автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.12, диссертация на тему:Автоматизация эскизно-технического проектирования автогрейдера

На правах рукописи

003469506

БЕЛЯЕВ НИКИТА ВЛАДИМИРОВИЧ

АВТОМАТИЗАЦИЯ ЭСКИЗНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА

Специальность 05.13.12 - Системы автоматизации проектирования (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 4 '-.V 2СС9

Омск-2009

003469506

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия»

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор Щербаков Виталий Сергеевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Файзуллин Рашит Тагирович

кандидат технических наук, доцент Гольчанский Михаил Алексеевич

Ведущая организация:

ОАО «Конструкторское Бюро транспортного машиностроения» г. Омск

Защита диссертации состоится 5 июня 2009 г. в 16.00 ч. на заседании объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» (СибАДИ) по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5, зал заседаний.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия" (СибАДИ) по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5.

Отзывы на автореферат направлять по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5., тел, факс: (3812) 65-03-23, e-mail: arkhipenko_m@sibadi.org

Автореферат разослан 29 апреля 2009 г.

Ученый секретарь объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03,

кандидат технических наук

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБО ТЫ

Актуальность работы. Целью каждой проектно-конструкторской разработки является создание и выпуск изделий на уровне лучших мировых образцов. Достичь эту цель можно лишь путем применения комплекса наиболее эффективных технических решений. Для этого требуется проанализировать и синтезировать целый ряд решений, что по ряду причин затруднительно без применения вычислительной техники.

В наши дни наблюдается бурное развитие систем автоматизированного проектирования (САПР) в машиностроении, которые используются для автоматизации конструкторских и технологических работ. Современные САПР применяются для сквозного автоматизированного проектирования, технологической подготовки, анализа и изготовления изделий в машиностроении, для электронного управления конструкторской и технологической документацией.

Применение САПР в промышленности позволяет существенно снизить затраты времени и средств на создание новых и модернизацию существующих машин.

Автогрейдер, как землеройно-транспортная машина, выполняет широкий круг работ, в том числе работ по возведению дорожного земляного полотна. Значительная их часть приходится на планировочные работы.

До настоящего времени не было разработано САПР автогрейдера, в полной мере учитывающей закономерности влияния основных конструктивных параметров на планировочные и тягово-сцепные свойства.

В связи с этим возникла необходимость исследования планировочных, тягово-сцепных характеристик автогрейдера и создания научно-обоснованной методики по выбору рациональных конструктивных параметров при эскизно-техническом проектировании автогрейдеров.

Таким образом, проблема автоматизации эскизно-технического проектирования автогрейдера на основе современных компьютерных технологий является весьма актуальной.

Целью диссертационной работы является автоматизация эскизно-технического проектирования автогрейдера для сокращения времени проектирования и получения оптимальных проектных решений.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- обосновать критерий эффективности процесса автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера;

- разработать модель рабочего процесса автогрейдера;

- выявить закономерности, связывающие основные конструктивные параметры автогрейдера с критерием эффективности;

- разработать алгоритмы и обосновать методику автоматизации эскизно-технического проектирования автогрейдера.

Объектом исследования настоящей работы является процесс автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера.

Предметом исследования являются закономерности процесса автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера.

Методы исследования. В работе использованы методы математического моделирования, математического анализа, прикладной математики, теории алгоритмов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- предложен векторный критерий эффективности процесса автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера, отражающий его планировочные и тягово-сцепные качества;

- обоснована модель рабочего процесса автогрейдера как сложная динамическая система, включающая основные подсистемы: базы данных; математические модели; алгоритмы;

разработаны базы данных основных подсистем математической модели рабочего процесса автогрейдера; >

- предложены методика и алгоритм автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера, направленные на получение оптимальных проектных решений;

- разработан программный продукт для автоматизации эскизно-технического проектирования автогрейдера и визуализации проектных решений.

Практическая ценность работы состоит в инженерной методике, алгоритмах автоматизированного проектирования и программном продукте для расчета основных конструктивных параметров автогрейдера в автоматизированном режиме. Инженерная методика внедрена на предприятии и в учебный процесс для курсового и дипломного проектирования.

Апробация результатов работы. Основные результаты работы докладывались на Международном конгрессе «Машины, технологии и процессы в строительстве» (Омск 2007); IV Международном технологическом конгрессе «Военная техника, вооружение и современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения» (Омск 2007); III Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (Омск 2008); Международных научно-практических конференциях студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела» (Омск 2007, 2008, 2009); 62-й научно-технической конференции ГОУ «СибАДИ» (Омск 2008); на заседаниях и научных семинарах кафедры «Автоматизация производственных процессов и электротехника» Сибирской государственной авто мобильно-дорожной академии.

Публикации. По результатам работы опубликовано 15 печатных работ, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Внедрение результатов работы. САЙР автогрейдера внедрена в ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» г. Омска.

Струю-ура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав с выводами, списка использованных источников, включающего 115 наименований, и приложений. Работа изложена на 160 страницах в целом, содержит 22 таблицы и 84 рисунка.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении сформулирована научная проблема, обоснована актуальность диссертационного исследования.

В первой главе диссертационной работы рассмотрен жизненный цикл изделия, одним из этапов которого является эскизное проектирование. Эскизный проект представляет собой проектную конструкторскую документацию, в которой изложены принципиальные конструкторские решения, дающие общее представление о конструкции и принципе работы, а также данные, определяющие соответствие изделия назначению.

Рассмотрены основные тенденции развития автогрейдеров. Проведены обзор и анализ механизмов подвески рабочего органа (РО) автогрейдера.

