автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка системы электропривода геологоразведочных буровых станков с ограничением динамических нагрузок в бурильной колонне в режимах аварийного стопорения

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ, АНАЛИЗ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ГЕОЛОГОРАЗВЕДОЧНЫХ БУРОВЫХ СТАНКОВ.

1.1. Обзор литературы и постановка задачи исследований.

1.2. Определение динамических параметров электромеханической системы на примере бурового станка СБА-500.*.

1.3. Обоснование и выбор динамической расчетной схемы.

1.4. Разработка алгоритма управления приводом бурового станка при стопорении.

1.5. Выводы.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДЕМПФИРУЮЩИХ СВОЙСТВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА В СТОПОРНЫХ РЕК. ИМ АХ РАБОТЫ

2.1. Постановка задачи.

2.2. Демпфирующие свойства разомкнутой системы электропривода с упругими механическими связями в режиме стопорения.

2.3.1.Демпфирующие свойства замкнутых систем электроприводов с упругими механическими связями в режиме стопорения.

2.3.2.Демпфирующие свойства электропривода с упругими связями с системой подчиненного регулирования переменных в режиме стопорения.

2.4. Демпфирующие свойства системы электропривода буровых станков с последовательно-параллельной коррекцией в рабочих режимах наброса нагрузки.

2.5. Выводы.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЕ СИСТЕМЫ БУРОВОГО СТАНКА ПРИ ТОРМОЖЕНИИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Постановка задачи.

3.2. Описание САУ торможением.электродвигателя постоянного тока.

3.3. Исследование статических режимов работы.

3.4. Исследование динамических режимов работы САУ на аналоговой модели.

3.5. Проверка работоспособности устройства торможения на физической модели.

3.6. Анализ демпфирующей способности электропривода с разработанной САУ при упругих колебаниях в режиме стопорения бурильной колонны.

3.7. Синтез закона управления Э.Д.С. тиристорного преобразователя, разработанного устройства торможения электропривода при стопорении бурильной колонны.

3.8. Выводы.

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННОЙ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЙ УСТАНОВКЕ. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГОДОВОГО ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА ОТ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

4.1. Постановка задачи.

4.2. Описание экспериментальной установки.

4.3. Принцип действия и описание работы логического устройства (БЛ).

4.4. Результаты экспериментальных исследований.

4.5. Определение годового экономического эффекта от внедрения разработанной системы электропривода.

4.6. Выводы.

Актуальность работы, В основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года, принятых ХХУТ съездом КПСС, предусмотрено: "Обеспечить ускоренное развитие работ по геологическому изучению территории страны, увеличению разведанных запасов минерально-сырьевых ресурсов, в первую очередь, топливно-энергетических" СI 1 . Это требует проведения в различных районах страны больших объемов геологоразведочных буровых работ, основную часть которых составляет колонковое вращательное бурение.

Одной из наиболее актуальных явлчется задача создания систем автоматического управления процессом бурения с целью повышения производительности труда и объемов производства. Это неразрывно связано с интенсификацией решилов бурения ( в первую очередь скорости вращения бурового инструмента) и требует создания надежных устройств и систем по контролю и управлению параметрами процесса бурения, так как увеличивается вероятность возникновения аварийных режимов, характеризующихся заклиниванием инструмента и прихватом бурильной колонны в скважине. Заклинивание инструмента в процессе бурения является одной из основных причин поломки бурильных труб. Для защиты бурильной колонны от скручивания или обрыва необходимо применение автоматизированного привода. Перспективным является применение регулируемого тиристорного электропривода, разработка рациональной структуры которого позволяет сократить износ бурильных труб, повысить их долговечность, увеличить производительность буровых станков и максимально снизить трудоемкость процесса бурения. Такая задача может быть решена только при учете динамических свойств электромеханической системы и особенностей режима работы буровых геологоразведочных станков.

