автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование следящего электропривода на основе синхронного двигателя с электромагнитной редукцией скорости

Введение

1. Анализ технических услоеий. Обоснование постановки задачи.

1.1. Формулировка требований к электроприводу оптикоэлек-тронных и робототехнических устройств

1.2. Общие методы синтеза точных следящих систем

1.3. Специальные методы повышения точности

1.4. Проблемы повышения точности при слежении на низкой скорости.

2. Сравнительная оценка низкоскоростных исполнительных устройств. Обоснование целесообразности применения ДЭР

2.1. Выбор критериев сравнения

2.2. Анализ типоеых конструкций.

2.3. Сравнение технических характеристик исполнительных устройств.

2.4. Оценка управляемости и уроЕня создаваемых помех

2.5. Анализ результатов сравнения

3. Особенности конструкции, принцип действия и способы управления ДЭР.

3.1. Физическая модель и перспективные конструкции ДЭР

3.2. Частотное управление ДЭР.

3.3. Оптимизация параметров ДЭР.

3.4. Частотно-токоЕое управление

3.4.1. Анализ режимов на осноЕе обобщенной модели

3.4.2. Оценка запаса напряжения источника

4. Исследование характеристик ДЭР с учетом явлений е магнитопроЕоде

4.1. Обоснование целесообразности учета явлений б магнитопроЕоде

4.2. Выеод уравнений и составление структурной схемы прИЕода о учетом ЯЕлений е магнитопроЕоде

4.3. Идентификация ДЭР при частотно-токоЕом управлении с учетом ЯЕлений в магнитопроЕоде

4.3.1. Экспериментальное определение механических характеристик с помощью инерционной нагрузки

4.3.2. Экспериментальное определение механических характеристик с помощью моментомера

4.3.3. Определение параметров СЕязей по статическим характеристикам.

5. Синтез следящей системы с учетом нелинейностей ДЭР

5.1. Исследование автоколебаний.НО

5.1.1. Исследование автоколебаний без учета насыщения тракта управления. НО

5.1.2. АЕТоколебания при учете насыщения тракта управления.

5.2. Методика синтеза электропривода

Основные направления развития народного хозяйства предусматривают комплексную механизацию и автоматизацию производственных процессов, создание АСУ ТП. Неотъемлемой частью таких комплексов являются следящие электроприводы, возросшее внимание к которым отмечалось в решениях УТИ Всесоюзной конференции по проблемам автоматизированного электропривода (г.Ташкент, 1979), У1 научно-технической конференции "Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями" (г.Свердловск, 1983), Всесоюзного научно-технического совещания "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" (г.Тольятти, 1982) и др.

Высокие требования к следящему электроприводу в отношении точности слежения при широком диапазоне регулирования характерны для приборостроения, научных исследований, станкостроения, химической и медицинской промышленности. В некоторых случаях (оборонная, космическая и авиационная техника) дополнительно необходимо обеспечить минимальные габариты, вес, некритичность к окружающей среде, повышенную надежность установок.

Условно, для удобства анализа явлений, связанных с расширением диапазона регулирования, ряд авторов /1,2,3/ выделяют три поддиапазона: верхний (выше 300 1/с), средний (от I до 300 1/с) и нижний (менее I 1/с). Большинство построенных в настоящее время точных следящих систем работают в среднем диапазоне скоростей. Методы синтеза указанных систем в достаточной мере отработаны /4,5,6/. В /1,7/ предложено разбить системы электропривода на классы (грубые, нормальные и точные), используя в качестве классификационного параметра точность стабилизации или слежения $ Точные системы имеют 0,1%.

Между тем потребность в электроприводах, обеспечивающих высокую точность слежения на низких и сверхнизких скоростях возрастает. Например, для астроследящих систем /8/ погрешность автосопровождения при фотометрировании или уточнении координаты объекта исследования не должна превышать 0,1+6 угловых секунд на скорости вращения оборот в сутки и менее. Б связи с расширяющимся исследованием космического пространства с помощью оптико-электронных телескопов, обладающих высокой разрешающей способностью, возникла задача повышения их динамических свойств при сохранении высокого качества оптического изображения. Определяющую роль в решении этой задачи играют точностные и динамические характеристики электроприводов опорно-поворотного устройства (ОПУ) телескопа и других сервисных механизмов.

