автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Электроприводы с дискретным нелинейным управлением

Введение.

Глава I Современные системы электропривода с широтно-импульсными преобразователями.

1.1. Исходные положения.

1.2. Характеристики привода с ШИП.

1.3. Основные параметры систем ШИП - Д

1.4. Основные математические модели систем автоматического управления.

1.5. Математические модели исследуемых ЭМС.

1.6. Основные ограничения в модели ЭМС и их обоснования.

1.7. Основные цели и задачи работы.

Глава II Исследование устойчивости нелинейных дискретных систем.

2.1. Исходные положения.

2.2. Методы исследования устойчивости НДСАУ с ШИМ

2.3. Критерий устойчивости НСАУ А. X. Гелига.

2.4. Условия устойчивости процессов в НСАУ

2.5. Практическое использование критерия А. X. Гелига

2.6. Развитие критерия А. X. Гелига для исследования устойчивости НСАУ с двухполярной ШИМ.

2.7. Критерии, построенные на основе второго прямого) метода Ляпунова.

2.7.1. Доопределение критерия абсолютной устойчивости

В.М. Попова для НДСАУ.

2.7.2. Доопределение кругового критерия абсолютной устойчивости НДСАУ.

2.8. Оценка устойчивости исследуемой ЭМС.

2.9. Выводы.

Глава III Динамика нелинейных дискретных систем.

3.1. Исходные положения.

3.2. Описание методики Я. 3. Цыпкина.

3.3. Применение методики Я.3. Цыпкина для систем электропривода с ШИМ.

3.3.1. Использование методики для систем с однополярным преобразователем с ШИМ.

3.3.2. Развитие методики расчёта динамических режимов для систем электропривода с двухполярным преобразователем с ШИМ.

3.3.3. Анализ методик представления линейной части нелинейной САУ с ШИМ.

3.4. Расчёт динамических процессов в НДСАУ с использованием г-преобразования.

3.5. Расчёт динамических процессов в НДСАУ с использованием решётчатых функций "средних значений".

3.6. Иллюстрация решения задачи на примере двухконпурной ЭМС .Î

3.7. Выводы.î

Глава IV Перспективы развития систем подчинённого управления. î

4.1. Проблемы современной промышленной энергетики. î

4.2. Роль регулируемых электроприводов в экономии энергии. î

4.3. Тенденции развития электроприводов.î

4.4. Тенденции развития регулируемых электроприводов переменного тока.

4.5. Особенности математической модели частотно-регулируемого привода переменного тока.

4.6. Оценка динамики приводов переменного и постоянного тока по частотным характеристикам.

4.7. Выводы.

Рост производительности труда в различных отраслях народного хозяйства в конце двадцатого века заставляет предъявлять всё более жёсткие требования к автоматизированным электроприводам. Управление всех новых электроприводов (ЭП), как правило, реализуется на микропроцессорах. Повышение требований к точности и быстродействию ЭП привело к необходимости учёта таких свойств электромеханических систем (ЭМС), которые раньше не принимались во внимание. Это: различные нелинейности электропривода и механической части, упруго-диссипативные свойства кинематических цепей или обрабатываемых изделий, дискретность обработки информации, что связанно с частичной её потерей, дискретность преобразования информации в силовой части ЭМС. Последнее особенно часто заставляет считать такие электроприводы дискретными системами автоматического управления (ДСАУ).

В связи с вышеизложенным встаёт вопрос о необходимости уточнения и развития ряда положений теории нелинейных дискретных систем, например, разработке дополнений к существующим методам исследования ДСАУ, создания более точных и удобных методик проектирования и синтеза этих систем и т.п.

Известны разнообразные методы числового и аналогового моделирования и специальные программы, которые всё в большей степени используются для проектирования и расчёта ЭП. Естественно тогда напрашивается вопрос зачем нужны новые методы исследования ЭП? Да, существуют многообразные компьютерные средства для решения этих задач, но следует иметь введу, что используя эти средства, трудно получить полное представление о физике процессов в системах, т.е. о их поэтапном построении, что очень важно для специалистов практиков - физиков. Это с одной стороны. С другой стороны, новые методики важны в концепции углубления подготовки инженеров - электромехаников, специалистов по проектированию САУ.

