автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Автоматизированный электропривод диффузионного аппарата ПДС-20

4654596

Моногаров Сергей Иванович

автоматизированный электропривод диффузионного аппарата пдс-20

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 033 23:1

Краснодар - 2011

4854596

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет»

Научный руководитель: кандидат технических наук, профессор

Куроедов Валентин Иванович.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Плахотнюк Александр Николаевич;

кандидат технических наук, доцент Кашин Яков Михайлович.

Ведущее предприятие: Открытое акционерное общество

«Специальное конструкторское бюро испытательных машин» (ОАО «СКБИМ»)

Защита состоится 01 марта 2011 г. в 14-00 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 в ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по адресу: 350020, г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд. 410.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2

Автореферат разослан 25 января 2011 г. Ученый секретарь

>

диссертационного совета Д 212.100.06, J „

/И"

кандидат технических наук, доцент гТ/■ J1.E. Копелевич

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. Аппараты, в которых производится экстрагирование из твердого вещества, нашли широкое распространение в сахарной промышленности и называются диффузионными. В диффузионных аппаратах сахар извлекается из свекловичной стружки при помощи экстрагирующей жидкости. От этого процесса в значительной мере зависят и производительность завода, и потери сахара не только в процессе экстрагирования, но и на других стадиях свеклосахарного производства.

В производственных условиях диффузионные аппараты должны обеспечивать:

- обессахаривание наиболее толстой свекловичной стружки при равномерном ее обтекании диффузионным соком;

- строго противоточное перемещение свекловичной стружки и диффузионного сока;

- минимальные потери сахара в отходах (жоме) при максимальной концентрации диффузионного сока;

- высокое качество диффузионного сока при минимальном содержании в нем мезги.

Существующая конструкция диффузионного аппарата ПДС - 20 и его электроприводы на базе машин постоянного тока недостаточно приспособлены к работе в условиях автоматизированного производства и не обеспечивают требуемой надёжности работы, так как секции якорной обмотки машины непрерывно замыкаются накоротко в процессе коммутации, вызывая тем самым, большие токи короткого замыкания в последних.

Применение частотно-регулируемого асинхронного электропривода вместо электропривода постоянного тока позволяет решить многие проблемы автоматизации производства, в частности, создать замкнутые системы автоматического управления с возможностью точного поддержания задан-

ных технологических параметров, повышения надёжности работы электропривода и обеспечения экономии электроэнергии. Более того, если учесть, что при изменении частоты питающего напряжения параметры асинхронных двигателей (АД) соответственно (хотя и незначительно) меняются, то их механические характеристики наилучшим образом «деформируются», улучшая картину пускового режима.

Таким образом, система частотного управления АД с функциями регулирования, реализованными на информационном уровне, универсальной силовой частью и согласованными с ними аппаратными и метрологическими средствами, математическим и программным обеспечением является актуальной задачей.

Целью работы является разработка и математическое моделирование частотно-управляемого асинхронного электропривода с переменными параметрами для диффузионного аппарата ПДС - 20.

При этом важным является то обстоятельство, что замена существующего электропривода постоянного тока частотно-регулируемым асинхронным электроприводом обеспечивает: более широкий диапазон регулирования скорости технологического процесса и снижение потребления электроэнергии до 10-15%. Помимо этого важным является тот факт, что создание замкнутой системы асинхронного электропривода с возможностью точного поддержания заданных технологических параметров позволяет значительно повысить надежность и долговечность работы оборудования и качество продукции.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В

теоретических исследованиях используется теория электромагнитного поля и теория обобщенного электромеханического преобразователя энергии при частотном управлении, метод синтеза электрических машин, методы решения систем нелинейных алгебраических уравнений, методы математического моделирования электромагнитных и электромеханических процессов.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- обоснована целесообразность разработки индивидуального частотно-управляемого асинхронного электропривода для диффузионных аппаратов взамен применяемого в настоящее время группового электропривода постоянного тока;

- обоснован выбор рационального закона частотного управления электроприводом диффузионного аппарата;

- получены основополагающие аналитические соотношения для частотно-управляемого электропривода диффузионного аппарата;

- выполнено математическое моделирование частотно-управляемого асинхронного электропривода диффузионного аппарата и выявлена взаимосвязь основных параметров и характеристик электропривода диффузионного аппарата;

- разработана структурная взаимосвязь различных частотно-управляемых электроприводов диффузионных аппаратов ПДС - 20, обеспечивающих высокую производительность технологического процесса.

Практическая ценность работы. Выполненные в настоящей работе исследования позволяют решать практические задачи разработки, проектирования и эксплуатации электроприводов диффузионных аппаратов. Полученные в работе результаты позволяют решать следующие практические задачи:

- оценить существующие электропривода постоянного тока для диффузионных аппаратов ПДС с точки зрения надежности их работы, полученных энергетических характеристик и качества работы;

- создавать перспективные, высоконадёжные и экономически выгодные частотно-управляемые электропривода для диффузионных аппаратов;

- разработать индивидуальный частотно-управляемый асинхронный электропривод, имеющий улучшенные энергетические, регулировочные и технико-экономические характеристики;

- теоретически обосновать и практически выбрать рациональный закон частотного управления разработанным электроприводом;

- разработать структурную схему взаимосвязанных электроприводов диффузионного аппарата ПДС - 20.

Реализация результатов работы. Полученные в работе результаты использованы в ОАО «Кристалл - 2» для модернизации станочного парка, в научных отчетах Армавирского механико-технологического института (филиала ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по теме: «Исследование и алгоритмизация электрооборудования, процессов и систем электрики», регистрационный №11.86.1, а также в учебном процессе по курсу «Электропривод» и «Электрические машины», в дипломных проектах по специальности 14.06.10 - Электрооборудование и электрохозяйство предприятий, организаций и учреждений.

К защите представляются следующие основные положения.

- обоснование и методики расчета замены широкораспространённого электропривода постоянного тока диффузионного аппарата ПДС - 20 на индивидуальный асинхронный частотно-управляемый электропривод;

- обоснование и выбор системы координатных осей, разработка на этой основе математической модели частотно-управляемого электропривода диффузионного аппарата ПДС - 20 в координатных осях а - р - у,

- комплекс динамических характеристик частотно-управляемого асинхронного электропривода ПДС - 20;

- рациональную структуру асинхронного частотно-управляемого электропривода с микропроцессорным управлением для диффузионных аппаратов.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение научной общественности на: межвузовской научно-практической конференции, посвященной 90-летию КубГТУ; международной научной конференции «Технические и технологические системы» Краснодар, 2009; XXXIX международной научной конференции «Повышение эффективности электрического хозяйства потребителей в условиях ресурсных ограничений» Москва, 2009.

Публикации. Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на научных и научно-практических конференциях. По теме диссертации опубликовано 8 научных работ, включая 2 статьи в издании, рекомендованном ВАК. Из них: самостоятельно - 4 работы, в соавторстве - 1 работа и под руководством научного руководителя - 3 работы.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 127 наименований и 6 приложений. Общий объём диссертации 150 с. печатного текста, включая 21 рисунок и 9 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована решаемая научно-техническая задача, конкретизированы цель и задача исследований, научная новизна и практическая значимость работы, приведены основные положения, выносимые на защиту, описана структура работы.