Разработана блок-схема рабочего процесса планировки земляной поверхности, позволившая выявить основные факторы, влияющие на точностные и тягово-сцепные свойства автогрейдера. Проведен анализ предшествующих исследований по теории копания грунта. Проанализированы математические модели микрорельефа грунта и приведены уравнения корреляционных функций поверхностей, которые могут стать объектом планировочных работ автогрейдера. При формировании математической модели микрорельефа обрабатываемой поверхности учтены сглаживающие характеристики пневматических шин ходового оборудования.

Сформулированы цель и задачи исследования.

Во второй главе обоснован комплексный метод выполнения работы, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования.

В данной работе при исследовании автогрейдера применен системный анализ. Рабочий процесс машины рассмотрен как сложная динамическая система, состоящая из отдельных взаимосвязанных друг с другом подсистем. Каждая выделенная подсистема имеет свои определенные свойства и законы функционирования, которые описываются математическими моделями. Математические модели подсистем в совокупности образуют динамическую модель рабочего процесса автогрейдера.

Обоснована целесообразность представления динамических свойств модели рабочего процесса с помощью аппарата передаточных функций, который при компактности записи дает в достаточной степени полное представление о процессах, проходящих в звеньях системы.

Основными задачами экспериментальных исследований являются: подтверждение адекватности математической модели рабочего процесса; определение численных значений параметров, входящих в математические

модели; подтверждение работоспособности и эффективности предложенной САПР, внедренной в производство.

Обоснованы методы экспериментальных исследований, предусматривающие проведение как активных, так и пассивных экспериментов, методика статистической обработки результатов экспериментов.

Сравнительный анализ автогрейдеров, осуществляющих планировочные работы, проводился с помощью векторного критерия К = [Ку,Кг,т]т. Точностные параметры автогрейдера оценивались коэффициентами сглаживания в продольном Ку и поперечном Ку направлениях, которые равны отношению среднеквадратических отклонений неровностей рельефа до и после прохода машины; т - масса автогрейдера.

В соответствии с целью и задачами исследований, с учетом результатов предшествующих исследований и принятой методики работы определена структура работы.

В третьей главе была разработана обобщенная математическая модель рабочего процесса автогрейдера, которая включает в себя математические модели следующих подсистем: базовую машину, систему управления (СУ) РО в поперечной и продольной плоскостях, микрорельеф обрабатываемой поверхности; силу реакции разрабатываемого грунта на РО.

Входными параметрами обобщенной математической модели рабочего процесса автогрейдера являются:

- заданные значения угла поперечного уклона угоз и вертикальной координаты дорожного полотна Уроз\

- поступательная скорость автогрейдера;

- возмущающие воздействия на элементы ходового оборудования базовой машины со стороны микрорельефа и сила реакции разрабатываемого грунта на РО.

Выходными параметрами математической модели рабочего процесса автогрейдера являются текущие значения вертикальной координаты средней точки режущей кромки отвала Уро и угол его поперечного наклона уро, по которым вычислялись коэффициенты сглаживания Ку,Ку.

Для составления уравнений геометрических связей базовой машины, рассмотрения перемещения РО в пространстве под действием различных факторов, определения динамических характеристик при различных возмущающих и управляющих воздействиях составлена пространственная расчетная схема автогрейдера (рисунок 1).

На расчетной схеме использованы следующие обозначения: Урол, Уроп - вертикальные координаты крайних левой и правой точек режущей кромки РО; (р — угол захвата РО; У), Уд — вертикальные координаты центральных точек передней и задней осей; УБП Уа! - вертикальные координаты осей правого и левого балансиров; УЫ,УШ- вертикальные координаты передних левого и правого колес автогрейдера; У1Л,УШ,УЪЛ,УЪП - соответ-

ственно вертикальные координаты передних и задних колес бапансирных тележек; Ь3 - ширина колеи машины; Ь - расстояние между осями передних колес и бапансирных тележек автогрейдера; расстояние от оси передних колес до центральной точки режущей кромки РО.

V

¿7

I у 'ЖжК х

, г - ■ .-: V

/■.....\

-А

ьу

1а*

"•'..Г;.

¡^У .

к

о

У,

I:/

'и

'Т/ми

N.

>4.

Л

•4.

V. "'-л л/

.у

Хг

Рисунок 1 — Пространственная расчетная схема автогрейдера

Динамические характеристики элементов ходового оборудования представлена колебательными звеньями второго порядка:

К

т;Рг+т1Р+1

(1)

где Т1 и Т2 - постоянные времени; К— коэффициент передачи.

СУ РО в пространстве состоит из следующих элементов: задатчика проектной плоскости (лазерного нивелира), датчиков вертикальной координаты (лазерных приемников), элементов сравнения, пороговых элементов, исполнительного электрогидропривода.

В данной работе в качестве задающих параметров приняты высота средней точки режущей кромки отвала Уроз и угол поперечного наклона отвала уР03. В качестве информационных параметров - вертикальные координаты крайних правой и левой точек режущей кромки отвала Уроп и Угол-

После установки на задатчиках требуемых геометрических параметров дорожного полотна У/то, 7роз СУ РО устанавливает отвал в требуемое положение с помощью правого и левого гидроцилиндров. За счёт неровностей микрорельефа под колёсами и силы реакции разрабатываемого грунта на отвал возникают неуправляемые перемещения базовой машины как в продольной, так и в поперечной плоскостях, что приводит к изменению положения РО. Лазерные приёмники высотного положения, установленные на краях отвала, считывают текущие вертикальные координаты. Элементы сравнения вычисляют рассогласование между текущими и заданными значениями параметров, и как только эта величина становится больше ширины зоны нечувствительности порогового элемента, подаётся сигнал управления на золотник соответствующего элекгрогидрораспределителя, в результате чего начинает перемещаться шток соответствующего гидроцилиндра, поднимая или опуская свой край отвала, до тех пор, пока разность сигналов задатчика и датчика не станет меньше ширины зоны нечувствительности, т.е. отвал вернётся в заданное положение.