Цель и задачи данной диссертационной работы сформулированы в п.1.7.

Научная новизна работы и постановки перечисленных в п.1.7 задач заключается в нижеследующем.

1. Разработана новая методика расчёта динамики дискретных САУ на базе "z-преобразования", позволяющая исследовать динамические режимы не только линейных но и нелинейных дискретных САУ.

2. Предложена методика исследования динамических режимов для класса нелинейных дискретных САУ с двухполярными широтно-импульсными модуляторами.

3. Доопределены критерии исследования абсолютной устойчивости для их применения к нелинейным дискретным САУ.

4. Предложены критерии оценки абсолютной устойчивости нелинейных дискретных САУ с двухполярными широтно-импульсными модуляторами.

5. Доказана непригодность условий абсолютной устойчивости А.Х. Гелига, даже после их уточнения, для исследования нелинейных дискретных САУ при наличии астатизма в модели объекта управления.

6. На базе предложенных методов, разработана инженерная методика оценки устойчивости и расчёта динамических режимов ЭМС с двигателями постоянного тока и доказана её применимость к ЭМС с двигателями переменного тока.

Практическая ценность результатов работы такова:

1. Предложены доопределения критериев абсолютной устойчивости для исследования нелинейных дискретных САУ.

2. Предложен новый метод исследования динамических процессов в нелинейных ДСАУ (НДСАУ) с любым задаваемым видом нелинейности.

Метод учитывает также дискретность любого цифрового устройства, которое может быть включено в систему.

3. Решена задача расчёта динамических процессов в нелинейных аналого-цифро-аналоговых ЭМС. которая ранее не имела отражения.

4. Предложена математическая модель электромеханического преобразователя переменного тока с определением всех её параметров, являющего основной составной частью НДСАУ.

5. Представлены таблично, выведены и систематизированы формулы для расчёта импульсных переходных характеристик наиболее типовых математических моделей линейной части системы во временной области.

В первой главе описана силовая часть современных ЭМС с различными видами электродвигателей. Обоснована замена машинных преобразователей, в связи с новыми технологиями производства на полупроводниковые усилители мощности в современных ЭМС. что обеспечивает их лучшие технико-экономические характеристики.

Дана сравнительная оценка системам "управляемый выпрямитель -двигатель" (УВ-Д) и "широтно-импульсный преобразователя - двигатель" (ШИП-Д) постоянного тока. Кратко обоснована тенденция к предпочтительному использованию системы ШИП-Д в современных электроприводах. Обсуждён вопрос о способах управления ключами ШИП и приведены временные диаграммы симметричного, несимметричного и других режимов работы. Даны основные технические характеристики некоторых выпускаемых в России и зарубежных ШИП, а также приведены основные требования, предъявляемые к приводам подач металлорежущих станков отечественного производства, как наиболее типовым ЭМС, для которых эти требования научно-обоснованы ГОСТ-ом.

Дана классификация САУ в зависимости от вида обработки информации. Они разделяются на два класса - непрерывные и дискретные.

В свою очередь, каждый из них разделяется на два подкласса - линейные и нелинейные. Приведены определения этих систем и специфика составления их математических моделей.

Обоснована необходимость учёта в современных ЭМС динамических свойств упругих связей. Проанализированы основные работы по исследованию этих задач, проведённых в Особом Конструкторском Бюро Станкостроения (ОКБС) (г. С.-Петербург) и в других российских научных школах. Произведена оценка влияния нелинейностей элементов системы, в частности, нелинейности усилителя мощности, которые могут привести к неустойчивости динамических характеристик всего сложного объекта, каким является: - станок - передача - исполнительный двигатель.

Дан обзор практически всех научных трудов, проделанных в Санкт-Петербургском Государственном Техническом Университете (СПбГТУ) под научным руководством д.т.н. проф. С.А. Ковчина, посвещённых проблемам разработки, анализа и синтеза дискретных САУ.