В первой главе дан краткий аналитический обзор состояния и развития электропривода диффузионных аппаратов, обоснованы научные подходы и решения по усовершенствованию их электроприводов.

В конце главы поставлены задачи исследований.

Во второй главе даны общие сведения по микропроцессорным системам управления, выбраны её основные элементы.

Технологический процесс характеризуется рядом входных и выходных параметров. На вход управляющей вычислительной машины от соответствующих датчиков (термоэлементов, расходомеров, и др.) поступает информация о текущих значениях параметров у\, у2, ..., у„. После обработки этой информации в соответствии с принятым законом управления (алгоритмом управления), определяются величины управляющих воздействий х, которые необходимо приложить к исполнительным механизмам для изменения регулируемых параметров хь х2, ..., х„, с тем чтобы управляемый процесс протекал оптимальным образом.

Реальные промышленные процессы и аппараты часто существенно отличаются от типовых моделей объектов управления ввиду нестационарных условий работы. Разнообразие изменяющихся ситуаций и форм их влияния на объект управления затрудняет изучение подобных объектов с точки зрения их статических и динамических свойств. Можно выделить некоторые часто встречающиеся варианты нестационарных объектов, оценить их характеристики и выбрать методы построения систем управления подобными объектами.

Нестационарные (изменяющиеся во времени) свойства технологического объекта обнаруживаются как у непрерывных, так и у дискретных производственных процессов. Источником нестабильности могут быть изменения качественных показателей сырья или электроэнергии, влияние неучтенных факторов, временной дрейф свойств, нестандартные сочетания

нескольких факторов и др. При этом свойства объекта управления могут изменяться как произвольным образом (случайно), так и детерминирован-но, по известным зависимостям. В общем случае нестационарные условия влияют на характеристики объекта в разной степени, приводя к изменениям либо структуры объекта, либо только его параметров.

Входной переменной является количество вещества, проходящего через объект в единицу времени, т. е. нагрузка на объект. Большая часть проточных аппаратов тепло- и массообмена (экстракторы, смесители, теплообменники, сушильные агрегаты, адсорберы и пр.) работает при переменной нагрузке, вызываемой ограничениями производительности смежных участков производства или периодичностью потребления (например, суточные колебания расхода электро- и водопотребления на бытовые и промышленные нужды). В этих случаях нагрузка влияет на параметры объекта, но в других - сама может быть входным (задающим) сигналом, причем ее изменения влияют на характеристики объекта.

Исходя из вышеперечисленных факторов, рассмотрим диффузионную установку ПДС-20, применяемую на заводе ОАО «Кристалл-2». Диффузионный аппарат является основным оборудованием, определяющим работу всего свеклоперерабатывающего отделения.

Основными параметрами, определяющими экономическую эффективность процесса экстракции сахара из свекловичной стружки, является содержание сахара в диффузионном соке и в удаляемом из аппарата жоме (обессахаренной стружке). Автоматизация процесса диффузии представляет собой одну из наиболее сложных задач в автоматизации технологических процессов свеклосахарного производства. Это объясняется наличием большого числа источников возмущений: расходы свекловичной стружки, экстрагирующей жидкости, греющего пара, качество поступающих продуктов, уровень и температура сокостружечной смеси, скорость вращения

транспортирующих шнеков, удельная нагрузка аппарата, а также большого числа неконтролируемых факторов. Были выбраны на основе сравнительного анализа и предыдущего опыта применения частотные преобразователи фирмы «Hitachi» серии SJ300. Для обеспечения автоматизации был принят контроллер фирмы Siemens серии S7-200 с дисплеем TD 200 и модулями ЕМ 231 (для подключения термоэлектронных датчиков к центральным процессорам), ЕМ 232 (для цифро-аналогового преобразования внутренних числовых величин контроллера во внешние аналоговые сигналы). Необходимые части текстовых сообщений и параметры настройки текстового дисплея формируются инструментальными средствами пакета STEP 7-Micro/WlN. Система автоматизации спроектирована трёхуровневой иерархической системой управления. Программируемые логические контроллеры семейства Simatic S7-200 являются хорошим средством для построения высокоэффективных систем автоматического управления при минимальных затратах на приобретение оборудования и разработку системы. Контроллеры способны работать в реальном масштабе времени и могут быть использованы как для построения узлов локальной автоматики, так и систем распределенного ввода-вывода с организацией обмена данными по РР1 или MPI интерфейсу, сети PROFIBUS-DP или AS-интерфейсу. Данные типы контроллеров отличаются относительно невысокой стоимостью, широким набором встроенных функций, возможностью расширения системы, широким спектром подключаемых модулей ввода-вывода дискретных и аналоговых сигналов.

В третьей главе проведен сравнительный анализ различных законов управления. Выбрано управление по поддержанию постоянства потокос-цепления ротора. Для удобства анализа введены следующие три основных относительных параметра, однозначно определяющие свойства АД при частотном управлении:

- относительная частота питающего напряжения

а — — — • А и °>ч/

- относительная величина питающего напряжения

=

7

- относительная частота тока ротора

Р = А = А£ = ^ = = а _ >

/и* Лм Ш1ДГ

где со, со0 - абсолютная и относительная частоты вращения двигателя.

Так как при переменной частоте питающего напряжения все параметры эквивалентной схемы замещения АД, кроме активного сопротивления Я] статора, изменяются пропорционально частоте тока статора/ь т.е. параметру управления а. Параметры ротора И'2р и Х'2р, кроме того, изменяются обратно пропорционально частоте ротора в степени 7, т.е.

Эквивалентная Г-образная схема замещения с определенными таким образом параметрами представлена на рисунке 1 и положена в основу дальнейших исследований.

Исследование на экстремум дает критические значения абсолютного скольжения - Р,и момента - Мш

„ к-, ,а2 + а2й2 , (. , Ы2 \

м = ^»р^У2 ъ

_ ШгУУхяУ1_Ь_

При составлении математической модели были учтены неизбежные межвитковые замыкания в обоих магнитопроводах, вызванные их механической обработкой с целью получения равномерного рабочего зазора.

Рисунок 1 - Г-образная схема замещения АД диффузионного аппарата при частотном управлении

Рисунок 2 - Механические характеристики АД диффузионного аппарата при пропорциональном законе частотного управления

Последнее учтено введением в обобщенную математическую модель условных короткозамкнутых обмоток (технологических контуров) статора и ротора.

С целью избавления от громоздкого решения с несколькими десятками членов, содержащих периодические коэффициенты и упрощения мате-

матической модели машины целесообразно перейти к системе координат а - р - у, как показано на рисунке 3.

I а I

диффузионной установки в преобразованной системе координатных осей а—р—у: >У* Wr -число витков фаз статорной и роторной обмоток;

Ws * а-р-ч, к а-р-г - число витков технологических контуров статора и

ротора.

