автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение эффективности использования автогрейдеров на планировочных работах

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Система показателей определения эффективности работы автогрейдера на планировочных работах.

1.2 Обзор и анализ предыдущих исследований.

1.2.1 Анализ исследований по повышению производительности автогрейдера и точности планировочных работ.

1.2.2 Анализ математических моделей автогрейдеров, гидроприводов и систем управления рабочим органом.

1.2.3 Анализ математических моделей микрорельефа грунта.

1.3 Цель и задачи исследований.

2 МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1 Общая методика исследований.

2.2 Методика теоретических и экспериментальных исследований.

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА.

3.1 Обоснование структуры математической модели автогрейдера.

3.2 Математическая модель автогрейдера.

3.3 Математическая модель системы автоматического управления рабочим органом.

3.4 Математическая модель влияния реакции грунта на РО автогрейдера.

3.5 Выводы по главе.

4 ОСНАЩЕНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА РАБОЧИМ ОРГАНОМ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ.

4.1 технико - экономическое обоснование длины ро автогрейдера.

4.2 Обоснование оптимальной длины рабочего органа автогрейдера.

4.3 Конструкция рабочего органа переменной длины.

4.4 Выводы по главе.

5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА.

5.1 Методика расчета оптимальной длины отвала и рациональных параметров САУ РО автогрейдера.

5.2 Объект и задачи теоретических исследований.

5.3 Средства и условия реализации методики.

5.4 Результаты теоретических исследований.

5.5 Оценка адекватности математической модели рабочего процесса автогрейдера.

5.5.1 Объект экспериментальных исследований.

5.5.2 условия, средства и порядок проведения экспериментальных исследований.

5.5.3 Результаты экспериментальных исследований.

5.6 Выводы по главе.

Актуальность работы. В современных условиях повышение производительности труда в строительном производстве следует рассматривать с точки зрения применения новых нетрадиционных технологий, максимального использования потенциальных возможностей средств механизации и широкого внедрения результатов научных разработок. Эти задачи могут быть успешно решены путем комплексной механизации и автоматизации технологических процессов, внедрением скоростного строительства.

Процесс внедрения новой технологии строительства земляного полотна связан с необходимостью обеспечения ровности его поверхности и геометрических параметров поперечного и продольного профилей. Несоответствие проектным отметкам и недостаточная ровность поверхности земляного полотна приводит к перерасходу строительных материалов при сооружении слоев дорожной одежды /13, 23, 78, 89, 94/.

Высокие требования к качеству технологических операций (в частности планирования), обеспечивающих ровность земляного полотна, вступают в противоречие с производительностью машин, занятых на этих операциях.

Наиболее распространенной машиной, применяемой при планировании поверхности земляного полотна, является автогрейдер. Профиль спланированной поверхности определяется положением рабочего органа машины во время процесса планирования. Управление отвалом является сложной задачей, вместе с тем требования к точности соблюдения проектного профиля очень высоки. Поэтому их выполнение при ручном управлении отвалом требует многократных проходов машины по одному следу, что приводит к снижению производительности /1,61/.

Однако эти требования к профилю земляного полотна могут быть выполнены автогрейдером с системой автоматического управления (САУ) рабочим органом (РО). Вместе с этим существующие САУ РО не позволяют в полной мере реализовать максимальную рабочую скорость машины, обеспеченную ресурсом двигателя по мощности, а, следовательно, достичь высокой производительности при выполнении планировочных работ.

С другой стороны, повышение производительности автогрейдера на планировочных работах с сохранением заданной точности возможно путем совершенствования конструкции рабочего органа. Изменяя длину отвала, можно оказывать значительное влияние на производительность машины.

Таким образом, совершенствование конструкции отвала автогрейдера и САУ РО с целью повышения производительности с обеспечением требуемого качества производства работ, является актуальной научно-технической задачей.

Объект исследования - технология строительства земляного полотна автомобильной дороги.

Предмет исследования - процесс планирования поверхности земляного полотна автогрейдером, оснащенным системой автоматического управления и рабочим органом переменной длины.

