автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Влияние колебаний остова гусеничного трактора класса 3 на подвеске на крутильные колебания в трансмиссии

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор разработанных моделей силовых передач гусеничной машины.

1.1.1. Структурная схема силовой передачи.

1.1.2. Отображение в модели двигателя внутреннего сгорания.

1.1.3. Отображение связи элементов силовой передачи с остовом трактора.

1.2. Описание воздействий на силовую передачу.

1.2.1. Воздействия со стороны двигателя.

1.2.2. Воздействия со стороны ведущих колес.

1.2.3. Внутренние возмущающие воздействия.

1.3. Выводы.

2. РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИЛОВОЙ ПЕРЕДАЧИ ТРАКТОРА ВТ-100.

2.1. Структурная схема.

2.2. Принимаемые допущения. Начальная многомассовая модель. Редуцированная модель.

2.3. Выводы.

3. СОБСТВЕННЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА МОДЕЛИ СИЛОВОЙ ПЕРЕДАЧИ ТРАКТОРА.

3.1. Собственные частоты и формы колебаний в силовой передаче трактора.

3.2. Влияние диссипативных сил на динамическую нагруженность силовой передачи.

3.3. Выводы.

4. ВЛИЯНИЕ КОЛЕБАНИЙ ОСТОВА ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ НА ДИНАМИЧЕСКУЮ НАГРУЖЕННОСТЬ СИЛОВОЙ ПЕРЕДАЧИ ПРИ ТРОГАНИИ.

4.1. Влияние колебаний остова на характер изменения нагрузок в силовой передаче при трогании.

4.2. Влияние колебаний остова трактора на величины динамических нагрузок в силовой передаче при трогании.

4.3. Влияние параметров системы подрессоривания остова на величину динамических нагрузок в силовой передаче при трогании.

4.4. Выводы.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ КОЛЕБАНИЙ ТРАКТОРА ПРИ ТРОГАНИИ.

5.1. Методика выполнения экспериментального исследования.

5.2. Результаты экспериментального исследования.

5.3. Выводы.

6. РАЗРАБОТКА СТЕНДОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ СИЛОВЫХ ПЕРЕДАЧ В РЕЖИМЕ ТРОГАНИЯ-ОСТАНОВКИ.

6.1. Обзор конструкций стендов для испытаний силовых передач.

6.2. Разработка стендового оборудования для испытаний силовой передачи гусеничного трактора в режиме трогания-остановки.

6.3. Конструкция стенда для испытаний силовой передачи гусеничного трактора в режиме трогания-остановки.

6.4. Выводы.

Гусеничные сельскохозяйственные тракторы общего назначения тягового класса 3 являются одними из самых распространенных в тракторном парке РФ. По данным Минсельхозпрома РФ и РАСХН, парк гусеничных тракторов тягового класса 3 в сельском хозяйстве России в 1998 году составил 274,5 тыс. штук; технологически потребный парк должен составлять, по разным оценкам, от 390 до 506 тыс. штук. Столь же широко эти тракторы распространены в странах СНГ, особенно на Украине, в Казахстане и Белоруссии. Кроме сельского хозяйства, они широко используются в промышленности и строительстве в качестве базы для различных машин.Совершенствование конструкции тракторов, повышение их конкурентоспособности и технического уровня невозможно без решения проблем, связанных с изучением эксплуатационной нагруженности основных силовых элементов, лимитирующих работоспособность и ресурс трактора в целом. Современным требованиям могут отвечать только узлы и агрегаты, ресурс которых не ниже 14000-г16000 моточасов. Это относится прежде всего к трансмиссии трактора.При разработке технических решений, обеспечивающих указанные ресурсы, должны использоваться современные методы расчета и проектирования, которые, в свою очередь, должны основываться на научно обоснованных достоверных методах определения динамических нагрузок. Это прежде всего относится к переходным процессам движения машиннотракторного агрегата, характеризуемым резкопеременным характером нагружения. Именно решению указанных проблем посвящена настоящая работа.Целью работы является разработка экспериментально-аналитических методов определения динамических нагрузок, возникающих в силовой передаче в процессе трогания машины при колебаниях остова трактора, а также создание нового испытательного оборудования, позволяющего осуществлять ускоренную оценку надежности и долговечности силовой передачи в условиях, близких к эксплуатационным. Для достижения этих целей были поставлены следующие задачи: 1. Разработать методику и программные средства для исследования закономерностей изменения нагрузок в силовой передаче гусеничной машины при трогании.2. Разработать динамическую и математическую модели трактора ВТ-100, учитывающие связь между колебаниями остова трактора и угловыми перемещениями ведущих колес, а также их влияние на динамическую нагруженность трансмиссии.3. Получить количественные характеристики влияния колебаний остова на подвеске на динамические нагрузки в силовой передаче при трогании.4. Выполнить экспериментальные исследования колебаний трактора на подвеске в процессе трогания.5. Разработать с использованием модели схему и конструкцию нового стенда для испытаний силовых передач гусеничных тракторов в режиме троганияостановки.Научная новизна заключается в разработке экспериментальноаналитических методов оценки динамической нагруженности силовой передачи гусеничного трактора при трогании, учитывающих влияние колебаний остова трактора на пиковые нагрузки.Разработаны динамическая и математическая модели гусеничного трактора ВТ-100, в которых впервые обобщенно представлена кинематическая зависимость угловых перемещений ведущих колес от перемещений остова при вертикальных, продольно-угловых и поперечно-угловых колебаниях остова гусеничной машины.С использованием модели созданы новые методика и программные средства для экспериментально-аналитических исследований влияния колебаний на подвеске остова гусеничной машины на закономерности изменения нагрузки в силовой передаче.Получены новые данные о влиянии на пиковые нагрузки сил сопротивления движению, крюковой нагрузки и параметров системы подрессоривания гусеничной машины.Разработан новый стенд для испытаний трансмиссий и исследования влияния колебаний на подвеске остова гусеничной машины на нагруженность силовой передачи при трогании. В стенде это достигается за счет установки двух групп дифференциально связанных с ведущими колесами маховых масс, приведенные моменты инерции которых соответствуют моменту инерции остова относительно поперечной оси и полной массе трактора.Практическая ценность. Разработана конструкция стенда для испытаний трансмиссий и исследования влияния колебаний на подвеске остова гусеничного трактора на пиковые нагрузки в силовой передаче. Конструкция стенда позволяет наряду с исследовательскими испытаниями, проводимыми в режиме открытого силового контура, выполнять также ресурсные испытания силовых передач при замкнутом силовом контуре. Стенд установлен в цехе опытного производства ВГТЗ. Разработаны экспериментально-аналитические методы расчета и программные средства, позволяющие выполнять исследования установившихся и переходных процессов в силовой передаче при приложении к ней кинематических и силовых возмущающих воздействий от крюковой нагрузки, сопротивления перекатыванию, колебаний остова на подвеске, неравномерности крутящего момента двигателя и других возмущающих факторов. Разработанные методы расчета и программные средства отличаются тем, что в них учитывается влияние колебаний остова гусеничного трактора на динамические нагрузки в силовой передаче. При этом учитывается изменение длины рабочей ветви как вследствие упругого удлинения, так и вследствие изменения взаимного положения ведущего колеса и заднего опорного катка.При этом положение заднего опорного катка рассчитывается с учетом кинематических особенностей балансирной подвески.Программные средства могут использоваться для инженерных расчетов как при доводке конструкций, так и для выполнения исследований при проектировании новых машин.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. В работе установлено, что в существующих методах расчета при определении нагруженности силовых передач гусеничных машин при трогании необходимо учитывать колебания остова машины на подвеске.