Во второй главе рассматриваются вопросы исследования устойчивости НДСАУ. В ней дан краткий исторический перечень основных работ по решению этой проблемы. Однако, использовать все эти разработки непосредственно для оценки устойчивости процессов в НДСАУ окозалось невозможно из-за нарушения одного фундаментального свойства V-функций A.M. Ляпунова (непрерывность интегральных кривых). Для дискретных систем также найдены дискретные V-функции. Поэтому был приведён и сформулирован аналог теоремы A.M. Ляпунова, пригодный для исследования устойчивости процессов в ДСАУ.

В главе проведён краткий обзор частотных критериев абсолютной устойчивости НДСАУ, выявлены их недостатки, обоснованы дальнейшие оценки устойчивости в "w" плоскости с использованием псевдочастоты X.

Подробно были уточнены и доопределены три критерия устойчивости одноканальных НДСАУ (критерий А.Х. Гелига, критерий В.М. Попова и критерий В.А. Якубовича).

В третьей главе приведены результаты исследования динамических режимов систем ЭП с ШИП, дан обзор основных фундаментальных работ в этой области, отмечены достоинства и, главное, указаны слабо освещенные в них вопросы.

Разработки, описанные в этой главе, разбиваются на три части.

Первая из них состоит в уточнении некоторых особенностей использования метода, предложенного Я.З. Цыпкиным и его коллегами, для расчёта динамики ЭМС с цифровым управлением, в модели которой могут быть любые комбинации линейных звеньев.

Вторая часть (задача) заключалась в изложении, разработанного нами метода решения тех же вопросов.

В третьей части изложен, разработанный в нашей научной школе, третий метод расчёта динамики нелинейных дискретных САУ. Он предполагает замену широтно-импульсной модуляции амплитудно-импульсной. При этом используются фиктивные "интегральные" импульсные сигналы, так называемые решётчатные функции "средних значений". Такой метод, естественно, является приближённым. Однако, как показали многочисленные исследования, выполненные независимо тремя исследователями различных систем, он даёт вполне удовлетворительные результаты, по сравнению с "точными методами".

Дано подробное описание метода Я.З. Цыпкина. Это позволило нам создать, или расширить возможность его использования для определения динамических процессов в НДСАУ с двухполярным модулятором.

Автором диссертации составлена таблица для расчёта дискретных переходных характеристик НДСАУ с наиболее употребляемыми объектами управления при наличии одно- и двухполярной модуляций.

Дано описание новой методики расчёта динамических процессов в НДСАУ с использованием "z-преобразоваиия". Этот метод разработан на основании фундаментальных закономерностей теории дискретных функций и их преобразований.

В этой главе описана математическая модель аналого-цифро-аналоговой системы, исследование которой можно осуществить разработанными методами.

Четвёртая глава посвящена ретушируемым приводам переменного тока. В ней приведены технико-экономические характеристики приводов постоянного и переменного тока, проведено сравнение этих приводов по многим параметрам и установлены области применения каждого из них в современных условиях.

Определены направления, по которым происходит развитие современных ЭП и способы повышения их эффективности. Здесь обращено внимание на новые, многообещающие разработки в области регулирования (нечёткая логика - Fuzzy Logic) и предложены возможные области их использования.

В данной главе обсуждена возможность замены в, расчётных моделях ДСАУ объектов в виде двигателей постоянного тока на двигатели переменного тока. Для этого была составлена математическая модель электромеханического преобразователя (ЭМП) (преобразователь частоты -асинхронный двигатель - ПЧ-АД).

Для сравнения приведена математическая модель ЭМП постоянного тока (усилитель мощности - двигатель - УМ-Д), установлено, что математическая модель ПЧ-АД может быть упрощена или понижена до уровня математической модели УМ-Д путём взаимно компенсации нулей и плюсов модели ЭМП переменного тока, которые были найдены в работе.

