автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами

На правах рукописи

Добробаба Сергей Валериевич

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПОЗИЦИОННЫХ ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С УПРУГИМИ ВАЛОПРОВОДАМИ

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Краснодар - 2006

Работа выполнена в Кубанском государственном технологическом университете

Научный руководитель: Официальные оппоненты:

доктор технических наук, професс ор Коробейников Б.Л. доктор технических наук, доцент Стрижков И.Г.; кандидат технических наук, доцеит Рябчун И.П.

Ведущее предприятие: ОАО «ГАЗПРОМ»

ДОАО <;ЭЛЕКТРОГАЗ» (г. Краснодар)

Защита состоится 7 ноября 2006 года в 14-00 на заседании диссертационного совета Д 212,100,06 Кубанского государственного технологического университета (350000, г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд. №410)

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета (350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2)

Автореферат разослан 2 октября 2006 г. Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.100.06, кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность. Программно-управляемые электрические приводы промышленных механизмов разделяют с одной стороны:

- на электроприводы, предназначенные для регулирования угловой скорости исполнительных органов механизмов;

- на электроприводы, предназначенные для перемещения (поворота) исполнительных органов механизмов, т.е. их позиционирования;

с другой стороны:

- на безредукторные электроприводы (с идеальным валопроводом);

- на редукторные электроприводы (с упругим валопроводом). Программно-управляемые электропривода состоят из задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы движения исполнительных органов промышленных механизмов, и системы автоматического регулирования (САР) угловой скорости, отрабатывающей эти диаграммы движения.

Серийно выпускаемые электроприводы для промышленных механизмов обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечить дальнейшее повышение эффективности технологических процессов в установках за счет более точной реализации требуемых законов движения их исполнительных органов. Поэтому разработка программно-управляемых электроприводов промышленных механизмов является весьма актуальной.

В данной работе рассматриваются позиционные программно-управляемые электроприводы с упругими валопроводами, которые обеспечивают строго фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов промышленных механизмов (подъемно-транспортные машины, металлорежущие и деревообрабатывгющие станки, манипуляторы и роботы различного назначения).

Целью работы является интенсификация перемещения (поворота) исполнительных органов промышленных механизмов, с обеспечением предъявляемых к ним технологических требований.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования электроприводов промышленных установок. При обработке результатов эксперимента использовались пакеты прикладных программ МаНАВ, Ма1ЬСа<!.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными водопроводами;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами;

- способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упру гам валопроводом.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопровод:1МИ и, как следствие, интенсифицировать перемещение исполнительных органов промышленных механизмов.

Результаты диссертационной работы: способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными ва-

лопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводоми, способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими ва-лопроводами; способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом; приняты к использованию при при модернизации электроприводов металлорежущих станков, кранов, манипуляторов на ООО Тихорецком заводе «Красный молот».

Задатчики интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами защищены патентами РФ на полезные модели К» 32650, № 32651, № 32937, № 32938.

Задачики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами защищены патентами РФ на полезные модели № 40121, № 41213, № 42717, № 45877, № 45878, № 45879, № 47150, № 47151, № 47594, № 48444, № 49396, № 55230.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого РС - совместимого контроллера «АОАМ-55ЮМ-А1», формирующий рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

На основе методики синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами Коробейниковым Б.А., Добробабой ЮЛ., Добробабой С.В. внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета учебно-методическое пособие: для практических занятий и самостоятельного изучения раздела «Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов».

К защите представляются следующие основные положения.

1; Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;

2. Методика синтеза задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами;

3. Способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

4. Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

5. Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;

6. Методика синтеза задатчиков интенсивности формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

7. Методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2001-2006 гг.); на второй межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2003 год); на конкурсе лучших докладов XXX студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2003 год); на пятой региональная научно-практическая конференция молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2003 год); на третьей межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2004 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 10 статей, из них 3 статьи в журнале, рекомендованном ВАК, 13 мате-

риалов конференций, учебно-методическое пособие и получены 2 патента РФ на изобретение, 24 патента РФ на полезную модель.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и четырех приложений. Работа изложена на 247 страницах, включая 70 рисунков, 29 таблиц. Список литературы содержит 199 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, представлена научная новизна полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.

Выполнен анализ четырех оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами: диаграмма первого вида, имеющая ограничение по второй производной скорости; диаграмма второго вида, имеющая ограничения по первой и второй производным скорости; диаграмма третьего вида, имеющая ограничения по скорости и её первой и второй производным; диаграмма четвёртого вида, имеющая ограничения по скорости и её второй производной.

Предложены способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами. Для уменьшения потерь электроэнергии необходимо ограничить скорость и её первую и вторую производные по закону:

^ } (о

где а - коэффициент, а < 1.

Синтезированы четыре задатчика интенсивности, для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами. Цифровое моделирование четырёх задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов, защищенных патентами РФ на полезные модели №32650, №32938, №32651, №32937 подтвердило их работоспособность.

Выбрана астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с идеальным валопроводом. Цифровое моделирование показало, что выбранная система обеспечивает отработку оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валоироводами с большей точностью.

В конце главы поставлены задачи исследования.

Во второй главе разработаны шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами (электропривода представлены двухмассовой упругой электромеханической системой), На рисунке 1 представлены виды рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

Для примера на рисунке 2 представлена рациональная пятнадцатого вида диаграмма перемещения электроприводов с упругими валопроводами, имеющая ограничения по скорости исполнительного органа механизма (ИОМ) и её первой и четвёртой производным, для которой справед ливы соотношения:

где (р^ - угол поворота электропривода, рад; со^ - допустимое значение угловой скорости электропривода, рад!с\ - допустимое значение первой производной угловой скорости электропривода, рад!с1; - допустимое

Определены условия, при выполнении которых существует каждая из шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами. Из шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами сформированы восемь групп. В зависимости от величины перемещения определены условия перехода от одного вида диаграммы к другому внутри калсдой из групп.

