автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.12, диссертация на тему:Система автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов

□□3485878

На правах рукописи

СКУБ А Павел Юрьевич

СИСТЕМА АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПЛАНИРОВОЧНЫХ МАШИН НА БАЗЕ КОЛЕСНЫХ ТРАКТОРОВ

Специальность 05.13.12 — Системы автоматизации проектирования (промышленность)

- 3 ДЕК 2003

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 2009

003485878

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Сибирская государственная автомобильно-дорожной академия (СибАДИ)» на кафедре "Автоматизация производственных процессов и электротехника".

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Щербаков Виталий Сергеевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Гапдин Николай Семенович

кандидат технических наук, доцент Михайлец Сергей Никитич

Ведущая организация:

ОАО «Конструкторское Бюро транспортного машиностроения» г. Омск

Защита диссертации состоится 18 декабря 2009 г. в 14ч. на заседании объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» (СибАДИ) по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5, к. 451.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» (СибАДИ) по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5.

Отзывы на автореферат направлять по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5, тел, факс: (3812)65-03-23, е-таП:АгкЫрепко_т@5и)а(И.о^

Автореферат разослан 18 октября 2009 г.

Ученый секретарь объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03

канд. тех. наук

М.Ю. Архипенко

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Планировочные машины являются одной из наиболее распространенных и универсальных землеройно-транспортных машин (ЗТМ), которые постоянно совершенствуются. На различных заводах России с производства выходят планировочные машины на базе колесных тракторов, с применением грейдеров в качестве прицепного оборудования.

Необходимость создания таких машин возникла из-за нерациональности использования автогрейдеров при восстановлении грунтовых дорог в условиях сельской местности, фермерских хозяйствах, в условиях городской застройки, на строительных площадках ограниченных размеров.

Однако до настоящего времени не были разработаны системы автоматизации проектирования (САПР) планировочных машин на базе колесных тракторов, которые бы отражали связь точностных характеристик машин (коэффициентов сглаживания) с их основными конструктивными параметрами и производительностью.

Цель работы: создание системы автоматизации проектирования конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Объект исследования: процесс автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов.

Предмет исследования: закономерности, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин и критерием эффективности.

Задачи исследований. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

1) обоснован критерий эффективности планировочной машины;

2) разработаны математические модели рабочих процессов двухосных и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов;

3) выявлены основные закономерности, связывающие конструктивные параметры планировочных машин и критерий эффективности;

4) разработана система автоматизации проектирования конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Методика исследований носит комплексный характер, содержит как теоретические, так и экспериментальные исследования.

Задачами теоретических исследований являлось выявление основных закономерностей, связывающих принятый критерий эффективности и конструктивные параметры планировочных машин на базе колесных тракторов.

Задачами экспериментальных исследований являлось подтверждение адекватности математической модели; определение численных значений параметров, необходимых для расчета коэффициентов математических моделей; проверка работоспособности инженерных разработок. При экспериментальных исследованиях использовался метод как активного, так и пассивного эксперимента.

Научная новизна заключается:

- в математической модели процесса формирования земляного полотна планировочной машиной на базе колесного трактора, представленной в виде

сложной динамической системы, включающей подсистемы: микрорельеф — базовая машина — рабочий орган (РО) - разрабатываемый грунт;

- в выявленных функциональных зависимостях, отражающих связь основных конструктивных параметров с показателями критерия эффективности.

Практическая ценность работы состоит:

- в инженерной методике выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов;

- в разработанных алгоритме и программном продукте для автоматизации выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Реализация работы. В Конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ) г. Омска принята к внедрению система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

На защиту выносятся:

- математические модели подсистем: двухосной и трехосной планировочных машин, микрорельефа, реакции разрабатываемого грунта на РО;

- функциональные зависимости выходных характеристик от конструктивных параметров планировочных машин;

- зависимости целевых функций от длин баз двух- и трехосной планировочных машин;

- алгоритм САПР основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Достоверность научных положений обеспечивается корректностью принятых допущений, адекватностью математических моделей, корректным использованием методов имитационного моделирования и достаточным объемом экспериментальных данных.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались и получили одобрение на: Международном конгрессе «Машины, технологии и процессы в строительстве» (г. Омск, СибАДИ, 2007); Ш и IV Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (г. Омск, СибАДИ, 2008, 2009); Международных научно-практических конференциях студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела» (г. Омск, ГОУ ВПО «РосЗИТЛП», 2008, 2009); Межвузовской научно-практической конференции "Информационные технологии и автоматизация управления" (г. Омск, ОмГТУ, 2009); 62-й научно-технической конференции ГОУ «СибАДИ» (Омск 2008); IV Международной научно-практической конференции «Научный потенциал высшей школы для инновационного развития общества» (г. Омск, ОГИС, 2008); на заседаниях и научных семинарах кафедры «Автоматизация производственных процессов и электротехника» Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 11 печатных работ, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 137 страниц основного текста, в том числе 8 таблиц, 77 рисунков, список литературы из 101 наименований и приложений на 2 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность диссертационной работы, сформулирована цель исследований.

