автореферат диссертации по транспорту, 05.22.17, диссертация на тему:Оценка свойств измерительных сетей, применяемых в гидрографии для съемки подводного рельефа и поиска затонувших объектов, основанная на методах интегральной геометрии

на правах рукописи

АМЕЛЬЧЕНКО . Сергей Георгиевич

ОЦЕНКА СВОЙСТВ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СЕТЕЙ, ПРИМЕНЯЕМЫХ В ГИДРОГРАФИИ ДЛЯ СЪЕМКИ ПОДВОДНОГО РЕЛЬЕФА И ПОИСКА ЗАТОНУВШИХ ОБЪЕКТОВ, ОСНОВАННАЯ НА МЕТОДАХ ИНТЕГРАЛЬНОЙ ГЕОМЕТРИИ

Специальность 05.22.17 - Водные пути сообщения и гидрография

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург - 2009

003467674

Работа выполнена в Государственной морской академии имени адмирала С.О. Макарова на кафедре «Гидрография моря»

Научный руководитель: доктор технических наук профессор

А.Л. Тезиков

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Г.В.Макаров кандидат технических наук В.О. Мятелков

Ведущая организация: ФГУП «Всероссийский научно-исследовательский институт геологии и минеральных ресурсов Мирового океана»

Защита состоится "18" мая 2009 г. в 11 часов на заседании диссертационного совета Д 223.002.03 при Государственной морской академии имени адмирала С.О. Макарова по адресу: Санкт-Петербург, Косая линия, д. 15-а, ауд. 216.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан " О^ыУ^иих 2009 г.

Отзывы на автореферат, заверенные печатью, в двух экземплярах просим направлять в адрес ученого секретаря диссертационного совета по адресу: 199106, Санкт-Петербург, Косая линия, д. 15-а.

Ученый секретарь

диссертационного совета Д 223.002.03 к.т.н., профессор

В.А. Прокофьев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность диссертационного исследования

С течением времени на дне акваторий происходит накопление затопленных объектов: суда, корабли, военная и гражданская техника, металлические и железобетонные конструкции, подводные трубопроводы, кабели и так далее. Этот процесс, как правило, усиливается с ростом интенсивности судоходства, морского инженерного строительства и других видов деятельности, связанных с использованием и освоением акваторий.

По официальным данным Министерства транспорта Российской Федерации в 2006 году в список только известных судов и кораблей, затонувших в прибрежных водах российских морей, включено более 1300 объектов.

Часть затопленных объектов представляет опасность для судоходства. К таким объектам в первую очередь относятся те, которые могут находиться вблизи судоходных трасс на глубинах до 30 - 40 метров.

Особую опасность для мореплавания представляют гидротехнические сооружения и их остатки, расположенные в замерзающих морях, зонах повышенной сейсмической и литодинамической активности.

Под действием льда и других внешних факторов происходит разрушение подводных трубопроводов, их опор и других конструкций, а также происходит растаскивание фрагментов таких сооружений по дну. Полных сведений о других затопленных объектах, представляющих опасность для мореплавания, не существует.

Во многих случаях морские поисковые работы выполняются в условиях недостаточной исходной информации, касающейся факта существования объекта поиска в районе обследования, его координат, формы и размеров, окружающих глубин и других обстоятельств.

Площадь акватории, на которой объект предположительно может находиться, может быть значительной, а процесс поиска - длительным.

Арсенал средств и методов обследования дна за последние десятилетия существенно расширился в связи с появлением и началом широкого использование гидролокаторов бокового обзора и многолучевых эхолотов. Наряду с методами обследования дна, основанными на измерениях глубин в точках и по линиям, все более широкое распространение получают площадные методы обследования дна, основанные на измерениях по полосам.

Технические средства и методы площадного обследования, так же как и традиционные, идеальными не являются. Эффективность их применения определяется многими факторами, в том числе, условиями выполнения и характером поисковых работ, тактическими свойствами и особенностями эксплуатации измерительной техники, скоростью обследования акватории, способностью обнаруживать подводные объекты и другими.

Несмотря на разнообразие тактических приемов, и методов выполнения обследования дна, а также большого разнообразия специальных технических средств, результативность морских поисковых работ во многих случаях оказывается низкой: многие поисковые работы затягиваются на годы, а объекты поиска остаются не найденными. В этой связи задача выбора тактики поиска, основанная на количественных сравнительных оценках поисковых сетей, остается актуальной.

Объектом диссертационного исследования служат стационарные подводные объекты естественного и искусственного происхождения, расположенные на поверхности дна, в том числе локальные поднятия дна (банки, мели и другие), а также затонувшие суда, фрагменты подводных трубопроводов, железобетонных конструкций, кобелей и тому подобное.

Предметом диссертационного исследования являются морские поисковые измерительные сети, предназначенные для обнаружения стационарных подводных объектов.

Цель диссертационного исследования - разработка критерия сравнительной оценки морских измерительных сетей, предназначенных для поиска стационарных подводных объектов.

Задачи диссертационного исследования:

- анализ существующих методов и способов обследования морского дна, обобщение и систематизация методов оценки свойств морских измерительных сетей;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбор критерия и разработка метода сравнения измерительных поисковых сетей;

- исследование свойств поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- взаимное сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей;

- экспериментальная проверка метода количественного сравнения поисковых сетей.

Гипотезы диссертационного исследования

В работе использованы следующие допущения и предположения:

- задача решается на плоскости;

- считается, что объект обнаружен, когда хотя бы одна из точек измерительной сети попала на его горизонтальный контур или во внутреннюю область, ограниченную этим контуром;

- объект поиска расположен на плоской горизонтальной поверхности дна.

Научный аппарат диссертационного исследования

Интегральная (стохастическая) геометрия, теория вероятностей.

Результаты диссертационного исследования:

- выполнен анализ основных способов и схем обследования морского дна, применяемых в гидрографии для выполнения съемки подводного рельефа и поиска подводных препятствий, и методов оценки подробности съемки;

- разработана классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбраны критерии сравнения измерительных поисковых сетей;

- получены формулы определения вероятности обнаружения подводных объектов для основных видов поисковых сетей и видов геометрической формы объектов поиска;

- исследованы свойства поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- проведено сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей;

- выполнена проверка метода количественного сравнения поисковых сетей по данным поисковых работ.

Научная новизна результатов диссертационного исследования

Дано обобщенное представление способов и схем обследования подводного рельефа и поиска подводных объектов в форме морских измерительных поисковых сетей.

Выполнена классификация поисковых сетей и объектов поиска.

Проведена систематизация решений задач, посвященных оценкам вероятности обнаружения подводных объектов.

Задача обобщена на случай хаотичных поисковых сетей, полосовых сетей, а также объектов и групп объектов поиска, имеющих сложную форму. Получены соответствующие решения, отличающиеся новизной.

Достоверность результатов диссертационного исследования

достигнута посредством корректного использования достоверной исходной информации. Основные положения и выводы согласуются с результатами поисковых работ и данными, полученными при гидрографическом обследовании морского дна.

