автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка электротехнических комплексов крановых механизмов с учетом влияния упругостей троса

На правах рукописи

РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ КРАНОВЫХ МЕХАНИЗМОВ С УЧЁТОМ ВЛИЯНИЯ УПРУГОСТЕЙ ТРОСА

Специальность 05.09.03 - "Электротехнические комплексы и системы"

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Краснодар - 2004

Работа выполнена в Кубанском государственном технологическом университете.

Научный руководитель:

Официальные оппоненты:

кандидат технических наук, доцент Добробаба Ю.П. доктор технических наук, профессор Тропин В.В.; кандидат технических наук, доцент Автайкин И.Н.

Ведущее предприятие: совместное российско-германское

предприятие ООО "СП Седин-Шисс"

Защита состоится 2 ноября 2004 года в 1400 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 при Кубанское государственном технологическом университете (г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд.С-410).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета - 350072, Краснодар, ул. Московская, 2, корпус А.

Автореферат разослан 30 сентября 2004г.

Учёный секретарь

диссертационного совета Д 212.100.06 кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность. Электрические краны различной конструкции используются почти во всех отраслях промышленности. Электрическое оборудование кранов должно обеспечивать надёжную работу при повторно-кратковременном режиме и большой частоте включений, высокую производительность, безопасность обслуживания и простоту эксплуатации.

Серийно выпускаемые электроприводы крановых механизмов обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечивать дальнейшее повышение эффективности транспортировки грузов. Поэтому разработка электроприводов крановых механизмов является актуальной.

Целью работы является улучшение статических и динамических характеристик электроприводов крановых механизмов для интенсификации транспортировки грузов.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих

задач:

- разработать рациональные диаграммы движения электроприводов крановых механизмов;

- разработать задатчики интенсивности для электроприводов крановых механизмов;

- синтезировать САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана;

- экспериментально проверить полученные закономерности и работоспособность электроприводов крановых механизмов с улучшенными характеристиками.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, аналитического и численного

уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования электроприводов промышленных установок. При обработке результатов эксперимента использовались пакеты прикладных программ MatLab, MathCad.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям;

- способ и методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов;

- методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана;

- методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана;

- способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах: индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя;

- способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируе-

мых параметрах якорной цепи электродвигателя - индуктивности и сопротивления.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики электроприводов крановых механизмов и, как следствие, интенсифицировать транспортировку грузов.

Результаты диссертационной работы: способ и методика формирования трёх видов рацио нальных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за-цикл; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов; методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана; методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана; способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя; способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя - индуктивности и сопротивления; приняты к использованию при модернизации и наладке электротехнических комплексов крановых механизмов ЗАО "ДЕДАЛ".

Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с

ограничением её четвёртой производной защищен патентом РФ на полезную модель № 34045. Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с ограничением её первой и четвёртой производных защищен патентом РФ на полезную модель № 34046. Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением первой и четвёртой производных скорости защищен патентом РФ на полезную модель № 40121. На задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением четвёртой производной скорости получено решение о выдаче патента на полезную модель РФ № 2004116525/22(018098). На задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных получено решение о выдаче патента на полезную модель РФ № 2004116549/22(018106). Отдельные блоки САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана защищены патентом РФ на изобретение № 2158468. На САР скорости электропривода механизма подъёма крана получено решение о выдаче патента РФ на изобретение №2002135561/09(037396).

На основании способа и методики формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим вало-проводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя Добробабой Ю.П. и Акуловым О.В. поставлена лабораторная работа № 05.14 «Исследование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом», которая внедрена в учебный процесс по дисциплине «Электрический привод» на кафедре электроснабжения про-

мышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям.

2. Способ и методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл.

3. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов.

4. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов.

5. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана.

6. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана.

1. Способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах: индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя.

8. Способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варь-

ируемых параметрах якорной цепи электродвигателя - индуктивности и сопротивлении.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2000-2004 гг.); на региональной научно-практической конференции «Повышение эффективности электротехнических комплексов и энергетических систем» (Краснодар, 1998 год); на конференции «Ресурсосбережение в АПК Кубани» (Краснодар, 1998 год); на международной научной конференции «Прогрессивные пищевые технологии - третьему тысячелетию» (Краснодар, 2000 год); на научной конференции факультетов механизации, энергетики и электрификации (Краснодар, 2001 год); на второй межвузовской научной конференции (Краснодар, 2003 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, четырнадцать статей, три материала конференций, методические указания к лабораторной работе и получены один патент РФ на изобретение, три патента РФ на полезную модель, одно положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение, два положительных решения о выдаче патента на полезную модель РФ.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы. Работа изложена на 183 страницах, включая 54 рисунка, 24 таблицы. Список литературы содержит 159 наименований. !

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, представлена научная новизна полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.

Обобщённая математическая модель силовых частей электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса (двухмас-совая электромеханическая система) имеет вид:

где и - напряжение, приложенное к якорной цепи электродвигателя, В; СО] - угловая скорость электродвигателя,Ара<Ус; 1Я- ток якорной цепи электродвигателя, - упругий момент (момент в валопроводе), -угол поворота электродвигателя, рад; <Р2 - угол поворота механизма, рад; (О2- угловая скорость механизма, рад/с; Мсх- момент сопротивления электропривода, приложенный к электродвигателю, Н-м\ Мсг- момент сопротивления электропривода, приложенный к механизму, - коэффициент электродвигателя, - сопротивление якорной цепи электродвигателя, - индуктивность якорной цепи электродвигателя,

коэффициент электродвигателя, - момент инерции электродвига-

теля, кг-м2; Су — жёсткость валопровода (зависит от длины троса), Н-м/рад; - момент инерции механизма, кг М2.

