автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Автоматизированный электропривод компенсатора сдвига оптического изображения на базе двигателя с электромагнитной редукцией скорости

Введение.

1. Анализ состояния вопроса и обоснование постановки задачи

1.1. Анализ режимов работы и особенностей построения электропривода компенсатора сдвига оптического изображения

1.2. Выбор и сравнительная оценка исполнительных устройств.

1.3. Выбор системы электропривода

1.3.1. Способы управления ДЭР.

1.3.2. Цифровые системы управления.

1.4. Цель, задачи и методы исследования.

2. Двигатель о электромагнитной редукцией скорости вращения - исполнительное устройство КСОЙ

2.1. Принцип действия и уравнения электропривода с синхронной машиной с электромагнитной редукцией скорости.

2.1.1. Принцип действия ДЭР-А.

2.1.2. Анализ уравнений электропривода о синхронной машиной с электромагнитной редукцией скорости при частотно-токовом управлении

2.2. Анализ конструктивных исполнений ДЭР для различных кинематических охем электропривода КСОИ

2.2.1. ДЭР нормального исполнения

2.2.2. ДЭР обращенной конструкции

2.2.3. ДЭР с шариковинтовыми механизмами.

-32.2.4. Линейный двигатель о электромагнитной редукцией скорости

2.3. Особенности проектирования ДЭР для электропривода КСОИ

2.3.1. Проектирование ДЭР с требуемыми динамическими свойствами

2.3.2. Выбор коэффициента редукции ДЭР из у с лоеия минимума потерь.

3. Синтез дискретного следящего электропривода КСОИ.

3.1. Разработка стандартных форм линейных дискретных систем

3.2. Синтез электропривода КСОИ.

3.3. Особенности применения метода модального управления для синтеза электропривода КСОИ.

4. Исследование периодических режимов электропривода

КСОИ с учетом квантования по уровню.

4.1. Периодические процессы е сиотеме при релейной характеристике ЦАП.

4.2. Исследование абсолютной устойчивости положения равновесия цифрового электропривода

5. Разработка и экспериментальные исследования системы электропривода КСОИ

5.1. Исследования на гибридной вычислительной системе.

5.2. Цифровое моделирование

5.3. Экспериментальные исследования

Расширяющееся в связи с решением большого числа астрономических задач исследование космического пространства предопределило интенсивное развитие пассивных средств контроля, к которым относятся оптико-электронные автоматические телескопы, поставило на повестку дня задачу повышения их динамических свойств при сохранении высокого качества оптического изображения. В решениях ХХУ1 съезда КПСС записано ". необходимо постоянно совершенствовать технические средства изучения космического пространства. .

Так, е режиме проомотра больших пространственных углов узкоугольным телескопом, одной из важнейших характеристик телескопа является его поисковая возможность, определяющаяся величиной зоны небесной сферы, просматриваемой в единицу времени. Обычно просмотр большой зоны обеспечивается периодическим перебросом линии визирования телескопа на угол, равный его полю зрения, фиксацией линии визирования на время накопления необходимой информации, последующих повторений указанных процедур до достижения заданных границ просмотра /1,2,3/.

При больших габаритно-весовых характеристиках телескопов дискретный переброс вызывает повышенные знакопеременные ускорения, ограничивается динамическими возможностями приводов ооей опорно-поворотного устройства (ОПУ) телескопа и крайне неблагоприятно сказывается на самой конструкции. В то же время совершенствование аппаратуры обработки информации позволяет уменьшить время накопления необходимой информации и тем самым увеличить среднюю скорость движения телескопа.

В режиме авюсопроЕОЖдения при фотометрировании или уточнении координат точечного объекта (ТО), погрешность аЕТосопровождения согласно /4/ не должна превышать 0,1-6 угловых секунд при скорости вращения, соответствующей скорости собственного вращения Земли.

Один из перспективных путей повышения динамичеоких свойств телескопа сеодится к введению в его состав специальных устройств компенсации сдвига (стабилизации) оптического изображения /3/. При работе телескопа в режиме просмотра больших пространственных углов подобные устройства позволяют при плавном и непрерывном перемещении осноеных масс обеспечить дискретное сканирование просматриваемой зоны, увеличить среднюю скорость движения телескопа и его поиоковые возможности.