Практическая ценность результатов диссертационного исследования

Результаты работы могут быть использованы:

- для оценки результатов обследования подводного рельефа и поиска затонувших объектов;

- при планировании и выполнении морских поисковых работ;

- при разработке технических средств поиска и идентификации подводных объектов;

- при составлении пособий и руководств по поиску подводных объектов;

- для совершенствования содержания учебных программ подготовки специалистов в области обеспечения различных видов морской деятельности.

Апробация результатов диссертационного исследования

Основные положения диссертации и результаты докладывались автором на научно-технических конференциях ГМА имени адмирала С.О. Макарова (2008, 2009 г.г.) и на 10 Международной конференции «Российское судостроение, судоходство, деятельность портов, освоение океана и шельфа» («Нева-2007», Санкт - Петербург, 2007 г.).

Основные результаты диссертационного исследования опубликованы в шести работах, в том числе: 4 - статьи, 2 - тезисы докладов в сборниках конференций. Три статьи опубликованы в периодических изданиях, рекомендованных ВАК.

Из шести работ две подготовлены и опубликованы автором единолично (в том числе - одна в сборнике ВАК), четыре - в соавторстве (творческий вклад автора не менее 40 %).

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, содержит 127 страниц, включая 9 таблиц, 13 рисунков и список использованных источников (88 наименования).

СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ВВЕДЕНИЕ

Во введении обоснована актуальность темы, определены цель исследования, перечислены рассмотренные вопросы и основные научные результаты.

1. МЕТОДЫ ОБСЛЕДОВАНИЯ МОРСКОГО ДНА И ПОИСКА ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В ГИДРОГРАФИИ

В п. 1.1 перечисляются основные задачи, которые решаются при обследовании морского дна.

Отмечается, что при гидрографических исследованиях дна производится поиск и обследование поднятий дна, которые могут представлять опасность для мореплавания, а также поиск и обследование любых затонувших объектов, представляющих собой не только навигационную опасность, но и материальную или историческую ценность, либо какое-либо особое значение.

В общем случае, комплекс мероприятий по поиску, определению точного местоположения, обследованию и идентификации подводных объектов, как правило, очень сложен и длителен

В п. 1.2 приводится классификация измерительных и поисковых сетей, которые применяются для обследования дна и поиска подводных объектов.

В п. 1.3 рассматриваются основные свойства подводных объектов и их классы.

В п. 1.4 дан краткий аналитический обзор основных принципов построения измерительных поисковых сетей и методов определения подробности съемки, основанных на результатах работ, полученных А.П. Белобровым, И.А. Блиновым, А.И.Сорокиным, H.H. Нероно-вым, М.В.Цветковым, A.A. Дадашевым, C.B. Решетняком, Н.И. Ма-тюшенко, А.Б. Афониным и другими.

Показано, что для сравнения поисковых сетей целесообразно использовать критерий, определяющий способность сети обнаруживать объект. В качестве критерия выбрана вероятность обнаружения подводного объекта.

2. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ОДИНОЧНЫХ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ

В п. 2.1 рассмотрена задача определения вероятности обнаружения подводного объекта при использовании регулярных точечных поисковых сетей.

Такие сети используются при выполнении промера со льда, а также во всех случаях, когда для измерения глубин используются наметки и ручные лоты.

Измерительная сеть делит весь район на прямоугольники со сторонами L и AL, где AL<L. Поиск (идентификация) объекта выполняется в точках, положение которых совпадает с вершинами прямоугольников. Считается, что объект будет обнаружен, если хотя бы одна из точек сети попадет на объект.

В гидрографии эта задача впервые была поставлена в 1948 году А.П. Белобровым при рассмотрении вопроса об оптимальной подробности ледового промера. Для объектов, горизонтальный контур которых может быть представлен в виде круга радиуса г, Решетняк С.В.(1995 г.) получил решение в виде системы уравнений:

-при 2г < AL р0 = л г2 / LA L (1)

-при AL < 2r <L po={4r2 arc sin(AL/2r)+AL(4r2-AL2)1/2}/ 2 LA L (2)

-при L < 2r < (L2+ AL2)1/2

p0= 2т2 {arc sin(AL/2r) - arc sin[l-(L/2r)2]1/2 + + (AL/2r)2[(2r/ AL)2-1]1/2 +(L/2r)2 [(2r/L)2-l]1/2} / LA L (3)

-при 2r > (L2+ AL2)1'2 p0= 1 (4)

Из выражений (1) - (4) следует, что при фиксированном значении г вероятность обнаружения объекта возрастает по мере уменьшения дискретности измерительной сети. Для надежного обнаружения круга необходимо, чтобы дискретность сети L была меньше радиуса объекта поиска более чем в 1,42 раза.

В п. 2.2. рассмотрены поисковые сети, состоящих из одиночных линий (п.п. 2.2.1), из систем хаотично расположенных линий (п.п. 2.2.2) и параллельных галсов (п.п. 2.2.3).

Показано, что применение методов интегральной геометрии позволяет для каждого вида сетей получить аналитические выражения для вычисления вероятности обнаружения определенного класса объектов.

Размеры объекта К и границы обследуемой акватории S задаются длиной их внешних контуров Lkh Ls, соответственно.

На случайно проложенном прямолинейном поисковом галсе объект будет обнаружен с вероятностью:

р0 =ьк /

(5)

где Ьк< Ь8 и р0< 1; при Ьк > Ь3 р0=1.

Из выражения (5) следует, что одиночные галсы (маршрутный промер) позволяют обеспечить надежное обнаружение только таких объектов, размеры которых соизмеримы с размерами района поиска. Для объектов, имеющих малые размеры по сравнению с размерами района (Ьк <<Ь5), вероятность их обнаружения оказывается очень низкой. Увеличить значение вероятности р0 можно в случае, если будут сокращены размеры района поиска, либо будет увеличено количество галсов.

Для п хаотично расположенных галсов вероятность обнаружения объекта определяется по формуле:

Рп=1-(1-р0)п (6)

Из выражения (6) следует, что при р0=1 вероятность пересечения объекта хотя бы одним галсом также будет равна единице (Рп = =1). При р0< 1 величина Р„ будет расти, стремясь к единице, по мере увеличения количества галсов п. Чем большее значение имеет вероятность р0, тем меньшее количество галсов п необходимо иметь для надежного обнаружения объекта.

Решим уравнение (6) относительно числа п. После перестановки слагаемых и логарифмирования получим:

п = 1п(1-Рц) / 1п(1 р0)

Вычисления показывают:

- для р0 = 0,9 вероятность обнаружения Рп = 0,99 достигается при п=2;

- для р0 = 0,5 вероятность обнаружения Р„ = 0,99 достигается при п=7;

- для р0 = ОД такой же результат можно достичь только при п = 43.

При хаотичном расположении галсов дискретность сети оказывается переменной: в отдельных зонах наблюдается сгущение сети, в других - разрежение.

Поисковые сети, имеющие вид равноотстоящих друг от друга параллельных прямых линий, в гидрографии наиболее распространены. Дискретность таких сетей определяется одним параметром -междугалсовым расстоянием Ь.

Параллельные линии делят площадь обследования на полосы, каждая из которых имеет ширину Ь и длину 1С.

Вероятность обнаружения объекта может быть рассчитана для каждой полосы по формуле:

р0 = Ьк / яЬ (7)

Выражение (7) представляет собой обобщенное решение известной в теории вероятности задачи о пересечении иглы с одной из параллельных прямых линий (задача Бюффона).