Изменение вертикальной координаты центральной точки режущей кромки отвала под действием сил реакции грунта в соответствии с теорией копания Федорова-Бондаровича определяется как сумма двух составляющих: низкочастотной (тренда) и высокочастотной (флюктуации):

Г=Кт + Рф, (2)

где F— сила реакции разрабатываемого грунта на РО; низкочастотная составляющая силы реакции (тренд); — высокочастотная составляющая силы реакции (флюктуация).

Для моделирования неровностей микрорельефа под элементами ходового оборудования использовались различные корреляционные функции:

Д(0 = о2-е*м; (3)

Я(1) =а2-е-аМ со.у(/? Н>, (4)

где а — среднеквадратическое отклонение исходного микрорельефа; а, ¡3 - коэффициенты затухания и периодичности корреляционных функций.

Для математической модели каждой из подсистем составлены алгоритмы реализации на ЭВМ.

На рисунке 2 представлена структурная схема обобщенной математической модели рабочего процесса автогрейдера.

Адекватность математической модели автогрейдера подтверждена в статическом и динамическом режимах, Расхождение величин, определенных экспериментальным и теоретическим путем находятся в пределах 13%.

На рисунке 3 в качестве примера изображен фрагмент переходного процесса колебаний отвала автогрейдера в поперечной плоскости.

В четвертой главе приведены результаты анализа влияния основных параметров автогрейдера и его рабочего процесса на устойчивость в продольной и поперечной плоскостях и планирующую способность.

Для изучения неуправляемых перемещений РО использованы детерминированные и стохастические воздействия на элементы ходового оборудования авто-

грейдера. В ходе активного эксперимента под колесами автогрейдера формировались ступенчатые воздействия. В качестве выходных параметров были приняты вертикальные координаты центральной, крайних левой и правой точек режущей кромки отвала, по ним вычислялся угол поперечного наклона отвала. Угол захвата (р варьировался в диапазоне 45° - 90° . На рисунке 4 в качестве примера представлены переходные процессы ую = /(/) для разных углов захвата отвала (р.

У.рад

0.01 ODOS ODOS 0004 0D02

о

-0.002 -0.004 -0.003 -0.003

Л 01 1С

О 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Рисунок 3 - Фрагмент переходного процесса колебаний отвала автогрейдера

Планировочные свойства автогрейдера в поперечной плоскости в значительной мере зависят от угла захвата РО. На планировочные свойства в продольной плоскости угол захвата РО не оказывает существенного влияния.

0.012 0.01 0.008 0.006 •"' Ö.0Q4 0.002 0

-0.002

0 5 10 15 20 25 30 '

Рисунок 4 - График изменения величины угла поперечного наклона отвала при подаче единичного ступенчатого воздействия -0,1 м под правое переднее колесо для разных значений угла захвата

Получены графики зависимостей планирующей способности автогрейдера от следующих параметров: коэффициента вязкого трения шин, коэффициента жесткости шин и от коэффициента Кт = —, определяющего массу авто-

т

грейдера, приходящуюся на задний мост, где т2 — масса, приходящаяся на задний мост автогрейдера, ти-масса автогрейдера.

На рисунке 5 в качестве примера изображены графики зависимости Ут = /(/) при различных значениях коэффициента К„,.

Уро.м

0,10 0,08 0,06 0,04 0,02 0,00 -0,02 -0,04 -0,06 -0,08

i К_=О.65Л - iwu; - - - i^joüts.

I

У" ------ií/ff\ J \ v/4»

V Шн YS^Vxv

¡\ Ж " ' [у^Щг'

i ; :

\ \ \ K„jj.55 [k_=a6 ]

te

О 5 10 15 20 25 30 35

Рисунок 5 — Графики изменения величины вертикальной координаты центральной точки режущей кромки отвала при подаче стохастического воздействия под передние колеса для разных значений коэффициента Кш

На рисунке 6 в качестве примера изображена зависимость Ку = /(Кт ). к,

0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 О.В

Рисунок 6 - График зависимости Ку = f{Km )

Анализ зависимостей показал, что планирующая способность автогрейдера увеличивается с уменьшением величины коэффициента жесткости шин и практически не зависит от величины коэффициентов вязкого трения. Подтвердились известные из предшествующих исследований оптимальные для планировочного процесса значения коэффициента К™ = 0,65 ^ 0,7, которым соответствуют автогрейдеры с колесной схемой 1x2x3.

Для анализа влияния основных геометрических параметров на планирующую способность автофейдера получены зависимости критериев эффективности Ку и Ку от основных геометрических параметров: длины базы Ь, межосевого расстояния колес балансирной тележки ЬБ и коэффициента базы К, характеризующего положение РО в колесной базе автогрейдера. В качестве примера зависимости Ку = /(¿, К) иКу = /(Ь,ЬБ,К) представлены в виде

совокупности поверхностей (рисунок 7).

а)

б)

Рисунок 7 - Графики зависимости коэффициентов сглаживания в продольной (а) и поперечной (б) плоскостях от длины базы, межосевого расстояния колес балансирной тележки и коэффициента базы автогрейдера

Анализ полученных зависимостей позволил сделать вывод о том, что изменения исследуемых геометрических параметров автогрейдера в указанных интервалах оказывают различное влияние на коэффициенты сглаживания обрабатываемой поверхности. Наиболее существенное влияние оказывают значения коэффициента базы машины и длина базы. Межосевое расстояние колес балансирной тележки незначительно влияет на планирующую способность автогрейдера.