Цель работы - повышение производительности автогрейдера с обеспечением заданной точности производства планировочных работ.

Задачи исследования.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1) Представление разработанной математической модели автогрейдера с системой автоматического управления рабочим органом переменной длины в виде структурных схем подпрограмм.

2) Технико-экономическое обоснование оптимальной длины РО автогрейдера.

3) Разработка конструкции рабочего органа переменной длины.

4) Исследование факторов, влияющих на точность выполнения планировочных работ и анализ результатов исследований.

5) Создание методики расчета оптимальной длины отвала и рациональных параметров САУ РО.

6) Подтверждение адекватности математической модели автогрейдера с САУ и РО переменной длины.

7) Определение экономического эффекта от внедрения результатов исследований.

Общая методика исследований.

Методологической базой исследований является системный анализ причинно-следственных связей исследуемого технологического процесса, статистический, математический анализ методами теории автоматического управления и вычислительной математики, а также математическое моделирование машин, процессов и систем автоматического управления рабочим оборудованием.

Научная новизна работы заключается:

-в разработке математической модели автогрейдера на основе методов имитационного моделирования, позволяющих проведение исследований с целью расчета оптимальной длины отвала и рациональных параметров САУ РО;

- в определении зависимостей между параметрами рабочего процесса автогрейдера, параметрами САУ РО переменной длины и качеством планировочных работ;

-в разработке методики определения оптимальной длины РО и рациональных параметров САУ РО.

Достоверность экспериментальных исследований подтверждается:

-достаточным количеством проведенных натурных и машинных экспериментов;

-адекватностью математической модели реальным условиям работы автогрейдера;

- применением современных методов математической обработки результатов исследований.

Практическая ценность диссертационной работы состоит:

- в разработке технико-экономического обоснования оптимальной длины РО автогрейдера;

- в разработке методики расчета оптимальной длины РО и рациональных параметров САУ РО;

- в разработке пакета прикладных программ, позволяющих реализовать методику определения оптимальной длины РО и рациональных параметров САУ РО;

- в разработке и внедрении технического решения по оснащению автогрейдера РО переменной длины, позволяющего добиться снижения количества проходов автогрейдера по обрабатываемому участку земляного полотна почти в 2 раза; на 20% повысить эффективность использования двигателя машины по мощности; в 1,6 раза снизить стоимость производства планировочных работ и на 40% увеличить производительность.

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на 59-ой научно-технической конференции СибАДИ (г. Омск, 1999 г.), на Международной научной конференции «Современные проблемы транспортного строительства, автомобилизации и высокоинтеллектуальные научно - педагогические технологии», посвященной 70-летию СибАДИ (г. Омск, 2000 г.), на научном семинаре факультета «Дорожные машины» СибАДИ (2001 г.) и кафедре «Эксплуатация дорожных машин».

Внедрение результатов.

Методика определения оптимальной длины отвала и рациональных параметров САУ РО автогрейдера принята к внедрению в управлениях ООО «Машиностроитель» (Брянский завод дорожных машин), «Омскавтодора» и «Омскагропромдорстроя».

Публикации.

По результатам работы опубликовано 8 печатных работ, получена приоритетная справка на получение патента на изобретение.

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных выводов и результатов, списка литературы из 108 источников и приложений.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

Результаты проведенных исследований, направленных на повышение эффективности использования автогрейдера на планировочных работах, позволили сделать следующие выводы:

1. Разработана математическая модель автогрейдера с САУ и РО переменной длины на основе методов имитационного моделирования, что позволило применить к анализу системы методы теории автоматического управления и определить оптимальную длину отвала и рациональные значения параметров САУ РО. Представление математической модели в виде совокупности взаимосвязанных структурных схем подпрограмм позволило провести машинный эксперимент, допускающий реализацию внешнего управляющего воздействия на структурные элементы с целью обеспечения точности планировочных работ.