2. Разработаны динамическая и математическая модели гусеничного трактора ВТ-100, в которых учтено влияние на нагруженность трансмиссии угловых перемещений ведущих колес, вызванных вертикальными, продольно-угловыми и поперечно-угловыми колебаниями на подвеске остова гусеничной машины.

3. Разработана методика и программные средства для расчетного исследования влияния колебаний остова гусеничной машины на подвеске на динамические нагрузки в силовой передаче.

4. Исследования с помощью разработанных моделей позволили установить следующее: а) пиковые нагрузки в силовой передаче при трогании гусеничной машины с эластичной подвеской зависят в основном от величины полной массы машины, участвующей в разгоне, от соответствующих характеристик системы подрессоривания, а также от величины сил сопротивления движению машины; б) зависимость пиковых нагрузок, возникающих в силовой передаче гусеничной машины при трогании, от параметров системы подрессоривания, имеет сложный нелинейный характер. Для трактора ВТ-100 изменение жесткости кареток подвески при существующем моменте инерции мало повлияет на пиковые нагрузки при трогании. Уменьшение

2 2 же момента инерции остова трактора с 15000 кг-м до 11000 кг-м приведет к снижению максимальных моментов, возникающих в силовой передаче при трогании, на 15%.

1. Автоматизация проектирования подвески трактора: Учебное пособие / Победин A.B., Ходес И.В., Мезенцев М.С. Волгоград, политехи, ин-т. Волгоград, 1990. 112 с.

2. Антонов A.C. Силовые передачи .колесных и гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1974.

3. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949.

4. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973.

5. Баженов С.П., Куприянов М.П. Динамическая нагруженность трансмиссии трактора: Учебное пособие. Части 1,2 / Липецк. Гос. техн. ун-т. Липецк, 1995.

6. Берстенев О.В., Гоман A.M., Ишин H.H. Аналитические методы механики в динамике приводов. Мн.: Навука i тэхшка, 1992. - 238 с.

7. Вафин Р.К., Зябликов В.М., Иванов В.А., Смирнов С.И. Схема крутильно-колеблющейся системы гусеничной машины с учетом подвески и корпуса // Известия вузов. Машиностроение, 1975. № 3, с. 130-133.

8. ВейцВ.Л., КочураА.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976. 383 с.

9. ВейцВ.Л., КочураА.Е. ФедотовА.И. Колебательные системы машинных агрегатов. Л.: Изд-во ЛГУ, 1979. 255 с.

10. ВермеюкВ.Н. Нелинейные колебания в трансмиссии автомобиля: Дис. . к.т.н.-М., 1978.

11. Вернигора В.А., Солонский A.C. Переходные режимы тракторных агрегатов. -М.: Машиностроение, 1983. 183 с.

12. Вопросы повышения долговечности тракторных трансмиссий. М.: НАТИ, вып. 225.- 1973.

13. Галевский Е.А. Теоретические основы создания механических трансмиссий с согласованными динамическими параметрами транспортных машин: Автореф. дис. . докт. техн. наук. -М., 1992.

14. Годжаев З.А.-о. Совершенствование динамических характеристик силовых передач тракторов на основе методов многокритериальной оптимизации: Дис. . д.т.н. / Гос. Науч.-исслед. тракторный ин-т. -М., 1994.

15. Гусеничные транспортеры-тягачи. Под ред. д-ра техн. наук проф. В.Ф. Платонова. М., «Машиностроение», 1978, 351 с.

16. Дегтярев Ю.П. Математическая модель машинно-тракторного агрегата с упругими звеньями в сочленениях: Дис. . канд. техн. наук. Волгоград, 1994.

17. Динамика полигонных установок: Учеб. пособие / Колмаков В.И., Волгоград, политехи, ин-т. Волгоград, 1990. 95 с.

18. Елизаров В.П., КутьковГ.М., ШлуфманМ.М. Исследование динамики машинно-тракторного агрегата на аналоговых вычислительных машинах. Труды ВИМ. Т. 38. М., ОНТИ-ГОСНИТИ, 1964.

19. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1967. 396 с.

20. Исследование динамики гусеничного трактора ДТ-75 при работе с навесными и полунавесными орудиями: Отчет о НИР / Гос. союзный научн.-иссл. ин-т (НАТИ); Рук. Б.И. Гостев. -М., 1962.