значение четвёртой производной угловой скорости электропривода, рад!с*.

Рисунок I - Виды рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими водопроводами

"О ,

о

Л

со

швоп

.«5 Т00

1<г>

'йгги

-<э>

,,, <-»>

РГ

\

ИЛ*

/

А 1 А

\1

Рисунок 2 - Рациональная диаграмма пятнадцатого вида, имеющая ограничения по скорости ИОМ и её первой и четвёртой производным

Построены области существования групп рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами. Определены аналитические зависимости координат электропривода с упругим валопроводом от времени при его рациональном движении.

Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами. Для уменьшения потерь электроэнергии необходимо ограничить скорость и её производные по закону:

^=ct<oàon\ G>{Z = a2(oZ\; aPl = aJû)lll; )

(o({) й>(4)=а5й>14\ J (3)

огр доя ' огр don * /

В третьей главе проанализированы ранее разработанные при участии автора восемь задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы изменения скорости исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничениями: четвёртой производной скорости (патент на полезную модель № 34045); третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33677); второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34048); первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34297); первой, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34047); второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33472); первой, второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33471); первой и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34046).

Используя восемь задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы изменения скорости исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, в качестве прототипов, разработаны шестнадцать задатчиков интенсивности для формирования диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничениями: четвёртой производной скорости (патент на полезную модель № 42717); третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 49396); второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модели48444); первой, второй, третьей и чет-

II ' Г' * I ,- ♦

вёртой производных скорости (патент на полезную модель № 47594); скорости и её первой, второй, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 55230); скорости и её второй, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 55230); первой, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 47150); скорости и её первой, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 47151); скорости и её третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 47151); второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 45877); первой, второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 45879); скорости и её первой, второй и четвёртой производных (патент на полезную модель Кз 45878); скорости и её второй и четвёртой производных (патент на полезную модель № 45878); первой и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 40121); скорости и её первой и четвёртой производных (патент на полезную модель № 41213); скорости и её четвёртой производной (патент на полезную модель № 41213).

Для примера на рисунке 3 приведена структурная схема задатчика интенсивности для формирования рационал ьной пятнадцатого вида диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами, где приняты следующие обозначения: К, - пропорциональный коэффициент; Т! - постоянная времени; р, - коэффициент усиления.

Цифровое моделирование шестнадцати задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, подтвердило их работоспособность.

В четвертой главе синтезирована астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, представленная на рисунке 4, где приняты следующие обозначения: ФКС - фильтр контура скорости; РС - регулятор скорости; РМУ - регулятор момента упругого; 777-тири-сторный преобразователь; ДПТ- датчик производной тока; ДМУ- датчик момента упругого; ДПМУ- дэтчик производной момента упругого; иОГР- напряжение ограничения, Б; 1/.^ - задающее напряжение контура скорости, В;

улр)

Рисунок 3 - Структурная схема задатчика интенсивности для формирования рациональной пятнадцатого вида диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами

ишу- задающее напряжение контура момента упругого, В; II- напряжение, приложенное к якорной цепи электродвигателя, В; Iя - ток якорной цепи электродвигателя, А; ю,-угловая скорость электродвигателя, рад/с; Му-момент упругий (момент в валопроводе), Н-л!; Мс- момент сопротивления электропривода, Н*м; ш2- угловая скорость исполнительного органа механизма, рад/с; ряс- динамический коэффициент РС; ТРС, хРС- постоянные времени РС, с; р^у- динамический коэффициент РМУ; ТРМУ, т/>му - постоянные времени РМУ, с;Ктп- коэффициент усиления ТП; Тр- некомпенсиро-

В-с

ва!шая постоянная времени ТП, с; СЕ- коэффициент электродвигателя,-;

рад

- , л 41» "

СА/ - коэффициент электродвигателя, В-с; Яя- сопротивление якорной цепи электродвигателя, Ом; Ья~ индуктивность якорной цепи электродвигателя, Гн; момент инерции электродвигателя, кг-мг; Су- жесткость валопрово-

да, ^'— ; )г- момент инерции исполнительного органа механизма, кг• лг;

рад ,,

Кому - коэффициент обратной связи по моменту упругому, 1 /Ас; К^ - коэффициент обратной связи по скорости. -; ТГ, -сг- постоянные времени об-

рад

ратных связей по току, с; тс- постоянная времени обратной связи по скорости, с; ГС1, тС1- постоянные времени обратных связей по разности скоростей электродвигателя и исполнительного органа механизма, с.

Передаточные функции по каналам «задающее напряжение контура момента упругого - момент упругий» и «задающее напряжение контура скорости — угловая скорость исполнительного органа механизма» идентичны универсальным эталонным передаточным функциям, у которых амплитудно-частотные характеристики являются максимально плоскими, поэтому системы отрабатывают управляющий сигнал с минимально возможной ошибкой.

Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом имеет следующие характеристики: отсутствие статической ошибки регулирования угла поворота исполнительного органа меха-

низма; отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости исполнительного органа механизма; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма при отработке управляющего воздействия; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма при внешнем воздействии по моменту сопротивления; предельное быстродействие контуров регулирования.

Цифровое моделирование астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом позволило проверить полученные закономерности, работоспособность исследуемой модели и показало, что предлагаемая система обеспечивает отработку рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами с минимально возможной динамической ошибкой перемещения исполнительного органа механизма равной 0,1 %, и минимальной задеряжой по времени равной 0,01 с.