Для электропривода механизма подъёма справедлива зависимость Для электропривода горизонтального передвижения справедлива

зависимость МС2 = 0.

Проанализированы три типовые диаграммы движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного пере-

мещения. Проведён анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя. Получены аналитические зависимости для максимальных значений скорости механизма и её первой и второй производных для трёх видов типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов, на основании которых из условия, что эти максимальные значения не должны превышать соответствующих допустимых значений, выбираются заданные значения скорости, её первой и второй производных. Так как заданные значения скорости и её первой и второй производных всегда меньше допустимых значений, то упругости троса ограничивают интенсивность транспортировки грузов.

Во второй главе разработаны рациональные диаграммы движения электроприводов крановых механизмов.

Проведённые исследования показывают, что возможны три вида рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов.

Рациональная первого вида диаграмма движения электроприводов крановых механизмов, состоящая из одиннадцати этапов, которая характерна при небольших перемещениях за цикл Длительности первого, третьего, четвёртого, восьмого, девятого и одиннадцатого этапов равны /у. Длительности второго, пятого, шестого, седьмого и десятого этапов равны Д.

Рациональная второго вида диаграмма движения электроприводов крановых механизмов, состоящая из тринадцати этапов, которая характерна при средних перемещениях за цикл Длительности первого, третьего, пятого, девятого, одиннадцатого и тринадцатого этапов равны //. Длительности второго, четвёртого, шестого, седьмого, восьмого,

десятого и двенадцатого этапов равны 2te Длительности четвёртого и десятого этапов равны

Рациональная третьего вида диаграмма движения электроприводов крановых механизмов, состоящая из пятнадцати этапов, которая характерна при больших перемещениях за цикл <Ргр2 — ФЦ• Длительности первого, третьего, пятого, седьмого, девятого, одиннадцатого, тринадцатого и пятнадцатого этапов равны у. Длительности второго, четвёртого, шестого, восьмого, десятого, двенадцатого и четырнадцатого этапов равны , Длительности четвёртого и двенадцатого этапов равны t2. Длительность восьмого этапа равна

Четвёртые производные угловой скорости исполнительного органа механизма (скорости груза) для различных видов диаграмм принимают значения:

- первого вида на этапах первом, третьем, пятом, седьмом, девятом.и одиннадцатом положительное максимально допустимое, на этапах втором, четвёртом, шестом, восьмом и десятом отрицательное минимально допустимое;

- второго вида на этапах первом, третьем, шестом, восьмом, одиннадцатом и тринадцатом положительное максимально допустимое, на этапах четвёртом и десятом равное нулю, на этапах втором, пятом, седьмом, девятом и двенадцатом отрицательное минимально допустимое;

- третьего вида на этапах первом, третьем, шестом, десятом, тринадцатом и пятнадцатом положительное максимально допустимое, на этапах четвертом, восьмом и двенадцатом равное нулю, на этапах втором, пятом, седьмом, девятом, одиннадцатом и четырнадцатом отрицательное минимально допустимое.

Для рациональной первого вида диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов справедливы следующие соотношения:

Л =5

1 <Рзлд

64 С)(4) ' доп

'«=8-5

1 Рад

2

где время цикла, с.

Для рациональной второго вида диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов справедливы следующие соотношения:

1

1 шдоп

2 шдоп >

ФЗАД + 4-з 1 [<оп]

<п 4

-6-3

1 ®2и.

2

'/,=2-

.'Рад м II кш Г |2

2 «С

(3)

Для рациональной третьего вида диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов справедливы следующие соотношения:

1 7.

1 СО

С*) ; доп

, _ адоп . 1 О) доп,

'2 П,

"'дол V ^ шдол

ДОЯ

¿и

ДОП

(О

(I)

'доп

-4-зР

1 ®%п.

2

, _ Фзлд ®доп |1 «Удоя

<0,

"ДОЯ ®ДОЛ V шДОП

Для граничных значений угла поворота справедливы зависимости:

(4)

<рГР , = 32©

(О

доп

1

со

(о

дои

СО

(О

ДОП

■ со

ДОП

СО

(I) ДОИ

2 со

(4)

(5)

где (рц - угол поворота исполнительного органа механизма за цикл, рад; (Ргр1 - первое граничное значение угла поворота исполнительного органа механизма, рад; - второе граничное значение угла поворота исполнительного органа механизма, рад; - заданное значение угла поворота исполнительного органа механизма, рад; - предельно допустимое

значение угловой скорости, рад/с; ®доп~- предельно допустимое значение первой производной угловой скорости, - допустимое зна-

чение четвёртой производной угловой скорости механизма,

Определены аналитические зависимости координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении.

В третьей главе разработаны задатчики интенсивности для формирования:

- рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с ограничением её четвёртой производной;

- рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с ограничением её первой и четвёртой производных;

- рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением четвёртой производной скорости;

- рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением первой и четвёртой производных скорости;

- рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных.

Цифровое моделирование задатчиков интенсивности для электроприводов крановых механизмов подтвердило их работоспособность.

В четвёртой главе предложено известную физическую закономерность о том, что системы, передаточным функциям которых соответствуют максимально плоские АЧХ, отрабатывают управляющие воздействия с минимально возможной ошибкой, положить в основу разработки универсальных эталонных передаточных функций систем.