Поставлены задачи условной оптимизации:

К (I, ЬБ, К) -> гпах/]

^пнп - ^ - Апах'

^тт ^ К< Ктях. Ку(Ь,ЬБ,К)^ тахЛ

Г )

(5)

Ашп - 1тах;

^Бгат ~ ^Б — ^Б шах'

К < К < К

(6)

Для нахождения целевых функций и решения задачи оптимизации проведена аппроксимация полученных зависимостей уравнениями нелинейной регрессии методом наименьших квадратов. Переход от задачи условной оптимизации к безусловной проведен методом множителей Лагранжа. Выбор оптимальных значений параметров производился градиентным методом.

В результате для каждого значения длины базы автогрейдера Ь были получены оптимальные значения коэффициента базы машины К и межосевого расстояния колес балансирной тележки ЬЕ.

Разработан алгоритм оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера.

Составлены алгоритмы автоматизированного проектирования основных параметров автогрейдера и выбора шин для автогрейдера в соответствии с существующей методикой расчета тягово-сцепных свойств. Исходными данными для проектирования автогрейдера в соответствии с методикой расчета тягово-сцепных свойств служат грунтовые условия, требуемая производительность и колесная схема. Результатами проектирования являются площадь сечения вырезаемой отвалом стружки, масса машины, число проходов, длина и высота отвала, минимальный размер базы, ширина колеи, сила сцепного веса, номинальная сила тяги, сила сопротивления качению, мощность двигателя.

В пятой главе на основе проведенных в работе исследований разработаны инженерная методика и алгоритм автоматизированного эскизно-технического проектирования автогрейдера, представленный на рисунке 8.,

Инженерная методика заключается в следующем:

1. Задать параметры проектируемого автогрейдера: колесную схему, размер колеи и поступательную скорость машины.

2. Задать грунтовые условия исходного профиля:

а) параметры, необходимые для расчета силы реакции разрабатываемого грунта на отвал и изменения вертикальной координаты /-й точки автогрейдера:

- коэффициент трения грунта по металлу;

- предел прочности грунта;

- угол внешнего трения;

- угол внутреннего трения;

- объемную массу грунта;

- коэффициент сцепления грунта;

б) параметры микрорельефа, необходимые для расчета вертикальных координат неровностей грунта, по которому перемещаются передние колеса автогрейдера:

- коэффициент, характеризующий затухание корреляционной функции микрорельефа;

- коэффициент, характеризующий периодическую составляющую корреляционной функции микрорельефа;

- среднеквадратическое отклонение корреляционной функции микрорельефа;

в) параметры необходимые для тягово-сцепного расчета и выбора шин автогрейдера:

- расчетный коэффициент сопротивления копанию грунта;

- относительную влажность грунта;

- плотность грунта;

- категорию грунта.

3. Ввести требования технического задания:

а) проектные геометрические размеры:

- допустимые среднеквадратические отклонения формируемой поверхности по СНиП;

б) производительность.

4. В автоматизированном режиме провести моделирование рабочего процесса автогрейдера.

5. По полученному массиву значений параметров ую, ую произвести расчет Ку, Ку для всех значений основных параметров автогрейдера L, К, L6.

6. Получить оптимальные значения параметров L,K,L§b соответствии с алгоритмом оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера.

7. По полученным оптимальным значениям параметров автогрейдера L, К, ¿6 произвести расчет необходимого числа проходов пш необходимых для обеспечения требуемой точности формируемой поверхности.

Согласно зависимостей, предложенных Щербаковым B.C. автогрейдер, точностные свойства которого характеризуются Ку,Ку, должен совершить по

обрабатываемому участку, неровность которого характеризуется ггн, для обеспечения требуемого значения ак, число проходов, равное

lg Ку ' lefer... /а...)

00

lg(PyJCy*)

1 ёКу

8. Определить основные параметры автогрейдера в соответствии с существующей методикой тягово-сцепного расчета. В исходные данные для расчета вводится число проходов ппп, необходимых для обеспечения требуемой точности.

9. Проверить возможность полного поворота отвала между колесами автогрейдера при его симметричном положении относительно продольной оси, т.е. выполнение условия Ь>В2. Если условие не выполняется, то необходимо приравнять Ь к В2 к вернуться к пункту 6 методики и повторно найти оптимальные значения К, /,б для Ь.

10. Проанализировать полученные результаты эскизно-технического проектирования:

а) геометрические параметры:

- размер базы

- коэффициент базы К;

- межосевое расстояние колес балансирной тележки

- длина отвала В;

- высота отвала Я;

- диаметр колес Д

б) силовые характеристики:

- масса т;

- коэффициент распределения массы машины по мостам С2;

- сила, действующая на нож, Р2\

- сила сцепного веса G^;

- номинальная сила тяги 7',,;

- мощность двигателя автогрейдера Ne тах;

в) параметры шин: -конструкция;

- рисунок протектора;

- внутреннее давление S;

- диаметр колес D;

- коэффициент сопротивления качению/;

- коэффициент сцепления (рсц\

г) планирующая способность:

- коэффициент сглаживания в продольной плоскости Ку;

- коэффициент сглаживания в поперечной плоскости К.,',

- необходимое число проходов п.

Разработанный программный продукт для расчета в автоматизированном режиме основных параметров автогрейдера внедрен в ОАО «Конструкторском Бюро Транспортного машиностроения» г. Омска. Предложенная САПР структуры автогрейдера создана в среде разработки MATLAB 7.4.0 GUI Builder, позволяющей создавать Windows-пршюжения. В качестве примера окна программы расчета основных параметров автогрейдера представлены на рисунке 9.

