автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Повышение эффективности электроприводов лифтов с учетом упругих связей

На правах рукописи

Сафронович Александр Игоревич

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЛИФТОВ С УЧЕТОМ УПРУГИХ СВЯЗЕЙ

Специальность 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Краснодар - 2004

Работа выполнена в Кубанском государственном технологическом

университете.

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Добробаба Ю.П.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Стрижков И.Г.; кандидат технических наук, доцент Мурлина В.А.

Ведущая организация:

совместное российско-германское предприятие ООО «СП Седин-Шисс».

Защита состоится 19 октября 2004 года в 1400 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 при Кубанском государственном технологическом университете (г. Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4, ауд. С-410).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета - 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2, корпус А.

Автореферат разослан 18 сентября 2004 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.100.06, кандидат технических наук, доцент

Л.Е. Копелевич

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. В последнее время увеличилось строительство высотных зданий, основным средством подъема в которых являются высокоскоростные лифты. К ним предъявляются жесткие требования по быстродействию, комфорту и безопасности, на закон движения накладываются жесткие ограничения, особенно при перевозке людей.

В серийно выпускаемых электроприводах лифтов не учитывается влияние упругостей тросов на динамические характеристики системы. Анализ влияния упругостей тросов показывает, что при применяющихся способах управления электроприводом лифта в системе неизбежно возникнут колебания связанных масс, увеличивающих максимальные нагрузки в тросе и ухудшающих точность отработки требуемой диаграммы движения кабиной лифта. Поэтому актуальна задача изменения способа управления электроприводом лифта.

Кроме того, анализ математической модели силовой части электропривода лифта показывает, что в общем случае в конце цикла перемещения система не будет находиться в равновесии. В этом случае неизбежно возникновение нежелательных колебаний связанных масс. Поэтому актуальна задача изменения структуры силовой части электропривода лифта.

Для обеспечения оптимального быстродействия актуальна задача улучшения статических и динамических характеристик электроприводов лифтов с учетом влияния упругостей тросов.

Целью работы является улучшение характеристик электроприводов лифтов для повышения быстродействия, комфорта и точности отработки задания.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

- составить математическую модель силовой части однодвигательно-го электропривода лифта;

- разработать рациональные диаграммы движения однодвигательного электропривода лифта;

- разработать задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения однодвигательного электропривода лифта;

- составить математическую модель силовой части двухдвигательно-го электропривода лифта;

- разработать оптимальную по быстродействию диаграмму движения двухдвигательного электропривода лифта;

- разработать задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения;

- разработать микропроцессорное устройство для формирования различных видов диаграмм движения электроприводов лифтов;

определить области монотонности амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) динамических систем;

- синтезировать одноконтурную астатическую второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем (САР угловой скорости электропривода лифта);

- синтезировать САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта;

- экспериментально проверить полученные закономерности и работоспособность разработанных электроприводов лифтов.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, теории решения дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика испытаний микропро-

цессорного устройства, формирующего заданные диаграммы движения электропривода лифта, испытания проведены согласно ГОСТ Р 51841 -2001 (МЭК 61131-2-92) «Программируемые контроллеры. Общие требования и методы испытаний».

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения;

- задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения лифта и методика его настройки;

- способ оптимального по быстродействию управления двухдвига-тельным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов;

- задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения лифта и методика его настройки;

- области монотонности АЧХ динамических систем различных порядков;

- методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязан-ного с электродвигателем (САР угловой скорости электропривода лифта);

- методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшать характеристики электроприводов лифтов и, как следствие, увеличивать их быстродействие и повышать точность отработки задания.

Разработано и изготовлено микропроцессорное устройство на базе процессора цифровой обработки сигналов, позволяющее формировать заданные диаграммы движения электроприводов лифтов, проведено его испытание.

Результаты диссертационной работы: способ управления однодвига-тельным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения; задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения и методика его настройки; способ оптимального по быстродействию управления двухдвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов; задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения и методика его настройки; области монотонности АЧХ систем различных порядков; методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем; методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта; приняты к использованию при модернизации и наладке электроприводов лифтов ООО «ОТИС Лифт».

На разработанный способ поэтапного управления электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов получен патент РФ на изобретение №2233785.

На основе разработанной методики синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма., упругосвязанного с электродвигателем Добробабой Ю.П. и Саф-роновичем А.И. поставлена лабораторная работа № 05.12 «Исследование одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем», которая внедрена в учебный процесс на кафедре электроснабжения про-

мышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения.

2. Задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения лифта и методика его настройки.

3. Способ оптимального по быстродействию управления двухдвига-тельным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов.

4. Задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения лифта и методика его настройки.

5. Области монотонности АЧХ систем различных порядков.

6. Методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязан-ного с электродвигателем (САР угловой скорости электропривода лифта).

7. Методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2001-2003 гг.); на научной конференции «Энергосберегающие технологии и процессы в АПК» (Краснодар, 2001 год); на второй межвузовской научно-методической конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2003 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: семь статей, два тезиса докладов, методические указания к лабора-

торной работе, получен патент РФ на изобретение и подана заявка на патент РФ на изобретение.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Работа изложена на 146 страницах, включая 31 рисунок, 5 таблиц. Список литературы состоит из 140 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследования, описаны решаемые задачи, представлена научная новизна полученных результатов, доказана практическая ценность работы, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.

Составлена математическая модель силовой части электроприводов лифтов как трехмассовой электромеханической системы с внутренней активной массой. На ее основе проанализировано влияние упругости троса на динамику электроприводов лифтов при типовой и улучшенных диаграммах движения двигателя. Показано, что при движении неизбежно возникновение колебаний связанных масс и, как следствие, ухудшение точности отработки задающего воздействия и уменьшение быстродействия системы.

