автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование цифрового электропривода с квазиоптимальными алгоритмами регулирования частоты вращения

Введение.

1. Современное состояние вопроса проектирования электроприводов с цифровым управлением и задача исследования.

1.1. Общие положения.

1.2. Состояние вопроса проектирования и расчета электроприводов с цифровым управлением.

1.3. Постановка задачи исследования.

2. Разработка алгоритмов регулирования частоты вращения.

2.1. Постановка задачи проектирования электропривода с цифровым управлением при минимальном влиянии квантования управляющего сигнала по времени на качество регулирования.

2.2. Расчетная схема электропривода и система относительных единиц.

2.3. Обоснование выбора критерия оптимальности электропривода.

2.4. Уравнения, определяющие квазиоптимальный ИР для режима стабилизации частоты вращения электропривода постоянного тока.

2.5. Уравнения, определяющие квазиоптимальный ПР для режима программного изменения частоты вращения электропривода постоянного тока, и возможность стыковки их с уравнениями, определяющими режим стабилизации.

2.6. 0 применении унифицированного ПК-регулятора частоты вращения и возможности его численной оптимизации. бб

2.7. Применение оптимальных по быстродействию систем в качестве эталонных при проектировании электроприводов с цифровым управлением.

2^8. Проектирование электропривода постоянного тока с цифровым управлением из соображений компромисса между быстродействием и чувствительностью к вариациям параметров объекта управления.

2.9. Обсуждение результатов проектирования.

2.10. Выводы.'.

3. Исследование полученных решений на математической модели. Разработка методик проектирования и расчёта алгоритмов регулирования частоты вращения электропривода.

3.1. Постановка задачи исследования. Математическая модель электропривода с цифровым управлением.

3.2. Исследование динамики электропривода, квазиоптимального по расходу электроэнергии.

3.3. Исследование цифрового электропривода с ПИ-регулятором частоты вращения.

3.4. Исследование динамических свойств цифрового электропривода с биномиальным распределением полюсов передаточной функции.

3.5. Обсуждение результатов исследования.

3.6. Постановка вопроса разработки расчетных методик

3.7. Методики расчета параметров алгоритмов регулирования частоты вращения электропривода.

3.8. Выводы.

4. Экспериментальное исследование динамических свойств тиристорного электропривода с цифровым управлением.

4.1. Постановка задачи экспериментальных исследований.

4.2. Описание экспериментальной установки электропривода постоянного тока с цифровым управлением

4.3. Сопоставление динамических свойств закона управления, обеспечивающего оптимальное расходование электроэнергии, и ПИ-закона, реализующего настройку электропривода на симметричный опти

4.4. Физическое макетирование переходных процессов в цифровом электроприводе с биномиальным распределением полюсов передаточной функции.

4.5. Обсуждение результатов экспериментальных исследований.

4.6. Исследование влияния дискретности тиристорного преобразователя на динамические свойства электропривода без контура регулирования тока якоря IVO

Важнейшие задачи, поставленные ХХУТ съездом КПСС, предполагают ускорение темпов роста производительности труда и повышение качества продукции. Их решение неразрывно связано с развитием и всесторонним совершенствованием электрического привода, являющегося в современном производстве основным средством превращения электрической энергии в механическую работу и определяющего технические возможности повышения эффективности труда и качества его результатов.

Основные тенденции развития электропривода включают в себя [I]: а) существенное усложнение функций, выполняемых электроприводом, законов движения рабочих машин при одновременном повышении требований к точности выполняемых операций; б) повышение требований к экономичности электропривода. В связи с этим, проблема управления электрическими приводами наилучшим, в некотором смысле, образом становится особенно важной. Решение задач оптимизации режимов работы промышленных электроприводов может быть достигнуто введением в их состав управляющих вычислительных машин (УВМ). Ожидается, что в ближайшие 5-10 лет УВМ различного уровня и реализации частично заменят аналоговые логические схемы и регуляторы в наиболее сложных промышленных электроприводах [2] • Широкое проникновение цифровых средств требует развёртывания научных работ по созданию и внедрению автоматизированного электропривода на базе УВМ, по разработке алгоритмов действия последних на основе методов вариационного исчисления, динамического программирования и других математических средств оптимизации [2-5]. Актуальность этих вопросов подчёркнута и в решениях Всесоюзных конференций по проблемам автоматизированного электропривода последних лет: г.Тбилиси, 1968г.; г.Баку, 1972г.; г.Таллин, 1975г.; г.Ташкент, 1979г.

Теория проектирования и расчёта цифровых автоматических систем, особенно линеаризованных, достаточно хорошо разработана в исследованиях советских и зарубежных учёных: В.А.Бесекерского, Л.Н.Волгина, В.Г.Гусева, Джури Э., Ю.М. Коршунова, А.А.Косякина, Е.К.Круг, П.Д.Крутько, Л.Т.Кузина, А.П.Литвинова, В.П.Перова, Ю.С.Попкова, Г.С.Поспелова, Ту Ю.Т., С.М.Фёдорова, Я.З.Цыпкина, Чанг Ш.С.Л. (см., например, [б-Г7] ) и многих других. Однако, применение указанных теоретических результатов ещё не получило широкого распространения в практике проектирования электроприводов с цифровым управлением, поскольку требует учета специфики теории и практики промышленного электропривода, а это приводит к недоиспользованию возможностей УВМ и ограничению эффективности получаемых проектных решений. Зачастую имеет место далеко не всегда оправданный перенос принципов, рациональных для непрерывных электроприводов, в цифровые, не позволяющий достичь оптимальных результатов. В связи с этим становится актуальной разработка прикладной теории цифровых электроприводов и практических методик применения последней.

Настоящее исследование ставит перед собой следующие задачи: а) разработать принципы проектирования электропривода с цифровым управлением, позволяющие добиться минимального влияния дискретизации управляющего сигнала по времени и наилучшим образом использовать возможности цифровой управляющей техники и силовой части электропривода; б) исследовать решения, полученные на основе сформулированных теоретических принципов в приложении и с учетом специфики практических задач электропривода; в) создать инженерные методики проектирования и расчета таких электроприводов и выработать практические рекомендации по их использованию: г) апробировать полученные решения и внедрить их в практику.

Общая методика исследований основана на применении классической и современной теории цифровых систем автоматического регулирования и операторных методов, в том числе аппарата модифицированного % - преобразования. Динамические характеристики электропривода с цифровым управлением исследовались с помощью расчетов на ЦВМ и экспериментально: на физическом макете электропривода с цифровым управлением.

