автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЗАДАЧИ И МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Тенденции развития систем автоматического управления рабочим органом автогрейдера.

1.2. Обзор работ по повышению точности координирования рабочего органа автогрейдера.

1.3. Цель и задачи исследования. Структура работы.

1.4. Методика исследований.:.

1.4.1. Основные положения.

1.4.2. Методика теоретических исследований.

1.4.3. Методика экспериментальных исследований.

2. ОБОСНОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ АВТОГРЕЙДЕРА

С СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ.

2.1. Обоснование представления автогрейдера в виде нелинейной замкнутой системы.

2.2. Плоская модель автогрейдера с одноканальной системой стабилизации высотной координаты рабочего органа.

2.3. Объемная модель автогрейдера с двухканальной системой управления рабочим органом.

2.4. Выводы по главе.

3. МЕТОДИКА НАСТРОЙКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

РАБОЧИМ ОРГАНОМ АВТОГРЕЙДЕРА.

3.1. Общие положения.

3.2. Определение области допустимых значений параметров системы и рабочего процесса.

3.2.1. Причины возникновения автоколебаний в системе.

3.2.2. Область устойчивости одноканальной системы плоская модель автогрейдера).

3.2.3. Область устойчивости двухканальной системы объемная модель автогрейдера).

3.2.4. Наложение ограничений на вид переходных процессов.

3.3. Определение значений параметров системы.

3.3.1. Выбор критерия настройки системы.

3.3.2. Исследование влияния грунтовых воздействий на величину ошибки регулирования.

3.3.3. Определение скорости автогрейдера и скорости штоков гидроцилиндров.

3.4. Алгоритмическая и программная реализация методики.

3.4.1. Поиск границы устойчивости системы.

3.4.2. Статистическая линеаризация системы.

3.5. Выводы по главе.

4. ОСНАЩЕНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА ИНВАРИАНТНЫМ

В ПОПЕРЕЧНОЙ ПЛОСКОСТИ РАБОЧИМ ОРГАНОМ (ИППРО).

4.1. Конструкция автогрейдера с ИППРО.

4.2. Исследование планирующих свойств автогрейдера с ИППРО без управления.

4.3. Настройка двухканальной системы управления на автогрейдере с ИППРО.

4.4. Выводы по главе.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА

С ИППРО.

5.1. Объект испытаний.

5.2. Условия, средства и порядок проведения испытаний.

5.3. Результаты испытаний.

5.4. Выводы по главе.

Необходимость развития сети автомобильных дорог в нашей стране, вызванная требованиями народного хозяйства и автомобильного транспорта, влечет за собой увеличение объема строительных работ и предъявляет повышенные требования к качеству дорог. От качества дорог зависит их долговечность, эффективность автомобильного транспорта и безопасность движения. Растущая интенсивность дорожного движения ставит задачу точного соблюдения геометрических размеров инженерных сооружений, составляющих автомобильную дорогу, в том числе земляного полотна. Недостаточная ровность земляного полотна приводит к неравномерному уплотнению и перерасходу материалов слоев дорожной одежды /20, 33, 79, 95, 100/.

Наиболее распространенной машиной, применяемой при отделке, планировке и профилировании земляного полотна, является автогрейдер /42, 89, 92/. Профиль спланированного земляного полотна определяется положением рабочего органа автогрейдера во время рабочего процесса. Управление рабочим органом является сложной задачей; вместе с тем требования к точности соблюдения проектного профиля настолько высоки, что не могут быть выполнены при ручном управлении /12/. Решение этой проблемы заключается в создании систем автоматического управления рабочим органом автогрейдера.

Однако, в настоящее время системы автоматического управления рабочим органом не позволяют реализовать рабочую скорость машины, обеспеченную ресурсом двигателя по мощности, и эффективны лишь при определенном характере неровностей исходного профиля. Кроме того, параметры систем подбираются опытным путем, что не всегда позволяет обеспечить достаточную точность управления рабочим органом /12, 94/.

Поэтому улучшение динамических свойств систем управления рабочим органом автогрейдера остается актуальной проблемой.

Другим путем, позволяющим добиться повышения точности профилирования земляного полотна, является совершенствование конструкции автогрейдера. Большинство конструкторских разработок в этом направлении связано с уменьшением влияния неровностей профиля земляного полотна на положение рабочего органа /5, 27, 80/. Дальнейший поиск технических решений необходимо проводить на основе результатов исследования структуры автогрейдера с системой управления рабочим органом.