4.7, Выводы

1. Современные приводы переменного тока имеют существенное преимущество по отношению к приводам постоянного тока на мощностях до (5-7)кВт. При больших мощностях они теряют преимущества по массогабаритным и стоимостным показателям. Несмотря на это увеличивается их производство, особенно зарубежными фирмами.

2. Замена регулируемых приводов постоянного тока приводами переменного тока целесообразна, например, для механизмов подач металлообрабатывающих станков, имеющих малую мощность. Их применение для механизмов главного движения нецелесообразно, что и показывает анализ объёма производства приводов в последние годы.

3. Возможность использования систем подчинённого управления для приводов переменного тока существенно расширяется, что убедительно показано в [16] и во многих других работах.

4. В данной работе показано, что несмотря на первоначальную сложность математической модели ЭМП переменного тока, она может быть упрощена до уровня модели ЭМП постоянного тока.

5. Оценку динамических показателей приводов нужно осуществлять в результате исследований характеристик не самих двигателей, а ЭМП, что даёт возможность сравнить приводы переменного и постоянного тока, которые будут иметь одинаковые входные (сигнал управления) и выходные (скорость вращения ротора и якоря) величины.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании анализа литературных источников и исследований, выполненных в диссертации, можно сформулировать следующие наиболее существенные выводы:

1. Электромеханическая система - это сложное устройство со многими нелинейностями и двумя разными частями передачи и преобразования информации и силовым блоком преобразования энергии. Одной из главных задач исследования является выявление этих нелинейностей и оценки их влияния на качества динамических процессов с целью определения наиболее существенных из них. Второй задачи являлась выделение квантующего элемента. Такой анализ проделан в первой главе работы, и установлено, что главное внимание должно быть обращено на тщательное построение модели УМ с учётом его дискретности и нелинейности, а также учёт насыщения регуляторов. Также обоснована возможность пренебрежения другими нелинейностями, входящими в электрическую и механическую части системы.

2. На основании вышеизложенного разработана несколько моделей ЭМС с силовым блоком "ШИП - двигатель", представленным нелинейным широтно-импульсным модулятором и нелинейным амплитудо-импульсным модулятором, а также учитывая специфику информационной части выделены цифро-аналоговые системы и аналого-цифро-аналоговые системы.

3. Обращено внимание на тот факт, что прямой метод исследования процессов в нелинейных САУ A.M. Ляпунова даёт достаточные условия их устойчивости не только, как всегда отмечалось в многочисленных литературных источниках, "в большом", но и "в целом". Этот важный вывод позволяет рассматривать все частотные критерии оценки абсолютной устойчивости нелинейных САУ, как частные случаи использовании прямого метода A.M. Ляпунова. Доопределены наиболее известные критерий абсолютной устойчивости, что позволяет более корректно их применять для оценки динамических свойств нелинейных дискретных САУ.

3.1. Уточнён наиболее перспективный критерий устойчивости для систем с ШИМ А.Х. Гелига и даны рекомендации для более достоверного его применения. Выявлена ограниченность возможностей этого критерия. В частности его применение связано с наличием недопустимо высокой зоны нечувствительности ШИП, что не соответствует реальным условиям, и ограничено объектами без астатизма.

3.2. Доопределены критерии абсолютной устойчивости В.М. Попова и В.А. Якубовича для их применения к исследованию процессов в НДСАУ.

4. Предложен критерий абсолютной устойчивости НДСАУ с двухполярными широтно-импульсными модуляторами, как модификация известных критериев. Это позволило решить задачу исследования устойчивости таких распространённых систем электропривода как "шротно-импульсный преобразователь - двигатель" (с симметричным управлением) в классе НДСАУ.

5. Доопределён известный метод исследования динамики НДСАУ (Я.З. Цыпкина) и расширено его применение для исследования систем электропривода с двухполярными шротно-импульсными преобразователями.

6. Предложен новый метод исследования динамики нелинейных дискретных САУ с использованием дискретных преобразований. Установлены области применения нового и известного методов для расчёта динамики сложных нелинейных ЭМС.

