автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов металлообрабатывающих станков

На правах рукописи

□0348295В

Литаш Борис Сергеевич /К/сЛ40^

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПОЗИЦИОННЫХ ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ МЕТАЛЛООБРАБАТЫВАЮЩИХ СТАНКОВ

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технически?: наук

1 2 '.0Я ?ррд

Краснодар - 2009

003482956

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет»

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Добробаба Юрий Петрович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Тропин Владимир Валентинович;

кандидат технических наук, доцент Самородов Александр Валерьевич

Ведущее предприятие: Краснодарское высшее военное авиационное

училище летчиков (военный институт) имени Героя Советского Союза А.К. Серова

Защита состоится 1 декабря 2009 года в 14-00 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 в ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по адресу: 350020, г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд. 410

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2

Автореферат разослан 30 октября 2009 г. Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.100.06, кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность. В настоящее время позиционный программно-управляемый электропривод (ЭП) находит все более широкое применение в различных отраслях промышленности. В большинстве случаев по требованиям технологических процессов необходимо высокое быстродействие отработки циклических технологических операций, связанных с позиционированием в пространстве исполнительных органов механизмов при соблюдении требуемой точности. Для ряда отраслей, в первую очередь авиационной и космической, это особенно актуально при серийной высокоточной металлообработке изделий.

В современных позиционных программно-управляемых ЭП металлообрабатывающих станков разделяют функции устройства, формирующего диаграммы перемещения исполнительного органа механизма (ИОМ), и системы автоматического регулирования (САР) положения ЭП, отрабатывающей сформированные диаграммы. Для реализации таких ЭП требуются: диаграммы перемещения ЭП, удовлетворяющие требованиям технологического процесса; устройство для формирования заданных диаграмм перемещения ЭП; САР положения ЭП, отрабатывающая сформированные диаграммы перемещения с требуемой точностью.

Серийно выпускаемые металлообрабатывающие станки комплектуются ЭП, обладающими такими динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечить дальнейшее повышение эффективности технологических процессов обработки металла за счет более точной реализации требуемых законов движения ИОМ. Вместе с тем, существует значительный парк металлообрабатывающих станков с устаревшим, требующим модернизации или замены числовым программным управлением. По-

этому совершенствование программно-управляемых ЭП металлообрабатывающих станков является весьма актуальным.

В данной работе рассматриваются безредукторные позиционные программно-управляемые ЭП - с идеальными валопроводами (ИВ), и ре-дукторные - с упругими валопроводами (УВ), которые обеспечивают строго фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов металлообрабатывающих станков.

Целью работы является интенсификация перемещений (поворотов) ИОМ металлообрабатывающих программно-управляемых станков с обеспечением предъявляемых к ним технологических и технических требований.

Для достижения поставленной дели требуется решение следующих задач: разработать диаграммы перемещения ЭП металлообрабатывающих станков; разработать математическое и программное обеспечения командо-аппаратоВ; формирующих диаграммы перемещения ЭП металлообрабатывающих станков; синтезировать САР положения ЭП металлообрабатывающих станков; экспериментально проверить полученные закономерности и работоспособность разработанных ЭП металлообрабатывающих станков.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных1 в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования ЭП промышленных установок и методика испытаний микропроцессорного Устройства. Для получения и обработки результатов экспериментальных исследований использовались: для решения систем нелинейных алгебраических уравнений методом Левенберга-Маркардта - программ-

ный комплекс Mathcad; для моделирования систем методом трапеций с точностью вычислений до 10*380 - пакет Simulink из программного комплекса MatLab; для обработки данных экспериментальных исследований -табличный редактор Excel из пакета приложений Microsoft Office.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ;

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ;

- методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами как с ИВ, так и с УВ;

- методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП как с ИВ, так и с УВ.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых ЭП как с ИВ, так и ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ металлообрабатывающих станков.

Результаты диссертационной работы: методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ, методика формирования четырех квазиоптимзльных по быстродейст-

вию диаграмм перемещения ЭП с УВ, математическое обеспечение коман-доаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ, математическое обеспечение командоаппа-ратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ, методика синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, методика синтеза трехкратно-интегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с ИВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с УВ приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Программное обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ защищено свидетельством о государстЕ;енной регистрации программы для ЭВМ №2008611553. Программное обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ защищено свидетельствами о государственной регистрации программы для ЭВМ №2008614542, №2008614565, №2008614564 и №2008614563. На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с ИВ получено положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение №2008111277/09(012192). На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с УВ подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение №2008147582. Синтезированы: трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован командоап-парат на базе программируемого PC-совместимого контроллера ADAM-5510М-А1, формирующий квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП.

На основе математического и программного обеспечения командо-аппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ Добробабой Ю.П. и Литаш Б.С. внедрено в учебный процесс учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами» по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ.

2. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ.

3. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ.

4. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ.

5. Методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП

с типовыми регуляторами и ИВ. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

6. Методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения: ЭП. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с ИВ. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры, электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2009 гг.); на конкурсах лучших докладов XXXIII и XXXIV студенческих научных конференций КубГТУ (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.); на VIII Региональной научно-практической конференции молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006 г.); на Международных научно-практических конференциях «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.); на Международной научной конференции «Технические и технологические системы» (Краснодар, 2009 г.); на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2009 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, 8 статей, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 10 материалов конференций, учебно-методическое пособие; получены: 5 свидетельств о государственной регистрации программы для ЭВМ; положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение, подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и девяти приложений. Ос-

новная часть работы выполнена на 176 страницах, включает 29 рисунков и 4 таблицы. Список литературы включает 204 наименования, как отечественных, так и зарубежных авторов.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, представлена научная новизна полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.

