автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Оптимизация по быстродействию микропозиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами

На правах рукописи

003481744

Коноялин Владислав Игорьевич

ОПТИМИЗАЦИЯ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ МИКРОПОЗИЦИОННЫХ ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С УПРУГИМИ ВАЛОПРОВОДАМИ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

\ Краснодар - 200')

003481744

Работа выполнена в Кубанском государственном технологическом

университете

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Добробаба Юрий Петрович Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Тропин Владимир Валентинович; кандидат технических наук, доцент Кашин Яков Михайлович Ведущая организация: ОАО «ГАЗПРОМ»

ДОАО «ЭЛЕКТРОГАЗ» (г. Краснодар)

Защита состоится 24 ноября 2009 года в 14-00 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 Кубанского государственного технологического университета (350058, г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд. №410)

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета Автореферат разослан 23 октября 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, канд. техн. наук, доцент 7 Л.Е. Копелевич

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. В условиях комплексной автоматизации технологических процессов для некоторых отраслей промышленности требуется внедрение микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами (ЭП с УВ), которые обеспечивают с заданной точностью фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов микропозиционных промышленных механизмов (ИОМ), и, в первую очередь, ЭП подач мегал-ло-, дерево- и камнеобрабатывающих станков.

Такие ЭП должны удовлетворять заданным требованиям к быстродействию и точности позиционирования ИОМ.

Серийно выпускаемые микропозидионные программно-управляемые ЭП с УВ по ряду причин не позволяют обеспечить быстродействие ИОМ при условии высокой точности их позиционирования. Поэтому решение задачи оптимизации по быстродействию перемещений микропозиционных ЭП с УВ является весьма актуальным.

Цель работы - интенсификация перемещений (поворотов) ИОМ, с обеспечением предъявляемых к ним технических требований.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

разработать оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

разработать задатчики интенсивности, формирующие оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

синтезировать С А]3 положения ИОМ микропозиционного ЭП с УВ; экспериментально подтвердить полученные закономерности и работоспособность микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории, автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу, экспериментальных исследований положена методика испытаний микропроцессорного устройства, формирующего близкую к рптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; испытания проведены согласно ГОСТ Р 51841-2001 (МЭК 61131-2-92) «Программируемые контроллеры. Общие требования и методы испытаний». Для получения и обработки экспериментальных результатов использовались: метод Левенберга - Маркардта, реализованный в программной

среде МаШСас!; метод трапеций с точностью вычислений 10 , используемый при цифровом моделировании в приложении к пакету Ма&аЬ - Б ¡ти1тк.

Решение задач, поставленных в диссертационной работе, позволило получить новые научные результаты:

методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с идеальными валопроводами (ИВ) (безредукторных ЭП) и ЭП с УВ;

методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

методика синтеза двукратноинтегрирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ, что увеличит производительность промышленных установок.

Результаты диссертационной работы - методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения мик-рспознционных ЭП с УВ; методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих опти-

мальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ. и ЭП с УВ; методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика синтеза двукратноинтег-рирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ - приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с ИВ защищен патентом РФ на полезную модель №69354. Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищен патентом РФ на полезную модель №81608. Задатчик интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищен патентом РФ на полезную модель №67797. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ защищена патентом РФ на изобретение №2350009. Синтезирована двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами (ТР) и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого РС - совместимого' контроллера «АОАМ-5510М-А1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозйционных ЭП с УВ. '' '

На основе методики разработки задатчика интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ Ю.П. Добробабой, В.И. Конопли-ным составлено учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами», которое внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения:

1. Методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

2. Методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

3. Методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ. Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ.

4. Методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Задатчик интенсивности, формирующий близ-

кую к оптимальной rio быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

5. Методика синтеза двукратноинтегрируюхцих САР положения микропозиционщлх ЭП с УВ. Двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с ТР и УВ. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2008 годы); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год); на конкурсе лучших^ докладов XXXIII студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2006. го,ц); на VIII региональной научно-практической конференции «Научное , обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006, год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2007 год); на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2008 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 1 монография, 4 статьи, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 13 материалов конференций, I учебно-методическое пособие; получены: 1 патент РФ на изобретение, 3 патента РФ на полезную модель.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка, литературы и тринадцати приложений. Работа изложена на 227 страницах, включая 25 рисунков, 7 таблиц, 13 приложений на 78 страницах. Список литературы содержит 142 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, представлена научная новизна полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.

