автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Адаптивные системы широкорегулируемого электропривода постоянного тока для механизмов подач

ВВВДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ОСОБЕННОСТИ,ХАРАКТЕРИСТИКИ И ТРЕБОВАНИЯ К СИСТЕМАМ ШИРОКОРЕГУЛИРУЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА ДЛЯ МЕХАНИЗМОВ ПОДАЧ.

1.1. Требования к системам электроприводов подач

1.2. Основные характеристики и особенности широ-корегулируемых электроприводов постоянного тока механизмов подач.

1.2.1. Системы электропривода с реверсивными вен -тильными преобразователями с совместным управлением.

1.2.2. Системы электропривода с реверсивными вентильными преобразователями с раздельным управлением.

1.2.3. Системы электропривода с широтно-импульсными преобразователями.

1.3. Анализ структур широкорегулируемого вентильного электропривода постоянного тока.

1.4. Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ,

ПОВЫШАЮЩИХ ДИНАМИЧЕСКУЮ И СТАТИЧЕСКУЮ ТОЧ -НОСТЪ ШИРОКОРЕГУЛИРУЕМЫХ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА.

2.1. Анализ возможностей улучшения динамических свойств электроприводов с подчиненным регулированием параметров.

2.1.1. Исследование влияния алгоритмов управления обратной связью по току на динамические свойства электропривода по управляющему и • возмущающему воздействию.

2.1.2. Исследование влияния частотных свойств широ-корегулируемого электропривода с фильтрами на входе регулятора скорости.

2.2. Исследование влияния алгоритмов управления и типа регуляторов на статическую точность широкорегулрфуемых электроприводов.

2.3. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОСТОЯННОГО ТОКА ПО

НЕСКОЛЬКИМ КРИТЕРИЯМ КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ ПРИ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫХ И СТОХАСТИЧЕСКИХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ.

3.1. Анализ методов синтеза вентильного электропривода постоянного тока.

3.2. Разработка методики синтеза широкорегулиру-емого электропривода постоянного тока по нескольким критериям качества регулщювания.

3.2.1. Синтез по заданным динамическим свойствам по управляющее воздействию.

3.2.2. Синтез по заданным динамическим свойствам по воз!лущающему воздействию. III

3.2.3. Синтез по заданной динамической точности при действии стохастических возмущений в электроприводе.

3.2.4. Синтез по заданной полосе пропускания частот электропривода с нелинейными фильтрами на входе регулятора скорости.

3.2.5. Синтез по заданным динамическим свойствам по возмущающе^у воздействию в электроприводе с алгоритмом изменения обратной связи по току

3.3. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. ВЛИЯНИЕ ОСНОВНЫХ НЕЛИНЕЙНОСТЕЙ И ПЕРЕМЕННЫХ ПАРАМЕТРОВ НА ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И УЛУЧШЕНИЕ ИХ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Моделирование тиристорных широкорегулируемых электроприводов постоянного тока с учетом основных нелинейностей на ЭЦВМ.

4.2. Исследование влияния основных нелинейностей на качество переходных процессов в электроприводе.

4.3. Разработка и исследование инвариантной самонастраивающейся системы регулирования скорости электропривода.

4.4. Разработка и исследование электропривода с адаптивным управлением со стабилизацией частотных характеристик.

4.5. Выводы по четвертой главе.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ШИРОКОРЕГУЛИРУЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА С УЛУЧШЕННЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ И СТАТИЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ.

5.1.Реализация и экспериментальные исследования широкорегулируемого электропривода постоянного тока с адаптивными регуляторами.

5.1.1. Исследование электропривода с нелинейными фильтрами на входе регулятора скорости.

5.1.2. Исследование электропривода с адаптивной системой управления контуром регулирования то

5.1.3. Исследование широкорегулируемого электропривода с прецизионным регулятором скорости.

5.1.4. Реализация токовой защиты в быстродействующем пнфокорегулируемом электроприводе с высоко -моментным электродвигателем.

5.1.5. Реализация адаптивной системы регулирования скорости вращения электроприводом.

5.2. Результаты стендовых испытаний разработанного пифокорегулируемого электропривода с высоко-моментными электродвигателями.

5.3. Выводы по пятой главе.

Актуальность работы. Основные направления развития народного хозяйства СССР, намеченные ХХУ1 съездом КПСС, базируются на росте производительности труда, повышении эффективности произ -водства и всемерном улучшении качества продукции. Для решения этих задач необходимо использование современных автоматизированных электроприводов, обеспечивающих высокую точность отработки заданных механических движений рабочего органа. Поэтому в ди -рективах ХХУ1 съезда КПСС отмечается необходимость быстрыми темпами развивать производство автоматизированных электроприводов с полупроводниковыми преобразователями, обладающих широкими воз -мощностями для создания различных систем автоматизации производственных процессов, в том числе участков гибкого автоматизиро -ванного производства.

Постоянный рост требований к электроприводам вызвали коренные качественные улучшения их статических и динамических харак -теристик, энергетических, массо-габаритных и эксплуатационных показателей. В нашей стране разработаны и выпускаются быстродействующие электроприводы постоянного тока с диапазоном регулиро -вания скорости 10000, 30000 и полосой пропускания частот до 30 -50 Гц (ЭТ6С, ЭТУ3601, ПРП, ЭШИР-1). Создание этих электроприво -дов было обусловлено успехами в дальнейшей разработке теории вентильных преобразователей и теории автоматизированного электропривода, достижениями электронной и электротехнической промыш -ленности, опытом эксплуатации автоматизированных электроприводов в различных производственных установках. Разработки и исследования широкорегулируемых быстродействующих электроприводов в Со -ветском Союзе ведутся ВНИИ Электропривода (г.Москва),ВНИИ Реле-строения (г.Чебоксары), Институтом комплектного электропривода г.Новосибирск), ЭНИМС (г.Москва), ОКБС (г.Ленинград), Укр НИИСИП (г.Одесса), а также Московским энергетическим, Ленин -градским и Новосибирским электротехническим, Горьковским, Киевским, Томским, Харьковским, Челябинским политехническими институтами, Ленинградским институтом точной механики и оптики и другими научно-исследовательскими и проектными организациями, за рубежом эту работу активно ведут предприятия фирм Gene га В ¿eecthík , In Band , Crettus (США), Siemen s , Bosch , AED-> Indramat (ФРГ), А Еса Ьев ^Ш. (Франция), Brown Bower i (Швейцария), F A VUC (Япония) LuCAS (Англия) и другие.