Выполнен анализ: оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП как с ИВ, так и с УВ; рациональных диаграмм перемещения ЭП как с ИВ, так и с УВ; задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию и рациональные диаграммы перемещения ЭП как с ИВ, так и с УВ. Предложены: трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ; трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

В конце главы поставлены задачи исследований.

Вторая глава диссертационной работы посвящена разработке четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ и четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ.

Под квазиоптимальным по быстродействию движением позиционных ЭП понимается такое движение, при котором время цикла перемещения стремится к своему минимально возможному значению. При этом движение характеризуется простотой определения параметров диаграмм перемещения ЭП и инвариантностью к изменению параметров силовой

части и момента сопротивления ЭП. Это достигается тем, что в квазиоптимальных по быстродействию диаграммах перемещения ЭП сочетается непосредственное ограничение угловой скорости и ее производных с ограничением тока якорной цепи электродвигателя (ЭД) косвенным путем.

Электропривод с ИВ представлен одномассовой электромеханической системой. Так как математическая модель ЭП с двигателем постоянного тока и ИВ представляет собой систему дифференциальных уравнений третьего порядка, то скачкообразное изменение величины напряжения, приложенного к якорной цепи ЭД, приводит к скачкообразному изменению величины третьей производной угла поворота (перемещения) ЭП с ИВ — второй производной угловой скорости ЭП с ИВ. Поэтому для реализации квазиоптимального по быстродействию движения позиционных ЭП с ИВ предлагается формировать зависимость второй производной угловой

скорости ЭП с ИВ от времени со^О').

Проведенные исследования показывают, что в зависимости от заданного значения угла поворота (перемещения) ЭП с ИВ .существуют четыре квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ: без ограничений по току и скорости (состоит из трех этапов), при ограничении по максимальному значению' тока (состоит из пяти этапов), при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока (состоит из шеста этапов), при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости (состоит из семи этапов).

Электропривод с УВ представлен двумассовой упругой электромеханической системой. Так как математическая модель ЭП с двигателем постоянного тока и УВ представляет собой систему дифференциальных

уравнений пятого порядка, то скачкообразное изменение величины напряжения, приложенного к якорной цепи ЭД, приводит к скачкообразному изменению величины пятой производной угла поворота (перемещения) ИОМ - четвертой производной угловой скорости ИОМ. Поэтому для реализации квазиоптимального по быстродействию движения позиционных ЭП с УВ предлагается формировать зависимость четвертой производной

угловой скорости ИОМ от времени (0 ■

Проведенные исследования показывают, что, в зависимости от заданного значения перемещения ИОМ возможны четыре квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ: без ограничений по току и скорости (состоит из одиннадцати этапов), при ограничении по максимальному значению тока (состоит из тринадцати этапов), при отраннчениях по максимальному и минимальному значениям тока (состоит из четырнадцати этапов), при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости (состоит из пятнадцати этапов).

В качестве примера на рисунке 1 представлена квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения ЭП с УВ при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости, параметры которой определяются по выражениям:

(4) _П_ 11 Су(-/1+-/2) су

тах 12 у 6 ' "

•(См/доп-Мс);

(4) п п счи,+У2)

'тах* 12 ]] 6 '

■(См/доп+М:);

Рисунок 1 - Квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения ЭП с УВ при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости

,3=1.-^2!!--4/,;

2 2 2 ; .,..,.,

(4)

где а^ах - максимально допустимые значение четвертой производной угловой скорости ИОМ при разгоне, рад/с5; Су - жесткость валопровода, Н-м/рад; ^ - момент инерции ЭД, кг-м2; ~ момент инерции ИОМ,

л

кг • м ; См - коэффициент пропорциональности между током и моментом ЭД, В с; /доп - допустимое значение тока якорной цепи ЭД, А; Мс - моЙ)

мент сопротивления ЭП, Н • м; - максимально допустимые значение

четвертой производной угловой скорости ИОМ при торможении; рад/с4;

, ¡2, и - первая, вторая третья и четвертая длительности этапов перемещения, с; юдоп - допустимое значение угловой скорости ИОМ, рад/с; Фнач> Фкон ~ начальное и конечное значения угла поворота (перемещения) ЭП, рад; 7Ц - длительность цикла перемещения, с.

Область существования квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ при ограничениях по максимальному и ; нимальному значениям тока и при ограничении по скорости

Фгр.З — (Фкон — Фнач ) >

ми-

где Фгрз Л.И . ¡ПЖ1.

Р 2 См/доп +МС 2 См/доп-Мс доп 11

Для каждой квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения ЭП разработано математическое обеспечение - аналитические

зависимости его контролируемых координат от времени, выражения для расчета параметров диаграмм и областей существования диаграмм.

Достоинствами квазиоптимального по быстродействию управления перемещением ЭП являются высокое быстродействие, простота определения параметров диаграмм перемещения и инвариантность к изменению параметров силовой части и момента сопротивления ЭП. Разработанные диаграммы справедливы для всех возможных значений перемещения ЭП.