Выполнен анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с ИВ при ограничении по напряжению. Выполнен анализ близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ при ограничении второй производной угловой скорости.

Разработан задатчик интенсивности, формирующий оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ при ограничении по напряжению в зависимости от заданного изменения угла поворота.

Выполнен анализ: задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с ИВ при ограничении второй производной угловой скоро-

сти в зависимости от заданного изменения угла поворота; серийно выпускаемой однократноинтегрирующей САР положения ЭП с ИВ.

В конце главы поставлены задачи исследований.

Вторая глава диссертационной работы посвящена разработке оптимальных и близкой к оптимальной по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ.

Электропривод с УВ описывается математической моделью двух-массовой упругой электромеханической системы, которой соответствуют девять видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ИОМ. Определены аналитические зависимости контролируемых координат микропозиционных ЭП с УВ от времени при их оптимальном по быстродействию движении для каждого из девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм. Каждому из девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ИОМ соответствует система из пяти нелинейных алгебраических уравнений, решение которой позволяет определить длительности этапов перемещения ИОМ , /2 > Ц. Ц > Ц • Разработана близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения микропозиционных ЭП с УВ, которая позволяет при незначительном снижении быстродействия обеспечить малую стоимость оборудования, простоту его настройки и снижение требований к квалификации обслуживающего персонала. На рисунке 1 представлена близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения ИОМ микропозици онных ЭП с УВ, где приняты следующие обозначения: ф2 ~ угол поворота

- - -.....1 -..... 1 1 1 1 1

« ]'2 , : '3 : , и

:

1_ --1-1-1-

О Л с

Рисунок 1 - Близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения микропозиционных ЭП с УВ

ИОМ; со2 ~ угловая скорость ИОМ; со^ — первая производная угловой

(2) (31

скорости ИОМ; са^ ~ вторая производим угловой скорости ИОМ; со^ -

третья производная угловой скорости ИОМ; ™ четвертая производная угловой скорости ИОМ.

Диаграмма состоит из пяти этапов, длительности которых опреде-

- / -/ .1* Фкон-Фнач ляются из соотношении: «1 — «5 - —г--5 о--тгг-;

ш(4)

ш2 тах

¿2 = и ~ 5 \

с Фкон-Фнач , ( гс Л Фкон-Фн, ш2 тах \ 2 тах

где. фкон . - конечное значение угла поворота ИОМ; фнач — начальное зна-

- — ■- -..........(41 .....- .

чение угла поворота ИОМ; со^ тах - максимальное значение четвертой производной угловой скорости ИОМ.

;' Определены аналитические зависимости контролируемых координат микропозиционных ЭП от времени при их близком к оптимальному по быстродействию движении.

Третья глава диссертационной работы посвящена разработке САУ перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

Разработан задатчик интенсивности, формирующий оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ.

Разработан задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных

ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ, обладающий простотой настройки, а также не требующий для своей реализации высокопроизводительных вычислительных систем. Структурная схема задатчика интенсивности представлена на рисунке 2, где приняты следующие обозначения: к1г , к^, к^ - коэффициенты обратных связей; р - коэффициент пропорциональности, р - комплексный параметр преобразования Лапласа.

Синтезирована двукратноинтергирующая САР положения микропозиционного ЭП с ТР и УВ, которая имеет следующие преимущества по сравнению с серийно выпускаемой:

отсутствие статической ошибки контура регулирования угловой скорости ИОМ;

отсутствие статической ошибки контура регулирования угла поворота ИОМ.

Кроме того, скомпенсировано влияние упругости водопровода на динамические процессы.

Внедрение предлагаемой двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с ТР и УВ не требует капитальных затрат и позволяет достигнуть перечисленных показателей соответствующей настройкой системы.

Синтезирована модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ, структурная схема которой пред-

Фкон Фнач

л(1) я2 та.

X

177^5+395

155

49)ч/5+1075 200

9335+ 4174%/?

930

X

5065 +2259л/!