21. Исследование динамики МТА с помощью ЭВМ: Учеб. пособие / Ходес И.В., Тескер Е.И. Волгоград, политехи, ин-т. Волгоград, 1991. 73 с.

22. Кармазин Э.И. Разработка комплекса ускоренных испытаний зубчатых передач тракторных трансмиссий. Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Харьков, 1975.

23. Ковальчук A.C. Разработка методики имитационного моделирования динамики движения и снижения максимальных нагрузок в трансмиссии перспективных грузовых автомобилей: Дис. . к.т.н. -М., 1990.

24. Коловский М.З. Динамика машин. JL: Машиностроение, 1989.

25. Котовсков A.B. Исследование динамики механической и гидромеханической трансмиссий энергонасыщенного гусеничного сельскохозяйственного трактора на переходных режимах движения. Дис. . канд. техн. наук. - Волгоград, 1979.

26. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1979. 615 с.

27. Ксеневич И.П. Отраслевая наука: роль и место в ускорении научно-технического прогресса // Тракторы и сельхозмашины; 1982. №10. - с. 1-4.

28. Кутьков Г.М., Кожуханцев А.Н. Расчетная схема вертикальных колебаний остова трактора с учетом колебаний в системе подрессоривания и в силовом приводе // Тракторы и сельхозмашины, 1980. № 12

29. Кутьков Г.М., Кожуханцев А.Н., Фалеева E.H. Исследование влияния колебаний в трансмиссии на колебания остова гусеничного трактора класса 3-4 // Тракторы и сельхозмашины, 1983. № 10

30. Маслов Г.С. Расчет колебаний валов: Справочник. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1980. - 151 е., ил. - (Б-ка конструктора)

31. Мержевский A.B. Снижение динамической нагруженности трансмиссий энергонасыщенных тракторов // Повышение эффективности и экономичности применения мощных колесных тракторов: Тез. докл. JL, 1987.

32. Отраслевая методика стендовых испытаний механических трансмиссий сельскохозяйственных тракторов / Гос. союзный научн. иссл. тракторный ин-т, (НАТИ). - М., 1979. - 21с.

33. Отраслевая методика стендовых ускоренных испытаний КПП, конических и бортовых редукторов (первая редакция) / Челяб. филиал Гос. союзного научн.-иссл. тракторного ин-та (ЧФ НАТИ). Челябинск, 1983.

34. Пермяков В.А. Исследование внутренней динамики трансмиссии промышленного трактора методами моделирования: Дис. . к.т.н. -Челябинск, 1974.

35. Плотников В.А., Дмитриченко С.С. Стенды для испытаний трансмиссий тракторов фирмы «Комацу». Реф. сборник «Тракторы, самоходные шасси и двигатели, агрегаты и узлы». Москва, 1978, с. 11

36. Русецкий И.К. Исследование установившихся вынужденных колебаний крутильных систем двигателя внутреннего сгорания и трансмиссии автомобиля и гашение их демпферами параллельного и последовательного действия: Дис. . к.т.н. Минск, 1977.

37. Свитачев А.И. Определение передаточных функций трансмиссии трактора // Известия вузов. Машиностроение, 1984. № 3.

38. Свитачев А.И. Совершенствование методов анализа и синтеза динамических свойств силовой передачи трактора: Дис. . к.т.н. -Красноярск, 1989.

39. Свитачев А.И., Золотухин В.А. Анализ динамических свойств силовой передачи трактора // Тракторы и сельхозмашины, 1986. № 7.

40. Свитачев А.И., Золотухин В.А. Оценка демпфирующих параметров силовой передачи трактора // Известия вузов. Машиностроение, 1987. № 3.

41. Силовые передачи транспортных машин.: Динамика и расчет/С.В.Алексеева, В.Л. Вейц, Ф.Р. Геккер, А.Е. Кочура. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1982. - 256 е., ил.

42. Система ускоренных испытаний тракторов и их элементов, применяемая фирмой «Комацу» // Реферативный сборник. М.: ЦНИИТЭИтракторо-сельхозмаш, 1978. №4.

43. Солитерман Ю.Л., Славина Н.Б. Прогнозирование надежности деталей и агрегатов трансмиссий самоходных машин. Мн.: БелНИИНТИ, 1992. -79 с.

44. Строков B.JI., Карсаков A.A., Макарова Т.И. Роль упругих звеньев силовой передачи в работе трактора. Труды / Волгоград. СХИ, 1974, т. 48.

45. Тескер Е.И., Поляков В.А., Шевчук В.П. Условия нагружения зубчатых колес при стендовых испытаниях трансмиссий по замкнутому контуру // Методы и средства стендовых испытаний узлов и агрегатов трактора: Тез. докл. Челябинск, 1979.

46. Тескер Е.И., Шеховцов В.В., Зленко C.B., Кумсков Д.И. Анализ динамических воздействий на ведущие колеса гусеничного трактора //Motoauto 97: Материалы международ, науч.-практ. конф. г. Русе, Болгария, 1997 г. - стр.324-329.

47. Тескер Е.И., Шеховцов В.В., Зленко C.B., Кумсков Д.И. Исследование динамических процессов в силовой передаче гусеничной машины // Dynamika strojovych agregatov Материалы международ, науч.-практ. конф. -Gabcikovo, Словакия 1998 г. стр. 151-154.

48. Tesker Ye.I., Kulikov А.О., Shekhovtsov Y.V., ZlenkoS.V., Kumskov D.I., Stulnikov A.Ye. Crawler Power gear testing rig utilizing start-stop mode. // Gearing and transmissions. 1998. №1. - p.36-42

49. Халим А.Г.С. Разработка метода оптимизации демпферов крутильных колебаний коленчатого вала двигателя: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Волгоград, 1992.

50. Ходес Й.В., ГубинВ.В., Шевчук В.П. Стендовое оборудование для испытания тракторов ВгТЗ // Методы и средства стендовых испытаний узлов и агрегатов трактора: Тез. докл. Челябинск, 1979. - с.10-13.