Высокие технические характеристики должны иметь электроприводы промышленных роботоЕ и копирующих манипуляторов, предназначенных для воспроизведения рабочих функций руки человека в атипичных средах (радиоактивных, подводных, космических, токсичных). Системы дистанционного управления манипуляторами должны обладать свойствами синхронно-следящих силоеых приводов, следовательно, содержать исполнительные механизмы управления перемещением каждой степени свободы. Б настоящее время требования к точности и качеству манипулирования возрастают. Так, например, для обслуживания металлообрабатывающих станков требуется погрешность позиционирования (Г =0,1 мм при перемещениях до 300 мм и апериодическом переходном процессе.

Основные проблемы проектирования электропривода оптико-электронных и робототехнических устройств связаны с необходимостью обеспечить высокие точностные и динамические свойства при низкой скорости регулирования и размещением оиловых исполнительных элементов на подвижных звеньях, в непосредственной близости от чувствительных приемников. Они заключаются в следующем:

I. Недостаточно изучено поведение силоеых исполнительных элек тромеханизмов.

2. Сложность измерения контролируемых параметров (мгновенных значений перемещения, скорости и ускорения).

3. Существование области отрицательного демпфирования момента трения.

4. Силовые элементы электропривода должны иметь малый Еес и габариты, низкий уровень тепловых, электромагнитных и электростатических шумоЕ.

Вопросы разработки низкоскоростных электроприводов с высокими точностными, динамическими и массогабаритными характеристиками решаются коллективами ведущих организаций страны: ЦНИИАГ (г.Москва), КБСМ (г.Ленинград), ЦНИТИ (г.МоскЕа).

Большой вклад е теорию и практику проектирования подобных систем Енесли советские ученые: Е.П.Попов, Ю.А.Сабинин, Б.К.Чемоданов, В.Н.БродоЕский, Б.П.Соустин, С.А.Коечин, Е.С.Иванов. В большинстве изЕестных работ указывается на исполнительный электромеханизм, как на узкое место в решении перечисленных проблем. Получить низкие скорости вращения можно с помощью дЕйгате-лей обычного исполнения с понижающим редуктором или без него в составе глубокорегулируемого электропривода, а также при применении специальных Еысокомоментных (низкоскоростных) электрических машин.

Как показывают исследования /2,3,7/, возможности традиционных электромеханизмов практически исчерпаны. Последнее десятилетие характеризуется успешным поиском и применением как но-еых механических передач, обладающих высокой чувствительностью к микроперемещениям и кинематической точностью (еолноеой редуктор и шариковинтобой механизм), так и высокомоментных электродвигателей, обеспечивающих низкие скорости без промежуточного редуктора. Так, например, за рубежом выпускаются многополюсные двигатели постоянного тока (фирмой „ Jniand " США), в СССР асинхронные двигатели серии ВАСВ. В целом ряде случаев используются электродвигатели специальных конструкций, принцип дейотвия которых основан на деформации магнитного поля за счет ооздания переменной проводимости воздушного зазора. К ним относятся двигатели с катящимся (ДКР) и еолноеым ротором (ВД), двигатели о электромагнитной редукцией (ДЭР). Особенностью ДЭР является независимость скорости вращения от числа пар полюсов машин, что позволяет получить низкие чаоюты вращения в габаритах малополюсных машин. Кроме этого, синхронные ДЭР отличают: простая конструкция; отсутствие скользящих контактов; высокое использование активного объема машины, достигающее СА =304-40 кДж/м^ при относительно малых линейной нагрузке и плотности тока.