В первой главе рассмотрены основные тенденции развития планировочных машин на базе колесных тракторов. Представлен обзор существующих конструкций. Проведен обзор требований, предъявляемых к точности работ, выполняемых планировочными машинами. Составлены блок-схемы сложных динамических систем процессов формирования земляного полотна двух- и трехосными планировочными машинами на базе колесных тракторов, состоящих из подсистем: микрорельеф - базовая машина — РО — разрабатываемый грунт. Проведен анализ существующих математических моделей микрорельефа и теорий копания грунта.

На основании анализа существующих критериев эффективности был обоснован критерий эффективности процесса планирования земляной поверхности:

Я = 3600^Ь (1)

i пу при и £ пу \г(Тисх \g(Jmpe6 lg(Tucx \&Отреб

n^i ; „ =_У___У_■ „ =_У___I_ (7)

Ци, припаи, , х%Ку lgKy • г lgKr ' >

где П - производительность, м2/ч; L3 - ширина захвата, м; п - число проходов по обрабатываемому участку до достижения требуемой точности по СНиП; V - рабочая скорость движения машины, м/с; Ку и Кг коэффициенты сглаживания по вертикальной координате и углу поперечного уклона РО; а"™, а- - среднеквадратические отклонения исходного профиля по вертикальной и угловой координатам; - требуемые среднеквадратические отклонения.

Обзор проводился на основании работ В.А. Байкалова, А.Ф. Бакалова, В.В. Беляева, A.M. Васьковского, B.C. Дегтярева, В.П. Денисова, В.Е.Капугина, В.И. Колякина, Б.Д. Кононыхина, Э.Н. Кузина, Е.Ю. Малиновского, В.А. Мещерякова, Э.Э. Немировского, В.А. Палеева, В.В. Привалова, В.Н. Тарасова, В.В. Титенко, B.C. Щербакова и др.

На основании проведенного в главе анализа состояния вопроса, сформулированы задачи исследований диссертационной работы.

Во второй главе изложена общая методика исследований и приведена структура работы.

Для решения поставленных задач использовался комплексный метод, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования. Обоснованы методы теоретических и экспериментальных исследований, а также методика статистической обработки результатов экспериментов и оценки их точности.

На основе методологии системного анализа выявлены основные этапы решения поставленных задач и определена структура работы.

В третьей главе были разработаны математические модели рабочих процессов двух- и трехосных планировочных машин, состоящие из математических моделей отдельных подсистем. На рис. 1 и 2 представлен общий вид двухосной и трехосной планировочной машины на базе колесного трактора ЗТМ-82, на рис. 3, 4, 5, 6 представлены пространственные расчетные и структурные схемы разработанных математических моделей.

Рис. 1. Двухосная планировочная машина на базе колесного трактора ЗТМ-82

Рис. 2. Трехосная планировочная машина на базе колесного трактора ЗТМ-82

Рис. 3. Пространственная расчетная схема двухосной планировочной машины

алиаииЕ СРГЛ РЕЛЯЦИЯ —

ил РЛЬСПНП у

ОРТАМ л

Рис. 4, Структурная схема математической модели рабочего процесса двухосной планировочной машины

Рис. б. Структурная схема математической модели рабочего процесса трехосной планировочной машины

Входными воздействиями на математические модели являются возмущающие воздействия на элементы ходового оборудования машины со стороны неровностей микрорельефа и сила реакции разрабатываемого грунта на РО.

Выходными параметрами математических моделей являются текущие значения вертикальной координаты центральной точки и угла поперечного уклона сформированного земляного полотна.

Для математического описания отдельных подсистем, главным образом, использовались уравнения геометрических связей, дифференциальные уравнения движения и аппарат передаточных функций.

Математическая модель двухосной планировочной машины (рис. 3) была описана следующими уравнениями:

2 ' <3) Y2i, (t) = Ypn(t + xJI); Y2„ (t) = Yptl(t + Tu); (4)

(5)

= (6)

Yp,(t) = (l-Kfl)-Y1(t) + Y2,(t)-

1- L- + Ctg<P 1-Y, (t)- L-"Ctgp ; (7) 2(L + ctgip) J *"W 2(L-ctgcp)'

^ 2(L - ctg<p) J 2(L + ctg(p)

(9)

где L - расстояние между осями передних и задних колес планировочной машины; L¡ - расстояние от оси передних колес до центральной точки режущей кромки РО; L2 - расстояние от оси задних колес до центральной точки режущей кромки РО; L2i, L2n - расстояние от оси задних колес до крайних левой и правой точек режущей кромок РО; L3 - ширина колеи машины; У,л, Y,n — вертикальные координаты передних левого и правого колес планировочной машины; Y2л, Y2n - вертикальные координаты задних левого и правого колес планировочной машины; Yb Y2 - вертикальные координаты формируемой поверхности под центрами передней и задней осей; УрЛ1 Ypn — вертикальные координаты крайних левой и правой точек режущей кромки РО; (р — угол захвата РО; тл, тп — время запаздывания, необходимое для прохождения машиной расстояния от режущей кромки РО до задних колес планировочной машины по левой и правой колее; К6п, Кбл - коэффициенты базы, характеризующие положение правой и левой комок РО в колесной базе планировочной машины.

