автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Развитие основ теории и разработка электроприводов механизмов циклического действия

Введение

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач

1.1 Анализ методов синтеза динамических систем

12 Электроприводы с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при идеальном валопроводе

13 Анализ астатических САР угловой скорости электроприводов

1.4 Постановка задач исследований

2 Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем

2.1 Аналитические выражения максимально плоских АЧХ систем

2.2 Эталонные передаточные функции систем

2.3 Универсальные эталонные передаточные функции систем

2.4 Эталонные передаточные функции для внутренних контуров систем

2.5 Выводы

3 Разработка электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при упругом валопроводе

3.1 Методика проектирования электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при упругом валопроводе

3.2 Исследования АЧХ двухмассовой электромеханической системы

3.2.1 Определение зависимости максимального значения АЧХ двухмассовой электромеханической системы по каналу управления от индуктивности якорной цепи электродвигателя при рациональных значениях момента инерции электродвигателя и жесткости валопровода

3.2.2 Определение зависимости максимального значения АЧХ двухмассовой электромеханической системы по каналу управления от жесткости валопровода при рациональных значениях индуктивности якорной цепи и момента инерции электродвигателя

3.2.3 Определение зависимости максимального значения АЧХ двухмассовой электромеханической системы по каналу управления от момента инерции электродвигателя при рациональных значениях индуктивности якорной цепи электродвигателя и жесткости валопровода

3.3 Решение задачи энергосбережения в электроприводах циклического действия при упругом валопроводе за счет рационального формирования их АЧХ

3.4 Выводы

4 Синтез астатических САР угловой скорости электроприводов с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе

4.1 Астатическая первого порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе

4.2 Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе

4.3 Выводы

5 Экспериментальные исследования электроприводов механизмов циклического действия

5.1 Формирование пусковых диаграмм электроприводов при идеальном валопроводе

5.1.1 Формирование пусковой диаграммы электропривода при идеальном валопроводе и отсутствии момента сопротивления

5.1.2 Формирование пусковой диаграммы электропривода при идеальном валопроводе и активном неизменном моменте сопротивления

5.1.3 Формирование пусковой диаграммы электропривода при идеальном валопроводе и моменте сопротивления типа сухого трения

5.2 Формирование пусковых диаграмм электроприводов при упругом валопроводе

5.2.1 Формирование пусковой диаграммы электропривода при упругом валопроводе • и отсутствии момента сопротивления

5.2.2 Формирование пусковой диаграммы электропривода при упругом валопроводе и активном неизменном моменте сопротивления

5.2.3 Формирование пусковой диаграммы электропривода при упругом валопроводе и моменте сопротивления типа сухого трения

5.3 Методика экспериментального исследования электроприводов механизмов циклического действия

5.4 Экспериментальное исследование пусковых диаграмм электроприводов

5.5 Использование результатов работы

5.6 Выводы 159 Заключение 160 Список литературы 162 Приложение А Акт об использовании результатов диссертационной работы ООО Научно - производственная компания «БУРТЕХМАШ»

По характеру технологического процесса механизмы разделяют на две большие группы: механизмы циклического (прерывного) действия, рабочий процесс которых состоит из повторяющихся однотипных циклов, и механизмы непрерывного действия, технологический процесс которых имеет непрерывный характер. Типичными примерами первых могут служить металлорежущие станки, краны, манипуляторы, и вторых -эскалаторы, землесосы, конвейеры. Характер технологического процесса оказывает основное влияние на режимы работы электропривода и определяет главные требования, предъявляемые к нему в отношении мощности и перегрузочной способности, динамических качеств, необходимости и точности регулирования координат электромеханической системы, уровня автоматизации и т. п.

В данной диссертационной работе рассматриваются механизмы циклического действия. Электропривода таких механизмов, как правило, реверсивные, рассчитанные для работы в интенсивном повторно-кратковременном режиме. В каждом рабочем цикле имеют место неустановившиеся режимы работы электропривода: пуски, реверсы, торможения, оказывающие существенное влияние на производительность механизма, на динамические нагрузки электромеханической системы, на КПД установки и на другие факторы. Все эти условия предъявляют к электроприводу требования, в значительной степени общие для всей рассматриваемой группы механизмов.