Достоинством модели АД (рисунок 3) является то, что в результате анализа переходных процессов в ней получаются естественные (реальные) значения искомых величин (фазных токов, момента, включая его ударные значения, установившиеся значения угловой скорости ротора и любых других искомых функций, в том числе - характеризующих тепловой режим двигателя (если составить соответствующие уравнения теплового ба-

и

ланса двигателя). В неподвижной системе координат а - Р - у в воздушном зазоре магнитное поле круговое и его можно представить результирующими векторами. Проецируя результирующие вектора токов ротора, напряжений и потокосцеплений на оси а - р - у статора, можно найти выражения для преобразованных значений этих величин. Величина электромагнитной энергии воздушного зазора '\УЭ асинхронного двигателя (при частотном управлении) диффузионного аппарата согласно рисунка 3 равна:

э 2 а а трр Ууу укака укркр ткуку таа трр туу

+ Ч/ка+ЧА+Чу1ку)-

Тогда электромагнитный момент АД, определенный через электромагнитную энергию, равен:

Мэ = р-г-г-3 d0

где р - число пар полюсов двигателя,

0 - угол между одноименными осями статора и ротора двигателя.

Подставив выражения токов в уравнения двигателя в трехфазных заторможенных координатах по рисунку 3, получим выражение для электромагнитного момента АД диффузионных аппаратов в виде:

Э г 2 а У Ра УР аку рка укр аку рка укр'

4ар Ру у а акр рку ука акр рку ука'

где М - взаимная индуктивность, принятая равной для магнитных связей между обмотками статора и ротора.

Выражение содержит все возможные пары произведений токов трехфазной машины, определяющие значения электромагнитного момента ее в двигательном режиме работы. При этом характерно то, что электромагнитный момент машины создается только токами статора и ротора, протекающими по разным осям идеализированной машины на рисунке 3. Токи

статора и ротора по одной оси машины создают лишь качения и вибрации, что вполне согласуется с теорией электромеханического преобразователя энергии.

Подставив выражение потокосцеплений в уравнения напряжений, получим уравнения напряжений АД диффузионной установки при частотном управлении.

Полученная система уравнений будет состоять из 12 уравнений, соответственно для всех обмоток. Так для статорной обмотки а по оси а уравнение будет выглядеть:

'а { ' <ц)а п 2 с»Р 2 с« У (.(Иксх 2 Ш кр 2 сН ку

1(11 а 2(11 Р 2сЙУ/^а 2 сИ кр 2«Й^Г/

Уравнение движения электропривода

1 . <1(а - р) „ ..

—— + М = М р (Н с э

где р - число пар полюсов двигателя;

.Г - момент инерции вращающихся узлов электропривода диффузионной установки;

Иоы - угловая скорость вращения магнитного поля при номинальной частоте;

а = — = — ;р = — = аБ = а-у - параметры частоты и величины пита-

е ю» ^

ющего напряжения;

V = = а ~ р = а(1-Б) - параметр абсолютной скорости вращения АД;

Юоы

Мс - момент сопротивления на валу АД диффузионной установки; Мэ - электромагнитный момент двигателя.

Дополнив эту систему уравнениями, характеризующими электромеханический переходной процесс двигателя, получим полную математическую модель электропривода диффузионной установки.

Полученная математическая модель более точно отражает процессы в электроприводе при частотном управлении.

В четвертой главе были выбраны переменные факторы и целевые функции при планировании эксперимента.

Рисунок 4 - Модель АД в МаИаЬ/ЗтиНпк

Решена исходная система дифференциальных уравнений, описывающая переходные процессы АБ диффузионного аппарата с целью получить электромагнитные и электромеханические переходные процессы при пуске, торможении, сбросе и наборе нагрузки.

При этом дана количественная оценка влиянию параметров двигателя и диффузионного аппарата на важнейшие показатели, характеризующие переходный процесс в двигателе. Структурная схема двигателя выполнена с помощью пакета программ в системе инженерных и научных вычислений МаНаЬ, в которую входит подсистема моделирования динамических процессов БтиНпк .

Полученные результаты моделирования приведены на рисунке 5.

Рисунок 5 - Диаграммы, полученные при моделировании

Построена матрица планирования эксперимента. Получены расчетные значения коэффициентов полиномов каждой целевой функции и оценка точности полиномиальных моделей этих же целевых функций.

В соответствии с методом ортогонального центрального композиционного планирования при 4-х переменных достаточно проведение 25 экспериментов, что следует из следующего выражения:

N = 2к+2к + 1

где N - общее количество экспериментов; к - количество переменных факторов, равное в данном случае 4; Единица учитывает эксперимент с исходными значениями переменных факторов.

Помимо расчетов коэффициентов уравнений составленная программа предусматривает расчет сечений моделей при закреплении 2-х из 4-х переменных на одном уровне и варьирование двух других переменных. Полученные данные сведены в соответствующие таблицы.

В связи с равенством нулю дисперсии воспроизводимости и нестатическим характером задачи было принято решение не проводить отсев незначимых коэффициентов полиномов и проверку адекватности последних математических моделей с использованием статических процедур. Поэтому все найденные коэффициенты были сохранены, а для оценки адекватности, а вернее - «класса точности» полиномов рассчитывалось среднее квадратичное отклонение а средняя ошибка аппроксимации:

Приведены рассчитанные значения коэффициентов полиномов каждой целевой функции и оценка точности полиномиальных моделей этих же целевых функций, взятых из расчетных данных.

Полученные данные подтверждают, что средняя ошибка аппроксимации математической модели полинома не превышает 2,85%, что приемлемо для инженерных расчетов.

Анализ полученных полиномиальных коэффициентов позволяет произвести количественную и качественную оценку влияния выбранных параметров на динамические показатели АЭ для привода диффузионного аппарата при изменениях этих параметров и их всевозможных сочетаний.

•V

2

Анализ полиномов показывает, что наибольшее влияние на величину всех целевых функций оказывает величина а. Проанализировав зависимости можно сделать следующие выводы: наибольшее влияние относительная частота о оказывает на угловую скорость вращения двигателя а наименьшее влияние изменения а оказывает на время переходного процесса машины ¡р.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем:

1 .Принятая в практике типовая схема группового электропривода машин диффузионного аппарата на основе двигателей постоянного тока не современна. Такой принцип построения накладывает существенные ограничения на регулировочные свойства и технологические возможности производства, затрудняет автоматизацию технологического процесса, а наличие зазоров и упругостей в разветвленных кинематических цепях приводит к возникновению колебаний, снижающих качество продукции.

2. С целью расширения функциональных возможностей диффузионного аппарата, обеспечения независимого регулирования технологических параметров, оптимизации режимов работы, возможности гибкой перестройки агрегатов и микропроцессорного управления ими, целесообразно применение индивидуального асинхронного электропривода отдельных узлов и согласования режимов их работы между собой.

3.Частотно-управляемый асинхронный электропривод с микропроцессорным управлением и высокоточных датчиков различного назначения, позволяет высокоэффективно и с большой точностью реализовывать частотно- управляемый электропривод диффузионного аппарата.