Таким образом, совершенствование систем автоматического управления рабочим органом и изменение конструкции автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ является актуальной научно-технической задачей.

Целью настоящей работы является повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах путем совершенствования системы управления рабочим органом и конструкции машины.

На защиту выносятся следующие основные положения диссертации: математическая модель автогрейдера с системой управления рабочим органом; методологические разработки и результаты теоретического исследования автогрейдера, оснащенного системой автоматического управления рабочим органом; методика настройки системы управления рабочим органом автогрейдера; техническое решение по оснащению автогрейдера инвариантным в поперечной плоскости рабочим органом и результаты его экспериментального исследования.

Научная новизна работы заключается: в аналитических зависимостях между параметрами рабочего процесса автогрейдера, параметрами системы управления рабочим органом и качеством процесса управ7 ления, а также в методах получения этих зависимостей; в результатах и методологии исследования влияния возмущающих воздействий от грунтовых условий на точность управления рабочим органом; в методике настройки системы управления, позволяющей повысить точность управления рабочим органом автогрейдера; в техническом решении, благодаря которому колебания базовой машины в поперечной плоскости не влияют на точность управления рабочим органом.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в разработке методики по выбору параметров системы управления рабочим органом автогрейдера и программного обеспечения, реализующего эту методику; в разработке и внедрении технического решения по оснащению автогрейдера инвариантным в поперечной плоскости рабочим органом.

Диссертационная работа выполнена на кафедре «Дорожные и строительные машины» СибАДИ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Представление математической модели автоматизированного автогрейдера в виде замкнутой многомерной нелинейной системы регулирования и разработка приемов исследования замкнутых контуров в структуре модели позволили применить при исследовании динамических свойств автогрейдера методы анализа нелинейных систем и получить аналитические зависимости между параметрами его рабочего процесса.

2. Полученная область устойчивости системы устанавливает соотношения между шириной зоны нечувствительности, скоростью машины, скоростью штоков гидроцилиндров, углом захвата и временем запаздывания гидропривода, позволяя выбирать значения параметров системы, не допускающие появления автоколебаний и необоснованного уменьшения чувствительности системы управления рабочим органом.

3. Среднеквадратичная ошибка регулирования, принятая в работе за критерий оценки точности управления рабочим органом автогрейдера, позволяет учесть постоянную составляющую ошибки, обусловленную чувствительностью системы, и оценить отклонение рабочего органа от проектного профиля на протяжении рабочего процесса. С целью определения необходимого количества проходов автоматизированного автогрейдера по одному участку определена связь среднеквадратичной ошибки регулирования с требованиями СНиП к качеству поверхности земляного полотна.

4. Разработанная методика настройки системы управления рабочим органом автогрейдера, основанная на аналитических зависимостях между параметрами рабочего процесса, параметрами системы и качеством спрофилированной поверхности земляного полотна, позволяет выбирать значения скорости машины, скорости штоков гидроцилиндров и ширину зоны нечувствительности, обеспечивающие минимальное значение среднеквадратичной ошибки регулирования.

5. Разработанные алгоритмы и программные продукты, реализующие методику настройки системы управления, предоставляют возможность расчета оптимальных (с точки зрения точности) двухканальных систем управления рабочим органом автогрейдера. Полученные зависимости между параметрами системы и параметрами рабочего процесса могут быть использованы в бортовых вычислительных устройствах для автоматического задания ширины зоны нечувствительности и предоставления оператору информации о рекомендуемой скорости машины.

6. Исследование динамических свойств автогрейдера с двухканаль-ной системой управления отвалом показало неэффективность повторных проходов автоматизированного автогрейдера по одному участку с точки зрения точности профилирования; установлено, что в общем случае система такого типа на серийно выпускаемом автогрейдере не позволяет обеспечить качество спрофилированной поверхности согласно требованиям СНиП. В связи с этим был сделан вывод о необходимости изменения конструкции автогрейдера с целью устранения вредного влияния жесткой связи рабочего органа с базовой машиной в поперечной плоскости.

7. Принятое на основе анализа структуры автогрейдера техническое решение по оснащению автогрёйдера инвариантным в поперечной плоскости рабочим органом (ИППРО) устраняет недостаток серийно выпускаемого автогрейдера - повторение поперечного углового отклонения отвала при движении машины, сохраняя сглаживающие свойства автогрейдера, обусловленные его базой, в продольной плоскости.