В питон главе изложены основные результаты экспериментальных исследований. Проведены экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами, и задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами, на базе микропроцессорного устройства, оценена погрешность выдаваемого сигнала задания.

Экспериментально исследован электротехнический комплекс, состоящий из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, определена суммарная погрешность формирования рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов промышленных механизмов, упруго соединенных с электродвигателями.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем: - - -

1. Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;

2. Разработаны четыре задатчика интенсивности, формирующие опти-

малыше по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов,

3. Разработаны шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами, определены их области существования. Получены аналитические зависимости координат электропривода с упругим валопроводом от времени при его рациональном движении.

4. Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами.

5. Разработаны шестнадцать задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями.

6. Синтезирована астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, которая обеспечивает максимально возможное быстродействие контуров регулирования и минимально возможную ошибку по угловой скорости исполнительного органа механизма при отработке управляющего воздействия.

7. Цифровое моделирование четырёх задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов, шестнадцати задатчиков интенсивности! формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, и астатических второго порядка САР угловой скорости электропривода к£к с идеальным, так и с упругим валопроводами, позволило проверить полученные закономерности и работоспособность исследуемых моделей.

8. Разработаны, реализованы и экспериментально исследованы задатчики интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами, рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени ЛО.П. Доброба-ба, А.И. Сафронович, C.B. Добробаба, О.В. Акулов //Изв, вузов. Пищевая технология. 2001. №1. С. 71.

2. Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электропри-

вода /Ю.П. Добробаба, В.М. Волков, ГА. Кошкин, C.B. Добробаба //Изв. вузов, Пищевая технология, 2003. №4. С. 101-104.

3. Уменьшение потерь электроэнергии при регулировании скорости электропривода / ЮЛ. Добробаба, В.М. Волков, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба //Изв. вузов. Пищевая технология. 2003. X°4. С. 119-120.

4. Разработка универсальных передаточных функций третьего порядка для внутренних контуров систем ЛО.П. Добробаба, М.А. Горбачев, C.B. Добробаба, MB. Мартыненко //Труды Куб]"ТУ, том 10, Краснодар: КубГТУ, 2001. С.56-61.

5. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей, C.B. Добробаба //Труды КубГТУ, том 10, Краснодар; КубГТУ, 2001. С.62-66.

6. Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов /Ю.П, Добробаба, О.В. Акулов, М,В. Сапунов, C.B. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С.42-53.

7. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, М.А. Сердцев, C.B. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 53-58.

8. Разработка улучшенных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, В .А. Мурлина, О.В. Акулов, C.B. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 94-107.

9. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, Я А. Бочаров, С.В, Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 107-113.

10. Формирование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом при четырёх варьируемых параметрах / Ю.П. Добробаба, ОЗ. Акулов, ДА. Пчелинов, C.B. Добробаба //Труды КубГТУ, том 19, Краснодар: КубГТУ, 2003. С. 93-102.

11. Определение условий монотонности АЧХ систем второго и третьего порядков / А.И. Сафронович, MA. Горбачев, C.B. Добробаба //Тезисы докладов конференции «Энергосберегающие технологии и процессы в АПК», Краснодар, 2002, С.46-48.

12. Первая ipynna рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, C.B. Добробаба, А.О. Хлебников, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 104-108.

13. Вторая группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, ВА. Мурлина, О.П. Соловей, Ç.B. Добробаба, В.В. Зубанев, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 108-111.

14. Третья группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, C.B. Добробаба, В.Ю. Тарасов, М.В, Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 111-114.

15. Четвёртая группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.Л. Мурлина, О.П. Соловей, C.B. Добробаба. C.B. Мартьянов, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 114-116.

16. Командоаппарат для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм изменения скорости электроприводов. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, C.B. Добробаба, А.Н. Благодырь, А.В, Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003, С.116-118.

17. Рациональные диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии", Краснодар, 2003, С.118-121.

18. Определение областей существования шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругим валопроводом /C.B. Добробаба //Материалы пятой региональной научно-практической конференции молодых учёных «Научное обеспечение Агропромышленного комплекса». Краснодар, 2003. C.114-116.

19. Рациональное управление электроприводами. / C.B. Добробаба //Сборник тезисов научных работ студентов, отмеченных наградами на внешних и внутренних конкурсах. Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2004. С. 50-52.

20. Шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругим валопроводом. ' Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба //Материалы третьей межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2004. С. 84-86.

21. Разработка задатчиков интенсивности, формирующйх рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями /Б.А. Коробейников, C.B. Добробаба //Материалы научно-практической; конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2005, С. 103-106.

22. Определение аналитических зависимостей координат электроприводов с упругими валопроводами от времени при их рациональном перемещении /C.B. Добробаба //Материалы научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2005, С. 107-108.

23. Экспериментальное исследование задатчика интенсивности для формирования пятнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов упруго соединенных с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой и четвертой производных. /C.B. Добро-

баба //Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2006, С. 117-119.

24. Пат. на изобретение №22392277. Электропривод механизма подъёма /Ю.П. Добробаба, О.В, Акулов, C.B. Добробаба //от 27,10.2004, бюл. №30.

25. Пат. на изобретение №2237343. Электропривод астатический первого порядка /Ю.П. Добробаба, О.П, Соловей, C.B. Добробаба //от 27.09.2004, бюл. №27.

26. Пат. на полезную модель №32650, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С .В, Добробаба, А.Н. Благодырь //от 20.09.2003, бюл. № 26.

27. Пат. на полезную модель №32938, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением первой и второй производных скорости /ТО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, М.В. Мартыненко //от 27.09.2003, бюл. № 27.