Трехосная планировочная машина (рис. 5) описана следующими уравнениями:

= = (10) Y2„ (t) = Y^ (t + т J; Y2u (t) = Yr (t + т J; (11)

y» (t) = Y д (t + тл + Т.); Y3n(t) = Ypll (t + xn + т.); (12)

L2n-L,6 (13)

" y " V

L2n = + y - ctgq>; Lu = ¿2 - y - ctgq> ;т6 = Ь-; (14)

Y„(t) = (i-К J- Y,(t) + Y2(t)- (1-KJKb +

+ YJt)- 1

L2+L26 + ctgcp

(15)

2(L+ L26 — ctg(p)

2(L + L26 + ctgcp) Y_ (t) = (i - K6ll) • Y, (t) + Y2 (t) • (1 - К G6 )K6„ +

5oV4 2(L + L26-ctg<p)

' Y (t). L^+L- + CtgP ; (16)

5Д; 2(L + L26 + ctg(p)

К6.=Ь-;К„Л=^;К66=Ь-, (17)

где Y! — вертикальная координата формируемой поверхности под центром передней оси; Y];„ Yin — вертикальные координаты передних левого и правого колес планировочной машины; L — расстояние между передней осью планировочной машины и шарниром S крепления хребтовой балки к базовому трактору; Lj — расстояние от шарнира S до центральной точки режущей кромки РО; Ь]л, Li„ — расстояние от оси передних колес БТ до крайних левой и правой точек режущей кромки РО; L]6 — расстояние между передней осью БТ и шарниром S; - расстояние между задней осью БТ и шарниром S; Ц — межосевое расстояние БТ; Y^ Y2n — вертикальные координаты передних колес БТ; Y3j„ Y3n - вертикальные координаты задних левого и правого колес БТ; Y2, Y3 - вертикальные координаты формируемой поверхности под центрами передней и задней осей БТ; тл, т„ - время запаздывания, необходимое для прохождения машиной расстояния от режущей кромки РО до передних колес БТ по левой и правой колее; tg—время, необходимое для прохождения машиной расстояния Lg.

При этом динамические свойства элементов ходового оборудования представлены передаточными функциями колебательных звеньев второго порядка Wt,(p).

Для моделирования неровностей микрорельефа, по которому движется машина, в работе использовались корреляционные функции разных типов:

R(t) = о2 • е'a't'; (18)

R(t) = а2 • е cos(P |т|), (19)

где а — среднеквадратическое отклонение неровностей микрорельефа; а, Р — соответственно коэффициенты затухания и периодичности корреляционных функций.

Анализ сил реакции разрабатываемого грунта на РО планировочных машин показал, что силы реакции могут быть представлены как случайный процесс.

В связи с этим в данной работе сила реакции разрабатываемого грунта на РО Б в соответствии с работами Федорова Д.И. и Бондаровича Б.А. представлена как сумма двух составляющих: низкочастотной (тренда) Рт и высокочастотной (флюктуации) Б®.

Корреляционные функции сил флюктуации при копании грунтов аппроксимированы выражением:

Кф(т) = ст2,.е-а'|т',-с05(рф|тк|), (20)

где аф - среднеквадратическое отклонение силы реакции; а® и рФ - параметры корреляционной функции.

Низкочастотную составляющую реакции грунта на РО предложено определять на основе теории К.А. Артемьева и его последователей, где сила реакции грунта на РО представлена как сосредоточенный вектор.

Обобщенные математические модели можно представить как совокупности математических моделей отдельных подсистем.

Все подсистемы были описаны рядом уравнений, на основе которых были составлены математические модели рабочих процессов двух- и трехосных планировочных машин для проведения дальнейших исследований.

Четвертая глава посвящена теоретическим исследованиям процессов формирования земляного полотна планировочными машинами.

На первом этапе были проведены исследования математических моделей в статическом режиме. В качестве примера на рис. 7, приведены зависимости для двухосной планировочной машины, полученные в ходе исследований, на рис. 8 для трехосной планировочной машины на базе колесного фактора. '

' Уиь м

Рис. 7. График изменения вертикальной координаты центральной точки рабочего органа при воздействии на переднее левое колесо

Узп, м

Рис. 8. График изменения угла поперечного уклона рабочего органа при воздействии на заднее правое колесо

Исследования показали, что воздействия под переднее и среднее колеса оказывают влияние на вертикальную координату центральной точки РО и не влияют на угол поперечного уклона. Воздействие под заднее колесо оказывает влия-. ние, как на вертикальную координату, так и на угол поперечного уклона РО.

Установлены зависимости влияния основных конструктивных параметров планировочных машин на точность формирования земляного полотна.

В качестве примера представлены функциональные зависимости коэффициентов сглаживания для двухосной (рис. 9, 11, 13, 15) и трехосной (рис. 10, 12, 14, 16) планировочных машин на базе колесных тракторов.

Выходными параметрами при проведении теоретических исследований являются коэффициенты сглаживания по вертикальной координате и углу попе-

К к

речного уклона у и '

а™1

(211

где о"СХ и О "сх - среднеквадратические отклонения исходного профиля по вертикальной и угловой координатам.