7. Найдено решение сложной нелинейной задачи по исследованию динамики аналого-цифро-аналоговых моделей, к которым относятся все электромеханические системы. Эта проблема ранее не была решена.

8. Современные приводы переменного тока имеют существенное преимущество перед приводами постоянного тока. В работе показано, что,

158 несмотря на первоначальную сложность математической модели электромеханических преобразователей (ЭМП) переменного тока, она может быть упрощена до уровня модели ЭМП постоянного тока. Доказана также возможность использования систем подчинённого управления для приводов переменного тока. Кроме того, показано, что оценку динамических показателей приводов нужно осуществлять по характеристикам не самих двигателей, а ЭМП, что даёт возможность более достоверно сравнивать их свойства.

1. Авдушев С.А., Гидаспов И.А., Демидов C.B., Перченок Ю.Г. Исполнительные механизмы быстродействующих следящих систем станков. -Л.:ЛДНТП, 1975.

2. Афонин В.И., Ефремов А.П. Электродвигатели привода грузовых лифтов/Приводная техника, 1999, № 1 2. С. 33 - 35.

3. Батоврин A.A. и др. Цифровые системы управления электроприводами. Л.: Энергия, 1977. - 256 с.

4. Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости. М.: Наука, 1967.

5. Башарин A.B., Башарин И.А. Динамика нелинейных систем управления. Л.: Энергия, 1974. - 200 с.

6. Беркович Е.И. Устойчивость в целом замкнутой системы регулирования с широтно-импульсным преобразователем./Электричество, 1985, №7.

7. Бернард М.Ф.М. Разработка методов синтеза цифровых систем автоматического управления. / Автореферат диссертации на соие. уч. степ, к. т. н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин. СПб. 1994.

8. Бесекерский В А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

9. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, Глав. ред. физико-математической литературы, 1976.-576 с.

10. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями.-Спб.:Энергоатомиздат, 1992-288с.

11. Бромберг П.В. Устойчивость и автоколебания импульсных систем регулирования. М/. Оборонгиз, 1953.

12. Будченко М.И., Северцев А.Н., Хамков Н.К. Анализ систем электропривода переменного тока с учётом упругих связей/'Тр. СПбГТУ, 1996, №462. С. 31 -36.

13. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем: Монграфия / Новосибирский электротехнический институт . -Новосибирск, 1992.- 199 с.

14. Бургин Б.Ш. Динамика электромеханических систем: Монграфия/ Новосибирский электротехнический институт, 1992.

15. Бушенин Д.В., Киричек A.B. Технологические резервы повышения качества несоосных винтовых механизмов / Приводная техника, 1999, № 1 — 2. С. 28 — 33.

16. Вейнгер A.M. Перспективы систем подчинённого регулирования // Электротехника, 1996, №4.

17. Видаль П. нелинейные импульсные системы.-М.: Энергия, 1974336 с.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы. М.: Энергия, 1981,

19. Гелиг А.Х. Абсолютная устойчивость нелинейных импульсных систем с широтной и временной модуляцией. // А и Т, 1968, № 7. С. 33 43.

20. Гелиг А.Х. Стабилизация нелинейных систем с частотно-импульсной модуляцией. /7 А и Т, 1967, № 6.

21. Гелиг А.Х. Устойчивость нелинейных импульсных систем. / ДАН СССР, Том 178, 1968, №4.

22. Герман-Галкин С.Г., Лебедев В.Д., Марков Б.А., Чичерин Н.И. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями.-Л.: Энергоатомиздат, 1986. 248 с.

23. Гёльднер К., Кубик С. Нелинейные системы управления. М.: Мир, 1987.

24. Гладышев С.П. Расчёт нелинейных систем на ЭВМ. М.: Машиностроение, 1987. - 208 с.

25. Глазенко ТА. Полупроводниковые преобразователи в электропривдах постоянного тока. Л.: Энергия, 1973. - 304 с.

26. Глазенко ТА. и др. Совершенствование транзисторных ШИП для электроприводов постоянного тока/Электротехника, 1988, № 11, С. 47 -52.