Вопросам разработки регулируемых электроприводов для геологоразведочных буровых станков посвящены работы, выполненные в ВИТР, ВИЭМС, ВШ'ШЭлектропривод , Челябинском политехническом институте, и др. Однако, в них отсутствует комплексное исследование динамических режимов эт['1х систем в условиях аварийного стопорения с учетом влиянияупругих связей. Нет рекомендаций к структуре регулируемого электропривода, позволяющей эффективно ограничивать динамические нагрузки в бурильной колонне при внезапном увеличении возмущающего воздействия со стороны забоя или стопорении бурового инструмента. Для обоснования целесообразности внедрения такой структуры регулируемого электропривода необходимо выполнить следующие основные исследования и расчеты:

I. Разработка требовании к структуре регулируемого электропривода буровых станков в аварийных режимах работы.

2. Теоретические исследования динаглических свойств электромеханической системы геологоразведочных буровых станков при работе на упор.

3. Синтез структуры регулируемого электропривода буровых станков, обеспечивающей ограничение динамических нагрузок в бурильной колонне в режимах стопорения.

4. Экспериментальная проверка разработанной системы электропривода и внедрение практических результатов работы.

Перечисленные исследования и разработки отражены в данной диссертации. Они способствуют решению целевой комплексной научно-технической программы ГКНТ СССР ],"> 0.11.10 "Создание модернизированного электропривода к буровым станкам СКБ-4, СКВ-5, СКБ-7" на 15611985 г.г. и выполнены в соответствии с планом научно-исследовательских работ Таджикского политехнического института по теме: "Автоматизация технологических процессов и систем применительно к промышленности Таджикской ССР" (номер Гос.per. J.' 79070310).

Методика исследований определялась существом каждой из поставленных задач. Разработка алгоритма управления электроприводом в режимах стопорения производилась аналитическими и графоаналитическими методами. Исследование динамических свойств производилось по корням характернотического уравнения и логарифмическим декрементам затухания, с применением ЦВМ. Синтез структуры электропривода и ее разработка проводились методом последовательной коррекции с применением нового узла торможения электродвигателя [¡51 Проверка результатов теоретических исследований выполнена методами математического моделирования на аналоговых машинах Ш-17,МН--7М и экспериментально на опытной установке на базе бурового станка СБА-500 в условиях эксплуатационного бурения.

Цель работы. Установление закономерностей формирования динамических нагрузок в-, элементах электромеханической системы геологоразведочных буровых станков для разработки системы электропривода, обеспечивающей ограничение динамических нагрузок в бурильной колонне при режимах аварийного стопорения, что позволит повысить производительность процесса бурения.

Идея работы. Обеспечить повышение производительности процесса бурения за счет ограничения динамических нагрузок в бурильной колонне при режимах аварийного стопорения посредством быстродействующего тиристорного электропривода.

Научные положения, разработанные лично диссертантом, и новизна:

I. Впервые установлена область применения тиристорного электропривода постоянного тока для геологоразведочных буровых станков, в которой обеспечивается эффективное ограничение динамических нагрузок в аварийных режимах стопорения бурильной колонны при высокооборотном алмазном бурении;

2. Впервые установлены зависимости параметров электромеханической системы от требуемых коэффициентов затухания переходного процесса при стопорении рабочего механизма, что позволило синтезировать рациональную систему электропривода бурового станка с полным демпфированием упругих колебаний;

3. Установлены зависимости динамических нагрузок в бурильной колонне от ее длины при тормозных режимах, отличающиеся тем,что они получены с учетом особенностей разработанного устройства торможения ;

4-. Предложена структура тиристорного электропривода бурового станка, отличающаяся тем, что она обеспечивает демпфирование колебании и торможение электропривода с переводом в толчковый режим работы для ограничения динамических нагрузок в бурильной колонне при резком увеличении возмущающего воздействия со стороны забоя.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается применением апробированных методов теории электромеханических систем с упругими связями и экспериментальных исследований, проведенных в производственных условиях на буровых станках СБА-500, ЗИФ - 650. При этом получена удовлетворительная сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований (погрешность не превышает 10%) кривых переходных процессов тока и скорости двигателя в режиме стопорения и тормозном режиме работы.