При этом получены следующие новые научные результаты. I. Предложен и использован практически новый подход к решению задачи проектирования электроприводов с цифровым управлением при минимальном влиянии эффекта квантования выходного сигнала УВМ по времени на их динамические свойства. В рамках указанного подхода: разработана новая постановка задачи снижения влияния дискретности управляющего сигнала во времени на динамику электропривода; обоснованы критерий и условия оптимальности электропривода, учитывающие специфику цифрового управления, режимы и условия работы электропривода. 2. В соответствии с указанным подходом разработаны и исследованы два новых цифровых алгоритма (регулятора): новый цифровой алгоритм (регулятор) регулирования частоты вращения электропривода, построенный на основе компромисса между высокой динамической точностью и расходом электроэнергии, необходимым для ее достижения; б) новый цифровой алгоритм (регулятор) регулирования частоты вращения электропривода, построенный на основе компромисса между быстродействием и чувствительностью к вариациям параметров электропривода. 3. Разработана новая методика проектирования электропривода с цифровым управлением частотой вращения, основанная на выдвинутых теоретических принципах.

Содержание работы раскрывается в четырех главах.В главе I, вводной, рассмотрены вопросы состояния проблемы, на основе анализа которых предварительно обоснован подход к ее решению. Глава 2, теоретическая, содержит изложение нового подхода к решению задачи проектирования цифрового электропривода и вопросы разработки на его основе двух новых цифровых алгоритмов (регуляторов) регулирования частоты вращения. Глава 3 посвящена проверке полученных решений средствами математического моделирования на цифровой вычислительной машине ЦВМ, а также разработке инженерных методик расчета электроприводов с предложенными алгоритмами в соответствии с требованиями к динамическим характеристикам. Глава 4 включает в себя результаты экспериментальных исследований новых алгоритмов в сопоставлении с известными на физическом макете электропривода с цифровым управлением. В ней изложены также практические рекомендации по использованию предложенных алгоритмов и методик расчёта. Приложения включают в себя: фотографии элементов экспериментальной установки, ряд характеристик физического макета цифрового электропривода; программу работы цифрового регулятора (ЦР) по предложенным алгоритмам; листинги прикладных программ, необходимых при использовании предложенных инженерных методик; акты внедрения.

На защиту выносятся следующие положения. I. Теоретические результаты: подход к проектированию ЦР при минимальном влиянии эффекта квантования управляющего сигнала на динамические свойства электропривода; критерий оптимальности электропривода с цифровым управлением; два алгоритма (регулятора) регулирования частоты вращения электропривода - параграфы 2.1, 2.3*2.5, 2.7, 2.8. 2. Практические результаты: инженерные методики проектирования цифровых электроприводов с предложенными регуляторами; практические рекомендации по их использованию; пакет прикладных программ, необходимых для проектирования - параграфы 3.6+3.8, 4.5+4.8, приложения 1*6.

Практическая ценность работы заключается в следующем. Новые алгоритмы, разработанные на основе предложенного подхода к проектированию цифровых электроприводов, за счет повышения динамической точности регулирования частоты вращения при больших значениях периода прерывания (ПП) работы ЦР позволяют: а) расширить диапазон регулирования частоты вращения, в нижней части которого для точного ее измерения требуется значительное время; б) применить более дешевый импульсный датчик за счет снижения требований к его разрешающей способности; в) управлять от одной УВМ несколькими электроприводами или контурами одного электропривода; г) применить более дешевую УВМ за счет снижения требований к ее быстродействию.

Основные результаты работы доложены и обсуждены: I) на областных научно-технических конференциях "Автоматизация технологических процессов и промышленных установок" г.Пермь 1980, 1981 г.г.; 2) на областной научно-технической конференции "Автоматизированный электропривод прокатных станов" г.Свердловск 1981 г.; 3) на областном научно-техническом семинаре "Программное управление производственными процессами и установками" г.Ленинград 1981 г.; 4) на Всесоюзном научно-техническом совещании "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" г.Тольятти 1982 г.; 5) на краевой научно-технической конференции "Автоматизация электроприводов и режимов энергопотребления" г.Красноярск 1982 г.; б) на областной научно-технической конференции "Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями" г.Свердловск 1983 г.

По материалам диссертационной работы опубликовано двенадцать печатных работ.

Основные практические результаты, включающие в себя: алгоритмы (регуляторы) частоты вращения электропривода, рекомендации по использованию разработанных алгоритмов, методики проектирования, пакет прикладных программ по расчету параметров алгоритмов, приняты к использованию в ОКБ Станкостроения Ленинградского станкостроительного производственного объединения им. Я.М.Свердлова (ОКБС ЛСПО) и Свердловском отделении ВНИПИ "Тяжпромэлектропроект" им. Ф.Б. Якубовского (СО ВНИПИ ТПЭП).

На основе практических рекомендаций по построению цифровых электроприводов и проектных методик в ОКБС ЛСПО разработан электропривод подач с микро-ЭВМ "Электроника-60". Электропривод планируется к оснащению станков моделей 1984-85 г.г., выпускаемых ЛСПО им. Я.М.Свердлова. Экономический эффект от использования практических результатов диссертационной работы составит (в расчете на 223 станка в год) 160,5 тыс.руб.

Исследования выполнялись на кафедре "Электропривод и автоматизация промышленных установок" Уральского ордена Трудового Красного Знамени политехнического института им. С.М.Кирова в рамках госбюджетной темы "Разработка и исследование систем электропривода постоянного и переменного тока на основе полупроводниковой техники" (номер государственной регистрации 80000159). Помимо этого автор являлся ответственным исполнителем по теме "Разработка и исследование алгоритмов импульсного регулирования электроприводов подач металлорежущих станков на базе серийных управляющих ЦВМ" (номер государственной регистрации 81017598), а также исполнителем по теме "Разработка и исследование алгоритмов прямого цифрового управления скоростью и нагрузкой электроприводов ТПА.-80" (номер государственной регистрации 79005424), - выполняемых по координационному плану Минвуза СССР "Инерционно-импульсные системы".

Г. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОпривода С ЦИФРОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ И ЗАДАЧА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Общие положения.

Применение цифрового управления локальными системами современного электропривода вызвано, как правило, двумя основными группами причин:

- возросшие требования к качеству выпускаемой продукции не могут быть удовлетворены аналоговыми средствами;

- локальный электропривод входит в состав автоматизированной системы управления технологическим процессом, которая находится в подчинении у единой УВМ.