27. Глазенко ТА. и др. Сравнительный анализ динамических характеристик транзисторных ШИП /Электротехника, 1988, № 3, С. 70 -75.

28. Грузов В.Л., Сабинин ЮА. Асинхронные маломощные приводы со статическими преобразователями. Л.: Энергия, 1970.

29. Гуревич ВА. Сравнение управляемых преобразователей как элементов электропривода // Автоматизированный электропривод / Новосиб. Электротех, Ин-т. Новосибирск, 1988.-С. 101 - 105.

30. Демидов C.B., Полищук Б.Б. Быстродействующий тириеторный ЭП с питанием от высокочастотного источника. М.: Энергия, 1977 - 152 с.

31. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалов Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1967. - 368 с.

32. Диамика вентельного электропривода постоянноготока. / Под ред. А.Д. Поздеева. М.: Энергия, 1975. - 224 с.

33. Задачник по теории автоматического управления / под ред. A.C. Шаталова. М.: Энергия, 1971.

34. Зельченко В.А., Шаров С.Н, Расчёт и проектирование автоматических систем с нелинейными динамическими звеньями. Л.: Машиностроение, Ленинградское отдление, 1986. - 174 с.

35. Католог фирмы ABB " Преобразователи частоты для регулирования скорости короткозамкнутых асинхронных двигателей мощностью 2,2 до 315 кВт SAMIGS серии ACS500", 07. 1992.

36. Киселёв В.М. Фазовые системы числового программного управления станками. Изд. 2-е . М.: Машиностроение, 1976. - 352с.

37. Клаус Цинзер, Рольф Шрайбер Нечёткая логика (Fuzzy Logic) -многообещающее новое направление в технике автоматизации Обзор АББ, 1993,№3.

38. Ковчин С.А., Николаева Л .И. Динамические характеристики асинхронных двигателей серии ДАТ при частотном управлении / Изв-ие ВУЗов Электромеханика, 1987, № 3. С. 30 35.

39. Ковчин С.А., Эль-Нсеир С.С. Исследование динамических процессов в электромеханических системах с широтно-импульсной модуляцией.- Межвуз. сб. "Машиностроение и автоматизация производства". Вып. 12. СПб.: СЗПИ, 1998, с. 35 - 44.

40. Ковчин С.А., Фан Ли Цзинь Свойства упругих электромеханических систем с цифровым управлением. СПб.: // Труды СПбГТУ, 1997, № 462, С. 23-30.

41. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Спб.: Энергоатомиздат, 1994. - 496 с.

42. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. 336 с.

43. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией-Киев.r'Texika", 1970-160с.

44. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978-238с.

45. Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования. М.; Гостехиздат, 1951.

46. Лурье А.И., Постников В.Н. К теории устойчивости регулируемых систем. ПММ, VIII, 1944, № 3.

47. Малюк Н.Т. Типовые электроприводы металлорежущих станков и промышленных роботов. 1987.

48. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления./ под ред. P.A. Нелепина. М.: Наука, 1975.

49. Методические указания "состав и основные характеристики учебного стенда". / составитель: к.т.н. доц. Н.Г. Бутырин, Каф. САУ. Л.: ЛГТУ, 1990.-20с.

50. Маури Пеятола Экономия энергии с помощью приводов с регулированием скорости вращения /Обзор АББ, 1991, № 8/9, с. 17-22.

51. Наумов Б.Н. Теория нелинейных автоматических систем. М.: Энергия, 1972.

52. Поздеев ДА. К вопросу о синтезе вентильных приводов постоянного тока с упругой механической связью//Электромеханика, 1986, № 3.

53. Полищук Б.Б./Автореферат диссертации на соис. уч. степ. к. т. н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин. Л. 1980.

54. Попов В.М. Критерий качества нелинейных регулируемых систем. /' Тр. 1 международного конгресса международной федерации по автоматическому управлению ИФАК. Том 1, изд-во АНСССР, 1959.

55. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. - 584 с.

56. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / под ред. B.C. Медведева. М.: Машиностроение, 1979. - 367 с.