4. На основе анализа известных методов математического моделирования частотно-управляемых асинхронных двигателей обосновано выбран

метод моделирования в трехфазной системе координат а-Р-у. При этом выбор именно трех фаз, вместо обычно принимаемых двух, исключает необходимость двойного преобразования координат (прямое и обратное), что является неизбежным при двухфазной системе координат. При этом полностью исключаются неизбежные при двухфазной системе координат погрешности, отрицательно сказывающиеся на точность моделирования. Поэтому, как и следовало ожидать, максимальная погрешность моделирования не достигает 10%, а в большинстве случаев не достигает 3%.

5. Составлена и решена система дифференциальных уравнений, описывающая переходные процессы ЛЭ диффузионного аппарата с целью получить характер электромагнитных и электромеханических переходных процессов при пуске, торможении, сбросе-набросе нагрузки. При этом дана количественная оценка влиянию параметров двигателя и диффузионного аппарата на важнейшие показатели, характеризующие переходный процесс в системе.

6. Указанная выше количественная оценка влияния отдельных параметров двигателя и рабочей машины в переходных режимах, оценки влияния отдельных параметров на важнейшие показатели, характеризующие переходный процесс в двигателе и отыскания функциональных зависимостей между ними был применен метод планирования эксперимента на основе ортогонального центрального композиционного планирования при 4-х переменных (а, р, Мс и 1С), предусматривающий проведение 25 экспериментов.

7. С точки зрения обеспечения точности и простоты реализации обоснованно выбран способ частотного управления с микропроцессорным управлением, обеспечивающий отслеживание с высокой точностью всевозможные возмущения в системе.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Моногаров С.И. Определение расчетных параметров схемы замещения асинхронной машины. - Сборник трудов по материалам межвузовской научно-производственной конференции «Научный потенциал вуза -производству и образованию». Т.4. Армавир, 2008, с.209.

2. Моногаров С.И. Частотно-регулируемый электропривод диффузионной установки ГТДС-20. - «Технические и технологические системы». Краснодар, 2009, с.178-180.

3. Моногаров С.И. Модель короткозамкнутого асинхронного двигателя при частотном управлении автоматизированного двигателя при частотном управлении автоматизированного электропривода в системе МАТЬАВ/81МиЫЫК. - «Технические и технологические системы». Краснодар, 2009, с. 171-175.

4. Моногаров С.И. Применение микропроцессорной техники при модернизации автоматизированного электропривода диффузионной установки. - «Технические и технологические системы». Краснодар, 2009, с. 175178.

5. Куроедов В.И., Моногаров С.И. Разработка автоматизированного электропривода диффузионной установки ПДС-20. - Материалы Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Повышение эффективности электрического хозяйства потребителей в условиях ресурсных ограничений». Т.2.М.: Технетика, 2009, с. 155-156.

6. Куроедов В.И., Моногаров С.И. Повышение эффективности автоматизированного электропривода диффузионной установки ПДС-20. - Материалы Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Повышение эффективности электрического хозяйства

потребителей в условиях ресурсных ограничений». Т.2.М.: Технетика, 2009, с. 113-115.

7. Гайтов Б.Х., Моногаров С.И. Построение математической модели электропривода диффузионного аппарата ПДС-20. - «Энергосбережение и водоподготовка». №2 (64). М.: Энергоинвест, 2010, с.63-64.

8. Куроедов В.И., Моногаров С.И. Модернизация автоматизированного электропривода диффузионного аппарата ПДС-20. - «Энергосбережение и водоподготовка». №3 (65). М.: Энергоинвест, 2010, с.60-61.

Подписано к печати: «20» января 201! г. Формат 60 х 84/16 Усл. печ. л. 1,5 . Уч. изд. л. 1,25. Тираж 120 Заказ № 14

Отпечатано в типографии "Полиприкг" ИП Чайка А.Н. г. Армавир, ул.Р.Люксембург, 215

ВВЕДЕНИЕ

1. РЕЖИМЫ РАБОТЫ И ОСОБЕННОСТИ КОНСТРУКЦИЙ ДИФФУЗИОННЫХ АППАРАТОВ

1.1 .Общие сведения по технологической схеме свеклосахарного производства

1.2. Основы диффузионного процесса

1.3. Типы и характеристики диффузионных аппаратов

1.3.1. Наклонные шнековые диффузионные аппараты

1.3.2. Колонные диффузионные аппараты

1.4. Краткая характеристика наклонного двухшнекового диффузионного аппарата ПДС

1.5. Анализ параметров работы диффузионного аппарата

1.6. Результаты и выводы по главе 1. Постановка задачи исследования

2.МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДИФФУЗИОННЫМ АППАРАТОМ

2.1. Микропроцессорная система управления. Общие сведения

2.2. Обоснование типа преобразовательной частоты для электропривода диффузионных аппаратов

2.3. Разработка структурной схемы микропроцессорной системы управления

2.4. Выбор основных элементов микропроцессорной системы управления

2.5. Выводы по главе

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДИФФУЗИОННОГО АППАРАТА

3.1. Схема замещения и основные соотношения в электроприводе диффузионного аппарата при частотном управлении

3.2. Характеристики АД при частотном управлении с учетом характера нагрузки диффузионного аппарата

3.3. Структурная схема асинхронного двигателя при управлении по вектору потокосцепления ротора

3.4. Построение математической модели электропривода диффузионного аппарата

3.5. Выводы по главе

4. РАБОЧИЕ И ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДИФФУЗИОННОГО АППАРАТА

4.1. Общие сведения по реализации математической модели

4.2. Выбор переменных факторов и целевых функций при планировании эксперимента

4.3. Разработка программы расчета переходных процессов АО диффузионного аппарата

4.4. Построение матрицы планирования эксперимента

4.5. Выводы по главе

Актуальность темы. В зависимости от агрегатного состояния материалов, обрабатываемых в экстракторах, различают экстрагирование из твердых тел и экстракцию в жидкостях. Жидкостную экстракцию осуществляют в центробежных сепараторах или в аппаратах, в которых для разделения суспензий используется сила тяжести.

Аппараты, в которых производится экстрагирование из твердого вещества, нашли широкое распространение в сахарной промышленности и называются диффузионными. В диффузионных аппаратах сахар извлекается из свекловичной стружки при помощи экстрагирующей жидкости. От этого процесса в значительной мере зависят и производительность завода, и потери сахара не только в процессе экстрагирования, но и на других стадиях свеклосахарного производства.

В производственных условиях диффузионные аппараты должны обеспечивать:

- обессахаривание наиболее толстой свекловичной стружки при равномерном ее обтекании диффузионным соком;

- строго противоточное перемещение свекловичной стружки и диффузионного сока;

- минимальные потери сахара в отходах (жоме) при максимальной концентрации диффузионного сока;

- высокое качество диффузионного сока при минимальном содержании в нем мезги.

Кроме того, аппараты должны быть несложными в изготовлении и ремонте и удобными для обслуживания в производственных условиях.

До 1959 г. почти на всех сахарных заводах были установлены диффузионные батареи. С 1950 г. в сахарной промышленности начали внедряться диффузионные аппараты непрерывного действия. В настоящее время почти на всех сахарных заводах работают диффузионные аппараты непрерывного действия.