Значение работы.

Научное значение состоит в установлении зависимостей параметров электромеханической системы от требуемых коэффициентов затухания переходного процесса при стопореыии рабочего механизма, что игле-ет значение для развития теории электромеханических систем с упругим механическими связями.

Практическое значение заключается в :

- разработке системы тиристорного регулируемого электропривода постоянного тока бурового станка, применение которой обеспечивает демпфирование упругих колебаний в системе и ограничение динамических нагрузок в бурильной колонне при аварийном с топоре-нии инструмента в скважине;

- разработке алгоритма управления электроприводом бурового станка, для обеспечения автоматической коррекции действий бурового мастера при ликвидации аварий;

- разработке устройства торможения двигателя постоянного тока, обеспечивающего поддержание постоянства торг-лозного момента во всем диапазоне регулирования скорости.

Результаты диссертационной работы могут быть использованы НИИ Министерства геологии СССР, зашшавдимися разработкой новой буровой техники и технологии геологоразведочных буровых работ при проектировании средств контроля и управления параметрами процесса бурения на базе регулируемого электропривода.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Управлением Геологии Совета Министров Таджикской ССР в 1980 году на базе бурового станка СБА-500Э внедрен в эксплуатацию опытный образец системы электропривода с ограничением динамических нагрузок в бурильной колоше в режимах аварийного стопорения, в котором использовались: система тиристорного регулируемого электропривода постоянного тока с каналами ограничения динамических нагрузок в буриль

- ID ной колонне, алгоритм управления электроприводом бурового станка, устройство торможения двигателя постоянного тока, разработанные в диссертацпонной работе. Экономический эффект от внед- -рения результатов работы составил 3500 руб. на один буровой станок в год.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуядались на УТЛ Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода, силовых полупроводниковых приборов и преобразователей на их основе,состоявшейся в городе Ташкенте, в 1979 году, на Республиканских конференциях молодых ученых и специалистов (г.Душанбе, 1977г., 1980г.),на 1-й Республиканской конференции молодых ученых Киргизской ССР (г.Фрунзе, 1981г.), на совещании конструкторской секции НТО завода геологоразведочного оборудования (г.Барнаул,

1983г.), на IX Всесоюзной научно- технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода (г.Алма-Ата, 1983г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 9 научных работ и получено одно авторское свидетельство СССР.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений. Она содержит 150 страниц машинописного текста, 28 таблиц, 70 рисунков, список литературы из 107 наименований, 5 приложений.

4.6. ВЫВОДЫ

По результатам экспериментальных исследований можно утверждать, что создан высокодинамичный электропривод для геологоразведочных буровых станков, обеспечивающий качественное управление моментом и скоростью двигателя в режимах аварийного стопорении бурового инструмента. При этом:

1. Экспериментальные исследования подтвердили теоретические выводы о том, что применение гибкой обратной связи по производной от момента нагрузки упругого элемента существенно повышает демпфирующие свойства и устойчивость системы электропривода и автономной дизель-генераторной электростанции.

2. Экспериментальные исследования дали возможность установить совпадение характера изменения в переходных процессах тока, скорости двигателя и момента упругой деформации в бурильной колонне с принятым математическим описанием разработанной системы электропривода при пуске, набросе нагрузки и торможении, что подтверждает. основные теоретические положения о закономерностях формирования динамических нагрузок в элементах геологоразведочных буровых станков в режимах аварийного стопорения.

3. Ограничение динамических нагрузок в бурильной колонне при стопорении может быть достигнуто только за счет использования разработанного алгоритма управления, обеспечивающего автоматический цикл работы привода с использованием контура управляемого торможения.