8. Экспериментальные исследования автогрейдера ДЭ-143-1 с ИППРО показали, что модифицированный автогрейдер приобретает сглаживающие свойства в поперечной плоскости даже без управления отва

129 лом. По сравнению с инвариантным рабочим органом коэффициент сглаживания поперечного профиля увеличился на 23%.

9. Применение систем автоматического управления рабочим органом на автогрейдере с ИППРО позволит добиться выполнения требований СНиП к качеству профилирования и повысить рабочую скорость машины.

1. Абрамов Е. И., Колесниченко К. А., Маслов В. Т. Элементы гидропривода: Справочник. - Изд. 2-е, перераб. и доп. - Киев: Техшка, 1977320 с.

2. Автогрейдер ДЭ-143 и его модификации: Техническое описание и инструкция по эксплуатации,- Брянск: Брянский завод дор. машин, 1984,— 226 с.

3. Автогрейдер Соловьянинова С. В.: А.с.1808925 СССР, МКИ5 Е 02 F 3/76/ Е. В. Злобин, С. В. Соловьянинов и др. (СССР). 4 е.: ил.

4. Автогрейдер: А.с. 1074970 СССР, МКИ3 Е 02 F 3/76/ Л. А. Антипов, Б. А. Бондарович и др. (СССР). 3 е.: ил,

5. Автогрейдер: А.с.1216293 СССР, МКИ4 Е 02 F 3/76/ Ю. И. Дрозд, В. Ш. Зубков и др. (СССР). 3 е.: ил.

6. Автогрейдер: А.с.1323668 СССР, МКИ4 Е 02 F 3/76/ В. И. Трухин (СССР).-4 е.: ил.

7. Автогрейдер: А.с.1331966 СССР, МКИ4 Е 02 F 3/76/ В. Н. Архангельский, А. В. Гульняшкин, В. К. Забегалин (СССР). 3 е.: ил.

8. Автогрейдер: А.с.1609886 СССР, МКИ4 Е 02 F 3/76/ В. Н. Архангельский, В. К. Забегалин и др. (СССР). 3 е.: ил.

9. Автогрейдер: А.с.1701837 СССР, МКИ5 Е 02 F 3/76/ В. Ф. Ильюшин, Л. Г. Петрищев и др. (СССР). 2 е.: ил.

10. Автогрейдер: А.с.765463 СССР, МКИ3 Е 02 F 3/76/ Н. К. Фаст, B.C. Танин-Шахов, Р. С. Петров (СССР). 5 е.: ил.

11. Автоматизация строительных дорожных и грузоподъемных машин/ Б. В. Горячко, Н. В. Михайлов, Б. Н. Захаров, Ю. М. Трушин. Саратов, Сарат. Политехи, ин-т, 1982,- 50 с.

12. Автомобильные дороги: Автоматизация производственных процессов в строительстве: Учебник для вузов/ Л. Я. Цикерман, В. И. Марсов, Г. И. Асмолов и др.; Под ред. Л. Я. Цикермана- 2-е изд., перераб. и доп-М.: Транспорт, 1986.- 238 с.

13. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов М.: Высш. шк., 1989 - 262 с.

14. Александров А. Г. Синтез регуляторов многомерных систем. -М.: Машиностроение, 1986.-271 с.

15. Амельченко В. Ф. Основы динамики комплекса «землеройно-транспортная машина рабочий процесс» и синтез систем управления: Дис. докт. техн. наук. - Омск, СибАДИ, 1984. - 343 с.

16. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Омск: Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975. -232 с.

17. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Исследование систем стабилизации высотной координаты рабочего органа автогрейдера// Известия вузов. Строительство. 1999. - № 2-3. - С. 108-111.

18. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Исследование устойчивости двухканальной системы управления рабочим органом автогрейдера// Известия вузов. Строительство. 1999. - № 10. - С. 81-85.

19. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Модернизированный рабочий орган автогрейдера в технологическом процессе// Тезисы II Международной научно-технической конференции «Автомобильные дороги Сибири».- Омск, СибАДИ, 1998. С. 229-230.

20. Бабков В. Ф. Автомобильные дороги- М.: Транспорт, 1983 — 280 с.

21. Байкалов В. А. Исследование системы управления рабочим органом управления с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. канд. техн. наук,- Омск, СибАДИ, 1981,- 204 с.-Г

22. Бакалов А. Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. канд. техн. наук,- Омск, Си-6АДИ, 1985.-224 с.

23. Бандаков Б. Ф. Автогрейдеры: Учебник для подготовки и повышения квалификации рабочих кадров и мастеров на производстве.- М.: Транспорт, 1988,- 301 с.