57. Рахимов Г.Г. Аналог метода Лурье для анализа устойчивости нелинейных импульсных систем автоматического ретуширования. / Техническая кибернетика, 1964, № 2.

58. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчинённого регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975.-184 с.

59. Римский Г.В. и др. Анализ абсолютной устойчивости нелинейных дискретных систем методом корневых траекторий.//Электромеханика. 1978, №12.

60. Римский Г.В. и др. Корнеиой критерий абсолютной устойчивости дискретных систем при даполнительном ограничении на нелинейную функцию.//Электромеханика, 1978, №5.

61. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987. -136 с.

62. Рыдов В.А. Разработка и исследование цифрового электропривода для станков с ЧПУ. /Автореферат диссертации на соис. уч. степ. к.т.н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин-Л. 1980.

63. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 128 с.

64. Саликова И.М. Об абсолютной устойчивости широтно-импульсных систем. // Электромеханика, 1987, № 7.

65. Серков В.И. Исследование нелинейных импульсных атоматических систем на основе модифицированного критерия абсолютной устойчивости и косвенного показателя качества. /Электромеханика, 1978, № 5.

66. Смоляков В.Н. Исследование абсолютной устойчивости нелинейных импульсных автоматических систем аналитическим методом.// Электромеханика, 1981, № 4.

67. Сосонкин В.Л., Митин Г.П. Управление электроприводом в современных системах ЧПУ/Приводная техника, 1999, № 1-2, С.60 61.

68. Сотомайор Морйано Хуан Анализ и синтез цифровых систем управления электроприводами с компенсационными регуляторами. / Автореферат диссертации на соис. уч. степ, к.т.н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин. Л. 1993.

69. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеев и А.В. Шинянского.-М.:Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

70. Справочник по теории автоматического управления. / под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

71. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / под ред. Е.С. Санковского. Минск.: Высшая школа, 1973.

72. Справочные данные по электрооборудованию / Под ред. АЛ. Гуревича. ЦНИИТМАШ кн. 95 . М.: Машиностроение. 1960. - 608 с.

73. Стен Бенда Новые европейские предписания по электромагнитной совместимости (ЕМС).

74. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей. Пер. с англ. Л.: Энергия, 1973. - 248 с.

75. Теория автоматического упраления: Учебник для вузов Ч. 1 и 2 / под ред. A.A. Воронова. 2-е изд. - М.: Высшая школа, 1986. - 367 и 504 с.

76. Теория автоматического управления / под ред. A.C. Шаталова. -М.: Высшая школа, 1977. 448 с.

77. Тэлер Дж., Пестель М. Анализ и расчёт нелинейных систем автоматического управления. М., Л.: Энергия, 1964. - 488 с.

78. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Выбор интервала повторения вычислений и регулируемого параметра токовго контура при цифровом управлении тиристорным приводом постоянного тока. /' Электромеханика, 1983, № 4. С. 26 33.

79. Фан Ли Цзинь Анализ упругих электромеханических систем с цифровым управлением./'Автореферат диссертации на соис. уч. степ. к. т. н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин. СПб. 1996.

80. Филатов И.Н. Сравнительный анализ регулировочных характеристик и параметров якорной цепи / Электротехническая промышленность. Электропривод, 1983. № 2. С. 11 14.

81. Фишбейн В.Г. Расчёт систем подчинённого регулирования вентельного электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

82. Хлыбов А.Б., Смоляков В.Н. Аналитический метод определения степени устойчивости нелинейных импульсных автоматических систем. / / Электромеханика, 1983, № 1.

83. Хяыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1967. - 451 с.

84. Цыпкин Я.З. теория линейных импульсных систем. М.: Наука,1963.

85. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. теория нелинейных импульсных систем. М.: Наука, 1973. - 416 с.

86. Цыпкин Я.З. Об устойчивости в целом нелинейных импульсных автоматических систем. / ДАН СССР, Том 145,1962, Ш 1.

87. Шипилло В.П. Автоматизированный вентельный электропривод. -М.: Энергия, 1969. 400 с.