Третья глава диссертационной работы посвящена разработке систем автоматического управления перемещением ЭП.

На основе математического обеспечения квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП разработано программное обеспечение командоаппаратов для формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ и программное обеспечение командоаппаратов для формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ.

Синтезированы модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с ИВ и модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с УВ.

В качестве примера на рисунке 2 представлена структурная схема модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ, где приняты следующие обозначения: РП - регулятор положения; ФКС -фильтр контура скорости; РС - регулятор скорости; ФКТ - фильтр контура тока; ККТ - корректор контура тока; АС - алгебраический сумматор; РТ - регулятор тока; ИП - импульсный преобразователь; - задающее напряжение контура положения, В; Цх - задающее напряжение контура

«Лг

-+СУ*-

>ри

'»фкс-К^^

РП ФКС

РС

ФКТ

X

АС

ккт

КчII

РТ ИГ1

чкь

IV,

рМ,

""у

О),

А/„

\гШ

. \и.

-о

ш2

<¡>2

'рсР +'1рсР+!

Т"Др2 + УР + 1.

"фкЛр) - -г;

+тргл> + 1

[Г/^ЬР1__му__•

Т^Р +*ртР + 1

Рисунок 2 - Структурная схема модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ

скорости, В; из7— задающее напряжение контура тока, В; С/огр - напряжение ограничения, В; С/ - напряжение якорной цепи ЭД, В; /я - ток якорной цепи ЭД, А; со, - угловая скорость ЭД, рад/с; Му - момент упругий, Н • м; га2 - угловая скорость ИОМ, рад/с; ф2 - угол поворота (перемещения) ИОМ, рад; Ья - индуктивность якорной цепи ЭД, Гн; Ля - сопротивление якорной цепи ЭД, Ом; Се - коэффициент пропорциональности между угловой скоростью и ЭДС ЭД, В-с/рад; Кот - коэффициент обратной связи по току, Ом; /¡Гос - коэффициент обратной связи по скорости, (В • с)/рад; /<Г0П - коэффициент обратной связи по положению, В/рад; Крп - коэффициент усиления РП; Кт - коэффициент усиления ИП; р - комплексный параметр преобразования Лапласа, 1 / с.

При Ррт = 2

1-2

-6 дл

гу- 1С Т

Трт =

А-Гг

-и Суу{ +-/2)^2

1-2"

1 \ Г Г т~

-11

V.

т. г2 _ т-12 +'72)7Ц „

. ¿я У

пг»2 .

тму „ г

#от ■/]+■/; К 2

-7 Су(У|+У2)Г^

л

К2

1-2

-и

+ 2"

-18 СуГц ^

' V. ' ^ р'

Г2

у тс с

^ому^м

л

2-9 СуСЛ +

л N

7ц > передаточная функция

-у

V. ^ ' J

внутреннего контура по каналу управления «задающее напряжение внут-

реннего контура - упругий момент» соответствует универсальной эталонной передаточной функции пятого порядка с постоянной времени Т^.

При РрС = +г2); V = Т\х и передаточная функция

контура скорости по каналу управления «задающее напряжение контура скорости - угловая скорость ИОМ» соответствует эталонной передаточной функции седьмого порядка с постоянной времени 7^.

К

При Крп = —т25— передаточная функция контура положения по ка-8А"0ПГЦ ........

налу управления «задающее напряжение контура положения - угол поворота ИОМ» соответствует эталонной передаточной функции восьмого порядка с постоянной времени 2.

За счет использования при синтезе модернизированных трехкратно-интегрирующих САР положения ЭП во внутренних контурах универсальных эталонных передаточных функций увеличено в четыре раза быстродействие контуров скорости и положения по сравнению с соответствующими трехкратноинтегрирующими САР положения ЭП с типовыми регуляторами. Соответственно, точность отработки диаграмм перемещения увеличена в четыре раза.

Цифровое моделирование разработанных устройств позволило проверить полученные закономерности и подтвердило работоспособность исследуемых моделей.

В четвертой главе диссертационной работы изложены результаты экспериментальных исследований квазиоптимальных по быстродействию позиционных программно-управляемых ЭП.

Проведены экспериментальные исследование электротехнических комплексов, состоящих из командоаппарата на базе программируемого РС-совместимого контроллера АОАМ-5510М-А1 и цифровых моделей: трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с ИВ, трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ, модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ.

Экспериментально подтверждено, что квазиоптимальный по быстродействию позиционный ЭП на базе модернизированных грехкратноинтег-рирующих САР положения ЭП по сразнению с соответствующим ЭП на базе трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами обеспечивает отработку заданного закона движения с большим в четыре раза быстродействием и с в четыре раза меньшей максимальной погрешностью по углу поворота (перемещения).

Исследовано влияние изменения жесткости валопровода на переходные процессы в металлообрабатывающем программно-управляемом то-карно-карусельном многоцелевом станке 1А516МФ4 (производства ООО «СП Седин-Шисс», г. Краснодар) на базе модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ. Установлена необходимость компенсации изменения жесткости вал опровода при перемещении резца. Предложена параметрическая адаптация второго корректора обратных связей Щ модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ. Экспериментально доказана эффективность и достаточность предложенной адаптации к изменению жесткости валопровода, возникающей при перемещении резца.