1200

и

я,«'

2 тах

2 _

р

_

р

- X

_

р

ч>2 (р)

-г-►

Рисунок 2 — Структурная схема задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ

ставлена ка рисунке 3, где приняты следующие обозначения: РП - регулятор положения; ФКС - фильтр контура скорости; РС - регулятор скорости; ККС - корректор контура регулирования скорости; РТ — регулятор тока; КУ - компенсирующее устройство; ИП - импульсный преобразователь; и.т - задающее напряжение контура регулирования угла поворота ИОМ; {/зс - задающее напряжение контура регулирования угловой скорости ИОМ; изт - задающее напряжение контура регулирования тока; ¿7упр - напряжение управления; С/огр - напряжение ограничения; V - напряжение, приложенное к якорной цепи ЭД; /я - ток якорной цепи ЭД; Се - коэффициент пропорциональности между напряжением и угловой скоростью электродвигателя (ЭД); См - коэффициент пропорциональности между током и моментом ЭД; Су - жесткость валопровода; Яя - сопротивление якорной цепи ЭД; Ья - индуктивность якорной цепи ЭД; - момент инерции ЭД; - момент инерции ИОМ; мс - момент сопротивления; му ~ момент упругий; Ш] - угловая скорость ЭД; кот - коэффициент обратной связи по току; Кж - коэффициент обратной связи по скорости; А'оп — коэффициент обратной связи по положению; Крп - коэффициент усиления РП; Кип - коэффициент усиления ИП, iv - передаточная функция.

Предлагаемая модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ имеет следующие преимущества

и.

Ц„0>)

(р)

РП ФКС

к«лр) -ю-*-

КУ

РС

ккс

^р(р) ад

™}(Р)

РТ ип

к

кр

1лр) *

млр)

С„-К>>

1

ар

У2Р

кср)

Рисунок 3 - Структурная схема модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с УВ

по сравнению с двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ:

повышение быстродействия контура регулирования угловой скорости ИОМ в 16 раз;

повышение быстродействия контура регулирования угла поворота ИОМ в 16 раз.

Цифровое моделирование разработанных устройств позволило проверить полученные закономерности и подтвердило работоспособность исследуемых моделей.

В четвертой главе диссертационной работы изложены результаты экспериментальных исследований микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ.

Проведены экспериментальные исследования задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭГ1 с УВ, на базе PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», оценена погрешность формируемого сигнала задания.

Экспериментально исследованы электротехнические комплексы, состоящие из задатчика интенсивности на. базе микропроцессорного устройства и цифровых моделей:

- двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ;

- модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с УВ.

Оценена суммарная погрешность формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

Разработана методика исследования влияния изменения жесткости валопроводов ЭП подач суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков на переходные процессы при перемещении резца. Экспериментально исследованы ЭП подач суппорта токарно-карусельного станка 1А512МФЗ производства ООО «СП СЕДИН ШИСС», г. Краснодар. Результаты экспериментальных исследований свидетельствуют об отсутствии необходимости параметрической адаптации САР положения ЭП подачи суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков для компенсации изменения жесткости валопровода при различных начальных положениях резца.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем:

1. Разработаны девять видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их оптимальном по быстродействию движении.

2. Разработана близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения микропозиционных ЭП с УВ, которая позволяет при незначительном снижении быстродействия обеспечить м&гсую стоимость оборудования, простоту его настройки и снижение требований к квалификации обслуживающего персонала. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их близком к оптимальному по быстродействию движении.

3. Разработаны задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ.

4. Разработан задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ, обладающий простотой настройки параметров, не требующий для своей реализации высокопроизводительных вычислительных систем.

5. Синтезированы: двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ, которая обеспечивает отсутствие статической ошибки контура регулирования угловой скорости ИОМ, отсутствие статической ошибки контура регулирования угла поворота ИОМ; модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ, которая обеспечивает повышение быстродействия копту-

ра регулирования угловой скорости ИОМ, повышение быстродействия контура регулирования угла поворота ИОМ в 16 раз по сравнению с дву-кратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ.

6. Цифровое моделирование задагчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ и близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; двукрат-ноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ и модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с УВ подтвердило полученные закономерности и работоспособность исследуемых моделей.

7. Разработан, реализован и экспериментально исследован задат-чик интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по току / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, В.В. Ивченко, В.И. Коноплин // Мат-лы науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2005. - С. 53-55. " ' ' ; ' -

2. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими ва-лопроводами. Постановка задач // Мат-лы междун. науч:-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 42-45.

3. Разработка оптимальной по быстродействию первого вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению /Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, Б.С. Литаш, А.Е. Максименко // Мат-лы междун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. -Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 46-49.

4. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Дурлештер И.А. Разработка оптимальной по быстродействию второго вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы междун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 50-53.

5. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Даниленко Д.С. Разработка оптимальной по быстродействию третьего вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы междун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 54-57.

6. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Олейников A.A. Разработка оптимальной по быстродействию четвертого'вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы междун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006: - С. 58-61. ■

7. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Дрижжа Д.Ф. Разработка оптимальной по быстродействию пятого,вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы междун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 62-66.

8. Литаш Б.С., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения элеюроприводов с упругими валопро-водами и формирующих их устройств II Сб. науч. работ студентов, отмеченных наградами на конкурсах. Вып. / Кубан. гос. технол. ун-т, - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 75-76.

9. Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами // Мат-лы VIII региональной науч.-практич. конференции / Кубан. гос. аграр. ун-т. - Краснодар: Изд. ФГОУ ВПО «КубГАУ», 2006. -С. 308-310.

10. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальной по быстродействию шестого вида диаграммы перемещения электропривода с

упругим водопроводом при ограничении по напряжению И Мат-лы меж-дун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «Куб-ГТУ»,2007. -С. 14-19.

11. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальной по быстродействию седьмого вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы меж-дун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «Куб-ГТУ», 2007. - С. 20-25.

12. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальной по быстродействию восьмого вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы меж-дун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «Куб-ГТУ», 2007. - С. 26-33.

13. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальной по быстродействию девятого вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению // Мат-лы меж-дун. науч.-практич. конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «Куб-ГТУ», 2007. - С. 34-40.

14. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию первой группы диагрглш перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валояроводами // Изв. вузов. Пищевая технология. - 2007. - №4. - С. 85-88.

15. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Барандыч В.Ю. Двукратноин-тегрирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. - 2007. - №5-6. - С. 103-104.

16. Пат. на полезную модель 67797 РФ, МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением четвертой производной скорости/ Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, Ю.В. Добробаба; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. - № 2007128139/22; заявл. 20.07.07; опубл. 20.10.07, Бюл. № 30.

17. Пат. на полезную модель 69354 РФ, МПК Н 02 Р 5/60 (2006.01). Устройство для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с моментом сопротивления типа сухого трения при ограничении по напряжению / Ю.П. Добробаба, Д.С. Прохоренко, В.Ю. Барандыч, В.И. Коноплин; заявитель и патентооб-

ладатель Кубан. гос. технол. ун-т. - № 2007120427/22; заявл. 31.05.07; опубл. 10.12.07, Бюл. № 34.

18. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопрозодами /./ Изв. вузов. Электромеханика. - 2008. -№3. - С. 39-42.

19. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. - 2008. - №4. - С. 81-83.

20. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами: учеб.-метод. пособие // Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. КубГТУ, 2008 - 51 с.

21. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом: монография / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. КубГГУ, 2008 - 156 с.

22. Пат. на изобретение 2350009 РФ, МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. 2008102519/09; заявл. 22.01.08; опубл. 20.03.09, Бюл. №8.

23. Пат. на полезную модель 81608 РФ, МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упругссоединенного с электродвигателем, с ограничением напряжения / Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. -№ 2008147625/22; заявл. 02.12.08; опубл. 20.03.09, Бюл. № 3.

Подписано в печать 20.10.2009 г. Объем 1,5 печ. л. Зак. 1201. Тираж 100. Типография КубГТУ. 350058. Краснодар, Старокубанская, 88/4..

Введение.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач.

1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопро-водами при ограничении по напряжению.

1.2 Анализ близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами при ограничении второй производной угловой скорости.

1.3 Анализ задатчика интенсивности, формирующего оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами, при ограничении по напряжению.

1.4 Анализ задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами, при ограничении второй производной угловой скорости.

1.5 Анализ оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами при ограничении по току без учета влияния индуктивно-стей якорных цепей электродвигателей.

1.6 Анализ однократноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с идеальным валопроводом.

1.7 Постановка задач исследований.

2 Разработка диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1 Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими вало-проводами.

2.1.1 Разработка оптимальных по быстродействию первой группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1.2 Разработка оптимальных по быстродействию второй группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1.3 Разработка оптимальных по быстродействию третьей группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.2 Разработка близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.3 Выводы.

3 Разработка системы автоматического управления перемещением микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.1 Разработка задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.1.1 Разработка задатчика интенсивности, формирующего оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.1.2 Разработка задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.2 Синтез систем автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.2.1 Синтез двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом

3.2.2 Синтез модернизированной двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.3 Выводы.

4 Экспериментальные исследования микропозиционных программноуправляемых электроприводов с упругими валопроводами.