Предложено осуществлять управление движением лифта по рациональным диаграммам с ограничениями по скорости, первой, второй, третьей и четвертой производным скорости. Причем, на каждом этапе диаграммы четвертая производная скорости либо изменяется по синусоидальному закону в течение одного периода, начинаясь и заканчиваясь в нуле, либо равна нулю. Амплитуда, направление изменения четвертой производной скорости и длительность этапов диаграммы рассчитываются таким обра-

зом, чтобы скорость и первая производная скорости по возможности достигали и удерживались на своих предельно допустимых значениях.

Определены области в плоскости заданных параметров движения, в которых возможны четыре вида рациональных диаграмм движения электроприводов лифтов.

Показано, что рациональные диаграммы не оптимальны по критерию максимального быстродействия, при котором скорость и ее производные, должны по возможности достигать и удерживаться постоянными на своих предельно допустимых значениях. Поэтому актуальна задача построения оптимальной по быстродействию диаграммы движения электропривода лифта.

При анализе математической модели силовой части электропривода лифта показано, что в общем случае в конце цикла перемещения кинетическая энергия двигателя и противовеса не равны нулю, потенциальная энергия тросов лифта также не равна нулю, т.е. система не будет находиться в равновесии. Поэтому актуальна задача изменения структуры силовой части электропривода лифта.

Во второй главе разработана структура двухдвигательного электропривода лифта, позволяющая управлять как кабиной, так и противовесом лифта и, как следствие, избавится от нежелательных колебаний. Для этого предложено в известную кинематическую схему лифта ввести второй электродвигатель, который посредством одного из тросов воздействует в направлении действия силы тяжести либо на кабину в случае, если масса противовеса превосходит массу кабины, либо на противовес в случае, если масса кабины превосходит массу противовеса (рисунок 1).

Электропривод двухдвигательного лифта представим четырехмассо-вой электромеханической системой, описываемой известными уравнениями:

мт < м,

П? — 1У1КЛБ

МПг * КАБ

со,, ф!

У,, ю„ ф,

'КАБ

Юд

М

М

У*

Л ©2, Ф2

•4 ф2

Рисунок 1 - Кинематическая схема двухдвигательного электропривода лифта (2 случая)

Ц = + + (1)

^2 = С£2«2 + ЯЛ/Я2 + 1Л2^-; (2)

Ст1т+МУ2=Мп + ^-, (3)

СМ21Я2 +Му4=Муз + 72^-; (4)

Мп = М^ + Л/У4 + ; (5)

МЛР+МУ,=МУ2+3ПР^; (6)

МУ] =Сул(рх-(рш)\ (7)

МУ2 = СУ2(<рПР (8)

(9) (Ю)

ат м

(п) (и)

Ш Ш

в первом случае, если МПР < МКАБ :

Му1=Суг(<р2-<рПР); (13)

Му4=0; (14) во втором случае, если > :

Ми=0; (15)

МУ4 =СУА{срКАЕ -<р2), (16)

где и1,и2- напряжения, приложенные к якорным цепям первого и второго электродвигателей, В; 1т, 1Я2 - токи якорных цепей первого и второго электродвигателей, А; щ, а2 - угловые скорости первого и второго электродвигателей, рад/с; со^Б - приведенная угловая (линейная) скорость ка-

бины, рад/с; <х>пр - приведенная угловая (линейная) скорость противовеса, рад/с; (рх, <Pi - углы поворота роторов первого и второго электродвигателей, рад; (рыв - приведенный угол поворота (перемещение) кабины, рад; <рПР - приведенный угол поворота (перемещение) противовеса, рад; М^б - приведенный момент кабины, Н*м; МПР - приведенный момент противовеса, Н-м; Мп - приведенный момент части троса, соединяющей кабину с первым электродвигателем, '.Н-м; МУ1 — приведенный момент части троса, соединяющей противовес с первым электродвигателем, - приве-

денный момент части троса, соединяющей противовес со вторым электродвигателем], Н-м; МУА - приведенный момент части троса, соединяющей кабину со вторым электродвигателем, Н-м; С£1, С£2 - коэффициенты первого и второго электродвигателей, В-с/рад; Сш, СМ2 — коэффициенты первого и второго электродвигателей, В-с; Ä^, Rn -- сопротивления якорных цепей первого и второго электродвигателей,, Ом; Lj,, Ьяг - индуктивности якорных цепей первого и второго электродвигателей, Гн; J^ -моменты инерции первого и второго электродвигателей, - при-

веденный момент инерции кабины, - приведенный момент

инерции противовеса, кг-м2; Си - жесткость части троса, соединяющей кабину с первым электродвигателем, - жесткость части троса,

соединяющей противовес с первым электродвигателем, Н-м/рад; Сп - жесткость части троса, соединяющей противовес со вторым электродвигателем, - жесткость части троса, соединяющей кабину со вторым электродвигателем, Н*м/рад.

Разработана оптимальная по быстродействию диаграмма движения двухдвигательного электропривода лифта, учитывающая упругости соеди-

нительных тросов, представленная на рисунке 2. Задача оптимального управления решена на основе принципа максимума академика Л. С. Пон-трягина с учетом теоремы А.А. Фельдбаума об «п интервалах» при наличии ограничений по скорости и ее первой, второй, третьей и четвертой производных. Рассмотрен случай, когда четвертая, третья, вторая, первая производные скорости и скорость последовательно достигают и удерживаются на своих максимально допустимых значениях.

Оптимальная диаграмма состоит из 31 этапа. Длительности этапов определяются по следующим формулам:

(17)

(18)

(19)

(20) (21)

где - требуемое перемещение; - максимально допустимая скорость; - максимально допустимые первая, вторая, третья и четвертая производные скорости.

На рисунке 3 представлена структурная схема задатчика интенсивности двухдвигательного электропривода лифта, воспроизводящего оптимальную по быстродействию диаграмму движения.