51. Ходес И.В., Шеховцов В.В. Формирование собственного частотного спектра силовой передачи // Динамика и прочность автомобиля: Тез. докл. М., 1990

52. Ходес И.В., Шеховцов В.В., Шевчук В.П. Стендовое оборудование для испытания трансмиссий тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 1988. -№7.-с.10-13.

53. Цвик Б.Д., Степанов В.Е., Зазуля А.Н. Влияние вертикальных колебаний пахотного агрегата на неравномерность загрузки двигателя // Тракторы и сельхозмашины, 1984. №3112

54. Чернявский И.Ш., Калногуз О.И., Травкин И.В., Местецкая Д.С. Динамические модели трансмиссии трактора типа Т-150 и эффективность их применения // Тракторы и сельхозмашины, 1988. № 12.

55. Character str*63 Character strl*l

56. Real*8 Y(60), DERY(60), YS, YFP, YFL, YTP, YTL, YL(4), YP(4), MDV, #M{30,30), F(30, 30) , TGP(4),TGL(4) , FS1L, FS1P, FS2L, FS2P, GM(30), #GV(30,30)

57. Common /COMFCT/ MAS, KMAS, GEST, KVAL, GKAR, KKAR, HKST, IGP,KPL, #IBP, IKPP, RZV, ROK, MDNOM, MDMAX, NHMAX, NNOM, NMMAX, MDG, MSC, #TSC, MFR, TFR, MTOR, TTOR, FS, FT, HCST, HZVST, LZV, BL, LK1, LK2, #KOL, FKRSR, HKR, OBOROT, NPER, NGAR

58. Время (передается из внешней программы)1. Write(*,10)

59. Format(///////12х,'ПРОГРАММА РАСЧЕТА'//6Х,'ПРОЦЕССА ТРОГАНИЯ ТРА #КТ0РА'//12Х,'МЕТОДОМ РУНГЕ КУТА'////////

60. Для работы программы необходимы файлы данных dasp.dan и prm.dan' #//11х,'они готовы 0, нет - 1') с Read(*,20)С20 Format(12) С=01.(C.eq.l) Stop

61. Read(7,40)NR 40 format(lx,12)

62. Write{*,*)'1. Прочитано число уравнений' NDIM = NR*2 Read(7,30)str Read(7,40)NMAS

63. Write(*,*)'2. Прочитано число масс' Read(7,30)str Read(7,40)NVAL

64. Write(*,*)'3. Прочитано число валопроводов' Read(7,30)str Do 60 1=1,NMAS Read(7,50)J,MAS(J) 50 Format(lx,12, 3x, F12.6)

65. Write (*,*)'4. Прочитано значение мом. инерции массы № ' 60 Continue

66. Read(7,30)str Do 80 1=1,NMAS Read(7,70)J,KMAS(J) 70 Format(lx,I2,3x,F12,6)

67. Write(*,*)'4. Прочитано значение KMAS № ',J 80 Continue

68. Read(7,30)str Do 100 1=1,NVAL Read(7,90) J,strl,N,GEST(J, N) 90 Format{lx,12,a,12,F12.5)

69. Write (*,*)' 5 . Прочитано значение жесткости валопровода GEST(J,N)=GEST(J,N)* 1000000. GEST(N,J)=GEST(J,N) 100 Continue

70. Read(7,30)str Do 120 1=1,NVAL Read(7,110) J,strl,N,KVAL(J, N) 110 Format(lx,I2,a,I2,F12.5)

71. Write (*,*)' 5 . Прочитано значение KVAL № ',J,N140

72. KVAL(N,J)=KVAL(J,N) Continue Read(7,30)str Read(7,140)GKAR Format(lx,F9.1)1. Write ( *,* Read(7,301. Read(7 , 150)KKAR150

73. Format(lx Write(*,* Read(7,301. Read(7,160)HKST160

74. Format(lx Write (*,* Read(7,30 Read(7,4 0 Write(*,* Read(7,30 Do 180 1=1. Read(7,170)J,IKPP(J)170180

75. Format(lx Write(*,* Continue Read(7,301. Read(7,190)IGP190

76. Format(lx Write (*,* Read(7,301. Read(7,190)KPL1. Write(*,* Read(7,301. Read(7,190)1ВР1. Write(*,* Read(7,301. Read(7,160)RZV1. Write (*,* Read(7,301. Read(7,160)ROK1. Write(*,* Read(7,301. Read(7,210)MSC

77. Format(lx Write(*,* Read(7,30

78. Прочитано значение жесткости каретки'1. F12.5)

79. Прочитано значение KKAR в каретке' str3)

80. Прочитано значение высоты цапф кареток'з^1. ЫКРР

81. Прочитано число передач в КПП' ,ШРР12,Зх,Гб.3)

82. Прочитано передаточное число передачиstrг J1. Р6.3)

83. Прочитано передаточное число главной передачи'

84. Прочитано внутреннее передаточное число пл. ряда'

85. Прочитано передаточное число конечной передачи'

86. Прочитано значение радиуса ведущего колеса'

87. Прочитано зн-ние радиуса заднего опорного катка'2)17, Прочитано значение момента пробуксовки сцепления'1. Read(7,220)MFR220 Format(lx,F9.2)