Обычно типовая диаграмма электропривода строится в предположении, что к его переходным процессам предъявляется только требование ограничения ускорений, причем для всех режимов работы механизма максимально допустимое ускорение предполагается одинаковым. Наличие интервалов ускорения и замедления электропривода снижает среднюю скорость движения механизма за время работы в цикле в тем большей степени, чем большую долю от времени работы механизма составляет длительность переходных процессов. Длительность переходных процессов увеличивается с уменьшением ускорения, то есть требование офаничения ускорения при прочих равных условиях снижает производительность механизма. Для механизмов циклического действия необходимость офаничения ускорения определяется максимально допустимыми нагрузками металлоконструкций механизма или необходимостью ограничения колебаний в упругих элементах установки.

Важнейшим требованием к динамике электроприводов механизмов циклического действия является требование высокой плавности протекания всех переходных процессов. Величиной, характеризующей плавность переходного процесса, является первая производная от ускорения, которую принято называть рывком. Повышение плавности переходного процесса путем Офаничения рывка желательно для всех механизмов циклического действия даже в тех случаях, когда технологическими правилами и нормами рывок не офаничивается. Причиной этого является необходимость ограничения динамических нафузок, обусловленных упругими колебаниями, а в кранах необходимость устранения раскачивания фуза, подвешенного на канате.

В настоящее время, с учетом индивидуальных особенностей механизмов циклического действия, определены оптимальные законы их движения. Отклонение от оптимальных законов движения приведет к снижению эффективности технологических процессов в установках. Уменьшение ошибок при реализации оптимальных законов движения механизмов циклического действия возможно за счет улучшения статических и динамических характеристик электроприводов.

Серийно выпускаемые электропривода для механизмов циклического действия обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечивать дальнейшее повышение эффективности технологических процессов в установках за счет более точной реализации требуемых законов движения их исполнительных органов. Поэтому разработка электроприводов с улучшенными характеристиками для механизмов циклического действия является актуальной.

Целью работы является улучшение характеристик электроприводов для интенсификации технологических процессов механизмов циклического действия.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования электроприводов механизмов циклического действия на стенде, позволяющем контролировать ток, угловые скорости, ускорения и рывки элементов электромеханической системы.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты.

1. Универсальные эталонные передаточные функции систем, которым соответствуют максимально плоские амплитудно-частотные характеристики (АЧХ).

2. Методика проектирования электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при упругом валопроводе.

3. Способ энергосбережения в электроприводах механизмов циклического действия при упругом валопроводе за счет рационального формирования их АЧХ.

4. Методика синтеза астатической первого порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе.

5. Методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе.

6. Способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при идеальном валопроводе за счет рационального выбора их параметров.

7. Способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при упругом валопроводе за счет рационального выбора их параметров.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшать характеристики электроприводов механизмов циклического действия и, как следствие, интенсифицировать их технологические процессы.

Результаты диссертационной работы: методика проектирования электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при упругом валопроводе; способ энергосбережения в электроприводах механизмов циклического действия при упругом валопроводе за счет рационального формирования их АЧХ; методика синтеза астатической первого порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе; методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе; способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при идеальном валопроводе за счет рационального выбора их параметров; способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при упругом валопроводе за счет рационального выбора их параметров; приняты к использованию при модернизации и наладке электроприводов металлорежущих станков, кранов и манипуляторов ООО научно-производственная компания «БУРТЕХМАШ».

Астатические первого и второго порядка САР угловой скорости электроприводов с улучшенными характеристиками при упругих валопроводах защищены патентами РФ на изобретения 2096903 и 2096904.

Стенд для экспериментального исследования электроприводов механизмов циклического действия, внедренный в лаборатории электропривода кафедры электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета, используется при дипломном проектировании.

На основании способа и методики формирования пусковых диаграмм электроприводов при идеальном валопроводе за счет рационального выбора их параметров Добробабой Ю.П. и Кошкиным Г.А. поставлена лабораторная работа № 05.9 «Исследование пусковой диаграммы электропривода», которая внедрена в учебный процесс на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Универсальные эталонные передаточные функции систем, которым соответствуют максимально плоские АЧХ.

2. Методика проектирования электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия при упругом валопроводе.