Формула (7) может быть использована для вычисления вероятности обнаружения широкого класса объектов, горизонтальные контуры которых могут быть представлены отрезками прямых линий, эллипсами, выпуклыми многоугольниками и тому подобное.

Решим уравнение (7) относительно Ь. В результате получим:

Ь=ЬК/ 7ф0 (8)

Формулу (8) удобно использовать для расчета междугалсового расстояния, гарантирующего обнаружение объекта с заданной вероятностью.

Из выражений (7) и (8) следует, что надежное обнаружение объектов, происходит тогда, когда их периметр превышает меж-дугалсовое расстояние Ь более чем в три раза.

В п. 2.3. рассмотрены поисковые сети, состоящих из одиночных полос (п.п. 2.3.1), из систем хаотично расположенных полос (п.п. 2.3.2) и параллельных равноотстоящих полос, не имеющих взаимного перекрытия (п.п. 2.3.3).

Поиск объекта выполняется вдоль прямолинейного галса по полосе, имеющей ширину Ь. Объект считается обнаруженным, если полоса полностью или частично пересекает или касается его горизонтальной проекции.

Обследование дна проводится вдоль линии галса О по полосе шириной Ь: с правой и с левой стороны от галса по Ь/2. Обнаружение объекта происходит в том случае, когда галс в удален от контура объекта на расстояние, не превышающее Ь/2.

Доказано, что вероятность обнаружения объекта при обследовании дна одиночной полосой может быть получена по формуле:

Рь=(ЬК + яЪ)/(Ь5-71Ъ), (9)

где Ьк + лЬ < Ь3-яЬ, рь<1;при Ьк + лЬ > Ь3-яЬ, рь=1.

При Ь = 0 полоса вырождается в линию, и выражение (9) преобразуется к виду (7).

Для т хаотично расположенных поисковых полос вероятность обнаружения подводного объекта может быть рассчитана по формуле:

Рьт=1-(1-РьГ (Ю)

В общем случае при хаотичном расположении полос в районе образуется сеть с неравномерным сгущением полос.

Полосы могут пересекаться друг с другом под различными углами, частично или полностью перекрываться или не пересекаться вовсе. В зависимости от этого в районе могут формироваться области, часть которых будет иметь чрезмерную подробность, а другая -недостаточную.

При обследовании дна системами параллельных полос параметры поисковой сети определяются междугалсовым расстоянием Ь и шириной полос Ь.

При Ь < Ь площадь района обследуется без разрывов. В этом случае вероятность обнаружения объекта равна единице (Ркь =1).

При Ь < Ь в междугалсовом пространстве образуется область с разрывами. Наличие таких областей ведет к уменьшению вероятности обнаружения подводных объектов. Вероятность обнаружения объекта может быть вычислена по формуле:

Ркь = (Ьк+7гЬ)/тгЬ (11)

В соответствии с выражением (11) можно получить формулы для определения вероятности обнаружения объектов, имеющих различную форму:

.РкЬ = (2г+Ь) / Ь (для круга радиуса г);

РкЪ = (21+лЬ) / 7гЬ (для линейного объекта длиной 1);

Ркь = (4а+яЬ) / лЬ (для квадрата со стороной а) и так далее.

В п. 2.4 приведены формулы, позволяющие рассчитать количественную сравнительную характеристику различных поисковых сетей, и примеры таких оценок:

- для одиночных точек, линий и полос (2.4.1);

- для параллельных линий и полос (2.4.2);

- для параллельных и хаотично расположенных линий (2.4.2).

3. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ГРУПП ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ

В п. 3.1 рассматривается задача обнаружения двух объектов К.1 и К2 на одиночном галсе О по линии или полосе.

Очертим вокруг К.1 и К2 замкнутую линию, образующую для К.1 и К2 общий внешний контур. Периметр полученного контура обозначим как Ькш- Полученная область может рассматриваться как один объект. Поэтому вероятность пересечения этой области прямой линией или полосой может быть рассчитана по формулам (5) и (9), соответственно.

Расстояние между объектами К1 и К2 может быть достаточно большим. Поэтому для галса в, который пересекает выделенную область, возможны следующие варианты:

- галс в может пересечь один из объектов (вПК^О, но СЛК2=0) или (вПК^О, но вПК^О);

- галс й может одновременно пересечь оба объекта (СПКЛК^О);

- галс в может пройти между объектами К] и К2, и не пересечь ни один из них (ОПК,ПК2=0).

Вероятность каждого из перечисленных событий может быть вычислена по одной из следующих формул.

А. Для линии:

Р (СПК^О, СЛК2=0) = 1- (Ьк.хкг-ЬкО / ЬК1К2 (12)

Р (СПК,=0, ОЛК^О) = 1- (ЬК1хк2-Ьк2) / ЬК1К2 (13)

Р (СЛК,ПК#0) = (1К1ХК2-ЬК1К2) / ЬК1К2 (14)

Р (ОЛК,ЛК2=0) = {ЬК1ХК2-(ЬК1+ЬК2)} / Ьк,к2 (15)

Б. Для полосы:

Рь (ОПК^О, алк2=0) = 1- (Ь'К1ХК2-ЬК1- тгЪ) / (ЬК1К2 + яЪ) (16)

15

Рь (вПК^О, вОКг^О) = 1- (Ь'к,хк2-Ьк2 - яЪ) / (ЬК1К2 + яЪ) (17) Рь (ОПК^К^О) = (Ь'к1хк2-Ьк1к2- яЬ) / (ЬК1К2 + яЪ) (18)

Рь (СПК,ПК2=0) = {Ь'к1хк2-(Ьк1+Ьк2+2 яЪ)} / (ЬК1К2 + яЬ) (19)

В формулах (12) - (19) аргументы ЬК1хкг и К1ХК2 соответствуют длинам контуров, охватывающих объекты К.1 и Кг, и имеющих точку скручивания между ними.

События, вероятности которых вычисляются по формулам (12) - (15) для линии и по формулам (16) - (19) для полосы, составляют полную группу. Это означает, что сумма соответствующих вероятностей равна единице, т. е.:

Р (вПК^О, СПК2=0) + Р (вПК^О, вПК^О) + + Р (ОПК,ПК2^0) + Р (ОПКЛК^О) = 1 и

Рь (вПК^О, СПК2=0) + Рь (вПК^О, ОПК2#)) + + Рь (СПК,ПК2#0) + Рь (ОЛК,ПК2=0) = 1.

Первые три события, формулы (12) - (14) и (16) - (18), носят положительный характер, так как соответствуют пересечению галса в либо с одним из объектов (Ьч или К2), либо пересечению сразу с обоими объектами (К] или К2).

Последнее событие вПК^Кг = 0, формулы (15) и (19), носит отрицательный характер и соответствует условию, при котором галс в хотя и пересекает область, в которой располагаются объекты К1 и К2, но, ни один из них не пересекает, так как проходит между ними.

Галсы, на которых осуществляется обнаружение объектов, должны не только пересекать область, ограниченную периметром Ьк1К2> но также пересекать один из объектов, либо пересекать оба объекта сразу. Вероятность таких событий определяется следующими соотношениями.