йл Библиотеки Графика »

Результаты расчета: 2. Силовые характеристики:

2.1. Масса, "1Ш0 кг

2.2 Коэффициент распределения массы машины по мостам j 0,7

2.3. Сола, действующая на нож, "1000 Н

2.4. Сила сцепного веса, *1000 Н : 56

2.5. Номинальная сила тяги, *1000 Н j 33 .i

2.6. Мощность двигателя. *1000 Вт : 140

Нвздд ] [ Дал« ]

зил Библиотеки Графика

Ввод исходных данных:

2. Грунтовые условия:

2.1. Расчет силы реакции грунта на отвал:

2.1.1. Коэффициент трения грунта по металлу • 0,3

2.1.2. Предел прочности грунта, МПа ; 0Д5

2.1.3. Коэффициент сцепления грунта, 000 И/иЗ 10

2.1.4. Угол внутреннего трения, град • 30 2 1.5. Угол внешнего трения, град ; 15 2.1.6. Объемная масса грунта, *1000 ктУмЗ ! 1,6

б)

Рисунок 9 — Окна ввода данных (а) и вывода результатов (б) программы расчета основных параметров автогрейдера

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведенный анализ предшествующих исследований позволил обосновать векторный критерий эффективности автогрейдера на этапе эскизно-технического проектирования, отражающий планировочные и тягово-сцепные качества машины.

2. Разработанная обобщенная математическая модель рабочего процесса автогрейдера включает в себя математические модели подсистем: базовая машина, система управления рабочим органом в поперечной и продольной плоскостях, микрорельеф обрабатываемой поверхности и сила реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган автогрейдера.

3. Проведен анализ влияния основных параметров автогрейдера и его рабочего процесса на его планирующую способность.

4. Установлены закономерности влияния основных геометрических параметров автогрейдера на коэффициенты сглаживания обрабатываемой поверхности. Рекомендованы оптимальные значения длины базы автогрейдера, коэффициента базы машины и межосевого расстояния колес балансирных тележек.

5. Разработан алгоритм оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера с учетом тягово-сцепных свойств машины.

6. Предложена инженерная методика расчета основных параметров автогрейдера, алгоритм которой использован при разработке программного продукта для расчета основных параметров автогрейдера в автоматизированном режиме.

7. Сравнение результатов автоматизированного эскизно-технического проектирования с экспериментальными данными позволило подтвердить адекватность предложенных математических моделей, работоспособность и эффективность предложенной системы автоматизированного проектирования.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В , СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1. Беляев Н.В. Алгоритм оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера// Вестник Воронежского государственного технического университета. — Том 4. №12. 2008. — С.63-67. •

2. Беляев Н.В., Беляев В.В: Сравнительный анализ строительно-дорожных машин как объектов автоматизации// Строительные и дорожные машины. - №5, 2008 - С.50-51.

3. Беляев Н.В., Колякин В.И., Беляев В.В. Морфологический анализ конструкций планировочных машин// Строительные и дорожные машины. - №3, 2006 - С.30-31.

4. Беляев Н.В. Автоматизация процесса профилирования земляного полотна автогрейдером// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. №6.-Омек: СибАДИ, 2007. - С.126-133.

5 . Беляев Н.В. Алгоритм определения параметров автогрейдера в соответствий с тягово-сцепным расчетом на электронно-вычислительной машине//

Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск: СибАДИ. - №3 (9). — 2008. — С.92-95.

6. Беляев Н.В. Анализ влияния параметров ходового оборудования автогрейдера на его планирующую способность// Материалы 62-й научно- технической конференции СибАДИ. - Омск: СибАДИ, 2008. - Кн. 1 - С.40-45.

7. Беляев Н.В. Влияние конструктивных параметров автогрейдера на его планирующую способность// Молодежь, наука, творчество — 2008: VI Межвузовская научно-практическая конференция студентов и аспирантов (Омск, 1316 мая 2008 года). Сборник статей. - Омск: ОГИС, 2008. - С.186.

8. Беляев Н.В. Влияние структуры землеройно-транспортных машин на их устойчивость// Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. - Омск: СибАДИ, 2007. - Вып.4.4.1. - С.37-42.

9. Беляев Н.В. Землеройно-транспортные машины как объект автоматизации// Межвузовская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела». Сборник научных статей. - Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г.Омске, 2007. - С.128-129.

Ю.Беляев Н.В. Методика автоматизированного выбора рациональных конструктивных параметров автогрейдеров// Научный потенциал высшей школы для инновационного развития общества. Форум «Омская школа дизайна». VI Международная научно-практическая конференция: сборник статей / под общей редакцией ректора ОГИС, профессора Н.У. Казачуна. - Омск: Омский государственный институт сервиса, 2008. -С.180-183.

П.Беляев Н.В. Моделирование процесса воздействия микрорельефа грунта на элементы ходового оборудования автогрейдера// Сборник научных трудов. Выпуск 6. - Омск: Иртышский филиал ФГОУ ВПО «Новосибирская государственная академия водного транспорта» (в г. Омске), 2008. - С.92-98.

12.Беляев Н.В. Проектирование конструкций планировочных машин// Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2008. -Вып. 5. -Ч. 1. -С.41-46.

13.Беляев Н.В. Проектирование структуры планировочных машин// Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания в практические дела». Сборник научных статей. - Омск: РосЗИТЛП, 2008. - Ч. 3. - С.24-25.

14.Беляев Н.В., Скуба П.Ю. Подвеска рабочего оборудования автогрейдера// Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования: Материалы III Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 21-22 мая 2008г. - Омск: изд-во СибАДИ, 2008г. - Книга 2. - С.6-11.

15.Беляев Н.В., Щербаков B.C. Система управления рабочим органом автогрейдера// Военная техника, вооружение и современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения: IV Международный технологический конгресс ( г.Омск, 4-9 июня 2007 г.), - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. —ЧЛ! — С.319-325.

Подписано к печати 27.04.2009. Формат 60x90 1/16. Бумага офсетная. Отпечатано на дупликаторе.

Гарнитура Тайме Усл. п.л. 1,09; уч.-изд. л. 1,05. Тираж 100 экз. Заказ № 133.

Отпечатано в ПО УМУ СибАДИ 644080, г.Омск, пр. Мира, 5

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Жизненный цикл изделия.