В режиме сопровождения ТО погрешность авт©сопровождения определяется, в основном, погрешностями приводов осей ОПУ телескопа. Использование устройств компенсаций сдвига оптичеокого изображения (КС0И]позволяет в значительной степени скомпенсировать инструментальные погрешности приводов, и, в конечном итоге, увеличить точность автосопроЕождения. По принципу действия устройства компенсации сдвига оптического изображения (компенсаторы) можно разбить на три группы: оптические, электронные и электромеханические /3/. Первые деэ способа известны и нашли довольно широкое применение. В последнее время большое внимание уделяется также разработке электромеханических компенсаторов, для которых характерно отсутствие дополнительно вводимых в оптический канал подеижных и неподвижных элементов и, следовательно, отсутствие координатных искажений и искажений точечного изображения объекта. Такие компенсаторы могут быть построены на основе электромеханической следящей системы (ЭСС), выходной вал которой кинематически связан со светоприемником. При разработке ЭСС основная проблема - получение низких и сверхнизких скоростей движения, обусловлена требованиями высокой точности позиционирования или ориентации, либо точностью слежения, характерных для различных систем автооопровождения.

Получение низких скоростей традиционно обеспечивалось введением е кинематическую схему привода механического редуктора. Однако, в ряде работ /6,7/ установлено, что редукторы, даже при их прецизионном изготовлении, являются основным источником погрешности. Редуктор, ввиду наличия люфтов и непостоянства коэффициент передачи, оказывается существенно нелинейным элементом системы регулирования.

Среди обширного класса редукторов малой чувствительностью к большинству видов погрешностей изготовления элементов и сборки обладают волновые передачи. Особо следует отметить шариковинто-вые механизмы (ШВМ), обладающие высокой чувствительностью к микроперемещениям, высокой кинематической точностью рабочего органа.

Стремление к совершенствованию качественных показателей низкоскоростных электроприводов, к которым, кроме точности, предъявляются требования еысокой надежности и удельных массогабаритных показателей, предопределило появление новых безредукторных систем на базе специальных двигателей. Под специальными в данном случае понимаются выоокомоментные двигатели постоянного и переменного тока, спроектированные на низкую скорость /8/. В СССР широкое применение нашли синхронные двигатели серии ВАСВ и постоянного тока ПБВ. Фирмой " ЗпЕапс1 " (США) выпускаются еысоко-моментные двигатели постоянного тока встраиваемой конструкции. В указанном семействе исполнительных двигателей следует отметить индукторные синхронные даигатели с электромагнитной редукцией скорости. Распространение этих двигателей началось в качестве исполнительных элементов систем автоматики, благодаря работам А.С.Куракина /9/, Ф.М.Юферова /10/ и П.Ю.Каасика /II/. На ряд разработанных двигателей /12/ утверждены общесоюзные стандарты. В то же время ДЭР переотают быть только микромашинами: так, под руководством В.В.Жуловяна в Новосибирском электротехническом институте были созданы выоокомоментные ДЭР (приложение 1.1) с хорошими массогабаритными и энергетическими показателями /13,14, 15/, что послужило основой для создания силовых безредукторных электроприводов /16,17/. К указанному типу двигателей возрастает интерес и за рубежом /18/, о чем свидетельствует, например, их серийное производство, налаженное с 1976 года во Франции. Следует отметить, что применение индукторных двигателей до недавнего Бремени ограничивалось использованием их в разомкнутых простейших приводах. Более того, считалось, что принцип действия, положенный в оонову работы таких электрических машин, препятствует применению их в еыоокоточных электроприводах. Впервые о возможности создания точных электроприводов на ооноЕе ДЭР было отмечено в работе /19/.

В решениях Всемирного электротехнического конгресса (Москва, 1977), УШ Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу (Ташкент, 1979) подчеркнута актуальность научных исследований и конструкторских работ, связанных с разработкой и внедрением электроприводов с выоокомоментными двигателями.