Вопросам теории и практики современных быстродействующих широкорегулируемых электроприводов постоянного тока посвящены работы советских и иностранных специалистов: В.Л.Анхимюка, A.B. Башарина, А.М.Быстрова, А.М.Корытина, А.Д.Поздеева, В.А.Ратми-рова, О.В.Слежановского, В.П.Шипилло, Б.Ш.Бургина, Т.А.Глазен-ко, Ю.А.Борцова, Ю.А.Сабинина, А.И.Зайцева, В.И.Ключева, C.B. Демидова, В.Г.Кагана,Aßüx&zi/m , X Schwarz , С. HessBer и ряд других ученых.

Однако для многих промышленных механизмов и машин, а именно, механизмов подачи металлорежущих станков с ЧПУ, меха -низмов подачи автоматических процессов, промышленных мани пу-ляторов (роботов), механизмов перемещения в кристаллиза -ционных установках необходимы быстродействующие высокоточные приводы с диапазоном регулирования скорости 50000 и выше, имеющие малые динамические и статические ошибки (особенно в нижней части диапазона регулирования скорости) и широкую полосу пропускания частот при малых амплитудах входного гар -монического сигнала. Прецизионные электроприводы постоянно -го тока таких механизмов должны обладать стабильными динамическими характеристиками во всем диапазоне изменения скорости вращения электродвигателя и нагрузки.

Ряд задач по созданию таких прецизионных широкорегулируемых быстродействующих электроприводов до настоящего времени не решен в полном объеме. Их решение затруднено наличием нелиней-ностей, нестабильностью характеристик и параметров, сложностью протекающих процессов. Одной из актуальных задач является разработка методики синтеза широкорегулируемых электроприводов постоянного тока по заданным динамическим и статическим показателям отработки управляющих и возмущающих детерминированных и стохастических воздействия во всем диапазоне регулирования скорости и изменения нагрузки электродвигателя. Решение этой задачи может быть достигнуто на основе применения принципа адаптации.

Цель работы. Исследование и разработка структуры, алгоритмов управления, методики проектирования и реализация электро -приводов постоянного тока для механизмов подач, обеспечивающих широкий диапазон регулирования скорости, высокое быстродействие и заданное качество регулирования при детерминированных и стохастических воздействиях с учетом многокритериальной оценки.

Основные задачи исследования

1. Анализ известных структур широкорегулируемых быстродей -ствующих электроприводов постоянного тока и разработка алгоритмов управления обеспечивающих -улучшение их динамических и ста -тических характеристик.

2. Исследование влияния стохастических воздействий на ка -чество регулирования в широкорегулируемом быстродействующем электроприводе и разработка принципов,уменьшающих влияние ста-хостических воздействий на электропривод.

3. Разработка методики синтеза широкорегулируемых быстродействующих электроприводов постоянного тока по нескольким критериям качества регулирования при детерминированных и стохастических воздействиях.

4. Исследование влияния режима прерывистого тока в ревер -сивных вентильных преобразователях с раздельным управлением и разработка способов управления, исключающих этот режим работы.

5. Исследование адаптивных регуляторов и способов адаптивного управления широкорегулируемым электроприводом, позволяющих улучшить и стабилизировать динамические характеристики системы при изменении параметров объекта регулирования.

6. Исследование влияния основных нелинейностей на динамические характеристики широкорегулируемого вентильного электропривода и разработка принципов и средств стабилизации характеристик нелинейных систем электропривода.

7. Разработка широкорегулируемых электроприводов постоянного тока с диапазоном регулирования скорости вращения 40000+ 50000, отвечающих современным требованиям для механизмов подач в станкостроении, приборостроении и химическом машиностроении.

Методы исследования. При выводе аналитических зависимостей в работе использованы методы дифференциального и интегрального исчисления, а также классические методы анализа САУ. Анализ и синтез широкорегулируемого электропривода постоянного тока при наличии стахостических воздействий проводился с использованием методов теории случайных процессов и теории оптимального управления, расчеты проводились на ЭВМ. Исследования влияния нели -нейностей проведены методом гармонической линеаризации. Иссле -дования динамики адаптивных регуляторов, переменных структур и алгоритмов управления ш!фокорегул!фуемого электропривода постоянного тока проведены на ЭВМ методом математического моделиро -вания. Выводы и результаты, полученные теоретически, проверялись экспериментально на опытных образцах широкорегулируемого электропривода постоянного тока.

Научная новизна. При решении поставленных задач получен ряд новых результатов:

1. Разработайа методика оценки влияния стохастических си -гналов на динамическую точность регулирования в широкорегулиру-емом электроприводе постоянного тока с учетом отношения "сигнал/ шум".

2. Разработана новая методика синтеза параметров регуляторов широкорегул!фуемого электропривода по нескольким критериям качества регулирования по управляющему и возмущающему воздействиям при детерминированных и стохастических воздействиях.

3. Разработаны новые структуры и алгоритмы управления широкорегулируемого электропривода с переменными параметрами, обе -спечивающие улучшение динамических и статических характеристик электропривода с подчиненным регулированием параметров.

4. Разработана самонастраивающаяся инвариантная система регулирования скорости электропривода постоянного тока, обеспечивающая стабилизацию динамических характеристик электропривода во всем диапазоне регулирования скорости вращения и тока электродвигателя.

5. Построены уточненные диаграммы качества переходных процессов в широкорегулируемом электроприводе с учетом основных не-линейностей.

6. Разработано два новых способа управления тиристорным электроприводом с раздельным управлением реверсивным вентильным преобразователем исключающих режим прерывистого тока.

7. Предложен новый способ адаптивного управления электро -приводом постоянного тока, обеспечивающий стабилизацию частот -ных характеристик электропривода постоянного тока.

Новизна предложенных в работе технических решений, подтверждена 14 авторскими свидетельствами на изобретения и 2 положительными решениями по заявкам на изобретения.

Практическая ценность» Применение разработанной инженерной методики синтеза параметров широкорегулируемого электропривода по нескольким критериям качества регулирования позволяет создавать электроприводы постоянного тока с широким диапазоном регулирования, обеспечивающие высокую динамическую и статическую точность регулирования при отработке детерминированных и стохастических воздействий.

Применение разработанных адаптивных регуляторов, алгоритмов управления, переменных структур и способов управления широкорегу-лируемым электроприводом постоянного тока позволяет получить высокое быстродействие и стабилизировать динамические характеристики во всем диапазоне регулирования скорости вращения и тока электродвигателя.