88. Write(*,*)'18. Прочитано значение момента пробуксовки фрикциона' Read(7,30)str Read(7,220)MTOR

89. Write(*,*)'29. Прочитано значение момента пробуксовки тормоза' Read(7,30)str Read(7,160) FS

90. Write(*,*)'30. Прочитано значение коэффициента сопротивления' Read(7,30)str Read(7,160)FT

91. Write(*,*)' 30. Прочитано значение коэффициента сцепления' Read{7,30)str Read(7,160)HCST

92. Write(*,*)'31. Прочитано значение высоты ЦПМ в статике' Read(7,30)str Read(7,160)HZVST

93. Write(*,*)'32. Прочитано значение высоты осей ведущих колес в ста #тике' Read(7,30)str Read(7,160)HKR

94. Write (*,*)' 32. Прочитано значение HKR' Read(7,30)str Read(7,160)LZV

95. Write{*,*)'33. Прочитано расстояние по горизонтали от ЦПМ до осей #ведущих колес' Read(7,30)str Read(7,160)BL

96. Write(*,*)'34. Прочитано значение длины балансира' Read(7,30)str Read(7,160)LKl

97. Write(*,*)'35. Прочитано расстояние по горизонтали от ЦПМ до задн #ей цапфы' Read(7,30)str Read(7, 160)LK2

98. Write(*,*)'36. Прочитано расстояние по горизонтали от ЦПМ до пере #дней цапфы' Read(7,30)str Read(7,160)KOL

99. Write(*,*)'37. Прочитано значение колеи' Write (*, 230)

100. Format(/'38. Файл данных dasp.dan прочитан'/) Read(8,30)str Read(8,190)TSC

101. Write(*,*)'39.Прочитано время включения муфты сцепления' Read(8,30)str1. Read(8,190)TFR

102. Write(*,*)'39.Прочитано время включения фрикциона' Read(8,30)str Read(8,190)TTOR

103. Write (*,*)'39.Прочитано время включения тормоза' Read(8,30)str Read(8,210)MDNOM

104. Write(*,*)'39.Прочитано значение номинального момента двигателя' Read(8,30)str Read( 8,210)MDMAX

105. Write(*,*)'39.Прочитано значение макс, момента двигателя' Read(8,30)str Read(8,210)NHMAX

106. Write(*,*)'39.Прочитаны максимальные обороты холостого хода' Read(8,30)str Read(8,210)NNOM

107. Write(*,*)'39.Прочитано значение номинальных оборотов' Read(8,30)str Read{8,210)NMMAX

108. Write(*,*)'39.Прочитаны обороты максимального крутящего момента' Read(8,30)str Read(8,40)NGAR

109. Write(*,*)'40.Прочитано количество гармоник двигателя' Read(8,30)str Read(8,30)str Do 280 I=1,MGAR

110. Read(8, 270)MDG(1,1),MDG(I, 2),MDG(I, 3) 270 Format (lx, F4 . 1, 3x, F5 . 1, 3x, F6 . 3 )

111. Write(*,*)'41. Прочитаны значения гармоник двигателя' 280 Continue

112. Read(8,30)str Read(8,160)FKRSR

113. Write(*,*)' 42 . Прочитано значение FKRSR' Read(9,30)str Read(9,2 90)PRMT(1)

114. Write(*,*)143. Прочитано значение начала расчета' 290 Format(lx,Fil.8) Read(9,30)str Read(9, 290)PRMT(2)

115. Write (*,*)' 44 . Прочитано значение конца расчета-' Read(9,30)str Read(9,2 90)PRMT(3)

116. Write (*,*)'45 . Прочитано значение шага расчета' Read(9,30)str Read(9,290)PRMT(4)

117. Write(*,*)'46. Прочитано значение погрешности расчета' Read(9,30)str Read(9,300)WR 300 Format(Ix,16)

118. Write(*,*)'47. Прочитано значение шага записи* Read{9,30)str Read(9,310)OBOROT 310 Format(lx,F6.1)

119. Write(*,*)'48. Прочитано значение оборотов двигателя' Write(*,*)' '

120. Write (*,*)' Введите номер передачи' Read(*,40)NPER Do 320 1=1,NDIM DERY{I)=1.0/NDIM Y(I)=0.0 320 Continue

121. Y(31) = OBOROT*3.14/30.0 Y (32) = OBOROT*3.14/30. 0 NOUT = 0

122. Call RKGS(PRMT,Y,DERY, NDIM, IHLF, FCT,OUTP)1. Stop1. End1. Subroutine FCT(T,Y,DERY)

123. Common /COMFCT/ MAS, KMAS, GEST, KVAL,•GKAR, KKAR, HKST, IGP,KPL, #IBP, IKPP, RZV, ROK, MDNOM, MDMAX, NHMAX, NNOM, NMMAX, MDG, MSC, #TSC, MFR, TFR, MTOR, TTOR, FS, FT, HCST, HZVST, LZV, BL, LK1, LK2, #KOL, FKRSR, HKR, OBOROT, NPER, NGAR

124. Common /COMOUT/ WR, NOUT, FS1L,FS1P, FS2L,FS2P, TGL,TGP, MDV, M, F, #GV, GM, YS, YFL, YFP, YTP, YTL, YL, YP, NR -к -к -к -к -к -к -к ~k ~k ~k -к -к -k-k-k-k-k-k-k-kс Связь между колебаниями остова трактора и высотой цапф кареток

125. НК1 = HKST (0.5*MAS(28)*9.8*LK2/(LK1+LK2))/GKAR

126. НК2 = HKST (0.5*MAS(28)* 9.8 *LK1/(LK1+LK2))/GKAR

127. HK1L = HK1-Y(28) + LK1*tan(Y(2 6) ) + 0.5*KOL*tan (Y(27))1.(HK1L .GT. BL + ROK) Write(*,*)'Задний левый каток поднялся'1.(HK1L .GT. BL + ROK) HK1L = BL + ROK

128. HK1P = HK1-Y(28) + LKl*tan(Y(26)) 0.5*KOL*tan(Y(27))1.(HK1P .GT. BL + ROK) Write(*,*)'Задний правый каток поднялся'1.(HKlP .GT. BL + ROK) HK1P = BL + ROK

129. HK2L = HK2-Y(28) LK2*tan(Y(26)) + 0.5*KOL*tan(Y(27))1.(HK2L .GT. BL + ROK) Write(*,*)'Передний левый каток поднялся'1.(HK2L .GT. BL + ROK) HK2L = BL + ROK

130. HK2P = HK2-Y(28) LK2*tan(Y(26)) - 0.5*KOL*tan(Y(27))1.(HK2P .GT. BL + ROK) Write(*,*)'Передний прав, каток поднялся'1.(НК2Р .GT. BL + ROK) HK2P = BL + ROK ***********************************************************************