28. Пат. на полезную модель №32651, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением скорости и её первой и второй производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, C.B. Нестеров //от 20.09.2003, бюл. № 26.

29. Пат. на полезную модель №32937, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением скорости и её второй производной ЛО.П. Добробаба, В.'А. Мурлина} Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, A.B. Мартыненко //от 27.09.2003, бюл. № 27.

30. Пат. на полезную модель №34045, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её четвёртой производной /Ю.П. Добробаба, В .А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П. Соловей, О.В. Акулов //от 20.11.2003, бюл. №32.

31. Пат. на полезную модель №33677, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её третьей и четвёртой производных ЯО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П. Соловей, А.Н. Благодырь //от 27.10.2003, бюл. №30.

32. Пат. на полезную модель №34048, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её второй, третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П. Соловей, A.B. Мартыненко //от 20.11.2003, бюл. №32.

33. Пат. на полезную модель №34048, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй, третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П. Соловей, C.B. Нестеров //от 27.П.2003, бюл, №33.

34. Пат. на полезную модель №34047, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диагр£1мм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, третьей и четвёртой производных ЛО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, ГЛ. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П, Соловей, A.B. Маргыпенко //от 20.11.2003, бюл. №32.

35. Пат. на полезную модель №33472, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П, Соловей, А.Н. Благодырь //от 20.10.2003, бюл. №29.

36. Пат. на полезную модель №33471, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство дня формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй и четвёртой производных ЛО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г,А. Кошкин, C.B. Добробаба, О,П. Соловей, C.B. Нестеров //от 20.10.2003, бюл. №29.

37. Пат. на полезную модель №34046, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, О.П. Соловей, О.В. Акулов //от 20.11.2003, бюл. №32.

38. Пат. на полезную модель №42717, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением четвертой производной скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, C.B. Добробаба//от 20.11.2003, бюл. №34.

39. Пат. на полезную модель №40121, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещении исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В .А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, C.B. Добробаба//от 27.08.2004, бюл. №24.

40. Пат. на полезную модель №41213, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещении исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и ей первой и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А, Кошкин, О.В. Акулов, C.B. Добробаба // от 10.10.2004, бюл. №28.

41. Пат. на полезную модель №45877, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости ЛО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба //от 27.12.2004, бюл. №15.

42. Пат. на полезную модель №45878, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба//от 27.12.2004, бюл. №15.

43. Пат. на полезную модель №45879, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В,А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба //от 27.12.2004, бюл. №15.

44. Пат. на полезную модель №47150, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, третьей и четвертой производных скорости ЛОЛ. Добробаба, В .А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, В.Ю. Барандыч //от 10.08,2005, бюл. №22.

45. Пат. на полезную модель №47151, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, третьей и четвертой производных ЛО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, A.A. Репка//от 10.08.2005, бюл. №22.

46. Пат. на полезную модель №47594, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, второй, третьей и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, А.М. Матвеев //от 27.08.2005, бюл. №24.

47. Пат. на полезную модель №48444, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй, третьей и четвертой производных скорости ЯО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, A.A. Колтунов // от 10.10.2005, бюл, №28.

48. Пат. на полезную модель №49396, МПК 7 H 02 Р 7/80, Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением третьей и четвертой производных скорости ЛО.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, A.B. Черный//от 05.052005, бюл. №31.

49. Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов /Б.А. Коробейников, Ю.П. Добробаба, C.B. Добробаба //Учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельного изучения раздела «Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов». Краснодар, 2006. 31 с.

50. Пат. на полезную модель №55230, МПК 7 H 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй, третьей и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, C.B. Добробаба, Д,С. Прохоренко//от 27.07.2006, бюл. №21.

Подписано в печать ¿О. 09. ¿CO&l Зак. № №83 Тираж 'ICO. Типография КубГТУ, 350058; Краснодар, Старокубанская, 88/4

Введение

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач

1.1 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов

1.2 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами

1.3 Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов

1.4 Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода

1.5 Постановка задач исследований

2 Разработка рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами

2.1 Шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами

2.2 Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами

2.3 Аналитические зависимости координат электроприводов с упругими валопроводами от времени при их рациональном движении

2.4 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами

2.5 Выводы

3 Разработка задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями

3.1 Задатчик интенсивности для формирования первого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением четвёртой производной скорости

3.2 Задатчик интенсивности для формирования второго вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением третьей и четвёртой производных скорости

3.3 Задатчик интенсивности для формирования третьего вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй, третьей и четвёртой производных скорости

3.4 Задатчик интенсивности для формирования четвёртого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости

3.5 Задатчик интенсивности для формирования пятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй, третьей и четвёртой производных

3.6 Задатчик интенсивности для формирования шестого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй, третьей и четвёртой производных

3.7 Задатчик интенсивности для формирования седьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, третьей и четвёртой производных скорости

3.8 Задатчик интенсивности для формирования восьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, третьей и четвёртой производных

3.9 Задатчик интенсивности для формирования девятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её третьей и четвёртой производных

3.10 Задатчик интенсивности для формирования десятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй и четвёртой производных скорости

3.11 Задатчик интенсивности для формирования одиннадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй и четвёртой производных скорости

3.12 Задатчик интенсивности для формирования двенадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй и четвёртой производных

3.13 Задатчик интенсивности для формирования тринадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй и четвёртой производных

3.14 Задатчик интенсивности для формирования четырнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой и четвёртой производных скорости

3.15 Задатчик интенсивности для формирования пятнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных

3.16 Задатчик интенсивности для формирования шестнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её четвёртой производной