Задатчик интенсивности структурно выполнен в виде четырех подчиненных контуров. Внешний контур контролирует заданную скорость, при этом каждый следующий подчиненный контур контролирует следую-

Рисунок 2 - Оптимальная диаграмма движения двухдвигательного электропривода лифта

щую производную скорости. Пороговые элементы каждого контура формируют задающее воздействие для следующей производной скорости.

Рисунок 3 - Структурная схема задатчика интенсивности двухдвигательного электропривода лифта

Определены параметры элементов задатчика интенсивности, позволяющие получить требуемый закон движения с заданными ограничениями.

Разработан упрощенный задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения электропривода однодвигательного лифта.

Разработано и изготовлено микропроцессорное устройство на базе процессора цифровой обработки сигналов, создано программное обеспечение для формирования заданных диаграмм движения электроприводов лифтов.

В третьей главе разработано математическое обеспечение синтеза систем, имеющих по каналу управления монотонно убывающие АЧХ, т.е. отрабатывающих циклические воздействия без резонансных явлений. Для динамических систем со второго по четвертый порядок определены условия, при выполнении которых системы имеют монотонно убывающие АЧХ.

Для использования в составе САР двухдвигательного электропривода лифта разработана одноконтурная астатическая второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем.

На рисунке 4 представлена структурная схема астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упру-госвязанного с электродвигателем, где приняты следующие обозначения: ФКС - фильтр контура скорости; РС - регулятор скорости; ИП - импульсный преобразователь; КТ—корректор тока; КС - корректор скорости; изс

- задающее напряжение регулятора скорости, В; и - напряжение, приложенное к якорной цепи электродвигателя, В; 1Я - ток якорной цепи электродвигателя, А; щ - угловая скорость электродвигателя, рад/с; Му - момент упругий, Н*м; Мс - момент сопротивления электропривода, Н-м; ео2

- угловая скорость исполнительного органа механизма, рад/с; СЕ - коэффициент электродвигателя, В-с/рад; См -коэффициент электродвигателя, Вс; Яя - сопротивление якорной цепи электродвигателя, Ом; - индуктивность якорной цепи электродвигателя, - момент инерции электродвигателя, - момент инерции исполнительного органа механизма, - жесткость валопровода, - коэффициент усиления ИЩ0Г - коэффициент обратной связи по току; К^ - коэффициент обратной связи по скорости; - постоянные времени

РРС - динамический коэффициент РС; Тм - постоянная времени электропривода, с; Тт - постоянная времени КТ, с; Тс, тс — постоянные времени КС, с\р - комплексный параметр преобразования Лапласа.

Астатическая второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упруго связанного с электродвигателем, обеспечи-

Рисунок 4 — Структурная схема одноконтурной астатической второго порядка СЛР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем

вает: отсутствие статической ошибки регулирования по углу поворота исполнительного органа механизма; отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости вращения исполнительного органа механизма. При настройке параметров системы по эталонной передаточной функции, которой соответствует максимально плоская АЧХ, обеспечивается: минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости вращения исполнительного органа механизма при отработке системой автоматического регулирования управляющего воздействия; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости вращения исполнительного органа механизма при ступенчатом внешнем воздействии; предельное быстродействие контура регулирования.

Разработана САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифтов, позволяющая регулировать скорость и кабины, и противовеса лифта, тем самым устраняющая колебания и повышающая точность отработки задания. САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифтов базируется на двух САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем. Первая САР управляет электродвигателем, воздействующим на кабину и на противовес, в направлении противоположном действию силы тяжести. Вторая САР управляет электродвигателем, воздействующим либо на кабину, либо на противовес, в направлении действия силы тяжести. При работе двухдвигательного электропривода лифта возможно два случая. В первом случае, когда масса противовеса меньше массы кабины с грузом, первая САР регулирует скорость кабины лифта, вторая САР - скорость противовеса. Во втором случае, когда масса противовеса больше массы кабины с грузом, первая САР регулирует скорость противовеса, вторая САР - скорость кабины лифта.

Структурная схема САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта представлена на рисунке 5, где, в дополнение к описан-

Рисунок 5 - Структурная схема САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта

ным, приняты следующие обозначения: РС1 -регулятор скорости первой CAP; PC2 — регулятор скорости второй САР; ИП1 - импульсный преобразователь первой САР; ИП2 - импульсный преобразователь второй САР; КТ1 - корректор тока первой CAP; KT2 - корректор тока второй CAP; KC1 - корректор скорости первой CAP; KC2 - корректор скорости второй САР; К1 - переключатель обратных связей.

В четвертой главе изложены результаты экспериментальных исследований электроприводов лифтов.

Подтверждено влияние изменения параметров силовой части электропривода на АЧХ САР угловой скорости электропривода лифта при настройке параметров разработанной САР по эталонным передаточным функциям, которым соответствуют максимально плоские АЧХ. Экспериментально подтверждены границы областей монотонности АЧХ САР угловой скорости электропривода лифта, полученные аналитическим расчетом.

Проведено цифровое моделирование задатчика интенсивности электропривода лифта, установлено соответствие выдаваемого сигнала задания расчетному.

Произведено экспериментальное исследование задатчика интенсивности электропривода лифта на базе микропроцессорного устройстваЛ оценена погрешность выдаваемого сигнала задания.

Проведены экспериментальные исследования САР угловой скорости электропривода лифта. Подтверждено влияние жесткости валопровода и момента инерции исполнительного органа механизма на точность отработки задания.

Доказана эффективность предложенного способа выбора предна-чальных условий для САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований электроприводов лифтов заключаются в следующем:

1. Разработан способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения. Для этого: составлена математическая модель одно-двигательного электропривода лифта, разработаны рациональные диаграммы движения, учитывающие упругости соединительных тросов. Для формирования рациональных диаграмм движения разработан задатчик интенсивности.