Рассмотрим, вначале, причины первой группы, обусловившие исторически появление цифровых электроприводов. Они связаны, в первую очередь, с вопросами достижения высокой статической точности [12, 18-22]. Требования к установившейся погрешности могут находиться в диапазоне (О,1*0,001)$ в то время, как ни один из трёх основных элементов аналогового измерительного устройства (датчик регулируемой величины, задающее устройство и узел сравнения) не может их обеспечить [19, 23, 24]. Высокоточные датчики выдают информацию о регулируемой координате, квантованной по уровню и времени: сельсины, индуктосины, вращающиеся трансформаторы

- совместно с аналого-цифровыми преобразователями; все импульсные и кодовые датчики перемещения, - что обусловливает появление в системах электропривода интервалов времени, в течение которых отсутствует информация об измеряемой координате. Обработка такой информации без потери достигнутого уровня точности возможна только цифровыми средствами, с которыми упомянутые устройства могут быть естественным образом состыкованы.

Другой важной особенностью присущего цифровым электроприводам кодового представления информации является её высокая помехозащищённость в условиях сильных электромагнитных полей, высокая стабильность во времени, возможность длительного хранения, легкая контролируемость при передаче и хранении [22, 25].

Кроме того, распространённые в настоящее время силовые импульсные полупроводниковые преобразователи дискретны на несущей частоте и, следовательно, имеют интервалы неуправляемости, что делает целесообразным использование дискретного во времени управляющего сигнала.

Применение цифрового управления электроприводом позволяет в ряде случаев повысить не только статическую, но и динамическую точность регулирования выходной координаты. При этом, с одной стороны, возможно использование критичных к помехам законов управления, неработоспособных по этой причине в аналоговом варианте. С другой стороны, открываются перспективы программного применения алгоритмов управления со сложной логикой работы, требующих вычисления нелинейных функций, аналоговая точная реализация которых встречает серьёзные, подчас непреодолимые затруднения [I, 5, 25, 2б].

Вторая группа причин характерна, прежде всего, тем, что использование цифровых средств не связано непосредственно с удовлетворением требований к качеству выпускаемой продукции, так как последнее может быть принципиально достигнуто и аналоговыми средствами. Эти причины связаны, главным образом, с вопросами рациональной организации технологического процесса в рамках единой автоматизиняя представляет из себя систему с весьма сложной иерархией, на верхнем уровне которой расположена мощная УВМ, согласующая и направляющая работу всего комплекса технологического оборудования. При этом, задающая информация для локального электропривода уже имеет цифровую форму и её дополнительное преобразование в аналоговую форму может быть нецелесообразным.

К причинам второй группы следует отнести также и последствия начинающегося широкого внедрения в системы управления электроприводами микропроцессорных наборов и микроЭВМ [1-4, 21, 25, 27-34]. По-существу, их следует рассматривать как разворачивающийся переход на новую элементную базу, имеющую ряд преимуществ по сравнению с существующей, ввиду возможности [2, 21, 25, 35]:

- унификации устройств управления и лёгкого приспособления к различным механизмам (функции, выполнявшиеся ранее при помощи специализированного оборудования, программируются алгоритмами, которые реализуются при помощи стандартного оборудования);

- конструктивных изменений посредством простой замены элементов программирования вместо создания нового оборудования, что упрощает универсализацию последнего;

- улучшения эксплуатационных характеристик за счёт удобства настройки и вмешательства оператора в технологический процесс;

- сокращения стоимости проектирования, расходов на подготовку персонала и ведение документации за счёт наличия одного вида управления; рованной системы управления

- работы в режиме разделения времени, когда одна УВМ поочерёдно управляет несколькими электроприводами или контурами регулирования, за счёт высокого быстродействия современных ЭВМ.

Итак, с одной стороны, существует широкий класс электроприводов, высокие требования к статической и динамической точности которых не могут быть удовлетворены аналоговыми средствами: главные привода реверсивных и нереверсивных прокатных станов (блюминги, слябинги, прошивные, калибровочные, редукционные станы трубопрокатных агрегатов) -высокопроизводительных механизмов, предъявляющих высокие требования к динамическим характеристикам и потребляющим значительное количество производимой в стране электроэнергии, что ставит задачу её оптимального расходования; некоторые электроприводы металлорежущих станков (подачи, стабилизации частоты вращения главного движения); ряд механизмов горной промышленности [Зб]. С другой стороны, появилась и начинает бурно развиваться новая элементная база (микропроцессорные наборы и микро-ЭВМ), которая не только позволяет удовлетворить указанным требованиям, но и создавать одновременно гибкие, легко перестраиваемые и надёжные системы автоматизированного управления технологическими процессами. Поэтому естественным направлением дальнейшего развития научно-исследовательских работ в области автоматизированного электропривода является разработка оптимальных алгоритмов функционирования УВМ с учётом требований,предъявляемых к динамическим и статическим характеристикам электропривода, и специфических особенностей и возможностей цифрового способа управления [I, 5, 21] . В настоящей работе, посвящённой разработке квазиоптимальных цифровых электроприводов постоянного тока, основное внимание уделено снижению влияния эффекта квантования управляющего сигнала по времени, присущего кодовому представлению информации, что позволяет повысить динамическую точность и за счёт этого: использовать возможность работы УВМ в режиме разделения времени для управления несколькими электроприводами; снизить требования к быстродействию установленной УВМ без ухудшения динамических характеристик электропривода либо обеспечить работу электропривода при низкой частоте прерывания цифрового регулятора. Техническая задача, решаемая в работе подробно рассмотрена в параграфе 1.3 настоящей главы.

4.8. Выводы.

Экспериментальное исследование алгоритмов регулирования частоты вращения электропривода (2.53), (2.69), (2.85) полностью подтвердили основные теоретические положения, выдвинутые в главе 2, а также выводы, сделанные на основе цифрового моделирования переходных процессов на упрощенной модели электропривода с цифровым управлением, использовавшейся для проектирования алгоритмов, в главе 3. Установлено хорошее соответствие экспериментальных и расчетных переходных кривых. По результатам экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы.

4.8.1. Подтверждена правомочность пренебрежения при проектировании законов управления рядом реальных особенностей тиристорного электропривода: дискретностью тиристорного преобразователя, упругими свойствами соединительных валов и муфт, сложным математическим описанием реального контура тока, - в случае наличия аналогового контура тока и принятых в практике значений 7^>0,01 с. Влияние первых двух факторов на динамические свойства исследуемых алгоритмов не обнаружено, а третий, несмотря на то, что регуляторы в процессе экспериментов не подстраивались, приводит лишь к незначительному отклонению экспериментальных результатов от расчетных. В случае отсутствия контура тока, слабая зависимость основных динамических показателей от наличия неучтенных при синтезе внутренней отрицательной обратной связи по э.д.с. двигателя и дискретно-нелинейных свойств тиристорного преобразователя имеет место, если параметр затухания передаточной функции электродвигателя постоянного тока не меньше значения 0,8.