Рис. 9. Зависимости коэффициентов сглажива- Рис. 10. Зависимости коэффициентов сглажи-ния двухосной планировочной машины от угла вания трехосной планировочной машины от

захвата и расположения рабочего органа при длине базы 8 м

Ку ^

2.3

угла захвата и расположения рабочего органа при длине базы 11 м

Рис. 11. Зависимости коэффициентов сглажи- Рис. 12. Зависимости коэффициентов сглажива-вания двухосной планировочной машины от ния трехосной планировочной машины от рас-расположения рабочего органа при длине базы 8 м положения рабочего органа при длине базы 11м

У

V ...............ф..............-.....г

• ' •' :............ Ж. ..........

КУ ......../....................

--— -г—--4---------------г-

Ку Кг

-

2,®

К, /

Ч /

/

/

/

У

/

18

щ ■ щ ¡ж ® ®

Ф>'° 4>,с

Рис. 13. Зависимости коэффициентов сглажи- Рис. 14. Зависимости коэффициентов сглажива-

вания двухосной планировочной машины от ния трехосной планировочной машины от угла

угла захвата рабочего органа при длине базы 8 м захвата рабочего органа при длине базы 11м

П, м-/ч

Ь, м

Рис. 15. Зависимости численных значений про- Рис. 16. Зависимости численных значений производительности от длины базы двухосной изводительности от длины базы трехосной гота-планировочной машины нировочной машины

Проведен оптимизационный синтез основных конструктивных параметров двух- и трехосной планировочных машин: заданы целевые функции, регрессионными уравнениями аппроксимированы полученные зависимости, найдены оптимальные значения конструктивных параметров для различных значений длин базы машин.

Графики целевых функций представлены на рис. 15, 16.

В пятой главе представлены результаты разработки системы автоматизации моделирования (САМ) рабочих процессов двух- и трехосной планировочных машин и САПР основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Внешний вид окон системы автоматизированного проектирования показан на рис. 17-23.

Система автоматизации моделирования планировочной машины

1 Выберите тип машины 2. ЬЗы&еругге характер иеследоеания

-ЛОГИКО < Аииоигая

Рис. 17. Вид окна выбора режима (САМ или Рис. 18. Вид окна выбора режима моделирования САПР)

Система автоматизации модепировзния планировочной машины

Система авюматизации моделирования ппянировочной машины

3. Выберте параметры

И' Еосьго)еадыо

1■> Чр> '*1 ч ;

V Г ■

3 ВЬ!бвр1ТТО параметры

Рис. 19. Вид окна выбора параметров модели- Рис. 20. Вид окна выбора параметров моделирования (статический режим) рования (динамический режим)

Ууч м

I... м:

.....4,5; 3.5 2.5 1.5

. .ж- -

......'......У,к

Рис. 21 Вид окна результатов моделирования Рис. 22 Вид окна результатов моделирования (статический режим) (динамический режим)

РАСЧЕТ ОПТИМАЛЬНЫХ ЗНАЧЕНИЙ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ПЛАНИРОВОЧН.ОИ МАШИНЫ НА БАЗЕ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА

8. -*■>>*,»»«. ¿оси

)" «1МЫЖЫ

К О-пвшпт*! щ. Ауюовогесгг«;). л»

»'*»•<•*«»».. и ^.......

О На*»« } 18,'

* ГШ"

еыод | ;

Рис. 23. Вид окна расчета оптимальных конструктивных параметров планировочной машины

В пятой главе приведены результаты экспериментальных исследований, в ходе которых была подтверждена адекватность математических моделей.

При экспериментальном снятии статических характеристик осуществлялся подъем по очереди отдельных колес каждого типа планировочных машин. При этом проводились замеры вертикальных координат точек РО с помощью индикатора часового типа. Расчет угловых перемещений производился вычислением разности вертикальных перемещений правой и левой сторон режущей кромки РО планировочной машины.

На рис. 25-26 в качестве примера, представлены результаты экспериментальных исследований. Расхождение теоретических и экспериментальных данных не превышает 11%.

м уР, м

2 1 «с

! """"Т. - - <

Ж""

2 1

7 ~ <

ж -" ~ - -

О 0,1 0,2 0,3 0,4

Уиь м

Рис. 25. Зависимости вертикальных перемещений точки режущей кромки РО при подъеме левого переднего колеса двухосной планировочной машины: 1 — экспериментальная; 2 - теоретическая

О 0,1 02 0,3 0,4

Узп, м

Рис. 26. Зависимости вертикальных перемещений точки режущей кромки РО при подъеме левого заднего колеса трехосной планировочной машины: 1 — экспериментальная; 2 - теоретическая

Основные результаты и выводы

1. Анализ предшествующих исследований позволил обосновать производительность как критерий эффективности рабочего процесса планировочных машин на базе коленных тракторов, включающий в себя коэффициенты сглаживания по вертикальной координате и углу поперечного уклона сформированного земляного полотна.

2. Предложены математические модели процесса формирования обрабатываемой поверхности двух- и трехосных планировочных машин как сложные динамические системы, состоящие из подсистем: планировочной машины, микрорельефа, силы реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган.