Годовой экономический эффект от внедрения разработанной системы электропривода составляет 3308 руб. на один буровой станок.

- 210 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации дано новое решение актуальной научной задачи установления закономерностей формирования динамических нагрузок в элементах электромеханической системы геологоразведочных буровых станков для разработки системы электропривода, обеспечивающей ограничение динамических нагрузок в бурильной колонне при режимах аварийного стопорения, что позволило повысить производительность процесса бурения. Выполненные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Основной частотный спектр и амплитуды нагрузок в электромеханической системе буровых станков определяются инерционностью приводного электродвигателя, скоростью вращения и жесткостью бурильной колонны.

2. Аварийные режимы работы следует устранять в непрерывном автоматическом цикле с алгоритмом управления, обеспечивающим торможение электропривода, с последующим включением его в толчковый режим работы при одновременном воздействии крутильных и продольных перемещений на бурильную колонну, и разгоном электропривода до установившейся скорости.

3. Для получения полного демпфирования колебаний в электромеханической системе при стопорении ( ? =1) необходимо обеспечить строго определенные отношения основных параметров системы:

-5й- > 3,4 ; 0,192 ; ТяТмЯ^ °>11 ■

Тя и

4. Требуемые соотношения параметров системы, длительность и характер переходного процесса при стопорении, наиболее полно обеспечивает система электропривода с последовательно-параллельной коррекцией при использовании ГОС по моменту нагрузки упругого элемента с передаточной функцией №(Р)-ТмуР

5. Увеличение длины бурильной колонны ( 100м) способствует улучшению демпфирующих свойств системы, в то время, как электромагнитная постоянная времени Тя всегда ухудшает демпфирование упругих колебании в электромеханической системе при стопорении.

6. В рабочих режимах бурения динамические нагрузки в бурильной колонне незначительны и не требуют разработай специальных систем регулирования по их ограничению.

7. Рациональным средством снижения динамических нагрузок в бурильной колонне при высокооборотном алмазном бурении является упреждающее уменьшение скорости электропривода к моменту начала торложения при полном демпфировании упругих колебаний.

8. Максимальное ограничение динамических нагрузок достигается при Тя» 0, обеспечиваемом в случае использования разработанного устройства торложения, осуществляющего ре 1улирование величины тормозного момента по любому, заранее заданному, алгоритму управления .

9. Применение разработанной сею теш электропривода, в которой использовались: схема управления со смешанной коррекцией регулируемых переменных, устройство управляемого торможения двигателя постоянного тока, алгоритм управления электроприводом буро-еого станка, рекомендованные в диссертации, позволили увеличить производительность буровых работ на 28%, за счет улучшения режима бурения и ликвидации простоев, связанных с устранением аварий. Годовой экономический эффект от внедрения результатов работы составил 3500 руб. на один буровой станок.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. М.: Политиздат, 1982, 223 с.

2. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. Л., М., Госэнергоиздат, 1963, 722 с.

3. Башарин A.B., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. Л-М, Энергия, 1971, 440с

4. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л. Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982, 392 с.

5. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л. Энергия. Ленингр.отд. НИС, 1979, 160 с.

6. Воздвиженский Б.И. Развитие разведочного бурения на твердые полезные ископаемые в СССР за 60 лет. Изв. вузов Геология и разведка, 1982, № 12, с.III-115.

7. Воздвиженский Б.И., Калинин И.С. Энергозатраты при колонковом бурении разведочных скважин малых диаметров, обзорная серия "Техника и технология геологоразведочных работ, организация производства. М. ОНТИ ВИЭМС, 1973, 47 с.

8. Волков С.А., Волков A.C. Справочник по разведочному бурению. М., Госгеолтехиздат, 1963, 437 с.

9. Волков д.П., Каминская д.А. линамика электромеханических систем экскаваторов. М., Машиностроение, 1971, 384 с.