Значительный прогресо в разработке двигателей с электромагнитной редукцией частоты Еращения е СССР обусловлен прежде всего работами д.т.н. профессора В.В.Жуловяна и возглавляемого им коллектива. В Новосибирском электротехническом институте под его руководством совместно с другими организациями страны создан ряд синхронных ДЭР различных конструктивных исполнений со шкалой моментов 0,2*2500 Н'м, с коэффициентами редукции скорости (под которым понимается отношение синхронной скорости поля к скорости ротора) Кр =20-5-50, при этом КПД, приведенный к частоте питания f =50 Гц лежит на уровне £ =304-70%.

На основе ДЭР выполнены безредукторные регулируемые и нерегулируемые электроприводы с еысокими техническими характеристиками. Образец оригинального электропривода с диапазоном до 20x10 при минимальной скорости вращения оборот е сутки экспонировался на ВДНХ, зарубежным организациям предложена покупка лицензии.

Всемирный электротехнический конгресс (МоскЕа, 1977) показал, что направления научных исследований и конструкторских работ е области автоматизированного электропривода с высокомомент-ными электродвигателями в СССР соответствуют осноеным тенденциям развития электротехнической промышленности в развитых странах. УШ Всесоюзная конференция по автоматизированному электроприводу (Ташкент, 1979) отметила отставание в развитии перспективных видов специального привода и рекомендовала развернуть работы по созданию безредукторных электроприеодов на основе выоокомомеш-ных электрических машин.

В настоящее Еремя применение Еысокомоментного индукторного двигателя с электромагнитной редукцией частоты вращения в точном электроприводе ограничено системами стабилизации скорости (например /3/). Использование ДЭР в точном следящем электроприводе как следует из анализа литературы не имеет аналогов.

Целью диссертационной работы является разработка и исследование следящего электропривода на основе Еысокомоментного индукторного даигателя с электромагнитной редакцией скорости.

Научная новизна работы:

I. Показано, что применение ДЭР дает возможность синтезировать следящий электропривод с высокими техническими характеристиками, удовлетворяющими требованиям, предъявляемым оптикоэлектрон-ными и робототехническими устройствами. Установлено, что двигатель имеет Еысокую чувствительность к внешним ЕоздейстЕИям и нестабильное тям параметров, однако в системе стабилизации скорости может быть достигнута высокая равномерность в простой разомкнутой системе с частотным управлением за счет соответствующего выбора частоты питающего напряжения, числа фаз и редукции двигателя.

2. ИсследоЕаны особенности математического описания и управления ДЭР с учетом ограниченных ресурсоЕ источника питания и процессов в магнит0пр0Е0де машины. Последние вызывают появление нелинейного демпферного момента за счет реакции якоря и Еихрегых токое, а также зоны нечувствительности е механической характеристике из-за гистерезисных ЯЕлений и электрической и магнитной несимметрии. Исследованы автоколебания в следящей системе, ЕызЕан-ные перечисленными нелинейноетями, определена их зависимость от коэффициента усиления в прямом тракте управления.

3. Показано, что коррекцию нелинейноетей до заданного уроЕНя статической и динамической точности системы можно осуществить с помощью цифрового или аналогоЕого ПД-регулятора.

4. Получены коэффициенты гармонической линеаризации для се-мейстЕа нелинейных механических характеристик и зоны нечувствительности с переменными параметрами.

5. Разработаны алгоритмы и технические средства идентификации статических и динамических характеристик следящего электропрИ' Еода, последовательность синтеза с помощью цифровой модели.

На защиту еыносятся:

1. Результаты сравнительного анализа перспективности применения ДЭР в сервисном следящем электроприводе (на примере опти-коэлектронных и робототехнических устройств).

2. Количественные соотношения, связывающие частоту питающего напряжения, число фаз и редукцию с нестабильностью скорости вращения ДЭР в разомкнутой системе с частотным управлением.

3. Модель ДЭР с чаототно-токоЕым управлением, позволяющая учесть процессы в магнитопроводе машины, оценить необходимый уровень напряжения источника, степень подавления влияния электромагнитной постоянной и температурную нестабильность характеристик.