3. Предложены аналитические зависимости для двухосной так и трехосной планировочных машин, устанавливающие связь между высотой неровностей микрорельефа под элементами ходового оборудования и изменением вертикальной координаты и угла наклона рабочего органа.

4. В результате решения задачи анализа выявлены функциональные зависимости, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин, и критерием эффективности.

5. Решение задачи синтеза позволило рекомендовать основные конструктивные параметры двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

6. Предложены алгоритм и инженерная методика выбора основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

7. Разработана система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

8. Предложенная система автоматизации проектирования внедрена в ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» г. Омск.

Основные положения диссертации отражены в следующих работах:

- в изданиях рекомендованных экспертным советом ВАК России:

1. Скуба, П. Ю. Методика автоматизированного проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов / П. Ю. Скуба; Вестник Воронежского государственного технического университета. - Воронеж: Том 5, №5, 2009. -190-195 с.

- в других изданиях:

2. Скуба, П. Ю. Методика автоматизированного проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов / П. Ю. Скуба; Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2009.-Вып.4.4.1.-339-343 с.

3. Скуба, П. Ю. Математическая модель трехосной планировочной машины на базе промышленного колесного трактора / П. Ю. Скуба; Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибА-ДИ, 2008.-Вып.4. 4.1. - 88-93 с.

4. Скуба, П. Ю. Математическая модель системы автоматического управления рабочим органом планировочной машины / П. Ю. Скуба; Научный потенциал высшей школы для инновационного развития общества. Форум «Омская школа дизайна». VI Международная научно-практическая конференция: сборник статей. — Омск: Омский государственный институт сервиса, 2008. - 184-185 с.

5. Скуба, П. Ю. Математическая модель планировочной машины на базе колесного трактора / П. Ю. Скуба; Сборник научных трудов. Выпуск 6. - Омск: Иртышский филиал ФГОУ ВПО НГАВТ, 2008. - 195-201 с.

6. Скуба, П. Ю. Колесный трактор как база планировочной машины / П. Ю. Скуба; Межвузовская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела». Сборник научных статей. - Омск: Филиал ГОУ ВПО РосЗИТЛП в г.Омске, 2008.-181-182 с.

7. Скуба, П. Ю. Система автоматизированного проектирования планировочной машины на базе промышленного колесного трактора / П. Ю. Скуба; Межвузовская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела». Сборник научных статей. - Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г.Омске, 2008. -254-255 с.

8. Беляев, Н.В., Скуба П.Ю. Подвеска рабочего оборудования автогрейдера// Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования: Материалы Ш Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 21-22 мая 2008г. - Омск: изд-во СибАДИ, 2008г. - Книга 2. - 6-11 с.

9. Скуба, П. Ю. Математическая модель двухосной планировочной машины на базе промышленного колесного трактора / П. Ю. Скуба; Межвузовская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела». Сборник научных статей. - Омск: ОМГТУ, 2009.-200-203 с.

10. Скуба, П. Ю. Автогрейдеры на базе колесных тракторов / П. Ю. Скуба; Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2008. - Вып. 5. - Ч. 1. - 294-298 с.

11. Скуба, П. Ю. Математическая модель влияния реакции грунта при копании на рабочий орган планировочной машины / П. Ю. Скуба; Сборник научных трудов. Выпуск 7. - Омск: Иртышский филиал ФГОУ ВПО НГАВТ, 2009. -77-83 с.

Подписано к печати 12.11.2009. Формат 60x90 1/16. Бумага офсетная. Отпечатано на дупликаторе. Гарнитура Times New Roman.

Уел пл. 1,1; уч. изд.л. 0,82. Тираж 100 экз. Заказ № 284.

Отпечатано в полиграфическом отделе УМУ СибАДИ 644080, г.Омск, пр. Мира 5.

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Основные тенденции развития планировочных машин

1.2. Обзор и анализ существующих конструкций планировочных машин

1.3. Требования к точности работ, выполняемых планировочными машинами 14 •

1.4. Блок-схема модели процесса формирования планировочной машиной обрабатываемой поверхности

1.4.1. Описание блок-схемы модели рабочего процесса двухосной планировочной машины на базе колесного трактора

1.4.2. Описание блок-схемы модели рабочего процесса трехосной планировочной машины на базе колесного трактора

1.5. Анализ предшествующих исследований по теории копания грунта

1.6. Анализ математических моделей микрорельефа грунта

1.7. Анализ и обоснование критериев эффективности планировочной машины

1.8. Анализ предшествующих исследований, направленных на совершенствование планировочных машин

1.9. Цель и задачи исследования

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Общая методика теоретических исследований

2.2. Методы математического моделирования планировочных машин

2.3. Методика экспериментальных исследований

2.4. Структура выполнения работы

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПЛАНИРОВОЧНЫХ МАШИН

3.1. Математические модели двух- и трехосных планировочных машин

3.2. Математическая модель микрорельефа обрабатываемой поверхности

3.3. Математическая модель влияния силы реакции грунта при копании на рабочий орган планировочной машины 66 3.4. Структурные схемы математических моделей рабочего процесса двух - и трехосных планировочных машин