4.8.2. Доказана возможность работы электропривода при больших ПП без ухудшения динамических характеристик за счет применения алгоритмов (2.53) и (2.85). Установлена величина экономии машинного времени за счет увеличения приемлемых значений ПП для случая, в котором за эталонное принято качество регулирования, достижимое в системе электропривода с непрерывным управлением, настроенной на симметричный оптимум: в 4 раза.

4.8.3. В диапазоне значений величины ПП 5.20 мс наилучшее качество регулирования обеспечивает закон управления (2.85).

Это сопровождается значительным, по сравнению с алгоритмами (2.69) и, особенно, (2.53), расходом электроэнергии. Алгоритмы (2.69) и (2.53) имеют в указанном диапазоне близкое качество регулирования в смысле интегральной квадратичной ошибки. Алгоритм (2.69) обеспечивает при этом более высокое быстродействие, но приводит к большей максимальной динамической ошибке. В диапазоне значений величины ПП 20.40 мс алгоритмы (2.53) и (2.85) позволяют высоких динамических показателей, а применение закона управления

2.69) нежелательно из-за возрастающей колебательности переходного процесса. В этом диапазоне алгоритм (2.85) может быть настроен на более высокое быстродействие по сравнению с алгоритмом (2.53), что приводит, однако, к дополнительному расходу электроэнергии. Законы управления (2.53) и (2.85) позволяют добиться благоприятной формы переходных кривых и при больших ПП, что подтверждается в диапазоне значений ПП 40.80 мс, и, следовательно, они могут быть практически использованы при таких ПП. Однако принципиальное ухудшение абсолютных значений динамических показателей при этих ПП, свойственное любым линейным алгоритмам, должно быть принято во внимание.

Итак, законы управления (2.53) и (2.85) показали высокое качество регулирования во всем рассмотренном диапазоне значений ПП. Алгоритм (2.85) имеет при этом преимущество в быстродействии, а алгоритм (2.53) - в расходе электроэнергии. Выбор между ними следует осуществлять, сопоставляя значимость и важность указанных факторов.

Основные положения, изложенные в главе, опубликованы в [П8, 127, 129, 131].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработан новый подход к проектированию электроприводов с цифровым управлением, который предполагает:

- выбор частных характеристик динамических свойств электропривода и задание их предельно-допустимых значений в соответствии с требованиями технологического процесса;

- выбор обобщенного функционала качества переходного процесса в системе электропривода, отражающего специфику цифрового управления;

- определение структуры ЦР и аналитических выражений для значений его параметров, обеспечивающих экстремальное значение функционала для любого наперед заданного ПП;

Метод позволяет обеспечить наилучшее качество регулирования частоты вращения электропривода для любого наперед заданного ПП, что делает возможным снижение влияния на динамические свойства электропривода одной из важнейших специфических особенностей цифрового управления - эффекта квантования по времени.

2. Предложен и обоснован критерий оптимальности электропривода (2.24), представляющий из себя компромисс между интегральной квадратичной ошибкой регулирования частоты вращения и расходом электроэнергии на восстановление её заданного значения при набросе нагрузки или на переход на новое заданное значение. Указанный критерий оптимальности позволяет:

- учесть специфику цифрового управления на этапе проектирования алгоритмов регулирования частоты вращения;

- обеспечить минимальный расход электроэнергии для достижения заданной интегральной квадратичной ошибки, либо минимальное значение интегральной квадратичной ошибки при расходе заданного количества электроэнергии;

- перейти от дадачи выбора многих весовых множителей, задание которых в практике вызывает серьезные затруднения, к задаче выбора единственного весового множителя, что делает ее решение практически однозначным;

- провести как аналитическую, так и численную оптимизацию электропривода.

3. Рассмотрено применение в электроприводах исследуемого класса критерия максимального быстродействия. Показано, что его использование неэффективно из-за высокой чувствительности получаемой системы электропривода к вариациям параметров объекта регулирования. Обоснована целесообразность применения таких электроприводов в качестве эталонных для определения наилучшего качества регулирования, достижимого в рассматриваемом классе, и для анализа динамических свойств других полученных решений. Показано, что при проектировании современных промышленных электроприводов из соображений достижения высокого быстродействия необходимо идти на компромисс между быстродействием и чувствительностью для обеспечения практической работоспособности в условиях нестабильности параметров и неточного их измерения. Предложен подход к проектированию электроприводов с цифровым управлением из соображений компромисса между быстродействием и чувствительностью, основанный на соответствующем выборе полюсов характеристического полинома передаточной функции электропривода, который позволяет обеспечить наибольшее при допустимой чувствительности быстродействие для любого наперед заданного ПЛ. Обоснована целесообразность применения для этой цели биномиального распределения полюсов, которое делает возможным: оценку быстродействия и чувствительности одним числом; получить стандартные апериодические переходные процессы при любых быстродействиях и ПП. На основе предложенного подхода к проектированию электроприводов с цифровым управлением разработаны два альтернативных закона регулирования частоты вращения:

- алгоритм (2.53), оптимальный в смысле минимума критерия оптимального электропривода (2.24), реализующий компромисс между качеством регулирования и расходом электроэнергии на его достижение для любого наперёд заданного ПП;

- алгоритм (2.85), близкий к оптимальному по быстродействию при больших ПП, реализующий компромисс между быстродействием электропривода с цифровым управлением и его чувствительностью к вариациям параметров для любого наперед заданного ПП.

Полученные алгоритмы регулирования частоты вращения исследованы средствами математического моделирования на ЦВМ и физического макетирования на экспериментальной установке электропривода постоянного тока с цифровым управлением. Результаты исследований подтвердили правомочность допущений, сделанных на этапе проектирования алгоритмов, доказали работоспособность и высокие динамические характеристики последних при больших значениях ПП и во всем исследованном диапазоне ПП, а также показали хорошее совпадение теоретически обоснованных и практически полученных показателей качества регулирования.

Установлено, что алгоритмы (2.53) и (2.85) имеют преимущества по сравнению с применяемым в практике ПИ-законом регулирования в основных динамических показателях, особенно при больших ПП, где последний практически неработоспособен. Алгоритм (2.85) имеет преимущество в быстродействии по сравнению с алгоритмом (2.53) за счёт большого расхода электроэнергии в переходных процессах. Поэтому применение алгоритма (2.53) целесообразно в тех случаях, когда необходимо сочетать высокое качество регулирования с экономным расходованием электроэнергии для достижения этого. Если решающее значение имеет даже незначительное увеличение быстродействия, а возрастание производительности окупает любой расход электроэнергии, - следует применять алгоритм (2.85).