24. Баркин А. И. Оценки качества нелинейных систем регулирования- М.: Наука, 1982.- 252 с.

25. Башта Т. М. Машиностроительная гидравлика: Справочное пособие. Изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1971 - 671 с.

26. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность-машина. Ч. 1,-М.: Машиностроение, 1973 520 с.

27. Беляев В. В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук Омск, СибАДИ, 1987.- 266 с.

28. Беляев В.В. Результаты экспериментального исследования автогрейдера с автономным рабочим органом// Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин. Омск: ОмПИ, 1987. - с. 57-62.

29. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989 540 с.

30. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1972 768 с.

31. Вавилов А. А. Частотные методы расчета нелинейных систем-Л.: Энергия, 1970-323 с.

32. Вавилов А. А., Имаев Д. X. Машинные методы расчета систем управления: Учеб. пособие.- Л.: Изд-во ЛГУ, 1981.- 232 с.

33. Васильев М. В., Дубровицкий С. М. Автомобильные дороги М.: Транспорт, 1982,- 136 с.

34. Васьковский А. М. Исследование рабочего процесса землеройно-планировочных машин в связи с вопросами их автоматизации: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1968. - 20 с.

35. Вентцель Е. С., Овчаров В. А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения М.: Наука, 1988.-480 с.

36. Выявление перспективных направлений совершенствования конструкций автогрейдеров: Отчет о НИР (заключит.)/ МАДИ. № ГР 01822033143; Инв. № 02840018576. - М., 1983. - 236 с.

37. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы: Учеб. для машиностроит. спец. вузов. Под ред. Т. М. Башты М.: Машиностроение, 1970.- 504 с.

38. Дегтярев В. С. Основы автоматизации землеройных машин. М.: Высш. шк., 1969. 92 с.

39. Денисов В. П. Повышение производительности автогрейдера стабилизацией тяговой мощности: Дис. канд. техн. наук Омск, СибАДИ, 1992.-204 с.

40. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель/ А. А. Хачатуров, В. Л. Афанасьев, В. С. Васильев и др.; Под общ. ред. А. А. Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976.- 535 с.

41. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земляных работ/ Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг и др.- 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972.- 504 с.

42. Забегалов Г. В., Ронинсон Э. Г. Бульдозеры, скреперы, грейдеры: Учебник для ПТУ. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1991. -334 с.

43. Измерения в промышленности: Справ, изд. в 3-х кн. Кн. 1. Теоретические основы. Пер. с нем./ Под ред. П. Профоса 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Металлургия, 1990 - 492 с.

44. Ильюшин В. Ф. Какой должна быть автоматика автогрейдера// Строительные и дорожные машины 1998,- №3.- С. 44.

45. Калугин В. Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. канд. техн. наук,- Омск, СибАДИ, 1985 247 с.

46. Каменецкий Б. И., Кошкин И. Г. Организация строительства автомобильных дорог.-М.: Транспорт, 1991,- 191 с.

47. Кассандрова О.Н., Лебедев В. В. Обработка результатов наблюдений- М.: Наука, 1970 104 с.

48. Колякин В. И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд. техн. наук,- Омск, СибАДИ, 1991. 249 с.

49. Кононыхин Б. Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис. докт. техн. наук. М., 1989. - 428 с.

50. Кононыхин Б. Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства.- М.: Машиностроение, 1990. 304 с.

51. Кононыхин Б. Д., Дегтярев В. С. Динамика ручного управления и анализ автономных датчиков для автоматической стабилизации рабочего органа автогрейдера// Автоматизация на транспорте и в дорожном строительстве: Труды МАДИ, вып. 39 М., 1972 - с. 22-27.

52. Кононыхин Б. Д., Ольшанский В. Г. Идентификация автогрейдера как планировочного агрегата// Строительные и дорожные машины.-1995.-№7,-С. 10-14.

53. Краскевич В. Е., Зеленский К. X., Гречко В. И. Численные методы в инженерных исследованиях Киев: Вища шк., 1986.- 263 с.

54. Крившин А. П. Эксплуатационные свойства и эффективность землеройно-транспортных машин,- М.: Транспорт, 1975.- 240 с.

55. Кузик В. Л. Совершенствование системы управления рабочим органом автогрейдера: Дис. канд. техн. наук.- Омск, СибАДИ, 1986. -221 с.

56. Кузин Э. Н., Кононыхин Б. Д. Аналитическое конструирование управляемых землеройно-транспортных машин (адаптация, инвариантность, эффективность)//Автоматизация строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. Вып. 112 М.: ВНИИстройдормаш, 1988 - С. 3-13.

