точності.

2. Розроблено методику синтезу у частотній області оптимальних операторів каналів багатоканальних стежних електроприводів, що працюють за принципом грубого та точного управління, при впливі випадкових вхідних сигналів з урахуванням помилок вимірювання корисного сигналу та помилки.

3. Одержані аналітичні вирази для оптимальних операторів каналів двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням.

4. Розроблено алгоритм та програму синтезу у частотній області оптимальних операторів каналів багатоканальних стежних електроприводів, що працюють

за принципом грубого та точного управління, для автоматизації їх проектування.

5. Досліджені залежності дисперсій помилки та управління двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням та визначені числові значення коефіцієнтів підсилення зворотних зв"язків для реалізації оптимальних операторів методами модального управління.

6. Проведено оцінку взаємовпливу каналів на динамічні характеристики двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням.

7. Виконано машинне моделювання двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням та проведено оцінку його перехідних, частотних та статистичних характеристик.

8. Розроблено макет та виконано експериментальне дослідження двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням, яке підтвердило вірність основних теоретичних положень.

По темі дисертації були опубліковані такі роботи:

1. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А. Оптимальный последовательный синтез многоканальной следящей системы// Изв.вузов. Электромеханика, 1988, № 4.

2. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А. Двухканальная следящая система с раздельной нагрузкой. АС СССР № 1425597, БИ 35, 1988.

3. Кузнецов Б.И., Браун Г.А., Прокопенко Е.А. Живучесть многоканальных систем: Тез.докл. Всесоюзн. научн. — техн. конф. "Живучесть и реконфигурация управляющих и вычислительных систем", М., 1988.

4. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А., Строев С.Н. Многоканальные системы управления повышенной точности и надежности для АСУТП и ГАП: Сб. "Проблемы создания и производства высоконадежных систем и комплексов для промышленных АСУ (АСУТП, АСУП, ГАП, САПР и др.) на базе малых и микроЭВМ". М.: ИНЭУМ, 1988.

5. Кузнецов Б.И., Чабанов А.И., Прокопенко Е.А. Двухканальный

робототехнический модуль: Тез.докл.Всесоюзн.научн. — практ.конф. "Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робототехнических комплексов на

предприятиях машиностроения" — М.: ВН, 1989.

6. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А., Курцева Л.Б. Повышение точности и надежности электромеханических систем при многоканальном управлении: Тез.докл. сем. "Повышение надежности электромеханических систем в промышленности и на транспорте", СВВМИУ, Севастополь, 1989.

7. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А. Синтез структур многоканальных систем управления нечувствительных к изменению параметров и структуры отдельных каналов: Тез.докл.Всесоюзн. научн.конф. "Проблемы теории чувствительности измерительных датчиков, электронных —

, электромеханических систем", МИЭМ, Москва, 1989.

8. Кузнецов Б.И., Браун Г.А.,Прокопенко Е.А., Строев С.Н., Пономаренко Е.М. Синтез двухканальной системы управления высокой точности. Деп. в УкрНИИНТИ № 2305 — УК 89 от 26.10.89.

9. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А. САПР многоканальной САУ с элементами интеллекта: Тез. докл. Всесоюзн.техн. сем. "Интеллектуальное программное обеспечение ЭВМ", ВНИИПС, Ростов —на —Дону, 1990.

10. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А., Озерский В.М.,

Пятак Т.В. Последовательность этапов проектирования многоканальных систем высокой точности. Деп. в

УкрНИИНТИ № 160-УК 91 от 24.01.91.

11. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А., Брук Г.А., Пятак Т.В. Синтез многоканальных систем автоматического регулирования. Деп. в УкрНИИНТИ № 161—УК 91 от 24.01.91.

12. Прокопенко Е.А., Кузнецов Б.И. Программный комплекс для автоматизации проектирования многоканальных систем высокой точ

ности: Тез.докл. Всесоюзн.научн. — практ. конф. "Гибридные интеллек —

туальные системы", ч.2, Ростов —на —Дону, 1991.

13. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А.

Микропроцессорное управление многоканальными системами высокой точности: Тез.докл. Всесоюзн.научн.— техн.конф. "Микросистема —91", Суздаль, 1991.

14. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А'., Курцева А.Б. Программное обеспечение реконфигурации многоканальных

систем повышенной живучести: Тез. докл. Всесо-

юзн.науч.-техн.конф. "Гибридные интеллектуальные системы", ч.2, Ростов-на-Дону, 1991.

15. Кузнецов Б.И., Прокопенко Е.А. Динамические характеристики двухканальных следящих систем //Электричество, 1993, № 9.

Особистий внесок. Основні результата дисертації були одержані особисто автором. У роботі /1/ автором розроблено методику синтезу оптимальних операторів, програму розрахунку на ЕОМ та проведено

- аналіз одержаних результатів. У роботі /2/ розроблено

- функціональну схему стежного електропривода з роздільним навантаженням. У роботі /4/ автор приймав участь у розробці структурних схем багатоканальних САУ підвищеної точності та надійності, виконав розрахунки. В роботі /8/ автором виконано синтез операторів каналів двоканальної системи. У роботі /10/ розроблено алгоритм проектування багатоканальних систем підвищеної точності. У роботі /11/ розроблено програму синтезу та виконано розрахунки. У роботі /15/ розроблено програму синтезу та аналізу багатоканальних систем та використано для розрахунку динамічних характеристик двоканального стежного електропривода з роздільним навантаженням, побудовані . та проаналізовані графіки. У роботах /3,5,6,7,9,12,13,14/ автор приймав участь у підготовці матеріалів тез та у доповідях.

ANNOTATION

Prokopenko E .A. "Synthesis of twochannel

servosystem with the separate load in the freguency province."

Technigue of synthesis twochannel servosystem in the freguency province has been developed. Synthesis of multi-channel servosystem with the separate load and its research has been carried out. Experimental verification of the main theoretical researches has been carried out. The industrial introduction of proposed technigues in designing direct cur-rent engines has been put into practice. •

АННОТАЦИЯ

Прокопенко E.А."Синтез в частотной области двухканального следящего электропривода с раздельной нагрузкой". Диссертация на соискание учетной степени кандидата технических наук по специальности ’’Електротехнические комплексы и системы, включая их управление и регулирование", Харьковский государственный политехнический университет, Харьков, 1996 г. .

Разработана методика синтеза многоканальных следящих электроприводов в частотной области. Выполнен синтез двухканального следящего электропривода с раздельной нагрузкой и его исследование. Проведена экспериментальная проверка основных теоретических положений. Выполнено промышленное внедрение предложенной методики при проектировании следящих систем.

Ключові слова: багатоканальна система, стежний електропривод, оптимальний синтез, дисперсія помил-

Підписано до друку 1 листопада 1996 року. Об'єм 1,0 др. а. Обл. - друк. а. - 1

Формат паперу 60 x 84 1/16.

Тираж 100 пр. Зам. 32/157

Друкарня МПД, «.Павлоград