Определена эталонная передаточная функция девятого порядка,

имеющая в числителе полином нулевой степени

1

w-ApY

(6)

в9р9 + Btps+г7р7 + ву + в5рs + вАр4 + 53р3 + в2р2 + вхр + Г

коэффициенты которой соответственно равны:

В, =T;B2 =^T1;Bi «0,1631759112 Г3; Bt «3,8176 -10"J-Г4;В, я 6,6298 -10"3-Г5; В6 « 8,5441 -Ю"4 •Ti\B1 а 7,8944 -КГ'-Г7; Вг * 4,7609 -1<Г6 -Т';В9 «1,4355 -10"7 -Г9.

Определена эталонная передаточная функция седьмого порядка,

имеющая в числителе полином третьей степени _C3pi+C2p1+Clp +1

Л, р1 + В6р6 + ду + В4р4 + £3р3 + 52р2 + +1'

коэффициенты которой соответственно равны:

(7)

Обеим эталонным передаточным функциям соответствуют максимально плоские АЧХ.

Структурная схема САР скорости электропривода механизма подъёма крана представлена на рисунке 1, где приняты следующие обозначения: ФКС - фильтр контура скорости; РС - регулятор скорости; РУ - регулятор ускорения; ТП - тиристорный преобразователь; - задающее напряжение контура скорости, В; Уд ■- задающее напряжение контура ускорения, В; - динамический коэффициент РС; - постоянная времени РС, с; - динамический коэффициент РУ; - постоянная времени РУ, с; Кш — ' коэффициентТП; Т - - постоянная времени ТП, с; Кт- - коэффици-

Рисунок 1 — Структурная схема САР скорости электропривода механизма

подъёма крана

16 В-с1

ент обратной связи по ускорению, —-; К„- коэффициент обратной связи

рад

В-с

по скорости,-;

рад

-т.-Ц-г; =

г.М-К-1-ттгз---тт- Щр)--'--

-«-р

,/|+'/г ¿т3 р3+~х2 р2+т р + 1

Структурная схема САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана представлена на рисунке 2, где в дополнение к выше описанным, приняты следующие обозначения:

К(Р) = К*-~лГ-л! =

Г<| Р

у "ОС

+0 (д ^+1 ] [2 V+1

Т^Р4+Т}сур}+т-2р2+тар +1

= ---п--------1

Рисунок 2 — Структурная схема САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана

Предлагаемые САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана имеют следующие характеристики: отсутствие статической ошибки регулирования по углу поворота исполнительного органа механизма (по положению груза); отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости исполнительного органа механизма (скорости груза); минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма (скорости груза) при отработке электроприводом управляющего воздействия; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма (скорости груза) при ступенчатом внешнем воздействии по нагрузке; предельное быстродействие контуров регулирования.

Цифровое моделирование подтвердило справедливость полученных закономерностей при синтезе САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана.

В пятой главе изложены результаты экспериментальных исследований электроприводов крановых механизмов.

Экспериментально подтверждена эффективность предложенного способа и разработанной методики формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости вало-провода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя.

Экспериментально подтверждена эффективность предложенного способа и разработанной методики формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигате-

ля и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя - индуктивности и сопротивления.

Экспериментально подтверждена адекватность обобщённой математической модели объектам исследований - электроприводам крановых механизмов.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований электроприводов крановых механизмов заключаются в следующем:

1. Обоснованы рациональные диаграммы движения электроприводов крановых механизмов, обеспечивающие повышение эффективности транспортировки грузов за счёт увеличения быстродействия электроприводов крановых механизмов при ограничениях скорости исполнительного органа механизма (скорости груза) и её первой, второй и четвёртой производных. Предложен способ и разработана методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл. Установлены граничные значения пути (угла поворота), позволяющие определять вид рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов. Определены аналитические зависимости координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении.

2. Разработаны методики синтеза двух задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов и трёх задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов. Цифровое моделирование указанных задатчиков интенсивности подтвердило их работоспособность.

3. Разработаны новое математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям, эталонная передаточная функция системы девятого порядка, эталонная передаточная функция для внутренних контуров систем седьмого порядка с полиномом третьей сте-

пени в числителе, имеющая три подобных коэффициента полиномов знаменателей с эталонной передаточной функцией внешнего контура девятого порядка, методики синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана.

4. Предложены способы и разработаны методики формирования пусковых диаграмм: разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах: индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя; типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопрово-дом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости ва-лопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя. Экспериментально подтверждена эффективность предложенных способов и разработанных методик формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, ГА. Кошкин, О.В. Акулов // Монография. Краснодар: КубГТУ, 2000. - 75 с.

2. Патент на изобретение 2158468, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / Добробаба Ю.П., Нестеров СВ., Чумак А.Ю., Акулов О.В.// от 27.10.2000, бюл. № 30.

3. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Доб-робаба, А.Г. Мурлин, ВА. Мурлина, Г .А Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. № 1. С. 86-88.

4. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / ЮЛ. Доб-

робаба, А.Г. Мурлин, ВА Мурлина, О.В. Акулов, ЕА Погребной// Труды КубГТУ, том 7, Краснодар: КубГТУ, 2000. С. 215-222.

5. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, ВА Мурлина, А.Г. Мурлин, ГА. Кошкин, О.В. Акулов // Прогрессивные пищевые технологии - третьему тысячелетию. Тезисы докладов. Краснодар, 2000. С. 245-247.