88. Шипилло В.П. Опрераторно-рекуррентный анализ электрических цепей и систем. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 312 с.

89. Шпиглер Л.А. Исследование электроприводов постоянного тока с тириторными ШИП для механизов прецизионных станков. # Автореферат диссертации на соис. уч. степ. к. т. н. Научный руковод. д.т.н. проф. Т.А. Глазенко. Л. 1968.

90. Электромеханические системы управления тяжёлыми металлорежущими станками / под ред. C.B. Демидова. Л.: Машиностоение, 1986. - 236 с.

91. Электроприводы подач для металлорежущих станков с ЧПУ. М.: ВНИИТЭМР, сер. 1. Станкостроение, вып. 10,1985.

92. Электроприводы, регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования ГОСТ 27.803-91. М.: Гокомстандарт, 1991.- 18с.

93. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982.

94. Яковлев B.Ä. Цифровой электропривод подач с программным управлением./Автореферат диссертации на соис, уч. степ. к. т. н. Научный руковод. д.т.н. проф. С.А. Ковчин. Л. 1985.

95. Якубович В А. Частотные условия абсолютной устойчивости регулируемых систем с гистерезисными нелинейностями. / ДАН СССР, Том 149, 1963, №2.

96. Сегау V. Asynchronni motoiy urcene pro stridave pohony 2. Standardizace/УElektrotechn. Obz.~ 1991.-80, №4.-P, 129- 130.

97. Die Zukimfut gehört dem digital geregelten Drehstramantrieb //DE Elekiromeister + DTSCH Elektrohandwerk-1989. 64, № 14.- P. 1028 - 1042.

98. Digitale antriebstechaik eröffnet neue Chancon //Elektriker 1989. -28,№5.-P. 138.

99. Ditrich Duo Jagimg Drechzahlvarieble Antriebe stufenlose Getriebe für Industrie und Kraft fahrzeuge/Antriebstechnik - 1990 - 29. Nq 3. ~P. 12 (Нем.).

100. Martinsen Wolfram A. Digitale Antriebstechnik neue Chancen für mehr Produktiviat und Qvalitat^Elek. Masch-1989.-68, Ш.-Р.153-157 (нем.).

101. Moghbelli Hassan H., Rashid Muhammad H. Performance review of AC adjstable drives/IECON ' 90, 16th Annu. conf. IEEE. Ind Elec. Tran. Soc. Pacific. Grove. Calif. Nov. 27-30. Vol.2 -New-York, 1990.-P.895-902 (Англ.).

102. Muhle Hillmer, Schomer Jochen Dermarkt für elektrische Antriebssisteme und die aktuellen Entwicklungstendenzen /Masch 1991. - 70, № 6.-P. 152-157,169

103. Pillay Pragasen, Krishnan Ramn Applikation Characteristic of permanent megnet synchronous brushless dc motors for servo drives / IEEE Trans Jnd. Appl. 1991 - Vol 27, № 5. - P. 986 - 996 ( Англ.).

104. Reicht H. Elektrische Antriebe aut der Haimovermesse Industrie 1989 /Elektrie 1989. - 43, № И. - P. 432 - 436 ( Нем.).

105. Schenk Wolf gong Herland Andreas Gleich oder Drechstromatrieb Zwei Wege ein Ziel/Antriebstechnik -1991- 30, № 4.-P. 63-64, 66, 68, 69 (Нем.).

106. Schliwe Kurt Bedeutung und stand der Regelantriebe. Krabt am strung Jnd Elek. Elektron - 1990 - 35, № 4. - P. 105 - 106.

107. Schwarche Konjunkture, Elektrische antriebstechnik mit Rucklanufigem Auftragseingang /Ind. Anz. - 1991 - 1113, № 97. - P. 7.

108. Stefanovic V. R. Carent developments in AC drives/Proc. Int. Power Electron, conf. Tokyo Apr.2-6, 1990 IPEC 90. Vol 1-Tokyo, 1990.-P. 382-390 (Англ.).