10. Волков A.C., Долгов Б.П., Пономарев г.И. Вращательное бурение разведочных скважин., М. Недра, 1977, 368 с.

11. Гафиятуллин Р.Х., Козловский I.A., Троп А.F., Автоматизация процесса разведочного колонкового бурения, обзорная серия "Техника и технология геологоразведочных работ, организация производства", М., ОНТИ ВИЭМС, 1971, 60 с.

12. Гафиятуллин Р.Х. и др. Регулируемый электропривод для геологоразведочных буровых станков. М. ОНТИ ВИЭМС, 1973, № 1718, с.13-25.

13. Гафиятуллин Р.Х. Принцип построения регулируемого привода для станков геологоразведочного бурения, Известия ВУЗов, Геология и разведка, 1974, N? II, с. 152-156.

14. Гордиевский Э.М. Краткое руководство для бурового мастера механического колонкового бурения, изд. 3, перераб. и доп. М., Недра, 1977, 231 с.

15. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Динамика горных машин. И., Госгортехиздат, 1961, 335 с.17. ^анюшевская Е.Ю. Тиристорные реверсивные электроприводы постоянного тока. М., Энергия, 1970, 96 с.

16. Иванов A.B. Стопорение одномассовой диссипативной расчетной схемы с экскаваторной механической характеристикой привода, Изв. ВУЗов. Горный журнал, 1978, № с.101-104.

17. Иванов Г.М. Исследование переходных процессов в тиристорном электроприводе механизмов с длинными валами. Л., ЛДНТП, 1977- В сб. "Совершенствование и повышение качества электромеханических систем с упругими связями, с.66-70.

18. Исследование динамики электропривода скоростного лифта с длинными канатами (А.И. Бычков, А.П. Смольников, Т.М. Та-бинский), Л. изв. Ленинградского ордена Ленина электротехнического института им.В.И. Ульянова (Ленина), 1974, вып. 151, с.97-105.

19. Кардыш В.Г. Повышение эффективности работы буровых станков, М., Недра, 1980,184 с.

20. Квартальнов Б.В. Переходные процессы в электроприводе буровой установки при заклинивании инструмента и прихвате колонны изв. ВУЗов "Нефть и газ", Г963, № 9, с.19-24.

21. Кепперман В.Г., Мамаев С.Г. Определение собственных частот многомассовых систем, заменяющих объекты с распределенными параметрами. М. изв. Ленинградского ордена Ленина электротехнического института им.В.И. Ульянова (Ленина), 1974, вып. 151, с.81-89.

22. Керимов з.Г. Динамические расчеты бурильной колонны. М., Недра, 1970, 160 с.

23. Кяючев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода, М., Энергия, 1971, 320 с.

24. ЮгючеЕ В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. Учебник для вузов. М. Энергия 1980, 360 с.

25. Ключев В.И. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями в сб. Совершенствование и повышение качества электромеханических систем с упругими связями, Л., ЛЛНТП, 1.977, с.4-9.

26. Козловский Е.А., Гафиятуллин Р.Х. Автоматизация процесса геологоразведочного бурения. М. Недра, 1977, 215 с.

27. Контроль параметров процесса бурения (В.А. Айрапетов, В.Р. Андрианов, Б.Я. Веремейкин и др.), М. Недра, 1973, 128 с.

28. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике М. Наука, 1974, 832 с.

29. Кравцов Б.Ф., Щербаков м.Н. Теоретические основы выбора параметров вращателей станков геологоразведочного бурения М. ОНТИ ВИЭМС, 1969, »81, 31 с.- 215

30. Кулизаде К.Н. , Саидов A.A. Вопросы динамики бурового подъемного механизма с электроприводом. Баку, Азгосиздат, 1976, 100 с.