Практическая реализация. Разработанные по результатам прове^ денных исследований прецизионные широкорегулируемые электроприводы постоянного тока внедрены на кристаллизационных установках в 1983 г. в СКБ Института кристаллографии АН СССР (г.Москва). Разработанная методика синтеза широкорегулируемого электропривода постоянного тока по нескольким критериям качества регулирования, переменные структуры, алгоритмы управления и способы управления широкорегулируемым электроприводом приняты для использования и внедрения в новых разрабатываемых электроприводах в ВНИИ электропривода (г.Москва). Разработанный термостабильный регулятор скорости включен в состав электропривода УПЛ-1 с током нагрузки 100 А, принятого к серийному производству в 1984 году на заводе "Электроавтоматика" (г.Ставрополь).

Разработанный прецизионный регулятор скорости внедрен в

1983 г. в серийное производство в электроприводах на Томском приборном заводе. Разработанные новые технические решения, защищенные авторскими свидетельствами СССР, используются в пнфо-корегулируемых электроприводах серии ЭТ6С, изготавливаемых заводом "Электромашина" (г.Прокопьевск) с 1979 г., в электропри -водах предприятия п/я Г-4184 и в НИИ АЭМ при ТИАСУРе.

Апробация работы и публикации: Основные положения диссер -тационной работы докладывались и обсуждались: на У1 Всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы преобразовательной техники" г.Киев, 1979 г.; семинаре Севастопольского Дома научно -технической пропаганды "Состояние и перспективы развития робототехники", г.Севастополь, 1980 г.; на региональной научно -практической конференции "Молодые ученые и специалисты в развитии производственных сил Томской области", г.Томск, 1980 г.; на региональной научно-технической конференции "Электромашинные и машинно-вентильные источники импульсной мощности", г.Томск, 1981 г.; на научно-технической конференции молодых ученых и студентов "Разработка и исследование радиотехнических систем и устройств", г.Томск, 1981 г.; На Всесоюзном научно-техническом совещании "Проблемы управления промышленными электромеханиче -скими системами", г.Тольятти, 1982 г.; на Всесоюзной конференции "Робототехника и автоматизация производственных процессов", г.Барнаул, 1983 г.; на второй Всесоюзной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов приборостроительной промышленности, г.Москва, 1983 г.; на XX областной научно-технической конференции "Системы и средства управления", г.Пермь,

1984 г.; на Всесоюзной научно-технической конференции "Приме -нение преобразовательной техники в электроэнергетике, технологических установках и электроприводе", г. Тольятти,1984 г.

По результатам диссертационной работы опубликовано 18 статей и докладов, получено 14 авторских свидетельств и 2 положительных решения о выдаче авторских свидетельств на изобретения, опубликовано 3 отчета по НИР.

К защите представлены следующие положения:

1. Стохастические сигналы оказывают значительное влияние на динамическую и статическую точность регулирования выходных координат электропривода постоянного тока, особенно в нижней части диапазона регулирования скорости, которые необходимо учитывать при создании высокоточных широкорегулируемых электроприводов.

2. Улучшение динамических и статических характеристик двухконтурных систем электроприводов с подчиненным регулирова -нием достигается при использовании предложенных в работе пере -менных структур контура регулирования тока и нелинейных фильтров с переменной структурой, включаемых на входе регулятора скоро -сти.

3. Предложенные в работе новые способы управления электроприводом с реверсивным вентильным преобразователем с раздельным управлением, позволяют исключить режим прерывистого тока и улучшить их динамические и статические свойства.

4. Выбор параметров регуляторов широкорегулируемого электропривода по разработанной методике синтеза с учетом нескольких критерий качества регулирования обеспечивает получение заданных динамических и статических показателей по управляющему и возмущающему воздействиям как детерминированного, так и стохастического характера.

5. Разработанные диаграммы качества нелинейных переходных процессов позволяют по заданным показателям качества регулирования выбирать параметры регуляторов электропривода, имеющего нелинейности типа насыщения, нелинейного токоограничение, мо -мента сухого трения.

6. Для стабилизации частотной характеристики электропри -вода в широком диапазоне изменения входного сигнала целесооб -разно применять разработанный новый способ адаптивного управления электроприводом постоянного тока.

7. Использование предложенной в работе инвариантной самонастраивающейся системы в электроприводах позволяет улучшить и стабилизировать их динамические характеристики по управляющему воздействию при изменении параметров двигателя.

Автор выражает благодарность канд.техн.наук, завлабораторией НИИ АЭМ при ТИАСУРе Фадееву B.C. за постоянное внимание и консультации по работе.

Основные результаты диссертационной работы можно сформу -лировать следующим образом.

1. Разработана методика синтеза широкорегулируемого электропривода постоянного тока по нескольким критериям качества регулирования, позволяющая по заданным динамическим характеристикам по управляющему, возмущающему воздействию и точности при стохастических воздействиях при заданном соотношении сигнал/шум выбрать параметры регуляторов электропривода и алго -ритмы адаптивного управления.

2. Рассчитанные в работе диаграммы качества переходных процессов с учетом нелинейностей типа насыщение регулятора скорости, нелинейного токоограничения и момента сухого трения, позволяют уточнять выбираемые по методике синтеза параметры регуляторов.

-2443. Исследование влияния параметров обратной связи по току в двухконтурной системе подчиненного регулирования на ди -намические свойства электропривода по возмущающему воздействию позволило разработать алгоритмы управления коэффициентом об -ратной связью по току, обеспечивающие двухкратное уменьшение динамического падения скорости вращения при набросе момента нагрузки.

4. Исследование частотных характеристик электроприводов с фильтрами на входе регулятора скорости показало целесообразность применения нелинейных фильтров с переменной структурой, позволивших расширить полосу пропускания частот на 20-30$, а именно -на 10+15 Гц.

5. Предложенные адаптивные системы управления с сигнальной и параметрической самонастройкой, а также новый способ адаптивного управления быстродействующим электроприводом по -зволяют улучшить динамические свойства электропривода при изменении параметров двигателя.

6. Разработаны новые способы управления тиристорным электроприводом, позволяющие полностью исключить режим прерывистого тока в реверсивных и нереверсивных электроприводах и существенно улучшить динамические и статические характеристики широко -регулируемого электропривода.

7. Разработанный широкорегуяируемый электропривод посто -янного тока обладает диапазоном регулирования скорости - 50000 и полосой пропускания частот не менее 50 Гц и полностью соот -ветствует стандарту СЭВ, предъявляемому к электроприводам по -дач металлореяущих станков с ЧПУ.

8. Экспериментальные исследования подтвердили теоретические результаты полученные в работе. Расхождение расчетных и экспериментальных данных не превышает 5-7% в линейной зоне характеристик электропривода и 24% - в нелинейной.