5. Для практического расчета параметров алгоритмов (2.53) и (2.85) разработаны инженерные методики, предполагающие:

- задание основных инженерных характеристик динамических свойств электропривода в соответствии с требованиями технологического процесса и определение их достижимости в системе электропривода с цифровым управлением при выбранном заданном ПП и конкретных параметрах силовой части и системы управления;

- определение исходных параметров алгоритмов, характеризующих качество регулирования (множитель Лагранжа £ для алгоритма (2.53) и троекратный полюс передаточной функции электропривода ^ для алгоритма (2.85)), по набору кривых показателей качества, приведенных в главе 3;

- расчет составляющих законов управления при помощи прикладных программ, написанных на языке высокого уровня Ф0РТРАН-1У;

- проверку, качества регулирования частоты вращения средствами математического моделирования при помощи прикладных программ.

Предлагаемые методики позволяют избежать сложной процедуры синтеза закона управления, что существенно облегчает и ускоряет процесс проектирования за счёт широкого применения средств вычислительной техники.

6. Алгоритм регулирования частоты вращения (2.53) и (2.85) позволяют обеспечить высокое качество регулирования в широком диапазоне значений ПП, что, в свою очередь, делает возможным:

- повышение динамической точности электроприводов, в частности металлорежущих станков, в нижней части диапазона регулирования, где для точного ее измерения требуются значительные ПП из-за низкой разрешающей способности существующих импульсных датчиков положения;

- применение более дешевого импульсного датчика за счет значительного снижения требований к его разрешающей способности;

- экономия машинного времени и, за. счет этого, управление от одной ЭВМ несколькими электроприводами или контурами одного электропривода;

- применение более дешевой УВМ за счет снижения требований к ее быстродействию в 3.4 раза.

7. Алгоритмы регулирования частоты вращения, разработанные на основе предлагаемого подхода к проектированию электроприводов с цифровым управлением, методики их расчета, практические рекомендации и пакет прикладных программ внедрены и апробированы Особым конструкторским бюро станкостроения Ленинградского станкостроительного объединения им.

Я.М.Свердлова при разработке электроприводов станков моделей 1984-85 г.г. (ожидаемый экономический эффект составляет 160,5 тыс.рублей в год) и Свердловским отделением Всесоюзного научного и проектного института Тяжпромэлектропроект при проектировании главных приводов трубопрокатного агрегата "80" Синарского трубного завода, /кты внедрения представлены в приложении 10.

1. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автоматизированного электропривода,- Электричество, 1980, № 5, с. 1-5.

2. Юньков М.Г., Иванов Г.М. Современное состояние и перспективы развития автоматизированного электропривода.-Электротехническая промышленность. Электропривод, 1979,-вып. 3(74), с. 1-3.

3. Юньков М.Г., Моцохейн Б.И. УН Всесоюзная научно-техническая конференция по автоматизированному электроприводу.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1976, вып. 2(46), с. 28-29.

4. Юньков М.Г. Электропривод уровень и перспективы.- Электротехника, 1980, № I, с 33-36.

5. Проблемы автоматизированного электропривода /М.Г. Чиликин, И.И.Петров, М.М.Соколов, М.Г.Юньков.- Электричество, 1973, }Ь 3, с. 1-5.

6. Ту Юлиус Т. Цифровые и импульсные системы автоматического регулирования.- М.: Машиностроение, 1964.- 704 с.

7. Бесекерский В.А.Цифровые автоматические система.- М.: Наука, 1976.- 576 с.

8. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования.- М.: Физматгиз, 1963.- 456 с.

9. Поспелов Г.С. Импульсные системы автоматического регулирования.- Автоматическое управление и вычислительная техника. Выпуск 3.- М.: Машгиз, 1960, с. III-188.

10. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем.-М.: Физматгиз, 1963.- 968 с.

11. Потапов М.Д. Синтез дискретных корректирующихустройств на основе критерия конечного времени регулирования. Автоматика и телемеханика, 1962, № с. 433-440.

12. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы,- М.-Л.: Энергия, 1966.- 504 с.

13. Волгин Л.Н. Элементы теории управляющих машин.- М.: Советское радио, 1962.- 164 с.

14. Ту Юлиус Т. Современная теория управления.- М.: Машиностроение, 1971.- 472 с.

15. Косякин A.A. Статистическая теория квантования по уровню.- Автоматика и телемеханика, 1961, № 6, с. 722-729.

16. Крутько П.Д. Вариационные методы синтеза систем с цифровыми регуляторами.- М.: Советское радио, 1967.- 414 с.

17. Фёдоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами.- М.-Л.: Энергия, 1965,224 с.

18. Кулесский P.A., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением.- М.: Энергия, 1973.208 с.

19. Цифровые системы управления электроприводами /А./. Батоврин, П.Г.Дашевский, В.Д.Лебедев и др.- Л.: Энергия, 1977.- 256 с.

20. Муттер В.М. Аналого-цифровые автоматические системы.- Л.: Маши ностроение (Ленинград, отд—ние), 1981.- 199 с.

21. Перспективы применения УВМ в автоматизированном электроприводе /О.В.Слежановский, В.С.Громов, Е.С. Бурковский и др.- Электротехника, 1976, К 9, с. 1-3.

22. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением.- М.: Знергоиздат, 1982.- 168 с.

23. Принципы построения цифровых следящих электроприводов с предельными характеристиками /Р.Д.Бай, Ю.Д.Бери, В.Г. Каган, А.В.Фельдман.- Электротехника, 1976, № 9, с. 21-25.

24. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г., Жуков Н.С. Прямое цифровое подчиненное регулирование вентильного электропривода постоянного тока.- Электричество, 1982, № 12, с. 48-53.

25. So.ppoRudan.ko, Cazi-Johan Filman. Speed conivot of а, рареъ machine With SELM A miew- compuíe-z. «Sanko", -1980,5b, «¿i/>• 349-352.

26. Dote Y., tíoit MícbQptoceuob-óaiedbiidüig то-deconúioiee*. -fot d.c.mtifoi d*im. "IAS(IEEE Ind. Appfe. So¿)15ik Antiu.M2zt.}Cíncínnait, 1980, M.I-E '.N. Y, Ш,р.Б4ШЬ.