1.2. Этап эскизного проектирования.

1.3. Основные тенденции развития авто грейдеров.

1.4. Обзор механизмов подвески рабочего органа автогрейдера.

1.5. Блок-схема рабочего процесса автогрейдера.

1.6. Анализ исследований по теории копания грунта.

1.7. Анализ математических моделей микрорельефа грунта.

1.8. Цель и задачи исследования.

2. МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1. Общая методика теоретических исследований.:.

2.2. Методика экспериментальных исследований.

2.3. Анализ и обоснование критериев эффективности автогрейдера.

2.4. Решение задачи оптимизации.

2.5. Структура выполнения работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА.

3.1. Морфологический анализ конструкции автогрейдера.

3.2. Математическая модель автогрейдера.

3.3. Математическая модель системы управления РО автогрейдера.

3.4. Математическая модель процесса копания грунта.

3.5. Математическая модель микрорельефа грунта.

3.6. Обобщенная математическая модель автогрейдера.

3.7. Выводы по главе.

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ИНЖЕНЕРНОЙ МЕТОДИКИ

ПРОЕКТИРОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА.

4.1. Анализ влияния параметров рабочего процесса на планирующую способность автогрейдера.

4.1.1. Влияние угла захвата РО.

4.1.2. Влияние соотношения базы машины и коэффициента базы к длине волны неровности обрабатываемой поверхности.

4.1.3. Влияние параметров микрорельефа.

4.1.4. Влияние параметров ходового оборудования.

4.2. Анализ влияния основных геометрических параметров на планирующую способность автогрейдера.

4.2.1. Аппроксимация зависимостей.

4.2.2. Выбор оптимальных значений геометрических параметров ^ автогрейдера.

4.3. Тягово-сцепной расчет автогрейдера.

4.4. Выбор шин.

4.5. Выводы по главе.

5. СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ.

5.1. Инженерная методика расчета основных параметров автогрейдера.

5.2. САПР автогрейдера на эскизно-техническом этапе.

5.3. Подтверждение адекватности математической модели автогрейдера.

5.4. Внедрение результатов исследований.

5.5. Выводы по главе.

Целью каждой проектно-конструкторской разработки является создание и выпуск изделий на уровне лучших мировых образцов. Достичь этой цели можно лишь путем применения комплекса наиболее эффективных технических решений. Для этого требуется синтезировать и проанализировать много вариантов решений, что по ряду причин затруднительно без применения вычислительной техники [52,66].

В наши дни наблюдается бурное развитие систем автоматизированного проектирования (САПР) в машиностроении, которые используются для автоматизации конструкторских и технологических работ. Современные САПР применяются для сквозного автоматизированного проектирования, технологической подготовки, анализа и изготовления изделий в машиностроении, для электронного управления конструкторской и технологической документацией.

Применение САПР в промышленности позволяет существенно снизить затраты времени и средств на создание новых и модернизацию существующих машин [5].

Автогрейдер, как землеройно-транспортная машина, выполняет широкий круг работ, в том числе работ по возведению земляного полотна. Значительная часть этих работ приходится на планировочные работы [61,92,93].

До настоящего времени не было разработано САПР автогрейдера, в полной мере учитывающей закономерности влияния основных конструктивных параметров на планировочные и тягово-сцепные свойства.

В связи с этим возникла необходимость исследования планировочных, тягово-сцепных характеристик автогрейдера и создания научно-обоснованной методики по выбору рациональных конструктивных параметров при эскизно-техническом проектировании автогрейдера.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведенный анализ предшествующих исследований позволил обосновать векторный критерий эффективности автогрейдера на этапе эскизно-технического проектирования, отражающий планировочные и тягово-сцепные качества машины.

2. Разработанная обобщенная математическая модель рабочего процесса автогрейдера включает в себя математические модели подсистем: базовая машина, система управления рабочим органом в поперечной и продольной плоскостях, микрорельеф обрабатываемой поверхности и сила реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган автогрейдера.

3. Проведен анализ влияния основных параметров автогрейдера и его рабочего процесса на его планирующую способность.

4. Установлены закономерности влияния основных геометрических параметров автогрейдера на коэффициенты сглаживания обрабатываемой поверхности. Рекомендованы оптимальные значения длины базы автогрейдера, коэффициента базы машины и межосевого расстояния колес балансирных тележек.

5. Разработан алгоритм оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера с учетом тягово-сцепных свойств машины.

6. Предложена инженерная методика расчета основных параметров автогрейдера, алгоритм которой использован при разработке программного продукта для расчета основных параметров автогрейдера в автоматизированном режиме.

7. Сравнение результатов автоматизированного эскизно-технического проектирования с экспериментальными данными позволило подтвердить адекватность предложенных математических моделей, работоспособность и эффективность предложенной системы автоматизированного проектирования.

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. — 279 с.

2. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учеб. пособие. — Омск: СибАДИ, 1981. — 99 с.

3. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. — Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. — 232 с.

4. Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: Учеб. пособие. — Омск: ОмПИ, 1989. 80 с.

5. Афанасьев Б.А., Бочаров Н.Ф., Жеглов Л.Ф. и др. Проектирование полноприводных колесных машин: в 2т. Т.1. Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999. - 488 с.

6. Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1981. - 189 с.

7. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 1986.-231 с.

8. Балабин И.В. Автотракторные колеса: Справочник. М.: Машиностроение, 1985.- 272 с.

9. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособие для студентов ВУЗов. 2-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1994. 432 с.

10. Ю.Баловнев В.И. Основные направления повышения эффективности и интенсификации дорожно-строительных машин. // Интенсификация рабочих процессов дорожных машин. М.: МАДИ. - 1981. — с. 4-11.