Над решением этих задач работают коллективы ведущих организаций страны: ЦНШАГ и ЦНИТИ (г.Москва), КБСМ (г.Ленинград) и др.

Большой вклад в теорию и практику проектирования подобных систем внесли советские ученые: Е.П.Попое, Б.К.Чемоданов, Ю.А.Сабинин, В.Н.Бродовский, С.А.Ковчин, В.П.Петухов.

Настоящая диссертационная работа посвящена разработке одного из аспектов научной проблемы, решаемой кафедрой "Электрических машин" Новосибирского электротехнического института, связанной с созданием и внедрением электроприводов специального и общепромышленного назначения на базе использования высокомоментных двигателей с электромагнитной редукцией скорости вращения, и является составной чаотью исследований по хоздоговорной теме ЭМиА-2-79/А, выполняемой по Постановлению Правительства.

В процессе работы над диссертацией автор принимал участие в теоретических и экспериментальных исследованиях, наладочных работах цифрового следящего электропривода компеноатора сдвига оптического изображения, агрегата по производству синтетических еолокон, электропривода турбомолекулярного наооса, макетного образца электропривода антенной уотановки.

Научная новизна работы:

1. Показана целесообразность применения высокомоментного двигателя с электромагнитной редукцией скорости в точном низкоскоростном электроприводе компенсатора сдвига оптического изображения. Доказана возможность обеспечения требуемых динамичеоких свойсте следящего электропривода КСОИ на основе синхронного ДЭР.

2. Сделано обобщение на дискретные следящие оиотемы известного для непрерывных систем метода синтеза, использующего стандартные формы. Показана его эффективность и выявлены ооновные особенности. Разработаны и исследоЕаны стандартные формы линейных дискретных систем, обеспечивающие близкие к требуемым динамические свойства. Предложена методика синтеза цифрового следящего электропривода КСОИ.

3. Получены параметры периодических процессов е цифровом следящем электроприводе с пропорционально-дифференциальным регулятором и релейной характеристикой цифроаналогового преобразователя. Исследована абсолютная устойчивость электропривода КСОИ с линеаризованной характеристикой цифроаналогового преобразователя.

4. Рассмотрены вопросы проектирования ДЭР с учетом особенностей его использования в электроприводе компенсатора, предложено выбирать параметры зубцовой зоны ДЭР из условия максимальной приемистости, а коэффициент редукции из условия минимума потерь.

На защиту выносятся:

1. Результаты сравнительного анализа исполнительных устройств с целью обоснования перспективности применения ДЭР в электроприводе КСОЙ. Количественные соотношения, связывающие параметры оценки собственного быстродействия ДЭР с геометрией зубцовой зоны, а также величину коэффициента редукции из условия минимума потерь в двигателе, положенные в основу проектирования ДЭР.

2. Методика проектирования следящего дискретного электропривода КСОИ методом модального управления при ограниченном числе наблюдаемых координат с использованием специально разработанного аппарата дискретных стандартных форм.

3. Зависимости для частоты и амплитуды периодических режимов цифровой автоматической системы электропривода КСОИ при учете квантования по уровню. Исследование абсолютной устойчивости при линеаризованной характеристике ДАП.

4. Результаты моделирования на гибридной вычислительной системе, цифровой модели и экспериментальных исследований на макетном образце электропривода КСОИ.

Диссертационная работа содержит 120 страниц машинописного текота, II таблиц, рисунков и состоит из введения, пяти

Выводы:

1. Использование стандартных характеристических уравнений позволило обеспечить нужные высокие показатели электропривода КСОИ и исключить из рассмотрения множество вариантов при настройке регулятора.

2. Экспериментально определены составляющие суммарной ошибки системы на основе испытания макетного образца в типоеых режимах и дан их количественный анализ, доказана возможность обеспечения требуемых динамических сеойств электропривода КСОИ применением простейших корректирующих устройств.

3. Разработана цифровая модель проектируемого электропривода с учетом характерных нелинейноетей, подтверждена работоспособность, полученных е результате синтеза структур.