В зависимости от расположения корпуса аппарата и конструкции транспортирующих устройств аппараты можно классифицировать на следующие группы:

- колонные - КДА-10, КДА-15, КДА-25, КДА-30, БМА фирмы «Буккау -Вольф» (ФРГ);

- двухколонные - J-IV, J-VIII (Венгрия), системы МТИПП;

- ротационные - РДА, Берже, РТ- Смет;

- наклонные шнековые типа ПДС, С-17, Брюниха - Ольсена, Сильвер -Мартона.

Производительность диффузионных аппаратов непрерывного действия колеблется в широких пределах от 0,75 до 6,0 тыс. т. свеклы в сутки. Наиболее широкое распространение в нашей сахарной промышленности нашли колонные аппараты типа КДА и шнековые наклонные типа ПДС.

Существующая конструкция диффузионного аппарата ПДС - 20 и его электроприводы на базе машин постоянного тока недостаточно приспособлены к работе в условиях автоматизированного производства и не обеспечивают требуемой надёжности работы, так как секции якорной обмотки машины непрерывно замыкаются накоротко в процессе коммутации, вызывая тем самым, большие токи короткого замыкания в последних.

Применение частотно-регулируемого асинхронного электропривода вместо электропривода постоянного тока позволяет решить многие проблемы автоматизации производства, в частности, создать замкнутые системы автоматического управления с возможностью точного поддержания заданных технологических параметров, повышения надёжности работы электропривода и обеспечения экономии электроэнергии. Более того, если учесть, что при изменении частоты питающего напряжения параметры асинхронных двигателей (АД) соответственно (хотя и незначительно) меняются, то их механические характеристики наилучшим образом «деформируются», улучшая картину пускового режима.

Таким образом, система частотного управления АД с функциями регулирования, реализованными на информационном уровне, универсальной силовой частью и согласованными с ними аппаратными и метрологическими средствами, математическим и программным обеспечением является актуальной задачей.

Цель работы. Целью работы является разработка и математическое моделирование частотно-управляемого асинхронного электропривода с переменными параметрами для диффузионного аппарата ПДС - 20.

При этом важным является то обстоятельство, что замена существующего электропривода постоянного тока частотно-регулируемым асинхронным электроприводом обеспечивает: более широкий диапазон регулирования скорости технологического процесса и снижение потребления электроэнергии до 10-15%. Помимо этого важным является тот факт, что создание замкнутой системы асинхронного электропривода с возможностью точного поддержания заданных технологических параметров позволяет значительно повысить надежность и долговечность работы оборудования и качество продукции.

Задачи исследования. Для достижения указанной цели были поставлены и решены следующие вопросы:

- дать критический анализ широко распространенных электроприводов постоянного тока для диффузионных аппаратов;

- обосновать целесообразность перевода диффузионного аппарата ПДС -20 на индивидуальный асинхронный частотно-управляемый электропривод переменного тока;

- получить схему замещения, основные соотношения и характеристики асинхронного электропривода с переменными параметрами при частотном управлении; получить комплекс динамических характеристик частотно-управляемого электропривода диффузионного аппарата ПДС - 20;

- обосновать закон частотного управления электропривода диффузионного аппарата;

- разработать структурные схемы взаимосвязанных электроприводов для диффузионных аппаратов;

- разработать структурную схему взаимосвязанных электроприводов с одним ведущим электроприводом;

- с использованием метода планирования эксперимента получить ком- ' плекс динамических характеристик электропривода диффузионного аппарата ПДС - 20.

Объект исследования. Объектом исследования в данной работе является электропривод диффузионного аппарата ПДС - 20.

Методы исследования. В теоретических исследованиях используется теория электромагнитного поля и теория обобщенного электромеханического преобразователя энергии при частотном управлении, метод синтеза электрических машин, методы решения систем нелинейных алгебраических уравнений, методы математического моделирования электромагнитных и электромеханических процессов.

Научная новизна. Новизна результатов, полученных в диссертационной работе, заключается в следующем:

- обоснована целесообразность разработки индивидуального частотно-управляемого асинхронного электропривода для диффузионных аппаратов взамен применяемого в настоящее время группового электропривода постоянного тока;

- обоснован выбор рационального закона частотного управления электроприводом диффузионного аппарата;

- получены основополагающие аналитические соотношения для частотно-управляемого электропривода диффузионного аппарата;

- выполнено математическое моделирование частотно-управляемого асинхронного электропривода диффузионного аппарата и выявлена взаимосвязь основных параметров и характеристик электропривода диффузионного аппарата; разработана структурная взаимосвязь различных частотно-управляемых электроприводов диффузионных аппаратов ПДС - 20, обеспечивающих высокую производительность технологического процесса.

Практическая значимость. Выполненные в настоящей работе исследования позволяют решать практические задачи разработки, проектирования и эксплуатации электроприводов диффузионных аппаратов. Полученные в работе результаты позволяют решать следующие практические задачи:

- критически оценить существующие электропривода постоянного тока для диффузионных аппаратов ПДС с точки зрения надежности их работы, полученных энергетических характеристик и качества работы;

- создавать перспективные, высоконадёжные и экономически выгодные частотно-управляемые электропривода для диффузионных аппаратов;

- разработать индивидуальный частотно-управляемый асинхронный электропривод, имеющий улучшенные энергетические, регулировочные и технико-экономические характеристики;

- теоретически обосновать и практически выбрать рациональный закон частотного управления разработанным электроприводом;

- разработать структурную схему взаимосвязанных электроприводов диффузионного аппарата ПДС - 20.

Автор защищает:

- обоснование и методики расчета замены широкораспространённого группового электропривода постоянного тока диффузионного аппарата ПДС-20 на индивидуальный асинхронный частотно-управляемый электропривод;

- обоснование и выбор системы координатных осей, разработка на этой основе математической модели частотно-управляемого электропривода диффузионного аппарата ПДС - 20 в координатных осях а - Р - у;

- комплекс динамических характеристик частотно-управляемого асинхронного электропривода ПДС - 20;

- рациональную структуру асинхронного частотно-управляемого электропривода с микропроцессорным управлением для диффузионного аппарата ПДС - 20.

Реализация результатов работы. Полученные в работе результаты использованы в ОАО «Кристалл - 2» для модернизации станочного парка, в научных отчетах Армавирского механико-технологического института (филиала ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет») по теме: «Исследование и алгоритмизация электрооборудования, процессов и систем электрики», регистрационный №11.86.1, а также в учебном процессе по курсу «Электропривод» и «Электрические машины», в дипломных проектах по специальности 14.06.10 - Электрооборудование и электрохозяйство предприятий, организаций и учреждений.

1. Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение научной общественности на: межвузовской научно-практической конференции, посвященной 90-летию КубГТУ; международной научной конференции «Технические и технологические системы» Краснодар, 2009; XXXIX международной научной конференции «Повышение эффективности электрического хозяйства потребителей в условиях ресурсных ограничений» Москва, 2009.