11. П.Баловнев В.И., Завадский Ю.В., Кустарев Г.В. Использование ЭВМ при исследовании эффективности дорожных машин методами математического моделирования. Учебное пособие/МАДИ. М., 1987. — 104 с.

12. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 382 с.

13. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Повышение производительности машин для земляных работ: Производств, издание. — М.: Транспорт, 1992. — 136 с.

14. Беляев В.В. Математическая модель поверхности грунта, обрабатываемой автогрейдером// Строительные и дорожные машины , 2006. -№8 С.33-39.

15. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин. Издание 2-е, доп. и перераб. — Омск: Изд-во ОТИИ, 2006. 143 с.

16. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. — Омск, 1987. 230 с.

17. Беляев В.В., Беляев Н.В. Сравнительный анализ строительно-дорожных машин как объектов автоматизации// Строительные и дорожные машины. №5, 2008 - С.50-51.

18. Беляев В.В., Колякин В.И., Беляев Н.В. Морфологический анализ конструкций планировочных машин. // Строительные и дорожные машины. — 2006.- №3 С.30-31.

19. Беляев Н.В. Автоматизация процесса профилирования земляного полотна автогрейдером// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. №6.- Омск: СибАДИ, 2007. С.126-133.

20. Беляев Н.В. Алгоритм определения параметров автогрейдера в соответствии с тягово-сцепным расчетом на электронно-вычислительноймашине// Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. — Омск: СибАДИ. №3 (9). - 2008. - С.92-95.

21. Беляев Н.В. Алгоритм оптимизационного синтеза основных геометрических параметров автогрейдера// Вестник Воронежского государственного технического университета. — Том 4, №12, 2008. — С.63-67.

22. Беляев Н.В. Анализ влияния параметров ходового оборудования автогрейдера на его планирующую способность// Материалы 62-й научно-технической конференции СибАДИ. Омск: СибАДИ, 2008. — Кн. 1 - С.40-45.

23. Беляев Н.В. Влияние структуры землеройно-транспортных машин на их устойчивость// Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2007. — Вып.4. 4.1. — С.37-42.

24. Беляев Н.В. Проёктирование конструкций планировочных машин// Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2008L-Вып. 5.-Ч. 1, С.41-46:

25. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

26. Бойков В. П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. — М::. Агропромиздат, 1988:—240 с.

27. Бузин Ю.М. Системный подход — основа анализа и синтеза рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Строительные и дорожные машины.-2002.-№10.-С. 36-41.

28. Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов. — Киев: Изд-во киевского университета, 1965. — 167 с.

29. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными' машинами. — М.: Машиностроение, 1971. -360 с.

30. Ветров Ю.А., Баландинский B.JI. Машины для специальных земляных работ: Учеб. пособие для вузов. — Киев: Вища школа. Головное изд-во, 1980. 192 с.

31. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. -М.-Машиностроение, 1982. -284с.

32. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия", отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук. — Омск: СибАДИ, 1980. — 141 с.

33. Выгодский М.Я. Справочник во высшей математике. — М.: Наука, 1964.-872 с.

34. Галдин Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: Учебное пособие. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2005.- 127 с.

35. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. — 187 с.

36. ГОСТ 11. 004-74. Прикладная статистика. Правила определения оценок и доверительных границ для параметров нормального распределения. Введ. 01.07.75. -М.: Изд- во стандартов, 1974.-20 с.

37. ГОСТ 17394-79*. Шины широкопрофильные с регулируемым давлением. Основные параметры и размеры. Введ. 01.07.80. М.: Изд-во стандартов, 1979: - 4 с.

38. ГОСТ 22374-77. Шины пневматические. Конструкция. Термины и определения. Введ. 01.01.78. М.: Изд-во стандартов, 1977. - 58 с.

39. ГОСТ 22946-78. Планировщики полей. Методы испытаний. Введ. 01.01.79 до 01.01.89. М.: Изд-во стандартов, 1978. - 12 с.

40. ГОСТ 24985-81. Шины с регулируемым давлением. Основные параметры и размеры. Введ. 01.07.82. М.: Изд-во стандартов,. 1981. - 4 с.

41. ГОСТ 8430-2003. Шины пневматические для строительных, дорожных, подъемно-транспортных и рудничных машин.Технические условия. Введ. 01.01.05. М.: Изд-во стандартов, 2003. - 17 с.

42. ГОСТ 9420-79. Автогрейдеры. Технические условия, М. — 1979: —v13 с.

43. Дегтярев B.C. Исследование процесса управления рабочимкорганом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его автоматизации. Дис. . канд.техн.наук. — М.: МАДИ, 1963. 135 с. ;

44. Дегтярев B.C. Основы автоматизации землеройных машин. — М;: Высшая школа, 1969. — 91 с.

45. Дементьев Ю. В. САПР в автомобиле- и тракторостроении: Учебник для студ. высш. учеб. заведений. — М.: Издательский центр «Академия», 2004. — 224 с.

46. Денисов В.П. Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин. Дис. . докт.техн.наук. — Омск: СибАДИ, 2006. — 261 с.

47. Денисов В.П., Мещеряков В.А., Матяш И.И. Результаты экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной длины // Строительные и дорожные машины. — 2001. №5. — с. 13-14.

48. Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд.перераб. и доп. М.: Мир, 1986. 326 с.

49. Динамика системы "дорога шина - автомобиль — водитель" /А.А. Хачатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев, и др. Под ред. А.А. Хачатурова. — М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

50. Дорожные машины. Часть I. Машины для земляных работ / Т.В. Алексеева., К.А. Артемьев, А.А. Бромберг и др. — 3-е изд., перераб и доп. -М.: Машиностроение, 1972. 504 с.

51. Доценко А. И. Строительные машины и основы автоматизации: Учеб. для строит, вузов. — М.: Высш. шк., 1995. 400 с.