4. Доказана возможность применения дискретных стандартных форм для синтеза линейных систем и получены оценки предельно допустимых отклонений коэффициентов характеристических уравнений, применяемых при синтезе.

5. Показано влияние интервала дискретности на качественные показатели электропривода КСОИ и определена его допустимая величина.

6. На макетном образце следящего электропривода получены следующие результаты:

- точность слежения - 15 мкм;

- точность позиционирования - 2 мкм;

- полоса пропускания - 20 Itç;

- добротность - 6000 1/с2;

- время регулирования - 0,08 с;

- перерегулирование - 10%

- величина допустимого интервала дискретности - 0,002 с.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Б соответствии с поставленными задачами основные результаты диссертационной работы можно сформулировать следующим образом:

1. Обоснована целесообразность построения точного низкоскоростного электропривода КСОИ на основе синхронного двигателя с электромагнитной редукцией скорости аксиального возбуждения о частотно-токоЕым управлением. Доказана возможность обеспечения требуемых статических и динамических характеристик разработанного следящего электропривода в основных режимах работы.

2. Сделано обобщение на дискретные следящие системы известного для непрерывных систем метода синтеза, использующего стандартные формы. Показана его эффективность и выявлены основные особенности. Разработаны и исследованы стандартные формы дискретных систем, обеспечивающие близкие к требуемым динамические свойства. Синтез по дискретным переходным функциям позволяет одновременно выбирать как параметры регулятора, так и величину интервала дискретности. Получены оценки предельно допустимых отклонений коэффициентов характеристических уравнений, применяемых при синтезе. Предложен инженерный метод синтеза следящего диок-ретного электропривода КСОИ при ограниченном числе измеряемых координат.

3. Получены параметры периодических процессов в цифровом следящем электроприводе с пропорционально-дифференциальным регулятором и релейной характеристикой цифроаналогоЕого преобразователя. Исследована абсолютная устойчивость электропривода КСОИ с линеаризованной характеристикой ЦАП.

4. Разработаны рекомендации к проектированию ДЭР с учетом особенностей его использования в электроприводе компенсатора.

Предложено Еыбирать параметры зубцоЕой зоны ДЭР из условия максимальной приемистости, а коэффициент редукции из условия минимума потерь.

5. Математическое моделирование на ЭВМ и экспериментальные исследования подтвердили высокие точностные показатели следящего электропривода КСОИ, а также показали хорошее совпадение с теоретически обоснованными результатами. На макетном образце электромеханической следящей системы получены следующие характеристики:

- перерегулирование в режиме позиционирования

- добротность

- точность позиционирования

- полоса пропускания

- время регулирования

- интервал дискретности точность слежения

15 мкм; 2 мкм; 20 Пд; 0,08 с; 0,002 с; 10%;

6000 1/с2.

1. Михельсон H.H. Оптические телескопы. Теория и конструкция.- М.: Наука, 1976.- 510 с.

2. Здор O.E., Мамонтов М.Б., ЧерноЕ B.C. О цикличном сканировании больших пространственных углоЕ. Тезисы Всесоюзной конференции "Современная прикладная оптика и оптические приборы".-Л.: ЛИЖ>, 1975.

3. Еськов Д.Н., Степин Ю.А., Торопин В.А. Методы и средства стабилизации оптического изображения. ОМП, № I, 1982, с.46-57.

4. ЧемоданоЕ Б.К., ДанилоЕ В.Л., Нефедов В.Д. и др. Астро-следящие системы.- М.: Машиностроение, 1977.- 303 с.

5. Здор С.Е., Широкое Б.Б. Оптический поиск и распознавание.- М.: Наука, 1973.- 239 с.

6. Иванов М.Н. ВолноЕые зубчатые передачи.- М.: Высшая школа, 1981.- 184 с.

7. Литвин Т.Л. Теория зубчатых зацеплений.-М.: Наука, 1968.- 243 с.

8. Королев Э.Г. Эффективность применения высокомоментных двигателей в станкостроении.- М.: Машиностроение, 1981.- 145 с.

9. Куракин A.C. Редукторные электродвигатели на зубцоЕых гармониках поля. Автореферат докторской диссертации.- М.: МЭИ, 1971.- 54 с.