3. Способ энергосбережения в электроприводах механизмов циклического действия при упругом валопроводе за счет рационального формирования их АЧХ.

4. Методика синтеза астатической первого порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе.

5. Методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками при упругом валопроводе.

6. Способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при идеальном валопроводе за счет рационального выбора их параметров.

7. Способ и методика формирования пусковых диаграмм электроприводов при упругом валопроводе за счет рационального выбора их параметров.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (1998-2001 гг.); на научно-практической конференции «Повышение эффективности работы систем электроснабжения и электрооборудования Кубани» (Краснодар, 1995 год); на научно-практической конференции «Улучшение характеристик электротехнических комплексов, энергетических систем и систем промышленного электроснабжения» (Краснодар, 1996 год); на региональной научно-практической конференции «Повышение эффективности электротехнических комплексов и энергетических систем»

Краснодар, 1998 год); на международной научно-практической конференции «Продовольственная индустрия юга России» (Краснодар, 2000 год); на международной конференции «Прогрессивные пищевые технологии - третьему тысячелетию» (Краснодар, 2000 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, шесть статей, восемь тезисов докладов, методические указания к лабораторной работе и получены два патента РФ на изобретения.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы. Работа изложена на 180 страницах, включая 48 рисунков, 7 таблиц. Список литературы содержит 157 наименования.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований электроприводов механизмов циклического действия заключаются в следующем:

1 Предложено известную физическую закономерность (системы, передаточным функциям которых соответствуют максимально плоские АЧХ, отрабатывают управляющие воздействия с минимально возможной ошибкой) положить в основу при разработке математического обеспечения метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям. Определены эталонные передаточные функции систем от второго по восьмой порядок; универсальные эталонные передаточные функции систем от второго по восьмой порядок, имеющие в числителе полином первой степени; эталонные передаточные функции для внутренних контуров систем, имеющие по три подобных коэффициента полиномов знаменателей с эталонными передаточными функциями внешних контуров.

2 Разработана методика проектирования электроприводов с улучшенными характеристиками механизмов циклического действия. Предложен способ энергосбережения в электроприводах механизмов циклического действия при упругом валопроводе за счет рационального формирования их АЧХ.

3 Разработаны астатические первого и второго порядков САР угловой скорости электроприводов при упругих валопроводах, которые обеспечивают максимально возможное быстродействие контуров регулирования и минимально возможные ошибки по угловой скорости механизма при отработке управляющих воздействий.

4 Предложен способ, разработана методика и экспериментально подтверждена эффективность формирования пусковых диаграмм

161 электроприводов как при идеальном, так и при упругом валопроводах за счет рационального выбора их параметров.

Основные аспекты проведенных исследований изложены в монографии /140/, двух патентах на изобретение /141,142/, шести статьях /143+148/, восьми тезисах докладов /149+156/ и в методических указаниях к лабораторной работе /157/.

Заключение

1. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

2. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1976. - 540 с.

3. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

4. Eisele Н., Vance А. Parallel control system requlates motor torque. Westinghouse Engr., 1966, vol 26, № 4.

5. Kessler C, Meinpardt W., Neuffer L, Rube G, Die Gleichstrom -Fordermascleine mit Siemens Trsnsidyn «Siemens -7», 1958, № 32.

6. Kessler C. Das symmetrische optimum. «Regelungsteclmik», 1958, №6,№1 1, №12.

7. Слежановский O.B. Реверсивный электропривод постоянного тока. Металлургия, 1967. - 424 с.

8. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971. 320 с.

9. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.- 560 с.

10. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. ~ М.: Энергоатомиздат, 1986.-416 с.

11. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1992. 544 с.

12. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. / Под редакцией В.И. Круповича, Ю.Г. Барыбина, М.Л. Самовера // М.: Энергоатомиздат, 1982. -416 с.

13. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Евзеров, A.C. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, Л.А. Яновский // М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319 с.

14. Шестаков В.М. Влияние внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на динамику систем подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», 1974, № 6(32). С. 5-8.

15. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции // В.П. Бычков, В.Г. Альферов, K.M. Вега, В.Г. Камышлов / Доклады научно-практической конференции Московского ордена Ленина энергетического института. -М.: 1969. С. 62-73.