2. Разработан способ оптимального по быстродействию управления двухдвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов. Для этого: составлена математическая модель двухдвигательного электропривода лифта, разработана оптимальная по быстродействию диаграмма движения кабины и противовеса лифта, учитывающая упругости соединительных тросов. Для формирования оптимальной диаграммы движения разработан задатчик интенсивности, а также определены параметры его настройки.

3. Разработано и изготовлено микропроцессорное устройство для формирования заданных диаграмм движения электроприводов лифтов.

4. Разработано математическое обеспечение синтеза систем, имеющих по каналу управления монотонно убывающие АЧХ, т.е. отрабатывающих циклические воздействия без резонансных явлений.

5. Разработана одноконтурная астатическая второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем, которая обеспечивает отсутствие статической ошибки регулирования по углу поворота исполнительного органа механизма, отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости вращения исполнительного органа механизма.

6. Разработана САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта, базирующаяся на двух САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем, позволяющая регулировать скорость и кабины, и противовеса лифта.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Определение условий монотонности АЧХ систем второго и третьего порядка / А. И. Сафронович, С. А. Воеводов, О. П. Соловей, С. В. Доб-робаба // Материалы научной конференции «Энергосберегающие технологии и процессы в АПК». - Краснодар: Кубан. гос. агр. ун-т. - 2001. -С. 46-48.

2. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю. П. Доб-робаба, А. И. Сафронович, О. В.Акулов, С. В. Добробаба // Научно-технический журнал «Известия Вузов» / Пищевая технология». - Краснодар: КубГТУ.- 2001. -№ 1 . - С. 71.

3. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени / Ю. П. Добробаба, А. И. Сафронович, О. В. Акулов, О. П. Соловей, С. В. Добробаба // Научный журнал «Труды КубГТУ» /Т. 10. - Серия «Энергетика». - Краснодар: КубГТУ. - 2002. - Вып. 2. - С. 62-66.

4. Условия монотонности АЧХ систем четвертого порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю. П. Доб-робаба, А. И. Сафронович, С. А. Воеводов // Научный журнал «Труды КубГТУ» / Т. 14. - Сер. «Энергетика». - Краснодар: КубГТУ. - 2002. -Вып. 3-С. 123-126.

5. Анализ влияния упругости троса на динамику электроприводов лифтов при типовой тахограмме двигателя / Ю. П. Добробаба, А. И. Саф-

ронович, С.А. Воеводов // Научный журнал «Труды КубГТУ» /Т. 14. Серия «Энергетика».'- Краснодар: КубГТУ. - 2002. - Вып. 3 - С. 126-135.

6. Анализ влияния упругости троса на динамику электроприводов лифтов при улучшенной тахограмме двигателя. / Ю. П. Добробаба, А. И. Сафронович, С. А. Воеводов // Научный журнал «Труды КубГТУ» / Т. 19. - Серия «Нефтегазопромысловое дело». - Краснодар: КубГТУ. -2003.-Вып. 3-С. 71-92.

7. Разработка оптимальных диаграмм движения электроприводов лифтов с учетом влияния упругости тросов. / Ю. П. Добробаба, А. И. Саф-ронович // Научный журнал «Труды КубГТУ» /Т. 19. Серия «Нефтегазопромысловое дело». - Краснодар: КубГТУ. - 2003. - Вып. 3-С. 59-71.

8. Разработка электропривода лифта с учетом влияния упругостей тросов / Ю. П. Добробаба, А. И. Сафронович // Электромеханические преобразователи энергии // Материалы второй межвузовской научно-методической конференции / Сборник тезисов и докладов. - Краснодар: КВАИ.- 2003 - С. 121-124.

9. Сафронович А. И. Разработка задатчика интенсивности для электропривода лифта // Межвузовский сборник научных трудов. - Краснодар: КВАИ.-2003.-Вып.7.-С. 184-187.

10. Пат. на изобр. 2233785, МПК 7 В 66 В 1/24. Способ поэтапного управления электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов / Ю. П. Добробаба, А. И. Сафронович.

11. Исследование одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем. Мет. указ. к лаб. работе № 05.12 по дисциплине «Электрический привод» / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович; Кубан. гос. тех-нол. ун-т. - Краснодар: Изд. КубГТУ, 2004. - 11 с.

»16508

Подписано в печать 4 5". о Ф. 7Л>ОЧ-1. Зак. № '//¿У Тираж У О О.

Лиц. ПД№10-17020от 11.09.2000 Типография КубГТУ. 350058, Краснодар, ул. Старокубанская, 88/4

Введение.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач.

1.1 Анализ современного состояния вопроса.

1.2 Анализ влияния упругости троса на динамику электроприводов лифтов при типовой диаграмме движения электропривода лифта.

1.3 Анализ влияния упругости троса на динамику электроприводов лифтов при улучшенной диаграмме движения электропривода лифта.

1.4 Анализ рациональных диаграмм движения электроприводов лифтов.

1.5 Постановка задач исследований.

2 Оптимальное управление двухдвигательным электроприводом лифта.

2.1 Математическая модель силовой части двухдвигательного электропривода лифта.

2.2 Разработка оптимальной диаграммы движения двухдвигательного электропривода лифта.

2.3 Разработка задатчика интенсивности для электропривода лифта.

2.4 Разработка микропроцессорного устройства для реализации задатчика интенсивности электропривода лифта.

2.5 Выводы.

3 Разработка электроприводов лифтов.

3.1 Определение условий монотонности АЧХ систем.

3.1.1 Определение условий монотонности АЧХ систем второго порядка.

3.1.2 Определение условий монотонности АЧХ систем третьего порядка.

3.1.3 Определение условий монотонности АЧХ систем четвертого порядка.

3.2 Синтез САР угловой скорости электропривода лифта.

3.3 Синтез САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

3.4 Выводы.

4 Экспериментальное исследование электроприводов лифтов.

4.1 Экспериментальное исследование АЧХ САР угловой скорости электропривода лифта.