10. Микродвигатели для систем автоматики. Справочник./Под ред. Лодочникова Э.А., Юферова Ф.М.- М.: Энергия, 1969.- 242 с.

11. Каасик П.Ю. Исследование тихоходных испытательных двигателей переменного тока. Автореферат докт.диссертации.- Л.: ЛПИ им.Калинина, 1971.- 19 с.

12. Куракин A.C., Лодочников Э.А. Электродвигатели синхронные ДСР-2 и ДСР-60, ГОСТ 15540-70, 1970.

13. Жуловян В.В. Основные соотношения и сравнительная оценка синхронных двигателей с электромагнитной редукцией скорости вращения.- Электричество, № 8, 1975, с.25-29.

14. ЖулоЕЯН В.В. Коэффициент использования синхронных ре-дукторных двигателей.- В кн.: Вопросы теории и расчета электрических машин.- Новосибирск: НЭТИ, 1974, с.4-16.

15. Шевченко А.Ф. К исследованию динамических режимов синхронных даигателей с электромагнитной редукцией скорости вращения. Кандидатская диссертация.- Новосибирск: НЭТИ, 1975.

16. Разработка и изготовление мотор-барабанов для передвижных ленточных конвейеров.- Отчет, В.В.Жуловян, ине.№ B2288I5 Новосибирск: НЭТИ, 1973, 83 с.

17. Специальный двигатель переменного тока.- Отчет,

18. В.В.ЖулоЕян, инв.№ Б106984, Новосибирск: НЭТИ, 1969, III с.

19. Rhodes ъ.1 Assesment of wmler motor desig,u using generaiissed machine consepts.1EBE Trans. Power appar cmd Susi", 1977, 96 ,^4 .

20. Коечин С.А., Андрущук В.А., Андрущук В.В., ЖулоЕян B.B.и др. Принципы построения и характеристики точных электроприводов с различными двигателями.- В кн.: Автоматизированный электропривод в промышленности.- М.: Энергия, 1974.- 376 с.

21. Разработка и исследование низкоскоростной следящей системы с синхронным двигателем с электромагнитной редукцией частоты Еращения. Отчет, В.В.Жуловян, инв.$ Г99304, Новосибирск: НЭТИ, 1979, 182 с.

22. Белянский П.В., Сергеев Б.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами.- М.: Советское радио, 1980.- 280 с.

23. ЖулоЕЯН B.B. Высокомоментные двигатели переменного тока с электромагнитной редукцией частоты вращения. Докт.диссертация.- Новосибирск: НЭТИ, 1978, 331 с.

24. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.Н. Проектирование глубокорегулируемых асинхронных электроприводов подачи станков с ЧПУ.- Электротехника, В 6, 1981, с.17-20.

25. Поздеев A.M. Развитие электропривода для станков в 11-й пятилетке.- Электротехника, Л 3, 1982, с.34-38.

26. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем Еоспроизведения движения.- М.: Энергия, 1975.243 с.

27. Пейгин В.Н., Устименко Н.М. Фотоэлектрическая оледя-щая система с малоинерционным двигателем типа МИГ-40Т.- Б кн.: Электромашинные средства автоматики. КиеЕ: 1975.- с.17-26.

28. Вальков B.C., Векслерчик В.М., Краснов A.C. и др. Низкоскоростной следящий электропривод.- Инф.листок $ 560-82. Новосибирск: 1982.

29. БерсенеЕ Ю.Ф., Жуловян В.В., Штерцер В.А. Вопросы применения синхронных двигателей с электромагнитной редукцией скорости для привода промышленных роботоЕ.- В кн.: Роботы и робототехнические системы. Труды МВТУ № 404. М.: МВТУ, 1983.-с.122-127.

30. ЖулоЕян В.В. К выбору осноеных размеров синхронных редукторных двигателей.- В кн.: Вопросы теории и расчета электрических машин.- Новосибирск: НЭТИ, 1974, с.15-24.