31. Лачинян Л.А., Угаров С.А. Конструирование, расчет и эксплуатация бурильных геологоразведочных труб и их соединений. М., Недра, 1975, 232 с.

32. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я. Экспериментальное исследование тиристорного электропривода экскаватора с каналом ограничения динамических нагрузок механизма. Электротехническая промышленность, сер.Электропривод, 1979, вып.8 79, сЛ5-17.

33. Лимитовский A.M. Электрооборудование и электроснабжение геологоразведочных работ. Учеб.пособие, М., Недра, 1976, 271 с.

34. Мамадалиев И.Х. Исследование работы электроприводов механизмов ротора и лебедки глубинных буровых установок, автореферат канд.диссерт. М., МЭИ, 1981, 16 с.

35. Мартынов М.В., Переслегин Н.Г. Автоматизированный электропривод в горной промышленности, изд.2, перераб. и доп. М., Недра, 1977, 375 с.

36. Мартынов Г.А., Сафохин М.С. Анализ динамической системы бурового станка БГА-2 в сб. Вопросы механизации горных работ, Кемерово, 1969, № 14, сЛ92-197.

37. Мартынов Г.А., Сафохин М.С. Моделирование динамической системы бурового станка БГА-2 на аналоговой вычислительной машине, в сб. Механизация горных работ, Кемерово, 1970,21, с. 219-225.

38. Мартынов Г.А., Сафохин М.С. Определение жесткости трансмиссии бурового станка БГА-2, в сб. Механизация горных работ, Кемерово, 1970, № 21, с.225-230.

39. Методические указания по определению экономической эффективности использования новой техники, изобретений и рационализаторских предложений на геологоразведочных работах. М., ВЙЭМС, 1979, 85 с.

40. Михайлова Н.Д. Практические расчеты при колонковом бурении, Л. , ЛГИ, 1973, 191 с.

41. Моделирование на аналоговых вычислительных машинах (Е.А. Архангельский, A.A. Знаменский, Ю.А. Лукомский, Э.П. Чернышев, Л., Энергия, 1972, 208 с.

42. Молчанов В. И. Плавно регулируемый по скорости вращения бесступенчатый электропривод на колонковом разведочном бурении, обзорная серия "Техника и технология геологоразведочных работ, организация производства", М., ОНТИ ВИЭМС, 1972,36 с.

43. Моцохейн Б.И. , Парфенов Б.М. Электропривод буровых лебедо.К М., Недра, 1978, 304 с.

44. Моцохейн Б.И. Современные тенденции развития электропривода буровых установок за рубежом. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1980, вып.6 86, с.14-17.

45. Мухамедкулов М.М., Юрматов В.Ф. Оценка эффективности внедрения бесступенчатого регулирования скорости вращателя и лебедки в станках геологоразведочного бурения. Изв. вузов Геология и разведка, 1978, № 2, с.160.- 217

46. Мухамедкулов М.М. К вопросу разработки САУ электроприводом бурового станка геологоразведочного бурения, в сб.Автоматика и вычислительная техника. Душанбе, 1980, с.21-24.

47. Мухамедкулов М.М. Устройство для торможения электродвигателя постоянного тока. Авт.свид. СССР, кл.Н02Р 3/12 №845252, опубл. 07.07.81.Б.И. №25.

48. Некоторые особенности синтеза вентильных электроприводов с двухзонным регулированием скорости (Н.Т.Малюк, Н.М.Омелья-ненко, А.Д. Поздеев, Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1979, вып.4 75, с.14-17).

49. Отдельные вопросы асинхронных двигателей частотнерегулируемых электроприводов (H.A. Александров, В.Е. Краснов,

50. В.И. Роговой, Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1981, вып.2 91, с.29-31.

51. Оценка быстродействия электромеханической двухмассовой системы, скорректированной методами параллельной коррекции (A.A. Сиротин, В.Л. Кацевич, В.П. Федоров, труды Моск.энерг. ин-та), 1977, вып.325, с.14-18.