131. Связь между колебаниями звездочек и остова трактора

132. DLGST = sqrt((LZV LK1 - BL*cos(UGBLST))**2 + (HZVST - ROK)**2 -#(RZV-ROK)**2)

133. DLGL = sqrt((LZV LK1 - BL*cos(UGBLL))**2 + (HZVL - ROK)**2 -#(RZV-ROK)**2)

134. DLGP = sqrt((LZV LK1 - BL*cos(UGBLP))**2 + (HZVP - ROK)**2 -#(RZV-ROK)**2)

135. UGRVP UGRVST)*(RZV- ROK) - 0.5*KOL*Y(30)

136. UDGL = (Y(17)+Y(26))*RZV Y(19) - Y(29) + (DLGL - DLGST) -#(UGRVL - UGRVST)*(RZV- ROK) + 0.5*KOL*Y(30)

137. Расчет крутящего момента двигателя ***********************************1. MDV = MDNOM1.(Y(31) .LT. NMMAX*3.14/30.0) Write(*,*) ' Заглохли!' If(Y(31) .LT. NMMAX*3.14/30.0) Stop

138. QL(l) = FK1L/2. + (MAS(29)-MAS(28)).45

139. QL(2) = FK1L/2. + (MAS(29)-MAS(28))*2.45

140. QL(3) = FK2L/2. + (MAS(29)-MAS(28))*2.45 .

141. QL(4) = FK2L/2. + (MAS(29)-MAS(28))*2.45

142. QP(1) = FK1P/2. + (MAS(29)-MAS(28))*2.45

143. QP(2) = FK1P/2. + (MAS(29)-MAS(28))*2.45

144. QP(3) = FK2P/2. + (MAS(29)-MAS(28) )*2 . 45

145. QP(4) = FK2P/2. + (MAS(29)-MAS(28) )* 2.4 5

146. Q**************************************************************kkk******с Расчет сил FS

147. Y (3) Y(4 ) ) (Y(3+NR)-Y(4+NR)) Y(3+NR)

148. Y (4 ) Y (5) ) (Y(4+NR)-Y(5+NR)) Y(4+NR)

149. Y ( 5) Y(6)*IKPP(NPER)) (Y(5+NR)-Y(6+NR)) Y(5+NR)

150. Y(6) Y(7)*IGP) (Y(6+NR)-Y(7+NR)*IGP) Y(6+NR)

151. Y(7) Y(8)*(KPL+1)/KPL + Y(10)/KPL) (Y(7+NR)-Y(8+NR)*(KPL+1)/KPL+Y(10+NR)/KPL) Y(7+NR)

152. M(8,14) = GEST(8,14) GV(8,14)= KVAL(8,14)

153. GM (8 ) M(9,15) = GV(9,15)= GM (9) M(10,12) GV(10,12) GM(10) M(11,13) GV(11,13) GM(11) M(12,2 б) GV(12,26) GM(12) M(13,26) GV(13,26) GM(13) M(14,16) GV(14,16) GM(14) M(15,17) GV(15,17) GM(15) M(14, 26) M (15,26)

154. F(16,18) = GEST(16,18) * UDGP

155. GV(16,18)= KVAL(16,18) * (Y(16+NR)-Y(18+NR))

156. GM(16) = KMAS(16) * Y(16+NR)

157. F(17,19) = GEST(17,19) * UDGL

158. GV(17,19)= KVAL(17,19) * (Y(17+NR)-Y(19+NR))

159. GM(17) = KMAS(17) * Y(17+NR)1. Расчет тяговых сил•jr^'jr'jc■ к к -к -к -к

160. TGP(1) = F(16,18)*QP(1)/(QP(1)+QP(2)+QP(3)+QP<4))1.(TGP(l) .GT. FT*QP(1)) TGP(1) = FT*QP(1)1.(TGP (1) .LT. 0.0) TGP(1) = 0.01.(TGP(1) .LT. FT*QP(1)) Y(18+NR) = 0.0

161. TGL(l) = F(17,19)*QL(1)/(QL(1)+QL(2)+QL(3)+QL(4))1.(TGL(1) .GT. FT*QL(1)) TGL(l) =FT*QL(1)1.(TGL(1) .LT. 0.0) TGL(1) = 0.01.(TGL(1) .LT. FT*QL(1)) Y(19+NR) = 0.0

162. TGP ( 2 ) = F(16,18)*QP(2)/(QP(:1) +QP (2) +QP (3) +QP (4) )1.(TGP ( 2) .GT. FT*QP(2)) TGP(2) =FT*QP(2)1.(TGP(2) .LT. 0.0) TGP (2) =0.01.{TGP(2) .LT. FT*QP(2)) Y(20+NR) = 0.0

163. TGL(2) = F(17,19)*QL{2)/(QL(1)+QL(2)+QL(3)+QL(4))1.(TGL(2) .GT. FT*QL(2)) TGL(2) = FT*QL(2)1.(TGL(2) .LT. 0.0) TGL(2) = 0.01.(TGL(2) .LT. FT*QL(2) ) Y(21+NR) = 0.0

164. TGP(3) = F(16,18)*QP(3)/(QP(1)+QP(2)+QP(3)+QP(4) )1.(TGP(3) .GT. FT*QP(3)) TGP(3) = FT*QP(3)1.(TGP(3) .LT. 0.0) TGP(3) = 0.01.(TGP ( 3) .LT. FT*QP(3)) Y(22+NR) = 0.0

165. TGL(3) = F (17,19)*QL(3)/(QL(1)+QL(2)+QL(3)+QL(4) )1.(TGL(3) .GT. FT*QL(3)) TGL(3) = FT*QL(3)1.(TGL(3) .LT. 0.0) TGL(3) =0.01.(TGL(3) .LT. FT*QL(3)) Y(23+NR) = 0.0