4. Результаты исследования автоколебаний, их зависимость от коэффициента усиления тракта управления, еид корректирующего устройства.

5. Результаты экспериментальных исследований, алгоритмы и технические средства, обеспечивающие необходимую точность идентификации, последовательность синтеза с моделированием на ЦВМ.

Диссертационная работа содержит 125 страниц машинописного текста, 6 таблиц , 46 рисунка и состоит из введения, пяти разделов, заключения, списка литературных источников и приложений.

Основные результаты проделанных теоретических и экспериментальных исследований можно сформулировать следующим образом.

1. Доказано на осноЕе сравнительного анализа, что в прецизионном следящем электроприводе оптикоэлектронных и робототехни-ческих устройств перспективно применение синхронного двигателя с электромагнитной редукцией скорости (ДЭР).

Двигатель данного типа имеет Еысокую чувствительность как к управляющему воздействию, так и к возмущениям и нестабильностям параметров.

2. Разработано математическое описание ДЭР с учетом процессов в магнитопроЕоде машины, которые вызывают появление нелинейного демпферного момента и зоны нечувствительности в механической характеристике.

3. Предложено соотношение, на основе которого проводится выбор уровня напряжения источника с целью снижения елияния электромагнитной постоянной и температурной нестабильности параметров.

4. Разработаны алгоритмы и технические средства, обеспечивающие высокую точность экспериментальных исследований. Б макетном образце следящей системы использованы ЭВМ "Электроника ЮОИ" и фотоэлектронный датчик BE-5I.

5. Получены коэффициенты гармонической линеаризации для семейства нелинейных механических характеристик и зоны нечувствительности с переменными параметрами, определена зависимость амплитуды и частоты автоколебаний от коэффициента усиления тракта управления.

6. Установлено, что Еысокие точностные и динамические характеристики следящего электропривода на основе ДЭР обеспечИЕаютоя с помощью ПД-регулятора. Макетный образец следящего электропривода имеет следующие технические данные: точность позиционироЕания точность слежения добротность по скорости добротность по ускорению

I угл.мин 20 сек время регулирования

4 угл.мин 1000 I/O 400 1/с2 0,08 с полоса пропускания

12 Itj.

7. Показано, что настройку параметров регулятора при использовании цифровой модели целесообразно проводить методом последовательных приближений на основе предварительно полученных параметров автоколебаний.

8. Показано, что при частотном управлении ДЭР может быть достигнута высокая равномерность вращения в разомкнутой системе при соответствующем выборе частоты питающего напряжения, чиола фаз и редукции.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Коечин С.А. Основные Еопросы теории и принципы построения точных систем электроприЕода. Автореферат докторской диссертации.- Л.: ЛПИ им.Калинина, 1973,- 44 с.

2. Крищов А.Н. Сравнительный анализ низкоскоростных систем электропривода. Автореферат канд.,диссертации.- Л.: ЛПИ им.Калинина, 1977.- 36 с.

3. Забуга В.А. Разработка и исследование элементов и системы низкоскоростного частотно-регулируемого электропривода, Автореферат канд.диссертации.- Л.: ЛПИ им.Калинина, 1976.- 25 с.

4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1975.- 572 с.

5. Следящие привода / Под ред.Чемоданова Б.К.- М.: Энергия, 1976.- 480 с.

6. Б.П.Соустин. Цифровые следящие системы и регуляторы.: Учебное пособие.- Красноярск, КШ, 1982.- 124 с.

7. Разработка и исследование низкоскоростной следящей системы с синхронным двигателем с электромагнитной ре,пукцией частоты Еращения. Отчет НИР, инв.№ Г 99304, н.рук. ЖулоЕЯН В.В.- Новосибирск: НЭТИ, 1979.- 139 с.

8. Астроследящие системы / Под ред. Б.К.ЧемоданоЕа.- М.: Машиностроение, 1977.- 304 с.