4.1 Экспериментальные исследования задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства.

4.2 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

4.3 Экспериментальные исследования электроприводов подач суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков.

4.3.1 Исследование передаточных функций двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка, реализованной с применением типовых регуляторов.

4.3.2 Исследование передаточных функций модернизированной двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка.

4.3.3 Экспериментальное исследование электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка 1А512МФЗ.

4.4 Выводы.

В условиях комплексной автоматизации технологических процессов для некоторых отраслей промышленности требуется внедрение микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами (ЭП с УВ), которые обеспечивают с заданной точностью фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов микропозиционных промышленных механизмов (ИОМ), и, в первую очередь, ЭП подач металло-, дерево- и камнеобрабаты-вающих станков.

Такие ЭП должны удовлетворять заданным требованиям к быстродействию и точности позиционирования ИОМ.

Серийно выпускаемые микропозиционные программно-управляемые ЭП с УВ по ряду причин не позволяют обеспечить быстродействие ИОМ при условии высокой точности их позиционирования. Поэтому решение задачи оптимизации по быстродействию перемещений микропозиционных ЭП с УВ является весьма актуальным.

Цель работы - интенсификация перемещений (поворотов) ИОМ, с обеспечением предъявляемых к ним технических требований.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

- разработать оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- разработать задатчики интенсивности, формирующие оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- синтезировать САР положения ИОМ микропозиционного ЭП с УВ;

- экспериментально подтвердить полученные закономерности и работоспособность микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика испытаний микропроцессорного устройства, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; испытания проведены согласно ГОСТ Р 51841-2001 (МЭК 61131-2-92) «Программируемые контроллеры. Общие требования и методы испытаний». Для получения и обработки экспериментальных результатов использовались: метод Левен-берга - Маркардта, реализованный в программной среде MathCad; метод тра8 пеций с точностью вычислений 10 , используемый при цифровом моделировании в приложении к пакету MatLab — Simulink.

Решение задач, поставленных в диссертационной работе, позволило получить новые научные результаты:

- методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с идеальными валопроводами (ИВ) (безредукторных ЭП) и ЭП с УВ;

- методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ, что увеличит производительность промышленных установок.

Результаты диссертационной работы — методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ; методика разработки задатчика интенсивности, формирующего^ близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика синтеза двукратноинтегрирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ — приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с ИВ защищён патентом РФ на полезную модель №69354. Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищён патентом РФ на полезную модель №81608. Задатчик интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищён патентом РФ на полезную модель №67797. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ защищена патентом РФ на изобретение №2350009. Синтезирована двукратно-интегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

На основе методики разработки задатчика интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ Ю.П. Добробабой, В.И. Конопли-ным составлено учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами», которое внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения:

1. Методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

2. Методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

3. Методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ. Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ.

4. Методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

5. Методика синтеза двукратноинтегрирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ. Двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2008 годы); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год); на конкурсе лучших докладов XXXIII студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2006 год); на VIII региональной научно-практической конференции «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006 год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2007 год); на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2008 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 1 монография, 4 статьи, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 13 материалов конференций, 1 учебно-методическое пособие; получены: 1 патент РФ на изобретение, 3 патента РФ на полезную модель.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и тринадцати приложений. Работа изложена на 227 страницах, включая 25 рисунков, 7 таблиц, 13 приложений на 78 страницах. Список литературы содержит 142 наименования.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем.

Разработаны девять видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их оптимальном по быстродействию движении.

Разработана близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения микропозиционных ЭП с УВ, которая позволяет при незначительном снижении быстродействия обеспечить малую стоимость оборудования, простоту его настройки и снижение требований к квалификации обслуживающего персонала. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их близком к оптимальному по быстродействию движении.

Разработаны задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ.

Разработан задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ, обладающий простотой настройки параметров и не требующий для своей реализации высокопроизводительных вычислительных систем. ,

Синтезированы: двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ, которая обеспечивает отсутствие статической ошибки контура регулирования угловой скорости ИОМ, отсутствие статической ошибки контура регулирования угла поворота ИОМ; модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ, которая обеспечивает повышение быстродействия контуpa регулирования угловой скорости ИОМ, повышение быстродействия контура регулирования угла поворота ИОМ в 16 раз по сравнению с двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Цифровое моделирование задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ и близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ и модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с УВ позволило проверить полученные закономерности и подтвердило работоспособность исследуемых моделей.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируего PC — совместимого контроллера «ADAM-5510М-А1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

Разработана методика исследования влияния изменения жесткости ва-лопроводов ЭП подач суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков на переходные процессы при перемещении резца.