Для линии:

Р3 (ОПК^О, СПК2=0) = (Ьк,к2 -Ьк,хк2 +ЬК1) / Ь3 (20)

Р3 (СЛК,=0, СПК#0) = (Ьк1к2 -ЬК1ХК2+ЬК2) / Ь3 (21)

Р3 (ОПК^ПК^О) = (ЬК1ХК2-ЬК1К2) / Ь3 (22)

Для полосы:

Рь3 (вПК^О, 6ПК2=0) =

=(Ьк1К2 - Ь'к1хк2+Ьк1+ 2пЪ) / (Ь3 -яЬ) (23)

Рь5 (вПК^О, опк2#о) =

=(Ьк1К2-Ь'к1хк2+Ьк2+271Ь)/(Ь3-т:Ь) (24)

Рь3 (ОПК, ПК2#)) = (Ь'к1хк2-ЬК1К2-7СЬ) / (Ь3 -тгЪ) (25)

Из выражений (20) - (22) и (23) - (25) следует, что вероятность обнаружения объектов К! и К2 растет:

- при уменьшении размеров района поиска (уменьшении периметра Ь5);

- при увеличении размеров объектов (периметров ЬК1 и Ьщ);

- при уменьшении расстояния между объектами;

- при увеличении ширины полосы обследования Ь.

В п.п. 3.2 и 3.3 рассмотрена задача поиска подводных объектов, распределенных по поверхности дна равномерно.

Приведены результаты анализа решения этой задачи, полученного Решетняком С.В., Тезиковым А.Л. и Бахмутовым В.Ю. (2006 г.).

4. ПРИМЕРЫ ОЦЕНКИ ВЕРОЯТНОСТИ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ

Глава 4 посвящена практическому применению критерия сравнения поисковых сетей. Рассмотрено несколько тактических схем, которые применялись в ходе проведения реальных поисковых задач:

- поиск парохода «Титаник», проводившийся с 1980 по 1985 годы системами хаотично расположенных галсов и параллельных полос (п. 4.1- по материалам литературных источников);

- поиск фрагментов трубопроводов, состоящих из двух 60-метровых секций (п. 4.2 - результаты численного эксперимента), по одиночным линиям и полосам;

- сравнение регулярных точечных и линейных поисковых сетей по результатам обследования районов аварий судов, имевших место в морях Арктики (п. 4.3 - по данным архива ФГУП «Гидрографическое предприятие»);

- особенности использования методов площадной съемки при поиске малых объектов на примере поисковых работ 1997 - 2007 годов, проводившихся в Охотском море с целью обнаружения затопленного радиоизотопного генератора (п. 4.4 - по материалам литературных источников).

Показано, что предложенный критерий сравнения поисковых сетей позволяет производить взаимное сравнение практически любых поисковых схем. Сравнение сетей выполняется на основе количественных показателей для широкого круга подводных объектов. Для вычисления вероятности обнаружения объектов, имеющих определенную форму, могут быть использованы достаточно простые формулы с относительно малым количеством входящих в них параметров.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

А. Общие выводы и положения диссертационного исследования сводятся к следующему:

1. Обследование морского дна и поиск подводных объектов, как правило, проводится в условиях дефицита информации, относящейся к форме и размерам объекта поиска, его местоположению и даже самому факту его существования.

При таких условиях эффективность поисковых работ в заданном районе может определяться не только положительным результатом обнаружения подводного объекта, но и убеждением об его отсутствии.

2. Требования, предъявляемые к поиску подводных объектов, как правило, жесткими не являются, за исключением особого вида поисковых задач, когда обнаружение конкретного объекта должно быть осуществлено обязательно.

В последнем случае применяется площадное обследование дна системами параллельных полос с взаимным перекрытием, что гарантирует высокое качество поисковых работ, но приводит к снижению скорости и сокращению общей площади обследования.

3. При проведении обследования дна и поиске затонувших объектов применяется несколько видов поисковых сетей и их комбинаций. Каждая из сетей характеризуется набором определенных параметров, которые определяют ее способность обнаруживать подводные объекты и покрывать разные по площади акватории. Выбор поисковой сети основывается на взаимном сравнении их свойств. Для сравнения сетей необходимо установить соответствующий количественный критерий.

В качестве критерия сравнения поисковых сетей выбрана вероятность обнаружения подводного объекта. На практике этот крите-

рий может применяться только для тех видов сетей и объектов, для которых такая вероятность может быть рассчитана аналитически.

До настоящего времени были известны несколько частных решений этой задачи, касающихся отдельных видов поисковых сетей (точечные регулярные сети и системы параллельных равноотстоящих линий) и некоторых видов подводных объектов (отрезки прямых линий, круги и эллипсы).

С использованием методов интегральной геометрии задача может быть решена практически для всех видов поисковых сетей и широкого класса подводных объектов.

Б. К новым научно-техническим результатам, полученным в диссертационной работе, может быть отнесено следующее:

- результаты анализа основных способов и схем обследования морского дна, применяемых для поиска подводных препятствий;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- классификация измерительных поисковых сетей;

- критерий сравнения и оценки свойств измерительных поисковых сетей;

- формулы, позволяющие рассчитывать вероятность обнаружения подводных объектов для большинства видов поисковых сетей и широкого класса геометрических форм объектов поиска;

- результаты сравнения различных тактических схем, которые применялись в ходе проведения реальных и модельных поисковых работ, основанные на разработанном методе сравнения поисковых сетей.

Полученные в работе результаты представляется целесообразным использовать:

- при планировании и проведении работ по поиску затонувших объектов на водных акваториях;

- при проектировании и создании технических средств, предназначенных для поиска и идентификации подводных объектов.

- при оценке результатов поисковых работ;

- для совершенствования образовательных программ подготовки специалистов морского профиля.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах

Периодические издания, рекомендованные ВАК:

1. Амельченко, С.Г. Сравнительная оценка способов расположения галсов при поиске подводных объектов (на примере поиска лайнера «Титаник») / С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта. - 2008. - № 2(52).- С. 38 - 40.

2. Амельченко, С.Г. Применение вероятностных методов в оценке свойств подводного рельефа / С.Г. Амельченко, A.JI. Тези-ков// Эксплуатация морского транспорта. - 2007. - № 4 (50). -С. 30-31.

3. Амельченко, С.Г. Применение теории нечетких множеств к оценке степени гидрографической изученности подводного рельефа/ C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта. - 2007. - № 4(50). - С. 31 - 34.

4. Амельченко, С.Г. Формализованное представление условий, приводящих к авариям судов / C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко // Геодезия и картография - 2007 - № 12 - С. 38 - 42.

Прочие издания:

5. Амельченко, С.Г. Сравнение поисковых сетей, применяемых для обнаружения подводных объектов/ С.Г. Амельченко// Сборник тезисов докладов научно-технической конференции ППС ГМА имени адмирала С.О. Макарова. - СПб., 2008. - С. 242 - 243.

6. Амельченко, С.Г. Вероятностные методы оценки обнаружения и пропуска подводных объектов / С.Г.Амельченко, C.B. Решетняк,

А.Л. Тезиков // Сборник докладов на 10 Международной конференции «Российское судостроение, судоходство, деятельность портов, освоение океана и шельфа». - СПб.: «Нева-2007». - 2007. - С. 32.