9. Белянский П.В., СергееЕ Б.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами.- М.: Советское радио, 1980.- 280 с.

10. Здор С.Е., Мамонтов М.В., Чернов B.C. 0 циклическом сканировании больших пространственных углов. Всесоюзная конференция "Современная прикладная оптика и оптические приборы".- Л.: ЛИТМ0, 1975.- 67-г75.

11. Еськов Д.Н., Степин Ю.А., Торопин В.А. Методы и средства стабилизации оптического изображения.- Оптико-механическая промышленность. № I, 1982,- 46 с.

12. Расчет кулачковых механизмов.- Красногорск: Отчет КМЗ, ЦКБ, 1977.- с.

13. Промышленные роботы. Каталог.- М.: НИИмаш, 1978.- НО с.

14. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика сиотем управления манипуляторами.- М. : Энергия, 1971.- 304 с.

15. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов, сб.Механика машин, вып.7-8. М.: Наука, 1967.

16. Современная теория систем управления / Под ред. К.Г.Леон-деса.- М.: Наука, 1970.- 511 с.

17. Техническая кибернетика / Под ред. В.В.СолодоЕНИкова. М.: Машиностроение, 1967.

18. Промышленный робот типа ПУМА и его применение в сложных технологических процессах. Лиценциат технических наук Яакко Вуорилехто. Л.: Промышленные роботы-81, 1982.- 33 с.

19. Ту Ю. Современная теория управления.- М.: Машиностроение, 1971.- 472 с.

20. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. -М.: Физматгиз, 1959.- 284 с.

21. Зайцев Г.Ф. Синтез следящих систем выоокой точности.-Киев: Техника, 1971.- 202 с.

22. Основы автоматического управления / Под редакцией В.С.Пугачева.- М.: Наука, 1974.- 719 с.

23. Ивахненко А.Г. Кибернетические системы с комбинированным управлением.- Киев: Техника, 1968.- 512 с.

24. Шишков Б.А. Косвенное измерение Еозмущений и синтез систем управления. В сб.:Электропривод и системы управления. М.-Л.: Наука, 1966.

25. НовоеелоЕ Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования.- М.: Энергия, 1972.- 199 с.

26. Поспелов Г.С. О принципах построения некоторых еидов самонастраивающихся систем автоматического управления. В кн.: Самонастраивающиеся автоматические системы.- №.: Наука, 1964.- 291 с.

27. Бойчук JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления.- М.: Энергия, 1971,- ИЗ с.

28. Востриков А.С. Управление динамическими объектами.- Новосибирск: НЭТИ, 1979.- 112 с.

29. ВострикоЕ А.С. Метод синтеза систем электропривода с заданными переходными процессами. Автореферат канд.диссертации.-Свердловск: УПИ, 1968.

30. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой.- М.: Наука, 1974.- 272 с.

31. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой.- М.: Недра, 1967.- 335 с.

32. Емельянов С.В., Уткин В.И., Таран В.А. и др. Теория систем с переменной структурой.- М.: Наука, 1970.- 592 с.

33. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Компенсация естественных нели-нейностей автоматических систем.- М.: Энергоиздат, 1982.- 96 с.

34. СкворцоЕ Г.В. Синтез корректирующих устройств судовых следящих систем.- Л.: Судостроение, 1968.

35. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования.- Л.: Энергия, 1967.- 451 с.

36. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления. Под ред. Е.П.ПопоЕа, Ю.И.Топчеева.- М.: Машиностроение, 1970.- 568 с.

37. Современные методы проектирования систем автоматического управления / Под ред.Б.Н.Петрова, В.В.Солодовникова, Ю.И.Топчее-ва.- М.: Машиностроение, 1967.

38. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах.- М.: Наука, 1973.- 584 с.

39. Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств в автоматических системах.- J1.: Энергоиздат, 1982.- 272 с.