2. Разработано технико-экономическое обоснование длины отвала автогрейдера с обеспечением требуемой точности выполнения планировочных работ. В качестве критерия обоснования использовался ряд показателей, включающий:

-отклонение угловых координат поперечного профиля ау и высотных координат продольного профиля (Ту земляного полотна от проектных значений;

-конструктивные параметры рабочего оборудования;

-силовые и энергетические параметры рабочего процесса.

Установлено, что при угле захвата РО ф = 45° выполнение автогрейдером планировочных работ нецелесообразно, т. к. отклонение угла поперечного профиля ау выходит за пределы допуска СНиП (ау=0,00305 рад при Ь0тв = 3,5 м, ау =0,00697 рад при Ьотв = 8 м). При увеличении длины отвала до 8 м (ф=60°) отклонение угла поперечного уклона земляного полотна удовлетворяет требованиям СНиП (сту =0,00266 рад). Увеличение угла захвата ф до 90° исключает изменение длины РО до 7,5.8 м (ау =0,0027 рад при ф = 75° и Ь0тв- 8 м, ау =0,00273 рад при Ь0тв = 7,5 м и ф = 90°).

Рабочий орган длиной до 7 м не оказывает влияния на точность выполнения планировочных работ автогрейдером в продольной плоскости (ау не выходят за пределы допуска СНиП).

3. Установлено, что оптимальная длина РО (на примере автогрейдера среднего класса ДЗ - 143 - 1) с учетом конструктивных особенностей рабочего оборудования составляет 6,5 м. Длина одной боковой секции в общем случае определяется выражением I —---0,5 м, где Ь - длина центральной секции.

4. Разработана конструкция рабочего органа переменной длины. Увеличение длины отвала автогрейдера до 6,5 м способствует повышению производительности машины при выполнении планировочных работ на 40% с сохранением заданной точности планировки. При этом сокращается почти в 2 раза количество проходов автогрейдера по обрабатываемому участку земляного полотна. Снижается стоимость производства планировочных работ (в 1,6 раза) и энергоемкость процесса. На 20% повышается эффективность использования силовой установки машины по мощности. Конструкция РО переменной длины позволила разместить ножи боковых секций вне зоны резания соответствующих ножей центральной секции при сдвинутых боковых секциях.

5. Проведены экспериментальные исследования, показавшие, что автогрейдер с САУ и РО переменной длины работоспособен и обеспечивает требуемую точность выполнения планировочных работ. Подана заявка на получение патента на изобретение «Рабочий орган автогрейдера». Получена приоритетная справка № 2000119702.

6. Подтверждена адекватность математической модели рабочего процесса автогрейдера с САУ и РО переменной длины. Расхождение результатов исследований с требованиями СНиП по отклонениям координат продольного и поперечного профилей обработанной поверхности земляного полотна не превышает 16%.

Годовой экономический эффект от использования автогрейдера с САУ и РО переменной длины составил более 140 тыс. рублей в год.

7. Разработана методика расчета оптимальной длины отвала (Ьотв) и рациональных параметров САУ РО (время запаздывания гидропривода тгид, скорость штоков гидроцилиндров кГп и ширина зоны нечувствительности Ь). Методика предусматривает определение силовых, энергетических и режимных параметров рабочего процесса автогрейдера (N0, УАг, ЬСТр, ф) при выполнении работ с учетом категорий разрабатываемых грунтов.

1. Автомобильные дороги: Автоматизация производственных процессов в строительстве: Учебник для вузов / Л. Я. Цикерман, В. И. Марсов, Г. И. Ас-молов и др.; Под ред. Л. Я. Цикермана. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1986.-238 с.

2. Авторское свидетельство СССР, № 775241 кл. Е 02 Б 3/76, 1978 г.

3. Адлер Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

4. Алексеева Т. В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

5. Алексеева Т. В., Щербаков В. С. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учебное пособие. Омск: СибАДИ, 1981. - 99 с.

6. Амельченко В. Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. Зап. - сиб. кн. изд-во. Омское отделение, 1972. - 168 с.

7. Амельченко В. Ф. Основы динамики комплекса «землеройно-транспортная машина рабочий процесс» и синтез систем управления: Дис. докт. техн. наук. - Омск, СибАДИ, 1984. - 343 с.