16. Зильберман Б.З. Влияние противоЭДС на регулирование тока якоря. Тр. ин-та Тяжпромэлектропроект, 1972. С. 196-201.

17. Орещенко P.A. Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на контур регулирования тока. Инструкция по проектированию электротехнических промышленных установок. ГПИ Тяжпромпроект, 1967, № И. С. 39-43.

18. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин. Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

19. Шевглев Н.В. Уточненный расчет контура тока в схеме регулятора скорости двигателя. Инструкция по проектированию электротехнических промышленных установок. ГПИ Тяжпромпроект, 1967, № И. С. 34-39.

20. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969. - 400 с.

21. Анализ существующих способ компенсации влияния внутренней обратной связи двигателя в системах с подчиненным регулированием. / В.П. Бычков, К.Е. Вега, В.Г. Камышлев, Б.М. Лаке //

22. Материалы к четвертой научно-технической конференции по автоматизированному электроприводу, надежности электротехнических устройств и автоматизации производства. Новокузнецк: 1971. С. 199-206.

23. Неймарк В.Е., Русаков В.Г. Компенсация влияния внутренней обратной связи по ЭДС двигателя в системах подчиненного регулирования скорости электропривода постоянного тока. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», 1976, № 4(48). С. 6-8.

24. Кругов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. -М.: Машгиз, 1963. 624 с.

25. Лебедев A.A., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. -528 с.

26. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.-Л.: Энергия, 1965. - 264 с.

27. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. М.: Высшая школа, 1967. - 420 с.

28. Барковский В.В., Захаров В.П., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

29. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. -360 с.

30. Рабинович Л.Б., Петров Б.И., Терсков В.Г. Проектирование следящих систем. М.: Машиностроение, 1969. - 500 с.

31. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

32. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций. М.: Энергия, 1970.-408 с.

33. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. - 176 с.

34. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств. -М.: ВЗЭИсзязи, 1973. 108 с.

35. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Д.: Машиностроение. - 240 с.

36. Основы проектирования следящих систем / Под ред. H.A. Дакоты // М.: Машиностроение, 1978. - 392 с.

37. Яворский В.П., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих приводов. Д.: Энергия, 1978. - 208 с.

38. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

39. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова // М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

40. Основы автоматического регулирования. Теория / Под ред. В.В. Солодовникова // М.: Машгиз, 1954. - 1118 с.

41. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова // М.: Машиностроение, 1967.-680 с.

42. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. М.: Высшая школа, 1971. - 232 с.

43. Справочное пособие по теории систем автоматического управления / Под ред. Е.А. Санковского // Минск: Высшая школа, 1973. -584 с.

44. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

45. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

46. Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности. Калинин: КГУ, 1982. С. 44-47.

47. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966. - 104 с.

48. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод». Выпуск 7(24), 1973. С. 39-43.

49. Adamia R.SH., Drogovoz A.M. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a roUg mill. «I. Mechanismum», 1970, 5, №2, 181-190.

50. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance. «1АРР1», 1969, 52, № 6, 1084-1091.

51. Henry Jewik, R.P. Starford, Charles W. Thomas. Torque amplification and torsional vibration in large mill drives. «1ЕЕЕ. Trans. Ind. and Gen. АррИс», 1969, 5 f 3, 333-346.

52. Welsh John. Torsional! vibration problems during acceleration with synchronous motors. «1ЕЕЕ Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec.», Vancouver, 1970. New York, 1970, 3/1-3/35.

53. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke. «Ind. - Anz», 1970, 92, № 16, 342-340.

54. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением. -«Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1970, № I.e. 32-33.

55. Базилевский В.Г., Григорьева Н.Н., Каминская Д.А. Исследование динамических процессов в электромеханической системе подъема экскаватора при отрыве ковша. «Известия ВУЗов». - «Горный журнал», 1973, № 7. С. 144-148.

56. Большаков В.И. Динамическое взаимодействие электропривода и механической системы с упругими связями. Труды Днепропетровского института черной металлургии, 1967. С. 17-25.

57. Большаков В.И., Штыцко П.И. Теоретическое исследование динамики трехмассовой электромеханической системы привода трубопрокатного стана. Труды Днепропетровского института инженеров железнодорожного транспорта. Выпуск 155, 1974. С. 33-43.

58. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью. -«Электричество», № 1, 1975. С. 59-62.

59. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования. -«Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1972, № 2(11). С. 12-14.

60. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче. «Известия ВУЗов». «Электромеханика», 1975, № 5, С. 519-525.

61. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. -М.: Машиностроение, 1961. 56 с.

62. Дербенев H.A. Динамические процессы двухмассовой электромеханической системы. Труды управления кадров и учебных заведений. Выпуск 45, 1972. С. 93-107.

63. Егоров Ю.Н., Северцев А.Н. Компенсация периодических возмущений в системе электропривода. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 342, 1975. С. 79-82.

64. Еськов В.А. Демпфирование электромеханических колебаний в электроприводах поворота экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 86, 1971. С. 38-47.

65. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма. «Известия вузов». «Горный журнал», 1972, № U.C. 119-123.

66. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки. «Известия ВУЗов». «Электротехника», 1976, № 5. С. 534-539.

67. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах. «Известия вузов». «Горный журнал», 1975, № 7. С. 130-133.

68. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки. «Известия вузов». «Горный журнал», 1975, № 5. С. 154-158.

69. Каминская Д.А., Григорьева H.H., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма. «Приборы и системы автоматики». Выпуск 25, 1973. С. 161-166.

70. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях. -«Приборы и системы автоматики». Выпуск 23, 1972. С. 52-57.

71. Каминская Д.А., Гринченко А.Г., Григорьева H.H. Анализ динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке. «Приборы и системы автоматики». Выпуск 25, 1973, С. 123-129.

72. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // «Известия ВУЗов». «Горный журнал», 1972, № 10. С. 134-138.

73. Каминская Д.А., Чувпило Э.И. Анализ динамики электромеханической системы при стопорении рабочего органа. «Горная электромеханика и автоматика», 1970, выпуск 17, С. 31-35.

74. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. М.: Энергия, 1965. - 196 с.

75. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 51-59.

76. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Управление динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями. Труды Ленинградского политехнического института. Выпуск 259, 1967. С. 25-32.

77. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 66, 1966. С. 181-194.

78. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка и исследование тиристорного электропривода поворота экскаватора. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. С. 47-53.

79. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. Информстандартэлектро, 1968.

80. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов. Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 223, 1975. С. 63-67.

81. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов. Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Сборник «Автоматизированный электропривод в промышленности». -М.: Энергия, 1974. С. 46-49.

82. Исследование динамики тиристорного электропривода поворота экскаватора / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, A.M. Усманов, В.А. Вськов, Б.И. Александров, О.С. Полуэктов // Труды Московского ордена Ленина энергетического института. Выпуск 220, 1975. С. 34-39.

83. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964.-234 с.

84. Кожевников СИ. Динамика машин с упругими звеньями. -Киев: АН УССР, 1961. 145 с.

85. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс. М.: Наука, 1965.-С. 105-130.

86. Демпфирование колебаний механических систем поворота экскаваторов электроприводом / В.М. Мамкин, В.А. Оленев, Б.В. Ольховников, В.П. Петров, Ю.О. Улустс // Сборник «Производство крупных машин». Выпуск 24, 1975. С. 76-78.

87. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», 1973, № 7 (24). С. 3-8.

88. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 76, 1973. С. 106-113.

89. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975. С. 38-43.

90. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 67, 1973. С. 114-122.

91. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 77, 1974. С. 139-145.

92. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном. Труды Фрунзенского политехнического института. Выпуск 89, 1975. С. 44-54.

93. Чернышев А.П., Грушко В.Л., Прудков М.Л. О демпфировании упругих колебаний автоматизированного электропривода постоянного тока. «Электричество», 1970, № 4. С. 61-65.

94. Шарапов B.C. Влияние параметров прокатки на выбор параметров регуляторов тока при косвенном регулировании натяжения на моталках станков холодной прокатки. «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1974, № 1 (27). С. 13-15.

95. Яковлев В.И., Ключев В.И., Александров Б.И. Исследование динамики электропривода поворота экскаватора-драглайна с учетом упругих связей и зазоров в передачах. М.: МЭИ, 1965.

96. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов, Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // «Электричество», 1973, № 1. С. 40-46.