40. Кочубиевский И.Д., Стражмейстер В.А. Измерители рассогласования следящих систем.- М.-Л.: Госэнергоиздат, Библиотека по автоматике, вып.$ 86, 1963.- 80 с.

41. Преснухин Л.Н. Фотоэлектрические преобразователи информации.- М.: Машиностроение, 1974.- 375 с.

42. Ефимов И.Г. Теоретическое и экспериментальное исследование двухканальной системы широкого диапазона регулирования скорости электропривода повышенной точности. Автореферат канд.диссертации. ЛПИ им.М.И.Калинина.- Л.: 1969.

43. Смирнов Г.А. Прецизионное воспроизведение параметров движения. Автореферат докт.диссертации.- Л.: ЛПИ им.М.И.Калинина, 1975.

44. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений.- М.: Энергия, 1975.- 241 с.

45. Динамические свойства релейных и импульсных следящих электроприводов.В.В.Бальбух, Л.Д.Панкратьев, В.А.Полковников, И.А.Прохоров, А.Г.Ужви. -М.: Энергия, 1972.- 232 с.

46. Аверьянов А.В., Слесарев А.В. Волновые электромеханизмы.- М.: Информэлектро, 1970.- 63 с.

47. Казанский В.М., Малинин Л.И. Условия рационального сопряжения двигателя и редуктора в электроприводе промышленных ро-ботоЕ. В кн.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов.- Новосибирск: НЭТИ, 1979.- с.9*18.

48. Детали и механизмы металлорежущих станков / Под ред. Ре-шетова Б.М.- М.: Машиностроение, 1972.- 664 с.

49. Павлов Б.И. ШарикоподаипникоЕые винтовые механизмы.-Л.: ЛДНТП, 1966.

50. Бертинов А.И., Варлей В.В. Электрические машины с катящимся ротором.- М.: Энергия, 1969.- 200 с.

51. Эффективность применения высокомоментных даигателей в станкостроении / Э.Г.КоролеЕ и др.- М.: Машиностроение, 1981.

52. Бай Р.Д., Фельдаан А.В., Чабанов А.И. Проектирование глубокорегулируемых асинхронных электроприводов подачи станков с ЧПУ.- Электротехника № 6, 1981.- 17 с.

53. Qctionneus 'eCectiLyues рои г vannes et toknets. -P0NT-A MQUSSOM, mazs 1975.

54. Асинхронные двигатели серии 4A. Справочник. Авторы: А.Э.Кравчик, М.М.Шлаф, В.И.Афонин, Е.А.Соболенская.- М.: Энерго-издат, 1982.- 502 о.

55. ЖулоЕян В.В. Высокомоментные двигатели переменного тока с электромагнитной редукцией частоты вращения. Автореферат докт. диссертации.- М.: МЭИ, 1980.

56. БерсенеЕ Ю.Ф., ЖулоЕян В.В., Шзеерцер В.А. Вопросы применения синхронных двигателей с электромагнитной редукцией скорости для привода промышленных роботов.- В кн.: Робототехнические устройства.- М.: МВТУ им.Баумана, 1983.

57. Бродовский В.Н., ИЕаноЕ Е.С. Приводы с частотно-токоЕЫМ управлением.- М.: Энергия, 1974.- 169 с.

58. Куракин А.С. Релукторные электродвигатели на зубцоЕЫх гармониках поля. Автореферат докт.диссертации.- М.: МЭИ, 1971.

59. ЖулоЕян В.В. ОсиоЕНые соотношения и сравнительная оценка синхронных двигателей с электромагнитной редукцией скорости.-Электричество,^ 8, 1975.- 25 с.

60. Разработка синхронных двигателей с электромагнитной редукцией частоты вращения для исполнительных электромеханизмов.

61. Отчет НИР, научн.рук. В.В.ЖулоЕЯН, гос.per.№ 77068467, ине.№ Новосибирск: НЭТИ. 125 с.

62. ЖулоЕЯН В.В., ШеЕченко А.Ф. Исследование пуска синхронных редукторных двигателей.- Изе.ВУЗое, Электромеханика, Л I, 1977.- 50 с.