6. Астатические САР угловой скорости электроприводов / Ю.П. Добробаба, МА Горбачёв, О.В. Акулов // Энергосберегающие технологии и процессы в АПК (Материалы научной конференции факультетов механизации, энергетики и электрификации), Краснодар, 2001, с. 40-41.

7. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, ВА Мурлина, ГА Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев //Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 59-62.

8. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 4. С-93-97.

9. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, СВ. Добробаба, О.В. Акулов// Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 71.

10. Анализ астатических САР угловой скорости электроприводов / Ю.П. Добробаба, ГА Кошкин, О.В. Акулов, СА Воеводов, В А. Ли <ачев // Труды КубГТУ, том 10, серия «Энергетика», выпуск 2. Краснодар: КубГТУ, 2001. С. 46-56.

11. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени/ ЮЛ. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей, СВ. Добробаба// Труды КубГТУ, том 10, Краснодар: КубГТУ, 2001. С 62 - 67.

12. Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / ЮЛ. Добробаба, О.В. Акулов, СВ. Добробаба, М.В. Сапунов// Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 42 - 53.

13. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя / Ю.П Добробаба,

О.В. Акулов, СВ. Добробаба, МА Сердцев// Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 53 - 59.

14. Разработка оптимальных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 66 - 74.

15. Определение аналитических зависимостей координат электроприводов крановых механизмов от времени при их оптимальном движении / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, О.П. Соловей // Труды Куб-ГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 74 - 86.

16. Разработка улучшенных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, ВА Мурлина, О.В. Акулов, СВ. Добробаба // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С 94 - 107.

17. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Доб-робаба, О.В. Акулов, Я.А. Бочаров, СВ. Добробаба // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 107 -114.

18. Патент на полезную модель №34045, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединённого с электродвигателем, с ограничением её четвёртой производной. / Добробаба Ю.П., Мурлина ВА, Кошкин ГА, Добробаба СВ., Соловей О.П., Акулов О.В..// от 20.11.2003, бюл. № 32.

19. Патент на полезную модель №34046, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединённого с электродвигателем, с ограничением её первой и четвёртой производных. / Добробаба Ю.П., Мурлина В.А., Кошкин ГА, Добробаба СВ., Соловей О.П., Акулов О.В.У/ от 20.11.2003, бюл. № 32.

20. Формирование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом при четырёх варьируемых параметрах / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, Д.А. Пче-линов, СВ. Добробаба // Труды КубГТУ, том 19, Краснодар: КубГТУ, 2003. С. 93-102.

21. Разработка электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса / Ю.П. Добробаба, О В. Акулов // Электромеханические преобразователи энергии (материалы второй межвузовской научной конференции), том 1, Краснодар, 2003, с. 171-174.

22. Патент на полезную модель №40121, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединённого с электродвигателем, с ограничением первой и четвёртой производных скорости. / Добробаба Ю.П., Мурлина ВА, Кошкин ГА, Добробаба СВ., Акулов О.В..// от 27.08.2004, бюл. № 23.

23. Добробаба Ю.П., Акулов О.В. Исследование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом. Мет. указ. к лаб. работе № 05.14 по дисциплине "Электрический привод". Краснодар: КубГТУ, 2004. - 9 с.

24. Положительное решение о выдаче патента на изобретение РФ 2002135561/09(037396), МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод механизма подъёма крана. / Добробаба Ю.П., Акулов О.В., Добробаба СВ. // от 10.02.2004.

25. Положительное решение о выдаче патента на полезную модель РФ №2004116525/22(018098), МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединённого с электродвигателем, с ограничением четвёртой производной скорости. / Добробаба Ю.П., Мурлина ВА, Кошкин ГА, Добробаба СВ., Акулов О.В..//от 02.06.2004.

26. Положительное решение о выдаче патента на полезную модель РФ №2004116549/22(018106), МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединённого с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных. / Добробаба Ю.П., Мурлина ВА, Кошкин ГА, Добробаба СВ., Акулов О.В..// от 02.06.2004.

Подписью в печать %Ч.09. ХОО^г. Зак. № /ЛЗЗ Тираж

Лиц. ПД№10-47020 от 11.09.2000 Типография КубГТУ. 350058, Краснодар, ул. Старокубанская. 82.,Л

Введение

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач

1.1 Обобщённая математическая модель силовой части электроприводов крановых механизмов

1.2 Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов

1.3 Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя

1.4 Постановка задач исследований

2 Разработка рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов

2.1 Рациональные первого, второго, третьего видов диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов

2.2 Определение аналитических зависимостей координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении

2.3 Выводы

3 Разработка задатчиков интенсивности для электроприводов крановых механизмов

3.1 Задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов

3.2 Задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов

3.3 Выводы

4 Разработка САУ движением крановых механизмов

4.1 Универсальные эталонные передаточные функции систем

4.2 Синтез САР скорости электропривода механизма подъёма крана

4.3 Синтез САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана

4.4 Выводы 110 5 Экспериментальные исследования электроприводов крановых механизмов

5.1 Формирование пусковых диаграмм электроприводов с упругим валопроводом

5.1.1 Формирование пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма

5.1.2 Формирование пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода и момента инерции электродвигателя

5.2 Исследование пусковых диаграмм электроприводов механизма подъёма крана

5.3 Исследование пусковых диаграмм электроприводов механизма горизонтального передвижения крана

5.4 Экспериментальное исследование пусковых диаграмм электропривода тележки мостового крана М16 (8+8) - 6К

5.5 Использование результатов работы

5.6 Выводы 164 Заключение 165 Список литературы 167 Приложение А Акт об использовании результатов диссертационной работы в промышленности