Основные результаты тео]ретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем:

1. Разработана методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП металлообрабатывающих станков с ИВ. Разработано математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП металлообрабатывающих станков с ИВ.

2. Разработана методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП металлообрабатывающих станков с УВ. Разработано математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП металлообрабатывающих станков с УВ.

3. Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого PC-совместимого контроллера ADAM-5510M-A1, формирующий квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП металлообрабатывающих станков.

4. Разработаны методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП металлообрабатывающих станков с типовыми регуляторами. Синтезированы: трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

5. Разработана методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭГ1 металлообрабатывающих станков. Синтезированы: модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с ИВ; модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с УВ, которые обладают повышенным быстродействием конту-

ров скорости и положения в четыре раза по сравнению с соответствующими САР положения ЭП с типовыми регуляторами.

6, Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровых моделей САР положения ЭП металлообрабатывающих станков, подтвердили полученные закономерности и работоспособность исследуемых моделей. Предложена параметрическая адаптация модернизированной трехкратноинтегрирующей САР положения ЭП с УВ к изменению жесткости валопровода, возникающей при перемещении резца металлообрабатывающего профаммно-упразляемого станка. Экспериментально доказана эффективность и достаточность предложенной адаптации.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Квазиоптимальный по быстродействию программно-управляемый позиционный электропривод / Монография. Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2009. - 178 с.

2. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими ва-лопроводами / Изв. вузов. Электромеханика. - 2009. - №3. - С. 58-62.

3. Разработка оптимальной по быстродействию первого вида диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по напряжению / Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, Б.С. Литаш, А.Е. Максименко // Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2006. - С. 46-49.

4. Литаш Б.С., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопрово-дами и формирующих их устройств / Сборник научных работ студентов, отмеченных наградами на конкурсах. Выпуск 7 / Кубан. гос. технол. ун-т. -Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГГУ», 2006. - С. 75-76.

5. Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными водопроводами /Материалы VIII региональной научно-практической конференции моло-

дых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» / КубГАУ. - Краснодар, 2006. - С. 313-315.

6. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным ва-лопроводом / Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007. - С. 41-45.

7. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным ва-лопроводом при ограничении по максимальному значению тока / Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007. - С. 46-50.

8. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным ва-лопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока / Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007. - С. 51-56.

9. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным ва-лопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости / Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007.-С. 57-61.

10. Определение параметров рациональной диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по току и скорости механизма / Ю.П. Добробаба, В.Ю. Барандыч, П.С. Еременко, Б.С. Литаш // Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007. - С. 163-171.

11. Литаш Б.С., Добробаба Ю.П. Разработка квазиоптимальных по быстродействию позиционных электроприводов / Сборник научных работ студентов, отмеченных наградами на конкурсах. Выпуск 8 / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007. - С. 62-63.

12. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С., Олейников A.A. Трехкратноинтег-рирующая система автоматического регулирования положения электро-.

привода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. - 2008. - № 1. - С. 84-86.

13. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008611553. Квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами / Б.С. Литаш; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 26.03.2008 г.

14. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008614542. Квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом без ограничений по току и скорости / Б.С. Литаш; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 19.09,2008 г.

15. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008614565. Квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по максимальному значению тока / Б.С. Литаш; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 22.09.2008 г.

! 6. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008614564. Квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока / Б.С. Литаш; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т, — Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 22.09.2008 г.

17. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008614563. Квазиоптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости / Б.С. Литаш; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. — Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 22,09.2008 г.

18. Добробаба Ю.П., Литаш B.C., Олейников A.A. Трехкратноинтег-рирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. - 2008. - № 5-6. - С. 88-91.

19. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Устройство для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами: учеб.-метод. пособие для практических

занятий и самостоятельной работы по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» для студентов всех форм обучения и МИПС специальности 140211 Электроснабжение/ Кубан. гос. технол. ун-т. Каф. электроснабжения промышленных предприятий. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. - 51 с.

20. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптималыюй по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим ва-лопроводом при ограничении по максимальному значению тока / Сборник научных статей «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. С. 54-60.

21. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим ва-лопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока / Сборник научных статей «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. С. 60-65.

22. Литаш Б.С. Экспериментальное исследование трехкраткоинтег-рирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом / Сборник научных статей «Электроэнергетические комплексы и системы», / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. - С. 66-74.

23. Литаш Б.С. Экспериментальное исследование трехкраткоинтег-рирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом / Сборник научных статей «Электроэнергетические комплексы и системы», / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», - 2008. - С. 75-83.

24. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом без ограничений по току и скорости / Изв. вузов. Пищевая технология. - 2009. - № 1. - С. 100-102.

25. Решение о выдаче пат. на изобретение по заявке №2008111277/09 (012192) от 24.03.08 г. РФ, МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Программно-управляемый электропривод с идеальным валопроводом / Ю.П. Добробаба, Б.С. Литаш; заявитель Кубан. гос. технол. ун-т.

26. Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию программно-управляемых позиционных электроприводов / Материалы международной научной конференции «Технические и технологические системы» / КубГАУ. - Краснодар, 2009. - С. 61-64.

Подписано в печать 21.10.2009 г. Объем 1,5 леч. л. Зах. 1202. Тираж 100. Типография КубГТУ. 350058. Краснодар, Старокубанская, 88/4..