ГМА им. адм. С.О. Макарова Заказ № 100 от 26.03.2009. Усл. печ. л. - 1,5 Тираж 100 экз. Формат 60x84/16

ВВЕДЕНИЕ.

1. МЕТОДЫ ОБСЛЕДОВАНИЯ МОРСКОГО ДНА И ПОИСКА ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В ГИДРОГРАФИИ.

1.1. Основные задачи, решаемые при обследовании морского дна.

1.2. Измерительные и поисковые сети, применяемые в гидрографии.

1.3. Классификация объектов поиска.

1.4. Основные методы определения подробности съемки подводного рельефа.

1.4.1. Выбор подробности промера, основанный на геоморфологической классификации подводного рельефа.

1.4.2. Метод уточнения подробности промера, основанный на корреляции соседних промерных галсов.

1.4.3. Выбор подробности съемки на основе теоремы Котельникова.

1.4.4. Применение теории геометрических вероятностей в гидрографии и морских поисковых работах.

2. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ОДИНОЧНЫХ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ.

2.1. Дискретные измерительные сети, состоящие из систем точек.

2.2. Измерительные сети, образованные прямыми линиями.

2.2.1. Обнаружение подводных объектов при маршрутном промере.

2.2.2. Обнаружение подводных объектов при хаотичном расположении прямолинейных галсов.

2.2.3. Поиск объектов системой равноотстоящих параллельных галсов.

2.3. Измерительные сети, образованные полосами.

2.3.1. Обнаружение подводных объектов при обследовании дна по одиночной полосе.

2.3.2. Поисковая сеть в виде хаотично расположенных полос.

2.3.3. Поисковые сети в виде системы параллельных полос.

2.4. Взаимное сравнение измерительных сетей.

2.4.1. Сравнение способов поиска, основанных на измерениях в отдельных точках, на линиях и по полосам.

2.4.2. Сравнение поисковых сетей, образованных системами параллельных линий и полос.

2.4.3. Сравнение систем параллельных и хаотично расположенных прямолинейных галсов.

3. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ГРУПП

ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ

ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ.

3.1. Вероятность обнаружения двух объектов при поиске одиночными случайными галсами.

3.2. Оценка вероятности существования подводных объектов по результатам поисковых работ.

3.3. Оценка эмпирического распределения числа объектов по результатам обследования района.

4. ПРИМЕРЫ ОЦЕНКИ ВЕРОЯТНОСТИ

ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ.

4.1. Вероятность обнаружения затонувшего судна (на примере поиска парохода «Титаник»).

4.2. Пример оценки вероятности обнаружения фрагментов подводных трубопроводов.

4.3. Оценка материалов изученности подводного рельефа с учетом вероятности пропуска подводных препятствий.

4.4. Пример оценки вероятности поиска малых объектов (планирование поисковых работ).

С течением времени на дне акваторий происходит накопление затопленных объектов: суда, корабли, военная и гражданская техника, металлические и железобетонные конструкции, подводные трубопроводы, кабели и так далее. Этот процесс, как правило, усиливается с ростом интенсивности судоходства, морского инженерного строительства и других видов деятельности, связанных с использованием и освоением акваторий.

Через средства массовой информации регулярно сообщается не только о затонувших плавсредствах, но и о потерпевших в море авариях воздушных судов, о массовых затоплениях автомашин, потерянных в море атомных бомб, радионуклидных термоэлектрических генераторах (РИТЭГ, [48]), и других объектов, в том числе представляющих угрозу для окружающей среды. Вместе с тем можно утверждать, что через средства массовой информации поступают сообщения лишь о незначительной части подобных событий.

По официальным данным Министерства транспорта Российской Федерации в 2006 году в список только известных судов и кораблей, затонувших в прибрежных водах российских морей, включено более 1300 объектов [46].

Часть затопленных объектов представляет опасность для судоходства. К таким объектам в первую очередь относятся те, которые могут находиться вблизи судоходных трасс на глубинах до 30-40 метров.

Аварии судов, связанные с посадками на мель и касаниями грунта, в общемировой статистике морских происшествий занимают второе место [36].

Особую опасность для мореплавания представляют гидротехнические сооружения и их остатки, расположенные в замерзающих морях, зонах повышенной сейсмической и литодинамической активности [11, 19, 38].

Под действием льда и других внешних факторов происходит разрушение подводных трубопроводов, их опор и других конструкций, а также происходит растаскивание фрагментов таких сооружений по дну. Полных сведений о других затопленных объектах, представляющих опасность для мореплавания, не существует. Предполагается, что количество таких подводных препятствий может достигать нескольких сотен тысяч единиц [11].

Во многих случаях морские поисковые работы выполняются в условиях недостаточной исходной информации, касающейся факта существования объекта поиска в районе обследования, его координат, формы и размеров, окружающих глубин и других обстоятельств [53].

Площадь акватории, на которой объект предположительно может находиться, может быть значительной, а процесс поиска - длительным.

Актуальность диссертационного исследования

Съемка подводного рельефа морского дна, поиск и обследование подводных навигационных опасностей, а также поиск затонувших объектов, выполняется методами, разработанными и используемыми в гидрографии.

Арсенал средств и методов гидрографического обследования дна за последние десятилетия существенно расширился в связи с появлением и началом широкого использования гидролокаторов бокового обзора и многолучевых эхолотов. Наряду с методами обследования дна, основанными на измерениях глубин в точках и по линиям, все более широкое распространение получают площадные методы обследования дна, основанные на измерениях по полосам.

Технические средства и методы площадного обследования, так же как и традиционные, идеальными не являются. Эффективность их применения определяется многими факторами, в том числе, условиями выполнения и характером поисковых работ, ценой и техническими характеристиками оборудования, особенностями установки и эксплуатации измерительной техники, скоростью обследования акватории, способностью обнаруживать подводные объекты с заданными размерами, и другими.

На практике задача поиска затонувших объектов часто выполняется оперативно с использованием имеющихся технических подручных средств. В этом случае эффективность поиска в основном определяется методом и тактикой обследования.

Существует три класса измерительных (поисковых) сетей: точечные, линейные и полосовые.

При гидрографическом обследовании дна, которое предназначено для составления морских карт, используются преимущественно регулярные сети: прямоугольные точечные сети, системы параллельных прямых линий (галсов) и параллельных полос с перекрытием.

При поиске подводных объектов наряду с регулярными сетями используются также случайные сети с хаотичным расположением галсов.

Несмотря на разнообразие тактических приемов, и методов выполнения обследования дна, а также большого разнообразия специальных технических средств, результативность морских поисковых работ во многих случаях оказывается низкой: многие поисковые работы затягиваются на годы, а объекты поиска остаются не найденными. В этой связи задача выбора тактики поиска, основанная на количественных сравнительных оценках поисковых сетей, остается актуальной.

Принципы проектирования, выполнения и оценки качества гидрографических исследований подводного рельефа, а также поиска и обследования подводных навигационных опасностей были заложены трудами основателей современной гидрографии А.П.Белобровым, А.И.Сорокиным, А.Е.Сазоновым, Н.Н.Нероновым.