52. Переслегин Н.Г. Разработка рациональных систем электропривода одноковшовых экскаваторов, отчет по ШР, МГИ, М., 1979, инв. № Б828024 : , 33 с.

53. Переслегин Н.Г., Махмудов ю.Р. Устройство для ограничения динамических нагрузок в экскаваторных механизмах, авторское свидетельство СССР, № 412354, (05.09.1972), опубл. 25.01.74, бюллетень изобретений № 3,- 219

54. Переслегин Н.Г. , Сыромятников В.Я., Раскопин В.Н. Система управления тиристорными электроприводами карьерных экскаваторов, Цветная металлургия, 1975, № 5, с.30-33.

55. Разработка, наладка и исследование систем тиристорных электроприводов одноковшовых карьерных экскаваторов (В.И. Шуц-кий, Н.Г. Переслегин), отчет по НИР, МГИ, М. 1975, инв.1. Б480590, 18 с.

56. Переслегин Н.Г., Сазаев A.M. Оптимизация контура тока в системах подчиненного регулирования с учетом противоЭЛС и статического тока двигателя, в сб. Вопросы электроснабжения и электропривода, Калинин, 1977, с.150-154.

57. Переслегин Н.Г. Вопросы создания электроприводов, обеспечивающих ограничение упругих деформаций в механических системах, Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1980, вып.4 84, с.8-11.

58. Портер Л.Г., Басович B.C. Приборы наземного контроля процесса бурения, М., ОНТИ ВИЭМС, 1971, 142 с.

59. Применение электронных моделей для исследования горных машин (O.A. Залесов, В.Ф. Кузнецов, М.С. Ломакин, Н.Г. Переслегин, Л.И. Толпежников, А.Д. Яризов), М., Недра, 1966, 359 с.

60. Принципы построения систем регулирования электроприводов с двигателями переменного тока (И. Л. Локтева, Г.Б. Онищенко, Т.В. Плотникова, Ю.Г. Шакарян), Электричество, 1976, $ 5, с.6-12.

61. Принципы построения систем регулирования асинхронных электроприводов с инверторными преобразователями частоты (Л.Х. Дацковский, М.С. Карагодин, В.И. Рогова и др.) Электротехническая промышленность, сер. Электропривода, 1974, вып.5 31, с.28-32.

62. Проблемы частотного управления асинхронными электроприводами СМ.Г. Чиликин, A.C. Сандлер, Ю.М. Гусяцкий и др.) Электричество, 1976, № 5, с.18-23.

63. Разработка и внедрение тиристорного регулируемого электропривода для станков геологоразведочного бурения (Х.Р. Садыков, М.М. Мухамедкулов и др. ( отчет по НИР, ТПИ Душанбе, 1981, инв. № Б993586, 104 с.

64. Ривин E.H. Динамика приводов станков, М.Машиностроение,1966, 340 с.

65. Рудаков B.B., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией, JT. Энергия, 1972, 120 с.

66. Саркисов Г.М. Расчеты бурильных и обсадных колонн. М., Недра, 1971, 205 с.

67. Сароян А.К., Проектирование бурильных колонн. М. Недра, 1971, 184 с.

68. Сафин С.Г. Тиристорные агрегаты серии ТЕ, ТП, TFP, Электротехническая промышленность, сер. Преобразовательная техника, 1980, вып.8 127, с.15-16.

69. Симкин В.Я. Электронная модель колонны бурильных труб., М., ОНТИ, 1963, тр. ЦКБ МГ и ОН, № 7, с.16-31.

70. Система управления тиристорными электроприводами карьерных экскаваторов (Переслегин Н.Г., Сыромятников В.Я., Тилип-кин В.А., Баранов Б.М. и др.) Цветная металлургия, 1978,1. Ю, с.64-65.