4.2 Экспериментальное исследование задатчика интенсивности электропривода лифта.

4.2.1 Цифровое моделирование задатчика интенсивности^ электропривода лифта.

4.2.2 Экспериментальное исследование задатчика интенсивности электропривода лифта.

4.3 Экспериментальное исследование САР угловой скорости электропривода лифта.

4.4 Экспериментальное исследование САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

4.5 Использование результатов работы.

4.6 Выводы.

В последнее время увеличилось строительство высотных зданий, основным средством подъема в которых являются высокоскоростные лифты. К ним предъявляются жесткие требования по быстродействию, комфорту и безопасности, на закон движения накладываются жесткие ограничения, особенно при перевозке людей.

В данной диссертационной работе рассматривается влияние упругостей соединительных тросов на динамические характеристики системы, предлагаются способы устранения найденных недостатков, повышения быстродействия и комфорта в процессе движения.

В большинстве случаев лифт является трехмассовой электромеханической системой, состоящей из кабины, противовеса и, воздействующего на них посредством системы тросов, электродвигателя. В серийно выпускаемых электроприводах лифтов не учитывается влияние упругостей тросов на динамические характеристики системы. Анализ влияния упругостей тросов показывает, что при применяющихся способах управления электроприводом лифта в системе неизбежно возникнут колебания связанных масс, увеличивающих максимальные нагрузки в тросе и ухудшающих точность отработки требуемой диаграммы движения кабины лифта. Поэтому актуальна задача изменения способа управления электроприводом лифта.

Кроме того, анализ математической модели силовой части электропривода лифта показывает, что в общем случае в конце цикла перемещения система не будет находиться в равновесии. В этом случае неизбежно возникновение нежелательных колебаний связанных масс. Поэтому актуальна задача изменения структуры силовой части электропривода лифта.

Для обеспечения оптимального быстродействия актуальна задача улучшения статических и динамических характеристик электроприводов лифтов с учетом влияния упругостей тросов.

Целью работы является улучшение характеристик электроприводов лифтов для повышения быстродействия, комфорта и точности отработки задания.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

- составить математическую модель силовой части однодвигательного электропривода лифта;

- разработать рациональные диаграммы движения однодвигательного электропривода лифта;

- разработать задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения однодвигательного электропривода лифта;

- составить математическую модель силовой части двухдвигательного электропривода лифта;

- разработать оптимальную по быстродействию диаграмму движения двухдвигательного электропривода лифта;

- разработать задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения;

- разработать микропроцессорное устройство для формирования различных видов диаграмм движения электроприводов лифтов;

- определить области монотонности амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) систем;

- синтезировать одноконтурную астатическую второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем;

- синтезировать САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта;

- экспериментально проверить полученные закономерности и работоспособность разработанных электроприводов лифтов.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, теории решения дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика испытаний микропроцессорного устройства, формирующего заданные диаграммы движения электропривода лифта, испытания проведены согласно ГОСТ Р 51841-2001 (МЭК 61131-2-92) «Программируемые контроллеры. Общие требования и методы испытаний».

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения;

- задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения и методика его настройки;

- способ оптимального по быстродействию управления двухдвигатель-ным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов;

- задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения и методика его настройки;

- области монотонности АЧХ систем различных порядков;

- методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем;

- методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшать характеристики электроприводов лифтов и, как следствие, увеличивать их быстродействие и повышать точность отработки задания.

Разработано и изготовлено микропроцессорное устройство на базе процессора цифровой обработки сигналов, позволяющее формировать заданные диаграммы движения электроприводов лифтов, проведено его испытание.

Результаты диссертационной работы: способ управления однодвига-тельным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения; задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения и методика его настройки; способ оптимального по быстродействию управления двухдвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов; задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения и методика его настройки; области монотонности АЧХ систем различных порядков; методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем; методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта; приняты к использованию при модернизации и наладке электроприводов лифтов ООО «ОТИС Лифт».

На разработанный способ поэтапного управления электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов получен патент РФ на изобретение №2233785.

На основе разработанной методики синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем Добробабой Ю.П. и Сафроновичем А.И. поставлена лабораторная работа № 05.12 «Исследование одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем», которая внедрена в учебный процесс на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения.

2. Задатчик интенсивности для формирования рациональных диаграмм движения и методика его настройки.

3. Способ оптимального по быстродействию управления двухдвигатель-ным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов.

4. Задатчик интенсивности для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы движения и методика его настройки.

5. Области монотонности АЧХ систем различных порядков.

6. Методика синтеза одноконтурной астатической второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем.

7. Методика синтеза САР угловой скорости двухдвигательного электропривода.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2001-2003 гг.); на научной конференции «Энергосберегающие технологии и процессы в АПК» (Краснодар, 2001 год); на второй межвузовской научно-методической конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2003 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: семь статей, два тезиса докладов, методические указания к лабораторной работе, получен патент РФ на изобретение и подана заявка на патент РФ на изобретение.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Работа изложена на 146 страницах, включая 31 рисунок, 5 таблиц. Список литературы состоит из 140 наименований.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований электроприводов лифтов заключаются в следующем:

1. Разработан способ управления однодвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов по рациональным диаграммам движения. Для этого: составлена математическая модель однодвигательного электропривода лифта, разработаны рациональные диаграммы движения, учитывающие упругости соединительных тросов. Для формирования рациональных диаграмм движения разработан задатчик интенсивности.

2. Разработан способ оптимального по быстродействию управления двухдвигательным электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов. Для этого: составлена математическая модель двухдвигательного электропривода лифта, разработана оптимальная по быстродействию диаграмма движения кабины и противовеса лифта, учитывающая упругости соединительных тросов. Для формирования оптимальной диаграммы движения разработан задатчик интенсивности, а также определены параметры его настройки.

3. Разработано и изготовлено микропроцессорное устройство для формирования заданных диаграмм движения электроприводов лифтов.