Электрические краны различной конструкции используются почти во всех отраслях промышленности. Электрическое оборудование кранов должно обеспечивать надёжную работу при повторно-кратковременном режиме и большой частоте включений, высокую производительность, безопасность обслуживания и простоту эксплуатации.Серийно выпускаемые электроприводы крановых механизмов обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечивать дальнейшее повышение эффективности транспортировки грузов. Поэтому разработка электроприводов крановых механизмов является весьма актуальной.Целью работы является улучшение статических и динамических характеристик электроприводов крановых механизмов для интенсификации транспортировки грузов.Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, теории дифференциальных уравнений.В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты.1. Математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям.2. Способ и методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл.3. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов.4. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов.5. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана.6. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана.7. Способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя.8. Способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя — индуктивности и сопротивления.Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики электроприводов крановых механизмов и, как следствие, интенсифицировать транспортировку грузов.Результаты диссертационной работы: способ и методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов; методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана; методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана; способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя; способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя — индуктивности и сопротивления; приняты к использованию при модернизации и наладке электротехнических комплексов крановых механизмов ЗАО "ДЕДАЛ".Новизна результатов проведённых исследований подтверждена патентами. Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с ограничением её четвёртой производной защищен патентом РФ на полезную модель № 34045. Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов с ограничением её первой и четвёртой производных защищен патентом РФ на полезную модель № 34046. Задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением первой и четвёртой производных скорости защищен патентом РФ на полезную модель № 40121. На задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением четвёртой производной скорости получено решение о выдаче патента на полезную модель РФ № 2004116525/22(018098). На задатчик интенсивности для формирования рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных получено решение о выдаче патента на полезную модель РФ № 2004116549/22(018106). Отдельные блоки САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана защищены патентом РФ на изобретение № 2158468. На САР скорости электропривода механизма подъёма крана получено решение о выдаче патента РФ на изобретение № 2002135561/09(037396).На основании способа и методики формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя Добробабой Ю.П. и Акуловым О.В. поставлена лабораторная работа № 05.14 «Исследование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом», которая внедрена в учебный процесс по дисциплине «Электрический привод» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.К защите представляются следующие основные положения.1. Математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям.2. Способ и методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл.3. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов.4. Методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов.5. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана.6. Методика синтеза САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана.7. Способ и методика формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя, 8. Способ и методика формирования пусковых диаграмм типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя — индуктивности и сопротивления.Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2000-2004 гг.); на региональной научно-практической конференции «Повышение эффективности электротехнических комплексов и энергетических систем» (Краснодар, 1998 год); на конференции «Ресурсосбережение В АПК Кубани» (Краснодар, 1998 год); на международной научной конференции «Прогрессивные пищевые технологии третьему тысячелетию» (Краснодар, 2000 год); на научной конференции факультетов механизации, энергетики и электрификации (Краснодар, 2001 год); на второй межвузовской научной конференции (Краснодар, 2003 год); Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, четырнадцать статей, три материала конференций, методические указания к лабораторной работе и получены один патент РФ на изобретение, три патента РФ на полезную модель, одно положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение, два положительных решения о выдаче патента на полезную модель РФ. Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы. Работа изложена на 183 страницах, включая 54 рисунка, 24 таблицы. Список литературы содержит 159 наименований.Первая глава посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы. Приведена обобщённая математическая модель силовой части электроприводов крановых механизмов. Для типовых первого, второго, третьего видов диаграмм движения электроприводов крановых механизмов, определены граничные значения пути. Приведены результаты исследований электроприводов крановых механизмов без учёта изменения упругостей троса, что позволило получить аналитические зависимости контролируемых величин электроприводов от времени и выявить характер протекающих в электроприводе процессов. В конце главы поставлены задачи исследований.Во второй главе разработаны три вида рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл. Определены аналитические зависимости для параметров рациональных первого, второго и третьего видов диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов. Установлены граничные значения пути (угла поворота), позволяющие определять вид рациональной диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов. Получены аналитические зависимости координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении, В третье главе разработаны задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов, задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов. Проведены исследования на ЭВМ, подтвердившие работоспособность задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы изменения скорости электроприводов крановых механизмов, и задатчиков интенсивности, фор^ 10 мирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов.В четвёртой главе предложено известную физическую закономерность о том, что системы, передаточным функциям которых соответствуют максимально плоские АЧХ, отрабатывают управляющие воздействия с минимально возможной ошибкой, положить в основу разработки универсальных эталонных передаточных функций систем. Разработана эталонная передаточная функция системы девятого порядка. Найдена эталонная передаточная функция для внутренних контуров систем седьмого порядка с полиномом •г третьей степени в числителе, имеющая три подобных коэффициента полиномов знаменателей с эталонной передаточной функцией внешнего контура девятого порядка. Синтезированы САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана.В пятой главе предложены способы и разработаны методики форми9, рования пусковых диаграмм: разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя; типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с упругим валопроводом, при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя - индуктивности и сопротивления. Экспериментально • подтверждена эффективность предложенных способов и разработанных методик формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса.В заключении отражены основные результаты работы. т

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований электроприводов крановых механизмов заключаются в следующем.

1. Обоснованы рациональные диаграммы движения электроприводов крановых механизмов, обеспечивающие повышение эффективности транспортировки грузов за счёт увеличения быстродействия электроприводов крановых механизмов при ограничениях скорости исполнительного органа механизма (скорости груза) и её первой, второй и четвёртой производных. Предложен способ и разработана методика формирования трёх видов рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов в зависимости от величины заданного перемещения за цикл, с учётом влияния упругих связей. Определены аналитические зависимости координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении.