Введение.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач.

1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

1.1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.1.2 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.2 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов.

1.2.1 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.2.2 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.3 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы перемещения электроприводов.

1.3.1 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.3.2 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.3.3 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.3.4 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.4 Анализ систем автоматического регулирования положения электроприводов

1.4.1 Анализ трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом.

1.4.2 Анализ трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом.

1.5 Постановка задач исследований.

2 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

2.1 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

2.1.1 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом без ограничений по току и скорости.

2.1.2 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении по максимальному значению тока.

2.1.3 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока.

2.1.4 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости.

2.1.5 Анализ разработанных квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

2.2 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

2.2.1 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом без ограничений по току и скорости.

2.2.2 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничении по максимальному значению тока.

2.2.3 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока.

2.2.4 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости.

2.2.5 Анализ разработанных квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

2.3 Выводы.

3 Разработка систем автоматического управления перемещением электроприводов.

3.1 Разработка программного обеспечения командоаппаратов для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

3.1.1 Разработка программного обеспечения командоаппарата для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

3.1.2 Разработка программного обеспечения командоаппаратов для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

3.2 Синтез систем автоматического регулирования положения электроприводов

3.2.1 Синтез модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с идеальным валопроводом.

3.2.2 Синтез модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с упругим валопроводом.

3.3 Выводы.

4 Экспериментальные исследования программно-управляемых электроприводов

4.1 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из командоаппаратов на базе программируемого контроллера и цифровых моделей систем автоматического регулирования положения электроприводов с идеальными валопроводами.

4.1.1 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом.

4.1.2 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с идеальным валопроводом.

4.1.3 Анализ данных экспериментальных исследований электротехнических комплексов с идеальными валопроводами

Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из командоаппаратов на базе программируемого контроллера и цифровых моделей систем автоматического регулирования положения электроприводов с упругими валопроводами.

4.2.1 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом.

4.2.2 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с упругим валопроводом.

4.2.3 Анализ данных экспериментальных исследований электротехнических комплексов с упругими валопроводами.

4.3 Экспериментальные исследования позиционных программноуправляемых электроприводов металлообрабатывающих станков.

4.3.1 Исследование передаточных функций модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка.

4.3.2 Параметрическая адаптация модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка к изменению жесткости валопровода.

4.3.3 Экспериментальное исследование электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка 1А516МФ4.

4.4 Выводы.

Современный уровень технологий большинства отраслей промышленности характеризуется непрерывным увеличением требований к точности позиционирования в пространстве и производительности электроприводов (ЭП) рабочих машин и агрегатов. Для ряда отраслей, в первую очередь авиационной и космической, это особенно актуально при серийной высокоточной металлообработке изделий.

В последнее время для приведения в движение суппортов подач металлообрабатывающих программно-управляемых станков все большее распространение получают ЭП с частотными преобразователями и асинхронными двигателями, однако объем ЭП с управляемыми выпрямителями и двигателями постоянного тока по-прежнему весьма значителен. Вместе с тем на предприятиях различных отраслей промышленности эксплуатируется значительный парк металлообрабатывающих станков с устаревшим, требующим модернизации или замены числовым программным управлением.

Целью работы является интенсификация перемещений (поворотов) исполнительных органов механизмов (ИОМ) металлообрабатывающих программно-управляемых станков с обеспечением предъявляемых к ним технологических и технических требований.

Для достижения поставленной цели требуется решить следующие задачи:

- разработать квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения безредукторных ЭП металлообрабатывающих станков — с идеальными валопроводами (ИВ);

- разработать квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения редукторных ЭП металлообрабатывающих станков — с упругими валопроводами (УВ);

- разработать командоаппараты для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ;

- разработать командоаппараты для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ;

- синтезировать модернизированную трехкратноинтегрирующую систему автоматического регулирования (САР) положения ЭП металлообрабатывающих станков с ИВ;

- синтезировать модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП металлообрабатывающих станков с УВ;

- экспериментально проверить полученные теоретические закономерности.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования ЭП промышленных установок и методика испытаний микропроцессорного устройства. Для получения и обработки результатов экспериментальных исследований использовались: для решения систем нелинейных алгебраических уравнений методом Левенберга-Маркардта - программный комплекс Mathcad; для моделирования систем методом трапеций с точностью вычислений до

380 •

10" - пакет Simulink из программного комплекса MatLab; для обработки данных экспериментальных исследований - табличный редактор Excel из пакета приложений Microsoft Office.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ;

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ;

- методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами как с ИВ, так и с УВ;

- методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП как с ИВ, так и с УВ.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых ЭП как с ИВ, так и ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ металлообрабатывающих станков.

Результаты диссертационной работы: методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ, методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ, математическое обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ, математическое обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ, методика синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, методика синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с ИВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с УВ приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Программное обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ защищено свидетельством о государственной регистрации программы для ЭВМ

2008611553. Программное обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ защищено свидетельствами о государственной регистрации программы для ЭВМ №2008614542, №2008614565, №2008614564 и №2008614563. На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с ИВ получено положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение №2008111277/09(012192). На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с УВ подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение №2008147582. Синтезированы: трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован командоаппа-рат на базе программируемого PC-совместимого контроллера ADAM-5510M-А1, формирующий квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП.