31. Вальков B.C., Векслерчик В.М., Гапоненко В.В. Способы управления двигателем с электромагнитной редукцией скорости.-В кн.: Системы и устройства электромеханики.- Новосибирск: НЭТИ, 1982, с.50-54.

32. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханические преобразователи энергии. Пер. с англ. М.-Л.: Энергия, 1964.- 528 с.

33. ВалькоЕ B.C., Дедигуров A.B., Панарин А.Н. и др. Электропривод. Авторское свидетельство СССР J& 8I796I, опубл. Б.И.6, 1980.

34. Вальков Б.С., Гапоненко В.В. Синтез амплитудной коррекции фазовых электроприЕодоЕ на базе двигателей с электромагнитной редукцией.- В кн.: Оптимизация режимоЕ работы электроприводов.- Красноярск: КПИ, 1979, с.101-105.

35. ЖулоЕян В.В., Шевченко А.Ф. Исследование статической устойчивости синхронных двигателей с электромагнитной редукцией частоты Еращения.- Электричество, 1979, № 10, с.26-30.

36. Асинхронный тиристорный электропривод.- Труды Второй научно-технической конференции по проблеме тиристорного управляемого асинхронного электропривода. Свердловск, 1971.

37. Aßrafiam Heumann Н., Koppeimann F. Wecheincfiter zur ftreh zafißsteueruncj von

38. Käfigiaufermotoren *AE&-Mitt," 1964, 5d.54, ¿1/2.

39. Бродовский Б.Н., Иванов E.C. Приводы с частотно-токо-еым управлением.- М.: Энергия, 1974.- 168 с.

40. Бродовский Б.Н., КаржаЕов Б.Н., Рыбкин Ю.П. Бесколлекторные тахогенераторы постоянного тока.-М.: Энергоиздат, 1982.- 128 с.

41. БатоЕрин А.А., Дашевский П.Г., Лебедев В.Д. и др. Цифровые системы управления электроприводами.- М.-Л.: Энергия, 1977.- 256 с.

42. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы.- М.: Наука, 1976.- 575 с.

43. Федоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами.- М.: Энергия, 1965.- 223 с.

44. Уткин В.В. Скользящие режимы е задачах оптимизации и управления.- М.: Наука, 1981.- 367 с.

45. Петров Б.Н., Крутько П.Д., Попов Е.П. К теории построения алгоритмов управления движением. ДАН СССР, т.247, £ 3, 1979, с.575-577.

46. Крутько П.Д., Попов Е.П. Построение алгоритмов управления движением дискретных систем.- Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, № 3, 1979, с.47-51.

47. БерсенеЕ Ю.Ф., ЗЕерев B.C., Ким В.Б. и др. Разработкаи исследование алгоритмов цифрового управления с помощью гибридной вычислительной системы.- В кн.: Системы и устройства электромеханики. Новосибирск: НЭТИ, 1981, с.53-62.

48. Исследование систем автоматического управления электроприводами с упругими связями.- Отчет, Б.Ш.Бургин, ине.№ 0030757, Новосибирск: НЭТИ, 1983.- 61 с.

49. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем.- М.: Наука, 1973.- 414 с.

50. Пятницкий Е.С. 0 существовании абсолютно устойчивых систем, для которых не выполняется критерий В.№.Попова.- Автоматика и телемеханика, 1973, I, с. 17-21.

51. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования.- М.: Наука, 1982.- 252 с.

52. Бургин Б.Ш. Анализ абсолютной устойчивости равновесия нелинейной двухмассовой электромеханической системы методом В.М.Попова.- В кн.: Автоматизация производственных процессов. Новосибирск: НЭТИ, 1976, с.3-12.

53. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью.- Электричество, 1975, I, с.59-62.

54. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию.- М.: Наука, 1966.- 390 с.

55. ЖулоЕян В.Б. Вопросы теории редукторных синхронных машин.- В кн.: Вопросы теории и расчета электрических машин. Новосибирск: НЭТИ, 1970, с.4-11.

56. ГореЕ A.A. Переходные процессы синхронной машины.- М., CT, 1950.- 297 с.