3.17 Выводы

Разработка астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом

4.1 Синтез астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом

4.2 Цифровое моделирование астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом

4.3 Выводы

Экспериментальные исследования позиционных программноуправляемых электроприводов

5.1 Экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными ва-лопроводами

5.2 Экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами

5.3 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом

5.4 Выводы 191 Заключение 193 Список литературы 195 Приложение А Аналитические зависимости координат электроприводов с идеальными валопроводами от времени при их оптимальном движении

Программно-управляемые электрические приводы промышленных механизмов разделяют с одной стороны:

- на электроприводы, предназначенные для регулирования угловой скорости исполнительных органов механизмов;

- на электроприводы, предназначенные для перемещения (поворота) исполнительных органов механизмов, т.е. их позиционирования; с другой стороны:

- на безредукторные электроприводы (с идеальным валопроводом);

- на редукторные электроприводы (с упругим валопроводом). Программно-управляемые электропривода состоят из задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы движения исполнительных органов промышленных механизмов, и системы автоматического регулирования (САР) угловой скорости, отрабатывающей эти диаграммы движения.

Серийно выпускаемые электроприводы для промышленных механизмов обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечить дальнейшее повышение эффективности технологических процессов в установках за счет более точной реализации требуемых законов движения их исполнительных органов. Поэтому разработка программно-управляемых электроприводов промышленных механизмов является весьма актуальной.

В данной работе рассматриваются позиционные программно-управляемые электроприводы с упругими валопроводами, которые обеспечивают строго фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов промышленных механизмов (подъемно-транспортные машины, металлорежущие и деревообрабатывающие станки, манипуляторы и роботы различного назначения).

Целью работы является интенсификация перемещения (поворота) исполнительных органов промышленных механизмов, с обеспечением предъявляемых к ним технологических требований.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования электроприводов промышленных установок. При обработке результатов эксперимента использовались пакеты прикладных программ MatLAB, MathCad.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами;

- способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;

- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

- методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами и, как следствие, интенсифицировать перемещение исполнительных органов промышленных механизмов.

Результаты диссертационной работы: способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводоми, способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами; способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим ва-лопроводом; приняты к использованию при модернизации и наладке электро-ш технических комплексов на ООО Тихорецком заводе «Красный молот».

Задатчики интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами защищены патентами РФ на полезные модели № 32650, № 32651, № 32937, № 32938.

Задачики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами защищены па'тентами РФ на полезные модели № 40121, № 41213, № 42717, № 45877, № 45878, № 45879, № 47150, № 47151, № 47594, № 48444, № 49396, № 55230.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующий рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

На основании разработанной методики синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами Коробейниковым Б.А., Добробабой Ю.П., Добробабой С.В. внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельного изучения раздела «Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов».

К защите представляются следующие основные положения.

1. Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;

2. Методика синтеза задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводоми;

3. Способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

4. Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;

5. Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;

6. Методика синтеза задатчиков интенсивности формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов'с упругими валопроводами;

7. Методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2001-2006 гг.); на второй межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2003 год); на конкурсе лучших докладов XXX студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2003 год); на пятой региональная научно-практическая конференция молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2003 год); на третьей межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2004 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 10 статей, из них 3 статьи в журнале, рекомендованном ВАК, 13 материалов конференций, учебно-методическое пособие и получены 2 патента РФ на изобретение, 24 патента РФ на полезную модель.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и четырех приложений. Работа изложена на 247 страницах, включая 70 рисунков, 29 таблиц. Список литературы содержит 199 наименований.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований позиционных программно-управляемых электроприводов заключаются в следующем.

1. Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;

2. Разработаны четыре задатчика интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов.

3. Разработаны шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами, определены их области существования. Получены аналитические зависимости координат электропривода с упругим валопроводом от времени при его рациональном движении.

4. Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами.

5. Разработаны шестнадцать задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями.

6. Синтезирована астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, которая обеспечивает максимально возможное быстродействие контуров регулирования и минимально возможную ошибку по угловой скорости исполнительного органа механизма при отработке управляющего воздействия.

7. Цифровое моделирование четырёх задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов, шестнадцати задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, и астатических второго порядка САР угловой скорости электропривода как с идеальным, так и с упругим валопроводами позволило проверить полученные закономерности и работоспособность исследуемых моделей.

8. Разработаны, реализованы и экспериментально исследованы задатчики интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами, рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

Основные аспекты проведенных исследований изложены в двух патентах РФ на изобретение /121, 122/, двадцати четырех патентах РФ на полезную модель/123-146/, десяти статьях/32, 33, 35, 153, 154, 182, 183, 185, 186, 188/, тринадцати материалах научных конференций /54, 98, 109-111, 147, 152, 159, 160, 181, 190, 195, 197/и в учебно-методическом пособии/187/.

Заключение

1. Activ filters electronics. New York, 1968, № 11,12,18,19,25, 1969, №3,4,7,8,14,15,17,22.

2. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke. "Ind. - Anz", 1970, 92, № 16, 342-340.

3. Adamia R.SH., Drogovoz A.M. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a rollg mill. "I. Mechanismum", 1970, 5, №2, 181-190.

4. Ahrens D. und Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Papierindustrie. Techn. Mitt. AEG Telefunken, 1968, № 5, 58,458-460.

5. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance. "1АРРГ, 1969, 52, № 6, 1084-1091.

6. Carter Woodward C. Mechanical factors affecting electrical drive performance. IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969, 5, № 3, 282-290.