166. TGP(4) = F(16,18)*QP(4)/(QP(1)+QP(2)+QP(3)+QP(4) )1.(TGP(4) .GT. FT*QP(4)) TGP(4) = FT*QP(4)1.(TGP(4) .LT. 0.0) TGP(4) = 0.01.(TGP (4) .LT. FT*QP(4)) Y(24+NR) = 0.0

167. TGL(4) = F(17,19)*QL(4)/(QL(1)+QL(2)+QL(3)+QL(4))1.(TGL ( 4) .GT. FT*QL(4)) TGL (4) = FT*QL(4)1.(TGL(4) .LT. 0.0) TGL (4) = 0.01.(TGL(4) .LT. FT*QL(4)) Y(25+NR) = 0.0с Расчет сил FKRс"1.(Y(29) .GE. 0.05) FKR = FKRSR

168. F(18,20) = GEST(18,20) * (Y(18) Y(20))

169. GV(18,20) = KVAL(18,20) (Y(18+NR)-Y(20+NR))

170. GM(18) = KMAS(18) * Y(18+NR)

171. F(19,21) = GEST (19,21) * (Y (19) Y(21))

172. GV(19,21) = KVAL(19,21) * (Y(19+NR)-Y(21+NR))

173. GM(19) = KMAS(19) * Y(19+NR)

174. F(20,22) = GEST(20,22) * (Y(20) Y (22) )

175. GV(20,22) = KVAL(20,22) * (Y(20+NR)-Y(22+NR) )

176. GM(20) = KMAS(20) Y (20+NR)

177. F(21,23) = GEST(21,23) * (Y(21) Y(23))

178. GV (21, 2 3) = KVAL(21,23) (Y(21+NR)-Y(23+NR))

179. GM(21) = KMAS(21) * Y(21+NR)

180. F (22, 24) = GEST (22, 24) (Y(22) Y(24) )

181. GV(22,24) = KVAL(22,24) * (Y(22+NR)-Y(24+NR))

182. GM(22) = KMAS(22) * Y(22+NR)

183. F(23,25) = GEST(23,25) * (Y(23) Y(25))

184. GV(23,25) = KVAL(23,25) * (Y(23+NR)-Y(25+NR) )2)

185. СМ(23) = КМАЭ(23) * У(23+МЯ)1. Понижение порядка1. Г***********!

186. БО 30 1=1,Ш БЕКУ (I) = У(1+ЫИ) Continue

187. Уравнения второго порядка Здесь угловые ускорения

188. ОЕИУ ( 1+Ш) = (МБУ М(1,2) - СУ(1,2) - вМ(1))/МАЭ(1)

189. БЕКУ ( 2+Ш) = (М (1,2) + СУ(1,2) М(2,3) - СУ (2, 3) - СМ(2))/МАЭ(2)

190. ОЕИУ ( З+Ш) = (М (2,3) + СУ (2,3) М(3,4) - СУ(3,4) - СМ(3))/МАБ(3)

191. ОЕЯУ ( 4+Ш) = (М(3,4) + СУ(3,4) М(4,5) - СУ(4,5) - вМ(4))/МАЭ(4)

192. ОЕИУ ( 5+Ш) = (М (4,5 ) + СУ (4, 5) М (5, 6) - СУ (5, 6) - СМ(5))/МАЭ(5)

193. ЭЕКУ( 9+Ж) = (М ( 7 , 9 ) * (КРЬ+1) /КРЬ + С\/ (7,9)* (КРЬ+1) /КРЬ М(9,15)- СУ(9, 15) вМ(9))/МАБ(9) ОЕЯУ(10+№) =0.0 ОЕКУ(11+Ж) =0.0 ОЕЯУ(12+т) =0.0 ОЕКУ(13+Ш) =0.0

194. ОЕКУ(14+Ш) = (М(8,14)+СУ(8,14)-М(14,16)-СУ(14, 16)-СМ(14))/МАБ(14)

195. ОЕЯУ(15+ЫК) = (М(9,15)+СУ(9,15)-М(15,17)-СУ(15, 17)-СМ(15))/МАБ(15)

196. ОЕЯУ(16+Ш) = (М(14, 16) *1ВР+СУ(14 , 16) *1ВР Е (16, 18) *ИгУ) /МАЭ (16)

197. ОЕКУ(17+Ш) = (М(15,17)*ЬВР+СУ(15,17)*1ВР ¥(17,19)/МАБ(17)

198. Здесь угловые ускорения остова

199. DERY(27+NR) =. ( (FK1L+FK2L- F(17,19)*sin(UGRVL))*0.5*KOL -#(FK1L+FK2L-F(16,18)*sin(UGRVP))*0.5*KOL)/MAS(27)

200. DERY (30+NR) = (TGP(l) 4- TGP(2) + TGP(3) + TGP(4) FS1P -FS2P #- TGL(l) - TGL(2) - TGL(3) - TGL(4) + FS1L + FS2L)*0.5*KOL/MAS(30)

201. Здесь линейные ускорения остова

202. DERY(28+NR) = (-(FK1L+FK1P+FK2L+FK2P) + MAS(28)* 9.8

203. F(16,18)*sin(UGRVP) + F(17,19)*sin(UGRVL))/MAS(28)

204. DERY(29+NR) = (TGP(l) + TGP(2) + TGP(3) + TGP(4) FS1P - FS2P #+ TGL(l) + TGL(2) + TGL(3) + TGL(4) - FS1L - FS2L - FKR)/MAS(29) RETURN END

205. Subroutine OUTP(T,Y,DERY, NDIM)

206. Real*8 Y(60), DERY(60), YS, YFP, YFL, YTP, YTL, YL(4), YP(4), MDV, #M(30,30), F(30,30), TGP(4),TGL(4), FS1L, FS1P, FS2L, FS2P, GM(30), #GV(30,30) Real T1.teger NR, NDIM, WR, NOUT, I

207. Format(12х,'В протокол сделана запись ',F9.6,' с') NOUT = NOUT + 1 RETURN END

208. SUBROUTINE RKGS(PRMT,Y,DERY,NDIM,IHLF,FCT,OUTP)q***********************************************************************