52. Жданов А.В. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой. Дис. . канд.техн.наук. — Омск: СибАДИ, 2007.-218 с.

53. Жулай В.А., Серов А.А., Скрипченков А.В. Новые автогрейдеры // Строительные и дорожные машины. 2000. - №12. - с. 10-13.

54. Заболоцкий Ф.Д. Автогрейдер. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт, 1970. 182 с.

55. Заворотнов Н.Г., Требенок Г.И. Дорожная техника брянского ОАО "СММ Холдинг" // Строительные и дорожные машины. - 2000. - №10. - с.2-5.

56. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой. Автореф. дис. . докт. техн. наук. — Омск: Ом. дом печати, 2002. — 36 с.

57. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. Учебное пособие для ВУЗов. — М.: Машиностроение, 1975. — 424 с.

58. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск.: СибАДИ, 1985. - 247 с.

59. Капустин Н.М.Автоматизация машиностроения: Учеб. для втузов.— М.: Высш. шк., 2002.— 223 с: ил.

60. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. — М.: Наука, 1970. — 104*с.

61. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук. — Омск, СибАДИ, 1991. — 249 с.

62. Кононыхин Б.Д. Аналитический метод оценки эффективности управляемых землеройно-транспортных машин // Строительные и дорожные машины, 1986. №10. - с.8-9:

63. Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. — М., 1972.-205 с.

64. Крутов В.И., Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы. научных исследований: Учеб. для техн.вузов. М.: Высш.шк., 1989. — 400 с.

65. Кузин Э.Н. Основные направления развития строительных и дорожных машин // Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин. -М.: ВНИИстройдормаш. 1987. - №108.

66. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт. техн. наук. — М.: ВНИИСДМ, 1984. -443 с.

67. Кузин Э.Н., Шейнис Е.И., Иванов О.И. Оценка планировочных машин-на стадии испытаний // Строительные и дорожные машины. — 1984. -№12.-с. 12-13.

68. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.Н. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М.: Машиностроение, 1974. — 175 с.

69. Математические основы теории автоматического регулирования, Под.ред. Б.К. Чемоданова. Учеб. пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1971.-808 с.

70. Машины для земляных работ. Учебник / Под общей ред. Ветрова Ю.А. — Киев: Вища школа, 1976. 368 с.

71. Микулик Н.А.,Рейзина Г.Н. Решение технических задач по теории вероятностей и математической статистике: Справ.пособие.-Мн.: Выш.шк., 1991.-164с.: ил.

72. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

73. Недорезов И.А. Тяговый расчет и выбор основных параметров автогрейдеров. // Исследования дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. - 1965.

74. Немировский Э.Э. Основы аналитических методов определения планирующих свойств машин типа грейдер: Дис. . канд.техн.наук. — М.: МАДИ, 1964.-315 с.

75. Немировский Э.Э. Статистический метод оценки планирующих свойств машин грейдерного типа // Исследования дорожных машин. — М.: НИИстройдоркоммунмаш, 1965. — 90 с.

76. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве: Учеб. пособие / Ю. В. Александров; СибАДИ. — Омск: СибАДИ, 1974 Ч. 1. - 1974. - 231 с.

77. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук. — Омск: СибАДИ, 1980.-231 с.

78. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб. пособие / А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. — 2-е изд., исправл. — М.: Высш. шк., 2005. 544 с.

79. Подиновский В.В., Гаврилов В.М. Оптимизация по последовательно применяемым критериям. — М.: Сов. радио, 1975. — 192 с.

80. Прикладные задачи теории вероятностей / Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. -М.: Радио и связь, 1983. 416 с.

81. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. — 216 с.

82. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. -3-е изд. перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

83. Севров К.П., Горячко Б.В., Покровский А.А. Автогрейдеры: Конструкция, теория, расчет. — М.: Машиностроение, 1970. — 192 с.

84. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М. Машиностроение, 1972. -192 с.

85. Система автоматизации для автогрейдеров — шесть датчиков гарантируют точность // Строительные и дорожные машины. — 2001. №12. — с.11.

86. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

87. Соловьянов С.В. Новая подвеска рабочего органа автогрейдера // Строительные и дорожные машины. — 1992. №3. — с. 12-13.

88. Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. . канд. техн. наук. М., 1955. -126 с.

89. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.- 182 с.

90. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления. Дис. . канд.техн.наук. — Омск: СибАДИ, — 1997. — 172 с.

91. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет. — М.: Машиностроение, 1982. — 279 с.

92. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.Машиностроение, 1981, -280 с.

93. Холодов A.M. Проектирование машин для земляных работ: Вища шк. Изд-во при Харьк. Ун-те, 1986.— 272 с.

94. Холодов A.M., Ничке В.В, Назаров JI.B. Землеройно-транспортные машины. Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк. ун-те, 1982. — 192 с.

95. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. — М.: Диалог-МИФИ, 2003. 521 с.

96. Шестопалов К.К. Автоматизированное проектирование процессов и машин/МШ.-М. ,1992.-38 с.

97. Шестопалов К.К. Выбор и обоснование параметров автогрейдера: Дис. . канд.техн.наук. -М.: МАДИ, 1979. 212 с.

98. Шпур Г.Ф. JI. Краузе. Автоматизированное проектирование в машиностроении / Пер. с нем. Г.Ф. Волковой и др.; под ред. Ю.М. Соломенцева, В.П. Диденко. — М.: Машиностроение, 1988. — 648 с.

99. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . доктора, техн. наук. Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

100. Ш.Щербаков B.C. Составление структурных схем землеройно-транспортных машин как объектов автоматизации: Учебное пособие. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. 47 с.

101. Щербаков B.C., Руппель А.А., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MatLab и Simulink: Учебное пособие. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. 160 с.

102. ПЗ.Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.114. http://r-s-group.ru/115. http://www.raise.ru/