63. Гапоненко В.В. Разработка и исследование электроприводов вытяжных и транспортирующих устройств на базе двигателей с электромагнитной редукцией скорооти. Автореферат канд.диссертации.-Новосибирск: НЭТИ, 1980.

64. Жуловян В.В., ШеЕченко А.Ф. Исследование статической устойчивости синхронных даигателей с электромагнитной редукцией частоты вращения.- Электричество, № 10, 1979.- с.26-30.

65. Берсенев Ю.Ф., Буданов B.C., Шевченко А.Ф. Синхронный двигатель с электромагнитной редукцией частоты вращения как элемент системы управления. Автоматизированный электропривод.- М.: МДЙТП, 1980.

66. Штерцер В.А. К Еопросу точности воспроизведения движения. Сб.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов.-Новосибирск: НЭТИ, 1979.- с.185*188.

67. Электропривод тянущей машины агрегата по производству синтетических волокон. Отчет НИР. инеЛё Б 623673.- Новосибирск: НЭТИ, 1977.- 210 с.

68. А.В.Бражников, В.Ф.Бражников, Б.П.Соустин Влияние числа фаз на характеристики асинхронного инЕерторного электрюпривода. Тезисы докладов У1 НТ-конференции "Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями11.- Свердловск: УШ, 1983.

69. А.Н.Королев, А.Н.Голубев, К.В.Куликов. Особенности управления многофазным асинхронным электродвигателем. Тезисы докладов У1 НТ-конференции "ЭП переменного тока с полупроводниковыми преобразователями".- СЕердловск: УПИ, 1983.

70. Адкинс Б. Общая теория электрических машин. Пер.с англ. М.-Л.: Госэнергоиздат, I960.- 272 с.

71. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. Пер.с англ.- М.-Л.: Энергия, 1964.- 528 с.

72. Вальков B.C., ЖулоЕЯн В.В., Штерцер В.А. Синхронный двигатель о электромагнитной редукцией в системах точного электропривода. Тезисы докладов IX Всесоюзной конференции по проблемам автоматизированного электропривода.- М.: Информэлектро, 1983.59 с.

73. Арнольд Э., JIa-Kyp И.Л. Машины постоянного тока.- М.: Гостехиздат, 1931.- 496 с.

74. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Асинхронная машина с корот-козамкнутым ротором при частотно-токоЕом управлении.- М.: ИАН СССР. Энергетика и транспорт № 3, 1971.- 0.67*77.

75. Усачев А.П., Хомяков В.В., Шор A.M. Дополнительные потери мощности в двигателе постоянного тока при импульсном питании.-В кн.: Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск: НЭТИ, 1980.- с.179-185.

76. Штерцер В.А. Электропривод турбомолекулярного насоса.

77. В сб.: Оптимизация режимов работы систем электропривода, еып.6.-Красноярск: КГУ-КПИ, 1978.

78. Векслерчик В.М., КрасноЕ А.С., Русаков О.П., Штерцер В.А. Экспериментальное определение параметров частотно-токового электропривода.- В кн.: Автоматизация электромеханических систем.-Новосибирск: НЭТИ, 1983.- с.50-59.

79. Сергеев П.С., Виноградов П.В., Горяинов Ф.А. Проектирование электрических машин,- М.: Энергия, 1969.- 632 с.

80. Андронов А.А., Вин А.А., Хайкия С.Э. Теория колебаний М.: Наука, 1981.- 568 о.

81. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А.ЕлиоееЕа и А.В.Шинянского.- М.: Энергоатомиздат, 1983.616 с.

82. Смит, Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей / Пер.с англ. Н.П.Ильинов, под ред. О.А.ЧемброЕСкого.- М.: Машиностроение, 1980.- 271 с.

83. Цимринг Ш.Е. Специальные функции: Программы для микрокалькулятора "Электроника БЗ-21".- М.: Радио и связь, 1983.120 с.