9. Результаты диссертационной работы внедрены:

- во ВНИИ электропривод (г.Москва) внедрена методика синтеза параметров адаптивных систем широкорегулируемого электропривода, переменные структуры, алгоритмы адаптивного управления в новых разработках;

- в СКВ Института Кристаллографии АН СССР (г.Москва) на установках выращивания кристаллов внедрено четыре комплекта широкорегулируемого электропривода подачи, позволившие повысить качество выращиваемых кристаллов (ожидаемый экономический эффект от внедрения широкорегуяируемых электроприводов состав -ляет 120 тыс. рублей в год);

- на заводе "Электроавтоматика" (г.Ставрополь) принят к серийному производству в составе комплекта широкорегулируемого электропривода на базе УПЛ-1 с током нагрузки 100 А разрабо -тайный термостабильный регулятор скорости (ожидаемый экономический эффект от внедрения одного комплекта электропривода составляет 3 тыс. рублей в год);

- на Томском приборном заводе внедрен прецизионный регулятор скорости для широкорегулируемого электропривода, что позволило в 10 раз уменьшить температурные погрешности и расширить в 1,52 раза диапазон регулирования скорости (экономический эффект от внедрения прецизионного регулятора составляет 20 тыс, рублей в год);

- десять разработанных новых технических решений, защищенных авторскими свидетельствами СССР внедрены в НИИ АЭМ при ТИАСУРе, авторское свидетельство СССР № 783938 используется заводом "Электромашина" (г.Прокопьевск) в серийно выпускаемом электроприводе ЭТ6С (полученный экономический эффект за 1980-1983 г.г.

-246составил 379 тыс.рублей в год).

10. Предложенные в работе методика синтеза, алгоритмы адаптивного управления, переменные структуры и устройства могут найти применение в проектных и научно-исследовательских организациях при создании широкорегулируемых электроприводов для станков, автоматических манипуляторов, промышленных роботов и других объектов автоматизации.

-242-ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящей работе решалась научно-техническая задача создания широкорегулируемых быстродействующих электроприводов постоянного тока с улучшенными техническими характеристиками для механизмов подач. Под улучшением технических характеристик электроприводов подразумевалось обеспечение широкого диапазона регулирования скорости (порядка 40-50 тысяч), высокого стабильного быстродействия (полосы пропускания частот порядка 50 Гц), точности во всем диапазоне регулирования, включая участок низших скоростей. При разработке методики проектирования и реализации таких электроприводов были использованы принцип адаптации и принцип синтеза параметров по нескольким критериям качества регулирования по управляющему и возмущающему воздействиям детерминированного и стохастического характера с учетом основных нелинейностей. В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований, предложенных новых технических решений была разработана методика проектирования и реализации широкорегулируемых быстродействующих электроприводов подачи с улучшенными техническими характеристиками, удовлетворяющими современным требованиям в соответствии с поставленной задачей. новыми элементами в разработанной методике проектирования и реализации электроприводов является: учет стохастического характера управляющих и возмущающих воздействий на статическую и динамическую точность регулирования (особенно в нижней части диапазона на минимальных скоростях), применение переменной структуры в токовом контуре и входном нелинейном фильтре, сужение или исключение режима прерывистого тока, синтез параметров по нескольким критериям качества регулирования с ис -пользованием разработанных диаграмм качества (в том числе,для нелинейных систем), использование предложениях адаптивного способа управления электроприводом и инвариантной самонастраивающейся системы регулирования скорости.

Представленные в диссертации материалы достаточны для решения поставленной задачи в инженерной практике.

Дальнейшие исследования целесообразно направить на создание и использование адаптивных регуляторов и адаптивных алго -ритмов управления электроприводами для улучшения их динамических показателей в режимах прерывистых и непрерывистых токов, в системах с переменным моментом нагрузки и переменным момен -том инерции. Значительные перспективы совершенствования электроприводов связаны и с созданием микропроцессорных систем прямого цифрового управления с реализацией на одном микропроцессоре всей системы управления.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981.-223 с.

2. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод.-М.: Энергия, 1969, 400 е., ил.

3. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слеяановский О.В. Управление вентильными электроприводами постоянного тока.-М.: Энергия, 1970. 200 е., ил.

4. Найдис В.А., Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Юферов В.Ф. Электроприводы с полупроводниковым управлением.Системы постоянного тока на тиристорах./Под ред. М.Г.Чиликина.- М.: Энергия, 1966.- 104 е., ил.

5. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Найдис В.А. Основные технические требования к быстродействующим приводам постоянного тока для механизмов подач станков с ЧПУ. В сб.: Оборудование с чи -еловым программным управлением. - М.: НИИ МАШ, 1976,вып.4, -с. 1-4.

6. Барский В.А. Раздельное управление реверсивными вентильными преобразователями. М.: Энергия, 1973. - 112 е., ил.

7. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи)/ Под общ.ред. Н.Ф.Ильинского, И.А.Тепмана, М.Г.Юнь -кова. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 482 е., ил.

8. Донской Н.В., Иванов А.Г., Никитин В.М., Поздеев А.Д. Дина -мика вентильного электропривода постоянного тока /Под ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергия, 1975. - 224 е., ил.

9. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 575 е., ил.

10. Бесекерский В.А.,Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. 3-е изд., перераб., - М.: Наука,1975. -675 с., ил.

11. Каган В.Г., Кочубиевский. Ф.Д., %грин В.М. Нелинейные си -стемы с тиристорами. М.: Энергия, 1968,- 96 е., ил.

12. Горчаков В.В., Донской Н.В., Иванов А.Г. Тиристорные электроприводы постоянного тока с интегральными микросхемами для станкостроения. Электротехника, 1981, № б, с. 20-24.

13. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода.-Л.: Энергоатомиздат, 1983. 216 е., ил.

14. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 е., ил.

15. Шипилло В.П. Критерий устойчивости замкнутых систем регулирования с вентильными преобразователями к субгармоническим автоколебаниям. Электричество, 1969, № 9, с. 36-40.

16. Schwarz J. Das System "Netzdelöscher Stromrichter Gläffun-gesdrossel - Gleichstrommaschine" im lückenden Betrieb. Teil II. "Z.elek. inform, und Energietech.V 1978, 8, N 1, s. 14-56.

17. Алексеев B.A.,Донской H.B., Поздеев А.Д. Эквивалентные амплитудно-фазовые характеристики реверсивных управляемых выпрямителей с совместным управлением. Электротехн.пром--сть. Сер. Электропривод, 1977, вып. 9 (62), с. 3-7.