8. Амельченко В. Ф., Евдокимов Б. Л., Алексеева Т. В., Александров Ю. В. Проектирование систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин. 4.1 и 2. Зап. сиб. кн. изд-во. Омское отделение, 1972. -342 с.

9. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап. - сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

10. Анализ исследований проблемы повышения точности планировочных работ, выполняемых автогрейдером / С. А. Орлов // Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. С. 72-75.

11. Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч. пособие. -Новосибирск, НИСИ, 1978. -104с.

12. Афанасьев В. Д., Хачатуров А. А. Статические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. -1966.- № 2. -С.21-23.

13. Бабков В. Ф. Автомобильные дороги. М.: Транспорт, 1983. - 280 с.

14. Байкалов В. А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1981. -189 с.

15. Бакалов А. Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

16. Баловнев В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособие для студентов высш. учеб. заведений. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1994. - 432 е.: ил.

17. Бандаков Б. Ф. Автогрейдеры. М.: Транспорт, 1988. -300 с.

18. Башта Т. М. и др. Объемные гидравлические приводы. М.: Машиностроение, 1969. -628 с.

19. Беляев В. В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1987. -242 с.

20. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

21. Беркман В. И., Пергаков Г. П. Быстродействие золотников серии ЗСУ в исполнительных устройствах систем автоматической стабилизации отвала автогрейдера //Строительные и дорожные машины. -1975. -№12, -С. 10-11.

22. Бирюков С. Т. Совершенствование систем управления заданным курсом движения двухгусеничных дорожностроительных машин: Дис. канд.техн. наук. Омск, СибАДИ, 1985. - 222 с.

23. Васильев М. В., Дубровицкий С. М. Автомобильные дороги. М.: Транспорт, 1982. - 136 с.

24. Васильев В. С., Жигарев В. П., Хачатуров А. А. Расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. 1971. - С.88-97.

25. Васьковский А. М. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. канд. техн. наук. -М., 1968. 126 с.

26. Волков Д. П., Николаев С. А. Повышение качества строительных машин. М.: Стройиздат, 1984. 168 с.-27. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1982. -284с.

27. Воронов А. А. и др. Основы теории автоматического регулирования. -М.: Высшая школа, 1977. 519с.

28. Воронцова М. И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. канд. техн. наук, Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

29. Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -376 с.

30. Гордеев В.Н. Статическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. канд. техн. наук. Днепропетровск, 1973. -126 с.

31. Гордыч Д. С. Исследование колебаний механической системы с пневмошинной в качестве упругого элемента // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. -Омск, 1971. -С. 9-19.

32. Дегтярев В. С. Основы автоматизации землеройных машин. -М.: Высшая школа, 1969. 91 с.

33. Дегтярев В. С. Исследование процесса управления рабочим органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его автоматазации. Дис. канд. техн. наук. - М.: МАДИ, 1963. - 135 с.

34. Денисов В. П. Повышение производительности автогрейдера стабилизацией тяговой мощности: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1992. -204 с.

35. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ /Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг и др. 3-е изд. перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972. -504 с.

36. Дронова И. Ф., Каун Д. М. К исследованию статических свойств микропрофилей полей, типичных для работ гусеничных тракторов // Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. -1968. -№11. -С.7-9.

37. Ермаков С. М., Михайлов Г. А. Статистическое моделирование. Второе изд. перераб. и доп. -М.: Наука, 1982. -296 с.

38. Ерофеев А. А. Автоматизированные системы управления строительными машинами. -Л.: Машиностроение, 1977. 224 с.

39. Заболоцкий Ф.Д. Автогрейдер. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1970.- 182 с.

40. Зайдель А. Н. Элементарные оценки ошибок измерений. Л.: Наука, 1967. - 88с.

41. Зеленин А. Н., Баловнев В. И., Керов И. П. Машины для земляных работ. -М.: Машиностроение, 1975 -422с.

42. Иванов А. А. Теория автоматического управления и регулирования. -М.: Недра, 1964.-330 с.

43. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИ-ТЭстроймаш, 1978. - 251 с.

44. Иухоки Я. С. Приближенный метод анализа переходных процессов в сложных линейных цепях. -М.: Сов. радио, 1969. 172с.

45. Калугин В. Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дне. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1985.-247 с.

46. К вопросу о повышении точности планировочных и профилировочных работ, выполняемых автогрейдером / Орлов С. А.; Сиб. гос. автомоб-дор. академия. Омск, 1999. - 8 с. - Библиогр. 14 назв. - Рус. - Деп. ВИНИТИ, 08.02.99 г., №418 -В 99.

47. Княжев Ю. М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Авто-реф. дис. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

48. Колякин В. И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1991. - 249 с.

49. Кононыхин Б. Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис. докт. техн. наук. -М., ВЗИСИ, 1989. 428 с.

50. Кононыхин Б. Д. Инвариантное управление строительными и дорожными машинами // Строительные и дорожные машины. -1993, -№4. -С.21-24.

51. Кононыхин Б. Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства. М.: Машиностроение, 1990. - 303 с.

52. Крившин А. П. Эксплуатационные свойства и эффективность землеройно-транспортных машин. М.: Транспорт, 1975. - 240 с.

53. Кузик В. Л. Совершенствование системы управления рабочим органом автогрейдера: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1986. - 221 с.

54. Кузин Э. Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. докт. техн. наук. М., 1984.- 446 с.

55. Ландсман М. И., Корсун А. И. Статические характеристики микропрофиля хлопкового поля // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. -1968. -№3. -С.41-43.

56. Макаров И. М., Менский Б. М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

57. Малиновский Е. Ф. Синтез уравнений движения и анализ динамики механизмов строительных и дорожных машин // Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. - 1988. - №73. -С.3-14.

58. Математическая модель автогрейдера / Орлов С. А. // Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. № 3 Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. - С. 152-158.

59. Машиностроительный гидропривод. /Под ред. В. Н. Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1978. -495 с.

60. Машины для землеройных работ в строительстве: Отраслевой каталог. -М.: МАШМИР, 1991. 196 с.

61. Методика теоретических исследований / С. А. Орлов // Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: Сборник научных трудов. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - С. 101 - 104.

62. Методика экспериментальных исследований / С. А. Орлов // Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: Сборник научных трудов. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - С. 109 - 112.

63. Методы формирования высокоэффективных рабочих органов землеройных и землеройно-транспортных машин / Баловнев В. И., Кузин Э. Н., Хма-ра Л. А. Обзорная информация. М.: ЦНИИТЭстроймаш. - 1984. - 38 с.

64. Мещеряков В. А. Повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1999.- 177 с.

65. Налимов В. В. Теория эксперимента. М. : Наука, 1971. - 260 с.

66. Недорезов И. А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера:

67. Дис. канд. техн. наук. -М., 1958. -195 с.

68. Общая методика исследований по разработке параметров системы управления рабочим органом автогрейдера / Орлов С. А.; Сиб. гос. автомоб-дор. академия. Омск, 1999. - 11 с. - Библиогр. 11 назв. - Рус. - Деп. ВИНИТИ, 03.03.99 г., № 651 - В 99.

69. Оптимальное управление энергетическими процессами землеройно-транспортных машин: учебное пособие / Ю. М. Княжев. Омск: СибАДИ, 1997. - 156 с.

70. Оценка эффективности планировочных и профилировочных работ, выполняемых автогрейдером / Орлов С. А.; Сиб. гос. автомоб-дор. академия. -Омск, 1999. 9 с. - Библиогр. 6 назв. - Рус. - Деп. ВИНИТИ, 11.10.99 г., № 3026-В 99.

71. Палеев В. А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1980. -231 с.

72. Пархиловский И. Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность . 1968.-№ 8. -С.20-26.

73. Пархиловский И. Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. -С.22-48.

74. Перевертун П. Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. Вып. 7. -40 с.

75. Пиковская А. Н. Исследование автономной системы автоматического управления автогрейдером при продольной планировке: Дис. канд. техн. наук.-М., 1972.-126 с.