4. Разработано математическое обеспечение синтеза систем, имеющих по каналу управления монотонно убывающие АЧХ, т.е. отрабатывающих циклические воздействия без резонансных явлений.

5. Разработана одноконтурная астатическая второго порядка САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем, которая обеспечивает отсутствие статической ошибки регулирования по углу поворота исполнительного органа механизма, отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости вращения исполнительного органа механизма.

6. Разработана САР угловой скорости двухдвигательного электропривода лифта, базирующаяся на двух САР угловой скорости исполнительного органа механизма, упругосвязанного с электродвигателем, позволяющая регулировать скорость и кабины, и противовеса лифта.

Основные аспекты проведенных исследований изложены в семи статьях/129-131, 133-135, 137/, двух тезисах докладов /132, 136/, патенте РФ на изобретения /138/, заявке на патент РФ на изобретения /139/ и в методических указаниях к лабораторной работе /140/.

Заключение

1. Иоффе Е. Я. Высокоскоростные лифты. М.: Стойиздат, 1988. - 92 с.

2. Корнеев Г. К., Короторв М. Г., Мацохейн И. С. Лифты пассажирские и грузовые. М.: Машгиз, 1958. - 568 с.

3. Павлов Н. Г. Лифты и подъемники. М.; Л.: Машиностроение, 1965.203 с.

4. Strakosch G. R. Vertical transportation. Welley, New-York, 1967.365 p.

5. Adler R. R. Vertical transportation for buildings. Welley, New-York, 1970.-311 p.

6. Архангельский Г. Г., Вайнсон А. А., Ионов А. А. Эксплуатация и расчет лифтовых установок. М.: МИСИ, 1980. - 128 с.

7. Лифты. Учебник для вузов / под общей ред. Д. П. Волкова. М.: изд-воАСВ, 1999.-480 с.

8. Соколов М. М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1976. - 488 с.

9. Архангельский Г. Г., Ионов А. А. Основы расчета и проектирования лифтов. М.: МИСИ, 1985. - 74 с.

10. Ткаченко В. Я. Электропривод лифтов. М.: МИСИ, 1982. - 180 с.

11. Чутчиков П. И. Пассажирские лифты. М.: Машиностроение, 1978.142 с.

12. Правила устройства и безопасной эксплуатации лифтов. М.: Гос-гортехнадзор, 1992. - 176 с.

13. Смехов А. А., Ерофеев И. И. Оптимально управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

14. Кочетков В. П., Троян В. А. Оптимальное управление электроприводами. Красноярск: Из-во Краснояр. ун-та, 1987. - 144 с.

15. Летов A. M. Аналитическое конструирование регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1960. - № 4, 5,6; 1961. - № 4; 1962. - № 11.

16. Петров Ю. П., Сиверин В. А. Оптимизация электроприводов с гибкими и упругими связями // Электричество. 1985. - № 3. - С. 57-59.

17. Солуквадзе M. Е. К вопросу аналитического констуирования оптимального регулятора // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 4. - С. 437-447.

18. Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 571 с.

19. Пряхин Н. С. К вопросу об оптимальном конструировании регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 6.

20. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во иностранной литературы, 1960. - 384 с.

21. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971.-288 с.

22. Репин Ю. М., Третьяков Р. Е. Решение задачи об аналитическом конструировании регуляторов на электронных моделирующих устройствах // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 6. - С. 738-744.

23. Летов А. М. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969.360 с.

24. Красовский H. Н., Летов А. М. К теории аналитического конструирования регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962. - № 6. - С. 713-721.

25. Красовский H. Н. Теория оптимального управления движением. М.: Наука, 1968.-454 с.

26. Красовский А. А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 527 с.

27. Панасюк В. И. Оптимальное микропроцессорное управление электроприводом. Мн.: Выш. шк., 1991. - 167 с.

28. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / О. П. Ильин, В. И. Пансюк, Ю.Н. Петренко, В. П. Петренко. Мн.: наука и техника, 1978 - 458 с.

29. Панасюк В. И. Магистральный подход в задачах оптимального управления позиционным электроприводом // Изв. вузов. Сер. Электромеханика. 1984. -№ 4. - С. 35-38.

30. Панасюк А. И., Панасюк В. И. Асимптотическая оптимизация нелинейных систем управления. Мн.: Изд-во БГУ, 1977 - 285 с.

31. Панасюк В. И. К теории оптимального по нагреву управления электроприводом // Изв. вузов. Сер. Энергетика. 1987. - № 6. - С. 33-37.

32. Воронцов Г. В., Федий В. С. Краевые задачи оптимального управления линейными системами при квадратичных критериях качества // Изв. вузов. Электромеханика. 1999. - №2. - С. 58-60.

33. Рассказов Ф. Н., Чистяков Е. А., Журавлев А. А., Чернышов А. В. Синтез оптимального регулятора скорости электропривода при случайных изменениях нагрузки // Изв. вузов. Электромеханика. 1999. - №1. - С. 32-35.

34. Буков В. И., Сизых В. Н. Приближенный синтез оптимального управления в вырожденной задаче аналитического конструирования регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1999. - №12. - С. 16-32.

35. Ильинский Н. Ф., Козырев С. К. Применение микропроцессорных средств в автоматизированном электроприводе // Автоматизация электроприводов на базе микропроцессорных средств. Сборник научных трудов №100. Московский энергетический институт. 1986. - С. 3-8.

36. Залялеев С. Р., Пахомов А. Н. Уравнение состояния микропроцессорной системы электропривода постоянного тока с учетом чистого запаздывания в канале управления // Изв. вузов. Электромеханика. 2002. - №3. -С. 35-41.

37. Ключев В. И., Терехов В. М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

38. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

39. Eisele H., Vance A. Parallel control system regulates motor torque. -Westinghouse Engr., 1966, vol 26, № 4.

40. Kessler С., Meinpardt W., Neuffer I., Rube G. Die Gleichstrom -Fordermascleine mit Siemens Trasnsidyn «Siemens -7», 1958, № 32.