18. Полупроводниковые выпрямители /Под ред. Ф.И.Ковалева и Г.П. Мостковой. М.: Энергия, 1978. - 448 е., ил.

19. Михайлов О.П. Высокомоментные двигатели в режиме низких скоростей. Электротехника, 1982, № 7, с. 14-16.

20. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. -240 с., ил.

21. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. ~М.: Энергия,1972. 136 е., ил.

22. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка си -стем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия,-1975. - 218 е., ил.

23. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972.- 248с., ил.

24. Schwarz J. Das System "Netzgelöschter Stromnichter

25. Gläffungsdrossel Gleichçtrommaschine" im lückenden Betrieb. Teil *. "Z. elek. Inform, und Energietechn.1977, 7, N 6, s. 501-512.

26. Булгаков A.A. Новая теория управляемых выпрямителей. M.: Наука, 1970. - 318 е., ил.

27. A.c. 748784 (СССР). Способ управления мостовым преобразователем с нулевыми вентилями /В.И.Ключев, А.М.Усманов, А.Я. Микитченко. Опубл. в Б.И., 1980, № £б.

28. A.c. 748785 (СССР). Способ управления двухмостовым преобразователем с нулевыми вентилями / В.И.Ключев, А.Я.Микитчен -ко. Опубл. в Б.И., 1980, № 26.

29. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б. Адаптивный однопараметрический ре -гулятор для унифицированных комплектных устройств электро -привода. Электричество, 1981,. № II, с. 31-34.

30. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Найдис B.A. Основные технические требования к быстродействующим приводам постоянного тока для механизмов подач станков с числовым программным управлением.-Электротехн.пром-сть, Сер.Электропривод, 1975, вып.4 (39),с. 30-33.

31. Бургин Б.Ш. Демс стабилизации скорости с комбинированным регулятором и инерционным преобразователем. В сб.Автоматизация электромеханических систем. - Новосибирск: НЭТИ,1983,с. 27-35.

32. Гудзенко А.Б., Смотров Е.А. Реверсивный транзисторный электропривод с ШИП для механизмов подач автоматизирован -ных станков. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1979, вып. I (72), с. 5-8.

33. Герман-Галкин С.Г. Широтно-импульсные преобразователи. -Л.: Энергия, 1979. 96 е., ил.

34. Шипилло В.П. Частотные характеристики управляемого вентильного преобразователя. Электричество, 1972, № 6, с. 62-67.

35. Поздеев А.Д., Донской Н.В., Алексеев В.А. Предельное быстродействие реверсивных вентильных электроприводов постоянного тока.-Электротехника, 1978, № 6, с. 23-27.

36. Жабреев B.C., Подлинева Т.К. Цифровое моделирование некото -рых схем компенсации сухого трения. Известия вузов СССР. Электромеханика, 1977, № 5, с. 565-670.

37. Аржанов В.В., Бейнарович В.А., Красноштанов С.Н., Фадеев B.C. Усовершенствованные тиристорные преобразователи для широко -регулируемых реверсивных электроприводов. В сб. Проблемы преобразовательной техники. - Киев: ИЭД АН УССР, 1979,ч. 4, с.

38. Аржанов В.В., Бейнарович В.А., Красноштанов С.Н., Фадеев B.C. Улучшение динамических свойств широкорегулируемого электро -привода. В сб.: Электрооборудование автоматизированных установок. - Томск, ТГУ, 1980, с. 17-19.

39. Buxbaum А. Umschaltautomatic für Stromrichterantribe in Kreisstromfreier Gegenparallel Schaltung. - "Techn. Mitt. AEG-Telefunken", 1973, N 1, s. 27-31.

40. Buxlaum A» Adaptive Antriebsregelungen "Kegelungstechn. Prax", 1976, 18, N 15, s. 117-123.

41. Соустин Б.П. Расчет и проектирование следящего привода.- Томск: 1973. 158 е., ил.

42. A.c. 813645 (СССР). Электропривод с подчиненным регулированием параметров / В.В.Аржанов, Н.П.Кутлер, Д.И.Попов, В.С.Фадеев. Опубл. в Б.И., 1981, № 10.

43. A.c. 879723 (СССР). Способ управления тиристорным электроприводом и устройство для его осуществления / В.В.Аржанов, В.А.Бейнарович, Е.Л.Брагилевский, Н.П.Кутлер, В.С.Фадеев.- Опубл. в Б.И., 1981, № 41.

44. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. Л.: Энергия, 1973. - 204 е., ил.

45. Соустин Б.П., Суханов В.В., Забуга В.А., Пастухов Б.В. Низкоскоростной электропривод с двигателем двойного питания.-В сб. Оптимизация режимов работы систем электроприводов. -Красноярск: КПИ, 1980, с. I09-II4.

46. Перельмутер В.М., Брауде Ю.Н., Перчик Д.Я., Книгин В.М. Тиристорные электроприводы прокатных станков. М.: Металлургия, 1978. - 152 е., ил.

47. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга I/ Под ред. В.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 768, е., ил.

48. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 2. / Под ред. В.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 680 е., ил.

49. Гибкое автоматизированное производство / Под общ.ред С.А. Майорова, Г.В.Орловского. Л.: Машиностроение, 1983.- 376 е., ил.

50. Сидоренко В.А., Ттценко В,Г. Особенности работы реверсивных тиристорных электроприводов при прерывистых токах и раздельном управлении,- Электротехн. пром-сть. Сер.Электропривод, 1974 (30), вы. 4, с. 5-8.

51. A.c. I0340I6 (СССР). Управляемый электропривод / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев. Опубл. в Б.И., 1983, № 29.

52. Поздеев А.Д., Донской Н.В., Иванов А.Г, Принципы построения структур вентильного электропривода постоянного тока, опти -мизированных в прерывистом режиме. В кн. Труды ВНИИР. -Чебоксары, 1974, вып. 4, с. 59-72.

53. Вейнгер A.M., Караман В.В., Тартаковский Ю.С., Чудновский В.П. Проектирование электроприводов. Свердловск: Средне -Уральское кн. изд-во, 1980, - 160 е., ил.

54. Зайцев А.И., Зайцев А.П., Митаенко А.Д. Электромагнитные процессы в электрической машине постоянного тока при импульсном возбуждении. В сб. Известия ТЛИ. - Томск.: ТГУ, 1975, т. 285, с. 3-7.