На основе математического и программного обеспечения командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ Добробабой Ю.П. и Литаш Б.С. внедрено в учебный процесс учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами» по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ.

2. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ.

3. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ.

4. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ.

5. Методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

6. Методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с ИВ. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2009 гг.), на конкурсах лучших докладов XXXIII и XXXIV студенческих научных конференций КубГТУ (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.), на VIII Региональной научно-практической конференции молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006 г.), на Международных научно-практических конференциях «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.), на Международной научной конференции «Технические и технологические системы» (Краснодар, 2009 г.), на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2009 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, 8 статей, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 10 материалов конференций, учебно-методическое пособие; получены: 5 свидетельств о государственной регистрации программ для ЭВМ, положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение; подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и девяти приложений. Основная часть работы выполнена на 176 страницах, включает 29 рисунков и 4 таблицы. Список литературы включает 204 наименования, как отечественных, так и зарубежных авторов.

Результаты работы доступны для практического применения, что является залогом эффективного решения задач повышения производительности и качества работы при реконструкции действующих и при проектировании вновь создаваемых позиционных программно-управляемых ЭП металлообрабатывающих станков.

Основные аспекты проведенных исследований изложены в монографии [48], в восьми статьях [55-58, 69, 70, 126, 127], из них одна статья в журнале, рекомендованном ВАК [58], в десяти материалах научных конференций [50-54, 122-125, 163], в учебно-методическом пособии [73], в решении о выдаче патента РФ на изобретение [76], в пяти свидетельствах о государственной регистрации программы для ЭВМ РФ [175-179] и в заявке на патент РФ на изобретение.

150

Заключение

1. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke / Ind. - Anz. - 1970. - №16. - P. 342-340.

2. Adamia R.Sch., Drogovoz A.M. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a rollg mill /1. Mechanismum. — 1970. — №2. — P. 181-190.

3. Ahrens D., Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Pa-pierindustrie / Techn. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №5. - P. 458-460.

4. An axial flux electromagnetic micromotor / C. Yang, X. Zhao, G. Ding, C. Zhang, B. Cai // J. Micromechanics and Microengineering — 2001. №2. -P. 113-117.

5. Auer F. Combined electromagnetic suspention and propulsion unit for positioning with sub-micrometer accuracy / Delft University Press. 1995.

6. Baginsky I.L., Kostsov E.G. High-energy capacitance electrostatic micromotors / J. of Micromechanics and Microengineering. 2003. - №13. -P. 190-200.

7. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance / IAPPI. 1969. - №6. - P. 1084-1091.

8. Jewik H., Starford R.P., Charles W.Thomas Torque amplification and torsional vibration in large mill drives / IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969. -№3. - P. 333-346.

9. Koyanagi K. Time response model of ER fluids for precision control of motors / J. Physics. 2009. - №149. - P. 190-200.

10. Langhoff J., Raatz E. Berechung des dynamischen Verhaltes eines zwil-ling-santriebs fur ein Tandem Kaltwalzwerk unter Berucksichtigung der Schwing-gungsfahiden Massen / Tech. Mitt. AEG - Telefunken. - 1970. - №6. -P. 373-374.

11. Loocke G. Der Einfluss von drehelastishen Gliedern au das Betriebsver-halten von walzwerksautrieben / Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №4. -P. 255-258.

12. Raasch W. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Be-deutung / Elek. Ausrust. 1971. - №2. - P. 23-26.

13. Roatz E. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Mechanik / Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970. - №6.

14. Roatz E. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeits-machine / ETZ. 1971. - №4. - P. 211-215.

15. Speth W. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elastisch gekuppelter / Arbeitsmaschine Siemens-Zeitshrift. — 1968. — №2. — P. 116-122.

16. Welsh W. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors / IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec / New York, 1970. P. 3/1-3/35.

17. Wilkes E.A., Hill E.R. Electrical damping of torsional vibration in a Jan-kee dryer drive / IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah / New York, 1977. P. 41-50.

18. Авдушев C.A. Демидов C.B., Рыдов B.A. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками / Под общей ред. С.В. Демидова. Л.: Машиностроение 1986. - 236 с

19. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением / Электротехническая промышленность. Электропривод 1970. - №1. - С. 32-33.

20. Алексеенко А.К., Колембет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых микросхем / М.: Радио и связь, 1985. 256 с.

21. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления / М.: Машиностроение, 1969. 328 с.

22. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и картоно-делательных машин / Электротехническая промышленность. Электропривод. -1971.-№6. -С. 14-17.

23. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин / Электричество. 1975. - №6. - С. 76-80.

24. Батоврин А.А., Дашевский П.Г., Лебедев В.Д. Цифровые системы управления электроприводами / JL: Энергия, 1977. — 256 с.

25. Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчета автоматизированного электропривода / JL: Энергия, 1971. 440 с.

26. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов J1.H. Автоматизированный электропривода типовых производственных механизмов и технологических комплексов / Изд. 3-е, испр. М.: Издательский центр «Академия», 2007. — 567 с.

27. Белов М.П., Зементов О.И., Козярук А.Е. Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации / М.: Издательский цент «Академия», 2006. — 368 с.

28. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования / М.: Наука, 1970. — 576 с.

29. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования / Изд. 3-е М.: Наука, 1975. — 768 с.

30. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями / JL: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

31. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем / Электротехническая промышленность. Электропривод. — 1973. №7. - С. 39^43.

32. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью / Электричество. — 1975. — №1. — С. 59-62.

33. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования / Электротехническая промышленность. Электропривод. 1972. - №2. - С. 12-14.

34. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче / Изв. вузов. Электромеханика. 1975. - №5. - С. 519-525.

35. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления / М.: Наука, 1967.-420 с.

36. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. -№10.-С. 134-138.

37. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / М.: Машиностроение, 1961. — 56 с.

38. Гольц Е.М., Гудзенко А.Б., Остреров В.М. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями / М.: Энергоатомиздат, 1986. 184 с.

39. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Квазиоптимальный по быстродействию программно-управляемый позиционный электропривод / Монография. -Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2009. 178 с.

40. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом / Монография. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. 156 с.

41. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом без ограничений по току и скорости / Изв. вузов. Пищевая технология. -2009.-№1.-С. 100-102.

42. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопрово-дами / Изв. вузов. Электромеханика. 2009. - №3. - С. 58-62.

43. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами / Изв. вузов. Электромеханика. 2008. - №3. - С. 39—42.

44. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям / Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. 96 с.

45. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям / Сборник научных трудов / Кубан. гос. технол. ун-т. Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1999. - С. 40^14.

46. Добробаба Ю.П., Нестеров А.В., Нестеров С.В. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра / Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - 66 с.

47. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С., Олейников А.А. Трехкратноинтегрирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №1. - С. 84-86.

48. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С., Олейников А.А. Трехкратноинтегрирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №5-6. - С. 88-91.

49. Добробаба Ю.П., Мурлин А.Г., Кошкин Г.А. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Монография. — Краснодар: изд. КубГТУ, 2000. 74 с.

50. Донской Н.В., Кириллов А.А., Купчан Я.М. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков / М., 1980. -288 с.

51. Заявка (решение о выдаче) пат. на изобретение РФ №2008111277/09 (012192) от 24.03.08 г., МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Программно-управляемый электропривод с идеальным валопроводом / Ю.П. Добробаба, Б.С. Литаш; заявитель Кубан. гос. технол. ун-т.

52. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами / М.: Высшая школа, 1979. — 276 с.

53. Иванов В.М. Электроприводы с системами числового программного управления / Ульяновск: УлГТУ, 2006. 152 с.

54. Иванов Г.М., Левин Г.М. Одноконтурная система автоматического регулирования натяжения материалов на технологических линиях / Электротехническая промышленность. Электропривод. —1970. №5. - С. 10-14.

55. Ильинский Н.Ф. Общий курс электропривода / М.: Энергоатомиздат, 1992. 544 с.

56. Исследование динамики тиристорного электропривода поворота экскаватора / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, A.M. Усманов, В.А. Еськов, Б.И. Александров, О.С. Полуэктов // Труды Московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №9. - С. 34—39.

57. Исследование схемы электропривода основных механизмов экскаватора-драглайна /В.И. Яковлев, В.И. Ключев, Б.И. Александров и др. // Изв. вузов. Горный журнал. 1966. - №7.

58. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов. Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Сборник «Автоматизированный электропривод в промышленности» / М.: Энергия, 1974. — С. 46-49.

59. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений / М.: Энергия, 1975. 240 с.

60. Каминская Д.А. Гринченко А.Г., Григорьева Н.Н. Анализ динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке / Приборы и системы автоматики. 1973. - №25. — С. 123-129.

61. Каминская Д.А., Чувпило Э.И. Анализ динамики электромеханической системы при стопорении рабочего органа / Горная электромеханика и автоматика. 1970. - №17. - С. 31-35.

62. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях / Приборы и системы автоматики. 1972. - №23. - С. 52-57.

63. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма / Изв. вузов. Горный журнал. 1972. — №11. - С. 119-123.

64. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма / Приборы и системы автоматики. 1973. — №25.-С. 161-166.

65. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки / Изв. вузов. Электротехника. 1976. - №5. - С. 534-539.

66. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах / Изв. вузов. Горный журнал. 1975. -№7. - С. 130-133.

67. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки / Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №5. - С. 154-158.

68. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов / М.: Машиностроение, 1973. 176 с.

69. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств / М.: ВЗЭИсзязи, 1973.- 108 с.

70. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями / М.: Энергия, 1965. 196 с.

71. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями / Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 51-59.

72. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Уравнение динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями / Труды ленинградского политехнического института. 1967. — №259. - С. 25-32.

73. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода / JL: Машиностроение. — 240 с.

74. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1966. №66. - С. 181-194.

75. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов / Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу / Информстандартэлектро, 1968.

76. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода / М.: Энергия, 1971.-320 с.

77. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка тиристорного электропривода поворота экскаватора / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1975. — №223. — С. 47—53.

78. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1975. — №223. — С. 63-67.

79. Ключев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов / М: -Энергоатомиздат, 1985. — 560 с.

80. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов / В.И. Ключев,. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

81. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями / М.: Наука, 1964. -234 с.

82. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: учебник для вузов / СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. 496 с.

83. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями / Киев: АН УССР, 1961.-145 с.