7. Eisele H., Vance A. Parallel control system requlates motor torque. Westing-house Engr., 1966, vol 26, № 4.

8. Galloway L.C. Transient torsional vibrations in multipeinertia systems. IEEE Cof. Rec. 5 Annu. Meet. IEEE Ind. and Gen. Appl. Group, Chicago, 111, 1970, New York, 1970, 627-635.

9. Henry Jewik, R.P. Starford, Charles W. Thomas. Torque amplification and torsional vibration in large mill drives. "IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic", 1969, 5 № 3, 333-346.

10. Jotten R. Regelungstechnishe Probleme bei elastisher Verbindung Zwischen Motoe und Arbeitsmaschinen, VDE Buchreibe, Band 2, Energieelektronik und geregelte elektrische Antriebe, VDE - Verlad Gmb. H., Berlin, 1966, 446-471.

11. Kessler C, Meinpardt W., Neuffer L, Rube G. Die Gleichstrom -Fordermascleine mit Siemens Trsnsidyn "Siemens -7", 1958, № 32.

12. Kessler С Das symmetrische optimum. "Regelungstechnik", 1958, №6, №11, №12.

13. Langhoff J., Raatz E. Berechung des dynamischen Verhaltes eines zwilling-santriebs fur ein Tandem Kaltwalzwerk unter Berucksichtigung der Schwing-gungsfahiden Massen. Techn. Mitt. AEG - Telefunken, 1970, № 6, 373-374.

14. Loocke Gerhard. Der Einfluss von drehelastishen Gliedern au das Betriebsver-halten von walzwerksautrieben. Tech. Mitt. AEG Telefunken, 1968, 58, №4, 255-258.

15. Raasch Werner. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Bedeutung. Elek. Ausrust, 1971, 12, №2, 23-26.

16. Roatz Eckart. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Mechanik. Tech. Mitt. AEG Telefunken, 1970, 60, № 6.

17. Roatz Eckart. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeits-machine, ETZ, 1971, A 92, № 4, 211-215.

18. Speth Winfried. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elastisch gekuppelter Arbeitsmaschine Siemens -Zeitshrift, 1968, 42, № 2, 116122.

19. Weber W. Ein systematishes Verfahren zum Entwutr linearer und adaptiver Regelungs system, ETZ A, 1967, № 6.

20. Welsh John. Torsionall vibration problems during acceleration with synchro-nous motors. "IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec", Vancouver, 1970. New York, 1970, 3/1-3/35.

21. Wilkes E.A., Hill E.R. Electrical damping of torsional vibration in a Jankee diyer drive. IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah. Ga, 1971, New York, 1971,41-50.

22. A. c. 1534718, МПК 6 H 02 P 5/06. Электропривод / Ю.П. Добробаба, A.B. Нестеров, СВ. Нестеров, СЮ. Хижняк//от 07.01.90, бюл. 32

23. А. с. 1317624, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока /Ю.П. Добробаба, А.И. Щербак, В.А. Сибирский, СВ. Нестеров // от 115.06.87, бюл. №22.

24. А. с. 1704260, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Н. Мирошниченко // от 07.01.92, бюл. 28.

25. А. с. 1704261, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство для управления электродвигателем постоянного тока и упруго связанным с ним механизмом с переменным моментом инерции / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Н. Мирошниченко //от 07.01.92, бюл. № 1.

26. А. с. 1760622, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, СВ. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 09.09.92, бюл. №33.

27. А. с. 1769336, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, СВ. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 15.10.92, бюл. №38.

28. А. с. 639942, МГЖ С 13С 1/08. Устройство для (автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / Г В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, А.Е. Щербаков //от 07.09.78, бюл. № 48.

29. А. с. 846549, МПК С 13D 1/10. Устройство для автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / j В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, В.Н. Елыпин, И.А. Вовк//от 13.04.81, бюл. № 26.

30. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением. -"Электротехническая промышленность", серия "Электропривод", 1970, № 1.С. 32-33.

31. Анализ астатических САР угловой скорости электроприводов / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, С.А. Воеводов, В.А. Лихачев // Труды КубГТУ, том 10, серия "Энергетика", выпуск 2. Краснодар: КубГТУ, 2001. С. 46-56.

32. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крано-вых механизмов при типовых тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, М.А. Сердцев, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 53-58.

33. Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крано-вых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, Я.А. Бочаров, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 107-113.

34. Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов /Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, М.В. Сапунов, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С.42-53.

35. Базилевский В.Г., Григорьева Н.Н., Каминская Д.А. Исследование динамических процессов в электромеханической системе подъема экскаватора при отрыве ковша. "Известия ВУЗов". - "Горный журнал", 1973, № 7. С. 144-148.

36. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

37. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумага- и картонодела-тельных машин. "Электротехническая промышленность". Серия "Электропривод", выпуск 6, 1971. С. 14-17.

38. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин. "Электричество", 1975, № 6. С. 76-80.

39. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

40. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

41. Большаков В.И. Динамическое взаимодействие электропривода и механической системы с упругими связями. Труды Днепропетровского института черной металлургии, 1967. С. 17-25.

42. Большаков В.И., Штыцко П.И. Теоретическое исследование динамики трехмассовой электромеханической системы привода трубопрокатного стана. Труды Днепропетровского института инженеров железнодорожного транспорта. Выпуск 155, 1974. С. 33-43.

43. Бордов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем. "Электротехническая промышленность". Серия "Электропривод". Выпуск 7(24), 1973. С. 39-43.

44. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью. -"Электричество", № 1, 1975. С. 59-62.

45. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования. -"Электротехническая промышленность", серия "Электропривод", 1972, № 2(11). С. 12-14.

46. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче. -"Известия ВУЗов". "Электромеханика", 1975, № 5, С. 519-525.

47. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. М.: Высшая школа, 1967. - 420 с.

48. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д. А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // "Известия ВУЗОВ". "Горный журнал", 1972, № Ю. С. 134-138.

49. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М: Машиностроение, 1961. - 56 с.

50. Демпфирование колебаний механических систем поворота экскаваторов электроприводом / В.М. Мамкин, В.А. Оленев, Б.В. Ольховников, В.П. Петров, Ю.О. Улустс // Сборник "Производство крупных машин". Выпуск 24, 1975. С. 76-78.

51. Дербенев Н.А. Динамические процессы двухмассовой электромеханической системы. Труды управления кадров и учебных заведений. Выпуск 45, 1972. С. 93-107.

52. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов, Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский// "Электричество", 1973, № 1. С. 40-46.

53. Динамика тиристорного электропривода секций быстрых бумагоделательных машин / В.Д. Барышников, Ю.А. Борцов, В.М. Шестаков, В.А. Чистяков, Н.П. Белько // "Электричество", 1973, № 1. С. 43-48.

54. Добробаба Ю.П., Нестеров'А.В., Нестеров СВ. Электропривод роторного зернистого фильтра и сирены: Монография. Л.: Энергоатомиздат, 1991. -48 с.

55. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям. -Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. 96 с.

56. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Улучшение динамических характеристик двухмассовой вязкоупругой электромеханической системы. Сборник научных трудов. Краснодар: КубГТУ, 1999. С. 40-44.

57. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.-Л.: Энергия, 1965. - 264 с.

58. Егоров Ю.Н., Северцев А.Н. Компенсация периодических возмущений в системе электропривода. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 342, 1975. С. 79-82.

59. Еськов В.А. Демпфирование электромеханических колебаний в электроприводах поворота экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 86, 1971. С. 38-47.

60. Зильберман Б.З. Влияние противоЭДС на регулирование тока якоря. Тр. инта Тяжпромэлектропроект, 1972. С. 196-201.

61. Иванов Г.М., Левин Г.М. Одноконтурная система автоматического регулирования натяжения материалов на технологических линиях. серия "Электропривод", 1970. С. 10-14.

62. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода. -М.: Энер-гоатомиздат, 1992. 544 с.

63. Исследование динамики тиристорного электропривода поворота экскаватора / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, A.M. Усманов, В.А. Еськов, Б.И. Александров, О.С. Полуэктов // Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 220, 1975. С. 34-39.

64. Исследование пусковой диаграммы электропривода /Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин //Мет. указ. к лаб. работе № 05.9 по предмету Электропривод типовых и специальных установок систем электроснабжения" КубГТУ, Красно-дар, 2001. 9 с.

65. Исследование схемы электропривода основных механизмов экскаватора-драглайна / В.И. Яковлев, В.И. Ключев, Б.И. Александров и др. // "Известия ВУЗов". "Горный журнал", 1966, № 7.

66. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я; Теличко, A.M. Усманов. Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Сборник "Автоматизированный электропривод в промышленности". -М.: Энергия, 1974. С. 46-49.

67. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма. "Известия вузов". "Горный журнал", 1972, № 11. С. 119123.

68. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки. -"Известия ВУЗов";"Электротехника", 1976, № 5. С. 534-539.

69. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах. -"Известия вузов". "Горный журнал", 1975, № 7. С. 130-133.

70. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки. "Известия вузов". "Горный журнал", 1975, № 5. С. 154-158.

71. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма. "Приборы и системы I автоматики". Выпуск 25, 1973. С. 161-166.

72. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях. -"Приборы и системы автоматики". Выпуск 23, 1972. С. 52-57.

73. Каминская Д.А., Гринченко А.Г., Григорьева Н.Н. Анализ Динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке. "Приборы и системы автоматики". Выпуск 25, 1973, С. 123-129.

74. Каминская Д.А., Чувпило Э.И. Анализ динамики электромеханической системы при стопорении рабочего органа. "Горная электромеханика и автоматика", 1970, выпуск 17, С. 31-35.

75. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. М: Машиностроение, 1973. - 176 с.

76. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств. -М: ВЗЭИс-зязи, 1973.-108 с.

77. Квартальное Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. М.: Энергия, 1965.- 196 с.

78. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 51-59.

79. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Управление динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями. Труды 1енинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 25-32.

80. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Л.: Машиностроение. - 240 с.

81. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка иследование тиристорного электропривода поворота экскаватора. Труды осковского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. 47-53.

82. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 66, 1966. С. 181-194.

83. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

84. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.-560 с.

85. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. Информстандартэлектро, 1968.

86. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

87. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. С. 63-67.

88. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964.-234 с.

89. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. -Киев: АН УССР, 1961.- 145 с.

90. Кожевников С.Н. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс. М.: Наука, 1965.-С. 105-130.

91. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Евзеров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, Л.А. Яновский I/-M: Энергоатомиздат, 1988. 319 с.

92. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

93. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1963. - 624 с.

94. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. -528 с.

95. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя. "Электрическая промышленность", серия "Электропривод", 1972, № 1(10). С. 16-18.

96. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. -360 с.

97. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

98. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатом-издат, 1986. - 416 с.

99. Определение условий монотонности АЧХ систем второго и третьего порядков / А.И. Сафронович, М.А. Горбачев, С.В. Добробаба //Тезисы докладов конференции "Энергосберегающие технологии и процессы в АПК", Красно-дар, 2002, С.46-48.

100. Орещенко Р.А. Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на контур регулирования тока. Инструкция по проектированию электротехнических промышленных установок. ГПИ Тяжпромпроект, 1967, № 11. С. 39-43.

101. Основы автоматического регулирования. Теория / Под ред. В.В. Соло-довникова//-М.: Машгиз, 1954. 1118 с.

102. Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н.А. Лакоты // М.: Машиностроение, 1978. - 392 с.

103. Пат. на изобр. 2066087, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина.

104. Пат. на изобр. 2070766, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, И.В. Акулов // от 20.12.96, бюл. № 35.

105. Пат. на изобр. 2096903, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // от 20.11.97, бюл. № 32.

106. Пат. на изобр. 2096904, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока и упруго связанным с ним механизмом / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, О.Н. Булавинцева, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // от 20.11.97, бюл. № 32.

107. Пат. на изобр. 2158467, МПК 7 Н 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока/Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Ю. Чумак, Д.В. Дорофеев // от 27.10.2000, бюл. № 30.

108. Пат. на изобр. 2158468, МПК 7 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Ю. Чумак, О.В. Акулов // от 27.10.2000, бюл. № 30.

109. Пат. на изобретение №2237343. Электропривод астатический первого порядка /Ю.П. Добробаба, О.П. Соловей, С.В. Добробаба //от 27.09.2004, бюл. №27.

110. Пат. на изобретение №22392277. Электропривод механизма подъёма /Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //от 27.10.2004, бюл. №30.

111. Д.С. Прохоренко//от 27.07.2006, бюл. №21.

112. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву. JL: Изд-во "Энергия", 1971, 144 с.

113. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетиче-ских установок электрических станций. М.: Энергия, 1970.-408 с.

114. Рабинович Л.Б., Петров Б.И., Терсков В.Г. Проектирование следящих систем. М.: Машиностроение, 1969. - 500 с.

115. Разработка улучшенных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 94-107.

116. Разработка универсальных передаточных функций третьего порядка для внутренних контуров систем /Ю.П. Добробаба, М.А. Горбачев,

117. С.В. Добробаба, М.В. Мартыненко //Труды КубГТУ, том 10, Краснодар: КубГТУ, 2001. С.56-61.

118. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Прогрессивные пищевые технологии третьему тысячелетию, тезисы докладов. Краснодар, 2000. С. 245-247.

119. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 59-62.

120. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. № 1. С. 86-88.

121. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах: Монография. -М.: Агро-промиздат, 1985. 56 с.

122. Рациональное управление электроприводами. / С.В. Добробаба //Сборник тезисов научных работ студентов, отмечённых наградами на внешних и внут-ренних конкурсах. Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2004. С. 50-52.

123. Рациональные диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии", Краснодар, 2003, С. 118-121.

124. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966. - 104 с.

125. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1971.-232 с.

126. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. -М.: Высшая школа, издание второе переработанное, 1973. -251 с.

127. Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности. -Калинин: КГУ, 1982. С. 44-47.

128. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба, Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. № 3-4. с 62-65.

129. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра /Ю.П. Добробаба, А.В. Нестеров, СВ. Нестеров, В.В.(Дуров, В.А. Вавилов, Л.Г. Степанец// Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990.-66 с.

130. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции // В.П. Бычков, В.Г. Альферов, К.М. Вега, В.Г. Камышлов / Доклады научно-практической конференции Московского ордена Ленина энергетического института. М.: 1969. С. 62-73.

131. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. Металлургия, 1967. - 424 с.

132. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов. М.: "Энергия", 1976, 488 с.

133. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин. -Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

134. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки (унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи. "Электротехническая промышленность". Серия Электропривод", 1973, №7 (24). С. 3-8.

135. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. / Под редакцией В.И. Круповича, Ю.Г. Барыбина, М.Л. Самовера// М.: Энергоатомиздат, 1982. -416 с.

136. Справочное пособие по теории систем автоматического управления / Под ред. Е.А. Санковского // Минск: Высшая школа, 1973. -584 с.

137. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 76, 1973. С. 06-113.

138. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975. С. 38-43.

139. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 67, 1973. С. 114-122.

140. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 77, 1974. С. 139-145.

141. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описа-ние, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова // М.: Машиностроение, 1967.-768 с.

142. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова//-М.: Машиностроение, 1967.-680 с.

143. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975. С. 4454.

144. Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электропривода /Ю.П. Добробаба, В.М. Волков, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Изв. вузов. Пищевая технология. 2003. №4. С. 101-104.

145. Уменьшение потерь электроэнергии при регулировании скорости электропривода / Ю.П. Добробаба, В.М. Волков, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Изв. вузов. Пищевая технология. 2003. №4. С. 119-120.

146. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Монография. Краснодар: КубГТУ, 2000. 75 с.

147. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени /Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов //Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. №1. С. 71.

148. Чернышев А.Н., Грушко B.JL, Прудков M.JL О демпфировании упругих колебаний автоматизированного электропривода постоянного тока. "Электричество", 1970, № 4. С. 61-65.

149. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

150. Шарапов B.C. Влияние параметров прокатки на выбор параметров регуляторов тока при косвенном регулировании натяжения на моталках станков холодной прокатки. "Электротехническая промышленность", серия "Электропривод", 1974, № 1 (27). С. 13-15.

151. Шевглев Н.В. Уточненный расчет контура тока в схеме регулятора скорости двигателя. Инструкция по проектированию электротехнических промышленных установок. ГПИ Тяжпромпроект, 1967, № 11. С. 34-39.

152. Шестаков В.М. Влияние внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на динамику систем подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами. "Электротехническая промышленность". Серия "Электропривод", 1974, № 6(32). С. 5-8.

153. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М: Энергия, 1969.-400 с.

154. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих приводов. JL: Энергия, 1978. - 208 с.

155. Яковлев В.И., Ключев В.И., Александров Б,И. Исследование динамики электропривода поворота экскаватора-драглайна с учетом упругих связей и зазоров в передачах. М: МЭИ, 1965.