57. Летов А. М. Устойчивость нелинейных регулируемых систем,-Изд. 2-е, испр. и доп.- М.: Физматгиз, 1962,- 483 с.

58. Математические основы теории автоматического регулирования: Учеб. пособие для вузов/ В. А. Иванов, В. С. Медведев, Б. К. Чемоданов, А. С. Ющенко; Под ред. Б. К. Чемоданова М.: Высш. шк., 1971 - 808 с.

59. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. Под ред. Р. А. Нелепина. М.: Наука, 1975 - 447 с.

60. Механизм подвески отвала на хребтовой балке планировочной машины: А.с.1654468 СССР, МКИ5 Е 02 F 3/76/ М. Я. Циановский, Б. Я. Бараш, В. Ф. Хижняков (СССР). 8 е.: ил.

61. Механизм подвески тяговой рамы автогрейдера: А.с. 1162908 СССР, МКИ4 Е 02 F 3/76/ В. С. Щербаков, В. Е. Калугин, В. Ф. Невров и др. (СССР). -4 е.: ил.

62. Мещеряков В. А. Выбор режима управления рабочим органом автогрейдера при планировочных работах. Омск, СибАДИ, 1998. - 7 с. -Деп. ВИНИТИ 04.12.98, № 3553-В98.

63. Мещеряков В. А. Повышение производительности автогрейдера при планировочных работах// Труды СибАДИ Омск: Изд-во СибАДИ, 1998,-Вып. 2, ч. 1.-е. 28-32.

64. Мещеряков В. А. Устойчивость систем автоматического управления рабочим органом автогрейдера. Омск, СибАДИ, 1998. - 14 с. - Деп. ВИНИТИ 04.12.98, № 3554-В98.

65. Моросанов И. С. Релейные экстремальные системы: Приближенные методы исследования,- М.: Наука, 1964 268 с.

66. Навесной планировщик: А.с.210037 СССР, МКИ Е 02 Р 3/66/ Уразметов У. (СССР). 2 е.: ил.

67. Немировский Э. Э. Основы аналитических методов определения планирующих свойств машин типа грейдера: Дис. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1964.

68. Основы автоматизации в дорожном строительстве/ В. И. Колышев, Б. С. Марышев, В. А. Рихтер и др.- М.: Транспорт, 1987224 с.

69. Острем К. Ю. Введение в стохастическую теорию управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1973 - 322 с.

70. Палеев В. А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. канд. техн. наук Омск, СибАДИ, 1980.-231 с.

71. Пальтов И. П. Нелинейные методы исследования автоматических систем-Л.: Энергия, 1976,- 127 с.

72. Перспективный автогрейдер ДЗ-199/ В. П. Луневич, Д. X. Дач-ковский, Л. X. Шарипов, В. А. Жулай// Строительные и дорожные машины,- 1998,-№5,-С. 10-11.

73. Подвеска тяговой рамы автогрейдера: А.с.785427 СССР, МКИ3 Е 02 Б 3/76/ В. С. Танин-Шахов, Я. Н. Куликовский, Р. С. Петров (СССР). 4 е.: ил.

74. Попов Е. П. Автоматическое регулирование и управление.- М.: Наука, 1966,- 388 с.

75. Попов Е. П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах,- М.: Наука, 1973,- 583 с.

76. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления: Учеб. пособие для втузов,- 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Наука, 1989.-304 с.

77. Попов Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979,- 256 с.

78. Попов Е. П., Пальтов И. П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем,- М.: Физматгиз, 1960,- 792 с.

79. Прибор для оценки ровности дорожных покрытий: Патент 2136805 РФ, МКИ6 Е 01 С 23/07/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков (РФ).- 7 е.: ил.

80. Привалов В. В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. канд. техн. наук Омск, СибАДИ, 1988 - 183 с.

81. Пугачев В. С., Казаков И.Е., Евланов Л. Г. Основы статистической теории автоматических систем.- М.: Машиностроение, 1974,- 400 с.

82. Рабочее оборудование автогрейдера: А.с.1682482 СССР, МКИ5 Е 02 Б 3/76/ В. Ф. Ильюшин, А. М. Попов и др. (СССР). 3 е.: ил.

83. Рабочее оборудование автогрейдера: А.с.1801163 СССР, МКИ5 Е 02 F 3/76/ В. Ф. Ильюшин, А. М. Попов и др. (СССР). 2 е.: ил.