Существенный вклад в разработку методов количественной оценки результатов поисковых работ внесли Афонин А.Б., Матюшенко Н.И., Решетняк C.B., Тезиков A.J1. и другие известные специалисты.

Среди ученых-математиков, результаты работ которых особенно часто и продуктивно используются при решении задач поиска подводных объектов, необходимо отметить Кендалла М., Морана П. и Сантало JI.

Объектом диссертационного исследования служат стационарные подводные объекты естественного и искусственного происхождения, расположенные на поверхности дна, в том числе локальные поднятия дна (банки, мели и другие), а также затонувшие суда, фрагменты подводных трубопроводов, железобетонных конструкций, кабелей и тому подобное.

Предметом диссертационного исследования являются морские поисковые измерительные сети, предназначенные для обнаружения стационарных подводных объектов.

Цель диссертационного исследования - разработка критерия сравнительной оценки морских измерительных сетей, предназначенных для поиска стационарных подводных объектов.

Задачи диссертационного исследования:

- анализ существующих методов и способов обследования морского дна, обобщение и систематизация методов оценки свойств морских измерительных сетей;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбор критерия и разработка метода сравнения измерительных поискбвых сетей;

- исследование свойств поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- взаимное сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей; экспериментальная проверка метода количественного сравнения поисковых сетей.

Гипотезы диссертационного исследования

В работе использованы следующие допущения и предположения:

- задача решается на плоскости;

- считается, что объект обнаружен, когда хотя бы одна из точек измерительной сети попала на его горизонтальный контур или во внутреннюю область, ограниченную этим контуром;

- объект поиска расположен на плоской горизонтальной поверхности дна.

Научный аппарат диссертационного исследования

Интегральная (стохастическая) геометрия, теория вероятностей.

Результаты диссертационного исследования:

- выполнен анализ основных способов и схем обследования морского дна, применяемых в гидрографии для выполнения съемки подводного рельефа и поиска подводных препятствий, и методов оценки подробности съемки;

- разработана классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбраны критерии сравнения измерительных поисковых сетей;

- исследованы свойства поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- проведено сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей;

- выполнена проверка метода количественного сравнения поисковых сетей по данным поисковых работ.

Научная новизна результатов диссертационного исследования

Дано обобщенное представление способов и схем обследования подводного рельефа и поиска подводных объектов в форме морских измерительных поисковых сетей.

Выполнена классификация поисковых сетей и объектов поиска.

Проведена систематизация решений задач, посвященных оценкам вероятности обнаружения подводных объектов.

Задача обобщена на случай хаотичных поисковых сетей, полосовых сетей, а также объектов и групп объектов поиска, имеющих сложную форму. Получены соответствующие решения, отличающиеся новизной.

Достоверность результатов диссертационного исследования достигнута посредством корректного использования достоверной исходной информации. Основные положения и выводы согласуются с результатами поисковых работ и данными, полученными при гидрографическом обследовании морского дна.

Практическая ценность результатов диссертационного исследования

Результаты работы могут быть использованы:

- для оценки результатов обследования подводного рельефа и поиска затонувших объектов;

- при планировании и выполнении морских поисковых работ;

- при разработке технических средств поиска и идентификации подводных объектов;

- при составлении пособий и руководств по поиску подводных объектов;

- для совершенствования содержания учебных программ подготовки специалистов в области обеспечения различных видов морской деятельности.

Апробация результатов диссертационного исследования

Основные положения диссертации и результаты докладывались автором на научно-технических конференциях ГМА имени адмирала С.О.Макарова (2008, 2009 г.г.) и на 10 Международной конференции «Российское судостроение, судоходство, деятельность портов, освоение океана и шельфа» («Нева-2007», Санкт - Петербург, 2007 г.).

Основные результаты диссертационного исследования опубликованы в семи работах, в том числе: 5 - статьи, 2 - тезисы докладов в сборниках конференций. Три статьи опубликованы в периодических изданиях, рекомендованных ВАК.

Из семи работ две подготовлены и опубликованы автором единолично (в том числе - одна в сборнике ВАК), пять - в соавторстве (творческий вклад автора не менее 40%).

Аннотация работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, содержит 127 страниц, включая 9 таблиц, 13 рисунков и список использованных источников (88 наименования).

А. Общие выводы и положения диссертационного исследования сводятся к следующему:

1. Обследование морского дна и поиск подводных объектов, как правило, проводится в условиях дефицита информации, относящейся к форме и размерам объекта поиска, его местоположению и даже самому факту его существования.

При таких условиях эффективность поисковых работ в заданном районе может определяться не только положительным результатом обнаружения подводного объекта, но и убеждением об его отсутствии.

2. Требования, предъявляемые к поиску подводных объектов, как правило, жесткими не являются, за исключением особого вида поисковых задач, когда обнаружение конкретного объекта должно быть осуществлено обязательно.

В последнем случае применяется площадное обследование дна системами параллельных полос с взаимным перекрытием, что гарантирует высокое качество поисковых работ, но приводит к снижению скорости и сокращению общей площади обследования.

3. При проведении обследования дна и поиске затонувших объектов применяется несколько видов поисковых сетей и их комбинаций. Каждая из сетей характеризуется набором определенных параметров, которые определяют ее способность обнаруживать подводные объекты и покрывать разные по площади акватории. Выбор поисковой сети основывается на взаимном сравнении их свойств. Для сравнения сетей необходимо установить соответствующий количественный критерий.

В качестве критерия сравнения поисковых сетей выбрана вероятность обнаружения подводного объекта. На практике этот критерий может применяться только для тех видов сетей и объектов, для которых такая вероятность может быть рассчитана аналитически.

До настоящего времени были известны несколько частных решений этой задачи, касающихся отдельных видов поисковых сетей (точечные регулярные сети и системы параллельных равноотстоящих линий) и некоторых видов подводных объектов (отрезки прямых линий, круги и эллипсы).

С использованием методов интегральной геометрии задача может быть решена практически для всех видов поисковых сетей и широкого класса подводных объектов.

Б. К новым научно-техническим результатам, полученным в диссертационной работе, может быть отнесено следующее:

- результаты анализа основных способов и схем обследования морского дна, применяемых для поиска подводных препятствий;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- классификация измерительных поисковых сетей;

- критерий сравнения и оценки свойств измерительных поисковых сетей; формулы, позволяющие рассчитывать вероятность обнаружения подводных объектов для большинства видов поисковых сетей и широкого класса геометрических форм объектов поиска;

117

- результаты сравнения различных тактических схем, которые применялись в ходе проведения реальных и модельных поисковых работ, основанные на разработанном методе сравнения поисковых сетей.

Полученные в работе результаты представляется целесообразным использовать:

- при планировании и проведении работ по поиску затонувших объектов на водных акваториях;

- при проектировании и создании технических средств, предназначенных для поиска и идентификации подводных объектов.

- при оценке результатов поисковых работ;

- для совершенствования образовательных программ подготовки специалистов морского профиля.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Абчук, В. А. Поиск объектов/ В. А. Абчук, В .Г. Суздаль М.: Советское радио, 1977.- 336 с.