55. A.C. 783938 (СССР). Устройство для управления электродвигателем постоянного тока / В.А.Бейнарович, И.А.Гачик, В.А. Гордовой, В.А.Купер, В.С.Фадеев, В.В.Аржанов. Опубл. в Б.И., 1980, № 44.

56. A.c. 1007083 (СССР). Самонастраивающаяся система регулирования скорости /В.В.Аржанов, В.С.Фадеев.- Опубл. в Б.И. 1983, №. II.

57. A.c. 1001404 (СССР). Устройство для управления электроприводом постоянного тока / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев.- Опубл. в Б.И., 1983, № 8.

58. Аржанов В.В., Бейнарович В.А., Фадеев B.C. Электропривод подачи металлорежущих станков с ЧПУ. Томск, I98I.-9 с. -Рукопись представлена ред. кол .журнала "Станки и инструмент". Деп. в НИИ МАШ, 1981, № 128-81.

59. Методика испытаний приводов в режиме регулирования частоты вращения. Рекомендации СЭВ. РС-3745-78.

60. A.c. 900392 (СССР). Устройство для управления электроприводом постоянного тока / В.В.Аржанов, И.Е.Лифшиц, Ю.В.Семенков, В.М.Степанов, В.С.Фадеев. Опубл. в Б.И. 1982, № 3.

61. A.c. 896733 (СССР). Электропривод с подчиненным регулированием параметров / В.В.Аржанов, В.А.Бейнарович, С.И.Красношта нов, В.С.Фадеев. Опубл. в Б.И. 1982, № I.

62. Кутлер Н.П., Брагилевский Е.А., Завадский D.E. и др. Комп -лектные полупроводниковые устройства управления электроприводами производственных механизмов. Электротехника, 1981, № 6, с. 54-56.

63. A.c. 900389 (СССР). Задатчик интенсивности для быстродейству ющего электропривода / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев. Опубл. в Б.И. 1982, № 3.

64. Schwarz J. Die halbgesteuerte Drehstrom-brückencshaltung mit Gegenspannung und induktiver Strombegrenzung im Lückbetrieb. "Z.elek. Inform, und Energietechn.1977, 7, N 3, s. 193-218.

65. Корытин A.M., Денисенко D.H., Ситниченко B.M. Расчет на ЭВМ гфомышленных электроприводов. Киев.: Техника, 1984. -112 с., ил.

66. A.c. 1078565 (СССР). Способ уцравления тиристорным электроприводом / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев.-Опубл. в Б.И.1984, № 9.

67. Вейнгер A.M., Тартаковский Ю.С., Громов В.В.,Кочнев В.Н. Анализ систем регулирования уравнительного тока в вентильных электроприводах. Электротехн.пром-сть.Сер.Электропривод, 1976, вып. 9, с. 27-32.

68. Вейнгер A.M., Тартаковский Ю.С., Громов В.В., Кочнев В.Н., Анализ систем регулирования уравнительного тока в вентильных электроприводах. Электротехн. пром-сть.Сер.Электро -привод, 1977, вып. I, с. 23-26.

69. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Комбинированные следящие системы.-Киев: Техника, 1978.- 264 е., ил.

70. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 104 с., ил.

71. Пономаренко А.И. Линеаризация характеристик вентильного преобразователя в режиме прерывистых токов с помощью эталонной физической модели. В кн. Труды моск.энерг. ин-т. - М.:МЭИ, 1980, вып. 506, с. 56-61.

72. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами /Под общ.ред. В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М.Л.Самовера. 3-е изд. перераб. и доп. М.: Энергоиздат, 1982. - 416 е., ил.

73. A.c. 1073866 (СССР). Задатчик интенсивности для быстродействующего электропривода / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев. Опубл.в Б.И. 1984, № 6.

74. A.c. 997215 (СССР). Электропривод с подчиненным регулирова -нием параметров / В.В.Аржанов, В.А.Бейнарович, В.С.Фадеев.-Опубл. в Б.И. 1983, №6.

75. Аржанов В.В., Фадеев B.C. Оптимизация параметров широкорегу-лируемого электропривода постоянного тока. В сб.: Автоматизация электромеханических систем. Новосибирск: НЭТИ, 1983, с. 18-26.

76. Анхимюк В.Л., Новицкая В.А, Машинный синтез управления,обеспечивающего оптимальность переходного процесса вентильного электропривода по быстродействию с учетом дискретности преобразователя. Известия вузов СССР. Электромеханика, 1979, № 5, с. 401-406.

77. Краткие тезисы докладов к Всесоюзному научно-техническому совещанию "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" (г.Тольятти, 18-20 мая 1982г.).- Л., 1982. 170 е., ил,

78. Чинаев П.И. Многомерные автоматические системы.- Киев: Государственное издательство технической литературы УССР,1963. 280 е., ил.

79. Зеленов А.Б. Синтез и исследование релейных систем управления электроприводом постоянного тока. Известия вузов СССР, Электромеханика, 1979, № 5, с. 407-414.

80. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Адаптивное автомати -ческое управление электромеханическими системами. Электричество, 1982, № 7, с. 51-55. .

81. Демидов С.В.,Полшцук Б.Б. Быстродействующий тиристорный электропривод с питанием от высокочастотного источника. -М.: Энергия, 1977. 152 е., ил.

82. Боровиков М.А. Расчет быстродействующих систем автоматизированного электропривода и автоматики. Саратов: Саратовский университет, 1980. - 390 е., ил.

83. Красовский A.A., Поспелов Г.С. Основы автоматики и техниче -ской кибернетики. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 е., ил.

84. Зайцев Г.Ф., Костюк В.И., чцнаев П.И. Основы автоматического управления и регулирования. Киев: Техника, 1977. - 472 е., ил.

85. Теория автоматического управления. Часть I. Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. А.А.Воронова.-М.: Высшая школа, 1977. 303 е., ил.

86. Воронов A.A., Титов В.К., Новогранев Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления: Учеб.пособие для вузов. М.: Высшая школа, - 519 е., ил.

87. Вавилов A.A. ,Безвиконный A.A. Номограммы для анализа и синтеза астатических систем автоматического управления. Известия вузов СССР. Электромеханика, 1967, № I, с.70-81.

88. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Р. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. Л.: Энерго-издат, 1982. - 392 е., ил.

89. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). -2-е изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1982. - 504 с., ил.

90. Теория автоматического управления. Часть 2. Теория линейных и специальных систем автоматического управления /Под ред. А.А.Воронова. М.: Высшая школа, 1977. - 288 е., ил.

91. Теория автоматического управления. Нелинейные системы управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов / Под редакцией А.В.Нетушила. 2-е изд.перераб. и доп. - М.высшая школа, 1983. - 432 е., ил.

92. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков / Н.В.Донской, А.А.Кириллов, Я.М.Купчан,

93. Н.Т.Малюк, А.Д.Поздеев. Под ред. А.Д.Поздеева. - М. Энергия, 1980. - 288 е., ил.

94. Удерман Э.Г. Метод коневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 448 е., ил.

95. Яворский В.H., Бессонов A.A., Коротаев А.И. Проектирование инвариантных следящих приводов. М.: Высшая школа, 1963.475 е., ил.

96. Кулесский P.A. Синтез оптимальных передаточных в системах подчиненного регулирования параметров электропривода. -Электричество, 1972, № 3, с. 69-74.

97. Корытин A.M. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах. М.:Энергия, 1973. - 208 е., ил.

98. Рудаков В.В., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. М.: Энергия, 1972. - 120 е.,ил.

99. Анхимюк В.А. 0 желаемой ЛАХ систем автоматической стабилизации скорости регулируемого электропривода. Известия вузов СССР, Электромеханика, 1970, № 5, с. 560-566.

100. Гарпов В.К., Рабинович В.Б., Вишневский JI.M. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии. -2-е изд., перераб. и доп. М.: Металлургия, 1977. - 182 е.,ил.

101. Бондарь В.Ю. Стабилизация динамических характеристик вен -тильного привода постоянного тока при помощи модели. В сб. Вестник Харьковского политехнического института. - Харьков: ХПИ, 1977, № 132, с.69-72.

102. Бондарь В.Ю., Игнатов A.B., Сидоренко В.И., Тшценко В.Г., Шматына В.Н, Исследование беспоисковых самонастраивающихся систем с эталонной моделью в тиристорных электроприводах.-Электротехн.пром-сть.Сер.¡Электропривод, 1977, № 7,с.8-10.

103. Мысливец H.JI., Сабинин D.A. Самонастраивающийся электро -привод промышленного робота, построенный на базе системы подчиненного регулирования. Электротехн. пром-сть.Сер. Электропривод, 1977, № 8, с. 23-25.

104. A.c. I00I405 (СССР).Устройство для управления электроприводом постоянного тока / В.В.Аржанов, В.С.Фадеев. Опубл. в.Б.И. 1983, № 8.

105. A.c. 157396 (СССР). Устройство нелинейной дискретной коррекции системы автоматического регулирования вентильного электропривода / Я.С.Бровман, В.Г.Каган. Опубл. в Б.И. 1963, № 18.

106. Аржанов В.В., Егоркин В.Ф,, Фадеев B.C. Способ управления электроприводом постоянного тока. Решение о выдаче автор -ского свидетельства по заявке № 3513051/24-07 от 26.04. 1984 г.

107. Ивахненко A.P. Электроавтоматика. Часть 2. Киев: Государственное издательство технической литературы УССР, 1954. - 219 е., ил.

108. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / Под общ.ред. Е.А.Санковского.-Минск: Высшая школа, 1973. 584 е., ил.

109. Егоров В.Н., Кожевников Е.А., Корженевский-Яковлев О.В. Электропривод и управление промышленными работами: Учеб -ное пособие. Л.: СЗПИ, 1983.- 84 е., ил.

110. Ратмиров В,А. Основы программного управления станками.-М.: Машиностроение, 1978.- 240 е., ил.

111. Металлорежущие станки: Учебное пособие для втузов / Н.С. Колев, Л.В.Красниченко, Н.С.Никулин и др.- 2-е изд., пе-рераб. и доп. М.: Машиностроение, 1980. - 500 е., ил.

112. Алыпиц В.М., Зеленцов В.И. Улучшение динамики регулирования скорости в тиристорном электроприводе с раздельным управлением. Электротехн.пром-сть. Сер.Электропривод, 1983, вып. II, с. 4-8.

113. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устрой -ства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 е., ил.

114. Эффективность применения высокомоментных двигателей в станкостроении / Э.Г.Королев, И.А.Волкомирский, А.М.Лебедев и др. М.: Машиностроение, 1981. - 144 е., ил.

115. Дейч A.M. Методы идентификации динамических свойств. М.: Энергия, 1979. - 240 е., ил.

116. Костюк В.И. Самонастраивающиеся следящие системы. Киев: Техника, 1966. - 244 е., ил.

117. Кухтенко В.И. Динамика самонастраивающихся систем со стабилизацией частотных характеристик. М.: Машиностроение, 1970. - 232 е., ил.-260121. Самонастраивающиеся системы. Справочник /Под ред. П.И. Чинаева. Киев: Наукова думка, 1969. - 528 е., ил,

118. Пестряков Ю.К. Высокоточный широкорегулируемый электро -привод подач для металлорежущих станков с ЧПУ. В кн.: Цифровые системы управления и обработки информации, - Л.: ВНИИ Электромашиностроения, 1982, с. 47-53.

119. Пономаренко А.И. Импульсная модель вентильного преобразователя с оптимизацией передаточной функции в режиме прерывистых токов. Электротехн. пром-сть. Сер. Преобразовательная техника, 1981, № 3, с.

120. Комлев В.П., Евстигнеева A.A., Малафеев С.И. Исследование модели электропривода постоянного тока с нагрузкой типа сухое трение. Известия вузов СССР. Приборостроение,1983, № 7, с. 33-36.

121. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. - 584 е., ил.

122. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования и управления. Л.: Энергия, 1967. - 452 е., ил.

123. A.c. II08593 (СССР). Электропривод с подчиненным регулированием параметров /В.В.Аржанов, В.И.Копытов, В.С.Фадеев.-Опубл. в Б.И. 1984, № 30.

124. Рояк С.Л. Разработка и исследование быстродействующего глубокорегулируемого трфисторного электропривода. Автореферат. дисс.канд.техн.наук. Новосибирск, 1974. - 26 е., ил.

125. Elecktrische Vorschubantriebe aus heutiger Sicht. "Techn. Zbl. Prakt. Metallbearb.1980, 74-, N 11,23.27.

126. Следящие приводы. Книга I, / Под ред. Б.К.Чемоданова. -М.: Энергия, 1976. 480 е., ил.

127. Аржанов В.В., Бейнарович В.А. Устройство для управления электродвигателем постоянного тока. Решение о вццаче автор ского свидетельства по заявке № 3673002/24-07 от 15.05. 1984 г.

128. A.c. 900404 (СССР). Адаптивный ПИ-регулятор для управляемых вентильных преобразователей / А.И.Вахрамеев, A.M. Вейнгер, Ю.С.Тартаховский. Опубл. в Б.И. 1982, № 3.