27. Anderson Ъгппй R. Мисъоръосеззся. -¿caed digiiai coordination of pape*, machine diive tyttern* "IEEE Conf Я ее. А паи. Pulp and Pap. IndTeck.Conf. РсШЬичдк, Pa, 1978'New Ho>ik, NX, 1979jp. 92-97:

28. Sawez FozzettD. MicwpzocQMot ¿peed mo/iito-ting of ргцШ-sectionprocess dfiivei. "IAS Шк Аппи. Meet., Los 4ngeies, Caíif, 1977: New Ywk, N.Y., iQV,p.m~m.

29. J).J.Le.ß&ri. МСсго^осшог con&iot of a. tange*пит&еъ of etectoic, motou'MIMI-1976 Pzo&. of Interna -iiofiai Simposium on Mini and МСсъо Compútete, Toiorvto, Ш "New Yotk, M K, 1977, p. 1074-1078.

30. Маъиуата Hítaicki, FujiíaSoctoiUj OhnoElLcki. A tg-íeii 6eZvo system uàùtf) a mícvopwc&iioz. 5ih lECIAnnu. Con/. Р-ЪОС.: Induiilíaí and ConiioZ appêz. of rriLciofílo-cetlozt, PhiíadeípPiia, Pa, ¿979." MK, 1973,p. 215- 220.

31. Atizaddi E, baMi £, Benzi E., Мима &. Mícxo -p>ioc24ào* technique* in eeecti¿ca¿ ïaicaêêe speed d^v^é : a debían, methodology "Tnt. Месъо aad M¿n¿ Comput.Conf. Houston, Tex., /979, Cortf. Rzc. "M. K, i979,p. 201-209.

32. Применение малых вычислительных машин для систем программного управления (Обзор).- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1974, вып. 3(29), с. 27-28.

33. Троп А.Е., Леонов P.E., Гутман Г.Н. Состояние разработки и перспективы применения микро-ЭВМ в горной промышленности.- Известия вузов. Горный журнал, 1980, JS 12, с. 76-81.

34. Малюк И.Т., Урмаев Т.Ф., Кочетов И.А. Вентильные электроприводы с цифровым управлением.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980, вып. 5(85), с. 1-4.

35. Цифроаналоговая следящая система /Т.А.Глазенко,

36. В.А.Толмачёв, А.И.Игнатченко и др.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1982, вып. 2(100), с. 17-20.

37. P&zdLkatii &eoïge A. Computen, conteot of а ЪС moten '' IAS (IEEE Ind. AppZe. Soc)/5-tk Лппи. Maai., CùuinudL, 1QSO, Vo¿. 1-2 Ycyik, N. V.j 19SO, p. 502-501.

38. Система регулирования частоты вращения тиристорного электропривода постоянного тока с ЭВМ /Э.Ф.Силаев, В.Е. Неймарк, И.Х.Рахинштейн и др.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1979, вып. 9(60), с. 1-4.

39. Ъаюб Victor В>. 4dCgitaB p^opo^tcona^,and derivative ßac& corcbwtt&L j-оъpowe* condttcoriLrige^uiprnmi. "PESC'77 Ree. IEEE Powe.* Election. Spac. Conj., Po£o Mo, Caecf.j i977"Me*j Yo*k; № K, 1977, p. 135-141.

40. Динамика вентильного электропривода постоянного тока /Н.В.Донской, А.Г.Иванов, В.М.Никитин, А.Д.Поздеев.- М.: Энергия, 1975.- 224 с.

41. Проектирование электроприводов /А.М.Вейнгер, В.В. Караман, Ю.С.Тартаковский, В.П.Чудновский.- Свердловск: Средне-Уральское кн. изд-во, I960.- 160 с.

42. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод! постоянного тока.- М.: Металлургия, 1967.- 423 с.

43. Архангельский В.И. Сравнительный анализ критериев качества динамических режимов электроприводов.- В сб.: Автоматизированный электропривод в промышленности: Труды 1У Всесоюз. конф. по автоматиз. электроприводу.- М.: Энергия,1974, с. 52-56.

44. Рудаков В.В., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией,- JI.: Энергия, 1972.121 с.

45. Фишбейн В.Г. Расчёт систем подчинённого регулирования вентильного электропривода постоянного тока.- М.: Энергия, 1972.- 135 с.

46. Решмин Б.К., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчинённого регулирования электроприводов.-M.: Энергия, 1975.- 184 с.

47. Гарнов В.К., Рабинович В.Г., Вишневецкий JI.M. Унифицированные системы автоуправления электроприводами в металлургии.- Под ред. Д.С.Ямпольского.- М.: Металлургия, 1977.- 191 с.

48. Кулесский Р.А. Синтез оптимального алгоритма работы UBM, управляющей электроприводом постоянного тока.- В кн.: Автоматизированный электропривод. Выпуск 2. Под общей ред. К.Я.Браславского.- Свердловск, Средне-Уральское кн. изд-во, 1978, с. I32-I4I.

49. Поспелова О.Н., Лазарева Г.М., Решмин Б.И. Динамические процессы в цифроаналоговых системах подчинённого регулирования электроприводов постоянного тока.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1982, вып. 7(105), с. 4-6.

50. Перельмутер В.М. Цифровое регулирование частоты вращения двигателя в тиристорном электроприводе.- Электротехника, 1981, № II, с. 46-49.

51. Теория автоматического регулирования. Книга 2. Анализ и синтез непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования. Под ред. В.В.Солодовникова.- М.: Машиностроение, 1967.- 682 с.

52. Ямпольский В.З., Зайцев А.И. Определение интервала квантования закона управления в системе программного регулирования.- Известия Томского политехи, ин-та, 1965,153, с. 43-51.

53. Коротков C.B., Мясников В.А., Неплохов Е.М. Синтез точных цифровых систем автоматического управления.

54. В кн.: Цифровые системы управления точными механизмами. Под ред. Ю.А.Сабинина.- Л.: Наука, 1967, с. 4-17.

55. Ковчин С.А. Выбор частоты квантования в импульсных системах автоматического управления.- Электричество, 1973, }?- II, с. 14-18.

56. Радимов С.Н. Выбор рациональных параметров при анализе и синтезе цифровых регуляторов скорости.- Известия вузов. Электромеханика, 1982, .£ 2, с. 202-206.

57. Перельмутер В.М. Анализ цифровых регуляторов частоты вращения с кодовым представлением информации.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1979, вып. 7(78), с. 20-25.

58. Сигалов Г.Г., Мадорский Я.С. Основы теории дискретных систем управления.- Минск: Вьшзйшая школа, 1973.336 с.

59. Непосредственное цифровое регулирование скорости тиристорного электропривода постоянного тока /В.Г.Файнштейн, Э.Г.Файнштейн, Н.Т.Гераймович, Н.С.Жуков.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1960, вып. 3(83), с. 11-14.

60. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Упрощенная импульсная модель вентильного преобразователя.- Электричество,' 1980, № II, с. 34-39.

61. Григоров Г.М., Файнштейн Э.Г. Импульсная передаточная функция тиристорного электропривода постоянного тока с учетом обратной связи по э.д.с. двигателя.- Известия вузов. Электромеханика, 1982, К 10, с. 1253-1256.

62. Пихай А.Г. Выбор оптимизирующего функционала для аналитического конструирования регулятора тока.- Электро-машиностр. и электрооборуд., 1978, .{? 27, с. 23-28.

63. Пронин В.А., Радимов С.Н. Синтез регулятора скорости двигателя в цифровой системе управления с конечной длительностью переходного процесса,- Электромашиностроение и электрооборудование (Киев), 1981, К 33, с. 22-25.

64. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами.- М.: Энергия, 1968.- 232 с.

65. Смольников Л. П. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления.- Л.: Энергия, 1967.- 168 с.

66. Грязнов В.И., Южбабенко В.Д. Математическое описание и вопросы синтеза тиристорного электропривода с микропроцессорным управлением.- Горький, 1981.- 13 е.- Рукопись представлена Горьк. политехи, ин.-том. Деп. в Инфомэлектро 15 июня 1981, К 246-д/81.

67. Пистрак М.Я., Неймарк В.Е., Берёзкина И.В. К разработке алгоритмов прямого процессорного регулирования тока вентильного электропривода.- Электротехническая промышленность. Электропривод, I960, вып. 3(83), с. 4-8.

68. Разработка и исследование аналоговых и цифровых систем управления электроприводами с полупроводниковыми преобразователями. (Промежуточ. отчёт) /Урал, политехнич. ин.-т; Рук. темы Р.Т. Шрейнер, Р.А.Кулесский.- № ГР 76005401;

69. Инв. № Б554934.- Свердловск, 1976.- 149 с. Библиогр. с. 122-146.

70. Ньютон Дж.К., Гулд Л.А., Кайзер Дж.Ф. Теория линейных следящих систем,- М.: Физматгиз, 1961.- 407 с.

71. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976,- 184 с.

72. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1975.- 768 с.

73. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин А.М. Основы оптимального и экстремального управления.- М.: Высшая школа, 1969.- 296 с.

74. Анхимюк В.Л., Слука М.П. Аналитическое конструирование линейных регуляторов для систем стабилизации частоты вращения электропривода.- Научные и прикладные проблемы энергетики (Минск), 1981, № 8, с. 165-17I.

75. Страхов C.B., Карпелевич Ф.И. Современные методы расчёта оптимального управления и перспективы их применения при проектировании электроприводов.- В кн.: Автоматизированный электропривод.- М.: Энергия, 1980, с. I18-127.

76. Крюков Г.К., Морозов М.Н. К задаче синтеза систем автоматического регулирования по интегральному критерию качества.- В" кн.: Вопросы теории и расчёта электромех. систем. Хабаровск, i960, с. 47-52.

77. Ильин О.П. Об оптимальном управлении функциональными следящими системами.- Известия вузов. Энергетика, 1972, fê 5, с. 48-52.

78. Кухаренко Н.В. Квадратичный функционал и разрешимость задач синтеза линейных регуляторов.- Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1975, № 6, с. 168-170.

79. Кухаренко Н.В. Модальное управление и синтез оптимальных регуляторов.- Известия вузов. Электромеханика, 1981, № б, с. 652-655.

80. Анхимюк В.Л. Оптимизация систем стабилизации скорости электропривода с учётом чувствительности к вариациям параметров.- Электричество, 1973, № 6, с. 36-42.

81. Ильин О.П., Панасюк В.И. Об аналитическом конструировании следящих электроприводов.- Известия вузов. Энергетика, 1971, № 3, с. 120-123.

82. Веселков Е.Л., Сычев В.А. Определение весовых коэффициентов в улучшенном методе интегральной квадратичной оценки.- В кн.: Электрооборудование пром. предприятий (Чебоксары),1980, с. 90-93.

83. У Чи. О синтезе корректирующего устройства системы электропривода для случая наброса нагрузки.- Известия вузов. Электромеханика, I960, № 4, с. 67-72.

84. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями.- Л.: Энергия, 1979.160 с.

85. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандер А.С. Теория автоматизированного электропривода.- М.: Энергия, 1979.616 с.

86. Kits/man ThacUappcuij Ramcuwami BetamkondcL. A jasi-zetponie, DC rnotob ¿peed согФьойsystem vIEEE Turns. iHd.App&Hm, «5,p. 643-651.

87. Вихбаит A. Siiornïeqiex. Jul ÇteichdcnomcLnt->de¿z mit Sbtom^¿chteUÍeC6gí¿td&m 'Мг54.~ Steuert -Regeln". ¿975,11, «7, л 254-25$.

88. Чаки Ф. Основные варианты метода статистического расчёта.- Автоматика и телемеханика, 1969, № 9, с. 37-48.

89. Wang Hsiao-Chuan. Sampling pQ*¿od and Stoi-Sctity АпаСуМ^оъ -the Míciocompuím -&a¿ed Moto*.

90. Cortisol Sutern-*. "ZEEE Т>гаш. Ind. Eêe.c±zon ouid Cord*. ÎMtictnz."IECI-28, »2., p- 94-102.

91. Копш Y спал, &о£&пдел Tokn. DgiCgn jbaiame-tezs Job ¿ampied-ddícL di¿ve¿ jot CA/C machine iooti. "IEEE IAS Anna. Meet, ÍQ75, Pap. 10tfi Annu. Meet.,Hyatt Кадету, Atlanta, /975 Г MY, i975, p 34t- 358.

92. Прямое управление тиристорным электроприводом постоянного тока посредством ЦВМ (Обзор).- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1974, вып. 7(33), с. 34-37.

93. Прангишвили И.В. Микропроцессоры в системах управления.- Вопросы кибернетики (Москва), 1978, вып. 43, с.i5.16.

94. Бородин М.Ю., Кулесский P.A. Синтез нелинейных цифровых регуляторов промышленных электроприводов для работы в условиях помех.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1982, вып. 6(104), с. 3-6.

95. Zyqmunt H. Thyicttotan-biieêe, nui G-Eetch-ifao/n-тоЫлп " M eu- Steuern Regeâz ? 1974,17, Ig, v /2, "Auioi2j S.2.J2-27S.

96. Некоторые вопросы построения цифровых тиристорных электроприводов станков с программным управлением /C.B. Демидов, В.А.Казанский, Э.С.Мучник, В.А.Ридов, A.M. Свердлов.- Электротехническая промышленность. Электропривод,1979, вып. 6(77), с. II-I3.