2. Авдонюшкин, В.А. Оценка качества съемки рельефа дна средствами площадного обследования/ В.А. Авдонюшкин, А.А. Лакунин // Навигация и гидрография.- 1997.- № 4.- С. 116-120.

3. Александров, М.Н. Безопасность человека на море/ М.Н. Александров.- Л.: Судостроение, 1983.- 186 с.

4. Амельченко, С.Г. Сравнительная оценка способов расположения галсов при поиске подводных объектов (на примере поиска лайнера «Титаник»)/ С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта.- 2008.- №2(52).- С. 38-40.

5. Амельченко, С.Г. Сравнение поисковых сетей, применяемых для обнаружения подводных объектов/С.Г. Амельченко// Сборник тезисов докладов на научно-технической конференции ППС ГМА имени адмирала С.О.Макарова.- 2008.- С. 242-243.

6. Амельченко, С.Г. Применение вероятностных методов в оценке свойств подводного рельефа/ С.Г. Амельченко, А.Л. Тезиков// Эксплуатация морского транспорта.- 2007.- № 4 (50).- С. 30-31.

7. Амельченко, С.Г. Сравнение методов поиска подводных объектов методами интегральной геометрии/ С.Г. Амельченко, А.Л. Тезиков// Навигация и гидрография.- 2009.- (в печати).

8. Антокольский, Л.М. Разработка гидроакустического комплекса для обследования акваторий на основе гидролокатора бокового обзора/

9. JI.M. Антокольский, C.B. Пронин, М.Н. Шахов// Акустический журнал. -1994.- Т.40.- № 2.- С. 323.

10. Астафьев, В.Н. Выбор глубины заложения трубопроводов в условиях сейсмической активности/ В.Н. Астафьев, A.A. Кандауров// Нефть и газ.- 1987.- №12.- С. 75-78.

11. Астафьев, В.Н. Обеспечение надежности трубопроводов на шельфе замерзающих дальневосточных морей/ В.Н. Астафьев, A.A. Кандауров, Г.В. Грудницкий// ВНИИЭГазпром. Серия "Добыча газа на континентальном шельфе". 1988.- Вып.4.- 43 с.

12. Баскин, A.C. Навигационно-гидрографическое обеспечение мореплавания/ A.C. Баскин, И.А. Блинов, Б.В. Елисеев. М.: Транспорт, 1980.-254 с.

13. Белобров, А.П. Гидрографические работы/ А.П. Белобров.-Л.: Управление Гидрографической Службы, 1948.- 368 с.

14. Белобров, А.П. Гидрография моря/ А.П. Белобров.- М.: Транспорт, 1964.- 492 с.

15. Блинов, И.А. Оценка качества гидрографической съемки/ И.А. Блинов, А.Б. Афонин.- М.: Мортехинформреклама, 1991.-71 с.

16. Блинов, И.А. Специальные гидрографические исследований в прибрежной зоне моря/ И.А. Блинов, А.Б. Афонин, С.А. Белостоцкий.-М.: Мортехинформреклама, 1993.- 82 с.

17. Блинов, И.А. Синтез единого алгоритма гидрографической съемки/ И.А. Блинов, Э.М. Гаврилов, М.В. Цветков// Теория и практика морской навигации.- М.: Мортехинформреклама, 1984.- С. 115-117.

18. Блинов, И.А. Вопросы геоморфологии при гидрографических исследованиях и математическое моделирование морского дна/ И.А. Блинов И.А., Л.А. Иванов, М.В. Цветков.- М.: ЦРИА Морфлот, 1980.- 76 с.

19. Бородавкин, П.П. Подводные трубопроводы/ П.П. Бородавкин.- М.: Недра, 1979.- 416 с.

20. Букатый, В.М. Промысловая гидроакустика и раболокация/ В.М. Букатый.- М.: Мир, 2003.- 496 с.

21. Вульфсон, Н.И. Методы стереологии в геофизике/ Н.И. Вульфсон.- JL: Гидрометеоиздат,1989.- 200 с.

22. Галошин, А.И. Методика и опыт испытаний многолучевого эхолота на морском полигоне с плоским дном/ А.И. Галошин, A.A. Густов// Навигация и гидрография.-1999.- № 9.- С. 55-60.

23. Гмурман, В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика: учебник/В.Е. Гмурман.- М.: Высшая школа, 1977.- 478 с.

24. Гнеденко, Б.В. Математические методы в теории надежности/ Б.В. Гнеденко, Ю.К. Беляев, А.Д. Соловьев.- М.: Наука, 1965.- 333 с.

25. Горз, Дж. Н. Подъем затонувших кораблей/ Дж. Н. Горз.- Л.: Судостроение, 1978,- 352 с.

26. Горшков, В.Н. О достоверности результатов гидрографического траления механическими тралами/ В.Н. Горшков/7 Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 108-111.

27. Горшков, В.Н. Обследование навигационных опасностей с помощью малогабаритного телеуправляемого подводного аппарата «Фордевинд»/ В.Н. Горшков, Ю.В. Лапин, В.В. Глазко//Навигация и гидрография.- 1995.- № 1.- С. 86-88.

28. Губачек, М. Титаник/М. Губачек.- Минск: Попурри, 1998.524 с.

29. Долотов, С.А. Точность определения угла прихода эхосигналов гидролокационным комплексом бокового обзора/ С.А.

30. Долотов., В.И. Каевицер, И.В.Смиольянинов// Навигация и гидрография.- 1996.- № 3.- С. 100-103.

31. Дудкии, В.П. Выбор сети магнитометрических наблюдений на археологических памятниках/ В.П. Дудкин, И.И. Кошелев// Восточноевропейский археологический журнал.- 2001.- 6 (13).- С. 44-53.

32. Завгородний, В.Н. О повышении точности и производительности съемки рельефа дна с помощью буксируемого подводного аппарата/ В.Н. Завгородний// Навигация и гидрография.-1999.- №8.- С. 72-79.

33. Ивакин, А.Н. Обратное рассеяние звука дном океана. Теория и эксперимент/ А.Н. Ивакин// Акустика океанской среды.- М.: Наука, 1989.- С. 160-169.

34. Инструкция по гидрографическому тралению (ИТ-74).-ГУНиОМО, 1974.- 102 с.

35. Кацман, Ф.М. Аварийность морского флота и проблемы безопасности судоходства/ Ф.М. Кацман, A.A. Ершов // Транспорт Российской Федерации.- 2006.- № 5.- С. 82-84.

36. Кендалл, М. Геометрические вероятности/ М. Кендалл, П. Моран.- М.: Наука, 1959.- 232 с.

37. Кессель, С.А. Ледяные острова Арктики/ С.А. Кессель.- СПб.: Фонд «Отечество», 2005.- 160 с.

38. Клейн, Дж. Акустическая океанография/ Дж. Клейн, Г. Медвин.- М.: Мир, 1980.- 346 с.

39. Коломийчук, Н.Д. Гидрография/ Н.Д. Коломийчук.- Д.: ГУНиО МО СССР, 1988.- 363 с.

40. Коугия, В.А. Геодезические сети на море/ В.А. Коугия, А.И. Сорокин. М.: Недра, 1979.- 272 с.

41. Логинов, К.В. Гидроакустические поисковые приборы/ К.В. Логинов. М.: Транспорт, 1964.- 290 с.