129. A.c. 692056 (СССР). Способ управления вентильным преобразователем / А.Н.Абрамов. Опубл. в Б.И. 1979, № 38.

130. A.c. 562912 (СССР). Способ управления вентильными преобразователями / В.И.Завьялов, Г.М.Мустафа, Ю.К.Розанов. -Опубл. в Б.И. 1977, № 23.

131. A.c. 572892 (СССР). Способ управления вентильным преобразователем / Ю.Б. Соколовский. Опубл. в Б.И. 1977,№ 34.

132. A.c. 657556 (СССР). Способ регулирования вентильного электропривода постоянного тока / Ю.Б.Соколовский, В.И.Баклу-шин. Опубл. в Б.И. 1979, № 14.

133. А.с.с 921026 (СССР). Способ управления.вентильным преоб -разователем / Ю.Б.Соколовский. Опубл. в Б.И. 1982, № 14.

134. A.c. 955506 (СССР). Способ.управления вентильным преобра-. зователем /Ю.Б.Соколовский. Опубл. в Б.И. 1982, № 32.

135. Крюков Д.К., Магидсон B.B., Прудников М.Л., Аксельрод Б.Э. К вопросу о цифровом моделировании непрерывных систем электроприводов по структурным схемам. Известие вузов СССР. Электромеханика, 1977, № II, с. 1278-1279.

136. X. Клейман Ш.Ш., Борейко Г.П. Цифровая модель реверсивного вентильного электропривода с раздельным управлением. -Электротехн. пром-сть.Сер. Электропривод, 1973, вып.1,с. 5-9.

137. Колганов А.Р. Структурное представление электропривода для моделирования на ЭЦВМ. В сб.: Электромашиностроение и электроборудование, 1980, вып. 30, с. 6-13.

138. Башарин A.B., Семенов А.Н., Чернышева Т.А. Исследование динамики вентильного электропривода в режиме прерывистых токов на ЦВМ. В сб.: Известия ЛЭТИ, 1981, № 292,с. 3-II.

139. Анхимюк В.А., Карадельская Л.Ф., Новицкая В.А. Об алгоритме и программе расчета на ЦВМ переходных процессов в вентильном электроприводе при прерывистых токах. Известия вузов СССР. Электромеханика, 1976, № 6, с.652-656.

140. Конев Ф.Б. Моделирование вентильных преобразователей на вычислительных машинах. М.: ВИНИТИ, 1976. - 84 с.

141. Конев Ф.Б., Конева Н.Е., Шинднес Ю.Л. Программное и информационное обеспечение схематического проектирования преобразовательных устройств. М.: Информэлектро, 1983.- с.64.

142. Елькин Н.Ф., Кобелев Ф.С., Андриенко П.Д., Борейко Г.П. Принципы построения универсальной цифровой модели для ис -следования вентильных электроприводов. Электротехн.пром--сть. Сер.Электропривод,. 1977, №6, с.

143. Лозовой Л.Н., Марченко Н.М. Алгоритм численного анализа вентильного преобразователя с раздельным управлением методом мгновенных значений. В сб.: Системы и устройстваэлектромеханики. Новосибирск, НЭТИ, 1981. - с. 134140.

144. Гудзенко А.Б., Смотров Е.А.Транзисторный электропривод с ШИП высокого быстродействия. Электротехн.пром-сть.Сер. Электропривод, 1980, № 3, с. 20-21.

145. Маслов В.Н. Выращивание профильных полупроводниковых монокристаллов. -М.: Металлургия, 1977. с. 328, ил.

146. Грабовецкий А.Г. Упреждающее управление вентильным преобразователем. Электротехнич.пром-сть. Сер.Преобразова -тельная техника, 1983, № б, с. 9-12.

147. Стандарт СЭВ: СТ СЭВ 3573-82.

148. Стандарт СЭВ: СТ СЭВ 3572-82.

149. А.с. 8II487 (СССР). Способ одноканального управления преобразователем и устройство для его осуществления /О.Г.Булатов, А.И.Пономаренко. Опубл. в Б.И. 1981, № 9.

150. Бейнарович В.А., Удут. Л,С., Фадеев B.C., Деев А.Е., Методика расчета статических характеристик электроприводов с ти ристорным РШИП со сменным законом коммутации. В сб.Известия ТПИ. - Томск: ТГУ, 1975, т. 285, с. 31-36.

151. Бейнарович В.А., Удут Л.С., Фадеев B.C. Моделирование реверсивных систем электроприводов с РШИП при различных алгоритмах управления. В сб.: Труды ТИАСУР.-Томск: ТГУ, 1976, № 20, с. 61-66.

152. Проектирование.следящих систем с помощью ЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М.: Машиностроение, 1979. - 367 е.,ил.

153. Алехин А.Е., Суздорф В.И. Структура и характеристики однофазного электропривода массового назначения. В сб.Автоматизация. электромеханических систем. - Новосибирск: НЭТИ, 1983, - с. I4I-I49.

154. Сипайлов Г.А., Лоос A.B. Математическое моделирование электрических машин. Томск: ТГУ, 1974. - 360 е., ил.

155. Antriebsmotoren für Industrieroboter. Fichtner Klaus. "Elektromaschinenbau DDR. Techn. Mitt.", 1982, 3, IT 1, s. 3 6.

156. Марков С.И., Минаев В.М., Артамонов Б.Н. Идентификация параметров колебательных систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1975. - 96 с, ил.

157. Волгин Л.И. Измерительные преобразователи переменного напряжения в постоянное. М.: Советское радио, 1977. -240 с., ил.

158. Vöckel Е. Optimierung regellos gestörter elektriscer Antriebe, insbesondere bei kleinen Motorbeistungen. "Hess.-Steuern Regeln", 1983, 26, N 9. - s. 508512.

159. Hauch H. Dimensionierung von Lage und Drehzallregel-kreisen bei schwach gedämpften Gleichstromantrieben. -Antriebstechnik, 1983, 22, N 8, - s.36-38.

160. Динкель А.Д., Католиков В.Е., Седунин А.М. Синтез САУ тиристорным электроприводом рудничного подъема с учетом зоны прерывистых токов. Электротехн.пром-сть.Сер.Электропривод, 1981, вып.2 (91), с. 20-23.

161. Аржанов В.В.,Бейнарович В.А., Фадеев B.C., Анализ возможностей улучшения динамических свойств электроприводов с подчиненным регулированием параметров. Известия вузов СССР. Электромеханика, 1984, № 2, с. 65-71.