209. С РЕШЕНИЕ СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ1. С МЕТОДОМ РУНГЕ-КУТТА

210. Real*8 Y, DERY, AUX, Rl, R2, DELT

211. С ПОДГОТОВКА К ПЕРВОМУ ШАГУ ВЫЧИСЛЕНИЙ ПО МЕТОДУ РУНГЕ-КУТТА

212. DO 3 1=1,NDIM AUX(1,1) = Y(I) AUX(2,1) = DERY(I) AUX(3,1) = 0.0 3 AUX(6,1) = 0.01..EC = О т^ = -113ТЕР = О 1ТЕЭТ = О 1Е№ = О

213. С НАЧАЛО РУНГЕ-КУТТА НА ОДНОМ ШАГЕ4 1Е ( (Х+Н-ХЕЖ) *Н) 7,6,55 Н = ХЕШ-Х6 1Е№ = 1

214. С РЕГИСТРАЦИЯ НАЧАЛЬНЫХ ЗНАЧЕНИЙ НА ЭТОМ ШАГЕ

215. САЪЪ ООТР (X,Y,DERY,NDIM) 1Е (РИМТ(5)) 40,8,408 13ТЕР = 13ТЕР+1

216. С НАЧАЛО ВНУТРЕННЕГО ЦИКЛА РУНГЕ-КУТТА9 а = 1ю = A{J)1. BJ = В(Л)са = с(а) 00 11 1 = 1, ыим

217. Rl = Н * ОЕИУ(I) И2 = АСТ* (К1-в:Г*АиХ (6, I) ) У(1) = У (I) -+К2 R2 = R2+R2+R2

218. АиХ(6,1) = АиХ(6,1)+В2-СЛ*Н1 1Г{а-4) 12,50,5012 J = Л-11. (^1-3) 13,14,1313 X = Х+0.5 *Н

219. САЬЪ ЕСТ(X,Y,DERY) вО ТО 10С1. С КОНЕЦ ВНУТРЕННЕГО ЦИКЛАС1. С АНАЛИЗ ТОЧНОСТИ15 1Г (1ТЕБТ) 16,16,2016 00 17 1=1,Ы01М17 АиХ(4,I) = У(1) 1ТЕЭТ = 11БТЕР = 13ТЕР+13ТЕР-218 1НЬЕ = 1НЬЕ+1 X = Х-Н

220. Н = 0.5*Н ОО 19 1 = 1, Ш1М У(I) = АЦХ(1,1) DERY(I) = АЧХ(2,1)

221. AUX(б,I) = AUX(3,1) GO ТО 9

222. С В СЛУЧАЕ ITEST=1 ПРОВЕРКА ТОЧНОСТИ ВОЗМОЖНА20 IMOD = ISTEP/21.(ISTEP-IMOD-IMOD) 21,23,21

223. CALL FCT(X,Y,DERY) DO 22 1=1,NDIM AUX(5,1) = Y(I)

224. AUX(7,1) = DERY(I) GO ТО 9

225. С РАСЧЕТ КОНТРОЛЬНОГО ЗНАЧЕНИЯ DELT23 DELT = 0.1. DO 24 1=1,NDIM

226. DELT = DELT+AUX(8,1)*ABS(AUX(4,I)-Y(I)) IF(DELT-PRMT(4)) 28,28,251. С ПОГРЕШНОСТЬ ВЕЛИКА25 IF (IHLF-10) 26,36,3626 DO 27 1=1,NDIM

227. AUX(4,1) = AUX(5,1) ISTEP = ISTEP+ISTEP-4 X = X-H1.ND = J GO ТО 18

228. С РЕЗУЛЬТИРУЮЩИЕ ЗНАЧЕНИЯ ПРАВИЛЬНЫЕ

229. CALL FCT(X,Y,DERY) DO 29 1=1,NDIM AUX(1,1) = Y(I) AUX(2,1) = DERY(I) AUX(3,1) = AUX(6, I) Y(I) = AUX(5,1)29 DERY(I) = AUX(7,I)

230. CALL OUTP(X-H,Y,DERY,NDIM) IF(PRMT(5)) 40,30,40

231. DO 31 1=1,NDIM Y(I) = AUX(1,1)

232. DERY(I) = AUX(2,I) IREC = IHLF1. (IEND) 32,32,39 С ПРИРАЩЕНИЕ УДВАИВАЕТСЯ

233. IHLF = IHLF-1 ISTEP = ISTEP/2 H = H+H1. (IHLF) 4,33,3333 IMOD = ISTEP/21. (ISTEP-IMOD-IMOD) 4,34,4

234. IF (DELT-0.О2*PRMT(4) ) 35, 35,4

235. IHLF = IHLF-1 ISTEP = ISTEP/2 H = H+H1. GO TO 4

236. С ВЫХОД В ВЫЗЫВАЮЩУЮ ПРОГРАММУ36 IHLF = 11

237. CALL FCT(X,Y,DERY) GO TO 3937 IHLF = 12 GO TO 3938 IHLF = 1339 CALL OUTP(X,Y,DERY,NDIM)

238. С Write(*,*)'Вернулись в RKGS'4 0 RETURN50 IF (ЮРТ) 15,51,52

239. CALL FCT(X,Y,DERY) IF(IEND) 4,4,3952 DELT = 01. DO 53 1=1,NDIM

240. DELT = DELT+AUX(8,1)*ABS(AUX(1,1)-Y(I)) IF (DELT-PRMT(4)) 56, 56,5454 IEND = 01.(IHLF-10) 18,36,3656 IREC = IHLF

241. CALL FCT(X,Y,DERY) IF(IEND) 57,57,39

242. DO 58 1=1,NDIM AUX(1,1) = Y(I) AUX (2,1) = DERY(I)5 8 AUX(3,1) = AUX(6,1)1.(DELT-0.02*PRMT(4)) 59,59,4 59 H = H+H1.LF = IHLF-11. GO TO 41. END