76. Привалов В. В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. канд. техн. наук,- Омск, СибАДИ, 1988. 183 с.

77. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: А. С. 1816830 СССР, МКИ5 Е 02 Р 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, А. А. Славский (СССР). 11с.: ил.

78. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е. Ю. Малиновского. -М.: Машиностроение, 1980. -216 с.

79. Ронинсон Э. Г. Автогрейдеры: Уч. пособие для проф. техн. училищ. - 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

80. Севров К. П., Горячко Б. В., Покровский А. А. Автогрейдеры. Конструкции, теория, расчет. -М.: Машиностроение, 1970. 192 с.

81. Силаев А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1972. -192 с.

82. Силуков Ю. Д., Плужников Н. И. Статистические характеристики микропрофиля лесовозных дорог // Автомобильная промышленность. -1973. -№5. -С. 28-30.

83. Системы автоматизированного проектирования. Т.4. Математические модели технических объектов: Учебное пособие для втузов/ В. А. Трудоношин, Н. В. Пивоварова; Под ред. И. П. Норенкова. -М.: Высшая школа, 1986. -160 с/

84. Скловский А. А. Автоматизация строительно-дорожных машин: Справочник Рига: Авотс, 1990. -237с.

85. Скоробогатый Г. Ф. К исследованию статических свойств неровностей микропрофиля полей //Вестник сельскохозяйственной науки. -1965. -№10. -С.81-89.

86. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

87. Сопротивление материалов. Под общей ред. акад. АН УССР Г. С. Пи-саренко. Издательское объединение «Вища школа», 1973, 627 с.

88. Степанов Э. А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. канд. техн. наук. М., 1955. - 126 с.

89. Стокан А. И., Грифф М. И., Каран Е. Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. Обзор. -М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974 -72с.

90. Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. -182 с.

91. Технология и организация строительства автомобильных дорог / Н. В. Горелышев, С. М. Полосин Никитин, М. С. Коганзон и др.; Под. ред. Н В. Го-релышева. - М.: Транспорт, 1992. - 551 с.

92. Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис.канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1997. - 165 с.

93. Титов Н. И., Успенский В. К. Моделирование систем с запаздыванием. -Л.: Энергия, 1969.

94. Толстопятенко Э. И. Исследование вертикальных колебаний колесных самоходных бесподвесных машин (землеройно-транспортных): Дис. канд. техн. наук. М.: ВНИИстройдормаш, 1971. - 127 с.

95. Федоров Д. И., Бондарович Б. А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.: Машиностроение, 1981, -280 с.

96. Фурунжиев Р. И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. -Минск: Вышэйша школа, 1977. -452с.

97. Цикерман Л. Я., Берлинер М. А., Васьковский А. М. и др. Автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве /Под общ. ред. д-ра техн. наук Л. Я. Цикермана. М.: Транспорт, 1972. - 316 с.

98. Шор Я. Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское радио, 1962. - 552с.

99. Щербаков В. С., Байкалов В. А., Бакалов А. Ф., Привалов В. В. Экспериментальные исследования колебательных характеристик автогрейдера /СибАДИ. -Омск, -Деп. В ЦНИИТЭстроймаш, 1984. №81-сд.

100. Щербаков В. С., Колякин В. И., Беляев В. В. и др. Математическая модель системы «опорная поверхность -разрабатываемый грунт автоматизированный грейдер»/ -М., 1988. -152 с. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 09.09.88, №98-сд 88.

101. Щербаков В. С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно транспортными машинами: Дис. докт. техн. наук. -Омск, СибАДИ, 2000. - 416 с.

102. Щербаков В. С., Привалов В. В., Раац В. Ф. Совершенствование схемы гидропривода рабочего органа автоматизированного автогрейдера // Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов. Омск: ОмПИ, 1986. -С. 7-10.

103. Юревич Е. И. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1980. - 423 с.

104. Яншин А. А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1983. - 312 с.

105. Яценко И. Н., Прутчиков О. К. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968. - 220 с.