2. Разработаны методики синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов и задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов, с учётом влияния упругостей троса. Цифровое моделирование задатчиков электроприводов крановых механизмов подтвердило их работоспособность.

3. Разработаны математическое обеспечение метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям, методики синтеза САР скорости электропривода механизма подъёма крана и САР скорости электропривода механизма горизонтального передвижения крана с учётом влияния упругостей троса.

4. Предложены способы и разработаны методики формирования пусковых диаграмм: разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма и варьируемых параметрах индуктивности якорной цепи электродвигателя, жёсткости валопровода, момента инерции электродвигателя, сопротивления якорной цепи электродвигателя; типовых разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с учётом упругих связей при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости троса, момента инерции электродвигателя и варьируемых параметрах якорной цепи электродвигателя — индуктивности и сопротивления. Экспериментально подтверждена эффективность предложенных способов и разработанных методик формирования пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса.

Основные аспекты проведённых исследований изложены в монографии /131/, патенте РФ на изобретение /132/, трёх патентах РФ на полезную модель /133 - 135/, четырнадцати статьях /136 - 149/, шести материалах конференций /150 - 155/ и в методических указаниях к лабораторной работе /156/. Кроме того, получены: одно положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение /157/; два положительных решения о выдаче патентов РФ на полезную модель /158,159/.

Заключение

1. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов М.: Энергия, 1980. - С. 360.

2. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов М.: Энергия, 1976. - С. 540.

3. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - С. 320.

4. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -С. 560.

5. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. С. 616.

6. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1963. - С. 624.

7. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. - С. 528.

8. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. M.-JI.: Энергия, 1965. - С. 264.

9. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1967. С. 420.

10. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - С. 328.

11. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. - С.360.

12. Рабинович Л.Б., Петров Б.И., Терсков В.Г. Проектирование следящих систем. М.: Машиностроение, 1969. - С. 500.

13. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - С. 576.

14. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций. М.: Энергия, 1970. — С. 408.

15. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. - С. 176.

16. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств. М.: ВЗЭИсзязи, 1973.-С. 108.

17. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Л.: Машиностроение. - С. 240.

18. Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н.А. Лакоты // М.: Машиностроение, 1978. - С. 392.

19. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих приводов. Л.: Энергия, 1978. - С. 208.

20. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). — М.: Машиностроение, 1982. С. 504.

21. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. /Под ред. В.В. Солодовникова М.: Машиностроение, 1967. - С. 768.

22. Основы автоматического регулирования. Теория /Под ред. В.В. Солодовникова М.: Машгиз, 1954. — С. 1118.

23. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования. /Под ред. В.В. Солодовникова М.: Машиностроение, 1967. - С. 680.

24. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления -М.: Высшая школа, 1971. — С. 232.

25. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования М.: Наука, 1970. - С. 576.

26. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования М.: Наука, 1975. - С. 768.

27. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. - С. 600.

28. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков. — М.: Машиностроение, 1966.-С. 104.

29. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод». Выпуск 7(24), 1973. С. 39-43.

30. Adamia R.SH., Drogovoz A.M. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a rollg mill. «I. Mechanismum», 1970, 5, №2,181-190.

31. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance. «1АРР1», 1969, 52, № 6, 1084-1091.

32. Henry Jewik, R.P. Star ford, Charles W. Thomas. Torque amplification and torsional vibration in large mill drives. «IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic», 1969, 5 №3,333-346.

33. Welsh John. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors. «IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec.», Vancouver, 1970. New York, 1970,3/1-3/35.

34. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke. «Ind. - Anz», 1970,92, № 16, 342-340.

35. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод». Выпуск 7(24), 1973. С. 39-43.

36. Adamia R.SH., Drogovoz А.М. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a rollg mill. «I. Mechanismum», 1970, 5, №2, 181-190.

37. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance. «1АРР1», 1969, 52, № 6,1084-1091.

38. Henry Jewik, R.P. Starford, Charles W. Thomas. Torque amplification and torsional vibration in large mill drives. «IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic», 1969,5 №3,333-346.

39. Welsh John. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors. «IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec.», Vancouver, 1970. New York, 1970, 3/1-3/35.

40. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke. «Ind. - Anz», 1970, 92, № 16,342-340.

41. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением. «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1970, № 1. С. 32-33.

42. Базилевский В.Г., Григорьева Н.Н., Каминская Д.А. Исследование динамических процессов в электромеханической системе подъема экскаватора при отрыве ковша. «Известия ВУЗов». — «Горный журнал», 1973, № 7. С. 144-148.

43. Большаков В.И. Динамическое взаимодействие электропривода и1. Vмеханической системы с упругими связями. Труды Днепропетровского института черной металлургии, 1967. С. 17-25.

44. Большаков В.И., Штыцко П.И. Теоретическое исследование динамики трехмассовой электромеханической системы привода трубопрокатного стана. Труды Днепропетровского института инженеров железнодорожного транспорта. Выпуск 155,1974. С. 33-43.

45. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью. «Электричество», № 1, 1975. -С. 59-62.

46. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования. «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1972, № 2 (11). - С. 12-14.

47. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче. «Известия ВУЗов». «Электромеханика», 1975, № 5. - С. 519-525.

48. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. — М.: Машиностроение, 1961. С. 56.