Публикации. Основные результаты исследований по теме диссертации опубликованы в 8 работах автора, в том числе две работы - в ВАКовском журнале.

Структура и объём диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 127 наименований

Основные результаты и выводы по диссертационной работе:

1.Принятая в практике типовая схема группового электропривода машин диффузионного аппарата на основе двигателей постоянного тока имеет существенные недостатки. Такой принцип построения накладывает существенные ограничения на регулировочные свойства и технологические возможности производства, затрудняет автоматизацию технологического процесса, а наличие зазоров и упругостей в разветвленных кинематических цепях приводит к возникновению колебаний, снижающих качество продукции.

2. С целью расширения функциональных возможностей диффузионного аппарата, обеспечения независимого регулирования технологических параметров, оптимизации режимов работы, возможности гибкой перестройки агрегатов и микропроцессорного управления ими, целесообразно применение индивидуального асинхронного электропривода отдельных узлов и согласования режимов их работы между собой.

3.Частотно-управляемый асинхронный электропривод с микропроцессорным управлением и высокоточных датчиков различного назначения, позволяет высокоэффективно и с большой точностью реализовывать частотно-управляемый электропривод диффузионного аппарата.

4. На основе анализа известных методов математического моделирования частотно-управляемых асинхронных двигателей обосновано выбран метод моделирования в трехфазной системе координат а — ¡3 - у. При этом выбор именно трех фаз, вместо обычно принимаемых двух, исключает необходимость двойного преобразования координат (прямое и обратное), что является неизбежным при двухфазной системе координат. При этом полностью исключаются неизбежные при двухфазной системе координат погрешности, отрицательно сказывающиеся на точность моделирования. Поэтому, как и следовало ожидать, максимальная погрешность моделирования не достигает 10%, а в большинстве случаев не достигает 3%.

5. Составлена и решена система дифференциальных уравнений, описывающая переходные процессы АБ диффузионного аппарата с целью получить характер электромагнитных и электромеханических переходных процессов при пуске, торможении, сбросе - набросе нагрузки. При этом дана количественная оценка влиянию параметров двигателя и диффузионного аппарата на важнейшие показатели, характеризующие переходный процесс в системе.

6. Указанная выше количественная оценка влияния отдельных параметров двигателя и рабочей машины в переходных режимах, оценки влияния отдельных параметров на важнейшие показатели, характеризующие переходный процесс в двигателе и отыскания функциональных зависимостей между ними был применен метод планирования эксперимента на основе ортогонального центрального композиционного планирования при 4-х переменных (а, /?, Мс и К), предусматривающий проведение 25 экспериментов.

7. С точки зрения обеспечения точности и простоты реализации обоснованно выбран способ частотного управления с микропроцессорным управлением, обеспечивающий отслеживание с высокой точностью всевозможные возмущения в системе.

Заключение

В результате исследований, выполненных в работе, осуществлено расширение и углубление теории частотного управления асинхронным двигателем применительно к электроприводу диффузионного аппарата.

Поставленная в работе цель достигнута и закономерно вытекает из объективной необходимости развития теории и практики частотного управления серийными асинхронными двигателями с помощью микропроцессорного управления.

1. Абдуллаев П.Ф., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов Л.: Энергоатомиздат, 1985 г. - 240 с, ил.

2. Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Ильинского Н.Ф. -М: Энергоатомиздат, 1990 г. 544 с, ил.

3. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / под ред. Ильинского Н.Ф., Тепмана И.А., Юнькова М.Г. М.: Энергоатомиздат, 1983 г. - 472 с, ил.

4. Агейкин Д. И., Костина Е. Н., Кузнецова Н. Н. Датчики контроля и регулирования, справ, материалы, 2-е изд, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1965 г. 361 с, ил.

5. Аладьев В.З., Богдявичюс М.А. Maple 6: Решение математических статистических и физико технических задач - М.: Лаборатория базовых знаний, 2001 Г.-824 с, ил.

6. Алиев И.И. Асинхронные двигатели в трехфазном и однофазном режимах М.: ИП РадиоСофт, 2004 г. - 128 с, ил.

7. Аналоговые и гибридные вычислительные машины / под ред. Лебедева А.Н., Смолова В.Б. М.: Высшая школа, 1984 г. - 293 с, ил.

8. Андрианов И.О., Парходько А.П., Скляренко В.Д. Ремонт, модернизация и наладка диффузионных установок М.: Пищевая промышленность, 1979 г. - 144 с, ил.

9. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода М. - Л.: Госэнергоиздат, 1963 г. - 772 с, ил.

10. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MatLab СПб.: Наука, 1999 г. -468 с, ил.

11. Ануфриев И.Е., Смирнов А.Б., Смирнова E.H. MatLab 7 СПб.: БХВ - Петербург, 2005 г. - 1104 с, ил.

12. Асинхронные двигатели серии 4А: справочник М: Энергоиздат, 1982 г.-364 с, ил.

13. Бабокин Г.И. и др. Частотно регулируемый электропривод горных машин и установок. - М.: Изд. центр РХТУ им. Д.И. Менделеева, 1998 г. - 240 с, ил.

14. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами, учеб. пособ. для вузов. JL: Энергоиздат, Ленингр. отд-ние, 1982 г. -392 с, ил.

15. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ, уч. пособие для вузов, 3-е изд., перераб. и доп. Л.: Энергоатомиздат, 1990 г. - 512 с, ил.

16. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления, 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2003 г. - 752 с, ил.

17. Булгаков С.С. и др. Проектирование цифровых систем на комплектах микропрограммируемых БИС. М.: Радио и связь, 1984. - 240 е., ил.

18. Бушуев В.В. Аналогово цифровое моделирование электроэнергетических объектов - М.: Энергия, 1980 г. - 174 с, ил.

19. Васильев Д. В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления (Примеры расчета), уч. пособие для втузов М.: Высшая школа, 1967 г. - 418 с, ил.

20. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин Л.: Машиностроение, 1971 г. - 352 с, ил.

21. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления в 3 — х ч., ч. 3: Оптимальные, многосвязанные и адаптивные системы Л.: Энергия, 1970 г. - 328 с, ил.

22. Воронов A.A., Титов В.К., Новогранов Н.И. Основы теории автоматического регулирования и управления: уч. пособ. для вузов, М.: Высшая школа, 1977 г. -519 е.,ил.

23. Вульфсон И.И. Виброактивность приводов машин разветвленной и кольцевой структуры Л.: Машиностроение, 1986 г. - 106 с, ил.

24. Гайтов Б.Х. Управляемые двигатели-машины М.: Машиностроение, 1981 г. - 183 е., ил.

25. Германн X. Шнековые машины в технологии, пер. с нем. Веденяпи-ной Л.Г., под ред. М. Фридмана JL: Химия, 1975 г. - 228 с, ил.

26. Гиллемин Э.А. Синтез пассивных цепей, пер. с англ. Виноградовой Н.И. и др. М.: Связь, 1970 г. - 720 с, ил.

27. Гребенюк С.М., Плаксин Ю.М., Малахов H.H., Виноградов К.И. Технологическое оборудование сахарных заводов М.: КолосС, 2007 г. - 520 е., ил.