Выводы по третьей главе

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Теоретические исследования математических моделей в статическом режиме

4.1.1. Двухосная планировочная машина 75 •

4.1.2. Трехосная планировочная машина

4.2. Теоретические исследования динамического режима

4.2.1. Двухосная планировочная машина

4.2.2. Трехосная планировочная машина

4.3. Оптимизационный синтез конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов

4.3.1. Постановка задачи оптимизации

4.3.2. Аппроксимация функциональных зависимостей

4.3.3. Решение задачи оптимизации

4.3.4. Алгоритм нахождения оптимальных значений основных конструктивных параметров планировочных машин

4.3.5. Результаты оптимизации основных конструктивных параметров двухосной планировочной машины:

4.4. Инженерная методика выбора конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов

Выводы по четвертой главе

5. РАЗРАБОТКА САПР ПЛАНИРОВОЧНЫХ МАШИН НА БАЗЕ КОЛЕСНЫХ ТРАКТОРОВ

5.1. Основные понятия процесса проектирования

5.2. Структура системы автоматизации проектирования

5.3. Интерфейс системы автоматизации проектирования

5.4. Алгоритм работы системы автоматизации проектирования

5.5. Экспериментальные исследования

5.6. Внедрение результатов исследований 128 Выводы по пятой главе 128 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 129 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 130 ПРИЛОЖЕНИЯ

Целью проектирования является поиск оптимальных значений параметров машины, при которых будет достигаться максимум критерия эффективности.

Достижение этого максимума возможно при условии исследования всех возможных вариантов сочетаний параметров. Это достаточно трудоемкий процесс, требующий использования современных средств вычислительной техники.

На сегодняшний день передовые компании повсеместно внедряют системы автоматизации проектирования (САПР). Применение САПР позволяет существенно снизить время и стоимость проектирования.

Планировочная машина является одной из наиболее распространенных и универсальных землеройно-транспортных машин (ЗТМ), которые постоянно совершенствуются. За последние годы наблюдается некоторое видоизменение этих машин. На различных заводах России с производства выходят планировочные машины, предназначенные для районов сельской местности на базе колесных тракторов с применением грейдеров в качестве прицепного и полуприцепного оборудования.

Конструкторским бюро Транспортного машиностроения г. Омск планируется разработка планировочной машины легкого типа на базе колесного трактора ЗТМ-82.

Необходимость создания такой техники возникла вследствие того, что неэкономично эксплуатировать средние и тяжелые планировочные машины в зимнее время года при уборке улиц от снега и льда. Фермерам неэффективно приобретать серийные планировочные машины для ведения приусадебных работ, для строительства сельских грунтовых дорог.

Планировочная машина, как землеройно-транспортная машина выполняет широкий круг работ, в том числе работ по возведению земляного полотна. Большая часть этих работ приходится на планировочные работы. Исходя из этого, эффективность исследуемого в настоящей работе машины оценивалась по планировочным и тяговым качествам машины.

В предшествующих исследованиях подобных землеройно-транспортных машин на базе промышленных колесных тракторов в полной мере не были установлены закономерности влияния её основных конструктивных параметров на планировочные свойства машин.

В связи с этим возникла необходимость исследования плаиировочиых характеристик машины на базе колесного трактора и необходимость создания научно-обоснованной методики по выбору рациональных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесного трактора.

На основе алгоритма предложенной методики была разработана САПР конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Цель работы: создание системы автоматизации проектирования конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Объект исследования: процесс автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов.

Предмет исследования: закономерности, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин и критерием эффективности.

Научная новизна заключается:

- в математической модели процесса формирования земляного полотна планировочной машиной на базе колесного трактора, представленной в виде сложной динамической системы, включающей подсистемы: микрорельеф - базовая машина - рабочий орган (РО) - разрабатываемый грунт;

- в выявленных функциональных зависимостях, отражающих связь основных конструктивных параметров с показателями критерия эффективности.

Практическая ценность работы состоит:

- в инженерной методике выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов;

- в разработанных алгоритме и программном продукте для автоматизации выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Реализация работы. В Конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ) г. Омска принята к внедрению система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров планировочиых машин на базе колесных тракторов.

На защиту выносятся:

- математические модели подсистем: двухосной и трехосной планировочных машин, микрорельефа, реакции разрабатываемого грунта на РО;

- функциональные зависимости выходных характеристик от конструктивных параметров планировочных машин;

- зависимости целевых функций от длин баз двух- и трехосной планировочных машин;

- алгоритм САПР основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Анализ предшествующих исследований позволил обосновать производительность как критерий эффективности рабочего процесса планировочных машин на базе колесных тракторов, включающий в себя коэффициенты сглаживания по вертикальной координате и углу поперечного уклона сформированного земляного полотна.

2. Предложены математические модели процесса формирования обрабатываемой поверхности двух- и трехосных планировочных машин как сложные динамические системы, состоящие из подсистем: планировочной машины, микрорельефа, силы реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган.