84. Рабочее оборудование автогрейдера: Патент 2133317 РФ, МКИ6 Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, В. А. Мещеряков, А. А. Славский (РФ).- 10 е.: ил.

85. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: А.с. 1816830 СССР, МКИ5 Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, А. А. Славский (СССР). 11с.: ил.

86. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: А.с.899771 СССР, МКИ3 Е 02 F 3/76/ А. Б. Ермилов, А. Н. Абрамов (СССР). 3 е.: ил.

87. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: Патент 2135698 РФ, МКИ6 Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков, А. А. Славский (РФ).- 9 е.: ил.

88. Ронинсон Э. Г. Автогрейдеры: Учеб. для сред. ПТУ- 3-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1986 - 222 с.

89. Ротач В. Я. Расчет, динамики промышленных автоматических систем регулирования М.: Энергия, 1973 - 440 с.

90. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. Под. ред. В. А. Бесекерского- Изд. 3-е, перераб. и доп.- М.: Наука, 1969,-588 с.

91. Севров К. П., Горячко Б. В., Покровский А. А. Автогрейдеры. Конструкция, теория, расчет,- М.: Машиностроение, 1970 192 с.

92. Сидоров В. И. Автоматизация работы строительных машин: Учеб. для техникумов М.: Стройиздат, 1989 - 240 с.

93. Скловский А. А. Автоматизация строительно-дорожных машин: Справочник,- Рига: Авотс, 1990 237 с.

94. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги/ Госстрой СССР. М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. - 112 с.

95. Совершенствование системы автоматического управления рабочим органом автогрейдера/ М. А. Ватуев, В.А.Самарин, C.B. Борисов, Б. В. Абрамов// Автоматизация строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. Вып. 112.-М.: ВНИИстройдормаш, 1988 С. 48-53.

96. Строительные машины: Справочник: В 2 т. Т. 1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог/ А. В. Раннев, В. Ф. Корелин, А. В. Жаворонков и др.; Под общ. ред. Э. Н. Кузина. 5-е изд., перераб,- М.: Машиностроение, 1991,- 496 с.

97. Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин.- Омск: Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975182 с.

98. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов/ А. В. Нетушил, А. В. Балтрушевич, В. В. Бурляев и др.; Под ред.

99. A. В. Нетушила.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш. шк., 1983,- 432 с.

100. Технология и организация строительства автомобильных дорог/ Н. В. Горелышев, С. М. Полосин-Никитин, М. С. Коганзон и др.; Под ред. Н. В. Горелышева М.: Транспорт, 1992 - 551 с.

101. Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера при выполнении планировочных работ: Дис. канд. техн. наук,- Омск, СибАДИ, 1997.- 165 с.

102. Устройство стабилизации угла наклона рабочего органа земле-ройно-планировочной машины: А.с.1520199 СССР, МКИ4 Е 02 F 9/20/

103. B. Е. Руфов, П. В. Стасс-Тисовский и др. (СССР). 4 е.: ил.

104. Шмаков А. Т. Эксплуатация дорожных машин: Учебник для техникумов 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Транспорт, 1987 - 398 с.

105. Щербаков В. С., Колякин В. И., Беляев В. В. Влияние геометрических размеров ЗТМ на процесс заглубления рабочего органа// Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр.- Омск, ОмПИ, 1989,- с. 58-61.

106. HaaseW., Günter М. Automatisierungsanlagen mit Mikrorechnern: Einsatzvorbereitungen.- Berlin: Verl. Technik, 1989 84 S.

107. Multivariable technological systems. Proceedings of the Fourth IFAC International Symposium. Frederiction, Canada, 4-8 July 1977. Edited by D. P. Atherton.- Oxford, 1978.- 654 p.

108. Ny LP 500C Planlaser med ny mottager// Väre veger. 1998. - № 2.-64.

109. Regelungstechnik für Verfahrenstechniker I/ A. Helms, F. Anders und andere.- Leipzig: VEB Deutscher Verl. für Grundstoffindustrie, 1978.— 202 S.

110. Scheffel D., Morgeneier K.-D., JorkR. Automatische Steuerungen. 1000 Begriffe für den Praktiker.- Berlin: Verl. Technik, 1987,- 208 S.

111. Skoglund J. Maskinforeren inn i dataalderen// Väre veger. 1998. -№ 2. - 30.

112. Töpfler H., Besch P. Grundlagen der AutomatisierungstechnikBerlin: Verl. Technik, 1987.- 332 S.141