84. Кожевников С.Н. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс / М.: Наука, 1965. С. 105-130.

85. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Ев-зеров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, JI.A. Яновский. — М.: Энергоатомиздат, 1988. 319 с.

86. Кондриков А.И., Босинзон М.А. Комплектное оборудование металлорежущих станков с ЧПУ и промышленных роботов / М.: НИИмаш, 1984. -441 с.

87. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики / M.-JL: Госэнергоиздат, 1962. 600 с.

88. Крупович В.И., Барыбин Ю.Г., Самовер M.JI. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Изд. 3-е, перераб. и доп. — М.: Энергоиздат, 1982.-416 с.

89. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания / М.: Машгиз, 1963. 624 с.

90. Кузнецов В.Г. Приводы станков с программным управлением / М.: Машиностроение, 1983. —451 с.

91. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами / М.: Машиностроение, 1965. 528 с.

92. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя / Электрическая промышленность. Электропривод. 1972. - №1. - С. 16-18.

93. Летов A.M. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами / М.: Наука, 1969. 360 с.

94. Лещенко В.А. Станки с числовым программным управлением / М.: Машиностроение, 1979. -592 с.

95. Литаш Б.С. Добробаба Ю.П. Разработка квазиоптимальных по быстродействию позиционных электроприводов / Сборник научных работ студентов, отмеченных наградами на внешних и внутренних конкурсах. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2007. С. 62-63.

96. Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию программно-управляемых позиционных электроприводов / Материалы Международной научной конференции «Технические и технологические системы» / КубГАУ. Краснодар, 2009. - С. 61-64.

97. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал) / М.: Машиностроение, 1982. 504 с.

98. Михайлов О.П. Высокомоментные двигатели для приводов подач металлорежущих станков / М.: НИИмаш, 1979. 284 с.

99. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков / М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.

100. Михайлов О.П., Веселов О.В. Микропроцессорное управление приводами металлорежущих станков / М.: НИИмаш, 1982. — 304 с.

101. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод / М.: Энер-гоатомиздат, 1986.-416 с.

102. Овчинников И.Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность): курс лекций / СПб.: КОРОНА-Век, 2006. 336 с.

103. Онищенко Г.Б. Электрический привод: учебник для вузов — М.: РАСХН, 2003.-320 с.

104. Кубан. гос. технол. ун-т. -№2005105614/22; заявл. 28.02.05; опубл. 10.08.05, Бюл. №22.

105. Разработка математического обеспечения метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям / Ю.П. Добробаба, А.В. Мартыненко, С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак // «Проблемы физико-математического моделирования». 1998. - №2. - С. 67-70.

106. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени /Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 59-62.

107. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А.Г., В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. — №4. - С. 93-97.

108. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. - №1. - С. 86-88.

109. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах / Монография. — М.: Агропромиздат, 1985. — 56 с.

110. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками / М.: Машиностроение, 1978. — 240 с.

111. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков / М.: Машиностроение, 1966.- 104 с.

112. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления / М.: Высшая школа, 1971. 232 с.

113. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления / Изд. 2-е, перераб. М.: Высшая школа, 1973. — 251 с.

114. Санковский Е.А. Справочное пособие по теории систем автоматического управления / Минск: Высшая школа, 1973. — 66 с.

115. Серебреницкий П.П., Схиртладзе А.Г., Соломенцев Ю.М. Программирование для автоматизированного оборудования: учебник для средн. проф. учебных заведений / П.П. Серебреницкий,. М.: Высш. шк., 2003. - 592 с.

116. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба, Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. - №3-4. - С. 62-65.

117. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции / В.П. Бычков, В.Г. Альферов, К.М. Вега, В.Г. Камышлов // Доклады научно-практической конференции / Москов. ордена Ленина энерг. ин-т. М., 1969. - С. 62-73.

118. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин / Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

119. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи / Электротехническая промышленность. Электропривод. — 1973.-№7.-С. 3-8.

120. Солодовников В.В. Основы автоматического регулирования. Теория / М.: Машгиз, 1954. -1118с.

121. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / М.: Машиностроение, 1967. — 768 с.

122. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / М.: Машиностроение, 1967. — 680 с.

123. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе / Труды Фрунзенского политехнического института. — 1973. — №76. — С. 106—113.

124. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью приводе / Труды Фрунзенского политехнического института. — 1975. — №89. — С. 38-43.

125. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности / Труды Фрунзенского политехнического института. 1973. — №67. — С. 114-122.

126. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода / Труды Фрунзенского политехнического института. 1974. - №77. - С. 139-145.

127. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном / Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. - №89. -С. 44-54.

128. Терехов В.М., Осипов О.И. Система управления электроприводов / В.М. Терехов, -М.: Академия, 2005. 301 с.

129. Тихомиров Э.Л., Васильев В.В., Коровин Б.Г. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ / М.: Машиностроение, 1990. — 320 с.

130. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 71-75.

131. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей, С.В. Добробаба // Труды КубГТУ. 2001. - №10. - С. 62-66.

132. Чернов Е.А., Кузьмин В.П., Синичкин С.Г. Электроприводы подач станков с ЧПУ / Горький: Волго-Вятское изд-во, 1986. 362 с.

133. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин,. — М.: Энергия, 1979. — 616 с.