97. Исследование схемы электропривода основных механизмов экскаватора-драглайна / В.И. Яковлев, В.И. Ключев, Б.И. Александров и др. // «Известия ВУЗов». «Горный журнал», 1966, № 7.

98. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и картоноделательных машин. «Электротехническая промышленность». Серия «Электропривод», выпуск 6, 1971. С. 14-17.

99. Динамика тиристорного электропривода секций быстрых бумагоделательных машин / В.Д. Барышников, Ю.А. Борцов, В.М. Шестаков, В.А. Чистяков, Н.П. Белько // «Электричество», 1973, № 1. С. 43-48.

100. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин. «Электричество», 1975, № 6. С. 76-80.

101. Иванов Г.М., Левин Г.М. Одноконтурная система автоматического регулирования натяжения материалов на технологических линиях. «Электротехническая промышленность», серия «Электропривод», 1970. С. 10-14.

102. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя. -«Электрическая промышленность», серия «Электропривод», 1972, № 1(10). С. 16-18.

103. ПО. Carter Woodward С. Mechanical factors affecting electrical drive performance. IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969, 5, № 3, 282-290.

104. Galloway L. C. Transient torsional vibrations in multipeinertia systems. IEEE Cof. Ree. 5*" Annu. Meet. IEEE Ind. and Gen. Appl. Group, Chicago, 111, 1970, New York, 1970, 627-635.

105. C. Galebiowski, P.D. Shilston. Modem sectional electric drives for paper machines. The Harland engineering company limited drives division, 20 park street, London.

106. Loocke Gerhard. Der Einfluss von drehelastishen Gliedern au das Betriebsverhalten von walzwerksautrieben. Tech. Mitt. AEG Telefunken, 1968, 58, № 4, 255-258.

107. Roatz Eckart. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Mechanik. Tech. Mitt. AEG Telefunken, 1970, 60, № 6.

108. Roatz Eckart. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeitsmachine, ETZ, 1971, A 92, № 4, 211-215.

109. Speth Winfried. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elastisch gekuppelter Arbeitsmaschine Siemens -Zeitshrift, 1968, 42, № 2, 116-122.

110. Ahrens D. und Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Papierindustrie. Techn. Mitt. AEG Telefunken, 1968, № 5, 58, 458-460.

111. Activ filters electronics. New York, 1968, № 11,12,18,19,25, 1969, №3,4,7,8,14,15,17,22.

112. Wilkes E.A., Hill E.R. Electrical damping of torsional vibration in a Jankee dryer drive. IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah. Ga, 1971, New York, 1971, 41-50.

113. Jotten R. Regelungstechnishe Probleme bei elastisher Verbindung Zwischen Motoe und Arbeitsmaschinen, VDE Buchreibe, Band 2, Energieelektronik und geregelte elektrische Antriebe, VDE - Verlad Gmb. H., Berlin, 1966,446-471.

114. Langhoff J., Raatz E. Berechung des dynamischen Verhaltes eines Zwillingsantriebs fur ein Tandem Kaltwalzwerk unter Berucksichtigung der Schwinggungsfahiden Massen. Techn. Mitt. AEG - Telefunken, 1970, № 6, 373-374.

115. Raasch Werner. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Bedeutung. Elek. Ausrust, 1971, 12, № 2, 23-26.

116. Weber W. Ein systematishes Verfahren zum Entwutr linearer und adaptiver Regelungs system, ETZ A, 1967, № 6.

117. Раннев Г.Г., Сибирский B.A., Добробаба Ю.П. интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах: Монография. -М.: Агропромиздат, 1985. 56 с.

118. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра / Ю.П. Добробаба, A.B. Нестеров, СВ. Нестеров, В.В. Дуров, В.А. Вавилов, Л.Г. Степанец // Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990.-66 с.

119. Добробаба Ю.П., Нестеров A.B., Нестеров СВ. Электропривод роторного зернистого фильтра и сирены: Монография. Л.: Энергоатомиздат, 1991. - 48 с.

120. А. с. 639942, МПК С 13С 1/08. Устройство для автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, А.Е. Щербаков //от 07.09.78, бюл. № 48.

121. А. с. 846549, МПК С 13D 1/10. Устройство для автоматического управления приводом шнеков диффузионного аппарата / В.А. Сибирский, Ю.П. Добробаба, В.Н. Ельшин, И.А. Вовк //от 13.04.81, бюл. № 26.