49. Дербенев Н.А. Динамические процессы двухмассовой электромеханической системы. Труды управления кадров и учебных заведений. Выпуск 45, 1972. С. 93-107.

50. Егоров Ю.Н., Северцев А.Н. Компенсация периодических возмущений в системе электропривода. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 342, 1975. С. 79-82.

51. Еськов В.А. Демпфирование электромеханических колебаний в электроприводах поворота экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 86, 1971. С. 38-47.

52. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма. «Известия вузов». «Горный журнал», 1972, № 11. -С. 119-123.

53. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки. -«Известия ВУЗов». «Электротехника», 1976, № 5. С. 534-539.

54. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах. «Известия вузов». «Горный журнал», 1975, № 7. - С. 130-133.

55. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки. «Известия вузов». «Горный журнал», 1975, № 5. - С. 154-158.

56. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма. «Приборы и системы автоматики». Выпуск 25, 1973.-С. 161-166.

57. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях. «Приборы и системы автоматики». Выпуск 23,1972. - С. 52-57.

58. Каминская Д.А., Гринченко А.Г., Григорьева Н.Н. Анализ динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке. «Приборы и системы автоматики». Выпуск 25, 1973. - С. 123-129.

59. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская,

60. И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // «Известия ВУЗов». «Горный журнал», 1972, № 10.-С. 134-138.

61. Каминская Д.А., Чувпило Э.И. Анализ динамики электромеханической системы при стопорении рабочего органа. «Горная электромеханика и автоматика», 1970, выпуск 17. - С. 31-35.

62. Квартальное Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. М.: Энергия, 1965. - С. 196.

63. Квартальное Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 51-59.

64. Квартальное Б.В., Прихно В.И. Управление динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 25-32.

65. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 66, 1966. С. 181-194.

66. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка и исследование тиристорного электропривода поворота экскаватора. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. С. 47-53.

67. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. Информстандартэлектро, 1968.

68. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. С. 63-67.

69. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов. Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Сборник «Автоматизированный электропривод в промышленности». М.: Энергия, 1974. - С. 46-49.

70. Исследование динамики тиристорного электропривода поворота экскаватора / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, A.M. Усманов, В.А. Еськов, Б.И. Александров, О.С. Полуэктов // Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 220, 1975. С. 34-39.

71. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. — М.: Наука, 1964.-С. 234.

72. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: АН УССР, 1961.-С. 145.

73. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс. М.: Наука, 1965. - С. 105-130.

74. Демпфирование колебаний механических систем поворота экскаваторов электроприводом / В.М. Мамкин, В.А. Оленев, Б.В. Ольховников, В.П. Петров, Ю.О. Улустс // Сборник «Производство крупных машин». Выпуск 24, 1975.-С. 76-78.

75. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», 1973, № 7 (24). - С. 3-8.

76. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 76, 1973. С. 106-113.

77. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975. С. 38-43.

78. Теличко Л .Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 67,1973. С. 114-122.

79. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 77, 1974. С. 139-145.

80. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975.-С. 44-54.

81. Чернышев А.Н., Грушко В.Л., Прудков МЛ. О демпфировании упругих колебаний автоматизированного электропривода постоянного тока. «Электричество», 1970, № 4. - С. 61-65.

82. Шарапов B.C. Влияние параметров прокатки на выбор параметров регуляторов тока при косвенном регулировании натяжения на моталках станков холодной прокатки»— «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1974, № 1 (27).-С. 13-15.

83. Яковлев В.И., Ключев В.И., Александров Б.И. Исследование динамики электропривода поворота экскаватора-драглайна с учетом упругих связей и зазоров в передачах. — М.: МЭИ, 1965.

84. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, А.М. Усманов, Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // «Электричество», 1973, № 1. С. 40-46.

85. Исследование схемы электропривода основных механизмов экскаватора-драглайна / В.И. Яковлев, В.И. Ключев, Б.И. Александров и др. // «Известия ВУЗов». «Горный журнал», 1966, № 7.

86. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и карто-ноделательных машин. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», выпуск 6,1971. - С. 14-17.

87. Динамика тиристорного электропривода секций быстрых бумагоделательных машин / В.Д. Барышников, Ю.А. Борцов, В.М. Шестаков, В.А. Чистяков, Н.П. Белько // «Электричество», 1973, № 1. С. 43-48.

88. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин. «Электричество», 1975, № 6. - С. 76-80.

89. Иванов Г.М., Левин Г.М. Одноконтурная система автоматического регулирования натяжения материалов на технологических линиях. «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1970. - С. 10-14.

90. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя. «Электрическая промышленность», серия «Электропривод», 1972, № 1(10). - С. 16-18.

91. Carter Woodward С. Mechanical factors affecting electrical drive performance. IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969, 5, № 3, 282-290.

92. Galloway L.C. Transient torsional vibrations in multipeinertia systems. IEEE Cof. Rec. 5th Annu. Meet. IEEE Ind. and Gen. Appl. Group, Chicago, 1 11, 1970, New York, 1970, 627-635.

93. C. Galebiowski, P.D. Shilston. Modern sectional electric drives for paper machines. The Harland engineering company limited drives division, 20 park street, London.

94. Loocke Gerhard. Der Einfluss von drehelastishen Gliedern au das Betriebsverhalten von walzwerksautrieben. Tech. Mitt. AEG Telefunken, 1968, 58, № 4, 255-258.

95. Roatz Eckart. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingung-stahiger Mechanik. Tech. Mitt. AEG — Telefunken, 1970, 60, № 6.