3. Предложены аналитические зависимости как для двухосной так и трехосной планировочных машин, устанавливающие связь между высотой неровностей микрорельефа под элементами ходового оборудования и изменением вертикальной координаты и угла наклона рабочего органа.

4. В результате решения задачи анализа выявлены функциональные зависимости, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин и критерием эффективности.

5. Решение задачи синтеза позволило рекомендовать основные конструктивные параметры двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

6. Предложены алгоритм и инженерная методика выбора основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

7. Разработана система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

8. Предложенная система автоматизации проектирования внедрена в ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» г. Омск.

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

2. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

3. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

4. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учебное пособие. Омск: СибАДИ, 1981. -99 с.

5. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

6. Артемьев К.А. Основы теории копания грунта скреперами. М.: Свердловск, Машгиз, 1963.-128с.

7. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч.пособие. -Новосибирск, НИСИ, 1978. -104с.

8. Афанасьев Б.А., Бочаров Н.Ф. и др. Проектирование полноприводных колесных машин: Т. 1,2. Учеб. для вузов. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.-488 с.

9. Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1981. 202 с.

10. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

11. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994.-432с.

12. Баловнев В.И. Основные направления повышения эффективности и интенсификации дорожно-строительных машин. // Интенсификация рабочих процессов дорожных машин. М.: МАДИ. - 1981. - с. 4-11.

13. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 382 с.

14. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992. - 136 с.

15. Белокрылов В.Г. Стандартизация и унификация дорожных машин: Учебное пособие. Новосибирск, 1978. - 58 с.

16. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1987. -266 с.

17. Беляков Ю.И., Чебанов Л.С., Фролов A.B. Универсальность применения землеройно-транспортных машин // Механизация строительства. — 1991. -№6.-с.22-23.

18. Беляков Ю.И., Чебанов Л.С., Хазанет В.Л., Шевченко B.C. Классификация и рекомендуемые технологические параметры сменных рабочих органов // Механизация строительства. 1991. - № 10. - с. 10-11.

19. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

20. Бирюков С.Т. Совершенствование систем управления заданным курсом движения двухгусеничных дорожно-строительных машин: Дис. . канд.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1985. 222 с.

21. Васильев B.C. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дис. . кнд.техн.наук. М.: МАДИ, 1970.-208 с.

22. Васьковский A.M. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд.техн.наук. -М., 1968. 126 с.

23. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. -М.:Машиностроение, 1982. -284с.

24. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

25. Герцог В.А., Глаголева Р.Я. и др. Машины для строительства сельских дорог. // Создание и совершенствование дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. - 1985. - №102.

26. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. 187 с.

27. Гольштейн В.М. Экспериментально-теоретическое исследование динамики автогрейдера при профилировочных работах: Дис. канд.техн.наук. -М., 1960. 130 с.

28. Гордеев В.Н. Статическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. . канд.техн.наук. -Днепропетровск, 1973. -126 с.

29. ГОСТ 9420-79. Автогрейдеры. Технические условия, М. 1979.13 с.

30. Гуменный Г.В. Типы трансмиссий для строительных и дорожных машин // Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. - с. 13.

31. Гусев A.C., Светлицкий P.A. Расчет конструкций при случайных воздействиях. М.: Машиностроение, 1984. - 240 с.

32. Денисов В.П., Мещеряков В.А., Матяш И.И. Результаты экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной длины // Строительные и дорожные машины. — 2001. №5. - с. 13-14.

33. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом прицепной дорожно-строительной машины на примере ДС-160: Дис. . канд. техн.наук,- Омск: СибАДИ, 1990. -248 с.

34. Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд.перераб. и доп. М.: Мир, 1986. 326 с.

35. Динамика машин и управление машинами: Справочник / В.К. Ас-ташев, В.И. Бабицкий, И.И.Вульфсон и др.; под ред.Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. -240 с.

36. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В., Круглов B.B. Matlab 5.3.1 с пакетами расширений. Под ред.проф. В.П. Дьяконова. М.: Нолидж. - 2001. -880 с.

37. Ермаков С.М., Михайлов Г.А. Статическое моделирование. Второе изд. перераб. и доп. -М.: Наука, 1982. -296 с.

38. Жулай В.А., Серов A.A., Скрипченков A.B. Новые автогрейдеры // Строительные и дорожные машины. 2000. - №12. - с. 10-13.

39. Заболоцкий Ф.Д. Автогрейдер. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1970. - 182 с.

40. Заворотнов Н.Г., Требенок Г.И. Дорожная техника брянского ОАО "СММ Холдинг" // Строительные и дорожные машины. — 2000. - №10. -с.2-5.

41. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: Дис. . докт.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1999.-252 с.

42. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. -М.:Машиностроение, 1975 -422с.

43. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1973. — 606 с.

44. Изучение на ПЭВМ характеристик типовых звеньев и систем автоматического управления ч.1 и II: Методические указания к лабораторным работам / Сост.: Щербаков B.C., Тихонов Ю.Б. Омск.: СибАДИ, 1999. - 35 с.

45. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1985. -247 с.

46. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

47. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1991. 249 с.

48. Кононыхин Б.Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис. . докт.техн.наук. -М.: ВЗИСИ, 1989. 428 с.