97. Горбунов В.П., Пивоваров В.Т. Некоторые вопросы синтеза систем с одной вычислительной машиной и многими объектами управления.- В кн.: Цифровые системы управления точными механизмами. Под ред. Ю.А.Сабинина.-JI.: Наука, 1967, с. 18-29.

98. Кулесский P.A. Линеаризация цифровых и цифро-аналоговых автоматических систем.- Электричество, 1979, № 12, с. 58-61.

99. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистические характеристики шумов квантования по уровню.- Автоматика и телемеханика, 1963, № 2, с. 164-Г71.

100. Цыпкин Я.З. Оценка влияния квантования по уровню на процессы в цифровых автоматических системах.- Автоматика и телемеханика, I960, № 3, с.

101. Лазовский Н.Ф. Некоторые вопросы исследования способов технической линеаризации цифровых систем управленияпозиционными электроприводами постоянного тока,- Дисс. канд.техн.наук.- Свердловск, 1972.- 153 с.

102. Тимофеев В.Л. Разработка и исследование метода синтеза оптимальной системы цифрового астатического управления электроприводами.- дисс.канд.техн.наук.- Свердловск, 1975.- 188 с.

103. Следящие приводы. Книга I /Под общ. ред. Б.К. Чемоданова.- М.: Энергия, 1976.- 480 с.

104. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода.- М.: Энергия, IS7I.- 320 с.

105. Pavke.* А-М-j В. W- The Modeling о/ Thyuttoz.- Co/dwiied flsz¿veó "Elze. Energy Conf. ■ AuH^cre. EEec. He*. Cariée^m, 1978" Pxepz. P<z./>. Baztori, ¿.a., p. 249-2S1.

106. Неймарк B.E., Русаков В.Г. Компенсация влияния внутренней обратной связи по э.д.с. двигателя в системах подчинённого регулирования скорости электропривода постоянного тока.- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980, вып. 4(48), с. 6-8.

107. Азаров Б.Я., Вега K.M., Романов A.M. Влияние э.д.с. двигателя в системах подчинённого регулирования и схемы еёглкомпенсации.- ¿лектротехническая промышленность.- электропривод, 1981, вып. 6(95), с. 4-6.

108. Грязюк В.В., Назаренко H.H. Метод компенсации влияния э.д.с. двигателя в системах подчинённого регулирования. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1975, вып. 7(42), с. 24-26.

109. Слежановский О.В., Хуторецкий В.М. Устойчивость систем цифро-аналогового регулирования скорости с циклической и спорадической дискретизацией сигналов,- Электротехническая промышленность. Электропривод, 1977, вып. 6(59), с. 1-5.

110. К вопросу о преобразовании структурных схем электропривода в систему относительных единиц /Д.К.Крюков, В.В. Магидсон, Б.Э.Аксельрод, С.М.Довгань.- Днепропетровск, 1980. 6 е.- Рукопись представлена Днепроп. горным ин.-том.

111. Деп. в Информэлектро 22 сент. i960, }» 312-д/80.

112. Залялеев С.Р. Экспериментальное исследование алгоритмов цифрового управления электроприводом постоянного тока.- Свердловск, 1982.- 24 е.- Рукопись представлена Урал, политехнич. ин.-том. Деп. в Информэлектро 9 апр. 1982, № ЮЗ эт-д/82.

113. ЗалялееЕ С.Р. О применении систем с конечной длительностью переходного процесса в промышленном электроприводе.- Свердловск, 1982.- 17 е.- Рукопись представлена Урал, политехнич. ин.-том. Деп. в Информэлектро 29 июля 1982, № 169 эт-д/82.

114. О возможности снижения влияния квантования по времени в системе цифрового управления частотой вращения электропривода /С.Р.Залялеев, Е.Г.Казаков, Р.А.Кулесский, Н.Д.

115. Ясенев.- В кн.: Автоматизация технологических процессов и промышленных установок: Тезисы докладов пятой областной конф.- Пермь, 1980, с. 8-9.

116. Залялеев O.P. О выборе интегральной оценки расходуемой энергии при решении вариационной задачи со свободным ограничением.- В кн.: Оптимизация режимов работы электроприводов: Межвузовский сборник науч. тр. Красноярск: КПК,1981, с. 7-12.

117. Залялеев С.Р., Гильдебранд А.Д.Параметрическая максимизация периода прерывания в цифровом электроприводе.- В кн.: Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Сборник научных трудов. Красноярск, 1982, с. I07-III.

118. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач.- М.: Наука, i960. 520 с.

119. Карманов В.Г. Математическое программирование.-М.: Наука, i960.- 256 с*.сс ******************************************* С * ГОЛОВНАЯ ПРОГРАММА МИНИМИЗАЦИИ ФУНКЦИОНАЛА * С * ОТ ДВУХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛЬЗУЕТ SUBROUTINE * С * MINI(К) И FUNCTION CRE2U2(P,S) *

120. С **********************************************С01 COMMON T,TM,TA,RO,R

121. COMMON CO,C1,C2,C3»C4>C5,C6,C7,TMU

122. COMMON /AREA4/P,S,H(2),E(2)/AREA1/KK,DB

123. С *****************ф0РМАТНЫЕ КАРТЫ*******************04 1 00 FORMAT(101,ЗХ,•НАЧАЛЬНЫЕ ЗНАЧЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ1,

124. АЛГОРИТМА1,5Х,2НР=,Е11.4,5X,2HS=,E11.4)05 115 FORMAT('О',ЗХ,110(1H*))06 120 FORMAT(4Х,1Н*}36Х,2НР=,Е11.4»10X,2HS=,E11.4,36Х,Ш*)07 125 FORMAT(4Х,110(1Н*))

125. С *************************************************** С *****************ВХ0ДНЫЕ ПАРАМЕТРЫ*****************08 Т=09 ТМ=10 ТА= 1 1 R0=12 TMU=13 R=14 Е(1)=15 Е(2) =16 Н(1)=17 Н(2)=1 8 Р=19 S=20 DB=

126. С ***************************************************21 PRINT 100,P,S22 Р1=Р23 S1=S24 110 CALL MINI(I)25 P2=P26 CALL MINK 2)2 7 S2=S

127. IF(ABS(P2-P1).LE.E(1).AND. *ABS(S2-S1).LE.E(2)) GOTO 10529 S1=S230 P1=P231 GOTO 11032 105 PRINT 11533 PRINT 120 P,S34 PRINT 12535 RETURN3 6 END02