57. Берсенев Ю.Ф., Жуловян В.В., Кутузов Е.И. Синтез структуры точного низкоскоростного электропривода с синхронным деи-гателем. Депонирована в Информэлектро, ине.}& 316 ЭТ-Д83, зарегистрировано 19.10.83.

58. Юдин В.А., Петрокас JI.B. Теория механизмов и машин.-М.: Высшая школа, 1977.- 527 с.

59. Разработка стартер-генератора для двигателя внутреннего сгорания автомобиля.- Отчет, В.В.Жуловян, инв.№ 02830032624, Новосибирск: НЭТИ, 1982, 140 с.

60. ЖулоЕян В.В., Волков Г.А., Чередников И.Н. Синхронные редукторные электродвигатели е мотор-барабанах передвижных ленточных конвейеров.- В кн.: Вопросы теории и расчета электрических машин. Новосибирск: НЭТИ, 1974, с.38-48.

61. Жуловян В.В. Разработка и исследование низкоскоростной следящей системы с синхронным двигателем с электромагнитной редукцией частоты вращения. Отчет по НИР № У61421, инв.№ Г10458, Новосибирск: НЭТИ, 1979, 79 с.

62. Беляев В.Г. Осноеы теории, расчет и исследование бинтовых механизмов качения металлорежущих станков. Автореферат докторской диссертации,- М., 1975.- 49 с.

63. Павлов Б.И. Шарикоподшипниковые ЕИнтовые механизмы.-Л.: ЛДНТП, 1966.- 32 с.

64. Левит Г.А., Борисенко Г.А. Расчет и конструирование передач винт-гайка качения.- М.: ЭНИМС, 1964.- 128 с.

65. Павлов Б.И. Об испытании шарикоподшипниковых винтовых механизмов.-М.: Вестник машиностроения, 1966, №6, с.17-20.

66. Веселовский О.Н. Некоторые проблемы в исследовании и разработке конструкций электродвигателей с разомкнутым магнито-проводом.- В кн.: Электродвигатели с разомкнутым магнитопрово-дом. Новосибирск: НЭТИ, 1973, с.3-8.

67. Москвитин А.И. Основные проблемы электрических машин прямолинейного движения.- Электричество, № 2, 1941, с.77-84.

68. Веселовский О.Н. Низкоскоростные линейные электродвигатели. Автореферат докт.диссертации.- М.: МЭИ, 1980.- 39 с.

69. Wanderte¿d -Linearmotoren Technische Information

70. VE5 EMiromotorcLL'ioerk Dresden , 1970.

71. СЕечарник Д.В. Линейный электропривод.- M.: Энергия, 1979.- 152 с.

72. ПолеЕСкий Б.И. Разработка и исследование тихоходного линейного синхронного двигателя. Канд.диссертация.- Новосибирск: НЭТИ, 1975, 120 с.

73. Старчеус К.Н., Чередников И.Н., Кудрявцев К.Г., Денисенко Н.М. Исследование проводимоети воздушного зазора синхронного редукторного двигателя.- В кн.: Вопросы теории и расчета электрических машин. Новосибирск: НЭТИ, 1970, с.37-50.

74. ВалькоЕ B.C. Проектирование двигателей с электромагнитной редукцией скорости аксиального возбуждения с требуемыми динамическими и энергетическими характеристиками. Депонирована в Информэлектро, инв. № 114 ЭТ Д84 зарегистрировано 04.04.84.

75. Чаки Ф. Современная теория управления.- М.: Мир, 1975.- 424 с.

76. КраооЕСКий A.A. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами.- М.: Машиностроение, 1969.239 с.

77. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов.- М.: Высшая школа, 1976.- 303 с.

78. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976.- 183 с.

79. Кузовков Н.Т., Карабанов C.B., Салычев О.С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации.-М.: Машиностроение, 1978.- 223 с.

80. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих систем с тиристорным управлением исполнительным двигателем.- Л.: Энергия, 1978.- 208 с.

81. Бургин Б.III. Синтез ДЭМС стабилизации скорости методом модального управления.- В кн.: Автоматизированные электромеханические системы.- Новосибирск, 1979, с.3-12.