49. Кононыхин Б.Д. Аналитический метод оценки эффективности управляемых землеройно-транспортных машин // Строительные и дорожные машины, 1986.-№10.-с.8-9.

50. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978.831 с.

51. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1999. 242 с.

52. Крутов В.И,, Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы научных исследований: Учеб. для техн.вузов. -М.: Высш.шк., 1989. 400 с.

53. Кузин Э.Н. Основные направления развития строительных и дорожных машин // Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. — 1987. - №108.

54. Кузин Э.Н., Шейнис Е.И., Иванов О.И. Оценка планировочных машин на стадии испытаний // Строительные и дорожные машины. — 1984. -№12.-с. 12-13.

55. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.Н. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. -М.: Машиностроение, 1974. 175 с.

56. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания / Под ред. Т.В. Алексеевой и др. Омск: СибАДИ, 1980. - 34 с.

57. Моргачев И.И. Новые бульдозеры, скреперы и автогрейдеры. Строительные и дорожные машины, 1981. №5. — с. 11-13.

58. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

59. Недорезов И.А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера: Дис. канд.техн.наук. -М., 1958. -195 с.

60. Недорезов И.А. Повышение производственного потенциала землеройных машин на основе создания новых рабочих органов. Дис. . докт.техн.наук. -М., 1972. 336 с.

61. Недорезов И.А. Тяговый расчет и выбора основных параметров автогрейдеров. // Исследования дорожных машин. — М.: ВНИИстройдормаш. 1965.

62. Немировский Э.Э. Основы аналитических методов определения планирующих свойств машин типа грейдер: Дис. . канд.техн.наук. М.: МАДИ, 1964.-315 с.

63. Немировский Э.Э. Статистический метод оценки планирующих свойств машин грейдерного типа // Исследования дорожных машин. М.: НИИстройдоркоммунмаш, 1965. - 90 с.

64. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980.-231 с.

65. Пиковская А.Н. Исследование автономной системы автоматического управления автогрейдером при продольной планировке: Дис. . канд. техн. наук. М., 1972. - 126 с.

66. Попова Е.В. Исследования технологии производства планировочных работ в верхних слоях земляного полотна с целью повышения их качества путем использования автоматизированных автогрейдеров: Дис. . канд.техн.наук. -М.: Мади, 1980. 166 с.

67. Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. . канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1988. - 184 с.

68. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.Машиностроение, 1980. -216 с.

69. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

70. Росляков В.П. Динамика колесных машино-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и устойчивость): Дис. . д-ра техн.наук. Курск., 1969. -428 с.

71. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы "водитель-автомобиль-дорога-среда". -М.: Машиностроение, 1986. -216 с.

72. Севров К.П., Горячко Б.В., Покровский A.A. Автогрейдеры: Конструкция, теория, расчет. — М.: Машиностроение, 1970. 192 с.

73. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М. Машиностроение, 1972. -192 с.

74. Система автоматизации для авто грейдеров — шесть датчиков гарантируют точность // Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. — с.11.

75. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

76. Соловьянов С.В. Новая подвеска рабочего органа автогрейдера // Строительные и дорожные машины. 1992. - №3. - с. 12-13.

77. Ставских И.А. Повышение точности планировочных работ. Выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1989. -215 с.

78. Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. . канд. техн. наук. М., 1955. -126 с.

79. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.- 182 с.

80. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, - 1997. - 172 с.

81. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебное пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. — 752 с.

82. Тракторы: Теория. Учебник для студентов вузов по спец. Автомобили и автомобильное хозяйство / В.В. Гуськов, H.H. Велев и др.; под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

83. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

84. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. 2-е изд., пе-рераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

85. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.Машиностроение, 1981, -280 с.

86. Хачатуров A.A., Афанасьев В.Л., Васильев B.C. и др. Динамика системы дорога-шина автомобиль-водитель / Под общ.ред.проф. A.A. Хача-турова. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

87. Холодов A.M., Ничке В.В, Назаров JI.B. Землеройно-транспортные машины. Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк. ун-те, 1982.- 192 с.

88. Шестопалов К.К. Выбор и обоснование параметров автогрейдера: Дис. . канд.техн.наук. М.: МАДИ, 1979. - 212 с.

89. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское радио, 1962. - 552с.

90. Шпур Г.Ф. — Л. Краузе. Автоматизированное проектирование в машиностроении / Пер. с нем. Г.Ф. Волковой и др.; под ред. Ю.М. Соломен-цева, В.П. Диденко. М.: Машиностроение, 1988. - 648 с.

91. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1980. - 423 с.

92. Яншин А.А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1983. -312 с.

93. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.

94. Heal S.F., Cicillini С., Micro terrain profiles. Report NO. RRC-9-U.S. Arm Tank-Automotive, Center, August, 14 1964.

95. Largest Komatsu grader. Austral Mining, 1986, 78, №1.

96. U.S. Patent №287055 / Level control attatchment for good graders / R. Gurrier, S. Jose, J. Curletv 4 p.

97. U.S. Patent №L027.257 / Motor grader blade control system / April, 27, 1966.- 13 p.