41. Kessler С. Das symmetrische optimum. «Regelungstechnik», 1958, №6, №11, №12.

42. Слежановский О. В. Реверсивный электропривод постоянного тока. -Металлургия, 1967. 424 с.

43. Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971. 320 с.

44. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.560 с.

45. Москаленко В. В. Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 416 с.

46. Ильинский Н. Ф., Козаченко В. Ф. Общий курс электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 544 с.

47. Кругов В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1963. - 624 с.

48. Лебедев А. А., Карабанов В. А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. - 528с.

49. Дудников Е. Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. M.-JL: Энергия, 1965. - 264 с.

50. Васильев Д. В., Чуич В. Г. Системы автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1967. 420 с.

51. Барковский В. В., Захаров В. Н., Шаталов А. С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

52. Рабинович JI. Б., Петров Б. И., Терсков В. Г. Проектирование следящих систем. М.: Машиностроение, 1969. - 500 с.

53. Бесекерский В. А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

54. Плетнев Г. П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций. М.: Энергия, 1970.-408 с.

55. Каргу JL И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. - 176 с.

56. Касьянов А. И. Автоматизация радиопередающих устройств. М.: ВЗЭИсзязи, 1973. - 108 с.

57. Кисельников В. Б., Плоткин А. Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. JI.: Машиностроение. - 240 с

58. Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н. А. Лакоты -М.: Машиностроение, 1978. 392 с.

59. Яворский В. Н., Макшанов В. И., Ермолин В. П. Проектирование нелинейных следящих приводов. Л.: Энергия, 1978. - 208 с.

60. Макаров И. М., Менский Б. М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

61. Теория автоматического регулирования: Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В. В. Солодовникова . М.: Машиностроение, 1967. - Кн. 1. - 768 с.

62. Основы автоматического регулирования. Теория / Под ред. В. В. Со-лодовникова. М.: Машгиз, 1954. - 1118с.

63. Санковский Е. А. Вопросы теории автоматического управления. М.: Высшая школа, 1971. - 232 с.

64. Теория автоматического регулирования: Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967,- Кн. 2.- 680 с.

65. Справочное пособие по теории систем автоматического управления / Под ред. Е. А. Санковского . Минск: Высшая школа, 1973. - 584 с.

66. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

67. Красовский А. А., Поспелов Г. С. Основы автоматики и технической кибернетики. M.-JL: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

68. Сибирский В. А., Добробаба Ю. П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности // Калинин: КГУ. 1982.- С. 44-47.

69. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Ю. П. Добробаба, А. Г. Мурлин, В. А. Мурлина, Г. А. Кошкин, О. В. Акулов ; Монография. Краснодар: КубГТУ, 2000. - 75 с.

70. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992. - 288 с.

71. Борцов Ю. А., Бычков А. И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку регуляторов унифицированных систем И Электропромышленность. Сер. Электропривод. -1973.- № 7 (24).

72. Иванов Г. М., Новиков В. И. Системы управления электромеханических испытательных стендов с упругими связями // Электроника.- 1989.- № 10.

73. Соколовский Г. Г., Постников Ю. В. Управление электроприводами упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте // Автоматизированный электропривод / Под ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнь-кова. М.: Энергоатомиздат, 1990.

74. Борцов Ю. А. Совершенствование систем электропривода на основе микропроцессорной техники // Электротехника. 1984. - № 7.

75. Борцов Ю.А. Адаптивные электроприводы и следящие системы // Приводы. Л.: Машиностроение, 1990.

76. Борцов Ю. А., Второв В. Б., Голик С. Е. Адаптивные алгоритмы для микропроцессорных систем управления электромеханическими объектами // Электромашиностроение и электрооборудование. Киев, 1982.- вып. 35.

77. Борцов Ю. А., Полехов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.

78. Борцов Ю. А., Шестаков В. М. Исследование динамики систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами // Электропромышленность. Сер. Электропривод. 1972 .- № 5 (14).

79. Чумаков А. В., Илюшин В. С., Феофилов Е. И. Один из вариантов построения адаптивных систем управления // Изв. вузов. Электромеханика. -2002.-№6.-С. 26-28.

80. Ривин Е. Н. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966.-104 с.

81. Борцов Ю. А., Бычков А. И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем // Электротехническая промышленность / серия «Электропривод» -Выпуск 7(24).- 1973.- С. 39-43.

82. Adamia R.SH., Drogovoz A.M. Optimization of damping in linear vibratory systems applied to the dynamics of a rolling mill. «I. Mechanismum», 1970, 5, №2,181-190.

83. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance. «1АРР1», 1969, 52, № 6, 1084-1091.

84. Henry Jewik, R.P. Starford, Charles W. Thomas. Torque amplification and torsional vibration in large mill drives. «IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic»,1969, 5 №3, 333-346.

85. Welsh John. Torsional vibration problems during acceleration with synchronous motors. «IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec.», Vancouver,1970. New York, 1970, 3/1-3/35.

86. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im An trieb schneller Blechwaizwerke. «Ind. - Anz», 1970, 92, № 16, 342-340.

87. Большаков В. И. Динамическое взаимодействие электропривода и механической системы с упругими связями // Труды Днепропетровского института черной металлургии 1967.- С. 17-25.

88. Бургин Б. Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью // Электричество № 1.- 1975.-С. 59-62.

89. Бургин Б. Ш., Фоттлер Ф. К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования // Электротехническая промышленность / серия «Электропривод» 1972.- № 2(11).- С. 12-14.

90. Бургин Б. Ш., Фоттлер Ф. К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче // Известия ВУЗов / Электромеханика 1975.- № 5.- С. 519-525.

91. Дербенев Н. А. Динамические процессы двухмассовой электромеханической системы // Тр. управления кадров и учебных заведений Выпуск 45.1972.- С. 93-107.