122. А. с. 1317624, МПК 6 H 02 F 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, A.M. ЕЦербак, В.А. Сибирский, СВ. Нестеров // от 15.06.87, бюл. №22.

123. А. с. 1534718, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод / Ю.П. Добробаба, A.B. Нестеров, СВ. Нестеров, СЮ. Хижняк // от 07.01.90, бюл. № 1.

124. А. с. 1704260, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Н. Мирошниченко // от 07.01.92, бюл.№ 1.

125. А. с. 1704261, МПК 6 H 02 Р 5/06. Устройство для управления электродвигателем постоянного тока и упруго связанным с ним механизмом с переменным моментом инерции / П.П. Шпак, Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Н. Мирошниченко // от 07.01.92, бюл. № 1.

126. А. с. 1760622, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, A.B. Нестеров, СВ. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 07.09.92, бюл. № 33.

127. А. с. 1769336, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, A.B. Нестеров, СВ. Нестеров, Д.Э. Черкезов // от 15.10.92, бюл. №3 8.

128. Пат. на изобр. 2066087, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, C.B. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, И.В. Акулов // от 27.08.96, бюл. № 24.

129. Пат. на изобр. 2070766, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, И.В. Акулов // от 20.12.96, бюл. №3 5.

130. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям. Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. - 96 с.

131. Пат. на изобр. 2158467, МПК 7 H 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Ю. Чумак, Д.В. Дорофеев // от 27.10.2000, бюл. № 30.

132. Пат. на изобр. 2158468, МПК 7 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, А.Ю. Чумак, О.В. Акулов // от 27.10.2000, бюл. № 30.

133. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Монография. Краснодар: КубГТУ, 2000. 75 с.

134. Пат. на изобр. 2096903, МПК 6 H 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // от 20.11.97, бюл. № 32.

135. Пат. на изобр. 2096904, МПК 6 H 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока и упруго связанным с ним механизмом / Ю.П. Добробаба, СВ. Нестеров, О.Н. Булавинцева, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // от 20.11.97, бюл. № 32.

136. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба, Н.И.

137. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. № 3.4. с. 62-65.

138. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Улучшение динамических характеристик двухмассовой вязкоупругой электромеханической системы. Сборник научных трудов. Краснодар: КубГТУ, 1999. С. 40-44.

139. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. № 1. С. 86-88.

140. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба,

141. A. Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. № 1. С. 59-62.

142. Анализ астатических САР угловой скорости электроприводов / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, CA. Воеводов, В.А. Лихачев // Труды КубГТУ, том 10, серия «Энергетика», выпуск 2. Краснодар: КубГТУ, 200 I.e. 46-56.

143. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем. /Добробаба Ю.П., Мурлин А.Г., Мурлина В.А., Кошкин Г.А., Акулов О.В., Морозова Т.В.// Изв. вузов Пищевая технология. 2001. № 4. С. 93-97

144. Формирование АЧХ двухмассовой электромеханической системы / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, И.О. Маковецкий,

145. B. В. Макушин, Л.И. Федоренко // Повышение эффективности работы систем электроснабжения и электрооборудования Кубани. Тезисы докладов. Краснодар: КубГТУ, 1995. С 22.

146. Решение задачи энергосбережения электроприводов за счет формирования их АЧХ / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Т.А. Лактионова, Г.А. Кошкин // Продовольственная индустрия юга России. Тезисы докладов. Краснодар, 2000. Часть 2. С. 169-170.

147. Монотонно убывающие АЧХ инструмент рационального выбора параметров динамических систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, A.B. Мартыненко, Т.А. Лактионова //180

148. Прогрессивные пищевые технологии третьему тысячелетию. Тезисы докладов. Краснодар, 2000. С. 243-245.

149. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов // Прогрессивные пищевые технологии третьему тысячелетию. Тезисы докладов. Краснодар, 2000. С. 245-247.

150. Исследование пусковой диаграммы электропривода /Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин //Мет. указ. к лаб. работе № 05.9 по предмету «Электропривод типовых и специальных установок систем электроснабжения» КубГТУ, Краснодар, 2001. 9 с.1. УТВЕРЖДАЮ"