42. Логинов, К.В. Электронавигационные и рыбопоисковые приборы/ К.В. Логинов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1983.440 с.

43. Матюшенко, Н.И. Оценка вероятности пропуска опасных поднятий дна, не отмеченных на навигационных картах/ Н.И. Матюшенко// Сборник научных трудов аспирантов и соискателей ГМА имени адмирала С.О.Макарова.-2000.- С. 28-32.

44. Морская сейсморазведка/ ред. А.Н. Телегина. М.: Геоинформмарк, 2004.- 237 с.

45. Москалев, Н.Г. Подводный поиск утерянной радиоизотопной установки в сложном районе Охотского моря/ Н.Г. Москалев // Морские испытания,- 2008.- № 2.- 14- 27 с.

46. Наставления по промеру.- Л.: ГУ ВМС, 1952.- 294 с.

47. О континентальном шельфе Российской Федерации// Федеральный закон. Принят Государственной Думой 25 октября 1995 года (в ред. Федеральных законов от 10.02.1999 № 32-Ф3, от 08.08.2001 3 126-ФЗ). 8 с.

48. О состоянии навигационно-гидрографического обеспечения безопасности мореплавания на трассах Северного морского пути: справка// Министерство транспорта Российской Федерации, 2002.- 4 с.

49. Патрик, Е.А. Основы теории распознавания образов/ Е.А. Патрик. М.: Мир, 1980.- 408 с.

50. Поиск затонувших судов: словарь морских терминов.- 2007.-Режим доступа: http://www.korabel.ra, свободный.

51. Правила гидрографической службы № 4. Съемка подводного рельефа. Часть 2. Требования и методы.- ГУНиО МО СССР, 1984.- 264 с.

52. Пугачев, B.C. Теория случайных функций/ B.C. Пугачев. -М.: Физматгиз, 1969.- 884 с.

53. Разманов, В.М. Об одной особенности съемки рельефа дна интерферометрическим гидролокатором бокового обзора/ В.М. Разманов, С.А. Долотов, В.И. Каевицер. Фрязино: Институт радиотехники и электроники РАН, 2007.- 10 с.

54. Решетняк, C.B. Применение теории нечетких множеств к оценке степени гидрографической изученности подводного рельефа/ C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта.-2007.-№ 4 (50).- С. 31-34.

55. Решетняк, C.B. Формализованное представление условий, приводящих к авариям судов/ C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко// Геодезия и картография.- 2007.- № 12.- С. 38- 42.

56. Решетняк, C.B. Гидрографическая изученность подводного рельефа арктических морей России/ C.B. Решетняк// Геодезия и картография.- 2006.- № 4,- С. 57-62.

57. Решетняк, C.B. Двумерная математическая модель рельефа морского дна на основе полиномов Чебышева/ C.B. Решетняк// Теория и практика морской навигации.- М.: Мортехинформреклама, 1984.- С. 131135.

58. Решетняк, C.B. Оценка вероятности пропуска опасных глубин в зависимости от дискретности съемки/ C.B. Решетняк// Навигация и гидрография.- 1995.- №1.- С. 78-82.

59. Решетняк, C.B. Метод численной оценки параметров локальных поднятий поверхности морского дна при выполнении морского промера/ C.B. Решетняк, А.Л. Тезиков, В.Ю. Бахмутов// Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 116-119.

60. Решетняк, C.B. Оценка качества морских гидрографических исследований. Морской промер/ C.B. Решетняк, A.J1. Тезиков.- СПб.: РТП Гидрографическое предприятие Минтранса РФ, 1995.- 36 с.

61. Рыбакин, В.Н. Электромагнитные методы изучения строения морского дна в задачах обеспечения безопасности мореплавания и портового строительства/ В.Н. Рыбакин// Навигация и гидрография.-1996.-№3.-С. 104- 106.

62. Савинский, И.Д. Таблицы вероятности подсечения эллиптических объектов прямоугольной сетью наблюдений/ И.Д. Савинский.- М.: Недра, 1963,- 36 с.

63. Сантало, J1. Интегральная геометрия и геометрические вероятности/ Л. Сантало.- М.: Наука, 1983.- 358 с.

64. Сидоренко, A.B. Правовые последствия посадки судна на мель/ A.B. Сидоренко. Одесса: Феникс, 2004.- 80 с.

65. Скнаря, A.B. Применение гидролокатора бокового обзора для решения задач безопасности судоходства и экологического мониторинга/ A.B. Скнаря, В.Т. Трусилов, М.В. Седов.- М.: БНТИ, 2007.- 6 с.

66. Соловов А.П. Геохимические методы поисков месторождений полезных ископаемых/А.П. Соловов.- М.: Недра, 1985.- 238 с.

67. Соколов, В.В. К вопросу о расчете перекрыша при навигационно-гидрографическом обеспечении противоминных действий/ В.В. Соколов, Г.М. Бархатов// Навигация и гидрография.-1995.-№ 1.- С. 72-74.

68. Сорокин, А.И. Гидрографические исследования мирового океана/ А.И. Сорокин.- Л.: Гидрометеоиздат, 1980.- 287 с.

69. Справочник по математическим методам в геологии/ Д.А.Родионов, Р.И.Коган, В.И.Голубев- М.: Недра, 1987.- 335 с.

70. Стародубцев, А.П. К вопросу автоматизации процесса распознавания подводных объектов в гидроакустической томографии/ А.П. Стародубцев// Автометрия.- 2003.- Т. 39.- № 6.- С. 78-85.

71. Тезиков A.JI. Методы и средства морской гидрографической съемки/ A.JÏ. Тезиков.- М.: Мортехинформреклама, 1990.- 52 с.

72. Тезиков, А.Л. Оценка плотности вероятности локальных поднятий дна в междугалсовом пространстве/ А.Л. Тезиков, C.B. Решетняк// Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 111-115.

73. Технология промерных работ при производстве дноуглубительных работ и при контроле глубин для безопасности плавания судов в морских портах и на подходах к ним. РДЗ 1.74.04-2002.-Ростов-на-Дону, 2004.- 155 с.

74. Урик, Дж. Основы гидроакустики/ Дж. Урик.- Л.: Судостроение, 1978.- 278 с.

75. Фирсов, Ю.Г. К вопросу о нормативных документах для выполнения гидрографических работ/ Ю.Г. Фирсов // Навигация и гидрография, 2006.- № 23.- С. 97-107.

76. Хеллман, О. Введение в теорию оптимального поиска/ О. Хеллман.- М.: Наука, 1985.- 248 с.

77. Хенли, Э.Д. Надежность технических систем и оценка риска/ Э.Д. Хенли, X. Кумамото. М.: Машиностроение.- 1984.- 528 с.

78. Цветков, М.В. Вероятностные характеристики подводного рельефа дна моря и решение задачи об определении подробности промера/ М.В. Цветков.- Л.: РТП ЛВИМУ имени адмирала С.О.Макарова, 1972.- 96 с.

79. Цветков М.В. Технические средства изучения Мирового океана. НИС: состояние и перспективы развития. Вып. 25/ М.В. Цветков.- М.: ВНТИЦ, 1989.- 125 с.