92. Каминская Д. А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма // Известия вузов / Горный журнал 1972.- № 11.-С. 119-123.

93. Каминская Д. А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки // Известия ВУЗов / Электротехника 1976.- № 5.- С. 534-539.

94. Каминская Д. А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах // Известия вузов / Горный журнал 1975.- № 7.- С. 130-133.

95. Каминская Д. А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки // Известия вузов / Горный журнал 1975.- № 5.- С. 154-158.

96. Каминская Д. А., Григорьева Н. Н., Дмитриенко В. Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма // Приборы и системы автоматики Выпуск 25.-1973.-С. 161-166.

97. Каминская Д. А., Гринченко А. Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях // Приборы и системы автоматики Выпуск 23.- 1972.- С. 52-57.

98. Каминская Д. А., Гринченко А. Г., Григорьева И. И. Анализ динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке // Приборы и системы автоматики Выпуск 25.- 1973.- С. 123-129.

99. Квартальное Б. В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. М.: Энергия, 1965. - 196 с.

100. Квартальное Б. В., Прихно В. И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями // Тр. Ленинградского политехнического института Выпуск 259.- 1967.- С. 51-59.

101. Квартальное Б. В., Прихно В. И. Управление динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями // Тр. Ленинградского политехнического института Выпуск 259.- 1967.- С. 25-32.

102. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе /

103. B. И. Юпочев, В. И. Яковлев, Л. Я. Теличко, А. М. Усманов. Ю. А. Борцов, Г. Г. Соколовский // Сборник «Автоматизированный электропривод в промышленности». М.: Энергия, 1974.- С. 46-49.

104. Кобринский А. Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964.-234 с.

105. Кожевников С. Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: АН УССР, 1961.- 145 с.

106. Кожевников С. Н., Пешат В. Ф. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс // М.: Наука.- 1965.- С. 105-130.

107. Соколовский Г. Г., Постников Ю. В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи // Электротехническая промышленность / Серия «Электропривод» -1973.-№7 (24).- С. 3-8.

108. Теличко Л. Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью // Тр. Фрунзенского политехнического института Выпуск 89.- 1975.- С. 38-43.

109. Терехов В. М., Алферов В. Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном // Тр. Фрунзенского политехнического института Выпуск 89. - 1975.1. C. 44-54.

110. Чернышев А. И., Грушко В. JL, Прудков М. Л. О демпфировании упругих колебаний автоматизированного электропривода постоянного тока // Электричество. 1970.- № 4.- С. 61-65.

111. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью / В. И. Ключев, В. И. Яковлев, Л. Я. Теличко, А. М. Усманов, Ю. А. Борцов, Г. Г. Соколовский // Электричество — 1973.- № 1.- С. 40-46.

112. Carter Woodward С. Mechanical factors affecting electrical drive performance. IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969, 5, № 3,282-290.

113. Galloway L.C. Transient torsional vibrations in multipeinertia systems. IEEE Cof. Rec. 5th Annu. Meet. IEEE Ind. and Gen. Appl. Group, Chicago, 111, 1970, New York, 1970, 627-635.

114. Пятибратов Т. Я. Влияние противоЭДС двигателя на демпфирование колебаний упругих механизмов // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. -№3. - С. 53-59.

115. Пятибратов Т. Я. Оптимизация систем подчиненного регулирования электроприводов при учете упругости механических передач // Изв. вузов. Электромеханика. 1986. - №6. - С. 72-82.

116. Раннев Г. Г., Сибирский В. А., Добробаба Ю. П. Интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах: Монография. М.: Агропромиздат, 1985. - 56 с.

117. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра / Ю. П. Добробаба, А. В. Нестеров, С. В. Нестеров, В. В. Дуров, В. А. Вавилов, Л. Г. Степанец ; Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - 66 с.

118. Добробаба Ю. П., Нестеров А. В., Нестеров С. В. Электропривод роторного зернистого фильтра и сирены: Монография. Л.: Энергоатомиздат, 1991.-48 с.

119. А. с. 1317624, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю. П. Добробаба, А. И. Щербак, В. А. Сибирский, С. В. Нестеров . Опубл. 15.06.87, Бюл. №22.

120. А. с. 1534718, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод / Ю. П. Доброба-ба, А. В. Нестеров, С. В. Нестеров, С. Ю. Хижняк. Опубл. 07.01.90, Бюл. №1.

121. А. с. 1704260, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / П. П. Шпак, Ю. П. Добробаба, С. В. Нестеров, А. Н. Мирошниченко . Опубл. 07.01.92, Бюл. № 1.

122. А. с. 1760622, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю. П. Добробаба, А. В. Нестеров, С. В. Нестеров, Д. Э. Черкезов . Опубл. 07.09.92, Бюл. №33.

123. А. с. 1769336, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю. П. Добробаба, А. В. Нестеров, С. В. Нестеров, Д. Э. Черкезов . Опубл. 15.10.92, Бюл. №38.

124. Пат. на изобр. 2066087, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / Ю. П. Добробаба, С. В. Нестеров, А. Г. Мурлин, В. А. Мурлина, И.В. Акулов . Опубл. 27.08.96, Бюл. № 24.

125. Пат. на изобр. 2070766, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю. П. Добробаба, С. В. Нестеров, А. Г. Мурлин, В. А. Мурлина, И. В. Акулов. Опубл. 20.12.96, Бюл.№ 35.

126. Сафронович А. И. Разработка задатчика интенсивности для электропривода лифта // Межвузовский сборник научных трудов.- Краснодар: КВАИ, 2003. Вып. 7. - С. 184-187.

127. Пат. на изобр. 2233785, МПК 7 В 66 В 1/24. Способ поэтапного управления электроприводом лифта с учетом влияния упругостей тросов / Ю. П. Добробаба, А. И. Сафронович.