96. Roatz Eckart. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeitsmachine, ETZ, 1971, A 92, № 4, 211-215.

97. Speth Winfried. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elastisch gekuppelter Arbeitsmaschine Siemens Zeitshrift, 1968, 42, № 2,116-122.

98. Ahrens D. und Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Papierindustrie. Techn. Mitt. AEG Telefunken, 1968, № 5, 58,458-460.

99. Activ filters electronics. New York, 1968, № 11,12,18,19,25, 1969, № 3,4,7,8,14,15,17,22.

100. Wilkes E.A., Hill E.R. Electrical damping of torsional vibration in a Jankee dryer drive. IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah. Ga, 1971, New York, 1971,41-50.

101. Jotten R. Regelungstechnishe Probleme bei elastisher Verbindung Zwischen Motoe und Arbeitsmaschinen, VDE Buchreibe, Band 2, Energieelek-tronik und geregelte elektrische Antriebe, VDE - Verlad Gmb. H., Berlin, 1966, 446-471.

102. Langhoff J., Raatz E. Berechung des dynamischen Verhaltes eines zwillingsantriebs fur ein Tandem Kaltwalzwerk unter Berucksichtigung der Schwinggungsfahiden Massen. Techn. Mitt. AEG - Telefunken, 1970, № 6, 373374.

103. Raasch Werner. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre kon-struktive Bedeutung. Elek. Ausrust, 1971,12, № 2, 23-26.

104. Weber W. Ein systematishes Verfahren zum Entwutr linearer und adaptiver Regelungs system, ETZ A, 1967, № 6.

105. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах: Монография. М.: Агропромиздат, 1985. - С. 56.

106. ИЗ. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра / Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, С.В. Нестеров, В.В. Дуров, В.А. Вавилов, Л.Г. Степанец // Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - С. 66.

107. Добробаба Ю.П., Нестеров А.В., Нестеров С.В. Электропривод роторного зернистого фильтра и сирены: Монография. Д.: Энергоатомиз-дат, 1991.-С. 48.

108. Синтез програмных систем автоматического управления теплоэнергетическими процессами барабанных котлов / Гапоненко A.M., Добробаба Ю.П., Ничепуренко С.В.// Монография. Краснодар; КубГТУ, 2003. — С. 106.

109. А. с. 639942, МПК С 13С 1/08. Устройство для автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, А.Е. Щербаков //от 07.09.78, бюл. № 48.

110. А. с. 846549, МПК С 13D 1/10. Устройство для автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, В.Н. Елыпин, И.А. Вовк Нот 13.04.81, бюл. № 26.

111. А. с. 1317624, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, А.И. Щербак, В.А. Сибирский, С.В. Нестеров // от 15.06.87, бюл. № 22.

112. А. с. 1534718, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод / Ю.П. Добро-баба, А.В. Нестеров, С.В. Нестеров, С.Ю. Хижняк // от 07.01.90, бюл. № 1.

113. А. с. 1704260, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Н. Мирошниченко // от 07.01.92, бюл. № 1.

114. А. с. 1704261, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство для управления электродвигателем постоянного тока и упруго связанным с ним механизмом с переменным моментом инерции / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Н. Мирошниченко // от 07.01.92, бюл. № 1.

115. А. с. 1760622, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, С.В. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 07.09.92, бюл. № 33.

116. А. с. 1769336, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, С.В. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 15.10.92, бюл. №38.

117. Пат. на изобр. 2066087, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурли-на, И.В. Акулов // от 27.08.96, бюл. № 24.

118. Пат. на изобр. 2070766, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, И.В. Акулов // от 20.12.96, бюл. №35.

119. Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности Калинин: КГУ, 1982. - С. 44-47.

120. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Монография. Краснодар: КубГТУ, 2000. С. 75.

121. Патент на изобретение 2158468, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / Добробаба Ю.П., Нестеров С.В., Чумак А.Ю., Акулов О.В.// от 27.10.2000, бюл. № 30.

122. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. № 1. С. 86-88.

123. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 59-62.

124. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 4. С. 93-97.

125. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов// Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 71.

126. Анализ астатических САР угловой скорости электроприводов / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, С.А. Воеводов, В.А. Лихачев // Труды КубГТУ, том 10, серия «Энергетика», выпуск 2. Краснодар: КубГТУ, 2001. С. 46-56.

127. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, Е.А. Погребной// Труды КубГТУ, том 7, Краснодар: КубГТУ, 2000. С. 215-222.

128. Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, С.В. Добробаба, М.В. Сапунов// Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 42-53.

129. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, С.В. Добробаба, М.А. Сердцев// Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 53 59.

130. Разработка оптимальных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 66 74.

131. Определение аналитических зависимостей координат электроприводов крановых механизмов от времени при их оптимальном движении / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, О.П. Соловей // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 74 86.

132. Разработка улучшенных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, С.В. Добробаба // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 94 107.

133. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, ЯЛ. Бочаров, С.В. Добробаба // Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 107 - 114.

134. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Прогрессивные пищевые технологии — третьему тысячелетию. Тезисы докладов. Краснодар, 2000. С. 245-247.

135. Разработка электроприводов крановых механизмов с учётом влияния упругостей троса / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов // Электромеханические преобразователи энергии (материалы второй межвузовской научной конференции), том I Краснодар, 2003. С. 171-174.

136. Положительное решение о выдаче патента на изобретение РФ № 2002135561/09(037396), МПК 7 Н 02 Р 7/80. Электропривод механизма подъёма крана. / Добробаба Ю.П., Акулов О.В., Добробаба С.В. // от 10.02.2004.