71. Система управления торможением электродвигателя постоянного тока (X.Р. Садыков, М.М. Мухамедкулов, Г.И. Фурасов) в кн. Элементы и системы электрооборудования, Межвузовский сборник, Горький, изд. ГПИ им. A.A. Жданова, 1982, с.26-30.

72. Справочник укрупненных проектно-сметных нормативов на геологоразведочные работы (СУСН), вып.У, М., Недра, 1969, 256 с.

73. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями (В.И. Ключев, В.М. Терехов, А.О. Горнов и др.) Электричество, 1976, № 5, с.27-34.

74. Справочник электромонтера буровых установок (A.A. Кощеев, Б.И. Моцохейн, В.И. Ерохин и др.) М. , Недра, 1974, 304 с.

75. Степанян С.П., Шинянский A.B. Исследование аварийных режимов в тиристорном электроприводе постоянного тока, питаемом от источника соизмеримой мощности, труды Моск.энерг. ин-та, 1975, вып.223, с.68-72.

76. Теория систем„электроприводов с распределенными параметрами (Я.Б. Кадымов, З.Я. Кулиев, Б.А. Листенгартен, А.И.-Маме-дов), М., Энергия, 1974, труды У1 Всесоюзной конференциипо автоматизированному электроприводу, с.71-74.

77. Технология и техника разведочного бурения (Ф.А. Шамшев, С.П. Тараканов, Б.Б. Кудряшов), М., Недра, 1966, 496 с.

78. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле, М., Недра, 1967 , 444 с.

79. Тиристорные приводы главного движения тяжелых металлорежущих станков (A.A. Кириллов, Н.Т. Малюк, Н.М. Омельяненко). Станки и инструмент, 1975, № 9, с.П-14.

80. Титов H.H., Успенский В.К. Моделирование систем с запаздыванием, Л., Энергия, 1969, вып.361, 97 с.

81. Управление вентильными электроприводами постоянного тока СЕ.Л- Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежанов-ский) М., Энергия, 1970, 197 с.

82. Условия сводимости объектов управления с распределенными параметрами к многомассовой системе (Л.Н. Рассудов, В.Н. Мяд-зель, С.Г. Мамаев), Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1975, вып.1 36, сЛ0-12.

83. Филыптинский М.С. Выбор параметров кинематической схемы буровых станков с плавнорегулируемым электроприводом, в кн. Качество и работоспособность геологоразведочной техники. Л., ВИТР, 1977, № 110, с.61-64.

84. Фирсов H.A. Привод установок геологоразведочного бурения и перспективы его развития, jji. , ОНТИ ВИТР, 1968, еып.60, с.56-64.

85. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока, М. Энергия, 1972, 136 с.

86. Черник Г.В. Электропривод и электрооборудование установок алмазного бурения, JI., Недра, 1978, 151 с.

87. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода, М., Энергия, 1979, 616 с.

88. Шевченко И.Е. Новые данные о расходе мощности при колонковом бурении скважин глубиной до 2000 м, обзорн. серия "Техника и технология геологоразведочных работ", организация производства, М., ВИЭМС, 1971, 36 с.

89. ЮЗ.Шипило В.П. Автоматизированный вентильный электропривод, М., Энергия, 1969, 400 с.

90. Шитилов Ю.В., Садыков H.H. О влиянии тиристорного привода одноковшового экскаватора на питающую сеть карьера, в сб. Вопросы электроснабжения и электропривода, Калинин, 1977, с.159-161.

91. Электропривод новых буровых установок с применением ти-ристорных преобразователей, М., ВНИИОЭМГ, 1972, 191 с.

92. Юб.Березин И.С., Жидков Н.П. Методы вычислений T.I , М., Наука, 1966, 534 с.

93. HöteiК., KlppezçeiKMeTmmeKtoz-Reçeiumfut feédoilenUetten BetzieêeinetAsynchton-maschîne-iïwens-z, 13?1} В d 45, У/0, s. 761-76i