28. Гусев В.Г., Гусев Ю.М. Электроника, уч. пособ. для вузов М.: Высшая школа, 1991 г. - 622 с, ил.

29. Даишев М.И. Теоретические основы технологии сахара. Часть 1. Технология получения диффузионного сока (современное состояние и перспективы развития) К.: Издательство КубГТУ, 1997 г. - 70 е., ил.

30. Дащенко А.Ф., Кириллов В.Х, Коломиец JI.B., Оробей В.Ф. Matlab в инженерных и научных расчетах О.: Астропринт, 2003 г. - 211 с, ил.

31. Динамика машин и управление машинами / под ред. Крейнина Г.В., справочник М.: Машиностроение, 1988 г. - 240 с, ил.

32. Дьяконов В .П. Mathcad 2000: учебный курс. СПб.: Питер, 2001 г. -592 с, ил.

33. Дьяконов В.П. MATLAB 6.0/6.1/6.5/6.5 + SP1 + Simulink 4/5. Обработка сигналов и изображений. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. - 592 с.

34. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник СПБ.: Питер, 2002 г. - 528 с, ил.

35. Жуков В.В. Короткие замыкания в узлах комплексной нагрузки электрических систем / под. ред. А.Ф. Дьяконова- М.: МЭИ, 1994 г. 185 с, ил.

36. Загорский А.Е., Шакарян Ю.Г. Управление переходными процессами в электрических машинах переменного тока М.: Энергоатомиздат, 1986 г. - 364 с, ил.

37. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами: Учеб. пособие для студентов вузов. М.: Высшая школа, 1979 г. -317 с, ил.

38. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода, учеб. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992 г. - 544 с, ил.

39. Казовский Е.Я. и др. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока / Инс-т электромеханики АН СССР М. - JL: 1962 г. -624 с, ил.

40. Кисляков И.С. Расчет электрических фильтров М. - JL: Энергия, 1967 г.-80 с, ил.

41. Ключев В.И. Теория электропривода, учеб. для вузов. -2-е. изд. пе-рераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 2001 г. - 704 с, ил.

42. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока, пер. с нем. / под ред. проф. А.И. Вольдека М.: Госэнергоиздат, 1963 г. - 482 с, ил.

43. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное обеспечение частотно-регулируемых электроприводов / под ред. Народицкого А.Г. -СПб: СПЭК, 2004 г. 127 с.

44. Колесник Б.Г., Лысиков В.П., Парходько А.П. Справочник механика сахарного завода М.: Легкая и пищевая промышленность, 1983 г. - 264 е., ил.

45. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин М.: Машиностроение, 1969 г. - 296 с, ил.

46. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин М.: Энергия, 1969 г. - 97 с, ил.

47. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин, 3 -е изд. перераб. и доп. М.: Высшая школа, 2001 г. - 327 с, ил.

48. Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно -экономических расчетах (электрические машины), учебн. для электротехн. спец. вузов М: Высшая школа, 1980 г. - 386 с, ил.

49. Копылов И.П. Электрические машины, 2-е изд., перераб. М.: Высшая школа, 2000 г. - 607 с, ил.

50. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии М.: Энергия, 1973 Г.-400 с, ил.

51. Корниенко В.Г. Микропроцессорная техника в системах управления станками: Учебное пособие. Краснодар. Изд. КубГТУ, 1996 - 157 с.

52. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. В 2 х ч. Ч 2. - Машины переменного тока. Учебн. для студентов высш. техн. учеб. зав., 3-е изд., перераб. - Л.: Энергия, 1973 г. - 648 с, ил.

53. Крыленко В.В., Минков И.Н. и др. Управление автоматическими линиями с помощью ЭВМ. М.: Машиностроение, 1983 - 152 с.

54. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы, уч. пособие для вузов, М: Высшая школа, 1980 г. 287 с, ил.

55. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления, учеб. пособ. для вузов М.: Высшая школа, 1973 г. - 528 с, ил.

56. Лейтман М.Б. Автоматическое измерение выходных параметров электродвигателей: (методы и аппаратура) М.: Энергоатомиздат, 1983 г . -152с, ил.

57. Лихачев В.Л. Электродвигатели асинхронные. -М.: Солон -Р, 2002 г.-304 с.

58. Лосев А.К. Теория линейных электрических цепей, уч. пособ. для вузов, 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1978 г. - 512 с, ил.

59. Лысянский В.М. Процесс экстракции сахара из свеклы М.: Пищевая промышленность, 1973 г. - 224 е., ил.

60. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал), 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1982 г. - 504 с, ил.

61. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.1. Анализ и статистичеекая динамика систем автоматического управления М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 748 с, ил.

62. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.2.Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления, М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 736 с, ил.

63. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.З.Методы современной теории автоматического управления М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 758 с, ил.

64. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: учебн. / Под ред. Егупова Н.Д.; 2е изд., перераб. и доп. М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002 г. - 744 с, ил.

65. Микропроцессоры в электрических аппаратах. Учебное пособие. -М.: Издательство МЭИ, 1997. 72 с.

66. Мэрфи Дж. Тиристорное управление двигателями переменного тока, пер. с англ. Ю.В. Рожанковского М.: Энергия, 1979 г., 253 с, ил.

67. Онищенко Г.Б. Электрический привод, учеб. для вузов. М.: РАСХН, 2003 г. - 320 с, ил.

68. Пальтов И.П. Качество переходных процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах М.: Наука, 1975 г. -367 с, ил.

69. Петров И.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода М.: Энергия, 1968 г. - 195 с, ил.

70. Петрушевский В.В., Бондарь Е.Г., Винокурова Е.В. Производство сахаристых веществ — К.: Урожай, 1989 г. — 168 е., ил.

71. Плаксин Ю.М., Малахов H.H., Ларин В.А. Процессы пищевых производств М.: КолосС, 2008 г. - 760 е., ил.

72. Половко A.M., Бутусов П.Н. MatLab для студента СПб.: БХВ - Петербург, 2005 г. - 320 с, ил.

73. Приймак В.М. Технология и технохимконтроль сахарного производства М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981 г. - 240 е., ил.

74. Принципы построения микропроцессорных устройств. Технический отчет. / Институт «Вниипроектэлектромонтаж». Л.: Ленпэо, 1987. — 143 с.

75. Радин В.И. и др. Электрические машины. Асинхронные машины: Учеб. для электромех. спец. вузов / Радин В.И., Брускин Д.Э., Зорохович А.Е.; Под ред. Копылова И.П. М.: Высшая школа, 1988 г. - 328 е., ил.

76. Рей У. Методы управления технологическими процессами, пер. с англ., М.: Мир, 1983 г.-368 с, ил.

77. Ривин Е.И. Динамика привода станков М.: Машиностроение, 1966 г. - 204 с, ил.

78. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. М.: Энергоатомиз-дат, 1992. - 296 с.

79. Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязного управления электроприводами Л.: Энергия, 1975 г. - 160 с, ил.

80. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно регулируемые асинхронные электропривод - Л.: Энергоатомиздат, 1985 г. - 128 с, ил.

81. Самонастраивающиеся системы, справочник / под ред. Чинаева К.: 1969 Г.-528 с, ил.

82. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями, М.: Энергия, 1974 г. - 328 с, ил.

83. Сборник задач по теории автоматического регулирования / под ред. Бесекерского В.А., 4-е изд., стереотип. М.: Наука, 1972 г. - 376 с, ил.

84. Свириденко П.А., Шмелев А.Н. Основы автоматизированного электропривода М.: Высшая школа, 1970 г. - 392 с, ил.

85. Силин П.М. Технология сахара. М.: Пищевая промышленность, 1967 г.-625 с.

86. Системы управления тиристорными преобразователями частоты / Бизиков В.А., Миронов В.Н., Обухов С.Г., Шамгунов Р.Н. М.: Энергоиздат, 1981 г. - 144 с, ил.

87. Сипайлов Г.А., JIooc A.B. Математическое моделирование электрических машин (ABM) М.: Высшая школа, 1980 г. - 176 с, ил.

88. Сипайлов Г.А., Кононенко Е.В., Хорьков К.А. Электрические машины (специальный курс), 2-е изд. перераб. и доп. М: Высшая школа. 1987" г. - 346 с, ил.

89. Славянский A.A. Технологическое оборудование сахарных заводов: классификация, техническая характеристика, расчеты, компоновка. М.: Издательский комплекс МГУПП, 2006 г. - 120 с, ил.

90. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. БЛС. Чемоданова. Т. 1: Теория и проектирование следящих приводов / Е.С. Блейз, A.B. Зимин, Е.С. Иванов и др. М.: Изд - во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999 г.- 752 с, ил.

91. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б., Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе М;.: Энергия, 1967 г. - 201 с, ил.

92. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным: регулированием -М.: АС ADEMA, 2006г. - 265 с, ил.

93. Стрыгин В.В., Щарев Л.С. Основы вычислительной, микропроцессорной техники и программирования. М.: Высшая школа, 1989, 479 е., ил.

94. Спиди К., Браун Р., Гудвин Дж. Теория управления. Идентификация и оптимальное управление, пер. с англ. Кичатова Ю.Ф. М: Мир, 1973 г. -248 с, ил.

95. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем М: Наука, 1976 г. - 273с, ил.

96. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. Елисеева В.А., Шинянского A.B. -М.: Энергоатомиздат, 1983 г. 616 с, ил.

97. Справочник по преобразовательной технике / под ред. Чиженко И. М. -К.: Техшка, 1978 г. 446 с, ил.

98. Терехов В. М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов- М.: Академия, 2005 г. 302 с, ил.

99. Тетельбаум И.М., Шлыков Ф.М. Электрическое моделирование динамики электропривода механизмов М: Энергия, 1970 г. - 189 с, ил.

100. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / Берн-штейн А .Я., Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев A.B., Сарбатов P.C. , под. ред. Сар-батова P.C. М.: Энергия, 1980 г. - 328 с, ил.

101. Тихомиров Э.Л., Васильев В.В., Коровин Б.Г. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1990.-320с., ил.

102. Толстов Ю.Г. Теория электрических цепей, уч. пособ. для вузов, 2-е изд., перераб. и доп., М.: Высшая школа, 1978 г. 279 с, ил.

103. Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования, уч. пособ. для вузов М.: Машиностроение, 1977 г. -592 с, ил.

104. Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока Л.: Энергия, 1980 г. - 344 с, ил.

105. Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин: Пер. с польск. М.: Энергоатомиздат, 1986 г. — 200с, ил.

106. Управление непосредственными преобразователями частоты / Бизиков В.А., Обухов С.Г., Чаплыгин Е.Е. М.: Энергоатомиздат, 1985 г. -213 с, ил.

107. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Донской Н.В., Иванов А.Г., Никитин В.М., Поздеев А.Д.; под ред. По-здеева А.Д. М.: Энергоатомиздат, 1984 г. - 206 с, ил.

108. Усольцев A.A. Векторное управление асинхронными двигателями, уч. пособие по дисциплинам электромех. цикла, СПб.: 2002 г. - 126 с, ил.

109. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью, пер. с англ. Б. И. Копылова М.: Лаборатория базовых знаний, 2001 г. - 616 с, ил.

110. Фираго Б.И. Регулируемые электроприводы переменного тока / Фираго Б.И., Павлячик Л.Б. Мн.: Техноперспектива, 2006 г. - 363 с.

111. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в Matlab, SimPowerSystems и Simulink СПб.: Питер, 2008 г. - 288 с, ил.

112. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода, учеб. пособ. для вузов М.: Энергия, 1979 г. - 615 с, ил.

113. Чиликин М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М., Шинянский A.B. Основы автоматизированного электропривода, учеб. пособ. для вузов М.: Энергия, 1974 г. - 368 с, ил.

114. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы, учеб. пособие для вузов, М.: Энергоатомиздат, 1987 г. - 256 с, ил.

115. Шевкопляс Б.С. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения. М.: Радио и связь, 1990. - 512 е., ил.

116. Электротехника: учеб. пособ. для вузов. В 3-х кн. Книга 3. Электроприводы. Электроснабжение. Электроснабжение / Под ред. П.А. Бу-тырина, А.Л. Шестакова. - Ч.: Изд-во ЮУрГУ, 2005 г. - 639 с.

117. Электротехнический справочник в 4 т. / под общ. ред. Герасимова В.Г. и др. (гл. ред. Попов А.И.) -8-е изд., испр. и доп. М.: Издательство МЭИ, 2002 г. - 489 с, ил.

118. Элементы систем автоматического управления и контроля / Под-лесный Н.И., Рубанов В.Г. 2-е изд., перераб. и доп. — К.: Вища школа. Головное изд-во, 1982 Г.-237 с, ил.

119. Эпштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменного тока -М: Энергоиздат, 1982 г. 192 с, ил.

120. Юдин В.А., Петрокас Л.В. Теория механизмов и машин, 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1977 г. - 305 с, ил.

121. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами М.: Энергоатомиздат, 1985 г. -240 с, ил.

122. Hunt, Brian R. Matlab R2007 с нуля: Пер. с англ. М.: Лучшие книги, 2008 г. -352 с, ил.

123. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage fur die TRANSVECTOR-Regeling von Drehfeldmaschieenen // Siemens-Zeitschrift. -1971. Bd.45 - H.10. - S.757-760.

124. Buja G., Kazmierkowski M.P. Direct Torque Control of PWM Inverter-Fed AC Motors A Survey: 111 Summer Seminar on Nordick Netwowork for Multi Disciplinary Electric Drives. - 21-23 Juine 3003. - Zergrze. — Poland. - pp. 1-19.

125. Direckt Torkue Control of AC motor drives. M. Aaltontn, P. Tiitinen, J/ Laku. S. Heikkilla// ABB Review- 1995. #3. -pp. 19-24/

126. Leonard W. Control of Electrical Drives. Berlin: Springer, 1996, - S.420.