129 Заключение

1. Ahrens D., Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Papierindustrie // Techn. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №5. -P. 458-460.

2. An axial flux electromagnetic micromotor / C. Yang, X. Zhao, G. Ding, C. Zhang, B. Cai // J. Micromechanics and Microengineering 2001. - №2. — P. 113-117.

3. Auer F. Combined electromagnetic suspention and propulsion unit for positioning with sub-micrometer accuracy // Delft University Press. 1995.

4. Baginsky I.L., Kostsov E.G. High-energy capacitance electrostatic micromo tors // J. of Micromechanics and Microengineering. 2003. - №13. -P. 190-200.

5. Schwing-gungsfahiden Massen // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970.6. P. 373-374.

6. Loocke G. Der Einfluss von drehelastishen Gliedem au das Betriebsver-halten von walzwerksautrieben // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. -№4.-P. 255-258.

7. Raasch W. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Be-deutung // Elek. Ausrust. 1971. - №2. - P. 23-26.

8. Roatz E. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Me-chanik // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970. - №6.

9. Roatz E. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeits-machine // ETZ. 1971. - №4. - P. 211-215.

10. Speth W. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elas-tisch gekuppelter // Arbeitsmaschine Siemens -Zeitshrift. 1968. - №2. -P. 116-122.

11. Welsh W. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors // IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec / New York, 1970.-P. 3/1-3/35.

12. Wilkes EA. Electrical damping of torsional vibration in a Jankee dryer drive // IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah / New York, 1977.-P. 41-50.

13. Акулов O.B. Разработка электротехнических комплексов крановых механизмов с учетом влияния упругостей троса // Автореферат / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2004 — 24 с.

14. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением // Электротехническая промышленность. Электропривод 1970. - №1. - С. 32-33.

15. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

16. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П, Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин // Электричество. 1975. - №6. - С. 76-80.

17. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и кар-тоноделательных машин // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1971. - №6. - С. 14-17.

18. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JT.H. Автоматизированный электропривода типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Изд. 3-е, испр. - М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 567 с.

19. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

20. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1973. - №7. - С. 39-43.

21. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью // Электричество. 1975. - №1. - С. 59-62.

22. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1972. - №2. - С. 12-14.

23. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче // Изв. вузов. Электромеханика. 1975. - №5. - С. 519-525.

24. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. — М;: Наука, 1967.-420 с.

25. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. - №10. - С. 134-138.

26. Влияние упругости и зазоров в механических передачах на динамику секционного тиристорного электропривода быстроходной бумагоделательной машины / В.Д. Барышников, Ю.А. Борцов, В.М. Шестаков,

27. B.А. Чистяков, Н.П. Белько // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1971. - №9. - С. 17-21.

28. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1961. - 56 с.

29. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям. -Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. 96 с.

30. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям // Сборник научных трудов / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1999. С. 40-44.

31. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Барандыч В.Ю. Двукратноинтегри-рующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. 2007. - №5-6. - С. 103-104

32. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом: монография / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2008 156 с.

33. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №4. - С. 81-83.

34. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами // Изв. вузов. Электромеханика. — 2008. -№3. С. 39-42.

35. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию первой группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами // Изв. вузов. Пищевая технология. 2007. - №4. - С. 85-88.

36. Добробаба Ю.П., Нестеров А.В, Нестеров С.В., Вавилов В.А., Степа-нец Л.Г. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра // Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - 66 с.

37. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях // Приборы и системы автоматики. — 1972. №23. — С. 52—57.

38. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. -№11.-С. 119-123.

39. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма // Приборы и системы автоматики. — 1973.-№25.-С. 161-166.

40. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки // Изв. вузов. Электротехника. 1976. - №5. - С. 534-539.

41. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах // Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №7. - С. 130-133.

42. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки // Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №5. - С. 154-158.

43. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. -М.: Машиностроение, 1973. 176 с.

44. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств. М.: ВЗЭ-Исзязи, 1973.- 108 с.

45. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. -М.: Энергия, 1965.- 196 с.

46. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями // Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 51-59.

47. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Уравнение динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями // Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 25-32.

48. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Л.: Машиностроение. - 240 с.

49. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1966. - №66. - С. 181-194.

50. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов // Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу / Информстандартэлектро, 1968.

51. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971.-320 с.

52. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка иследование ти-ристорного электропривода поворота экскаватора // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №223. - С. 47-53.

53. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №223. - С. 63-67.

54. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

55. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

56. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964. -234 с.

57. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб.: Энерго-атомиздат, 1994. - 496 с.

58. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: АН УССР, 1961.- 145 с.

59. Кожевников С.Н. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс. М.: Наука, 1965. - С. 105-130.

60. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Евзе-ров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, JI.A. Яновский.- М.: Энергоатомиздат, 1988. 319 с.

61. Красовский А.А. Основы автоматики и технической кибернетики. М.- JL: Госэнергоиздат, 1962. 600 с.

62. Крупович В.И., Барыбин Ю.Г., Самовер M.JI. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами; под ред. В.И. Круповича. Изд. 3-е, перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1982. - 416 с.

63. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1963. - 624 с.

64. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. - 528 с.

65. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя // Электрическая промышленность. Электропривод. 1972. - №1. - С. 16-18.

66. Летов A.M. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Наука, 1969. - 360 с.

67. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

68. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. М.: Энерго-атомиздат, 1986. - 416 с.

69. Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по току

70. Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, В.В. Ивченко, В.И. Коноплин // Материалы научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2005. - С. 53-55.

71. Пат. на изобретение 2070766 РФ, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина,

72. И.В. Акулов, заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. — № 92008122/07; заявл. 25.11.92; опубл. 20.12.96, Бюл. №35.

73. Пат. на изобретение 2158467 РФ, МПК 7 Н 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока / Ю.П. Добробаба,

74. С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак, Д.В. Дорофеев, заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. № 98109665/09; заявл. 20.05.98; опубл. 27.10.00, Бюл. №30.

75. Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, Ю.В. Добробаба; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. -№ 2007128139/22; заявл. 20.07.07; опубл. 20.10.07, Бюл. № 30.

76. Разработка математического обеспечения метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям / Ю.П. Добробаба, А.В. Марты-ненко, С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак // «Проблемы физико-математического моделирования». 1998. - №2. - С. 67-70.

77. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Г.А. Кошкин,

78. О.В. Акулов // Тезисы докладов конференции «Прогрессивные пищевые технологии» / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2000. С. 245-247.

79. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 59-62.

80. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А.Г., В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин,

81. О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001.- №4. С. 93-97.

82. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Доброба-ба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. - №1. - С. 86-88.

83. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах // Монография. — М.: Агропромиздат, 1985. — 56 с.

84. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966.- 104 с.

85. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. М.: Высшая школа, 1971. - 232 с.

86. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. — Изд. 2-е, перераб. М.: Высшая школа, 1973. - 251 с.

87. Санковский Е.А. Справочное пособие по теории систем автоматического управления. Минск: Высшая школа, 1973. - 66 с.

88. Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности. Калинин: КГУ, 1982. - С. 44-47.

89. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба,

90. Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. - №3-4. - С. 62-65.

91. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции / В.П. Бычков, В.Г. Альферов, К.М. Вега, В.Г. Камышлов // Доклады научно-практической конференции / Москов. ордена Ленина энерг. ин-т.-М., 1969.-С. 62-73.

92. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин. Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

93. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1973. - №7. - С. 3-8.

94. Солодовников В.В. Основы автоматического регулирования. Теория. — М.: Машгиз, 1954. -1118 с.

95. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

96. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. - 680 с.

97. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе // Труды Фрунзенского политехнического института. 1973. - №76. - С. 106-113.

98. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью приводе // Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. - №89. - С. 38-43.

99. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности // Труды Фрунзенского политехнического института. — 1973. №67. - С. 114-122.

100. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода // Труды Фрунзенского политехнического института. 1974. -№77. - С. 139-145.

101. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном // Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. -№89. - С. 44-54.

102. Улучшение характеристик электропривода постоянного тока с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин,

103. B.А. Мурлина, В.А. Золотарев, А.Ю. Чумак // Сборник научных трудов «Управляющие и информационные системы и средства автоматики пищевой промышленности» / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1997. С. 56-26.

104. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 71-75.

105. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени

106. Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей,

107. C.В. Добробаба // Труды КубГТУ. 2001. - №10. - С. 62-66.

108. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. — 616 с.

109. Эталонные передаточные функции систем третьего порядка, имеющие в числителе полином нулевой, первой или второй степени