82. Бургин Б.Ш., Хорошавин В.П. Вариант синтеза ДЭМС стабилизации скорости методом модального управления.- В кн.: Автоматизированные электромеханические системы.- Новосибирск: 1979, с.13-22.

83. Бургин Б.Ш. Позиционная следящая система на основе ДЭМС стабилизации скорости с комбинированным регулятором.- Б кн.: Системы и устройства электромеханики.- Новосибирск, 1981, с.3-15.

84. Бургин Б.Ш. Выбор параметров регулятора для ДЭМС.

85. В кн.: Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск: 1980, с.3-9.

86. Бургин Б.Ш., ХорошаЕИн В.П. Синтез следящего электропривода с упругими сеязями.- В кн.: Системы и устройства электромеханики. Новосибирск, 1982, с.17-26.

87. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления.- М., 1962.- 683 с.

88. Бронштейн И.Н., СемендяеЕ К.А. Справочник по математике.- М.: Наука, 1981.- 718 с.

89. МакароЕ И.М., Менский Б.М. Таблица обратных преобразований Лапласа и обратных 2 -преобразований.- М.: Высшая школа, 1978.- 247 с.

90. БерсенеЕ Ю.Ф., Вальков B.C., Кутузов Е.И. Синтез цифровых электромеханических систем.- В кн.: Автоматизация электромеханических систем. Новосибирск: НЭТИ, 1983, с.3-11.

91. Авторское свидетельство по заявке № 3565315/07. Следящий электропривод / ВалькоЕ B.C., Гапоненко В.В., Кутузов Е.И.-1983.

92. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем.- М.: Наука, 1977,- 559 с.

93. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования.- М.: Физматгиз, 1963.- 455 с.

94. Бесекерский В.А., Попое Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1975.- 575 с.

95. Бромберг П.В. Устойчивость и автоколебания импульсных систем регулирования.- М.: Оборонгиз, 1963.- 305 с.

96. Неймарк Ю.И. 0 периодических режимах и устойчивости релейных систем.- Автоматика и телемеханика, т.Х1У, 1953, № 5, с.556-569.

97. Поспелов Г.С. Динамика релейных систем автоматического управления.- В кн.: Современные методы проектирования систем автоматического управления.- М.: Машиностроение, 1967, с.605-638.

98. Цыпкин Я.З. Теория релейных систем автоматического регулирования.- М.: Гоотехтеоретиздат, 1955.- 456 с.

99. Понтрягин Л.С., Болтянский Б.Г., Гамкрелидзе Р.В. и др. Математическая теория оптимальных процессов.- М.: Физматгиз, 1961.- 391 с.

100. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний.- М.: Наука, 1981.- 568 с.

101. Гаушус Э.В. Исследование динамических систем методом точечных преобразований.- М.: Наука, 1976.- 368 с.

102. Берсенев Ю.Ф., Вальков B.C., Кутузов Е.И., Жуловян В.В. Исследование периодических процессов в электроприводе компенсаюра одвига оптического изображения с цифровым управлением. Депонирована в Информэлектро, инв.№ ИЗ ЭТ Д84 зарегистрировано 04.04.84.

103. Айзерман М.А., Гантмахер Ф.Р. Абсолютная устойчивость регулируемых систем.- М.: АН COOP, 1963.- 358 с.

104. Вавилов A.A. Частотные методы расчета нелинейных систем.- Л.: Энергия, 1970.- 324 с.

105. Иванов В.А., Ющенко A.C. Теория дискретных систем автоматического управления.- М.: Наука, 1983.- 336 с.

106. Косякин A.A., Шамриков Б.М. Колебания е цифровых автоматических системах.- М.: Наука, 1983.- 336 с.

107. Векслерчик В.М., Краснов A.C., Русаков О.П., Штерцер В.А. Экспериментальное определение параметров частотно-токоеого электропривода. В кн.: Автоматизация электромеханических систем. Новосибирск: НЭТИ, 1983, с.50-59.

108. Берсенев Ю.Ф., Зверев B.C., Краснов A.C., Штерцер В.А. Датчик положения.- Инф.листок № 41-81. Новосибирск, 1981.